Instituto Tecnolgico Superior

San Gabriel

Nombre: Elena Mario

Semestre: Cuarto Sistemas
Tema: Robot Akuma Mega Sumo

Objetivo
El presente documento contiene los parmetros y caractersticas que se
utilizaron para implementar el robot mega sumo, que es un sistema autnomo
con el propsito de enfrentarse a otro robot mega sumo en una plataforma
circular en donde se empujan entre s, para sacar al oponente de la plataforma.
PALABRAS CLAVES:
Sensores pticos, Robot mega Sumo, servomotores, Sensores ultrasnicos,
control de velocidad de motor, torque, etc.
INTRODUCCIN
El robot est conformado por:

Sensores: recogen informacin acerca del estado del propio robot

y de su entorno.

Actuadores:

permiten

realizar

acciones

fsicas,

programadas

anteriormente, en base a la informacin de los sensores.

Control: es el "cerebro" del robot, aqu es donde se encuentra el

software (programa) el cual dependiendo de nuestras entradas
(sensores) accionara nuestras salidas (actuadores) para ejecutar las
acciones deseadas.

Alimentacin: es el elemento que brinda energa a nuestro sistema.

Parmetros de Construccin:

Debe tener un meso no mayor a los 3 kilogramos

El Robot Sumo debe empezar a actuar pasado 5 segundos de su

encendido.

No puede exceder un tamao de 20cm x 20cm (no hay lmite de altura y

este tamao puede modificarse pasado los 5 segundos de inicio).

Deben ser totalmente autnomos.

Durante una batalla el Robot Sumo no puede desprenderse y/o dividirse

en partes.

El robot sumo es una mquina diseada y programada para enfrentarse al

oponente por medio de sensores ultrasnicos o infrarrojos y mantenerse dentro
de la plataforma mediante sensores reflectivos. El prototipo fue construido para
la participacin en el torneo de los robots mega sumo categora 3kg con el fin
de tener experiencia en sistemas autos controlados que puedan efectuar
diferentes tareas, en este caso en el de detectar objetos y mantenerse dentro
de un espacio determinado.
MARCO TEORICO
ANTECEDENTES
Desde 1989 y en forma anual, se inici y se desarroll en Japn una
competencia nacional de robot sumo organizada por Fuji Soft. Lo curioso de
este caso es que los armatostes metlicos deban emular a los tradicionales
luchadores de sumo. En dos categoras, radios controlados y autnomos, los
gladiadores de metal echaban chispas sobre la arena en su esfuerzo por
tumbar a su rival. Es la competencia ms importante del mundo en donde
participan ms de 3.000 robots de todo Japn. Adems, a partir de 1998, los
robots sumo salen de gira al exterior para competir con sus parece extranjeros.
En el ao 2003 se inici la categora de 10 kilos (peso del robot) pero a partir
de la competencia nmero 19(2007-2008) quedar eliminada por escasez de
participantes. Ahora slo queda la original que corresponde a los guerreros de
3 kilogramos. El escenario de lucha de los robot sumo es similar al tradicional,
salvo por las dimensiones, los pequeos androides deben pelear dentro de un
crculo de 154centmetros de dimetro. La banda blanca, de 5centmetros de
ancho, que marca el permetro y otras en el interior, son para que el tipo
autnomo pueda ubicarse por medio de sus sensores. Antes de la gran
competencia a nivel nacional, los aspirantes deben superar las eliminatorias
por distrito. Los participantes compiten en dos categoras: general y
estudiantes. En la categora general puede competir cualquier persona y en
cualquier parte del pas, sin distincin en cuanto a su lugar de residencia. En
cambio, los estudiantes deben hacerlo en su circunscripcin (competencia
regional) o representando a su escuela (competencia nacional).En la
actualidad, muchas instituciones de educacin superior latinoamericanas

organizan los concursos de robots mega sumos para fomentar el progreso de

la tecnologa en los pases en va de desarrollo.
REGLAMENTO PARA LA CATEGORA MEGA-SUMO
DE LAS DISPOSICIONES GENERALES.
1. La categora Mega Sumo consiste en el enfrentamiento de dos robots
completamente autnomos los cuales buscarn sacar a su oponente del
rea de competencia.
2. No existe limitacin en el nmero de Equipos a concursar (Concurso
Abierto), cada equipo deber estar conformado por un mximo de 2
estudiantes.
3. El jurado calificador podr aplicar en cualquier circunstancia el presente
reglamento y tendr las atribuciones necesarias para decidir cualquier
aspecto o eventualidad que no est contemplada en el mismo.
4. Todos los participantes debern acogerse a lo estipulado en el
Reglamento General en cuanto a inscripciones, participacin y
penalizaciones generales.
5. El presente reglamento toma como referencia reglamentos presentados
por los concursos regionales (Espoch)

DE LOS REQUERIMIENTOS TCNICOS DEL PROTOTIPO.

El robot Mega Sumo es un robot construido con materiales resistentes

que le permiten soportar las presiones mecnicas de un combate.

En el prembulo de la competencia los robots debern ser sometidos a

edificacin, si el jurado calificador observara el incumplimiento de alguno
de los puntos detallados en el Artculo 2.3 se proporcionar un lapso de
5 minutos para realizar las debidas correcciones, si el incumplimiento
persiste el robot ser descalificado.

La arquitectura fsica y el funcionamiento del robot deber cumplir con

los siguientes puntos:

Dimensiones: El prototipo debe caber en una caja con largo, ancho y

altura de 20cm.

Peso: El peso (con accesorios incluidos) no de exceder los 3Kg, sin

tolerancia alguna.

Alimentacin: La fuente de energa para alimentarlos circuitos

elctricos

de

control

los

motores

del

robot

ser

interna,

considerndose cualquier tipo de bateras de corriente continua.

Control: El robot sumo deber funcionar de manera autnoma,

quedando prohibido el uso de cualquier tipo de radio control.

Deslizamiento: Se permite el uso de mecanismos pasivos o activos que

aumenten la resistencia al deslizamiento del prototipo en movimiento.

Entendindose como mecanismos pasivos aquellos elementos que recubran

las ruedas o
Sistema de traccin de manera que exista mayor friccin entre el robot y la
arena. Y entendindose como mecanismos activos al uso de sistemas
mecnicos o elctricos que bloqueen el movimiento del robot.

El Mega Sumo deber ser construido bajo ciertas normas y requisitos de tal
manera que brinde las garantas de seguridad para todos los competidores, el
jurado, el pblico en general y el espacio fsico donde se desarrolla la
competencia, entendindose como requisitos de seguridad los siguientes:
El robot deber poseer una llaveON/OFF externa o pulsador de
emergencia visible y de fcil acceso que lleve a condiciones de paro
total al sistema.
Un prototipo debe de ser diseado para entrar en accin 5 segundos
despus de
Que el concursante presione un botn de inicio, bajo la indicacin del rbitro de
la competencia.

Cada robot debe poder retirarse su carcasa de manera sencilla para que el
jurado pueda verificar la estructura interna y la circuitera de control. Confa en
ti mismo para conseguir tus objetivos. La espera puede hacerse larga, pero
todo esfuerzo tiene su recompensa

DEL DESARROLLO DE LA COMPETENCIA.

Cada batalla de robots Mega Sumo consiste de dos rounds de tres minutos
cada uno, con un tiempo de descanso de un minuto entre cada round. En caso
de presentarse un empate el jurado otorgar un round ms a los competidores.
De acuerdo a las llaves establecidas cada contendiente ser llamado al Dohyo
para su respectivo enfrentamiento, si transcurridos cinco minutos no se
presenta el equipo quedar automticamente eliminado.
En el prembulo de la competencia el jurado calificador observar que los
robots cumplan con las especificaciones que se establecen en el captulo 2 del
presente reglamento, adems se observar la funcionalidad del mismo.
Constituye motivo de descalificacin en el prembulo de la competencia los
siguientes aspectos:
Incumplimiento de las Especificaciones tcnicas.
La no funcionalidad del robot.
La presencia de adhesivos, figuras, escritos o reproduccin de sonidos
que atenten contra la moral.

DETALLE PUNTUACIN
Expulsin 1 Punto
Abandono Involuntario 1 Punto
Amonestacin 1 Punto
Descalificacin 2 Amonestaciones
CONCLUCIONES

Como conclusin tenemos que el robot

akuma est compuesto

Sensores Actuadores Control Alimentacin

RECOMENDACIONES
Como recomendacin seria que tengamos mucho cuidado con el robot
akuma ya que posee una navaja muy filosa que nos puede lastimar