Primer Taller Sistemas Dinámicos

Gregory Conde
Resumen
El taller no se recibirá fuera de la fecha establecida, el taller es individual.

Bloques
Para el sistema mostrado en la figura (1), determinar la función de trans-
ferencia y(s)/u(s), donde:

s2 + 8s + 1
G1 = (1)
s5 + s + 2
s2 + s + 8
G2 = (2)
s3 + s2 + 2
2s + 1
G3 = (3)
s2 +s+1
s2 + 2s
G4 = (4)
s2 + s + 2
1
G5 = (5)
s+2
2
s + 2s + 1
G6 = 5 (6)
s + s4 + s3 + s2 + s + 2

1
 2

G2

r(s) - y(s)
+- G1 +- +- G3 + G5

G4

G6

Fig. 1: Diagrama de bloques

Circuito
Para el circuito de la figura (2) deduzca las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema y encuentre las matrices A, B, C, D. Tenga en cuenta
que la salida es el voltaje en el condensador C2.

Fig. 2: Circuito RLC

 3

Conversión
Obtenga la función de transferencia del punto anterior de acuerdo a:

G(s) = C(sI − A)−1 B + D (7)

Sistema Mecánico
Obtenga la función de transferencia que describe el sistema de la figura
3, donde u es una fuerza aplicada a m1, x1 es la posición de m1 y x2 es la
posición de m2, tome como salida x2:

Fig. 3: Sistema mecánico

Linealización

Fig. 4: Levitador magnético

La figura 4 corresponde a un sistema de levitación magnética y esta de-

scrito por la siguiente ecuación diferencial:

ki2
ma = mg − (8)
x2
 4

Donde m es la masa del objeto que levita, a es la aceleración, g es la

constante de la gravedad, k es una constante (8, 27x10− 4), i es la corriente
que circula por la bobina y x es la posición.
Encuentre un punto de equilibrio donde la sumatoria de fuerzas es igual
a 0, en una posición de (0,03mt)
Linealice el sistema en el punto de equilibrio y encuentre una función de
transferencia del sistema.