FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA

LICENCIATURA EN INGENIERA ELECTROMECNICA

PROPUESTA DE TESIS PARA OPTAR POR EL TTULO DE

LICENCIATURA EN INGENIERA ELECTROMECNICA

SIMULACION DEL COMPORTAMIENTO Y ANALISIS

HIDRODINMICO DE CABLES DE POTENCIA Y COMUNICACIN
PARA UN VEHICULO SUMERGIBLE REMOTAMENTE OPERADO

PRESENTADO POR

PROFESOR ASESOR

ABRIL 2012

CONTENIDO
I. Introduccin 3-4
II. Objetivo General. 4
III. Objetivos Especficos. 4
IV. Definicin del Problema ... 4
V. Delimitaciones 4
VI. Limitaciones.. 5
VII. Justificacin... 5
VIII. Metodologa.. 5
IX. Estructura Capitular Tentativa...... 6
X. Cronograma... 6
XI. Referencias 6-7
3

I. INTRODUCCIN
Los vehculos no tripulados son un importante paso evolutivo para incrementar la seguridad en
un amplio rango de aplicaciones, que van de la observacin pasiva a la interaccin con el medio
en el cual se desplazan.1 Los Vehculos Remotamente Operados (ROVs, por sus siglas en
ingls) utilizan tcnicas desarrolladas para la tele-robtica y la tele-presencia, para navegacin
y control supervisadas por un operador y controladas va un lazo de comunicacin. stos
trabajan conectados a un barco de soporte mediante un cable umbilical que enva las seales de
control y la energa necesaria para la operacin del vehculo, y transmite a su vez las imgenes
y los datos de los sensores y sonares al centro de control de la superficie.
Es importante hacer notar que los vehculos sub-marinos tele-operados son controlados
continuamente, y para esto es necesario tener un lazo de comunicacin confiable. El cable
umbilical presenta ciertos inconvenientes ya que, restringe las operaciones a una distancia
prxima al barco soporte, en ocasiones causa enredos entre el vehculo y el cable y el propio
peso del cable requiere una gran cantidad de energa para moverlo. Por esto, se ha intentado
eliminar el cable umbilical de los ROVs y por lo tanto convertirlos en Vehculos Autnomos
Submarinos (AUVs, por sus siglas en ingls) y hacer que transmitan por ondas de radio, pero a
causa de la potencia cada vez ms elevada que se ha requerido que tenga el ROV, y que el agua
de mar dificulta la transmisin de las ondas de radio, el cordn umbilical sigue siendo el mejor
mtodo para controlar las maquinas que operan debajo del agua. Adems en las operaciones en
las que se ha de ir observando de forma inmediata las tareas que est realizando el ROV, sera
imposible actualmente enviar tal cantidad de informacin a travs de radio frecuencia, ya que
se requiere un gran ancho de banda para enviar dicha informacin.2 Otras tecnologas como las
acsticas tampoco dan la posibilidad de operar y ver en tiempo real lo que hace el ROV, en
cuanto al control remoto (Radio Control) este solo es posible en el agua mientras que el
vehculo est en la lnea de visin del operador, una vez esta visin ha desaparecido ya no se
controla el vehculo.
Hoy en da, tanto la alimentacin como la comunicacin del ROV estn incorporadas en un
nico cable, lo que hace de este una parte fundamental del vehculo. Las comunicaciones entre
el ROV y el centro de control como el envi de datos o video se suele hacer a travs de fibra
ptica y cables coaxiales, mientras que la alimentacin del ROV suele ser efectuada por cables
convencionales de cobre o aluminio.3 El umbilical puede estar compuesto de:
- Conductores para transmitir energa desde la superficie hasta el sumergible.
- Cable para la transferencia de telemetra (normalmente de fibra ptica o cable coaxial)
- Cable de video o transmisin de datos (hecho de fibra ptica o cable coaxial)
- Un revestimiento para dar una mayor resistencia a la traccin.
- Un relleno ms ligero que el agua que ayuda a dar una flotabilidad neutra al cable. 4

- Un cable que envuelve todos los otros y los protege de abrasiones y desgarres.
Debido a las dimensiones del cable en comparacin con las del vehculo, es necesario estudiar
los efectos del mismo sobre la dinmica y movilidad del ROV, considerando que estas pueden
comprometer su estabilidad y maniobrabilidad en situaciones de riesgo.