Manual de Flex Pendant

ABB Robotics
Manual del operador

Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
Trace back information:

Workspace R11-2 version a3
Checked in 2011-10-19
Skribenta version 774
Manual del operador

ID de documento: 3HAC027097-005
Revisin: H
Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general ..........................................................................................................................
Nota de seguridad ............................................................................................................................
1
Procedimientos
1.1
1.2
1.3
7
9
11
Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11

Procedimiento para sistemas MultiMove ................................................................ 13
Procedimientos comunes para todos los sistemas .................................................. 16
Generalidades
25
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
25
28
35
36
37
38
41
Qu necesita para poner el sistema en marcha .......................................................

Qu es un FlexPendant? ...................................................................................
Qu es RobotStudio? .......................................................................................
Qu es RobotWare? .........................................................................................
Acerca del grupo de medios ................................................................................
Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio .................................................
Documentacin del producto, M2004 ....................................................................
ndice
3HAC027097-005 Revisin: H
43
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de este manual
Este manual debe utilizarse durante la primera puesta en marcha del sistema.
Contiene fragmentos de otros documentos incluidos en la entrega del sistema de
robot.
Utilizacin
Este manual contiene instrucciones para la primera puesta en marcha del
controlador de robot IRC5 tras completar la instalacin fsica.
A quin va destinado este manual?
Este manual est dirigido a:
Personal de puesta en servicio
Requisitos previos
El lector debe estar familiarizado con:
Instalacin mecnica del hardware del robot.
Contar con formacin especfica en el uso de robots.
En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,

controlador y otros elementos similares) estn instalados correctamente y
conectados entre s.
Organizacin de los captulos
Este manual est organizado en los captulos siguientes:
Captulo
Contenido
1Procedimientos
Procedimientos para la instalacin y la puesta en marcha del

sistema de robot IRC5.
2Generalidades
Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.
Referencias
Referencia
ID de documento
Product manual - IRC5
3HAC021313-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC16590-5
Manual del operador - RobotStudio
3HAC032104-005
Operating manual - Trouble shooting-IRC5
3HAC020738-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema
3HAC17076-5
Manual de aplicaciones - MultiMove
3HAC021272-005
Revisiones
Revisin
Descripcin
Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.

Publicado con RobotWare 5.08.
Aadida la traduccin al polaco.
Contina en la pgina siguiente

Descripcin general
Continuacin
Revisin
Descripcin
Integracin de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualizacin del ttulo.
Informacin actualizada acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio.
Actualizada la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en

la pgina 16 con la informacin acerca de la instalacin de RobotStudio.

Actualizada la informacin de la seccin Procedimientos comunes para todos
los sistemas en la pgina 16.
Aadidos los pasos para la instalacin de RobotWare. Consulte Cmo
instalar RobotStudio en un PC en la pgina 16.
Informacin actualizada acerca de la caracterstica Premium. Consulte
Instalacin de RobotStudio en la pgina 16.
Actualizado el enlace de Web para la activacin manual. Consulte Activacin manual en la pgina 18.
Aadidos los pasos para descargar un sistema a un controlador. Consulte Cmo crear un sistema con RobotStudio en la pgina 20.
Publicado con RobotWare 5.13.02.

Actualizada la informacin acerca del suministro de claves de RobotWare.
Consulte Cmo crear un sistema con RobotStudio en la pgina 20.

Aadido el procedimiento Cmo apagar la alimentacin. Consulte Cmo
apagar la alimentacin en la pgina 22.
Eliminadas las referencias a la activacin del periodo de evaluacin de
RobotStudio.
Publicado con RobotWare 5.14.02

Aadida informacin acerca de IRC5 Compact Controller y Panel Mounted
Controller.
Actualizados los procedimientos Cmo encender la alimentacin en la pgina 21 y Cmo apagar la alimentacin en la pgina 22.
Nota de seguridad
Nota de seguridad
Descripcin general
Recuerde que este manual no contiene ninguna informacin sobre los aspectos
de seguridad!
Con el objetivo de que este manual fuera breve, no se incluye informacin sobre
los aspectos siguientes:
Manejo y uso seguros del equipo
Informacin genrica de referencia
Procedimientos detallados
Encontrar esta informacin con los Manuales de producto o los Manuales del
operador suministrados con el sistema de robot.
1 Procedimientos
1.1 Procedimiento para sistemas con un solo robot
1 Procedimientos
Descripcin general
Estas instrucciones son vlidas para los sistemas IRC5 dotados de un solo robot.
Un sistema de robot individual contiene una de las siguientes opciones:
Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module

integrados)
Dual Controller (Control Module al que est conectado un Drive Module)
IRC5 Compact Controller
Panel Mounted Controller
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con un solo robot.
Accin
Informacin/figura
Realice la instalacin mecnica del robot y el controlador y conecte los cables de alimentacin elctrica y seales entre ellos. Conecte tambin la
fuente de alimentacin elctrica.
Estos procedimientos se detallan

en los Manuales de producto del
robot y del controlador, respectivamente.
Asegrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado

das con la seguridad se realicen correctamente. de la estacin de trabajo.
Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant,

Single Cabinet Controller
Nota
El conector para FlexPendant
puede estar situado en posiciones
diferentes en los distintos controladores, pero tiene el mismo aspecto en todos los controladores.

11
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
4
12
Informacin/figura
Si el sistema de robot se entrega con el software

de sistema totalmente funcional ya instalado, puede
seguir los pasos detallados en la seccin Cmo
encender la alimentacin en Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 16.
Si no se ha instalado ningn software de sistema
funcional, contine de la forma detallada en la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en la pgina 16.
1 Procedimientos
1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

Descripcin general
Estas instrucciones son vlidas para los sistemas IRC5 dotados de varios robots,
es decir, los sistemas que utilizan la opcin MultiMove.
xx0400001042
Los sistemas de robot MultiMove contienen bien un Single Cabinet Controller (un
Control Module y un Drive Module integrados como en la figura anterior) o bien
un Control Module separado al que se han conectado varias unidades de Drive
Module (una para cada robot controlado por el sistema). Es posible usar hasta
cuatro robots con un solo sistema MultiMove.
Nota
IRC5 Compact Controller no admite MultiMove.
Nota
Todos los sistemas con varios robots estn configurados como sistemas con
un solo robot en el momento de la entrega. Para poder funcionar completamente
como sistemas con varios robots, es necesario reconfigurarlos.
La forma de hacerlo se detalla en Manual del operador - RobotStudio.
Primeros pasos
Este procedimiento detalla los primeros pasos a realizar en el caso de un sistema
con varios robots.
Accin
1
Informacin
Realice la instalacin mecnica del robot Estos procedimientos se detallan en los

y el controlador y conecte los cables de Manuales de producto del robot y del conalimentacin elctrica y seales entre ellos. trolador, respectivamente.
Conecte tambin la fuente de alimentacin
elctrica.

13
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
2
Informacin
Conecte los cables Ethernet de cada Drive

Module a la tarjeta Ethernet del Control
Module.
Asegrese de que las distintas unidades
de Drive Module estn conectadas en el
orden correcto! El orden se corresponde
con el orden en el que se introducen las
cadenas de clave a la hora de crear el sistema.
xx0400001141
Conexiones:
A: Tarjeta de comunicacin con el
robot
B: Tarjeta Ethernet
C: Conexin Ethernet al Drive Module 1 (conectada en el momento de
la entrega)
D: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 2
E: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 3
F: Conexin Ethernet a la unidad de
Drive Module n 4
3
Antes de conectar los cables de seales

de seguridad, retire los puentes de los conectores X7, X8, X14 y X17, en funcin del
nmero de unidades de Drive Module a
conectar.
Conecte los cables de seales de seguridad de cada Drive Module a la tarjeta de
panel del Control Module, como se muestra
en la figura.
xx0400001295
Conexiones:
X7: Cable de seales de seguridad
al Drive Module 1 (conectado en el
momento de la entrega)
al Drive Module 2
al Drive Module 3
al Drive Module 4

14
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
Informacin
Asegrese de que todas las conexiones Consulte el diagrama de cableado de la

relacionadas con la seguridad se realicen estacin de trabajo.
correctamente.
Conecte el FlexPendant al controlador.
xx0500001854
A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller

6
Siga los pasos que se detallan en la seccin Procedimientos comunes para todos
los sistemas en la pgina 16.
15
1 Procedimientos
1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas

Descripcin general
Estos procedimientos son comunes a la instalacin de todos los sistemas de robot.
Instalacin de RobotStudio
IMPORTANTE! Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar
RobotStudio.
RobotStudio est clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,

programar y ejecutar un controlador virtual. Tambin contiene funciones en
lnea para programacin, configuracin y monitorizacin de un controlador
real conectado a travs de Ethernet.
Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin

fuera de lnea y simulacin de mltiples robots. El nivel Premium incluye las
caractersticas del nivel Basic y requiere activacin.
Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,

y opciones para convertidores de CAD.
Los PowerPacs ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones

seleccionadas.
Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de

diferentes formatos de CAD.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:
Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y

monitorizar un controlador real conectado a travs de Ethernet. Si se instala
con esta opcin, slo est disponible la pestaa Online .
Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo

RobotStudio. Si se instala con esta opcin, estn disponibles las funciones
adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin

permite excluir las bibliotecas de robot y los convertidores de CAD
innecesarios.
Cmo instalar RobotStudio en un PC

Accin
1
Inserte el DVD de software de robot en el PC.

Si el men del DVD se muestra automticamente, contine en el paso 5.
Si no aparece ningn men del DVD, contine en el paso 2.
En el men Inicio, haga clic en Ejecutar.
En el cuadro Abrir, escriba la letra de su unidad de DVD, seguida de:

:\launch.exe
Si su unidad de DVD tiene la letra D, escriba: D:\launch.exe
Haga clic en OK.
Seleccione un idioma en el men del DVD.

16
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
6
En el men del DVD, haga clic en Instalar.
En el men de instalacin, haga clic en RobotStudio. De esta forma se abre un asistente para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin del software.
Seleccione las opciones Mnima, Completa, O bien Personalizada y siga las instrucciones del asistente de instalacin.
Ahora instale RobotWare.

En el men de instalacin, haga clic en RobotWare. De esta forma se abre el asistente
para instalacin, que le gua durante el resto de la instalacin de RobotWare.
10 ATENCIN! Los pasos 10 y 11 son opcionales. Contine con la instalacin del grupo
de medios Track.
En el men Instalar productos , haga clic en Opciones adicionales. De esta forma
se abre un navegador de Web que muestra la instalacin del grupo de medios Track
y otras opciones disponibles.
11 Haga doble clic en la carpeta TrackMotion y a continuacin en el archivo setup.exe
para iniciar el asistente de instalacin y continuar.
12 Tras la instalacin de RobotStudio, proceda a la activacin de RobotStudio.
ATENCIN! La activacin no es necesaria para la instalacin Mnima ni para la funcionalidad Basic de la instalacin Completa o Personalizada.
Activacin de RobotStudio
Para continuar utilizando su producto con todas sus caractersticas, debe activarlo.
La activacin de producto de RobotStudio se basa en la tecnologa antipiratera
de Microsoft y se ha diseado para verificar que existe una licencia legtima para
los productos de software.
La activacin se basa en la verificacin de que la clave de activacin no se est
utilizando en ms ordenadores personales de los permitidos por la licencia de
software.
Cmo puedo activar RobotStudio?
Al iniciar RobotStudio por primera vez tras la instalacin, se le solicita que
introduzca su clave de activacin de 25 dgitos (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx).
Modo de funcionalidad Basic
En el modo de funcionalidad Basic, RobotStudio slo permite el uso de las
caractersticas Online y las funciones bsicas del controlador virtual. El modo
Basic no afecta a los archivos o estaciones creados anteriormente. Tras activar
su software, dispondr de toda la funcionalidad de las caractersticas que haya
adquirido.
Nota
La activacin no es obligatoria durante la instalacin Mnima para las
caractersticas Online para programacin, configuracin y monitorizacin de un
controlador real conectado a travs de Ethernet.

17
1 Procedimientos
Continuacin
Activacin automtica por Internet o de forma manual
El asistente de activacin le ofrece dos formas de realizar el proceso.
Activacin automtica a travs de Internet (recomendada)
Tras seleccionar la opcin Activar RobotStudio por Internet, el asistente de
activacin se conecta automticamente a los servidores de licencias de ABB a
travs de la conexin a Internet. Si est utilizando una clave de activacin vlida
en la que no se haya sobrepasado el nmero permitido de instalaciones, su
producto se activa inmediatamente.
Al realizar la activacin a travs de Internet, su peticin de activacin es enviada
a ABB. A continuacin, su licencia se instalar automticamente y su producto
estar listo para su uso. Si decide realizar la activacin por Internet pero no tiene
una conexin activa en ese momento, el asistente le avisa de que no hay conexin.
Activacin manual
Si el ordenador no tiene una conexin a Internet, debe crear un archivo de licencia
seleccionando la opcin Crear un archivo de solicitud de licencia. Siga los pasos
del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el archivo de solicitud
de licencia en su ordenador. Utilice un soporte extrable, como una memoria porttil
USB o un disquete, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin
a Internet. Abra un navegador de Web, vaya a
http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones. El resultado
ser un archivo de licencia que deber guardar y transferir al ordenador que
contiene el producto. Ejecute de nuevo el asistente de activacin y seleccione la
opcin Instalar un archivo de licencia. Siga los pasos del asistente, seleccionando
el archivo de licencia cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio
estar activado y listo para su uso.
Cmo puedo realizar la activacin ms adelante?
Si no desea activar su copia del software en el momento de la instalacin, puede
hacerlo en otro momento. Los pasos enumerados a continuacin le permitirn
iniciar el asistente de activacin.
Si tiene cualquier problema con su activacin, pngase en contacto con su
representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de correo
electrnico o el nmero de telfono que se indica en www.abb.com/robotics.
Accin
1
Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.
Haga clic en Asistente de activacin para iniciar el asistente de activacin.
Siga los pasos del asistente para completar la activacin.

IMPORTANTE! Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias
vlidas para las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
Qu versin de RobotStudio est instalada?

El nmero de versin de RobotStudio aparece en la pgina inicial que se muestra
al iniciar RobotStudio.

18
1 Procedimientos
Continuacin
Cmo puedo saber si mi instalacin de RobotStudio est activada?
Accin
1
Haga clic en el botn RobotStudio, a continuacin haga clic en Opciones de RobotStudio y seleccione Licencias.
Haga clic en Ver claves de licencia instaladas para ver el estado de su licencia actual.
Si la instalacin de RobotStudio est activada, dispondr de licencias vlidas para

las caractersticas cubiertas por su suscripcin.
Cmo configurar y conectar un PC o una red al controlador

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
del controlador: el puerto de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que
la red local (la red del centro de produccin) no est conectada a ninguno de los
puertos de servicio!
xx0600002889_connecting a pc to service port
Nota
El puerto de servicio y el puerto de red local estn situados en lugares diferentes
entre el IRC5 Compact Controller y el Panel Mounted Controller.
A
Puerto de servicio
Puerto de red local (se conecta a una red local de fbrica)

Accin
Figura
Asegrese de que la configuracin de red Consulte la documentacin de sistema del

del PC a conectar sea correcto.
PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
El PC debe tener activada la opcin Obtener una direccin IP automticamente o
estar configurado de la forma indicada en
Service PC Information en Boot Application.
Utilice el cable de arranque Ethernet cruza- El cable se entrega como parte de la caja
do de categora 5 con conectores RJ45. del producto RobotWare.

19
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
3
Figura
Conecte el cable de arranque al puerto de

red de su PC.
xx040000
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4
Conecte un cable de arranque al puerto de

servicio.
Cmo crear un sistema con RobotStudio

Normalmente, no ser necesario crear ningn sistema en el caso de los sistemas
con un solo robot, dado que ya hay uno instalado en el momento de la entrega.
Sin embargo, si su sistema utiliza la opcin MultiMove, debe crear un nuevo sistema
mediante la definicin de todos los robots del sistema.
Si por algn motivo el sistema suministrado no funciona, es necesario crear un
nuevo sistema y cargarlo de la forma resumida a continuacin.
Encontrar un procedimiento detallado en Manual del operador - RobotStudio. En
el caso de los sistemas MultiMove, tambin encontrar una descripcin ms
detallada en Manual de aplicaciones - MultiMove.
Accin
1
Inicie RobotStudio y haga clic en System Builder.
Antes de crear un nuevo sistema, asegrese de

que se cumplan los criterios siguientes:
El grupo de medios de RobotWare debe estar
instalado en su PC.
Debe tener una clave de RobotWare para el
sistema, si prev ejecutar el sistema en un
controlador.
Haga clic en Crear nuevo.

Se inicia un asistente para la creacin de nuevos
sistemas.
Siga los pasos del asistente:

Introducir el nombre y la ubicacin
Introducir las claves de RobotWare
Aadir opciones adicionales
Modificar opciones
Aadir archivos de configuracin
Aadir archivos al directorio inicial
Ver un resumen
Finalizar
En la ventana de dilogo System Builder seleccione

el sistema en la lista y haga clic en Transferir a
controlador para abrir una ventana de dilogo.
Informacin
La clave de RobotWare es una

clave de licencia que determina
qu modelos de robot se usarn
y qu opciones de RobotWare se
ejecutarn en el controlador. Est
impresa en un documento que se
entrega junto con el armario del
controlador.
Algunos de los pasos son opcionales y pueden omitirse.

20
1 Procedimientos
Continuacin
Accin
Informacin
En la ventana de dilogo, conctese al controlador.
Haga clic en Cargar para cargar el nuevo sistema

en el controlador.
Responda S a la pregunta Desea seguir transfiriendo el sistema?.
Cmo encender la alimentacin

El interruptor de alimentacin de red est situado en la parte frontal del
controlador/mdulo.
En el caso de un Panel Mounted Controller, la posicin del interruptor puede

variar.
En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada mdulo.
En la siguiente ilustracin se muestra el interruptor de alimentacin en su estado

encendido.
en0400000793
Nota
El interruptor de alimentacin puede tener un aspecto diferente en un Panel
Mounted Controller.
Accin
Informacin
En el caso de un Dual Controller, encienda la alimen- Para todos los dems controladotacin de cada Drive Module.
res, contine en el paso 2.
Encienda la alimentacin del Control Module.
El sistema se pondr en marcha

en este momento, lo cual tardar
un par de minutos. Si el FlexPendant muestra la ventana de inicio,
quiere decir que el sistema est
preparado para funcionar.
Si el sistema no se pone en marcha o si no aparece la ventana de
inicio, siga los pasos que se detallan en Operating manual - Trouble shooting-IRC5.
Despus del encendido de la aplicacin, el paso

siguiente es la carga de datos de calibracin.
Consulte Cmo cargar datos de

calibracin en la pgina 22.

21
1 Procedimientos
Continuacin
Cmo cargar datos de calibracin
Los datos de calibracin suelen estar almacenados en la tarjeta de medida serie
de cada robot, independientemente de si el robot utiliza un sistema de medicin
absoluta (opcinAbsolute Accuracy instalada, AbsAcc). Normalmente, estos datos
son transferidos al controlador en el momento de encender el sistema y en estos
casos no se requiere ninguna accin por parte del operador.
Compruebe que los datos de SMB correctos hayan sido cargados en el sistema
de la forma detallada a continuacin. En un sistema MultiMove, este procedimiento
debe repetirse con cada robot.
Accin
1
En el FlexPendant, toque el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad

mecnica.
Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado.

Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Si se muestra Vlido bajo los ttulos Memoria de armario y Memoria de tarjeta de

medida serie, quiere decir que los datos de calibracin son correctos.
Si no es as, los datos (de la tarjeta de medida serie o del controlador) deben ser
reemplazados con los datos correctos, de la forma detallada a continuacin:
Si, por ejemplo, la tarjeta SMB ha sido sustituida, transfiera los datos del controlador a la tarjeta SMB. Si el controlador ha sido sustituido, transfiera los datos
de la tarjeta SMB al controlador.
Para transferir los datos, toque Memoria de tarjeta de medida serie, Actualizar
y seleccione los datos que desee actualizar.
Despus de cargar los datos de calibracin, el paso siguiente es la actualizacin de

los cuentarrevoluciones. Consulte Cmo actualizar los cuentarrevoluciones en la pgina 22.
Cmo actualizar los cuentarrevoluciones

En un sistema MultiMove, este procedimiento debe repetirse con cada robot.
Accin
Informacin
Mueva manualmente el robot, con ayuda del joystick La posicin de calibracin de cadel FlexPendant, hasta una posicin cercana a la da eje se indica mediante las
posicin de calibracin.
marcas de calibracin.
Despus de posicionar todos los ejes dentro de la

escala indicada por las marcas de calibracin,
guarde los valores de los cuentarrevoluciones.
En el FlexPendant, toque el men ABB y a continuacin toque Calibracin. Seleccione la unidad mecnica que desee calibrar. Toque Actualizar cuentarrevoluciones y siga las instrucciones que se
muestran.
Cuidado!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente,
provocar un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede
dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente
la posicin de calibracin despus de cada actualizacin.
Cmo apagar la alimentacin

El interruptor de alimentacin de red est situado en la parte frontal del
controlador/mdulo.
En el caso de un Panel Mounted Controller, la posicin del interruptor puede

variar.
En el caso de un Dual Controller, existe un interruptor en cada mdulo.

22
1 Procedimientos
Continuacin
En la siguiente ilustracin se muestra el interruptor de alimentacin en su estado
apagado.
en1000001317_SwitchPowerOff
Accin
Informacin
En el caso de un Dual Controller, apague la alimen- Para todos los dems controladotacin de cada Drive Module.
res, contine en el paso 2.
Apague la alimentacin de los Control Module.
El sistema se apagar en este

momento, lo cual tardar un par
de minutos.
23
2 Generalidades
2.1 Qu necesita para poner el sistema en marcha
2 Generalidades
Figura
La ilustracin siguiente representa de forma esquemtica los distintos componentes
suministrados, las herramientas de software que necesita para instalarlos y un
flujo de trabajo bsico.
en0400000766
Repuestos
Descripcin
Se describe en
Manipulador (se muestra un modelo genrico)
Documentos especificados
en la seccin Documentacin
del producto, M2004 en la
pgina 41.
B1
Control Module de IRC5. Contiene los componentes Documentos especificados

electrnicos de control del sistema de robot.
pgina 41.

25
2 Generalidades
Continuacin
Descripcin
Se describe en
B2
Drive Module de IRC5. Contiene los componentes

electrnicos de alimentacin del sistema de robot.
En el Single Cabinet Controller, el Drive Module est
incluido en el armario sencillo.
En un sistema MultiMove, existe ms de un Drive
Module.
pgina 41.
DVD de RobotWare, con todo el software de robot

especificado en la seccin Qu es RobotWare? en
la pgina 36 y el paquete de instalacin de RobotStudio.
DVD de documentacin.
Software de sistema de robot ejecutado por el contro- Documentos especificados

lador de robot. El sistema ha sido cargado en el
controlador desde el servidor de la red local.
pgina 41.
RobotStudio Software para PC instalado en el PC x.

RobotStudio se usa para cargar el software de RobotWare en el servidor, as como para configurar el sistema de robot y a continuacin cargar el sistema de
robot completo en el controlador de robot.
RobotStudio se utiliza para realizar las tareas definidas en la seccin Cundo debe utilizar el FlexPendant
y RobotStudio en la pgina 38.
Disquete de datos de calibracin para sistemas que

ejecutan slo la opcinAbsolute Accuracy. Los datos
de calibracin de los sistemas que no tienen esta
opcin se suelen entregar en la tarjeta de medida
serie (SMB).
El FlexPendant, que se conecta al controlador, se

usar para realizar las tareas definidas en la seccin
Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio
en la pgina 38.
Servidor de la red (no incluido en la entrega). Puede

usarse para el almacenamiento manual de:
RobotWare
Sistemas de robot completos
Archivos de documentacin
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC x e incluso puede ser la misma unidad.
El servidor puede desconectarse mientras no se
estn transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
Contiene los archivos de documentacin especificados

pgina 41.
pgina 41 y en la seccin
Qu es RobotStudio? en la
pgina 35.
pgina 41.

26
2 Generalidades
Continuacin
Descripcin
Se describe en
PC K Puede usar el servidor para lo siguiente:

Es posible almacenar manualmente todo el
software de RobotWare con el PC y RobotStudio.
Es posible almacenar manualmente archivos
de sistemas completos configurados, despus
de crearlos con el PC porttil.
Es posible almacenar manualmente todos los
archivos de documentacin del robot, despus
de instalarlos con el PC porttil y RobotStudio.
En este contexto, el servidor puede ser considerado
como una unidad de almacenamiento utilizada por el
PC porttil.
M
Clave de licencia de RobotWare. La cadena de clave

original est impresa en un documento papel (en el
caso del Dual Controller existe una clave para el
Control Module y una para el Drive Module, mientras
que en un sistema MultiMove existe una clave para
cada mdulo) incluido en el interior del Drive Module.
Si se solicita, la clave de licencia de RobotWare
puede entregarse ya instalada, de forma que no se
requiera ninguna accin adicional para empezar a
usar el sistema.
Tarjeta de medida serie (SMB) para el manejo de los

datos de resolver y el almacenamiento de datos de
calibracin. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opcinAbsolute Accuracy, los datos de calibracin estn almacenados en la tarjeta de medida serie
en el momento de la entrega.
PC x PC (no incluido en la entrega). Puede incluso ser la

misma unidad que el servidor J indicado anteriormente!
El PC puede desconectarse mientras no se estn
transfiriendo datos entre el servidor y el controlador!
27
2 Generalidades
2.2 Qu es un FlexPendant?
Introduccin al FlexPendant
El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programacin) es una unidad
de operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas
en el manejo de un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador,
modificar programas del robot, etc.
El FlexPendant ha sido diseado para un funcionamiento continuo en entornos
industriales agresivos. Su pantalla tctil se limpia fcilmente y es resistente al
agua, el aceite y las salpicaduras de soldadura accidentales.
Ordenador completo y parte integrante del IRC5
El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador
completo por s solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador
mediante un cable y un conector integrados. Sin embargo, la opcin de pulsador
de hot plug hace posible la desconexin del FlexPendant en el modo automtico
y seguir trabajando sin l.

28
2 Generalidades
Continuacin
Componentes principales
A continuacin se enumeran las partes principales del FlexPendant.
xx0900000022
Conector
Pantalla tctil
Botn de paro de emergencia
Joystick
Puerto USB
Dispositivo de habilitacin
Puntero
Pulsador de restablecimiento
Joystick
Utilice el joystick para mover el manipulador. Esto se conoce como un
desplazamiento manual del robot. Existen distintos ajustes que influyen en cmo
el joystick mover el manipulador.
Puerto USB
Conecte una memoria USB al puerto USB para leer o guardar archivos. La memoria
USB se muestra como la unidad /USB:Extrable en las ventanas de dilogo y en
FlexPendant Explorer.
29
2 Generalidades
Continuacin
Atencin! Cierre la tapa protectora del puerto USB mientras no lo use.
Puntero
El puntero incluido con el FlexPendant est situado en la parte posterior. Tire de
la pequea asa para liberar el puntero.
Utilice el puntero para tocar la pantalla tctil mientras utiliza el FlexPendant. No
utilice ningn destornillador ni ningn otro objeto punzante o cortante.
Pulsador de restablecimiento
El pulsador de restablecimiento permite restablecer el FlexPendant, pero no el
sistema que funciona dentro del controlador.
Nota
El puerto USB y el pulsador de restablecimiento funcionan en sistemas que
utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarn en los sistemas anteriores.
Botones de hardware
El FlexPendant cuenta con botones fsicos dedicados. Puede asignar sus propias
funciones a cuatro de los botones.
xx0900000023
A-D
Teclas programables 1-4. La forma de definir sus funciones respectivas se detalla en la seccin Teclas programables, en Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Seleccionar una unidad mecnica.
Activar o desactivar el modo de movimiento, reorientacin o lineal.
Activar/desactivar el modo de movimiento, ejes 1-3 o ejes 4-6.
Activar/desactivar incrementos.
Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta una instruccin hacia atrs al presionar

el botn.
Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa.
Botn AVANZAR un paso. Ejecuta una instruccin hacia delante al presionar

el botn.
Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.

30
2 Generalidades
Continuacin
Nota
Los botones de seleccin y activacin/desactivacin funcionan en sistemas que
utilizan RobotWare 5.12 o posterior. No funcionarn en los sistemas anteriores.
Cmo sostener el FlexPendant
El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas
diestras utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra
mano realiza las operaciones en la pantalla tctil. Sin embargo, las personas zurdas
pueden girar fcilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para
sostener el dispositivo. Para obtener ms informacin para la adaptacin del
FlexPendant a las personas zurdas, consulte .Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
en0400000913

31
2 Generalidades
Continuacin
Elementos de la pantalla tctil
La figura muestra los elementos importantes de la pantalla tctil del FlexPendant.
en0300000588_es
Men ABB
Ventana de operador
Barra de estado
Botn Cerrar
Barra de tareas
Men de configuracin rpida
Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana de produccin
Editor de programas
Datos de programa
Copia de seguridad y restauracin
Calibracin
Panel de control
Registro de eventos
FlexPendant Explorer

32
2 Generalidades
Continuacin
Informacin del sistema
Etc.
Se describe con ms detalle en la seccin El men ABB en Manual del

operador - IRC5 con FlexPendant.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen
aparecer cuando el programa requiere algn tipo de respuesta del operador para
poder continuar. Se describe en la seccin Ventana del operador en Manual del
Barra de estado
La barra de estado muestra informacin importante acerca del estado del sistema,
como por ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del
programa, etc. Se describe en la seccin Barra de estado en Manual del
Botn Cerrar
Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.
Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el men ABB, pero slo trabajar con una cada vez.
La barra de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre
ellas.
Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la
ejecucin de programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida
en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Manejo y limpieza
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni

lo someta a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas.
Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared suministrado

para su conservacin, de forma que no se caiga accidentalmente.
Utilice y guarde siempre el FlexPendant de forma que el cable no provoque

peligro de tropiezos.
No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un

bolgrafo) para manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a
la pantalla tctil. En lugar de ello, utilice su dedo o un puntero (situado en
la parte posterior del FlexPendant con puerto USB).
Limpie regularmente la pantalla tctil. El polvo y las partculas pequeas

pueden obturar la pantalla tctil y provocar problemas de funcionamiento.
Nunca limpie el FlexPendant con disolventes, agentes desengrasantes ni

esponjas de fregar. Utilice un pao suave y un poco de agua o agente
limpiador suave. Consulte el Product manual - IRC5, seccin Limpieza del
FlexPendant.

33
2 Generalidades
Continuacin
Cierre siempre la tapa protectora del puerto USB mientras no tenga conectado
ningn dispositivo USB. El puerto podra romperse o averiarse si es expuesto
a la suciedad o el polvo.
CUIDADO!
Un FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no pueda ser

confundido con uno conectado al controlador.
Uso en quince idiomas
Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseado teniendo en cuenta
la flexibilidad y la adaptacin a las necesidades especficas de los usuarios finales.
En la actualidad, puede ser usado en 15 idiomas diferentes, incluidos distintos
idiomas basados en caracteres asiticos, como el chino y el japons.
El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacin
del sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados
a otro se realiza fcilmente. Para ms informacin acerca del cambio de idioma,
consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
34
2 Generalidades
2.3 Qu es RobotStudio?
2.3 Qu es RobotStudio?
Descripcin general
RobotStudio es una aplicacin de ordenador destinada a la creacin, programacin
y simulacin fuera de lnea de clulas de robot.
RobotStudio est disponible con los modos de instalacin completa, personalizada
y mnima. La instalacin mnima se utiliza para trabajar en el modo en lnea en el
controlador, como complemento del FlexPendant. La instalacin completa (al igual
que la personalizada) ofrece herramientas avanzadas de programacin y
simulacin.
Funcionalidad del modo en lnea de RobotStudio
RobotStudio en el modo en lnea est optimizado para:
1 Creacin, instalacin y mantenimiento de sistemas con ayuda de System
Builder. Programacin y edicin basadas en textos, con el Editor de
programas.
2 Administrador de archivos para el controlador.
3 Administracin del User Authorization System.
35
2 Generalidades
2.4 Qu es RobotWare?
2.4 Qu es RobotWare?
Concepto
RobotWare un trmino genrico que engloba todo el software que debe instalarse
en el sistema de robot para hacerlo funcionar.
RobotWare se instala y almacena en la carpeta de grupo de medios (Mediapool)
de un PC o un servidor. El grupo de medios se describe en la seccin Acerca del
grupo de medios en la pgina 37.
RobotWare se suministra en un DVD que contiene el software necesario para todos
los modelos, opciones y dems elementos disponibles.
Sin embargo, las claves de licencia de RobotWare, imprescindibles para el acceso
al software, se entregan como cadenas de caracteres impresas en un documento
entregado junto con el armario del controlador. Existe una clave para el Control
Module y una clave para cada Drive Module.
Si necesita aadir ms funciones posteriormente, necesita una nueva clave de
licencia de controlador para el acceso a las funciones. Puede obtener esta clave
de su representante local de ABB.
36
2 Generalidades
2.5 Acerca del grupo de medios
2.5 Acerca del grupo de medios

Descripcin general
El grupo de medios es una carpeta del PC en la que se almacena el software de
RobotWare. Es en este grupo de medios donde se seleccionan los programas y
las opciones a la hora de crear un sistema.
Grupo de medios predeterminado
Si se instala RobotWare en el PC con la configuracin predeterminada, el grupo
de medios predeterminado se encuentra en la carpeta C:\Archivos de programa\ABB
Industrial IT\Robotics IT\Mediapool
Grupos de medios personalizados
Puede crear grupos de medios personalizados. Para ello, cree nuevas carpetas
en las que copiar los archivos de RobotWare desde los grupos de medios actuales.
Slo puede actualizar o modificar los grupos de medios mediante la importacin
de nuevos componentes de RobotWare con la herramienta Import Option (Opcin
de importacin) de RobotStudio.
A continuacin, debe elegir en RobotStudio el grupo de medios que desee utilizar
para crear nuevos sistemas.
Informacin relacionada
Consulte Acerca del grupo de medios en la pgina 37 para obtener ms informacin
acerca de la instalacin del grupo de medios predeterminado.
37
2 Generalidades
2.6 Cundo debe utilizar el FlexPendant y RobotStudio

Descripcin general
Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio. El
FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio est optimizado para la
configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Para...
Utilice...
Poner en marcha el controla- El interruptor de alimentacin del panel delantero del condor.
trolador.
Reinicie el controlador.
El FlexPendant, RobotStudio o el interruptor de alimentacin del panel frontal del controlador.
Apagar el controlador.
El interruptor de alimentacin del panel frontal del controlador, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin
Avanzada.
Ejecucin y control de programas de robot

Para...
Utilice...
Mover el robot.
El FlexPendant
Iniciar o detener un programa El FlexPendant o RobotStudio

de robot.
Iniciar y detener tareas en se- RobotStudio
gundo plano
Comunicacin con el controlador

Para...
Utilice...
Confirmar eventos.
El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del

controlador.
RobotStudio o el FlexPendant.
Hacer copias de seguridad del software del RobotStudio o el FlexPendant.

controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software El FlexPendant.
del controlador en archivos almacenados en
el controlador
Transferir archivos entre el controlador y las RobotStudio o el FlexPendant.
unidades de red.

38
2 Generalidades
Continuacin
Programacin de robots
Para...
Utilice...
Crear o editar programas de

robot de una forma flexible.
Este mtodo resulta adecuado
para programas complejos
con muchos elementos lgicos, seales de E/S o instrucciones de accin.
RobotStudio para crear la estructura del programa y la

mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en el
programa.
Durante la programacin, RobotStudio proporciona las
ventajas siguientes:
Un editor de texto optimizado para el cdigo de RAPID, con creacin automtica de texto e informacin
emergente sobre instrucciones y parmetros.
Comprobacin de programas con identificacin de
errores.
Acceso directo a la edicin de la configuracin y las
E/S.
Crear o editar un programa de El FlexPendant.

robot con informacin de
Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las
ayuda disponible. Este mto- ventajas siguientes:
do resulta adecuado con los
Listas de seleccin de instrucciones
programas compuestos princi Comprobacin y depuracin de programas mientras
palmente de instrucciones de
se escribe
movimiento.
Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programacin
Aadir o editar posiciones de El FlexPendant.
robot.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Configuracin de parmetros de sistema del robot

Para...
Utilice...
Editar los parmetros de sistema del sistema RobotStudio o el FlexPendant.

que se est ejecutando.
Guardar los parmetros de sistema del robot RobotStudio o el FlexPendant.
en archivos de configuracin.
Cargar parmetros de sistema desde archivos RobotStudio o el FlexPendant.
de configuracin en el sistema en uso.
Cargar datos de calibracin.
RobotStudio o el FlexPendant.
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas

Para...
Utilice...
Crear o modificar un sistema.
RobotStudio, junto con RobotWare y una clave de

RobotWare vlida.
Instalar un sistema en un controla- RobotStudio

dor.
Instalar un sistema en un controla- El FlexPendant.
dor desde una memoria USB.
Calibracin
Para...
Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base, El FlexPendant

etc.

39
2 Generalidades
Continuacin
Para...
Utilice...
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant
Informacin relacionada
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas
tareas relacionadas con:
40
Uso recomendado...
Para obtener ms detalles, consulte Referencia del docuel manual...

mento
FlexPendant
Manual del operador - IRC5 con

FlexPendant
RobotStudio
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-005
3HAC16590-5
2 Generalidades
2.7 Documentacin del producto, M2004

Categoras de documentacin del manipulador
La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista
se basa en el tipo de informacin contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estndar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de
dems equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica

o las conexiones elctricas).
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los
componentes).
Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin

recomendados, incluidos los repuestos)
Calibracin.
Retirada del servicio.
Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,

uniones con tornillos, listas de herramientas).
Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos

separadas).
Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en
general y contienen la informacin de referencia pertinente.
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de

programacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis

de todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin

RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y

los flujos de trabajo de configuracin.

41
2 Generalidades
Continuacin
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)
Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parmetros del sistema, DVD con software para PC)
Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
Forma de uso de la aplicacin.
Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de clulas de
produccin, programadores y tcnicos de resolucin de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
42
Informacin de seguridad para emergencias
Informacin de seguridad general
Introduccin a RAPID
IRC5 con FlexPendant
RobotStudio
Solucin de problemas para el controlador y el manipulador.
ndice
ndice
A
ABB, men, 32
Activacin de RobotStudio, 17
activar por Internet, 18
Activar RobotStudio
Activacin de producto, 17
Activacin manual, 18
modo de funcionalidad Basic, 17
asistente de activacin, 18
B
barra de estado, 32
barra de tareas, 32
botn Avanzar, 30
botn Cerrar, 32
botn de ejecucin de programas, 30
botn de paro de emergencia
FlexPendant, 29
botn Detener, 30
botones de activacin/desactivacin, 30
Botones de hardware, 30
botn Inicio, 30
botn Retroceso, 30
C
calibracin, 39
clave de licencia de controlador, 36
conector, 29
configuracin rpida, men, 32
D
datos de calibracin, 22
dispositivo de habilitacin, 29
E
ejecutar, botn, 30
Ethernet, 19
F
FlexPendant
botones fsicos, 30
cmo sostenerlo, 31
descripcin general, 28
limpiar, 33
pantalla, 32
partes principales, 29
zurdos, 31
G
Grupo de medios, acerca de, 37
herramientas de control, descripcin general, 38

hold-to-run, botn, 29
J
joystick, 29
usar, 29
L
limpiar el FlexPendant, 33
O
operador, ventana, 32
P
pantalla tctil, 28, 32
paso
avanzar, 30
retroceder, 30
Programar un robot, 39
puerto de red local, 19
puerto USB
FlexPendant, 29
pulsador de restablecimiento
ubicacin, 29
usar, 30
puntero
ubicacin, 29
usar, 30
R
RobotStudio
Basic, 16
convertidores de CAD, 16
Instalacin completa, 16
instalacin Mnima, 16
instalacin Personalizada, 16
PowerPacs, 16
Premium, 16
RobotWare
RobotWare, acerca del grupo de medios, 37
S
sistema, parmetros, 39
sistema MultiMove, 22
U
unidad del operador, 28
unidad de programacin, 28
H
herramienta, descripcin general de herramientas de
control, 38
43
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS
SWEDEN
Telephone +46 (0) 21 344 400
www.abb.com
3HAC027097-005, Rev H, es
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Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2004-2011 ABB. Reservados todos los derechos.

Procedimiento para sistemas con un solo robot ...................................................... 11

Qu necesita para poner el sistema en marcha .......................................................

Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente

Personal de puesta en servicio

Instalacin mecnica del hardware del robot.

Contar con formacin especfica en el uso de robots.

En el contenido de este manual se supone que todo el hardware (manipulador,

Procedimientos para la instalacin y la puesta en marcha del

Descripciones de los componentes del sistema de robot IRC5.

Product manual - IRC5

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant

Manual del operador - RobotStudio

Operating manual - Trouble shooting-IRC5

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema

Manual de aplicaciones - MultiMove

Sustituye al manual con ID de documento 3HAC 021564-001.

Aadida la traduccin al polaco.

Contina en la pgina siguiente

Integracin de RobotStudio Online en RobotStudio. Actualizacin del ttulo.

Informacin actualizada acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio.

Actualizada la seccin Procedimientos comunes para todos los sistemas en

Publicado con RobotWare 5.13.

Publicado con RobotWare 5.13.02.

Publicado con RobotWare 5.14.

Publicado con RobotWare 5.14.02

Manejo y uso seguros del equipo

Informacin genrica de referencia

Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente

Single Cabinet Controller (controlador con Control Module y Drive Module

Dual Controller (Control Module al que est conectado un Drive Module)

IRC5 Compact Controller

Panel Mounted Controller

Estos procedimientos se detallan

Asegrese de que todas las conexiones relaciona- Consulte el diagrama de cableado

Conecte el FlexPendant al controlador.

A: Conector para FlexPendant,

Contina en la pgina siguiente

Si el sistema de robot se entrega con el software

1.2 Procedimiento para sistemas MultiMove

Realice la instalacin mecnica del robot Estos procedimientos se detallan en los

Contina en la pgina siguiente

Conecte los cables Ethernet de cada Drive

Antes de conectar los cables de seales

Contina en la pgina siguiente

Asegrese de que todas las conexiones Consulte el diagrama de cableado de la

Conecte el FlexPendant al controlador.

A: Conector para FlexPendant, Single Cabinet Controller

1.3 Procedimientos comunes para todos los sistemas

Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,

Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programacin

Adems de la funcionalidad Premium, existen complementos, como los PowerPacs,

Los PowerPacs ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones

Las opciones para convertidores de CAD permiten la importacin de

RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:

Mnima: Instala slo las funciones necesarias para programar, configurar y

Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo

Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opcin

Cmo instalar RobotStudio en un PC