INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y
ELCTRICA UNIDAD ZACATENCO
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

PRACTICA NO. 2
RESPUESTA DE SISTEMAS DE
1ER. ORDEN

TEORA DEL CONTROL I

Grupo 5AM4
Equipo 3
Integrantes:
Martnez Garca Abner Jos
Ortiz Mena Daniel
Ortiz Ortiz Daniel

PROFESOR: RICARDO HURTADO RANGEL

Octubre/2015

ESCALN UNITARIO
Se tiene la funcin de transferencia:
G ( s )=

2
1
s+1
2

; normalizada

Se le

aplica una entrada escaln de Amplitud= 5. Quedando as sus parmetros:

K= 2
=
A= 5
num= K*A
den= [ 1]
Utilizando el comando step, se puede observar grficamente la respuesta del
sistema ante un escaln de amplitud 5 si graficamos de la siguiente manera:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

K= 2;
tau= 0.5;
A= 5;
num= K*A;
den= [tau 1];
t= [ 1:0.1:10]';
ye= step(num,den,t);
plot(t,ye)
grid

Si deseamos obtener ciertas caractersticas fundamentales como la ganancia

esttica K (el cociente entre la amplitud de la salida y la entrada en rgimen
permanente) y su constante de tiempo (tiempo que tarda en sistema en
alcanzar el 63% de la salida) se pueden comprobar directamente en la grfica o
analizando el vector de datos resultante:
4

>> yRP= ye(length(ye)); %Valor en regimen permanente

>> n= 1;
>> while ye(n) < 0.63*yRP
n= n+1;
end
>> tauEstim= 0.1*(n-1)

RAMPA UNITARIA
Ahora si se aplica una rampa unitaria de valor t y graficamos esta contra la
respuesta del sistema de la siguiente manera obtendremos:
>> ramp= t;
>> yr= lsim(num,den,ramp,t);
>> plot(t,yr,t,ramp)

*El error de seguimiento en posicin en rgimen permanente puede obtenerse, al igual

que se hizo anteriormente, midiendo directamente en la grfica o a partir del vector de
datos resultante.

IMPULSO
Si se le aplica un impulso al sistema con la funcin impulse el cual tiene la misma
sintaxis similar al comando step podemos observar la respuesta del sistema de la
siguiente manera:
>> yi= impulse(num,den,t);
>> plot(t, yi)

RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

A LAS ENTRADAS DE PRUEBA ESCALN UNITARIO, RAMPA UNITARIA E IMPULSO
Si se superponen las grficas de las entradas de prueba contra las respuestas del
sistema a estas obtendremos lo siguiente:
>>ye2 = 1 - exp(-t/tau);
>>yr2 = t - tau + tau * exp(-t/tau);
>>yi2 = (1/tau) * exp(-t/tau);
>>plot (t,ye,t,ye2,o);
>>title('Respuesta teorica a escalon unitario);
>>grid;
>>pause;
>>plot (t,yr,t,ramp,t,yr2,o);
>>title('Respuesta terica a rampa unitaria);
>>grid;
>>pause;
>>plot (t,yi,t,yi2,o);
>>title ('Respuesta terica a impulso);
>>grid;