Consideraii privind alegerea motoarelor electrice alimentate prin

intermediul convertizoarelor statice de frecven

1. Generaliti
Problema alegerii motorului electric apare fie n cadrul proiectului unui obiectiv nou,
fie n cadrul modernizrii unui obiectiv existent care funcioneaz cu costuri ridicate. n
primul caz se poate utiliza informaia furnizat de ctre proiectele existente ale unor
obiective similare iar n cazul al doilea se poate apela la datele experimentale care se pot
preleva din instalaia existent.
Alegerea motorului electric de acionare presupune:

stabilirea tipului acionrii (n curent continuu sau alternativ);

nivelului tebnsiunii de alimentare (joas tensiune sau nalt tensiune);

forma constructiv (construcie normal, construcie nchis pentru zonele umede,

construcie metalurgic, naval, antiexploziv, cu autoventilaie sau cu ventilaie
forat, etc.);

serviciul real de funcionare al motorului i raportarea acestui serviciu la serviciul tip

standardizat;

puterea nominal a motorului corespunztoare serviciului tip determinat;

alegerea convertizorului static asociat motorului;

alegerea aparatajului de comutaie i de protecie pentru motor i convertizor n

funcie de puterea de scurtcircuit la barele de alimentare;

alegerea traductoarelor i adaptarea structurii sistemului de reglare pentru curent

(cuplu), flux, vitez (acceleraie) i poziie (unghi);

stabilirea interfeei om main i a comunicaiei cu sistemul ierarhic superior.

Echipamentele actuale pentru sistemele de acionare electric sunt larg integrate n

sensul c este suficient s se stabileasc opiunile i structura sistemului de reglare, s se

calibreze informaia primit de la tradcutoare innd cont de parametrii motorului ales,
buclele de reglare interioare fiind autoacordate la punerea n funciune a sistemului de
actionare. De obicei buclele exterioare sunt preluate de ctre calculatorul ierarhic superior
i funcioneaz conform algoritmului orientat pe aplicaia concret. Echipamentul unui
sistem de acionare electric face parte, n cadrul aplicaiilor industriale moderne din

sistemul general de conducere ierarhizat. Buclele interioare ale acionrii (bucla de

curent sau de cuplu i bucla de vitez) sunt situate la nivelul zero n cadrul sistemului
ierarhizat. Funciile speciale ale acionrii cum ar fi urmrirea unei traiectorii, interblocajele
cu celelalte mecanisme din cadrul fluxului tehnologic sunt preluate de ctre calculatorul de
proces situat la nivelul unu al ierarhizrii. n sfrit funciile de ntocmire a programului de
fabricaie i optimizarea acestuia sunt situate pe nivelul doi al ierarhizrii.
Revenind la problema alegerii puterii motorului de acionare aceasta este aparent o
problem simpl dar cu implicaii economice mari. Problema se pune n general astfel: s
se detrmine puterea nominal a motorului care pentru un program de fabricaie respectiv
de productivitate dat, s nu se depeasc capacitatea termic a motorului. Din aceast
condiie general rezult tendina supradimensionrii astfel nct motorul s funcioneze
deseori cu mult sub capacitatea termic. n acest caz apar consumuri specifice mari de
energie electric pe seama randamentului sczult al conversiei energiei n domenii de
puteri mici.
innd cont c durata de exploatare a unui motor electric depete 30 ani,
costurile energetice integrate pe aceast durat depesc cu mult costul iniial al investiiei
la achiziionarea motorului.
Capacitatea termic a motorului este corelat cu sistemul de rcire care poate s
fie prin autoventilaie, cu ventilaie forat cu aer de rcire la temperatura ambiant,
respectiv cu aer de rcire la temperatur joas, obinut prin intermediul unei instalaii
frigorifice. Cu ct sistemul de rcire este mai eficient, cu att puterea nominal a motorului
crete.
Se poate imagina urmtoarea soluie tehnic de utilizare raional a unui motor
electric din cadrul unui flux tehnologic de fabricaie: n regim de productivitate redus
motorul funcioneaz autoventilat, la productivitate medie se pune n funciune ventilaia
forat iar n regim de productivitate maxim se pune n funciune instalaia frigorific
pentru mrirea eficienei sistemului de ventilaie forat a motorului de acionare. n acest
mod se poate menine randamentul conversiei la un nivel nalt pentru o gam larg a
regimurilor de funcionare, economiile provenind din faptul c motorul funcionnd n
aceast manier are puterea nominal de catalog i gabaritul mult diminuate.
Sistemele de acionare electric cu m.a. alimentate cu tensiuni i frecvene variabile
permit obinerea unor regimuri de funcionare ntr-o gam larg de viteze i din acest
punct de vedere sunt similare motoarelor de c.c. alimentate prin intermediul redresoarelor
comandate, exceptnd faptul c vitezele maxime ale m.a. sunt cu mult superioare fa de

mainile de c.c. n raport cu reeaua electric de alimentare cele dou tipuri de acionri se
comport complet diferit. Convertizorul static de frecven fiind conectat la reea prin
intermediul unui redresor necomandat este practic un receptor cu factor de putere unitar.
Din acest motiv este uor de artat c pe msur ce viteza acionrii scade se micoreaz
i curentul I absorbit din reea dac cuplul se menine constant. Puterea activ n aceste
condiii este:
P=3UI cos 3UI
unde tensiunea U a reelei se presupune c este constant. Puterea activ la bornele
motorului, neglijnd pierderile din stator se poate aproxima cu puterea electromagnetic
3UI = kM1
unde constanta k ine cont de parametrii transformatorului de alimentare a convertizorului
i ai circuitului intermediar. La sistemele de acionare cu U i variabili, chiar i n regim
dinamic alunecarea este mic, deci 1 . Rezult n final:
M

3UI
k 1

Deci pentru M i U constante, rezult I/ = constant.

Motorul asincron cu rotorul n scurt circuit este cel mai ieftin motor de acionare.
Acest motor are dimensiunile standardizate la nivelul normelor Comitetului Electrotehnic
Internaional (CEI) conform figurii 1.

M
D

Fig. 1. Dimensiunile normalizate ale motoarelor electrice asincrone

cu rotorul n scurtcircuit conform normelor IEC
Aceast standardizare are avantaje economice importante deoarece aprovizionarea
se poate faca din orice parte a globului (de exemplu un motor asincron naval poate s fie
nlocuit n orice port important de pe glob) iar stocul de motoare de rezerv poate fi
meninut la minimum.
2. Alegerea puterii motoarelor electrice pentru mecanismele de ridicare i
coborre a sarcinilor mecanice
Informaia cea mai important pentru alegerea puterii motorului electric este
coninut n diagramele cuplului static i vitezei pentru un ciclu tipic de funcionare. n
practic se utilizeaz o mare varietale de cicluri de funcionare, dintre acestea reinnduse ciclul tipic. De exemplu un ciclul tipic (reprezentativ) de funcionare al mecanismelor de
ridicare coborre a sarcinilor mecanice se compune din urmtoarele patru operaiuni
fiecare urmat de cte o pauz: ridicarea sarcinii nominale la nlimea maxim, respectiv
coborrea ei la cota minim, ridicarea n gol la cota maxim i respectiv coborrea ei la
cota minim. Evident c n practic ciclurile reale sunt diferite, dar experiena a confirmat

c ciclul tipic poate s constituie o baz pentru calculul puterii motorului electric.

Fig. 2. Diagrama tipic de sarcin n regimul staionar

pentru un mecanism de ridicare coborre
Cunoaterea diagramei de sarcin, permite calcularea duratei de acionare:
n

DA %

t
k 1

Tc

100

unde tk sun timpii de funcionare din cadrul ciclului cu perioada Tc.

Cunoaterea duratei de acionare DA% i perioadei T c a ciclului, permite
determinarea serviciului tip pentru motorul electric. n catalogul pentru motoarele electrice
puteruile nominale sunt raportate la serviciul tip i la durata DA de acionare.
ncadrarea n serviciul de funcionare tip se poate face n aceast etap dup
urmtoarele criterii:

Serviciul continuu S1 dac DA>60% i Tc>>10 minute;

Serviciul de scurt durat S2 dac DA<10% i Tc<90 minute;

Serviciile intermitent periodice S3, S4, S5 dac 10%<DA<60% i Tc10 minute.

n funcie de valoarea factorului de inerie
FI=( Jmotor+Jsarcin ) / Jmotor

unde Jmotor este momentul de inerie al motorului respectiv J sarcin momentul de inerie al
sarcinii raportat la arborele motorului, se adopt serviciul S 3 dac FI 2, S4 dac FI > 2 iar
frnarea se face prin mijloace mecanice, S 5 dac FI > 2 iar frnarea se face electric
regimul mainii electrice fiind n acest caz de frn propriu zis sau de generator.
Serviciul nentrerupt cu sarcin intermitent periodic S 6 dac 10%<DA<60% i Tc10

minute iar funcionarea este nentrerupt (fr timpi de pauz).

Serviciul S7 nentrerupt cu frnri electrice i S8 nentrerupt cu modificri n trepte a

vitezei, dac Tc10 minute.

Determinarea puterii motorului de acionare se face n mai multe etape, dup
urmtorul algoritm:

Se adopt viteza nominal a motorului. Astfel se poate determina raportul de

transmisie i necesar. Cunoscnd raportul i de transmisie se poate efectua raportarea

cuplurilor statice la arborele motorului. Un raport de transmisie mare conduce la un
reductor cu multe trepte i deci de gabarit mare, n schimb permite alegerea unuio motor
cu turaie nominal mare i deci de gabarit mic. Aceasta este o problem care depinde i
de natura utilajului acionat.
Exist ns alt aspect care depinde de domeniul necesar de viteze i de capacitatea
motorului de a asigura cuplul de sarcin impus n acest domeniu.
Se calculeaz cuplurile de sarcin raportate la arborele motorului. Pentru

aceasta este necesar valoarea raportului de transmisie

i=mot/ sar
unde mot se adopt conform celor artate iar sar, viteza la arborele sarcinii, este impus
prin tema de proiectare.
n cazul unui mecanism pentru ridicarea unei sarcini Q[N] care utilizeaz un
mecanism cu tambur avnd raza Rt[m], cuplul de sarcin raportat la arborele motorului
pentru operaiunea de ridicare este
M1

( Q Q 0 )R t
[Nm]
i t1

(1)

(Q Q 0 )R t
t 2 [Nm]
i

(2)

respectiv
M2

In micarea de coborre. ntre randamentele transmisiei t1 la ridicare i t2 la coborre

exist relaia
t 2 2

1
t1

n relaiile (1, 2) Q0 reprezint greutatea proprie a dispozitivului de prindere a

sarcinii utile Q. Pentru calculul cuplurilor M 3 i M4 la ridicarea i coborrea n gol se face
Q=0 n ecuaiile (1, 2) cu observaia c randamentul transmisiei la mersul n gol t3 este
mai mic dect randamentul transmisiei la mersul n sarcin t1.

Se calculeaz cuplul mediu echivalent ptratic conform relaiei generale

M2e

1
Tc

Tc

dt

(3)

Deoarece diagrama cuplului static m raportat la arborele motorului se poate liniariza

pe poriuni, integrala se poate calcula simplificat prin nsumare. De exemplu n cazul
diagramei din figura 2 rezult

M 2e

1
Tc

M
n 1

2
k k

Se calculeaz puterea echivalent

(4)
corespunztoare cuplului mediu

echivalent ptratic. n acest caz existt dou situaii distincte: acionarea lucreaz cu
viteze de regim staionar constante i respectiv cu diferite trepte de viteze n regim
staionar sau cu viteze continuu variabile (sisteme de urmrire).
n primul caz puterea echivalent este
Pe=Memax

(5)

n al doilea caz
1
Pe
Tc

Tc

m dt
0

(6)

Se raporteaz puterea echivalent obinut pentru durata de acionare DA%

corespunztoare diagramei cuplurilor statice, la puterea corespunztoare celei mai

apropiate durate de acionare standardizat (15%, 25%, 40%, 60%).
De exemplu dac DA=31%, puterea echivalent pentru durata standard de 25%
este
Pe 25% Pe

31
25

(7)

respectiv dac DA=36%

Pe 40% Pe

36
40

(8)

Se alege puterea nominal a motorului din catalog, corespunztor duratei de

acionare, serviciului tip stabilit i vitezei adoptate, n aa fel nct

PN > PeDA%

Calculul cuplurilor dinamice. Puterea nominal astfel determinat ne permite

s aflm valoarea momentului de inerie al motorului de acionare J mot. Raportnd

momentul de inerie al transmisiei i mainii de lucru, la arborele motorului electric se
obine valoarea momentului de inerie total J. Se poat calcula apoi momentele dinamice
Md J

d
0
dt

d
d
0
0
La accelerare dt
deci Md>0, iar la frnare dt
deci Md<0. nsumnd

momentele statice i dinamice rezult diagrame complet a cuplurilor.

Fig. 3. Diagrama cuplurilor statice i dinamice

pentru un ciclu tipic de funcionare a mecanismelor de ridicare - coborre
n aceast diagram (fig. 3)
Mak=Mk+Mdk

(9)

Mfk=Mk-Mdk

(10)

Aceat etap de calcul este deosebit de important pentru mecanismele moderne

cu geometrie variabil, pentru care momentul total de inerie este variabil att n trimpul
micrii ct i la mersul n gol n raport cu mersul n sarcin sau la ridicare fa de
coborre. Astfel pentru operaiunea de ridicare a sarcinii

Jrap

Jsar
i 2 tr

(11)

unde Jrap este momentul de inerie al sarcinii J sar raportat la arborele motorului iar
tr i i sunt randamentul transmisiei la ridicare i raportul de transmisie.

Pentru operaiunea de coborre

Jrap

Jsar
tc
i2

(12)

unde tc tr este randamentul transmisiei la coborre.

Deoarece frecrile mecanice n transmisie i n maina de lucru depind de mrimea
cuplului i de vitez, randamentul transmisiei este diferit la mersul n gol fa de mersul n
sarcin. Rezult c la evaluarea cuplurilor dinamice intervin anumite incertitudini.

Verificarea motorului ales. n prima etap de calcul s-au neglijat solicitrile

suplimentare ale motorului electric n perioadele de pornire i de frnare cu recuperare

electric. Din acest motiv se va recalcula cuplul respectiv puterea medie echivalent

ptratic inndu-se cont i de momentele dinamice. Se compar noua valoare a puterii

echivalente cu puterea nominal a motorului. Dac puterea nominal este mai mic dect
puterea echivalent se mrete puterea nominal refcndu-se ntregul calcul.
O alt verificare important const n compararea valorii cuplului maxim din
diagrama complet ( Mf2 din figura 3) cu valoarea maxim admisibil a cuplului motorului
n condiiile unei tensiuni de alimentare diminuate cu 10%. Pentru motoarele asincrone
Mmax = 0,81 MN

(13)

iar pentru motoarele de curent continuu i sincrone

Mmax = 0,9 MN

(14)

unde este raportul dintre cuplul maxim corespunztor tensiunii nominale i cuplul
nominal dat n catalogul de motoare.

Corelarea capacitii de suprasarcin de scurt durat a motorului electric

i a convertizorului static de frecven asociat motorului. n timpul suprasolicitrilor de

scurt durat pierderile majorate prin efectul Joule sunt practic acumulate n cuprul
nfurrilor motorului i n radiatoarele elementelor semiconductoare. Elementele
semiconductoare sunt mult mai sensibile la suprasolicitrile de scurt durat dect motorul
de acionare, deoarece capacitatea termic a motorului este mult mai mare, masa de
cupru i fier a motorului fiind cu mult superioar masei radiatoarelor elementelor
semiconductoare. Ca i motoarele electrice, convertizoarele statice de frecven se
construiesc n execuie normal i n execuie pentru regimuri grele de exploatare.
Suprasarcina tipic pentru execuia normal este 1,1 M N cte un minut la un ciclu cu
perioada de 10 minute (fig. 4. curba b). Pentru execuia grea se admite suprasarcina de 2
MN timp de 2 sec cu o perioad de 15 sec (fig. 4. curba d).

M/Mn

2
1.8
1.6

1.4
1.2

0.8
0.6
0.4
0.2

f(Hz)

0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

n(rot/min)

p=2
0

600 1200 1800 2400 3000 3600

300

p=4
600

900

n(rot/min)

1200 1500 1800 2100 2400

p=6

n(rot/min)
0

200

400

600

800

1000 1200 1400 1600

150

300

450

600

750

p=8

n(rot/min)
900 1050

Fig. 4. Curbele cuplului admisibil pentru motoarele asincrone

asociate cu convertizoarele de frecven PWM
Aceste curbe pentru solicitrile admisibile sunt determinate experimental pe standul
de ncercri al uzinei constructoare. Curbele din fig. 4 sunt ridicate pentru motorul asincron
autoventilat din serie IEC 34 asociat cu convertizorul AC600 al firmei ABB.
O metod mai exact de verificare a motorului de acionare este metoda pierderilor
medii. Pentru aplicarea acestei metode este necesar expresia randamentului motorului n
funcie de puterea la arbore i de vitez. Pornind de la diagramele puterii i vitezei se
calculeaz prin liniarizare pe poriuni diagrama pierderilor i apoi pierderile medii. Motorul
se consider bine ales dac pierderile medii calculate nu depete pierderile nominale.
Aceast metod de verificare nu garanteaz faptul c nclzirea maxim temporar
nfurrilor nu depete nclzirea admisibil conform clasei de izolaie. Depirea n
mod ciclic a nclzirii admisibile chiar cu cteva grade Celsius conduce la scurtarea
considerabil a duratei de exploatare a motorului elecric. Metoda pierderilor medii

garanteaz numai faptul c temperatura medie nu depete temperatura admisibil. n

consecin o verificare riguroas se realizeaz dac se obine diagrama de variaie a
nclzirii mainii dup un numr finit de cicluri de funcionare. Aceast diagram realizeaz
cu ajutorul modelului termic al motorului i pierderilor estimate prin intermediul unor
programe de calcul numeric. Pentru motoarele alimentate cu tensiune i frecven
variabile trebuie s se estimeze i pierderile suplimentare datorit abaterilor mrimilor
electrice i magnetice de la forma sinusoidal.
Aceste dificulti au fcut ca firmele constructoare s ofere diagramele cuplului
admisibil ridicate experimental ca baz pentru verificarea puterii motorului de acionare. n
exemplele urmtoare se arat cum se pot utiliza aceste diagrame pentru verificarea
motorului electric.

Aplicaie. S se determine puterea motorului de acionare pentru micarea de

ridicare coborre a unui bra de robot cu mecanism cu tambur. Acest mecanism lucreaz
la cuplu de sarcin constant indiferent de viteza de ridicare deoarece cuplul la arborele
tamburului este
Mt=(m+m0)gRt
unde Rt este raza tamburului iar m i respectiv m0 sunt masele sarcinii i braului.
Diagrama tipic pentru cuplurile statice raportate la arborele motorului este dat n
fig. 2. Prin raportarea cuplului static M t la arborele motorului rezult conform relaiei (1)
cuplul static M1. Cuplul static M2 pentru coborre este mai mic dect M 1, deoarece la
coborre maina electric lucreaz n regim de generator i deci pierderile mecanice n
transmisie sunt compensate pe seama energiei cinetice a sarcinii n micarea de
coborre. Calculnd cuplul static M2 conform relaiei (2) s admitem c se obine
M2=0,1 M1
Cuplul static M3 la ridicarea braului n gol este mic deoarece m=0
M3

m0 g
Rt
i t 3

unde t3 este randamentul transmisiei la ridicare n gol. n acest regim de

funcionare t3 ia valori mici
t3 = 0,15 0,2
Se adopt de exemplu
M3=0,1 M1
Cuplul static M4 la coborrea n gol poate s fie pozitiv su negativ n funcie de
frecrile mecanice n transmisie. ntr-adevr dac motorul este deconectat i frna

mecanic liber, braul poate s coboare deci M4 < 0 dac cuplul

Mt0 =m0gRt/i

depete cuplul necesar pentru compensarea frecrilor n

transmisii
Mf=(1-t3)M3
n caz contrar M4 > 0. Rezult expresia cuplului la coborrea n gol
m g
M4 (1 t 3 )M3 0 R t 0
i

(15)

Se adopt de exemplu M4 = -0,05 M1.

Pentru determinarea cuplurilor dinamice trebuie s se calculeze momentele de
inerie raportate la arborele motorului. Momentul de inerie total rezult att pe seama
maselor aflate n micarea de rotaie (masa rotorului motorului; reductorului, tamburului)
ct i pe seama maselor aflate n micarea de translaie. Pentru sistemele de acionare,
prevzute cu posibilitatea reglrii acceleraiei n limite largi, determinarea exact a
momentelor de inerie nu este necesar, cuplul maxim putnd fi limitat la valoarea dorit.
La acest tip de acionare cuplurile maxime corespund regimului de pornire la
ridicare i regimului de frnare pentru oprire n micarea de coborre n sarcin. Valoarea
uzual pentru cuplul maxim este
Ma1 = Mf2 = 1,5 M1
rezultnd ta1 tf2.
Limitarea cuplului la valoarea maxim impus se face prin limitarea acceleraiei i
respectiv deceleraiei. Acceleraia (deceleraia) necesar rezult n funcie de momentul de
giraie real Ja1 Jf2
d

dt

a1

dt

f2

Ma1 M1 / Ja1
M f 2 M 2 / J f 2

(16)
(17)

Cu alte cuvinte, adoptnd d / dt corect, se obine cuplul maxim admis, pentru

momentul de inerie real al mecanismului. La punerea n funciune a mecanismului se
adopt pentru nceput valori mici pentru acceleraie, rezultnd timpi mari de pornire i
cupluri mici de accelerare. Se ajusteaz apoi acceleraia impus, micorndu-se astfel
timpul de pornire pn se ajunge la cuplul maxim admisibil.

Fig. 5. Diagrama tipic a cuplurilor statice i dinamice

pentru un mecanism de ridicarea i coborrea sarcinilor mecanice

Cunoscndu-se cuplurile statice i dinamice M k, Mak, Mfk,

k 1, 4

se poate

reprezenta diagrama din fig. 5. Acceleraia i deceleraia rezult conform relaiilor (16,17)

d
dt

0,5M1 / Jak
ak

d 0,6M / J
1 fk
dt fk
Aceast diagram permite s se calculeze cuplul mediu echivalent ptratic
M2e

1
Tc

M
4

k 1

2
ak ak

Mk2 t k M 2fk t fk

(18)

unde tk este timpul de funcionare n regim staionar, t ak este timpul de pornire

pentru manevra k iar respectiv tfk timpul de frnare. Aceti timpi depind de regimul de
vitez al mecanismului.
tk xk

iR t
;
k

t ak

1
Jak

Mak dt;
0

t fk

1
J fk

fk

dt

(19)

unde xk este distana de deplasare pe vertical a sarcinii.

n calculul pentru alegerea motorului se consider
xk = xmax
m = mN
i se precizeaz domeniul de viteze min < < max.
Conform diagramei a din fig. 5 cuplul motorului de acionare se verific la vitezele
mici (frecvene sub 50 Hz) i la vitezele mari (frecvene peste 50 Hz). Deci exact ca n

aplicaiile anterioare trebuie s se determine puterea nominal a motorului n regimul de

vitez minim i maxim, reinndu-se valoarea maxim a puterii calculate.
Calculul se desfoar astfel:
- se ntocmete diagrama cuplurilor statice i dinamice pentru viteza minim
min = a1N cu a1 < 1
- se calculeaz cuplul mediu ptratic echivalent M e1 care trebuie s fie mai mic
dect cuplul static maxim M1;
- din diagrama a, fig. 4 pentru min / N = a1 se determin cuplul raportat admisibil
M
a2
MN1

cu a 2 1

- punnd
M = Me1
rezult
MN1

Me1
a2

- se fac aceleai calcule pentru

min = b1N cu b1 < 1
rezultnd
MN2

Me 2
b2

unde coeficientul b2 rezult din diagrama cuplului admisibil (fig. 4) pentru viteza
raportat maxim egal cu b1.
- se adopt cuplul nominal al motorului
MN = Max(MN1, MN2)
- se calculeaz puterea nominal
PN = MNN
- se alege din catalog motorul cu puterea nominal egal sau mai mare cu puterea
calculat.
Motorul i convertizorul static asociat astfel ales trebuie verificat dac suport
suprasolicitrile la pornire i la frnare, utiliznd diagramele b, c, d din fig. 4.

TEMA DE PROIECT(Caiet de sarcini)

Sa se aleaga motorul de actionare pentru macanismul de ridicare-coborare a unei
sarcini mecanice cu masa Q[KdaN]. Motorul este cuplat mecanic la sistemul de
transmisie care transforma miscarea de rotatie intr-o miscare de translatie pe verticala
cu viteza v[m/s]. Cinematica transmisiei depinde de tipul aplicatiei (macara
industriala, macara portuala, vinci la bordul unei nave, brat de robot, ascensor, ect).
Pentru alegerea motorului este important raportul de transmisie notat cu i.
Datele initiale necesare sunt:
1. Durata de actionare da
2. Timpul maxim de pornre td[s] si respectiv de franare tf.
3. Viteza maxima de deplasare a sarcinii v[m/s].
4. Diametrul tamburului Dt[m] prin intermediul caruia se transforma miscarea de
translatie in miscare de rotatie.
Calculele se vor efectua in mediul de programare Matlab. In program se calculeaza
diagramele complete de viteze si cupluri. Aceste calcule vor fi personalizate in
functie de datele concrete
corespunzatoare fiecarui student. Datele sunt functie de
un numar N
Daca N este par corectia se ia cu plus, respectiv daca este impar
minus.

corectia se ia cu

Cu aceste diagrame se calculeaza cuplul si putera medie patratica.

Din ofertele de motoare Motor_Master se alege motorul care are
mai mare sau egal decat putera medie patratica calculata.

puterea nominala

Se verifica daca motorul ales satisface solicitarile din diagrame adica,daca motorul
ales asigura cuplul maxim;
Se alege apoi convertizorul stic de frecveta pentru alimentarea
Se intocmeste schema de conexiuni (forta si comanda PLC).
Se propun mijloace de managementul energiei.
%**********DATELE_DE_PROIECTARE**************************
%

da=50+/-2*N [%]

td=tf=9+/-0.5*N [s]

v=0.5+/-0.2*N [m/s]

Dt=30+/-4*N

Q=15+/-0.5*N [KdaN]

[cm]

motorului.

Q0=0.1*Q+/-0.1*N

%*******************************************************************
clear all
%**************** Se adopta turatia mptorului******
% n=750; omm=pi*n/30;
% n=1000; omm=pi*n/30;
n=1500; omm=pi*n/30;
% n=3000; omm=pi*n/30;
% ************** SE STABILESC DATELE DE PROIECTARE PERSONALIZATE******
da=0.30;

% Durata de actionare

td=9;

% timpii de acc. si franare

tf=9;

v=0.1;

% viteza de deplasare a sarcinii

Dt=0.60; rt=Dt/2; % Raza tamburului

Q=15e4; Q0=0.1*Q; % Masa sarcinii Q si masa carligalui in Kg.
%****************************************************************
omt=v/rt;

% Viteza tamburului

i=omm/omt;

% Raportul de transmisie

t1=zeros([1 33]);

%Initializare Vector sablon pentru timpi

% sp1=zeros([1 29]);
m1=zeros([1 33]);

%Initializae Vector sablon pentru cupluri

% ft2=zeros([1 25]);
tc=600;
ta=da*tc/4;

%durata ciclului de lucru [s]

%Timpul activ

tp=(tc-4*ta)/4;

%timpul de pauza

tap=ta+tp;

%timpul total (600s=tc)

%*******************CALCULUL CUPLURILOR STATICE***********************

eta1=0.97;

%Randamentul la ridicare in sarcina

mss1=(Q+Q0)*rt/(eta1*i);
eta2=2-1/eta1;

% Cuplul static la ridicare in sarcina

%Randamentul la coborare in sarcina

mss2=-(Q+Q0)*eta2*rt/i;
eta3=0.2;

% Cuplul static la coborare in sarcina

%Randamentul la ridicare in gol (0.2-0.3)

mss3=Q0*rt/(eta3*i);

% Cuplul static la ridicare in gol

mss4=(1-eta3)*mss3-Q0*rt/i;

% Cuplul static la coborare in gol

%*************CUPLURILE_STATICE_AOPTATE(ETAPA-I-a)********************
ms1=mss1; ms2=mss2; ms3=mss3; ms4=mss4; %Cuplurile statice
%*************CUPLURILE_DINAMICE_AOPTATE(ETAPA-I-a)********************
maa=0.9*ms1;
mff=0.9*ms1;

%Cuplurile de accelerare (maa)

%Cuplurile de franare (maf)

md1=maa+ms1; md2=ms2+maa; md3=maa+ms3; md4=ms4-maa;

mf1=ms1-mff; mf2=ms2-mff; mf3=ms3-mff; mf4=ms4-mff;
%*******************CALCULUL CUPLURILOR DINAMICE(ETAPA-IIa)***********************
% md1, md2, md3, md4 ....
% mf1, mf2, mf3, mf4 ....

% Cuplurile dinamice la ridicare

% Cuplurile dinamice la coborare

%*************************************************************
sp1=[0 0 0 omm omm omm omm 0 0 ... %1-9; Sablon viteze
0 0 -omm -omm -omm -omm 0 0 ...

%10-17

0 0 omm omm omm omm 0 0 0 0 -omm -omm -omm -omm 0 0]; %18-29 ...
t1(1)=0; t1(2)=tp; t1(3)=tp+0.1;
t1(4)=tp+td; t1(5)=tp+td+0.1;
t1(6)=tap-tf; t1(7)=tap-tf+0.1;
t1(8)=tap; t1(9)=tap+0.1;
%***********************
t1(10)=tap+tp; t1(11)=tap+tp+0.1;
t1(12)=tap+tp+td; t1(13)=tap+tp+td+0.1;
t1(14)=2*tap-tf; t1(15)=2*tap-tf+0.1;
t1(16)=2*tap; t1(17)=2*tap+0.1;
%******************************

t1(18)=2*tap+tp; t1(19)=2*tap+tp+0.1;
t1(20)=2*tap+tp+td; t1(21)=2*tap+tp+td+0.1;
t1(22)=3*tap-tf; t1(23)=3*tap-tf+0.1;
t1(24)=3*tap; t1(25)=3*tap+0.1;
%**********************************
t1(26)=3*tap+tp; t1(27)=3*tap+tp+0.1;
t1(28)=3*tap+tp+td; t1(29)=3*tap+tp+td+0.1;
t1(30)=4*tap-tf; t1(31)=4*tap-tf+0.1;
t1(32)=4*tap; t1(33)=4*tap+0.1;
%***************************************
m1(3)=md1; m1(4)=m1(3);
m1(5)=ms1; m1(6)=m1(5);
m1(7)=mf1; m1(8)=m1(7);
%**************************************
m1(11)=md2; m1(12)=m1(11);
m1(13)=ms2; m1(14)=m1(13);
m1(15)=mf2; m1(16)=m1(15);
%******************************
m1(19)=md3; m1(20)=m1(19);
m1(21)=ms3; m1(22)=m1(21);
m1(23)=mf3; m1(24)=m1(23);
%***************************************
m1(27)=md4; m1(28)=m1(27);
m1(29)=ms4; m1(30)=m1(29);
m1(31)=mf4; m1(32)=m1(31);
%************************* CALCULUL PUTERII ECHIVALENTE
*********************************
p1e=((m1(3)*sp1(4)/2)^2*(t1(4)-t1(2))+(m1(5)*sp1(6))^2*(t1(6)-t1(4))+
(m1(7)*sp1(7)/2)^2*(t1(8)-t1(6)) ...

+(m1(11)*sp1(12)/2)^2*(t1(12)-t1(10))+(m1(13)*sp1(14))^2*(t1(14)-t1(12))+
(m1(15)*sp1(15)/2)^2*(t1(16)-t1(14)) ...
+(m1(19)*sp1(20)/2)^2*(t1(20)-t1(18))+(m1(21)*sp1(22))^2*(t1(22)-t1(20))+
(m1(23)*sp1(23)/2)^2*(t1(24)-t1(22)) ...
+(m1(27)*sp1(28)/2)^2*(t1(28)-t1(26))+(m1(29)*sp1(30))^2*(t1(30)-t1(28))+
(m1(31)*sp1(31)/2)^2*(t1(32)-t1(30))) ...
/tc;
p11e=sqrt(p1e);
m1=m1/0.5e3;

%Scalarea ptr. grafica

sp1=sp1/2e2;
figure(1);plot(t1,sp1,t1,m1,'r');grid;
title('Diagrama vitezelor si cuplurile corespunzatoare');
disp('Raportul de transmisie i'); disp(i)
disp('Putera motorului in Wati'); disp(p11e)
%********************* MODUL DE UTILIZARE A PROGRAMULUI ****************
% 1. SE INTRODUC DATEL INITIALE IN FUNCTIE DE N;
% 2. SE RULEAZA PROGRAMUL
% 3. DACA RAPORTUL DE TRANSMISIE DEPASESTE LIMITA ADMISIBILA (400)
%

SE ADOPTA ALTA TURATIE A MOTORULUI

% 4. PROGRAMUL CALCULEAZA PUTEREA MEDIE PATRATICA ECHIVALENTA A

MOTORULUI
%

IN PRIMA ETAPA IN CARE CUPLURILE DINAMICE AU FOST ADOPTATE CU

APROXIMATIE

% 5. SE ALEGE UN MOTOR ASINCRON CU ROTORUL IN SCURT CIRCUIT DIN OFERTELE

% FIRMELOR PRODUCATOARE DE MOTOARE (SIEMENS, ABB, BALDOR,
ELECTROPRECIZIE
%

SACELE, ECT.) SAU PRIN INTERMEDIUL SOFTWARE-ULUI MOTOR_MASTER.

% 6. DUPA ALEGEREA MOTORULUI SE CALCULEAZA MOMENTUL TOTAL DE INERTIE

%

(MOTOR + SARCINA), DUPA CARE SE ACTIVEAZA IN PROGRAM INSTRUCTIUNILE

% CARE CALCULEAZA MOMENTELE DE ACC. SI DE FRANARE REALE.

% 7. SE RECALCULEAZA PUTEREA MOTORULUI SI SE VERIFICA DACA PUTEREA

% NOMINALA A MOTORULUI ALES IN FAZA I-a ESTE MAI MARE DECAT PUTEREA
% RECALCULATA
% 7. SE VERIFICA DACA CUPLUL MAXIM AL MOTORULUI DEPASESTE CUPLUL MAXIM
DIN
% DIAGRAMA CUPLURILOR STATICE SI DINAMICE
% 8.CUM SE MODIFICA PUTEREA MOTORULUI IN FUNCTIE DE:
% a)Turatia n a motorului adoptat
% b)Timpii de accelerare/franare td si tf
% c)Viteza de ridicare v
% d)Exista o valoare optima pentru puterea motorului?