Dinamika konstrukcija i potresno

inenjerstvo

Vjebe br.4

30.03.12.

Zadatak br.1
Odrediti krune frekvencije i osnovne oblike (tonove, modove) proste grede
prikazane na slici:

Ako se razmatraju samo vertikalni pomaci masa, onda je ovo sustav sa dva
stupnja slobode gibanja. Radi se o slobodnim nepriguenim oscilacijama ija
se diferencijalna jednadba moe napisati u obliku:
+ = 0
(1)
Gdje su:
1 0
1 0
=
=

0 2
0 1
=

11
21

12

22

Inverzna matrica matrice krutosti zove se matrica fleksibilnosti, a njena struktura

se moe zapisati u obliku:

12
= 11
= 1
21 22
U naem sluaju je najlake
odrediti matricu fleksibilnosti D:

1 2 2 2
4 3
11 = 3 =

2 3 9 3 9
243
1 2
2 1
1
1
1 1
1
1
7 3
12 = 2 + +
+ =

2 3 9
3 9
9
3 6
2 3 9
9
3
486
22 = 11

3
4,0 3,5
=
243 3,5 4,0
Budui da smo definirali matricu masa M i matricu fleksibilnosti D, u jednadbi
(1) ostaje nepoznat vektor pomaka q.
Rjeenje sustava (1) se trai u obliku:
= sin +
(2)
a-amplituda pomaka
= 2 sin + = 2 (3)
Ako se matrina jednadba (1) pomnoi sa lijeve strane sa matricom fleksibilnosti,
te uzme u obzir jednadba (3), dobiva se:
2 + = 0
4
= 0
5
Gdje je =1/2 . Umnoak matrica D i M oznaili smo sa DM i zove se dinamika
matrica. Njena struktura se za sustave s diskretnim masama moe prikazati u
obliku:
12 2
= 11 1
ili u naem zadatku:
21 1 22 2
3 4,0
=
243 3,5

3,5
4,0 3,5
=
4,0
3,5 4,0

Jednadbom (5) smo dobili sustav algebarskih jednadbi po vektoru a. Taj

sustav je homogen, pa je uvjet za egzistenciju netrivijalnog rjeenja da je
determinanta sustava jednaka nuli:
= 0
(6) ili
4,0 /
3,5
=0
(7)
3,5
4,0 /
Razvojem gornje determinante dobije se tzv.karakteristini polinom po
nepoznanici :
42 32 + 15 2 = 0
(8)
ija su rjeenja : 1 = 7,5 i 2 = 0,5
Sada su krune frekvencije:
1
1
243 32,4
2
1 = =
=
=
1 7,5 7,5 3
3
1
1
243 486
2
2 =
=
=
=
2 0,5 0,5 3
3
Ako se vratimo na jednadbu (5) kako bi odredili vlastite oblike osciliranja,
odnosno vektor a. Razvojem matrine jednadbe (5) dobiva se:


4
+ 3,52 = 0
1
3,5 + 4

2 = 0

(9)

Iz prve od gornjih jednadbi dobivamo:

(4)
2
=
1
3,5
2(1)
1(1)
2(2)
1(2)

= 1,0

pa je za =1 (=1)
te za =2 (=2)

= 1,0

Na donjoj skici su shematski prikazani vlastiti oblici (tonovi, modovi).

Zadatak br.2
Za konstrukciju prikazanu na slici odrediti:
a) Prirodne frekvencije i odgovarajue vlastite oblike
b) Jednadbe gibanja s poetnim uvjetima: u01, u02, te 01 i 02
m1=m2/2=50kNs2/m
E=30 000 Mpa
I=0,67510-3m4

Konstrukcija se razmatra kao apsolutno kruta

Zgrada posmika Shear building
Savojna krutost jednaka zbroju krutosti
vorovi nemaju rotacije zadrava se pravi kut
Mase koncentrirane u katovima
Zanemaruje se uzduna rotacija tapova
Koeficijent krutosti izmeu bilo koje dvije susjedne mase je sila nastala
uslijed jedininog relativnog pomaka dvije susjedne meukatne
konstrukcije. U sluaju stupova ija su oba kraja upeta (sprijeena rotacija
krajeva stupa) ukupna krutost kata j je:
12
=
3

Dok je za stup iji je jedan kraj upet a drugi slobodno oslonjen ta krutost:
3
=
3

a)

Na temelju navedenog stupovi imaju istu krutost:

12 24 30000 103 0,675 103
1 = 2 = 2 3 =
= 18000,0/

33
Diferencijalna jednadba gibanja se dobija primjenom npr.Dalambertovog
principa:
1 1 + 1 1 2 = 0
2 2 + 2 2 1 1 2 = 0
(1)
Ili
1 1 + 1 1 1 2 = 0
2 2 1 1 + 1 + 2 2 = 0
(2)
Rjeenje gornjih jednadbi se moe zapisati na pozanti nain, za slobodne
nepriguene oscilacije:
1 = 1 sin( )
(3)
2 = 2 sin( )
1 , 2 dok
su ubrzanja:
1 = 1 2 sin( )
2 = 2 2 sin( ) (4)

Vraanjem jednadbi (3) i (4) u (2) dobije se:

1 1 2 1 1 2 = 0
1 1 + 1 + 2 2 2 2 = 0
Ili matrino:
1 1 2
1

1
1 + 2 2 2

1
0
=
2
0

(5)

(6)

Sustav statiki spregnut !

Za postojanje netrivijalnog rjeenja determinanta koeficijenata mora biti
jednaka nuli
1 1 2
1
=0
(7)
1
1 + 2 2 2
Razvojem ove diferencijalne jednadbe dobije se kvadratna jednadba
(frekventna) po 2:
1 2 4 1 2 + 1 1 + 2 1 2 + 1 2 = 0
(8)

Ili nakon ukljuivanja numerikih vrijednosti:

4 9002 + 64800 = 0
Rjeenja gornje jednadbe su:
2
1,2
=

900742,16
2

1 < 2 !

12 = 78,92 1 = 8,88 1
22 = 821,10 2 = 28,65 1
1

= 1,414, 2 = 2 = 4,56
2
2
2
1
2
1
1 =
= = 0,707; 2 =
= =
1
1
2
2

1 =

(9)

krune frekvencije
prirodne frekvencije
0,219

periodi

Iz sustava (6) po nepoznatim amplitudama a1 i a2 izjdnaavanjem determinante

sa nulom u jednadbi (7) postoji samo jedna zavisna jednadba a dvije
nepoznanice.
Zbog toga nismo u mogunosti odrediti apsolutne vrijednosti amplituda, nego
samo njihove relativne odnose (za sada dovoljno).

Ako se uzme prva od jednadbi (6) te u nju ukljuimo prvu frekvenciju 1,

dobije se:
1 1 2 1(1) 1 2(1) = 0 odnosno
1(1) 1,282(1) = 0

Odnos amplituda je:

(10)

1(1)
= 1,28
2(1)

Ova relativna vrijednost se zove modalni oblik ili normalni oblik, koji
odgovara prvoj frekvenciji. Uobiajeno je da se u vlastitim oblicima (tonovi,
modovi) jednoj od amplituda pridrui jedinina vrijednost, pa je:
1(1) = 1,28;
2(1) = 1,0

Na isti nain se postupa i sa drugom krunom frekvencijom ( u drugu od

jednadbi (6) se ukljui druga frekvencija 2, pa je :

Pa je odnos amplituda:

Vlastiti oblici su prikazani na donjoj slici (2 tona):