Professional Documents
Culture Documents
Facultatea de Mecanica
Catedra Tehnologia Construcţiilor de Maşini
Galați 2009
Necesitatea apariţiei unor noi sisteme de manufacturare a apărut ca răspuns la globalizarea
economiei, care a generat o cerere pentru manufacturieri pentru a produce o gamă largă de produse
care să îndeplinească condiţii de calitate deosebite şi preţ scăzut.
Fara a avea pretenţia ca am epuizat întru totul acest subiect si cu rezerva ca va servi doar ca
punct de plecare pentru alte cercetări si mai aprofundate în acest vast domeniu, reprezentat de
programarea si controlul sistemelor de fabricaţie reconfigurabile, vom prezenta succint conţinutul sau.
In acest scop, in capitolul I, intitulat „Stadiul actual al cercetărilor din domeniul sistemelor
de fabricaţie reconfigurabile”, se prezintă stadiul actual în domeniul tezei, teorii, implementări
industriale şi diferite abordări. Întrucât subiectul tezei este inter-disciplinar şi multi-disciplinar, studiul
bibliografic are in vedere cercetările din domeniul sistemelor reconfigurabile, sistemelor inteligente
distribuite şi sistemelor CAD/CAM/CAPP.
1
unui anumit produs [ Katz 2002]. Cercetarea va fi extinsă prin încorporarea mai multor arbori pe o
maşină unealtă ortogonală. [Koren 2005].
2
Cu privire la sistemele CAD/CAM , in teza se citează cercetările realizate de Xu [Xu 2004]
care concluzionează că prin intermediul folosirii STEP-NC – un nou limbaj de programare propus -
toate informaţiile din CAD/CAM şi cele descriind CNC-ul pot fi stocate unitar şi fiecare controler NC
are acces la aceste date, iar programarea şi controlul NC-ului devine mai facil, în comparaţie cu
limbajul G-code folosit actual. Diferiţi autori studiază îmbunătăţiri ale standardului STEP-NC, cum ar
a lui Rameshbabu V. şi Shunmugam M.S [Rameshbabu 2007], care au dezvoltat un sistem hibrid de
recunoaştere a modelului CAD. Există şi abordări care presupun o nouă arhitectură a controlerelor
pentru a implementa STEP-NC [Minhat 2008].
Având in vedere studiul bibliografic, prezenta teza de doctorat îşi propune să studieze
domeniul sistemelor de fabricaţie reconfigurabile, având în vedere următoarele idei cheie:
o geometria sculei care generează suprafaţa piesei prelucrate să fie periodic identificată,
pe baza abordării holonice a scenei reprezentată de imaginea sculei.
Obiectivul general al lucrării este ca, pe baza ideilor de mai sus, să se atingă următoarele ţinte:
o dezvoltarea unei noi concepţii privind dezvoltarea unei concept de control pentru
sistemele de fabricaţie reconfigurabilă;
3
Reconfigurarea sistemului tehnologic cuprinde reconfigurarea hardware (amplasarea
modulelor hardware), reconfigurarea controlului şi reconfigurarea software, acţiuni care nu sunt
descrise în nici un fel de actualele sisteme, pe de o parte, şi, pe de altă parte, aceste acţiuni sunt mari
consumatoare de timp, ceea ce face prohibitivă utilizarea sistemelor tehnologice reconfigurabile în
cazul unor serii mici de fabricaţie. În plus, dacă am utiliza tehnologia actuală a CNC-urilor ar însemna
că, practic, la o nouă configuraţie hardware este necesară o nouă concepţie a maşinii, din punct de
vedere al controlului şi al software-ului. Într-adevăr, aşa cum arătăm mai jos, atât partea de control cât
şi cea software a maşinii sunt nepotrivite pentru sistemele de prelucrare reconfigurabile.
În ceea ce priveşte controlul, în cazul clasic acesta se realizează prin intermediul mai
multor controlere, de obicei PLC-uri, care sunt programate în funcţie de configuraţia maşinii. Acestea,
la rândul lor, transmit comenzi către variatoarele motoarelor sau primesc date de la senzorii instalaţi pe
maşina tehnologică. În cazul sistemelor tehnologice reconfigurabile, fiecare configuraţie cinematică a
maşinii ar determina noi parametri stocaţi în PLC-uri, cum ar fi limitele curselor, turaţia maximă a
motoarelor etc., ceea ce ar presupune o reprogramare a PLC-urilor la fiecare nouă configuraţie.
Cantitatea de legături fizice între senzori, PLC-uri, variatoare etc. este un alt impediment, întrucât ar
necesita timp considerabil pentru constituirea configuraţiei de control.
Un alt aspect software specific sistemelor tehnologice controlate numeric este conţinutul
programului piesa şi limbajul în care acesta este elaborat.
Scopul cercetărilor este acela de a dezvolta tehnici pentru a conduce o maşină unealtă CNC
reconfigurabilă, astfel încât efortul de programare să fie diminuat, pe de o parte, iar pe de altă parte,
conducerea să fie optimală, în sensul că, în condiţiile satisfacerii unui set de restricţii, productivitatea
4
procesului să fie maximă, iar costul minim, dar şi adaptivă, în sensul ca să ţină cont de evoluţia în timp
şi spaţiu a comportării sistemului şi a caracteristicilor semifabricatului.
Primul modul are la intrare caracteristicile semifabricatului, ale piesei finite şi ale sistemului
tehnologic, iar la ieşire furnizează succesiunea stărilor prin care trebuie să treacă sistemul tehnologic,
pentru ca semifabricatul să fie transformat în piesa finită. Această succesiune a stărilor reprezintă
descrierea discretă a ciclului de lucru al sistemului tehnologic, corespunzător respectivei operaţii de
prelucrare, ţinând cont că o stare a sistemului tehnologic este caracterizată de valorile tuturor
variabilelor de stare, corespunzătoare respectivei stări.
Pe de alta parte, fiecare variabilă de stare descrie starea unuia dintre modulele componente ale
sistemului de prelucrare reconfigurabil. Spre exemplu, coordonatele X şi Z ale unui sistem tehnologic
de strunjire sunt variabilele de stare ale modulelor ce asigură deplasarea longitudinală şi deplasarea
transversală a sculei în cursul procesului de strunjire. Starea la un moment dat a sistemului tehnologic
în ansamblul său este descrisă de setul valorilor momentane ale variabilelor de stare corespunzătoare
tuturor modulelor componente. În acest exemplu, valorile curente ale coordonatelor X şi Z formează
setul valorilor momentane ale variabilelor de stare.
În fine, aceste valori momentane ale variabilelor de stare reprezintă valorile de referinţa ale
buclelor interne de control, care asigură controlul modulelor componente. În acest fel, comanda
oricăruia dintre modulele componente constă doar în simpla modificare online a valorii de referinţa.
5
O unitate de control logic transmite buclelor de control ale modulelor valorile variabilelor de
referinţă, rezultate la ieşirea din produsul software specific. Fiecare set de valori ale variabilelor de
referinţa reprezintă un punct în traiectoria pe care variabilele de stare ale sistemului tehnologic o
parcurg în cursul derulării complete a unui ciclu de lucru, necesar pentru prelucrarea completă a unui
exemplar din lot.
Dacă, atât caracteristicile semifabricatului, cât şi cele ale sistemului tehnologic, nu ar varia în
cursul prelucrării întregului lot de piese şi dacă valorile acestora ar fi perfect cunoscute încă de la
început, atunci succesiunea stărilor prin care trebuie să treacă sistemul tehnologic, pentru ca
semifabricatul să fie transformat în piesa finită, ar rămâne nemodificata pe tot parcursul prelucrării
respectivului lot de piese.
Cum, în realitate, aceste lucruri nu se confirmă, apare necesitatea ca, în cursul derulării
procesului de prelucrare, sistemul tehnologic să fie monitorizat, folosind un ansamblu de senzori
adecvaţi, iar datele astfel obţinute să fie folosite pentru evaluarea periodică a unora dintre
caracteristicile semifabricatului şi/sau ale sistemului tehnologic, caracteristici care au funcţia de
parametri ai modelului cuplului operaţie tehnologica - sistem tehnologic. Această evaluare este
realizată de cel de-al doilea modul al produsului software, specific cuplului sistem tehnologic -
operaţie de prelucrare, numit Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului
operaţie tehnologică - sistem tehnologic.
Dacă valorile actualizate ale parametrilor diferă faţă de cele iniţiale, atunci Modulul software
de planificare reactivă a ciclului de lucru este rulat din nou, având la intrare valorile actualizate ale
acestor caracteristici. Va rezulta o nouă planificare a stărilor succesive prin care trebuie să treacă
sistemul tehnologic pentru a prelucra unul dintre exemplarele din lot.
6
valorile actualizate ale variabilelor de control ale sistemului, valori care sunt apoi transmise la
Unitatea de control logic. În continuare, Unitatea de control logic transmite aceste valori sub formă de
comenzi către modulele hardware.
Sistemul de monitorizare, care poate cuprinde o gamă adecvată de senzori pentru forţă,
acceleraţie etc., transmite informaţia citită spre a fi folosită pentru evaluarea valorilor actualizate ale
parametrilor modelului cuplului operaţie tehnologică - sistem tehnologic.
Aşa cum s-a arătat mai sus, ori de câte ori valorile parametrilor acestui model se schimbă,
valorile variabilelor de control sunt actualizate în consecinţă.
7
Fig. 2 Variabilele de control care se comandă modulelor
Aşa cum se arată în Fig.2, sistemul se controlează prin intermediul binomului timp –
valoare variabilă de control. Astfel, la timpul calculat, Unitatea de control logic comandă valorile
variabilei de control corespunzătoare modulului hardware.
8
În continuare, programatorul trece la faza de configurare a maşinii, care presupune alegerea
modulelor necesare efectuării operaţiei curente, în funcţie de traiectoriile necesare pentru executarea
fiecărui task, şi combinarea adecvata a acestor module, rezultând astfel, ceea ce în abordarea noastră
se numeşte programul maşina, care conţine inclusiv modelul cinematic al acesteia. Având modelul
cinematic al maşinii, se generează documentul tehnologic, numit - program piesă.
Programul piesă care rezultă nu are structura unui program în accepţiunea prezentă, şi anume
aceea de cod scris, care descrie ciclul de lucru al maşinii, şi care urmează să fie citit şi executat. În
noua accepţiune, acesta reprezintă un model care va genera comenzile transmise
Unităţii de control logic şi care vor fi diferite în funcţie de comportarea sistemului. Programul
piesă include algoritmul de planificare reactivă parametrică rezultat prin modelarea cinematicii
procesului de prelucrare.
Programul maşină şi programul piesă formează Modulul software de evaluare a parametrilor
modelului cuplului operaţie tehnologica - sistem tehnologic, un modul software care rulează pe PC-ul
industrial de pe sistemul de prelucrare reconfigurabil.
Modelarea geometriei sculei este etapa în care se identifică geometria sculelor care urmează a
fi folosite, care este parte din Modulul software de evaluare a parametrilor modelului cuplului
operaţie tehnologică - sistem tehnologic.
9
Concluzionam, ca arhitectura propusă înlătură dezavantajele maşinilor uneltelor clasice, în
scopul de a diminua efortul de programare şi de a optimiza procesul de manufacturare, chiar în
condiţiile în care comportarea sistemului de manufacturare evoluează în timp şi spaţiu.
În acest sens, definim holonii care fiind entităţi computaţionale, reprezentate de un număr de
procese ale sistemului de operare care rulează pe PC definite de algoritmul holonic. Aceste sunt
capabile să comunice, să colaboreze şi să acţioneze pentru atingerea unei ţinte. Omul informează
asupra sarcinii ce trebuie îndeplinită de un holon (proces al sistemului de operare), care mai departe
creează noi holoni ( adică alte procese ale sistemului de operare) pentru a rezolva problema dată.
Acţiunile holonului, conform prezentei abordări, sunt definite pe baza a trei concepte diferite:
operaţiile, legile instinct şi cunoştinţele dobândite. Operaţiile sunt acele acţiuni fundamentale care sunt
universale, adică se derulează întotdeauna în acelaşi fel, indiferent de sarcina care urmează a fi
realizată. Legile-instinct sunt reguli ce guvernează relaţia între holoni şi care indică situaţia în care se
aplică diferitele operaţii cu care este înzestrat sistemul de holoni. Cunoştinţele dobândite sunt
sintetizate în funcţia multiplă de căutare, care este definită de utilizator şi transmisă holonului
primordial printr-un limbaj de învăţare.
Holonul primordial este primul holon existent la începutul algoritmului, din care urmează să se
dezvolte întregul ansamblu holonic. Acesta urmează să creeze noi holoni pentru a îndeplini sarcina
primită. Trebuie să precizam că holonii nou creaţi moştenesc în totalitate cunoştinţele şi proprietăţile
holonului primordial, care îşi pierde identitatea.
Se defineşte spaţiul de căutare ca fiind acel spaţiu în care holonii activează pentru găsirea unei
soluţii. De exemplu, spaţiul de căutare poate fi o imagine, care este un spaţiu 2D de căutare, sau un
poate fi un spaţiu de căutare a stărilor sistemului definite de 5 variabile, care poate fi un spaţiu 5D .
10
Operaţii
1) Operaţia de unificare – Reprezintă operaţia prin care doi sau mai mulţi holoni se
grupează într-o holarhie, formând un nou holon. Trebuie menţionat că sensul de holon se pierde, atât
timp când nu există cel puţin un alt holon ca partener în rezolvarea sarcinii date.
2) Operaţia de izolare – este operaţia prin care un holon iese dintr-o holarhie pentru a fi
partener de acţiune cu holonul format din „foştii colegi” de holarhie.
3) Naştere – este acţiunea prin care un holon creează noi holoni, la nivel software un
proces va crea unul sau mai multe procese.
4) Distrugere – este acţiunea de distrugere proprie a unui holon. La nivel software un
proces se termina din proprie iniţiativă. Acesta operaţie apare atunci când un holon observă că nu se
mai poate mişca în spaţiul de căutare, deci motivul existentei lui dispare.
5) Schimbare de holarhie este acţiunea unui holon de a trece dintr-o holarhie în alta.
6) Propunere – este acţiunea prin care un holon informează asupra unei propuneri
holonului sau holonilor vecini.
7) Acceptare – este acţiunea unui holoni de a accepta o propunere.
8) Ocupare coordonate – este acţiunea prin care holonul ocupă o poziţie în spaţiul de
căutat, dată de funcţia de căutare definită de utilizator prin limbajul specific.
Legile instinct
Legile instinct sunt acele legi universal aplicate, indiferent de forma funcţiei de căutare, care
guvernează holarhia. Se definesc următoarele legi instinct.
11
Cunoştinţe dobândite
Cunoştinţele dobândite sunt acele funcţii care sunt furnizate de utilizator. Aceste cunoştinţe
definesc funcţia prin care utilizatorul informează asupra sarcinii de găsire în spaţiu de căutare.
Funcţiile acestea descriu lapidar o realitate si pot duce la o descrierea ambigua, aşa cum se va
arata in capitolul 5. Această informare se face printr-un limbaj de învăţare, care se bazează pe o logică
de tip euristic.
Astfel, algoritmii genetici pot fi utilizaţi pentru problemele de căutare în care criteriul de
căutare este exprimat prin valoarea unei funcţii, iar ţinta este o anumită valoare a acesteia. Cele mai
frecvent întâlnite probleme de căutare sunt cele în care se caută optimul, anumite probleme de
optimizare, la care funcţia de căutare este utilizată drept funcţie obiectiv iar restricţiile sunt utilizate
pentru delimitarea spaţiului de căutare.
Algoritmii genetici nu pot fi însă aplicaţi atunci când criteriul de căutare este exprimat prin
valorile unui număr de funcţii iar ţinta este respectarea unor condiţii cu privire la valorile acestor
funcţii. De asemenea, algoritmii genetici nu pot fi utilizaţi atunci când numărul de componente ale
soluţiei căutate nu este apriori cunoscut. În fine, în problemele la care ţinta căutării nu este unică (cum
este valoarea ţintă a funcţiei obiectiv, în cazul algoritmilor genetici), ci variază funcţie de punctul din
12
terenul de acţiune în care are loc evaluarea, nu pot fi rezolvate cu algoritmii genetici din acelaşi motiv
pentru care utilizarea acestora nu este fezabilă, din cauza numărului extrem de mare de soluţii care
formează populaţia totală.
Prezentarea problemei
In cazul strunjirii, există multe situaţii în care profilul muchiei tăietoare înfăşoară profilul
suprafeţei prelucrate prin deplasarea sculei după o anumită traiectorie. Traiectoria este programată prin
programul piesă. Dacă profilul suprafeţei piesei este complex, atunci contactul dintre profilul muchiei
tăietoare şi profilul suprafeţei generate are loc în diferite puncte ale profilului muchiei tăietoare. În
aceste cazuri, schimbarea sculei după uzarea muchiei impune necesitatea ca profilul noii scule să fie
acelaşi cu profilul sculei uzate, întrucât poziţia noii scule este identica cu cea anterioara, (sa se
reproducă profilul ca forma şi ca poziţie) în caz contrar apărând erori ale profilului generat al piesei.
Aceasta exigenţă impune restricţii în conceperea formelor sculelor. O soluţie care satisface
aceasta exigenta este detalonarea şi ascuţirea pe fata de degajare a sculei. Soluţia prezintă numeroase
dezavantaje. O alta soluţie ar fi să se renunţe la exigenţa refacerii formei şi profilului sculei, să se
identifice noua formă şi noua poziţie a muchiei tăietoare (care diferă de forma si poziţia anterioara a
muchiei tăietoare) şi, pentru a genera acelaşi profil al suprafeţei prelucrate, să se modifice traiectoria
sculei în cursul înfăşurării profilului piesei.
13
Altfel spus, în loc de corecţia de sculă, să aplicăm o corecţie de traiectorie. În acest fel s-ar
găsi soluţii mult mai economice de ascuţire a sculelor.
Pe de alta parte, există tendinţa de a programa deplasarea sculei de-a lungul traiectoriei cu un
avans variabil, astfel încât, în fiecare moment si în fiecare poziţie, secţiunea aşchiei detaşată de
muchia tăietoare să fie optimă ca arie şi ca formă. Ca urmare, chiar atunci când profilul suprafeţei este
o linie dreaptă, poziţia relativă a profilului sculei ar trebui sa se modifice în permanenţă, din cauza
variaţiei stratului de material detaşat. Rezultă că, în acest caz, deşi profilul este rectiliniu, totuşi, la
schimbarea sculei, apare nevoia menţinerii profilului generator al muchiei prin ascuţire.
Ceea ce se propune in aceasta lucrare este să nu impunem ca scula să îşi menţină forma şi
poziţia, ci să asigurăm generarea suprafeţei piesei prin re-identificarea formei şi poziţiei, pe de o parte,
şi reprogramarea traiectoriei sculei, după fiecare ascuţire, pe de alta parte.
In cazul strunjirii, generarea suprafeţei finale se face prin deplasarea profilului sculei, în
lungul unei elice generatoare, care este obţinută prin combinarea rotaţiei piesei cu translaţia sculei în
lungul profilului longitudinal al acestei suprafeţe.
Parcurgerea elicei generatoare în vederea obţinerii prin aşchiere a suprafeţei finale este
comandată discret, prin calculul coordonatelor unui număr mare de puncte succesive i, aflate pe elicea
generatoare şi comanda motoarelor care acţionează mişcările sculei şi piesei, astfel încât scula să se
deplaseze din punct în punct, de-a lungul profilului longitudinal al suprafeţei de prelucrat. Între doua
puncte i succesive, parcurgerea elicei este necontrolată dar, dacă numărul punctelor i este suficient de
mare, atunci profilul sculei nu se abate semnificativ de la elicea generatoare.
Poziţia profilului sculei într-un punct i de pe elicea generatoare este dată de următoarele
rotatia in plan orizontal a cutitului) şi θ i (gradul de libertate reprezentat de rotatia piesei), aşa cum se
arată în Fig.4.
14
Fig.4 Plăcuţa cu punctele remarcabile Fig.5 Problema identificării poziţiilor succesive
Aşa cum se arată în Fig.4, pe profilul muchiei tăietoare se definesc (m) puncte si ne referim la
punctul curent de pe profilul muchiei tăietoare ca fiind punctul j.
Similar, aşa cum se arată în Fig.5, profilul piesei este descris de n punte şi ne referim la un
punct curent de pe profilul piesei ca fiind punctul i. Poziţia cuţitului se descrie prin urmare printr-o
pereche (i, j), unde i defineşte poziţia curentă a muchiei tăietoare, si j este profilul curent a muchiei
tăietoare. O altă variabilă folosită este k, care este variabila index a perechii (i,j).
Algoritmul foloseşte ca referinţă poziţia anterioară (k-1), aşa cum se arată în Fig.5. În
consecinţă orice poziţie k este asociată cu valorile variabilelor ϕ(k), Z(k) X(k). În algoritmul de
optimizare folosim ca fiind valoarea curenta pentru L lungimea definită de lungimea segmentului
{P,Q}, care reprezintă lungimea muchiei tăietoare(Lij), Rz este rugozitatea curentă (Rzij), suprafaţa
determinată de punctele PQR,i, este suprafaţa aşchiei (Aij) iar PR reprezintă grosimea aşchiei(aij).
Controlarea modulelor se face trimiţând succesiv poziţia variabilelor X(k), Z(k), θ(k) si ϕ(k) ,
care sunt variabilele de control, calculate la coordonatele (i,j).
15
Modelarea cinematicii prin căutare exhaustivă
Ideea de bază a algoritmului de optimizare este că, pornind de la punctul curent i generat pe
profilul piesei de către punctul j aflat pe profilul sculei, să se găsească următorul punct de pe profilul
piesei, precum şi următorul punct de pe profilul sculei, care îl va genera, respectând condiţiile impuse
(Aij<Aadm, Lij<Ladm, aij<aadm, Rzij<Rz) şi satisfăcând restricţia ca punctele în contact de pe
profilul sculei să aparţină zonei active a acestui profil (pentru ca generarea să fie posibilă), asigurând
totodată o valoare maximă a ariei secţiunii aşchiei, Aij, pentru ca nivelul productivităţii să fie maxim
(Fig.5).
Pentru generarea unui punct i de pe profilul piesei, scula trebuie plasată astfel încât să fie
tangentă la acest profil într-un punct j de pe profilul ei. Punctele i şi j coincid, poziţia sculei pentru
această pereche de puncte fiind complet determinată. Algoritmul de optimizare este prezentat în Fig.6.
16
În acest scop se monitorizează, cu o frecvenţă adecvată, profilul suprafeţei iniţiale, uzura sculei
şi forţa. Profilul suprafeţei iniţiale se măsoară cel puţin la prima piesa din lot, folosind un dispozitiv de
măsurare on-machine. Atât măsurarea profilului suprafeţei iniţiale, cât şi profilul sculei se vor măsura
folosind un sistem cu vedere artificială, reprezentat de o cameră şi softul aferent.
1) Ocupare aleatorie – holonii – reprezentaţi de forma muchiei tăietoare sunt plasaţi tangent
la traiectoria finală ;
2) Eliminări preliminare – în cadrul holarhiei se ia decizia ca unii dintre holoni să dispară
deoarece se constată că în condiţiile impuse sunt prea mulţi. În acest sens, se face o strategie minimală
în care se consideră că, de exemplu, pentru a respecta restricţia de rugozitate, numărul de holoni sunt
prea mulţi. Astfel se elimină un număr de holoni pentru a îndeplini această condiţie.
4) Eliminare holoni- în această etapă se elimina holonii care s-au “îngrămădit” într-o holarhie
locală şi care nu sunt necesari.
6) Efectuarea distribuţiei în holarhie. După ce toate holarhiile locale au fost unite şi au format
o singură holarhie, se încearcă distribuirea pentru a atinge poziţiile care satisfac restricţiile.
17
Fig.7 Ocuparea poziţiilor conform algoritmului
18
Experimentări şi analiza rezultatelor obţinute
Folosind unealta soft dezvoltată (Fig.8) s-au realizat diverse simulări pentru a testa capacitatea
sistemului de a re-planificare sistemului. Astfel, s-au luat in considerare cazuri care se refera la i)
testarea reactivităţii la modificarea comportării sistemului, ii) cazul varierii caracteristicilor impuse
semifabricatului, iii) comparaţie de productivitate între sistemul propus şi sistemele actuale si iv) cazul
modificării adaosului de prelucrare, cazul modificării profilului impus.
In prezenta lucrare se propune o abordare holonică, unde identificarea obiectelor din scenă
este efectuată prin identificarea regiunilor de bază (identificare culorilor de bază), îmbinând regiuni
mai largi pentru a realiza descrierea geometrică.
19
Precizând interacţiunile dintre componentele de imagine şi formulând cerinţe pentru holonii
care caută obiecte, cu ajutorul unui limbaj specific pentru aceasta problemă, se realizează procesarea
imaginii. Cercetarea prezentată are în vedere problema recunoaşterii scenei pentru a identifica profilele
muchiei tăietoare şi a port cuţitului. Avem nevoie să identificăm profilele de scule necunoscute, fără
ajutorul operatorului, construind un sistem de măsurare fără intervenţia operatorului.
Un dezavantaj care apare în practica este că fiecare montare a cuţitului pe maşina va implica
erori de poziţionare. Prima problema de rezolvat, identificarea punctelor care descriu profilul muchiei
tăietoare este o necesitate pentru arhitectura de control propusă pentru strung. În al doilea rând, este
nevoie sa identificăm profilul port cuţitului pentru a rezolva problemele de coliziune. Plăcuţa este
descrisă prin poziţia exactă a punctelor de pe profilul său. Prin urmare, trebuie să cunoaştem poziţia
exactă a punctelor în noua poziţie (de exemplu, sa identificăm care dintre punctele profilului în noua
poziţie este ’1’), nu numai profilul descris.
20
Poziţia punctelor importante nu poate fi determinată ca o eroare de translaţie, căci este
determinată şi de eroarea de rotaţie. Rezultă că, folosind doar algoritmul de detecţie al conturului în
cazul unei scenei necunoscute, nu se poate identifica scena.
Poziţia 1, descrisă cu negru, aşa cum se prezintă în Fig.10 descrie poziţia ideală şi punctele
1,2,3...n care o descriu. A doua poziţie reprezintă poziţia reală a cuţitului cu erorile de poziţionare şi
punctele 1,2,3...n. Punctele trebuie identificate, în ordine succesivă şi coordonatele trebuie să fie
calculate în raport cu punctul de referinţă al camerei, care este cunoscut. În plus, coordonatele
punctelor în sistemul de referinţă al maşinii sunt calculate faţă de coordonatele de referinţă ale camerei
şi coordonatele port sculei ( aceasta este ieşirea de la senzorii pentru axele X şi Z). Pentru a identifica
punctele importante de pe profilul plăcutei şi de pe cel al portului cuţit este necesar sa identificam
obiectele din scena.
Proiectarea holarhiei
21
Limbajul care descrie scena de căutat
Limbajul care descrie scena este reprezentat de descrierea scenei printr-o ontologie specifică.
De exemplu, în comunitatea umană cerem informaţii cu privire la găsirea unui anumit obiectiv dintr-
un oraş, interlocutorul va da informaţii ambigue, dar îndeajuns pentru a ne atinge ţinta. Interlocutorul
nu ne va indica exact, să continuam drumul încă 40 metri, apoi, la prima intersecţie să virăm la stânga,
apoi în 500 de metri ajungem la obiectiv. Răspunsul este ambiguu, de exemplu: „Mergeţi până la
prima intersecţie, apoi viraţi la stânga la intersecţia cu semafor şi veţi observa o clădire înaltă, în faţă
se afla 2 muzee. Nu ştiu exact care este muzeul de ştiinţele naturii din cele două, dar muzeul pe care îl
căutaţi are o statuie cu un elefant în faţă”. De aceeaşi maniera, folosind inteligenţa distribuită putem
descrie o scena în mod ambiguu, la fel cum noi, oamenii ne exprimăm. Deşi informaţiile sunt
ambigue, nu sunt exacte, ne este de ajuns interpretând mediul să găsim ţinta noastră. De fapt, asociem
nişte caracteristici unei scene şi le căutam: “clădire înaltă”, “prima intersecţie cu semafor”,”muzeul cu
o statuie elefant în faţă”, sunt informaţiile care ghidează în identificarea “scenei” şi găsirea ţintei.
22
In capitolul 6, intitulat „Pregatirea unui stand experimental destinat conducerii bazate pe
planificare reactivă şi modelare holonică” prezintă strungul reconfigurabil pe care s-au realizat teste
preliminare in scopul testarii experimentale.
Sub aspect practic arhitectura hardware a fost realizată plecând de la un strung frontal existent
în laborator, care asigura rotaţia piesei şi translaţia transversală şi longitudinală a cuţitului, la care s-a
adăugat o masă rotativă şi un colţar suport, care să permită realizarea cinematicii prezentată în Fig.12.
Această masă rotativă a fost concepută în cadrul prezentei lucrări iar pentru proiectarea şi realizarea
practică a acesteia s-a făcut o comandă către WMW World Machinery Works – Bacău. În Fig.13 se
prezintă construcţia mesei rotative.
Fig.12 Configurarea strungului pentru prelucrarea unor suprafeţe profilate longitudinal:1- modulul de
rotaţie a piesei ;2- modulul de translare longitudinală; 3- modulul de translare transversală; 4 - rotaţia cuţitului
în plan orizontal
Fig.13 Vedere generală a mesei rotative care asigură un grad de libertate suplimentar.
23
În urma acţiunilor experimentale ce au fost ocazionate de conceperea şi realizarea standului
experimental, au putut fi trase următoarele concluzii:
2) De asemenea se confirmă faptul că acest sistem de conducere poate fi aplicat unei maşini
unelte reconfigurabile, indiferent de modul în care aceasta este configurată.
Astfel, in urma cercetărilor întreprinse în cadrul prezentei teze de doctorat pot fi enunţate
următoarele concluzii generale:
24
descriptoare ale sistemului, pe baza cunoaşterii altor variabile descriptoare ale acestuia, este echivalent
cu modelul însuşi al sistemului. Algoritmul de modelare holonică dezvoltat în cadrul tezei, este o nouă
formă de prezentare al unui model, ce apare drept deosebit de favorabilă în cazul modelării traiectoriei
după care evoluează mărimile de stare ale unui sistem tehnologic.
6) Modelarea holonică aplicată unei imagini obţinută cu o cameră video, dezvoltată în cadrul
lucrării, este o soluţie eficientă de identificare automată şi in-cycle a profilului muchiei generatoare a
sculei. Asociată aceasta cu metoda de conducere bazată pe planificarea reactivă, de asemenea
dezvoltată în cadrul lucrării, elimină nevoia conservării profilului sculei şi simplifică într-o măsură
semnificativă construcţia şi fabricaţia sculelor aşchietoare profilate.
25
6. Conceperea algoritmului de modelare holonică caracterizat prin aceea că holonii, care sunt
entităţi computaţionale independente, capabile de colaborare şi acţiune, pot să modeleze un sistem prin
determinarea unor poziţii specifice în spaţiul de căutare definit.
8. Conceperea unui nou limbaj de instruire a holonilor care permite transmiterea facilă şi
abstractizare a informaţiei.
10. Dezvoltarea unui nou limbaj de reprezentare a unei scene, numit limbaj ambiguu,
caracterizat prin aceea că reprezentarea realităţii nu este exactă şi aplicabil la descrierea geometriei în
domeniul procesării imaginilor.
14. Studiul performanţelor pe care sistemul de conducere bazată pe planificare reactivă îl poate
asigura în cazul implementării acestuia la sistemele tehnologice de strunjire.
26
15. Realizarea unui model experimental de sistem tehnologic condus pe baza conceptului de
planificare reactivă şi validarea experimentală a acestui concept.
16. Fundamentarea conceptuală a unei noi clase de maşini unelte reconfigurabile, bazată pe o
nouă paradigmă privind reconfigurarea hardware, software şi a controlului, care ar putea asigura
prelucrarea în serie mică şi mult mai bine controlată a unor piese de forme complexe, plecând de la
semifabricate cu mari variaţii ale caracteristicilor dimensionale şi de material.
27
Bibliografie selectiva
Asl 2000 Asl FM, Ulsoy AG, Koren Y (2000) Dynamic modeling and stability of the
reconfiguration of manufacturing systems. Proceedings of the Japan-USA Symposium
3 on Flexible Automation, Ann Arbor, Michigan
Cheng 2001 Cheng, F.-T., Wu, S.-L. and Chang, C.-F. (2001) Systematic approach
for developing holonic manufacturing execution systems. Proceedings of the 27th
6 Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 261–266.
Chun 2004 Chun Wang, Hamada Ghenniwa, Weiming Shen, Yue Zhang, AGENT-
BASED DISTRIBUTED COLLABORATIVE MONITORING AND MAINTENANCE
IN MANUFACTURING, IFIP TC 5 / WG 5.5 Sixth IFIP International Conference on
Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and
7 Services 27–29 September 2004, Vienna
Dong 2005 Dong Hongzhao · Liu Dongxu · Zhao Yanwei · Chen Ying A
novel approach of networked manufacturing collaboration: fractal web-based extended
8 enterprise, Int J Adv Manuf Technol (2005) 26: 1436–1442
28
International Conference on Information Technology for Balanced Automation Systems
in Manufacturing and Services 27–29 September 2004, Vienna
Hoda 2008, Hoda ElMaraghy , Tarek AlGeddawy, Ahmed Azab, Modelling evolution
in manufacturing: A biological analogy, CIRP Annals - Manufacturing Technology 57
13 (2008) 467–472, 2008
Hsieh 2003 Hsieh S-J (2003) Re-configurable dual-robot assembly system design,
14 development and future directions. Ind Rob 30(3):250– 257
Koren 2005 Koren Y (2005) What are the differences between FMS & RMS
20 http://eclipse.engin.umich.edu/CIRP05/results/panel1/panel1_koren. pdf
Langer 2000 Langer G, Alting L (2000) An architecture for agile shop floor control
21 systems. J Manuf Syst 19(4):267–280
22 Lun 2000 Lun, M. and Chen, F. F. (2000) Holonic concept based methodology for
part routing on exible manufacturing systems. The International Journal of Advanced
29
Manufacturing Technology, 16, 483–490.
Marik 2002 Marik V, Fletcher M, Pechoucek M (2002) Holons & agents: recent
developments and mutual impacts. In: Marik V, Stepankova O, Krautwurmova H, Luck
M (eds) Multi-agent systems and applications II. Springer, Berlin Heidelberg New
23 York, pp 233–267
Minhat 2008, Minhat , Vyatkin V., , Xua X., Wong S., Al-Bayaa Z., A novel open
CNC architecture based on STEP-NC data model and IEC 61499 function blocks,
25 Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2008
Narita 2004 Narita H, Shirase K, Arai E, Nakamoto K, Chen L-I, Fujimoto H (2004)
Proposal of a concept of future-oriented machine tools for advanced manufacturing
28 systems. Int J Prod Res 42(17):3657– 3673
Pascal 2008 Pascal Blanc, Isabel Demongodin, Pierre Castagna, A holonic approach for
manufacturing execution system design: An industrial application, Engineering
32 Applications of Artificial Intelligence 21 (2008) 315–330, 2008
33
Rameshbabu 2007, Rameshbabu V., Shunmugam M.S., Hybrid featurere cognition
30
method for setup planning from STEP AP-203, Robotics andComputer-
IntegratedManufacturing25(2009)393–408, 2007
Scott 2004 Scott Olsen‚ Jason J. Scarlett‚ Robert W. Brennan‚ and Douglas H.
Norrie, CONTINGENCIES-BASED RECONFIGURATION OF HOLONIC
CONTROL DEVICES, IFIP TC 5 / WG 5.5 Sixth IFIP International Conference on
Information Technology for Balanced Automation Systems in Manufacturing and
34 Services 27–29 September 2004, Vienna
Zaremba 2003 Zaremba MB, Morel G (2003) Integration and control of intelligence
39 in distributed manufacturing. J IntellManuf 14:25–42
Zhang 2000 Zhang X, Baiasubramanian S, Brennan RW, Norrie D (2000) Design and
implementation of a real-time holonic control system for manufacturing. Inf Sci
40 127:23–44
31
MARIN Florin Bogdan
1. Date generale
Data şi locul naşterii: 25.03.1981, Bacau
Cetăţenie: Romana
Stare civilă: Casatorit
Studii:
Instituţia Liceul „C. Hogas” Universitatea Dunarea Universitatea
Tecuci de Jos, Galati Dunarea de Jos,
Galati
Perioada: 1995- 1999 2000-2005 2005-2007
- Inscris la studii de doctorat in noiembrie 2005 la Facultatea de Mecanica din cadrul Universitatii
„Dunarea de Jos” Galaţi.
2. Membru al asociaţiilor profesionale:
- Membru al Asociaţiei de Robotica din Romania din 2004.
3. Limbi străine cunoscute: Engleza, Franceza, Germana
4. Activitatea ştiinţifica
Sinteza activitatii stiintifice
• 5 inventii.
• 23 de lucrări publicate sau acceptate pentru publicare in tara sau străinătate
• Premiul I, II, si III la sesiuni ştiinţifice studenţeşti in cursul studiilor universitare
• Membru in echipele de cercetare a proiectelor
1) IDEI PN-II-ID-PCE-2007-1 - Proiect Nr. ID-653-231/2007, Dezvoltarea unui nou
concept de conducere a masinilor tehnologice – conducerea holarhic atributiva
2) IDEI PN-II-ID-PCE 791 Geometria topologica a constructiilor mecanice 2008-
2011
3) IDEI PN-II-ID-PCE -1759 Dezvoltarea unui nou concept de conducere a
procesului de deformare plastica bazat pe noi tehnici de reducere dimensionala
2008-2011
4) Contract CEEX –M1- C1 Nr. 22/2005, Titlul : Metode de simulare, modelare si
productie virtuala bazata pe tehnologia informatiei si comunicarii dedicate noii
generatii de sisteme de prelucrare reconfigurabile, RECONFIG – Consortiu cu 5
parteneri, Coordonator Univ. Dunarea de Jos
32
Lista lucrarilor ştiinţifice
Autorul tezei a elaborat 5 inventii, 23 de lucrari publicate sau acceptate pentru publicare si o
lucrare in curs de recenzie.
A. Inventii
1. Epureanu A., Marin F.B., Marinescu V., Banu M., Maier C., Oancea N., Metoda si sistem
incorporat pentru conducerea masinilor reconfigurabile – Dosar OSIM Nr. A 00576/13.08.2006.
2. Cuzmin C., Epureanu A, Banu M., Teodor V., Marinescu V., Marin F. B., Metoda si
echipament de conducere dimensionala bazata pe monitorizarea campului termo-mecanic - Dosar
OSIM Nr. A 00255/12.04.2007.
3. Marin F.B., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Maier C., Oancea N., Hard disk destinat
sistemelor incorporate de conducere a masinilor unelte reconfigurabile – Dosar OSIM Nr. A
00626/6.09.2007.
4. Banu M, Tabacaru V., Marinescu V., Epureanu A., Constantin C. I., Marin F. B., Metoda si
echipament pentru evaluarea prelucrabilităţii prin deformare plastica a tablelor subţiri, Dosar
OSIM Nr. A/00778/20.10.2008.
5. Marinescu V., Banu M., Constantin C.I., Marin F.B., Metoda de conducere dimensionala la
fabricarea pieselor din tabla subţire prin deformare plastica, Dosar OSIM Nr.
A/00777/27.10.2008.
1.Epureanu A., Marin F.B., Marinescu V., Banu M., Constantin I., Optimal feedrate scheduling
for a reconfigurable lathe, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08), 2008 (indexata
ISI).
2.Marinescu V., Constantin I., Epureanu A., Banu M., Marin F.B., Unsupervised learning for
batch machining control, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08), 2008 (indexata
ISI).
3. Constantin I., Epureanu A., Paunoiu V., Brabie G., Marinescu V., Marin F.B., Springback
adaptive-predictive control, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08), 2008 (indexata
ISI).
4.Constantin I., Epureanu A., Maier C., Albut A., Banu M., Marin F.B., Thin sheet springback
optimal assessment, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
33
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08) 2008 (indexata
ISI).
5.Epureanu A., Marin F.B., Marinescu V., Banu M., Constantin I., Manufacturing machines – a
holonic approach, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08), 2008 (indexata
ISI).
6.Marin F.B., Epureanu A., Banu M., Marinescu V., Constantin I., Holonic based approach to
machine vision, publicata in Proceedings of 10th WSEAS International Conference on
AUTOMATIC CONTROL, MODELLING and SIMULATION (ACMOS '08), 2008 (indexata
ISI).
7. Marinescu V., Constantin I., Epureanu A., Banu M., Marin F.B., Online adaptive learning
system for reconfigurable machine tool, publicata in WSEAS Journal Transaction on System and
Control, 2008, (jurnal indexat ISI).
8. Epureanu A., Marin F.B., Marinescu V., Banu M., Constantin I ,Reconfigurable machine tool
programming – a new approach, publicata in WSEAS Journal Transaction on System and Control,
2008, (jurnal indexat ISI).
9. Marin F.B., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Constantin I.C., AI technique for online non-
linear feedrate scheduling, acceptata pentru publicare in 8thWSEAS Int. Conf. on NON-LINEAR
ANALYSIS, NON-LINEAR SYSTEMS AND CHAOS (NOLASC '09), (indexata ISI).
10. Marin F.B., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Constantin I.C., Online high resolution
machining process control, acceptata pentru publicare in 5th WSEAS Int. Conf. on DYNAMICAL
SYSTEMS and CONTROL (CONTROL '09), (indexata ISI).
11. Constantin I.C., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Marin F.B, Predictive dimensional
control based in the cycle measuring and learning, acceptata pentru publicare 5th WSEAS Int.
Conf. on DYNAMICAL SYSTEMS and CONTROL (CONTROL '09), (indexata ISI).
12. Marin F.B., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Constantin I., Conceiving of a High Level
Language for Programming of the Machine Reconfiguration and Part Machining Dedicated to the
New Reconfigurable Machine - Tools Generation, publicata in „Dunarea de Jos” University
Annals, 2008 (indexata BDI).
13. Epureanu A., Marin F.B., Oancea N., Marinescu V., Programming of reconfigurable
machining systems – a new approach, publicata in: Reconfigurable Manufacturing Systems -
Thematic Serie of the Annals of „Dunarea de Jos” University, Vol.1, Editor: Alexandru Epureanu.
Fasc. V., anul XXV(XXX) 2007, ISSN-1221-4566, (indexata BDI).
14. Epureanu A., Marin F.B., Banu M., Maier C., Marinescu V., Manufacturing Embedded
Control Systems – a New Approach, publicata in Reconfigurable Manufacturing Systems -
Thematic Serie of the Annals of „Dunarea de Jos” University, Vol.1, Editor: Alexandru Epureanu.
Fasc. V., anul XXV(XXX) 2007, ISSN-1221-4566, (indexata BDI).
34
15. Constantin I.C., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Marin F.B., Fixturing errors control
based on adaptive programming, abstract acceptat in The International conference NEWTECH
2009, (indexata BDI).
16. Teodor V., Epureanu A., Oancea N., Petrus V., Marin F.B., A new approach of mechanical
structures topological geometry, abstract acceptat in The International conference NEWTECH
2009, (indexata BDI).
17. Marin F.B., Epureanu A., Marinescu V., Banu M., Constantin I.C., Holarhic-attributive
modeling of the machining systems - a new approach, abstract acceptat in The International
conference NEWTECH 2009 (indexata BDI).
18. Cuzmin C., Frumusanu G., Marin F.B., Paunoiu V., Cuzmin G., Epureanu A., Adaptive
Dimensional Control System for Reconfigurable Machine-Tools, publicata in TCMR International
Conference, Vol. 1, Universitatea Tehnică a Moldovei, ISBN 978-9975-45-035-1, Chisinau, 2007.
19. Constantin I., Marinescu V., Epureanu A., Cuzmin C., Marin F.B., A modular manufacturing
control system, publicata in TCMR International Conference, Chisinau, 2007, ISBN 978-9975-45-
035-5, pag. 301-306.
20. Constantin I., Marinescu V., Epureanu A., Cuzmin C., Marin F.B., A modular manufacturing
control system, publicata in TCMR International Conference, Chisinau, 2007, ISBN 978-9975-45-
035-5, pag. 301-306.
21. Marin F. B., Constantin I. C., Marinescu V., Cuzmin C., Epureanu A., Development of
reconfigurable software module for CNC machine tools, publicata in TCMR International
Conference, Chisinau, 2007, ISBN 978-9975-45-035-5, pag. 265-269.
22. Constantin I.C., Epureanu A., Banu M., Marinescu V. Marin F.B., Integrated approach of the
dimensional control in turning processes, publicata in MODTECH International Conference - New
face of TMCR Modern Technologies, Quality and Innovation.
23. Marin F.B., Epureanu A., Banu M., Marinescu V., Constantin I.C, Holonic feedrate
scheduling, publicata in MODTECH International Conference - New face of TMCR Modern
Technologies, Quality and Innovation .
35