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lgebra superior
Alejandro Bravo
Hugo Rincn
Csar Rincn
Elogio de la pereza
La ciencia de la computacin en una perspectiva histrica
Jos Galaviz Casas
Geometra analtica
Ana Irene Ramrez-Galarza
Teora de conjuntos
para estudiantes de ciencias
Jos Alfredo Amor
in tratar de ser exhaustiva, esta obra presenta algunos de los conceptos y resultados bsicos de la geometra riemanniana
cubriendo los aspectos fundamentales de la teora de las variedades y
de haces, as como los tensores y las formas. Despus de analizar el
concepto de conexin y, en particular, el de conexin riemanniana, la
obra concluye con un estudio de dos conceptos centrales en la geometra: la curvatura y las geodsicas de una variedad riemanniana.
La organizacin y distribucin de los temas corresponde al
programa oficial de la materia Geometra diferencial que se imparte
en el posgrado en matemticas de la Universidad Nacional Autnoma de Mxico; mucho material utilizado en esta obra fue probado
y corregido gracias a la influencia y crtica que los propios alumnos
de diversos cursos de topologa y geometra generaron, convirtindola en un material que no slo es til a los alumnos de este posgrado,
sino que lo ser tambin en otros mbitos universitarios.
Luis Rincn
Geometra riemanniana
eometra
Griemanniana
lgebra lineal
Hugo Alberto Rincn Meja
lgebra superior
Alejandro Bravo
Hugo Rincn
Csar Rincn
Elogio de la pereza
La ciencia de la computacin en una perspectiva histrica
Jos Galaviz Casas
Geometra analtica
Ana Irene Ramrez-Galarza
Teora de conjuntos
para estudiantes de ciencias
Jos Alfredo Amor
in tratar de ser exhaustiva, esta obra presenta algunos de los conceptos y resultados bsicos de la geometra riemanniana
cubriendo los aspectos fundamentales de la teora de las variedades y
de haces, as como los tensores y las formas. Despus de analizar el
concepto de conexin y, en particular, el de conexin riemanniana, la
obra concluye con un estudio de dos conceptos centrales en la geometra: la curvatura y las geodsicas de una variedad riemanniana.
La organizacin y distribucin de los temas corresponde al
programa oficial de la materia Geometra diferencial que se imparte
en el posgrado en matemticas de la Universidad Nacional Autnoma de Mxico; mucho material utilizado en esta obra fue probado
y corregido gracias a la influencia y crtica que los propios alumnos
de diversos cursos de topologa y geometra generaron, convirtindola en un material que no slo es til a los alumnos de este posgrado,
sino que lo ser tambin en otros mbitos universitarios.
Luis Rincn
Geometra riemanniana
eometra
Griemanniana
GEOMETRA
RIEMANNIANA
Geometra riemanniana
1 edicin, 2007
Diseo de portada: Laura Uribe
i
i
Prefacio
i
i
vi
del arbitro, al igual que el apoyo de Santiago Palmas para la elaboracion de
los dibujos presentes en este libro.
Finalmente y con el fin de mejorar las futuras versiones de esta obra,
invitamos cordialmente a nuestros lectores a hacernos llegar sus crticas,
comentarios y sugerencias, ya sea personalmente o por correo electronico,
lo cual agradecemos de antemano.
H
ector S
anchez Morgado
Instituto de Matematicas, UNAM
hector@matem.unam.mx
Oscar A. Palmas Velasco
Departamento de Matematicas
Facultad de Ciencias, UNAM
opv@hp.fciencias.unam.mx
Ciudad Universitaria, noviembre de 2007.
i
i
Indice general
Prefacio
Indice general
VII
1. Variedades diferenciables
1.1. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . .
1.2. El espacio tangente . . . . . . . . . . . . . .
1.3. El teorema del rango, inmersiones y encajes
1.4. Teorema de Whitney . . . . . . . . . . . . .
1.5. Variedades con frontera . . . . . . . . . . .
1.6. Campos vectoriales y flujos . . . . . . . . .
1.7. La derivada de Lie, I . . . . . . . . . . . . .
1.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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1
1
5
15
22
27
30
36
39
2. Haces vectoriales
2.1. Haces de subespacios de Rn+k . . .
2.2. Haces vectoriales . . . . . . . . . .
2.3. Construcciones con haces. Cociclos
2.4. Orientabilidad . . . . . . . . . . . .
2.5. Transformaciones de haces . . . . .
2.6. Haces de tipo finito . . . . . . . . .
2.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . .
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47
47
51
56
59
61
63
65
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3.1. Algebra
tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2. La derivada de Lie, II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
vii
i
i
Indice general
viii
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
El algebra exterior . . . .
Formas diferenciales . . .
La derivada exterior . . .
Cohomologa de de Rham
Integracion en cadenas . .
Integracion en variedades
Ejercicios . . . . . . . . .
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79
83
85
90
93
97
104
4. Conexiones y curvatura
4.1. Conexiones en haces tangentes . . . . .
4.2. Campos tangentes paralelos y geodesicas
4.3. Introduccion al concepto de curvatura .
4.4. Curvatura para haces vectoriales . . . .
4.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . .
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113
113
119
126
130
137
5. Geod
esicas y campos de Jacobi
5.1. La transformacion exponencial . . . . . . . .
5.2. Geodesicas y curvas minimizantes . . . . . . .
5.3. Distancia y el teorema de Hopf-Rinow . . . .
5.4. Campos de Jacobi y puntos conjugados . . .
5.5. La primera y segunda variaciones de la accion
5.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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143
143
149
151
156
160
165
Bibliografa
169
Indice alfab
etico
171
i
i
Captulo 1
Variedades diferenciables
1.1.
Variedades diferenciables
i
i
U
M
Rn
i
i
(U V )
(U V )
i
i
i
i
M
N
p
f (p)
f 1
1.2.
El espacio tangente
Sean M n , N m variedades de clase C k . Aunque ya disponemos del concepto de diferenciabilidad de una transformacion entre estas variedades, a
un
nos falta un detalle para poder aplicar las tecnicas del calculo diferencial a
estos objetos. Queremos definir la diferencial de una transformacion entre
variedades, lo cual haremos en esta seccion.
Un primer problema que debemos enfrentar es que la diferencial, si existe, es una transformacion lineal. En particular, debe ser una transformacion
entre espacios vectoriales. Puesto que usualmente, M n y N m no tendran
esta caracterstica, tenemos que definir primero tales espacios. Como es de
1
esperar, el concepto que queremos
establecer formalmente es el del espacio
tangente a una variedad.
As, nuestro primer problema es: Dada una variedad M n y un punto
p M , como definir el espacio tangente a M en el punto p, que denotaremos
por Tp M ?
En realidad, hay varias respuestas a esta cuestion. Una de ellas, tal vez
i
i
i
i
Definici
on 1.9. El espacio tangente a una variedad M en el punto p es el
conjunto de clases de equivalencia de curvas
Tp M = { [] | : (, ) M, (0) = p }.
bajo la relacion de equivalencia establecida en la definicion 1.8.
Una de las ventajas de esta definicion es su evidente sabor geometrico:
Mantiene a los vectores en la tierra (o mas precisamente, ligados a curvas
en M ). Esto permite, por ejemplo, dar una sencilla definicion de la diferencial de una transformacion f : M n N m .
Dado un vector [], podemos hallar su imagen bajo la diferencial de
f de la manera siguiente: Puesto que este vector es tangente a la curva ,
podemos componer f con . Esto nos da una curva en N . El vector tangente
a f en f (p) sera la imagen de [] bajo la diferencial de f .
La mala noticia con esta definicion de Tp M es la dificultad para darle
una estructura de espacio vectorial. Esto no es imposible, sino tortuoso: Por
ejemplo, para definir la suma entre dos vectores [] y [], consideramos las
curvas correspondientes y , las bajamos a Rn por medio de una carta
(U, ). Para no complicarnos mas la existencia, supongamos que (p) = 0,
de modo que podamos sumar directamente + . Esto nos da una
curva en Rn , que subimos a M por medio de la inversa de . Finalmente,
decimos que la clase de equivalencia de esta u
ltima curva es la suma de []
y [].
Como ya es usual, habra que mostrar que esta definicion de la suma
no depende de las curvas [] y [] elegidas, as como de la carta . Solo
habra que armarse de paciencia, pero realmente puede mostrarse este hecho.
De manera analoga, podemos definir la operacion de producto por un
escalar, para luego mostrar que estas dos operaciones hacen de Tp M un
espacio vectorial.
Un segundo enfoque para la definicion del espacio tangente Tp M utiliza
otra importante propiedad de los vectores tangentes: Dado un vector v y
una funcion f , podemos calcular la derivada direccional de f en la direccion
de v.
Mas precisamente, sean U Rn abierto, f : U R una funcion diferenciable en un punto p U y v Rn . Definimos
v(f ) := dfp (v) = hgrad f (p), vi =
n
X
Di f (p)vi .
i=1
i
i
i
i
Observaci
on. El concepto de germen puede extenderse al caso de las funciones definidas en una vecindad de un punto p y que solo sean diferenciables
en el punto, aunque nosotros no adoptaremos este punto de vista.
Ahora establecemos la definicion de los vectores tangentes usando este
enfoque.
Definici
on 1.11. Sean M una variedad y p M . Un vector tangente a M
en p es un operador lineal v : Gp M R que satisface la regla de Leibniz
v([f g]) = f (p)v([g]) + g(p)v([f ]).
El espacio tangente a M en p es el conjunto Tp M de vectores tangentes a
M en p.
Observe que no es necesario incluir en la definicion el hecho de que la
derivada de una funcion constante es igual a cero: Como [1] = [1][1], para
v Tp M tenemos
v([1]) = 1 v([1]) + 1 v([1]) = 2 v([1])
y as, v([1]) = 0.
Una ventaja de esta definicion es que Tp M tiene una estructura natural
de espacio vectorial: Si a, b R y v, w Tp M , entonces
(av + bw)([f ]) = av([f ]) + bw([f ]).
Utilizaremos esta definicion del espacio tangente de manera regular, pero
daremos la idea acerca de la relacion existente entre esta definicion y la
relativa al conjunto de clases de equivalencia de curvas. Observemos que si
es una curva en M con (0) = p, entonces podemos definir un operador
v como
v ([f ]) = (f )0 (0).
Se puede ver que esta definicion no depende de la funcion f elegida en el
germen [f ] y que en efecto es un operador que satisface la definicion 1.11.
Ademas, puede mostrarse que si y son equivalentes (en el sentido de
la definicion 1.8), entonces v = v . Esto establece una funcion entre el
conjunto de clases de equivalencia de curvas (definicion 1.9) y el espacio
vectorial de derivadas direccionales (definicion 1.11).
i
i
10
([f ]) =
(f 1 )((p)),
xi p
ui
n
X
ui gi (u),
i=1
f
(0).
ui
Z
f (u) f (0) = h(1) h(0) =
h0 (t)dt =
Z
0
n
1X
i=1
ui
f
(tu)dt.
ui
Definiendo
Z
gi (u) =
0
f
(tu)dt
ui
obtenemos el lema.
i
i
11
xi
p
ei
ui
xi = ui
n
X
i=1
v([xi ])
xi p
para todo v Tp M .
n. Sin perdida de generalidad podemos suponer que
Demostracio
(p) = 0. Sea f C (1 (Br (0))). Por el lema 1.12 tenemos que
f 1 (u) = f 1 (0) 1+
n
X
ui gi (u),
gi (0) =
i=1
(f 1 )(0),
ui
de modo que
f = f (p) +
n
X
xi (gi ).
i=1
i
i
12
As,
v([f ]) =
=
n
X
i=1
n
X
i=1
xi (p)v([gi ])
i=1
v([xi ])
i=1
n
X
n
X
(f 1 )(0)
ui
([f ]).
v([xi ])
xi p
Proposici
on 1.16. El haz tangente T M es una variedad y dim T M = 2n.
Demostraci
on. Denotemos por A el atlas que define la estructura diferenciable de la variedad M . Si (U, ) A es una carta, denotamos
[
TU =
Tp M,
pU
Si ui son las funciones coordenadas en Rn y xi = ui como en la proposicion 1.13, para cada w T U se cumple la ecuacion
w=
n
X
i=1
.
w([xi ])(q)
xi q
= (q),
w([xi ])(q)ei ,
i=1
i
i
13
i
i
14
n. Sea v Tp M .
Demostracio
1. Dejaremos este punto como ejercicio para el lector.
2. Sea [g] Gq N . Si f es constante, [g f ] es el germen de una transformacion constante. As,
fp (v)([g]) = v([g f ]) = 0.
3. Sea [g] Gh(q) P . Tenemos que
(h f )p (v)([g]) = v([g h f ])
= fp (v)([g h]) = (hq fp )(v)([g])
4. Sea [g] Gp M . Basta observar que
1
1
(p) (ei )([g]) = ei ([g ]) =
(g 1 )((p)).
ui
Observaci
on. Sean M n , N m variedades diferenciables, f C (M, N ),
p M y (U, ), (V, ) cartas con p U, f (p) V . Si u1 , . . . , un son las
funciones coordenadas en Rn , con xi = ui y, por otro lado, v1 , . . . , vm
son las funciones coordenadas en Rm y yj = vj , entonces
fp
([yj ]) =
([yj f ]) =
(yj f 1 )((p)).
xi p
xi p
ui
m
X
=
(yj f 1 )((p))
.
xi p
ui
yj f (p)
j=1
i
i
15
n om
yj f (p) j=1
1.3.
i
i
16
Teorema 1.22 (De la funcion inversa para variedades). Sean M n , N n variedades de la misma dimensi
on, f C k (M, N ), k 1 y p M , tal que la
diferencial de f en p es invertible. Entonces f es un difeomorfismo local de
clase C k en p.
fp
Tf (p) N
Tp M
p
f
f (p)
i
i
17
donde A(x) es una matriz k k. Por continuidad, en una vecindad del origen
tenemos det A(x) 6= 0. Ahora definimos : M Rn por
(s1 , . . . , sn ) = (f1 (s), . . . , fk (s), sk+1 , . . . , sn ).
Observemos que
D(0) =
A(0)
.
0
I
i
i
18
Tp M
f (p)
f 1
I
0
h g i
.
Dg(t) =
i
tj i,jk
Supongamos que rango Df (x) = k para todo x en una vecindad del origen.
Entonces rango Dg(t) es igual a 1k en una vecindad del origen y
gi
= 0 para i, j k.
tj
As, gi (t) = gi (t1 , . . . , tk ) para i k. Sea
(y1 , . . . , ym ) = (y1 , . . . , yk , yk+1 fk+1 (y1 , . . . , yk ), . . . , ym fm (y1 , . . . , yk ));
i
i
19
I 0
D(y) =
,
I
i
i
20
Tp f 1 (q)
q
p
f 1 (q)
i
i
21
i
i
22
1.4.
Teorema de Whitney
Dedicaremos esta seccion a la demostracion de que cualquier variedad diferenciable compacta puede encajarse en alg
un espacio euclidiano. Para esto,
mostraremos primero la existencia de una familia de funciones definidas en
una variedad, llamada partici
on de la unidad. A grandes rasgos, esta familia
permitira convertir objetos definidos localmente en objetos globales.
Definici
on 1.32. Sea M una variedad diferenciable.
Una coleccion {U } de subconjuntos
(abiertos) de M es una cubierta
S
(abierta) de W M si W U .
1
i
i
23
i
i
24
Gk2
Gk1
Gk
Gk+1
i
i
25
r
[
Api
i=1
i
i
26
A2 = M \ (U1
abierto tal que
i>2 Vi )
A2 U2 U 2 V2 , y as M = U1 U2
Vi .
i>2
tenemos que p
iN
i>N
Ui .
i
i
27
1.5.
i
i
28
U
Hn
Hn
i
i
29
i
i
30
1.6.
p
X(p)
M
i
i
31
(q) =
n
X
X([xi ]) 1 (q) ei ,
i=1
n
X
i=1
f
X([xi ])(p)
.
xi p
i
i
32
Definici
on 1.47. Un campo vectorial X : M T M es diferenciable si y
solo si satisface cualquiera de las condiciones de la proposicion anterior. Denotaremos al conjunto de campos vectoriales diferenciables en M mediante
X(M ).
Ahora procederemos a estudiar las trayectorias definidas por un campo
vectorial. Primero enunciaremos un resultado para campos definidos en conjuntos abiertos de Rn . Omitiremos la demostracion, que puede consultarse
en [6].
Teorema 1.48 (Existencia y unicidad). Sean U Rn un conjunto abierto
y X C 1 (U, Rn ).
1. Dados x0 U , t0 R, existen > 0 y : (t0 , t0 + ) U una
u
nica soluci
on a la ecuaci
on diferencial
x0 = X(x)
(1.2)
(1.3)
i
i
33
(1.4)
i
i
34
X
U
i
i
35
s(t) /2 /2 ,
t0
|
{z
}
k(t) factores
t =
s(t) /2 /2 , t < 0.
{z
}
|
k(t) factores
h(y1 , . . . , yn ) = y1 (0, y2 . . . , yn )
y observamos que
h(y1 + t, . . . , yn ) = y1 +t (0, y2 . . . , yn ) = t (h(y1 , . . . , yn )),
As D1 h(y) = X(h(y)) y Di h(0) = ei para i > 1. Entonces Dh(0) = I y
por el teorema de la funcion inversa, h es un difeomorfismo de una vecindad
del origen en otra. Si = h1 , entonces
1
1
= y
(e1 ) = 1
h(y) (D1 h(y)) = X( (y)).
x1 1 (y)
i
i
36
1.7.
La derivada de Lie, I
Y (t (p))
t (p)
i
i
37
Queremos calcular
(LX Y )(f )(p) = (LX Y )(p)(f ) =
d
t Y (p)(f ).
dt t=0
Observemos que
(t Y )(p)(f ) = Y (t (p))(f t ) = Y (t (p))(f tg(t, ))
= (Y (f ))(t (p)) tY (g(t, ))(t (p));
de este modo,
d
(t Y )(p)(f ) = X(Y (f ))(p) Y (g(0, ))(p)
dt t=0
= (X(Y (f )) Y (X(f )))(p).
i
i
38
X
p
t
Y
s
i
i
39
, . . . , Xk =
.
x1
xk
d
i h(x) = Zi (h(x)).
dt t=0 t
1.8.
Ejercicios
i
i
40
1.8. Ejercicios
b) Toda variedad es localmente conexa por trayectorias.
c) Una variedad conexa es conexa por trayectorias.
3. Muestre que un subconjunto U de una variedad diferenciable M n es
a su vez una variedad de dimension n si y solo si U es un subconjunto
abierto de M .
4. Sea M una variedad diferenciable y f : M N un homeomorfismo.
Demuestre que N tiene una u
nica estructura diferenciable tal que f
es un difeomorfismo.
5. Considere al toro T = S1 S1 como un subconjunto de C C. Sea
T / el cociente obtenido al identificar (z, w) con (z, w).
Es este
cociente una variedad diferenciable?
6. Sea M n una variedad y U M un subconjunto abierto. Demuestre
que si p U , entonces Tp U = Tp M .
7. Sean (M n , A), (N m , B) variedades diferenciables. Demuestre que
a) La coleccion de cartas (U V, ), con (U, ) A, (V, ) B
determina una estructura diferenciable de dimension n + m en
M N.
b) Las proyecciones 1 : M N M , 2 : M N N son
diferenciables.
c) Una transformacion F : P M N es diferenciable si y solo si
1 F, 2 F son diferenciables.
d ) Si f : P M y g : Q N son diferenciables, entonces f g lo
es. Determine el rango de f g en terminos de los rangos de f y
g.
8. Sean : Sn \ {p } Rn las proyecciones estereograficas desde los
polos p = (0, . . . , 0, 1) de la esfera Sn . Demuestre que las cartas (Sn \
{p+ }, + ) y (Sn \ {p }, ) determinan una estructura diferenciable
en esta variedad.
9. Sean C0 , C1 cerrados ajenos en una variedad diferenciable M . Demuestre que existe una funcion diferenciable f : M [0, 1] tal que
Ci = f 1 (i) para i = 0, 1.
i
i
41
i
i
42
1.8. Ejercicios
i
i
43
j .
X=
Xi
y X=
X
xi
yj
i=1
j=1
n
X
i=1
Xi
xi
Y =
n
X
Yi
i=1
.
xi
Demuestre que
[X, Y ] =
n
X
i,j=1
Yj
Xj
Xi
Yi
xi
xi
.
xi
i
i
44
1.8. Ejercicios
a) Si p es un punto crtico de f , entonces existe una funcion bien
definida Hf : Tp M Tp M R tal que para X, Y X(M ),
Hf (X(p), Y (p)) = X(p)(Y (f )) = Y (p)(X(f )).
b) Con la misma hipotesis sobre p, entonces H es bilineal y simetrica.
c) Si (U, ) es una carta con = (x1 , . . . , xn ), entonces
!
2f
(p).
Hf
,
=
xi p xj p
xi xj
d ) Si = (s) es una curva en M tal que 0 (0) = v, entonces
H(v, v) =
d2 (f )
(0).
ds2
i
i
45
O(n
1)
= O(n 1).
0 B
De hecho, la accion de SO(n) en Sn1 tambien es transitiva y el
grupo de isotropa de e1 es isomorfo a SO(n 1).
b) Muestre que la accion de SO(n) en Rn induce una accion transitiva en el espacio proyectivo Pn1 y que el grupo de isotropa de
Re1 es el conjunto
det B 1 0
: B O(n 1)
= O(n 1).
0
B
c) Enuncie y demuestre resultados similares a los obtenidos en los incisos anteriores, para los grupos U (n) y SU (n), la esfera S2n1 =
{z Cn : |z| = 1} y el espacio proyectivo complejo CPn1 ,
definido como el conjunto de rectas complejas que pasan por el
origen de Cn .
d ) El grupo SL(2, R) act
ua en el semiplano superior H2+ = { z C :
Imz > 0 } como un grupo de transformaciones de Mobius:
az + b
a b
z =
.
c d
cz + d
Muestre que esta accion es transitiva y que SL(2, R)i
= O(2).
e) Analogamente, el grupo SU (1, 1) act
ua en el disco unitario =
{z C : |z| < 1} como un grupo de transformaciones de Mobius.
Muestre que esta accion es transitiva y que SU (1, 1)0
= U (1).
i
i
i
i
Captulo 2
Haces vectoriales
2.1.
i
i
48
(p), . . . ,
(p), vn+1 , . . . , vn+k
x1
xn
con respecto de una base es una matriz invertible, de modo que su determinante es diferente de cero. Por continuidad de la funcion determinante, la
matriz asociada a los vectores
(q), . . . ,
(q), vn+1 , . . . , vn+k
x1
xn
sigue siendo invertible en una vecindad de p. Al aplicar el proceso de ortogonalizacion usual, obtenemos una base de Rn+k de la forma
w1 (q), . . . , wn (q), wn+1 (q), . . . , wn+k (q)
donde los primeros n vectores generan a Tp M y los k u
ltimos generan a
Np M . El lector podra verificar facilmente que este procedimiento implica la
variacion continua (diferenciable) de Np M . La figura 2.1 muestra el caso de
una curva en R2 .
Np M
p
i
i
49
Tq S1
q
Tq S1
p
Tp S1
Tp S1
i
i
50
Ahora queremos establecer un concepto de isomorfismo de haces. Supongamos que {Lp , p B} es un haz de subespacios de rango n sobre un espacio
topologico B y que {Hp , p B} es un haz de subespacios de rango m sobre
el mismo espacio B. Podemos considerar una familia de transformaciones
lineales {Tp : Lp Hp , p B}, que vare continuamente en el siguiente
sentido: Sabemos que para cada p B existen una vecindad U de p, as como bases de Lq y de Hq , q U , que varan continuamente. Al calcular la
matriz de cada Tp con respecto de estas bases se obtiene una transformacion
A de U en el conjunto de las matrices m n. Pedimos entonces que esta
transformacion sea continua.
Definici
on 2.6. Sean {Lp , p B} y {Hp , p B} dos haces de subespacios
de rango n sobre el mismo espacio B. Los haces son isomorfos si y solo
si existe una familia de isomorfismos {Tp : Lp Hp , p B} que vara
continuamente en el sentido del parrafo anterior.
Observaci
on. Si {Tp : Lp Hp , p B} es una familia de isomorfismos que
vara continuamente, entonces la transformacion A : U M (mn) definida
arriba es continua. Puesto que la transformacion que a cada matriz invertible
A le asocia su inversa A1 tambien es continua, tenemos que la familia de
isomorfismos {Tp1 : Hp Lp , p B} tambien vara continuamente.
Ejemplo 2.7. Consideremos de nuevo el haz tangente T S1 . Para mostrar
que este haz es isomorfo al haz constante S1 R, parametrizamos la circunferencia por medio de un angulo , de modo que si p = (cos , sen ), entonces
Tp S1 es generado por ( sen , cos ). Definimos un isomorfismo de Tp S1 en
R por ( sen , cos ) 7 . La expresion matricial de esta transformacion,
con respecto de las bases {( sen , cos )} de Tp S1 y {1} de R es la matriz
constante 1.
En la siguiente seccion daremos una definicion general de los haces vectoriales, que ilustraremos con los haces de subespacios que hemos introducido.
Digamos que {Lp , p B} es un haz de subespacios de Rn+k de rango n sobre B. Podemos coleccionar a los espacios Lp en un solo objeto E, llamado
el espacio total del haz:
E = { (p, u) B Rn+k | u Lp }.
i
i
51
2.2.
Haces vectoriales
1 (U ) U Rn
&
. 1
U
i
i
52
1 (p) Rn
i
i
53
i
i
54
Podemos dotar a G(n, k) de una topologa de la manera siguiente. Diremos que un conjunto de n vectores en Rn+k es un n-marco si y solo si los
vectores son linealmente independientes. Si elegimos una base de Rn+k , para
cada conjunto de n vectores podemos formar una matriz A de n (n + k)
con las coordenadas de los vectores con respecto de la base dada. El hecho
de que n vectores formen un n-marco se traduce en que la matriz A correspondiente tiene rango n, lo que a su vez implica que A tiene un menor n n
diferente de cero. Puesto que la funcion determinante es continua, existe
una vecindad de A tal que las matrices en esa vecindad siguen teniendo un
menor n n distinto de cero, lo que implica que los n vectores correspondientes forman un n-marco. En sntesis, el conjunto de n-marcos en Rn+k
se puede ver como un conjunto abierto en el producto Rn+k Rn+k
(n factores) y por tanto es una variedad, llamada variedad de Stiefel, que
denotaremos V (n, k).
Podemos definir una transformacion q : V (n, k) G(n, k) asociando a
cada n-marco el espacio generado por este. Damos a G(n, k) la topologa
que hace continua a esta transformacion.
De hecho, se puede obtener la misma topologa para G(n, k) fijandose
solamente en el conjunto de n-marcos ortonormales:
V0 (n, k) = {(v1 , . . . , vn ) | hvi , vj i = ij , i.j = 1, . . . , n };
es decir, damos a G(n, k) la topologa que hace continua a la restriccion
de q a este conjunto, q0 : V0 (n, k) G(n, k). Observemos que si definimos
las funciones fij : V (n, k) R por fij (v1 , . . . , vn ) = hvi , vj i, entonces cada
fij es continua y V0 (n, k) se puede expresar como la interseccion de las
imagenes inversas fij1 (ij ). Por tanto, V0 (n, k) es un subconjunto cerrado
del producto Sn+k1 Sn+k1 (n factores), y por tanto es un conjunto
compacto. Dejaremos al lector los detalles de la demostracion de que ambas
topologas para G(n, k) coinciden, hecho que usaremos en la demostracion
de la siguiente afirmacion.
Proposici
on 2.11. G(n, k) es una variedad diferenciable compacta de dimensi
on nk. Adem
as, la transformaci
on que manda cada elemento p
G(n, k) en su complemento ortogonal p G(k, n) es un difeomorfismo
entre G(n, k) y G(k, n).
n. Primero mostraremos que G(n, k) es Hausdorff. Si
Demostracio
p, q G(n, k) son distintos, consideremos un punto x p \ q y la fun-
i
i
55
n
X
hx, vi i2 ,
i=1
i
i
56
2.3.
1 (p)
E
( 0 )1 (p)
i
i
57
i
i
58
1 (U ) = { [, p, v] : p U , v Rn }
= U Rn .
Observaci
on. Si el haz vectorial es diferenciable, el cociclo definido en
(1) de la proposicion 2.16 consiste de transformaciones diferenciables.
Observaci
on. Si M m es una variedad diferenciable con atlas {(U , )} y
{(U , )} es un atlas de haz vectorial de rango n para (E, ), entonces E es
una variedad diferenciable de dimension n+m, con el atlas {( 1 (U ), (
id) )}.
Ejemplo 2.17 (El haz tangente y los cociclos). Consideremos una variedad
diferenciable (M, {(U , )}) de dimension S
m. Recordemos de la definicion
1.15 que el haz tangente a M es T M = pM Tp M , con proyeccion :
T M M y fibra Tp M .
Aunque en el captulo 1 definimos una topologa en T M , a manera de
ejemplo podemos utilizar la proposicion 2.16. Para p U U sea
1
g (p) = ( )p ( )1
p = D( )( (p)),
si y solo si
1
( )1
p (v) = ( )p (w).
i
i
59
t
g
= ( )p [( )p ]1 = (g
).
} es un cociclo que define un haz vectorial. Como hicimos en
Entonces {g
el caso del haz tangente, podemos identificar este haz con E .
En particular, si M es una variedad diferenciable de dimension m y
= T M , el haz = T M se llama haz cotangente de M . Si [f ] es un
germen en p, definimos dfp Tp M mediante dfp (v) = v([f ]). En particular,
si (U, ) es una carta con p U y = (x1 , . . . , xm ),
dxip
xj p
= Dj (xi 1 ) = ij
y as dx1p , . . . , dxm
p es la base de Tp M dual a
2.4.
,...,
.
x1 p
xm p
Orientabilidad
Sea V un espacio vectorial sobre R de dimension n. Definimos una relacion en el conjunto de bases ordenadas de V diciendo que
(v1 , . . . , vn ) (w1 , . . . , wn )
P
si y solo si la matriz de cambio de base [Aij ] dada por wj = i Aij vi , tiene
determinante positivo. Como de costumbre, denotamos por [v1 , . . . , vn ] a una
clase de equivalencia. De hecho, hay dos clases de equivalencia y a cualquiera
de ellas se le llama orientaci
on de V . Si f : V V 0 es un isomorfismo de
espacios vectoriales podemos definir una funcion entre las orientaciones de
V y V 0 por f ([v1 , . . . , vn ]) = [f (v1 ), . . . , f (vn )]. Si V = Rn , diremos que la
orientaci
on natural de Rn es la clase de equivalencia de la base canonica.
i
i
60
2.4. Orientabilidad
Definici
on 2.19. Sea = (E, ) un haz vectorial de rango n sobre un
espacio topologico B.
1. Decimos que la eleccion de una orientacion Ob de la fibra Ep para
cada p B es continua si y solo si para cada carta de haz vectorial
(U, ) con U conexa, los isomorfismos p : Ep Rn satisfacen que
para cada p U , p (Op ) = , o bien para cada p U , p (Op ) 6= .
2. El haz es orientable si y solo si existe una eleccion continua de una
orientacion para cada fibra.
i
i
61
2.5.
Transformaciones de haces
Definici
on 2.23. Sean = (E, ), 0 = (E 0 , 0 ) haces vectoriales sobre los
espacios topologicos B y B 0 , respectivamente.
1. Una transformacion F : E 0 E es fibrada si y solo si existe f : B 0 B
tal que el diagrama
E0
/E
/B
B0
i
i
62
Ejemplo 2.24. Sean M, N variedades, f : M N diferenciable y definamos f : T M T N por f |Tp M = fp . Entonces f es diferenciable y
(f , f ) es un homomorfismo de haces. Si f es un difeomorfismo, entonces
(f , f ) es una equivalencia de haces.
Definici
on 2.25. Sea = (E, ) un haz vectorial sobre B.
1. Una secci
on de es una transformacion continua s : B E tal que
s = id.
2. Si B = M es una variedad diferenciable y el haz es diferenciable,
() denotara al conjunto de secciones diferenciables del haz.
3. Un campo vectorial en M es un elemento de X(M ) = (T M ) y una
1-forma en M es un elemento de 1 (M ) = (T M ).
Proposici
on 2.26. Un haz vectorial = (E, ) de rango n sobre B es
trivial si y s
olo si existen secciones s1 , . . . , sn tales que (s1 (p), . . . , sn (p)) es
una base de Ep para todo p B.
n. Si F : B Rn E define un isomorfismo de haces,
Demostracio
definamos secciones si , i = 1, . . . , n por si (p) = F (p, ei ) donde (e1 , . . . , en )
es la base canonica de Rn .
Recprocamente, si s1 , . . . , sn son secciones tales que para cada p B se
tiene que (s1 (p), . . . , sn (p)) es una base de Ep , definamos F : B Rn E
por F (p, t1 , . . . , tn ) = t1 s1 (p) + + tn sn (p).
i
i
63
E
s
2.6.
Para finalizar este captulo, estudiaremos los haces de tipo finito y justificaremos el nombre de haz universal para los haces sobre las grassmannianas.
Definici
on 2.28. Sea = (E, ) un haz vectorial sobre un espacio normal
B. es de tipo finito si y solo si existe una cubierta abierta finita U1 , . . . , Uk
de B tales que |Ui es trivial para cada i = 1, . . . , k.
i
i
64
i
i
65
Es claro que para cada p B, g|1 (p) es lineal, pues cada i lo es. La
transformacion g|1 (p) tambien es inyectiva, pues para cada p existe i tal
que fi (p) 6= 0 y la correspondiente transformacion 2 i es inyectiva.
Supongamos ahora que existe g : E Rm con las hipotesis del inciso
2. Definimos f : B G(n, m) como f (p) = g( 1 (p)). Observemos que
f (p) realmente esta en G(n, m), pues g|1 (p) es lineal e inyectiva. El lector
podra convencerse que f es continua. Por otro lado, definimos F : E
E(nm ) como F (e) = (f (e), g(e)); F es continua y hace conmutativo el
diagrama
E
/ E( m )
n
/ G(n, m)
E E E
= B Rm Rm ,
donde la primera transformacion es una inclusion y la u
ltima es una proyeccion. Esto muestra que las tres u
ltimas afirmaciones del teorema son equivalentes.
Finalmente, para mostrar que cualquiera de estas tres condiciones implica que el haz es de tipo finito, supongamos que existe una transformacion
continua f : B G(n, m) tal que el haz f (nm ) es isomorfo a . Puesto
que G(n, m) es compacto, nm es de tipo finito. El lector podra verificar
facilmente que esto implica que es de tipo finito.
2.7.
Ejercicios
i
i
66
2.7. Ejercicios
Para cada a 6= 0 existe b tal que a b = b a = e1 .
(a b) c = a (b c) para cada a, b, c Rn .
Demuestre que en ese caso,
a) Si e1 , . . . , en la base canonica de Rn y a 6= 0, entonces los vectores
a e1 , . . . , a en son linealmente independientes.
b) Si a Sn1 , las proyecciones de a e2 , . . . , a en en Ta Sn1 son
linealmente independientes.
c) La multiplicacion por a es una funcion continua.
d ) T Sn1 es trivial.
e) T Pn1 es trivial.
2. Sean = (E, ) un haz vectorial sobre B y f : B 0 B continua.
Denotemos por f () el haz inducido por f en B 0 .
a) Suponga que tenemos otro haz vectorial 0 = (E 0 , 0 ) sobre B 0 y
una equivalencia de haces F : E 0 E tal que el diagrama
E0
/E
/B
B0
i
i
67
i
i
68
2.7. Ejercicios
i
i
Captulo 3
En este captulo presentamos las fundamentos de la teora de integracion sobre variedades. Primero asociaremos ciertos objetos algebraicos, los
tensores, a un espacio vectorial arbitrario. Posteriormente, impondremos
las condiciones de que el espacio vectorial sea el espacio tangente a una
variedad y que estos objetos geometricos varen de manera continua (o incluso diferenciable) en la variedad, lo que dara como resultado las formas
diferenciales, a las que podremos derivar e integrar de un modo natural.
3.1.
Algebra
tensorial
Definici
on 3.1. Sean V1 , . . . , Vk espacios vectoriales sobre R. Un tensor
de orden k en V1 Vk es una transformacion T : V1 Vk R
multilineal, o mas precisamente, k-lineal; es decir, para cada i = 1, . . . , k,
vi , wi Vi y R se tiene
T (v1 , . . . , vi + wi , . . . , vk ) = T (v1 , . . . , vi , . . . , vk ) + T (v1 , . . . , wi , . . . , vk )
Por supuesto, el conjunto de tensores de orden 1 en V1 = V no es mas
que el conocido espacio dual V . En analoga con este caso, denotamos por
V1 Vk al espacio vectorial de los tensores de orden k en V1 Vk .
Llamamos a este espacio el producto tensorial de V1 , . . . , Vk .
V , definimos el
Definici
on 3.2. Si T V1 Vk y S Vk+1
k+l
i
i
70
3.1. Algebra
tensorial
n X
m
X
T (vi , wj )vi wj .
(3.1)
i=1 j=1
Similarmente para V1 Vk .
n. Primero mostraremos que el conjunto {vi wj } genera
Demostracio
a V W , viendo que cada T V W admite la expresion (3.1). Para
verificar la igualdad basta, por bilinealidad, ver que ocurre en el caso de las
parejas de la forma (vr , ws ). Al evaluar el lado derecho de (3.1), tenemos
n X
m
X
i=1 j=1
n X
m
X
i=1 j=1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
71
n
X
,...,jl
Tij11,...,i
vi1 vik vj1 vjl ,
k
(E1 )p (Em )p
pB
y proyeccion natural .
Si el haz i tiene rango ni , es facil ver que el haz 1 m tiene
rango n1 + + nm . Si {U } es una cubierta de B y (gi ) es el cociclo
correspondiente para el haz Ei , entonces la familia de transformaciones
(g1 ) (gm ) : U U Gl(n1 + + nm )
dada por
(g1 ) (gm ) (p) = Diag((g1 ) (p), . . . , (gm ) (p))
es el cociclo correspondiente para el haz E1 Em . Una seccion de este
haz asocia a cada p B un tensor definido en (E1 )p (Em )p .
i
i
72
3.1. Algebra
tensorial
m
X
i,j=1
T M} T
T M} .
|T M {z
| M {z
k factores
l factores
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
73
Tl0 (M ) = Tl (M ).
Observaci
on. Usamos de nuevo la proposicion 3.3 para obtener una expresion local para un tensor. Si T (Tlk (M )) y (U, ) es una carta de una
vecindad U en M , con = (x1 , . . . , xn ), tenemos
T |U =
n
X
,...jl
Tij11,...,i
dxi1 dxik
k
xj1
xjl
donde
,...jl
Tij11,...,i
k
= T |U
j1
jl
, dx , . . . , dx
.
,...,
xi1
xik
i
i
3.1. Algebra
tensorial
74
Proposici
on 3.9. Sea T : X(M )k 1 (M )l C (M ) una transformaci
on C (M )-multilineal. Si los campos vectoriales X1 , . . . , Xk , X10 , . . . , Xk0
X(M ) y las formas 1 , . . . , l , 10 , . . . , l0 1 (M ) satisfacen
Xi (p) = Xi0 (p), i = 1, . . . , r,
j (p) = j0 (p), j = 1, . . . , s,
entonces
T(X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l )(p) = T(X10 , . . . , Xk0 , 10 , . . . , l0 )(p).
n. Por la multilinealidad, basta ver que ocurre si Xi (p) =
Demostracio
para alguna i = 1, . . . , r o bien si j (p) = j0 (p) para alguna j =
1, . . . , s. Sin perdida de generalidad, supondremos que X1 (p) = X10 (p). Por
otro lado y tambien por la multilinealidad, basta ver que si X1 (p) = 0,
entonces
T(X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l )(p) = 0.
Xi0 (p)
X1 |U =
ai
, ai C (U ).
xi
i=1
C (M )
Sea f
Entonces
f 2 T(X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) = T(f 2 X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l )
!
n
X
2
= T f
ai
, . . . , Xk , 1 , . . . , l
xi
i=1
n
X
=
f ai T f
, . . . , Xk , 1 , . . . , l .
xi
i=1
Observemos que la u
ltima expresion tiene sentido, pues f ai y f (/xi )
estan definidos globalmente. Al evaluar en p, ai (p) = 0 y obtenemos lo que
se afirmaba.
Ejemplo 3.10. Sean V, W espacios vectoriales. Es facil ver que el producto tensorial V W es isomorfo a hom(V, W ) = {A : V W :
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
75
g es lineal}. En efecto, la transformacion h : hom(V, W ) V W dada por h(A)(v, w ) = w (A(v)) es un isomorfismo, cuya inversa esta dada
por h1 (T )(v) = i1
W (T (v, )). Podemos utilizar este isomorfismo en cada
p M para ver que
[
[
T11 (M ) =
Tp M Tp M =
hom(Tp M, Tp M ) = hom(T M, T M ). (3.3)
p
T |U =
Tij dxi
,
xj
i,j=1
donde
Tij (p) = Tp
!
j
, dx |p .
xi p
(3.4)
De hecho, el homomorfismo en Tp M correspondiente al tensor bajo el isomorfismo (3.3) tiene la representacion matricial (Tij ) con respecto de la base
{/xi |p }.
En particular, supongamos que el homomorfismo en Tp M es la transformacion identidad para todo p M . La seccion correspondiente
(T11 (M )) es llamada el tensor de Kronecker, que en una carta (U, ),
= (x1 , . . . , xn ) tiene la expresion
|U =
n
X
i,j=1
ij dxi
=
.
dxi
xj
xi
i=1
Tambien podemos aprovechar el isomorfismo (3.3) para definir una operacion en los tensores. Dado un tensor T (T11 (M )) al cual le corresponde
el homomorfismo Tp : Tp M Tp M , definimos su contracci
on por c(T )(p) =
Tr Tp . En una carta (U, ) con = (x1 , . . . , xn ), si T tiene la expresion (3.4),
entonces
m
X
c(T )|U =
Tii .
i=1
i
i
76
3.1. Algebra
tensorial
Definici
on 3.11. Dadas las transformaciones lineales Ai : Vi Wi , i =
1, . . . , k, definimos A1 Ak : W1 Wk V1 Vk como
A1 Ak (T )(v1 , . . . , vk ) = T (A1 (v1 ), . . . , Ak (vk )).
En el caso en que para toda i ocurra que Vi = V , Wi = W y Ai = A,
denotaremos simplemente por A a la transformacion A A .
La demostracion de las propiedades basicas de A enunciadas en la siguiente proposicion se dejan como ejercicio al lector.
Proposici
on 3.12. Sea A : V W una transformaci
on lineal.
1. Si S, T W , entonces A (S T ) = (A S) (A T ).
2. Si B : W U es una transformaci
on lineal, entonces (BA) = A B
k
(observe que esto es v
alido en U para cada k).
Las definiciones anteriores consideran solo un espacio vectorial. Podemos
extenderlas al contexto de los haces sobre variedades diferenciables considerando una transformacion diferenciable y su diferencial en cada punto,
como sigue.
Definici
on 3.13. Sean M, N S
variedades y f : S
M N diferenciable. Definimos la transformacion f : k (T k (N )) k (T k (M )) de la manera
siguiente:
Si k = 0, entonces f : C (N ) C (M ) esta dada por f g = g f .
Si k > 0, entonces f : (T k (N )) (T k (M )) esta dada por
(f T )p = (fp ) (Tf (p) ).
En forma explcita, f T tiene la siguiente expresion:
(f T )p (v1 , . . . , vk ) = Tf (p) (fp (v1 ), . . . , fp (vk ))
De nuevo, f cumple ciertas propiedades sencillas que establecemos en
la siguiente proposicion.
Proposici
on 3.14. Si f : M N y h : N P son diferenciables.
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
77
(h f ) = f h
Si g C (N ), d(f g) = f dg.
n. Solo demostraremos el segundo inciso, dejando el
Demostracio
primero como ejercicio para el lector:
d(f g)p = dgf (p) fp = (fp ) (dgf (p) ) = (f dg)(p).
3.2.
La derivada de Lie, II
T (Y1 , . . . , LX (Yi ), . . . , Yk ).
i=1
i
i
78
f
T
(p)
=
(f (f 1 ) t f T )(p)
dt t=0 t
dt t=0
d
= (fp ) (f t f 1 ) T (f (p))
dt t=0
= (fp ) Lf X T (f (p)) = (f Lf X )(p).
d
Lf X f Y (f (p)) =
((f t f 1 ) f Y )f (p)
dt t=0
d
d
(f
(
)
Y
)f
(p)
=
f
(
)
Y
(p)
=
t
p
t
dt t=0
dt t=0
= fp (LX Y (p)) = f (LX Y )(f (p)).
Para demostrar (3), primero supongamos que M es un abierto de Rn . Entonces,
d
d
(LX df )(p) =
(
df
)(p)
=
f (0, p)
(dt f )(p) =
t
dt t=0
dt t=0
t p
=
f (0, p) = d(LX f )(p).
p t
En el caso general, sea p M y sea (U, ) una carta alrededor de p. Por el
inciso (1), en la vecindad U tenemos
LX (df ) = (L X ( 1 df )) = (L X d( 1 f ))
= d(L X ( 1 f )) = d (L X ( 1 f )) = d(LX f ).
Para (4), observemos que
t (T (Y1 , . . . , Yk ))(p) = T (Y1 , . . . , Yk )(t (p))
= T (t (p))(Y1 (t (p)), . . . , Yk (t (p)))
= (t T )(p)((t Y1 )(p), . . . , (t Yk )(p)).
De este modo,
d
( T )(p)((t Y1 )(p), . . . , (t Yk )(p))
dt t=0 t
k
X
= LX T (p)(Y1 (p), . . . , Yk (p)) +
T (p)(Y1 (p), . . . , LX Yi (p), . . . , Yk (p)).
LX (T (Y1 , . . . , Yk ))(p) =
i=1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
3.3.
79
El
algebra exterior
1 X
(sgn )T
b
k!
Sk
Notese que
b
b(v1 , . . . , vk ) = b(v(1) , . . . , v(k) ) = (v (1) , . . . , v (k) ) = ( )b(v1 , . . . , vk ),
de modo que b
b = ( )b.
Proposici
on 3.18. Alt es una proyecci
on de k V sobre k V :
1. Alt(k V ) k V ; en otras palabras, Alt(T ) es alternante para toda
T.
2. Alt | k V = Id| k V ; en otras palabras, Alt(Alt(T )) = Alt(T ).
n. En la demostracion usaremos la notacion Ak para el
Demostracio
subgrupo de Sk formado por las permutaciones pares.
i
i
80
lgebra exterior
3.3. El a
(sgn )T
b(v1 , . . . , vk )
Sk
T
b(v1 , . . . , vk )
Ak
T ( )b(v1 , . . . , vk ) = 0
Ak
y
b = para todo Ak .
As,
Alt() =
1 X
1 X
2 X
(b
( )b) =
(b
b
b
) =
= .
k!
k!
k!
Ak
Ak
Ak
(k + l)!
Alt(T S).
k! l!
n
M
k V
k=0
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
81
2. Si T k V y S l V , T S = (1)kl S T .
3. Si V = W es un espacio vectorial de dimensi
on n y A : V V es una
transformaci
on lineal, A es la versi
on libre de bases del determinante,
en el sentido de que A T = (det A)T para todo T n V .
Dejaremos la demostracion de la proposicion anterior al lector. A continuacion analizaremos la asociatividad del producto cu
na.
Proposici
on 3.21. Sean S k V , T l V , k V , l V y
m V .
1. Si Alt(S) = 0, entonces Alt(S T ) = Alt(T S) = 0.
2. El producto cu
na es asociativo; es decir, ( ) = ( ).
ck de Sk+l formado por
n. 1. Consideremos el subgrupo S
Demostracio
las transformaciones que dejan fijos a k + 1, . . . , k + l y las clases laterales
ck : Sk+l } = {1 S
ck , . . . , m S
ck }, m = (k + l)!/k!
{ S
Entonces,
(k + l)! Alt(S T ) =
(sgn )S T
b
Sk+l
m X
X
sgn(i )(S T ) (i )b
i=1 S
k
m X
X
(sgn )S
b (i |{1,...,k} )b sgn(i )T (i |{k+1,...,k+l} )b
i=1 S
k
m
X
i=1
i
i
82
lgebra exterior
3.3. El a
De manera similar,
Alt( Alt( )) = Alt( ).
As,
( ) =
(k + l + m)!
Alt( ) = ( ).
k! l! m!
de modo que
1 k (v1 , . . . , vk ) = det i (vj ) .
Ahora obtendremos una base de k V .
Proposici
on 3.23. Sea {1 , . . . , n } una base de V , entonces
{i1 ik : 1 i1 < < ik n}
es una base de k V . As,
n
.
dim V =
k
k
T =
T (vi1 , . . . , vik ) i1 ik .
i1 ,...,ik =1
Si T k V , entonces
T = Alt(T ) =
n
X
i1 ,...,ik =1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
83
Recprocamente, supongamos
Pque 1 , . . . , k V son linealmente dependientes y digamos que k = i<k ai i . Entonces
X
1 k =
ai (1 k1 i ) = 0.
i<k
3.4.
Formas diferenciales
i
i
84
entonces F ( ) = F () F ().
En cada punto p Rn , {dxip1 dxipk : 1 i1 < < ik n} es base
de k Tp Rn . As, cualquier k (Rn ) se escribe
=
i1 ik dxi1 dxik ,
i1 ik C (Rn ).
1i1 <<ik n
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
85
) . As
(p) =
X
h (p) det D( 1
)(
(p))
(p).
|U = f dx1 dxn ,
y as det D( 1
) > 0.
3.5.
La derivada exterior
X
I
fI dxI
dfI dxI .
Proposici
on 3.28. La derivada exterior tiene las siguientes propiedades:
1. d es lineal.
2. Si k (U ) y l (U ), entonces d( ) = d + (1)k d.
3. Si f C (U ), entonces d(df ) = 0.
i
i
86
dx
=
dxj dxi
xi
xi
xj xi
i=1
i=1
X 2f
dxj dxi
xj xi
j<i
i,j=1
n
X
j<i
2f
dxj dxi = 0.
xj xi
0
d f = df para f C (U ), entonces d = d.
n. Observemos que
Demostracio
d0 (f dxi1 dxik ) = d0 f dxi1 dxik + f d0 (dxi1 dxik ). (3.5)
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
87
d = d(1
) .
Si (U , ) es otra carta con U U 6= , entonces h = 1
es un
difeomorfismo. Por la proposicion anterior,
( 1
) d( ) = d ( ) ( ) ,
lo que es equivalente a
d(1
)
= d(1
) .
i
i
88
Definici
on 3.32. Sea M una variedad diferenciable y (U , ) carta de un
abierto en M . Sea una forma con la expresion
X
|U =
f,I dxI ;
I
k+1
X
ci , . . . , Xk+1 ))
(1)i+1 Xi ((X1 , . . . , X
i=1
ci , . . . , X
cj , . . . , Xk+1 ),
(1)i+j ([Xi , Xj ], . . . , X
i<j
ci , . . . , Xl , . . . , Xk+1 ))
(1)i+1 Xi (f (X1 , . . . , X
i<l
= f 1 (X1 , . . . , Xk+1 ) +
ci , . . . , Xk+1 )).
(1)i+1 (Xi f )((X1 , . . . , X
i6=l
Puesto que
[Xi , f Xl ] = f [Xi , Xl ] + (Xi f )Xl
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
89
tenemos que
2 (X1 , . . . , f Xl , . . . , Xk+1 ) = f 2 (X1 , . . . , . . . , Xk+1 )
X
cl , . . . , X
cj , . . . , Xk+1 )
ci , . . . , X
cl , . . . , Xk+1 )
(1)i+l (Xi f )(Xl , . . . , X
i<l
= f 2 (X1 , . . . , . . . , Xk+1 ) +
cj , . . . , Xk+1 )
(1)j (Xj f )(X1 , . . . , X
l<j
ci , . . . , Xk+1 )
(1)i (Xi f )(X1 , . . . , X
i<l
d=
i1 <<ik+1
,
.
.
.
,
i
x 1
xik +1
dxi1 dxik+1 ,
donde
0
,
.
.
.
,
i
x 1
xik +1
=
k+1
X
s=1
s+1
(1)
xis
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
i
i
x 1
x s
xik +1
,
.
.
.
,
,
.
.
.
,
i
i
x 1
x s
xik +1
es igual a g o a 0 seg
un si (i1 , . . . , ik+1 ) = (j1 , . . . , il , . . . , jk ) o bien si
{j1 , . . . , jk } 6 {i1 , . . . , ik+1 }, respectivamente. As,
d0 =
X
s{j
/ 1 ,...,jk }
(1)s+1
g j1
dx dxl dxjk = d.
xl
i
i
90
3.6.
Cohomologa de de Rham
Zck (M ) = Z k (M ) kc (M ).
Hc0 (M ) = Zc0 (M ) = {g Cc (M ) : dg = 0} =
aB
Observaci
on. Sea f C (M, N ).
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
91
y f (B k (N )) B k (M )
= M
t + dt M
t , t k (M ), t k1 (M ), t [0, 1].
I(M
t + dt M
t ) =
t dt.
0
Entonces
i1
i0
= I(d) + dI().
i
i
92
g
1
d = dg dxI =
Z
g
dt dxI = (g(x, 1) g(x, 0))dxI ,
0 t
i1 = g(x, 1)dxI , i0 = g(x, 0)dxI .
I(d) =
g(x, t)dt dxI ,
0
XZ 1 g
dI() =
dt dxi dxI
i
x
0
i
X g
d =
dxi dt dxI ,
xi
i1
XZ 1 g
I(d) =
dt dxi dxI .
i
x
0
I() =
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
93
Proposici
on 3.39. Sean f, g : M N transformaciones homot
opicas,
k
k
entonces f = g : H (N ) H (M ) para todo k.
n. Si F es la homotopa entre f y g, se tiene que F i0 =
Demostracio
f , F i1 = g. Entonces i0 F = f , i1 F = g . Por el lema 3.38,
g () f () = I(d(F )) + dI(F ) = I(F d) + dI(F ).
Si d = 0, g () f () = dI(F ) y as [g ()] = [f ()] H k (M ).
Lema 3.40 (Poincare). Supongamos que M es contrable, es decir, que la
transformaci
on identidad es homot
opica a una transformaci
on constante.
k
Entonces H (M ) = 0 para k > 0.
n. Si g es una transformacion constante y k > 0, se tiene
Demostracio
k
que g |H (M ) = 0.
3.7.
Integraci
on en cadenas
Definici
on 3.41. Un k-cubo singular en M es una funcion diferenciable
c : [0, 1]k M . Si es una k-forma en M , c = gdx1 dxk y
definimos
Z
Z
Z
c =
g.
[0,1]k
[0,1]k
Proposici
on 3.42. Sean una k-forma en Rk y c un k-cubo singular con
det c 0. Entonces
Z
Z
.
c =
[0,1]k
c([0,1]k )
Z
(c f ) det Dc =
c =
[0,1]k
[0,1]k
Z
f=
c([0,1]k )
.
c([0,1]k )
i
i
94
n en cadenas
3.7. Integracio
Proposici
on 3.43. Sean c un k-cubo singular en M y p : [0, 1]k [0, 1]k
suprayectiva con det Dp 0. Entonces
Z
Z
= .
c
cp
n.
Demostracio
Z
Z
Z
=
(c p) =
[0,1]k
cp
p (c ) =
[0,1]k
c =
p([0,1]k )
.
c
Definici
on 3.44. Una k-cadena
en M es una combinacion formal entera
Pk
de k-cubos singulares c = i=1 ai ci , ai Z.
n :
Sea I n : [0, 1]n Rn la inclusion. Para = 0, 1 definimos Ii,
n (x1 , . . . , xn1 ) = (x1 , . . . , xi1 , , xi , . . . , xn1 ). En[0, 1]n1 Rn por Ii,
tonces,
n
X
n
I n =
(1)i+ Ii,
i=1
=0,1
n
En el caso general, si c es un n-cubo singular en M , definimos ci, = c Ii,
y
n
X
c =
(1)i+ ci,
i=1
=0,1
Proposici
on 3.45. Si c es un cubo singular en M , entonces (c) = 0.
n. Observemos que
Demostracio
(c) =
(1)i+ ci, .
i,
Entonces,
ci, =
n1
X
j=1
=0,1
j+
(1)
ci,
n1
Ij,
n1
X
n1
n
(1)j+ c Ii,
Ij,
.
j=1
=0,1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
95
Si i j n 1, se tiene que
n1 1
n
n
Ii,
Ij,
(x , . . . , xn2 ) = Ii,
(x1 , . . . , xj1 , , xj , . . . , xn2 )
(c) =
n1
n
(1)i+j++ c Ii,
Ij,
ijn1
,=0,1
n1
n
Ii,
= 0.
(1)i+j+1++ c Ij+1,
ijn1
,=0,1
Teorema 3.46 (Stokes). Sean M una variedad diferenciable, c una kcadena en M y una (k 1)-forma en M . Entonces
Z
Z
d =
.
c
I =
k
X
j=1
=0,1
k
(1)j+ Ij,
Z
y
=
I k
k
X
j=1
=0,1
j+
(1)
[0,1]k1
k
Ij,
.
Observemos que
k
k
k
k
k
k
Ij,
= f Ij,
d(x1 Ij,
) d(xi1 Ij,
)d(xi+1 Ij,
) d(xk Ij,
),
i
i
96
n en cadenas
3.7. Integracio
de modo que
l < j,
t ,
l
k
1
k1
l 1
j
k1
x Ij, (t , . . . , t ) = x (t , . . . , , t , . . . , t ) = ,
l = j,
l1
t , l > j.
De aqu tenemos
l < j,
dt ,
l
k
d(x Ij, ) = 0,
l = j,
l1
dt , l > j.
Y as
(
0,
j 6= i,
k
Ij,
=
k
1
k1
f Ij, dt dt , j = i.
de donde
Z
Z
=
I k
0
(1)i f (t1 , . . . , t, tj , . . . , tk1 ) dt1 dtk1 .
1
[0,1]k1
f 1
dx dxk ,
xi
tenemos
Z
Z
d =
Ik
(1)i1
f 1
dx dxk
xi
[0,1]k
Z
=
1
(1)i f (x1 , . . . , t, xj , . . . , xk1 ) dx1 dxk1 .
0
[0,1]k1
i
i
97
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
un k-cubo singular.
Z
Z
d(c )
c
(d)
=
d
=
c
[0,1]k
c =
i=1
=0,1
3.8.
i+
k
Ij,
c
(1)
i=1
=0,1
[0,1]k
n
X
[0,1]k
n
X
i+
[0,1]k1
cj,
(1)
n
X
i+
Z
=
(1)
cj,
i=1
=0,1
[0,1]k1
Z
.
c
Integraci
on en variedades
Proposici
on 3.47. Sean c1 , c2 : [0, 1]n M dos n-cubos singulares y
nc (M ) con soporte contenido en c1 ([0, 1]n ) c1 ([0, 1]n ). Supongamos
adem
as que det D(c1
1 c2 ) 0. Entonces
Z
Z
=
.
c1
c2
n.
Demostracio
Z
Z
=
c2 =
c2
c2
[0,1]n
Z
=
c1
2 (soporte )
(c1
1
c2
c2 ) c1
c1
2 (soporte )
Z
=
c1
c1
1 (soporte )
Z
=
.
c1
Definici
on 3.48. Sean M n una variedad orientada, {(U , )} un atlas
tal que [0, 1]n (U ), de modo que preserve la orientacion y una
particion de la unidad subordinada a {U }. Si nc (M ), entonces
{ : soporte soporte 6= }
es finito. Definimos la integral de en M como
Z
XZ
=
.
M
i
i
98
n en variedades
3.8. Integracio
Si es otra particion de la unidad subordinada a {U }, entonces
XZ
XZ X
X XZ
XZ
,
=
=
=
M
R
M
Definici
on 3.49. Sean M n una variedad con frontera, p M y (U, ) una
carta con (p) = 0. Decimos que un vector v Tp M apunta hacia afuera si
p (v) = (w1 , . . . , wn ) con wn < 0.
El concepto no depende de la carta, ya que si (V, ) es otra carta con
(p) = 0, (t) = t(w1 , . . . , wn ) y (t) = 1 (t), entonces
p (v) = ( 1 )p (p (v)) = 0 (0) = lm
t0
(t)
.
t
n
= (1)
cn,0 = (1)
=
.
M
[0,1]n1
cn,0
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
Si 1 ([0, 1]n ) int (M ) 6= , entonces
Z
Z
Z
Z
d() =
d() =
= 0 =
M
Si 1 ([0, 1]n ) M 6= ,
Z
Z
d() =
M
99
d() =
=
c
.
M
de modo que
Z
XZ
d =
M
d =
XZ
d() =
H (M ) =
0,
(
R,
Hc0 (M )
=
0,
XZ
Z
=
.
M
nc (M )
As, si
y M 6= 0, se tiene 6= d y entonces Hcn (M ) 6= 0.
Consideremos la esfera Sn1 Rn . Definamos 0 n1 (Sn1 ) por
R
i
i
100
n en variedades
3.8. Integracio
n
X
ci dz n
(1)i1 zi dz 1 dz
i=1
i=1
= (h )
n
X
i=1
(1)n1
)2
(zi
dz 1 dz n
|z|n
1 n1
= (h )
dz 1 dz n
|z|
Dada f : B R, queremos determinar h tal que h((z)) = (|z|)n1 f (z).
Si h(p, t) = (t)n1 f (tp), entonces
Z
Z
Z
Z Z 1
0
0
n1
f=
(h dt) =
h dt =
t
f (tp)dt 0 .
B
Sn1 (0,1]
Sn1
(3.6)
Teorema 3.51. Sea M n una
y sin frontera. EnR variedad orientable conexa
R
tonces la funcional lineal : Hcn (M ) R, [] 7 M es un isomorfismo.
R
n. Solo hace falta ver que : Hcn (M ) R es inyectiva;
DemostraciRo
es decir, que si M = 0, entonces existe n1
(M ) tal que = d.
c
Haremos la demostracion por induccion, mostrando que:
1. La afirmacion es cierta para M = R.
2. Si la afirmacion es cierta para toda variedad de dimension (n 1),
entonces es cierta para Rn .
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
101
c+ Cc (R) y = d(f c+ ).
n (Rn ) con soporte en la bola
de modo que f
R
Paso 2. Sea
unitaria B y Rn = 0.
Sea F : Rn [0, 1] Rn , dada por F (z, t) = tz. En el lema de Poincare definimos I : n (Rn [0, 1]) n1 (Rn ) tal que = d(I(F )). Si
= f dx1 dxn , entonces
F = (f F )d(tz1 ) d(tzn )
= (f F )(z1 dt + tdz 1 ) (zn dt + tdz n )
= (f F )(tn dz 1 dz n + tn1 dt ),
de modo que
1
tn1 f (tz)dt .
I(F ) =
0
:= I(F ) =
f (ur(z))du =
un1 f (ur(z))du
n
|z|
|z|n
0
0
ya que f (z) = 0 si |z| > 1.
R1
Sea g : Sn1 R definida por g(p) = 0 tn1 f (tp)dt; entonces =
(g r)r 0 = r (g 0 ). Por (3.6),
Z
Z
Z
0
g =
f=
= 0.
Sn1
Rn
i
i
102
n en variedades
3.8. Integracio
V1
V1
R
> 0,
ci := R
Vi
Vi1
i
i1
> 0,
1 < i < r.
i
i
103
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
existen ci R y i n1
(M ) con soporte en Ui tales que i = ci i1 + di ,
c
de modo que
2 = c2 c1 + c2 d1 + d2 := k2 + d2 ,
..
.
k2 > 0,
kr1 > 0.
ci+1 cl l
l=i+1
i
i
104
3.9. Ejercicios
i =
i=1
(ki di + di ) = d
i=1
!
ki i + i
i=1
3.9.
Ejercicios
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
105
i
i
106
3.9. Ejercicios
b) Sea O una orientacion en V y definamos : V V , de
modo tal que si (e1 , . . . , en ) es una base ortonormal, entonces
(e1 en ) = 1,
(1) = e1 en ,
(e1 ek ) = ek+1 en ,
donde se elige el signo + si (e1 , . . . , en ) O y el signo en caso
contrario.
Pruebe que |k V = (1)k(nk) y que si T, S k V , entonces
hT, Si = (T S) = (S T ).
c) Dado v V , defina : k+1 V k V por
h(T ), Si = hT, v Si
para T k+1 V y S k V . Pruebe que
(T ) = (1)nk (v T ).
X
d
aij dxi dxj = 0
si y solo si
i<j
ajk
aij
aik
+
=0
xk
xj
xi
para todo i, j, k.
13. (Lema de Cartan.) Sean M una variedad y 1 , . . . , r 1-formas linealmente independientes en cada punto de M . Sean 1 , . . . , r 1-formas
tales que
r
X
i i = 0.
i=1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
107
r
X
aij j , i = 1, . . . , r
i=1
r
X
ci . . . , Xr ).
(1)j+1 ([X, Xi ], X1 , . . . , X
j=1
ci , . . . , Xr+1 )
(1)i+1 LXi (X1 , . . . , X
i=1
ci , . . . , X
cj , . . . , Xr+1 ).
(1)i+j+1 ([Xi , Xj ], . . . , X
i<j
d ) LX = i(X)d + d(i(X)).
e) 2d(X1 , . . . , Xr+1 ) es igual a
r+1
X
ci , . . . , Xr+1 ))
(1)i+1 (Xi ((X1 , . . . , X
i=1
ci , . . . , Xr+1 )).
+ LXi (X1 , . . . , X
f ) Por u
ltimo, muestre que d(LX ) = LX (d).
15. Sea la n-forma en Rn definida por
(e1 , . . . , en ) = 1,
donde
{e1 , . . . , en } es la base canonica de Rn . Muestre que si vi =
P
aij ej , entonces
(v1 , . . . , vn ) = det(aij ) = vol (v1 , . . . , vn ).
i
i
108
3.9. Ejercicios
La forma es la forma de volumen de Rn . Muestre ademas que si
x1 , . . . , xn son las coordenadas cartesianas de Rn ,
= dx1 dxn .
n
X
i=1
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
109
n
X
dj dxn .
(1)j1 xj dx1 dx
j=1
21.
22.
a) Suponga que
R es una k-forma en M tal que para cada k-cubo
C en M , C = 0. Muestre que es identicamente nula. Sugerencia: Use coordenadas y k-cubos suficientemente peque
nos.
0
b) Suponga que
R , R son0 k-formas en M tales que 0para cada k-cubo
C en M , C = C = 0. Muestre que = .
c) Sea
R una k-forma en M tal que para todo (k + 1)-cubo C en M ,
C = 0. Muestre que es cerrada.
23. Sea M la union del disco unitario (abierto) en R2 y de un subconjunto
propio de la frontera de este disco. Muestre que
Z
Z
d 6=
,
M
i
i
110
3.9. Ejercicios
aunque ambas expresiones tengan sentido. De manera analoga, encuentre un contraejemplo al teorema de Stokes para M = (0, 1) y
una 0-forma con soporte no compacto.
1
h , i,
y2
donde h , i denota la metrica euclidiana usual. Considere ademas la
identificacion usual z = x + iy y muestre que una transformacion de
Mobius de la forma
g(x, y) =
T (z) =
az + b
,
cz + d
ad bc = 1,
a, b, c, d R
i
i
n
Captulo 3. Formas diferenciales e integracio
111
i
i
i
i
Captulo 4
Conexiones y curvatura
En este captulo presentamos una introduccion a algunos de los conceptos distintivos de la geometra diferencial: conexiones, campos paralelos,
geodesicas y curvatura. Destacamos en especial el concepto de curvatura
que usualmente aparece en muchos textos de geometra diferencial en una
forma tan abstracta como la siguiente:
RXY (Z) = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
(4.1)
Que tiene que ver esta expresion con algo tan intuitivo? En realidad,
esta expresion es como el final de una pelcula; o mas precisamente, la conclusion de una etapa en un proceso de abstraccion. Sin duda, sera interesante estudiar y describir este proceso en forma detallada.
Para decepcion de algunos lectores, no contaremos aqu toda esta historia. Optimizaremos nuestro trabajo, trabajando con cierta velocidad para
pasar de los conceptos intuitivos hasta expresiones como (4.1); o incluso
mas abstractas a
un. Para acelerar el paso, pediremos a nuestros lectores
que proporcionen la demostracion de algunas afirmaciones, invitandolos a
compartir un poco del sabor de esta historia.
4.1.
i
i
114
0 (t0 )
0 (t)
(t0 )
00 (t0 )
i
i
115
D0
dt (t0 )
00 (t0 )
tt0
Y ((t)) Y ((t0 ))
,
t t0
i
i
116
Y ((t))
X
(t)
(t0 )
n
X
ai Ei
i=1
Y =
n
X
bj Ej ,
j=1
i
i
117
n
X
ai Ei Y
i=1
y ademas
Ei Y = Ei
n
X
bj E j =
j=1
n
X
j=1
Puesto que en cada punto q los vectores E1 (q), . . . , En (q) forman una base
de Tq M , existen coeficientes kij , llamados smbolos de Christoffel, tales que
Ei Ej (q) =
n
X
(4.2)
j=1
Dv2
dt ,
1.
D
dt (v1
2.
df
= f Dv
on diferenciable definida en
dt + dt v, donde f es una funci
la imagen de y v X().
donde R y v1 , v2 X().
D
dt (f v)
De nuevo, es posible demostrar que hay una infinidad de derivadas covariantes en una variedad. Sin embargo, dada una conexion , esta determina
de manera u
nica a una derivada covariante, como veremos a continuacion.
i
i
118
Definici
on 4.3. Decimos que una derivada covariante D/dt es compatible con una conexion si y solo si dado un campo v X() que puede
extenderse a un campo Y X(M ), se tiene que
Dv
= 0 (t) Y.
dt
(4.3)
Proposici
on 4.4. Dada una conexi
on , existe una u
nica derivada covariante D/dt compatible con .
Observaci
on. Puesto que en varias ocasiones deberemos mostrar la existencia y unicidad de un objeto (en este caso, la derivada covariante), destacamos el siguiente esquema de demostracion, que usaremos repetidamente.
Supondremos primero que tal objeto existe y obtendremos una u
nica expresion para este. Para mostrar la existencia, bastara definir el objeto mediante
la expresion obtenida.
Demostraci
on. Sean : I M una curva en M , con 0 I y U una
vecindad de (0) = p donde esten definidos n campos E1 , . . . , En X(U )
tales que en cada q U , los vectores E1 (q),
P. . . , En (q) formen una base de
Tq M . As, podemos expresar 0 (t) como
ai (t)Ei para ciertas funciones
ai : I PR. Ademas, si Y X(), existen funciones bj : I R tales
que Y =
bj ej , donde ej = Ej ((t)). Si D/dt es una derivada covariante,
entonces
n
n
X
X
dbj
Dej
DY
D
=
(bj ej ) =
+
ej .
bj
dt
dt
dt
dt
j=1
j=1
Supongamos que D/dt es compatible con una conexion . Como los campos
Ej X(U ) extienden a los vectores ej X(), la compatibilidad implica
que
Dej
= 0 (t) Ej .
dt
Usamos los smbolos de Christoffel para escribir
n
n
X
X
Dej
=
ai Ei Ej =
ai kij Ek .
dt
i=1
i,k=1
i
i
119
n
n
X
X
DY
db
k
=
Ek .
ai bj kij +
dt
dt
k=1
i,j=1
i=1
n
n
X
X
dx
DY
db
i
k
=
bj kij +
.
(4.4)
dt
dt
dt
xk
k=1
4.2.
i,j=1
i
i
120
sicas
4.2. Campos tangentes paralelos y geode
n
n
0
2
X
X
D
d xk
dxi dxj k
=
+
.
(4.5)
dt
dt dt ij
dt2
xk
k=1
i,j=1
(4.6)
i,j=1
para cada k = 1, . . . , n.
i
i
121
i
i
122
sicas
4.2. Campos tangentes paralelos y geode
n
X
aij sj ,
sk =
j=1
n
X
0
a1
kl sl .
l=1
n
X
aij sj + daij sj =
j=1
n
X
n
X
k=1
n
X
aij
j=1
aij jk + daik sk =
j=1
n
X
n
X
jk sk +
k=1
n
X
daik sk
k=1
daik a1 +
kl
n
X
s0l ,
aij jk a1
kl
j=1
k,l=1
Definici
on 4.9. Sea una conexion en el haz = (E, ) sobre M . Para
X X(M ) definimos la derivada covariante de la seccion s en la direccion de X como X s = s(X). Si = {ij } es la matriz de la conexion
con respecto de un marco {si }, se definen los smbolos de Christoffel de la
conexi
on como
X
k
ij = jk
, de modo que sj
=
kij sk .
xi
xi
k
Observaci
on. Si X X(M ) y {s1 , . P
. . , sn } (E) es un marco movil, para
cualquier s (E) se tiene que s = i fi si y as
s(X) =
n
X
i=1
X(fi )si + fi
n
X
j=1
n
n
X
X
ij (X)sj =
X(fj ) +
fi ij (X) sj .
j=1
i=1
Por lo tanto, para calcular s(X) en q solo hay que conocer X(q), las
componentes de s en q y sus derivadas en la direccion de X(q). Sea : I
M una curva diferenciable y sea s : I E una funcion diferenciable tal que
i
i
123
s(t) E(t)
P para todo t I. Decimos que s es una seccion a lo largo de .
Si s(t) = i fi (t)si ((t)), definimos la derivada covariante de s a lo largo
de la curva mediante
n
n
X
X
Ds
0
(t) =
fj (t) +
fi (t)ij (0 (t)) sj ((t)).
dt
j=1
(4.7)
i=1
(4.8)
tiene una u
nica solucion f : [tk , tk+1 ] Rn tal que f (tk ) = u. Sea f 0 :
n
[a, t1 ] R la solucion del sistema (4.8) con k = 0 y ((a), f 0 (a)) = 0 (v).
Definimos
X
s(t) =
fi0 (t)s0i ((t)), t [a, t1 ].
i
i
i
124
sicas
4.2. Campos tangentes paralelos y geode
E(a) = 1 (a)
s(a)
s(t)
(a)
(t)
i
i
125
i
i
126
n al concepto de curvatura
4.3. Introduccio
de modo que
2 hY X, Zi =
X hY, Zi + Y hZ, Xi Z hX, Y i h[X, Z], Y i h[Y, Z], Xi h[X, Y ], Zi .
(4.9)
Esto demuestra la unicidad. Por otra parte, la ecuacion (4.9) define una
conexion y se comprueba facilmente que esta es simetrica y compatible con
la metrica.
De aqu en adelante, siempre que este dada una metrica y se utilice una
conexion, supondremos que esta es compatible con la metrica.
4.3.
Introducci
on al concepto de curvatura
En esta seccion motivaremos el concepto de curvatura, que desarrollaremos formalmente en la seccion 4.4. Al estilo del clasico [5], no haremos
demostracion alguna, sino que dejaremos la demostracion de todas las afirmaciones de esta seccion al cuidado del lector.
Como indicamos al definir el transporte paralelo, esta transformacion
nos da la clave para el concepto de curvatura. Sea M una variedad, p M
y : [a, b] M una curva en M . Ya vimos en el teorema 4.10 que el
transporte paralelo desde (a) hasta (b) es una transformacion lineal. Si
ahora suponemos que la curva es cerrada basada en p, de modo que
(a) = (b) = p, entonces P es una transformacion lineal de Tp M en
s mismo.
Veamos un ejemplo. Si M = Rn , entonces para cualquier p Rn y toda
curva cerrada basada en p se tiene que P es la transformacion identidad.
Este comportamiento se cumple para toda curva y todo punto p. Veamos
que ocurre con otras variedades.
1. Sea M = S2 R3 , p el polo norte de la esfera y : [a, b] S2 un
triangulo formado por un arco del ecuador y dos arcos de paralelos,
que se cortan en p con un angulo . Describa el transporte paralelo
P en terminos del angulo .
i
i
127
i
i
128
n al concepto de curvatura
4.3. Introduccio
Usaremos esta idea para encontrar una expresion formal para la curvatura. (En realidad, escribimos tal expresion al principio del captulo!) Dado
un punto p M , consideraremos una sucesion de curvas n cerradas y
basadas en p, con lo que obtendremos una familia de transportes paralelos
Pn : Tp M Tp M . Si hacemos tender las curvas n a p y las transformaciones Pn convergen a una transformacion P , entonces este lmite
contendra la informacion sobre la curvatura de M .
Pasemos a la construccion formal. Lo primero que haremos es interpretar
a una conexion en terminos del transporte paralelo.
3. Sean M una variedad, p M , Y, Z X(M ) y : [s0 , s0 + ] M una
curva tal que (s0 ) = p y
0 (s) = Y ((s)) para toda s [s0 , s0 + ];
es decir, es una trayectoria del campo Y que pasa por p cuando
s = s0 . Sea Ps el transporte paralelo desde p hasta (s). Muestre que
Y Z(p) = lm
ss0
(4.10)
e interprete geometricamente.
Observe que la expresion (4.10) es practicamente igual a la definicion
usual de derivada, salvo por la aparicion del transporte paralelo. Es claro
que una expresion del tipo Z((s)) Z(p) no tiene sentido si (s) 6= p, pues
los vectores Z((s)) y Z(p) pertenecen a espacios distintos.
Hemos dicho que para definir la curvatura en p nos fijaremos en el transporte paralelo a lo largo de curvas cerradas basadas en p. Si X, Y X(M ),
consideraremos una curva (un cuadrilatero) construida partiendo de p
en la direccion de X (es decir, siguiendo una trayectoria de X que pase por
p), para luego seguir en la direccion de Y , regresar por una trayectoria de
X y finalmente regresar por una trayectoria de Y .
El problema de esta construccion radica en que nada garantiza que este
cuadrilatero se cierre en forma adecuada: No es seguro que regresemos a
p. A continuacion daremos una condicion para esto.
4. Sean X, Y X(M ) y t , s sus correspondientes flujos locales. Demuestre que [X, Y ] = 0 si y solo si los flujos conmutan; es decir, si y
i
i
129
s,ts0 ,t0
es igual a X Y Z Y X Z.
Observe que la expresion X Y Z Y X Z ya se parece bastante a la
expresion (4.1). En el caso en que [X, Y ] 6= 0, tendremos que corregir esta
expresion X Y Z Y X Z. El siguiente ejercicio da una justificacion
algebraica para agregarle un termino.
6. Muestre que la expresion X Y Z Y X Z no es C lineal en
X, Y, Z, pero que la expresion del lado izquierdo de (4.1) s lo es.
i
i
130
4.4.
n
X
(ij sj ) =
j=1
n
X
k=1
n
X
dij sj ij sj
j=1
dik
n
X
ij jk sk .
j=1
i
i
131
(4.12)
j=1
n
X
(ij j )(X, Y ).
j=1
De este modo,
di =
n
X
ij j .
j=1
i
i
132
De aqu obtenemos
0 = d(d) = (d) d = (d ) = .
De manera analoga,
0 = d(d) = d( + ) = d + (d) d
= d + ( + ) ( + )
= d + .
Regresemos al tensor de curvatura que motivamos en la seccion anterior.
Definici
on 4.16. Si h , i es una metrica riemanniana en M y es la
conexion de Levi-Civita, se acostumbra denotar (Z)(X, Y ) = RXY Z y
se define el tensor de curvatura R (T 4 (M )) por
R(X, Y, Z, W ) = hRXY Z, W i .
La conexion de Levi-Civita se extiende a : (T r (M )) (T r+1 (M )),
S(Z, X1 , . . . , Xr ) = Z(S(X1 , . . . , Xr ))
r
X
S(X1 , . . . , Z Xi , . . . , Xr )
i=1
Proposici
on 4.17. El tensor de curvatura tiene las siguientes propiedades:
1. R(X, Y, Z, W ) = R(Y, X, Z, W )
2. R(X, Y, Z, W ) = R(X, Y, W, Z)
3. RXY Z + RY Z X + RZX Y = 0
4. R(X, Y, Z, W ) = R(Z, W, X, Y )
5. R(X, Y, Z, , ) + R(Y, Z, X, , ) + R(Z, X, Y, , ) = 0
n. El inciso (1) se sigue de la definicion, mientras que
Demostracio
(2) se sigue de (4.12).
i
i
133
i=1
i=1
n
X
(ik i )(X, Y, Z) = 0
i=1
(ik kj ik kj )(X, Y, Z) = 0
(4.13)
i
i
134
n
X
hEi X, Ei i .
i=1
i
i
135
n
X
hEi grad f, Ei i =
i=1
n
X
H f (Ei , Ei ).
i=1
Definici
on 4.19. Para X, Y X(M ), sea Q (hom(T M, T M )) dada
por Q(X, Y )(Z) = RXZ Y . Definimos la curvatura de Ricci Ric (T 2 (M ))
como Ric(X, Y ) = Tr Q(X, Y ).
Ric(X, Y ) =
n
X
n
X
RXXj Y, Xj =
R(X, Xj , Y, Xj ).
j=1
j=1
n
X
i=1
Ric(Xi , Xi ) =
n
X
R(Xi , Xj , Xi , Xj ).
i,j=1
i
i
136
mientras que div T 1 (M ) esta dado por (div T )(Y ) = Tr((T)(Y )). As
(div T )(Y ) =
n
X
h(Xi T)(Y ), Xi i =
i=1
n
X
n
X
i=1
i=1
n
X
T (Xi , Y, Xi ).
i=1
Para finalizar esta seccion damos dos propiedades de los conceptos arriba
definidos.
Proposici
on 4.21. dS = 2 div Ric. Adem
as, si dim M = 4, div G = 0.
n. Sean p M y E1 , . . . , En un marco geodesico en p.
Demostracio
P
Puesto que Ric(X, Y ) = ni=1 R(X, Ei , Y, Ei ), tenemos que
Ric(Z, X, Y ) = Z(Ric(X, Y )) Ric(Z X, Y ) Ric(X, Z Y )
n
n
X
X
=
R(Z, X, Ei , Y, Ei ) + R(X, Z Ei , Y, Ei ) +
R(X, Ei , Y, Z Ei ),
i=1
i=1
de modo que
Ric(Z, X, Y )(p) =
n
X
R(Z, X, Ei , Y, Ei )(p).
i=1
Entonces
div Ric(X)(p) =
n
X
R(Ej , X, Ei , Ej , Ei )(p)
i,j=1
y
dS(X) =
n
X
R(X, Ei , Ej , Ei , Ej )
i,j=1
+2
n
X
R(X Ei , Ej , Ei , Ej ) + R(Ei , X Ej , Ei , Ej ).
i,j=1
i
i
137
n
X
R(Ej , X, Ei , Ej , Ei ).
i,j=1
n
X
i,j=1
4.5.
Ejercicios
i
i
138
4.5. Ejercicios
e) Muestre que s es una conexion con torsion nula.
f ) Muestre que , y s tienen las mismas geodesicas.
.
xi
xj
b) rot(grad f ) = 0.
c) rot V = d, donde es la 1-forma dada por (W ) = hV, W i.
d ) En R3 , (rot V )(X, Y ) = (X Y ) ( V ).
6. Sea (M, g) una variedad riemanniana y N una subvariedad de M .
Muestre que la conexion de Levi-Civita para N se obtiene a partir de
la conexion de Levi-Civita para M mediante una proyeccion ortogonal.
i
i
139
n
1 X k
ij ((p))(xj (q) xj (p))(xk (q) xk (p)).
2
i,j=1
ai
.
xi
n
X
ai
i=1
xi
i
i
140
4.5. Ejercicios
f hgrad g, N i dA,
i
i
141
i
i
i
i
Captulo 5
Geod
esicas y campos de Jacobi
5.1.
La transformaci
on exponencial
(0, q, v) = v
t
D
(t, q, v) = 0.
t t
143
i
i
144
n exponencial
5.1. La transformacio
n
X
dak
=
kij ai aj ,
dt
i,j=1
i
i
145
Definici
on 5.3. Supongamos que (p, v) T M es tal que la geodesica
(t, p, v) esta definida para t = 1. La imagen de v bajo la transformaci
on
exponencial en p, denotada por expp (v), es el punto en M dado por
expp (v) = (1, p, v).
Observemos que
expp (v) = (1, p, v) =
kvk
, p, v
kvk
v
.
= kvk, p,
kvk
La u
ltima expresion denota una geodesica con velocidad unitaria, de modo
que la longitud recorrida por dicha curva en el intervalo [0, kvk] es precisamente kvk.
Tp M
expp
i
i
146
n exponencial
5.1. La transformacio
i
i
147
Definici
on 5.6. Una vecindad W de p M tal que expp : exp1
p (W ) W
es un difeomorfismo se llamara una vecindad normal de p.
Con esta definicion, podemos parafrasear la proposicion 5.4 como sigue.
Proposici
on 5.7. Para todo p M existe un abierto W tal que es una
vecindad normal de cada uno de sus puntos.
La existencia de vecindades normales nos permite utilizar a la transformacion exponencial como una parametrizacion en torno de un punto y
trasladar a la variedad M algunos conceptos de Rn .
Definici
on 5.8. Sea W una vecindad normal de p M . Entonces
1. Las coordenadas normales en W son las correspondientes a las coordenadas cartesianas en exp1
p (W ).
2. Una geodesica radial que parte de p es la restriccion : [0, ) S de
una geodesica que pasa por p.
3. Un crculo geodesico de radio r con centro en p (tambien llamado
crculo normal) es la imagen bajo expp de un crculo de radio r con
centro en 0 Tp M contenido en W .
4. Una bola geodesica de radio r con centro en p (tambien llamada bola
normal) es la imagen bajo expp de una bola de radio r con centro en
0 Tp S contenida en W .
En la seccion 5.2 usaremos el siguiente resultado para estudiar las propiedades minimizantes de las geodesicas. En este lema, p M , v Tp M
es un vector donde esta definida expp v y w Tv (Tp M ); aqu usaremos la
identificacion natural de Tv (Tp M ) con Tp M .
Lema 5.9 (Gauss). Con la notaci
on anterior, se cumple
(expp )v (v), (expp )v (w) = hv, wi.
Demostraci
on. Escribimos w = v+v , donde hv, v i = 0. Por la definicion
de expp ,
(expp )v (v), (expp )v (v) = hv, vi,
i
i
148
n exponencial
5.1. La transformacio
de modo que por linealidad basta ver que se cumple la proposicion para
un vector de la forma w = v 6= 0. Sea w(s) una curva en Tp M tal que
w(0) = v, w0 (0) = v y kw(s)k constante. Consideremos la transformacion
donde t [0, 1] y s (, ),
f
p
w(s)
Tp M
M
)
(v),
(exp
)
(v
)
.
=
(exp
,
p v
p v
t s (1,0)
Primero demostraremos que
f f
,
t s
=
f f
t , s
D f f
,
t t s
+
f D f
,
t t s
.
f D f
,
t s t
=
1
2 s
f f
,
t t
= 0,
i
i
149
donde
D usamos
E de nuevo el hecho de que f (t, s) es una geodesica para s fija.
f f
As, t , s no depende de t; pero
f
lm
= lm(expp )tv tv = 0,
t0 s (t,0)
t0
lo cual muestra el resultado.
5.2.
Geod
esicas y curvas minimizantes
i
i
150
(t0 )
(a)
(a)
p = (0)
p = (0)
Al integrar,
Z
k (t)kdt
|r (t)|dt
i
i
151
5.3.
i
i
152
i
i
153
El siguiente lema es el paso crucial de la demostracion del teorema principal de esta seccion.
Lema 5.16. Sea M una variedad riemanniana. Si existe p M tal que
M es geodesicamente completa en p, entonces para todo q M existe una
geodesica que une p con q tal que d(p, q) = `().
Demostraci
on. Sea B(p, ) una bola geodesica con centro en p contenida
en una vecindad normal de p y supongamos que q 6 B(p, ), pues de lo
contrario basta elegir una geodesica radial. Si S(p, ) denota la frontera de
B(p, ), entonces la funcion f : S(p, ) R dada por f (s) = d(s, q) es
continua y S(p, ) es compacta, de modo que f alcanza su valor mnimo en
alg
un punto r S(p, ). Sea (t) la geodesica con rapidez unitaria que pasa
por r.
S(p, )
r
i
i
154
i
i
155
i
i
156
5.4.
Analizaremos ahora un tipo de campos vectoriales que nos dan informacion sobre la manera en que se distribuyen las geodesicas en una variedad,
distribucion que dependera de la curvatura. Antes veremos algunos resultados auxiliares.
Proposici
on 5.18. Sea f : A R2 M diferenciable, con f = f (s, t) Sea
V un campo vectorial definido en la imagen de f . Entonces
D DV
D DV
= R f f V
s t
s t
t s
n. Si (U, ) es una carta, entonces podemos escribir
Demostracio
f = (f1 , . . . , fn ),
V =
X
j
Vj
.
xj
=
+
Vi ij
.
t
t
t
xj
j=1
i=1
As,
D DV
s t
n
X
k=1
n
X
j=1
2 Vk X Vi
+
ik
st
s
f
+ Vi
ik
s
t
i=1
!
n
Vj X
f
f
+
Vi ij
jk
.
t
t
s
xk
f
t
i=1
i
i
157
f
DD
ik
ik
V
=
s t
t s
s
t
t
s
i,k=1
n
X
ij
j=1
Si =
i
i ai dx ,
f
t
jk
f
s
ij
f
t
jk
Vi
.
s
xk
tenemos que
X
fi
f
=
ai
,
t
t
i
de modo que
f
s
f
t
=
n
X
ai fj fi
2 fi
+
a
i
xj s t
st
i=1
f
t
=
n
X
ai
i=1
aj
j
x
xi
fj fi
= d
s t
f f
,
s t
.
As,
D DV
D DV
s t
t s
n
X
dik
ij jk
j=1
i,k=1
n
X
n
X
ik
i,k=1
f f
,
s t
Vi
f f
,
s t
Vi
xk
= R f f V
s t
xk
i
i
158
D D f
D D f
D D f
f
f
=
+ R f f
=
+ R f , f
.
s t t
s t t
s t t
t s t
t t s
u0 (0) =
DJ
(0).
dt
f
(t, 0) = (expp )tv (tu0 (0))
s
i
i
159
Definici
on 5.22. Sea : [0, a] M una geodesica. El punto (T ) (0 < T
a) es conjugado a (0) a lo largo de si y solo si existe un campo de Jacobi
J no identicamente nulo a lo largo de tal que J(0) = 0 = J(T ). El n
umero
maximo de tales campos linealmente independientes es la multiplicidad del
punto conjugado (T ).
w=
DJ
(0).
dt
i
i
i
1
160
n
5.5. La primera y segunda variaciones de la accio
5.5.
El conjunto formado por las curvas diferenciables por partes que unen
a p y q se llamara un espacio de trayectorias y se denotara por (M ; p, q).
Definici
on 5.24. El espacio tangente a (M ; p, q) en la trayectoria es el
espacio vectorial que esta formado por todos los campos vectoriales W a lo
largo de , diferenciables por partes, para los cuales W (0) = 0 y W (T ) = 0.
Definici
on 5.25. Considere una trayectoria (M ; p, q). Una variaci
on de es una funcion continua F : (, ) (M ; p, q), > 0 tal que
F (0) = y para la cual existe una particion de [0, T ], con 0 = t0 < t1 <
< tk = T , de tal manera que la funcion
f : (, ) [0, T ] M
definida por f (u, t) = F (u) t es C al restringirla a cada (, ) [ti1 , ti ],
con i = 1, . . . , k.
Observaci
on.
1. Dado que cada F (u) pertenece a (M ; p, q), se tiene que f (u, 0) = p
y f (u, T ) = q para todo u (, ).
2. Para referirnos a la variacion usaremos f o F indistintamente. En
ocasiones, en vez de (, ) se considera una vecindad U de Rs con
centro en 0; en ese caso, f se llama una variaci
on a s par
ametros de
.
3. Si f es diferenciable simplemente diremos que la variacion es diferenciable.
Para t fija, consideremos la curva diferenciable ft : (, ) M dada
por ft (u) = f (u, t). El vector velocidad de esta curva en u = 0 es
W (t) =
f
(0, t).
u
i
i
161
Observaci
on. Dado cualquier campo W diferenciable por partes, a lo largo
de la funcion f (u, t) = exp(t) (uW (t)) define una variacion de cuyo campo tangente es W (t). Consideremos el funcional de acci
on E : (M ; p, q)
R definida por
1
E() =
2
0 (t), 0 (t) dt.
(5.2)
l(c) =
2
Z
|c |dt T
0
|c0 |2 dt = T E(c)
(E F ) (0) =
0
k1
X
0 +
D 0
, W (t) dt
(ti ) 0 (t
(5.3)
i ), W (ti )
dt
i=1
donde
0 (t
m 0 (t)
i ) = l
tt
i
0 (t+
m 0 (t).
i ) = l
tt+
i
i
i
162
n
5.5. La primera y segunda variaciones de la accio
n. Observemos que
Demostracio
EF =
1
2
Z
0
f f
,
t t
dt,
de modo que
Z T
D f f
D f f
dt =
dt
=
,
,
u t t
t u t
0
0
Z T
Z T
f f
f D f
=
,
dt
,
dt
u t
u t t
0 t
0
Z T
k
X
f f ti+1
f D f
=
,
,
dt
u t ti
u t t
0
d(E F )
du
i=1
k
X
0
ti
D 0
, W (t) dt +
,W
=0
dt
ti1
(5.4)
i=1
para toda variacion. Sea g : [0, T ] R una funcion diferenciable por partes,
con g(t) > 0 si t 6= ti , y g(ti ) = 0 con i = 0, 1, . . . , k 1. Si
W (t) = g(t)
D 0
,
dt
entonces
k
X
i=1
ti
,W
0
ti1
= 0.
i
i
163
D 0 2
dt = 0.
g(t)
dt
D 0 (t)/dt
de donde
= 0 para toda t ti y as cada |(ti , ti+1 ) es una
geodesica. Solo falta ver lo que ocurre en los puntos ti . Consideremos otro
campo variacional W (t) con W (0) = 0 = W (1). Si ti 6= 0, 1, defini0 +
mos W (ti ) = 0 (t
i ) (ti ). Usaremos el hecho de que |(ti , ti+1 ) es una
geodesica. As,
k
X
0 + 2
0=
| 0 (t
i ) (ti )|
i=1
C1
de donde
en cada ti y por lo tanto es una geodesica.
Ahora supongamos que (M ; p, q) es una geodesica. Entonces
Z T
D 0
, W (t) dt = 0 para todo W T .
dt
0
Como es diferenciable,
k
X
ti
,W
0
ti1
i=1
= 0.
(t )
(t ) . (5.5)
dt i
dt i
i=1
,
dt
,
dt.
u u t t
u u t t
0
0
i
i
164
n
5.5. La primera y segunda variaciones de la accio
i=1
0 (t)
l()
j = 1, . . . n 1.
1
D 2 Wj
0
Wj ,
+ RWj 0 (t) (t) dt
dt
=
0
Z 1
=
sen2 (t)( 2 l2 K(en (t), ej (t))) dt
0
i
i
165
donde K(en (t), ej (t)) es la curvatura seccional del plano generado por en (t)
y ej (t). Sumando
n1
X
i=1
Ej00 (0) =
(n 1)
y l > r,
r2
n1
X
i=1
y por lo tanto existe j tal que Ej00 (0) < 0, lo que contradice el hecho de que
es minimizante.
Corolario 5.32. Sea (M, h , i) una variedad riemaniana completa con la
propiedad de que Ric(v, v) > 0 para todo p M , v Tp M . Entonces el
cubriente universal de M es compacto. En particular, el grupo fundamental
1 (M ) es finito.
M es el recubrimiento universal de
n. Si P : M
Demostracio
con la metrica P h , i es una variedad completa con
M , tenemos que M
) > 0. Por el teorema 5.31, M
es compacta. As, las fibras de P
Ric(M
son finitas. Pero la cardinalidad de 1 (M ) coincide con la de las fibras.
5.6.
Ejercicios
i
i
166
5.6. Ejercicios
a) Muestre que los smbolos de Christoffel de con respecto de Xi
son nulos.
b) Sea M = C \ {0}, el conjunto de n
umeros complejos diferentes
de cero, que puede identificarse con R2 \ {(0, 0)}. Si (x, y) son
las coordenadas cartesianas en M , muestre que los campos X y
Y dados por X(x, y) = (x, y) y Y (x, y) = (y, x) son una paralelizacion de T M . Si es la conexion de esta paralelizacion,
muestre que la transformacion exponencial en p = (1, 0) coincide
con la funcion exponencial compleja al identificar Tp M con C; es
decir,
expp u
+v
= eu+iv .
x
y
i
i
167
i
i
i
i
Bibliografa
169
i
i
i
i
Indice alfab
etico
Accion
de un grupo de Lie, 44
transitiva, 44
Algebra exterior, 80
Alternante, 79
Anulador, 105
Atlas
de haz vectorial, 52
de variedad con frontera, 28
diferenciable, 2
Base
de un haz, 53
Bianchi
primera identidad, 131
segunda identidad, 131
Bola
geodesica, 147
normal, 147
Cadena, 94
Campo
de Jacobi, 158
de Killing, 140
diferenciable, 32
paralelo, 121
vectorial, 30, 62
Campos
f -relacionados, 43
Carta
de coordenadas, 1
de haz vectorial, 51
de variedad con frontera, 28
Cartas
C k compatibles, 2
compatibles, 28
de haz compatibles, 52
Christoffel, smbolos de, 117, 122
Crculo
geodesico, 147
normal, 147
Cociclo, 57
Coeficientes
de un tensor, 71
Coeficientes de una metrica, 72
Compatibilidad
de una conexion con una metrica, 124
de una derivada covariante con
una conexion, 118
Condicion de Heine-Borel, 155
Conexion, 116
conjugada, 137
de Levi-Civita, 125
de una paralelizacion, 165
171
i
i
172
Indice alfabe
tico
localmente homeomorfo a Rn , 1
normal, 47
paracompacto, 23
tangente, 7, 9
a un espacio de trayectorias,
160
total de un haz, 53
Espacio proyectivo
complejo, 45
real, 41, 53
Estructura
de haz vectorial, 52
diferenciable, 2
Fibra, 53
Flujo
geodesico, 144
local, 32
Forma
1-forma, 62
cerrada, 90
de volumen, 108
de volumen de Rn , 108
exacta, 90
k-forma, 83
Frontera
de Hn , 28
de una variedad, 29
Funcional de accion, 161
Geodesica, 120
en un punto, 120
radial, 147
Gradiente, 134
Grupo
de cohomologa de de Rham, 90
con soporte compacto, 90
i
i
Indice alfabe
tico
de isotropa, 44
de Lie, 44
ortogonal, 20
propiamente discontinuo, 110
Haz
cotangente, 59
de subespacios, 48
de tipo finito, 63
dual, 59
inducido, 57
lineal canonico, 53
normal, 47
orientable, 60
producto, 56
tangente, 12
trivial, 49, 53, 62
universal, 55
vectorial, 52
Hessiano, 134
Homomorfismo de haces, 62
173
de Gauss, 147
Marco, 54
movil, 121
Metrica
en un haz, 72
riemanniana, 72
Multiplicidad de un punto conjugado, 159
Orbita,
44
Orientacion
de un espacio vectorial, 59
natural, 59
Identidades de Green
primera, 140
segunda, 140
Inmersion, 21
Integral de una forma, 97
Interior de una variedad, 29
Isometra, 72
Isomorfismo de haces, 50, 62
Par fibrado, 61
Paralelizacion, 165
Parametrizacion, 1
Particion de la unidad, 23
Producto
cu
na, 80
tensorial
de espacios, 69
de haces, 71
de transformaciones, 69
Proyeccion de un haz, 53
Punto
conjugado, 159
crtico, 43
frontera, 29
Jacobi
ecuacion de, 157
identidad de, 37
Laplaciano, 134
Lema
de Cartan, 106
Seccion
a lo largo de una curva, 123
de un haz, 62
i
i
174
Indice alfabe
tico
paralela, 123
Semiplano superior, 110
Simetrizacion
de una conexion, 137
Soporte de una funcion, 23
Subhaz, 56
Subvariedad, 19
Suma de Whitney, 57
Tensor, 69
alternante, 79
de curvatura, 132
de Einstein, 135
de Kronecker, 75
de tipo (k, l), 70, 73
descomponible, 105
Teorema
de Bonnet-Myers, 164
de existencia y unicidad, 32, 33
de Hopf-Rinow, 155
de la caja de flujo, 35
de la funcion inversa, 15, 16
de particiones de la unidad, 24
de Stokes, 98
de Whitney, 27
del rango, 17
Torsion, 137
Transformacion
de cambio de coordenadas, 2
de Gauss, 64
diferenciable, 4, 27
exponencial, 145
fibrada, 61
geodesica, 166
multilineal, 69
propia, 91
Transformaciones homotopicas, 91
i
i