ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL EJRCITO

SEDE LATACUNGA
Nombre: Andrea Gallardo
Curso: 5to Mecatrnica A
Unidad: Tercera
Fecha: 25-06-2013
Materia: Dinmica
Texto:
Pginas:
# de ejercicios: 6
Nrc: 3212
Tema: MOVIMIENTO PLANO GENERAL

1. En la figura,la manija y mordaza superiores de la pinza ABC se

encuentra en reposo. La manija inferior DEF gira en sentido horario a
velocidad angular constante de 0.2 rad/s. En el instante mostrado,
determine la aceleracion angular de la mordaza inferior CFG.

Datos
w=0.2 rad /s

V F =
V E +
VF
E

W CF x
V F =
W BE x
r E +
W EF x
rF
E

W CF k x ( O .O 3 ) j=W BE k x ( 0.07 i 0.03 j )0.2 k x 0.03 i

( O. O 3 ) W CF i =( 0.07 ) W BE j+(0.03)W BE i 0.006 j

0.03 W CF =0.03 W BE

i)

W CF =W BE
0=0.07 W BE 0.06

j)

W BE=0.08 rad /s

a F =

a F +
aF
E

a F =

a Ft +
a Fn

( c 5 k) x rF w CF .
rF
aF =

2
( CF k ) x (0.03) j( 0.086 ) (0.03 j)
a F =

a F =( 0.03 CF i 0.00022 j )

a E=

aFt +
a En

( DE k) x rE w BE2 .
rE
a F=

m
2
s

( DE k) x ( 0.07 i 0.03 j )( 0.086 ) (0.07 i 0.03 j)

a E =

4
4
a E=0.07 DE j+0.03 DE i5.15 x 1 0 i+

2.2 x 10 j

a F= a F + a F

( ) ( )
E t

E n

a F =

EF x
r F w EF
rF
E

( )
E

a F =wEF

rF

( )

2
a F =( 0.2 ) ( 0.03 i )

m
a F =0.0012 i 2

s
E
aC =

aB
a C/ B
0.03 C F i + 0.0 0022 j=0.07 BE j0.03 BE i 0.00055 i +0.00022 j0.012 i
0.00022=0.07 BE + 0.00022
BE=0
0.03 CF =0.03 BE0.000550.012
0.03 CF =0.000550.012
CF =0.42 rad /s

2. La biela de la fig. tiene una velocidad angular de 4 rad/s en

sentido contrario al de las manecillas del reloj y una aceleracin
angular de 12

rad /s

en el sentido de las manecillas del reloj.

Determine la magnitud de la aceleracin del punto A.

B
C

DATOS:

0 c=4

0 c= 12

rad

rad
2
s

a A =?
DIAGRAMA CINEMTICO DE LA BIELA (ROTACIN CON RESPECTO A
UN EJE FIJO)
Anlisis de velocidades:

c= 0 c r c
v
c= 4 k 580 j
v
c=2,32 im/s
v
ac =act +acn
0 c
ac = 2 rc
ac = (12 K ) ( 0,58 j )4 2 (0,58 j)
ac =6,96i9,28 j m/s 2

Vc

V B =0

r c /b
p

V C =
V B
V C/B

V C =
P
rC / B

2.32 i=
P k ( 0.14 j)
2.32 i =0.14 P i
P=

2.32
=16.57 rad /s
0.14

Pion= A

aC =

aB
a C/ B

aC =

aB (
aC /B )T +(
a C/ B )N
a B=

a BT
a BN
a B=a BT i a BN j

a B=a BN j

aC =

P
r C/ B P
r C/ B
6.98 i 9.28 i =aBN j+ P k (0.14 j )(16.57 )2 (0.14 j )
6.98 i 9.28 j=aBN j 0.14 P i + 39.49 j
i =i j =j

6.98=0.14 P
9.28=a BN +39.49
2

P=49.71 rad /s = A
a BN =48.77 m/s 2
a B=a BN j=48.77 jm/ s2

a A =

a C +
a A /C
a A =

a C +(
a A /C )T +(
a A /C )N
2

j )+
a A =( 6.96 i9.28

A
r A / C A
r A /C

2
a A =( 6.96 i 9.28 j )+(49.71 k ) (0.34 j)( 16.57 ) ( 0.34 j )

a A =6.96 i 9.28 j16.9 i 93.35 j

a A =9.94 i 102.63 j =103.11 84.47

3. El tambor de 5 in de radio gira sin deslizarse sobre el tramo de una

banda, la cual se mueve hacia abajo y a la izquierda con velocidad
constante de 6 in/s. Si en un instante dado la velocidad y la aceracin
del centro A del tambor son como se muestra en la figura, determine
la aceleracin del punto D.

V A =9 s
a A =30 s

r A/B

Anlisis de velocidades:

V A =
V B
V A/ B

V A =
V B

r A/B

i+( k )(5 j)
9 i=6

15 i =5 i
=3rad /s

V B =6 s

a A =

a B
aA/B
a A =

a B +(
a A / B )T +(
a A / B )N
a A =

a B +
r A /B 2
r A/B
a A =a B j+( k )(5 j)(3 )2 ( 5 j )

36 i =aB j5 i 45 j
36 i =5 i

=7.2 rad /s

0 a B j45 j
2

a B=45 m/s

a D=

a A
aD/ A
a D=

a A +(
a D / A )T +(
a D / A )N
a D=

aA+

r D/ A2
rD/ A
2
a D=a A i +( k ) (5 i )(3 ) (5 i )

a A =36 i 36 j+ 45 i

a A =9 i 36 j=37.10 75.96

= 30 =45.96
a A =37.10 45.96

4. En la figura, la persona presiona los mangos de las tijeras,

ocasionando las velocidades y las aceleraciones angulares
mostradas. Determine la aceleracin angular resultante de la
mordaza BD.


V D =
V C
V C/ D

V D =
V C
CD
r C/ D

j)

V D =0(0.12 k ) (0.025 i+0.018

V D =0.00216 i 0.003 jm/s

V B =
V D
V B/ D

V B =
V D
BD
rB/ D

j)

V B =0.00216 i0.003 j +( BD k)(0.05 i+0.018

V B =( 0.00216+0.018 BD ) i +(0.0030.05 BD) j

Sabemos que C y B no se mueven verticalmente por lo tanto las
componentes en j se igualan a cero:

0.0030.05 BD=0
0.05 BD=0.003
BD=0.06 rad / s

5. Determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la placa

CD de la maquina aplasta rocas en el instante q AB es horizontal. En
este instante =30, =90. AB est girando con una velocidad
angular constante de 4rad/s.

V B =
AB
rB

V B =( 4 k )(2 i)
8 j ft

V B=
s
AB =

AB =

VB
rC '
8
3
cos 30

AB =2.31 rad /s

V C = BCr CC '
V C =2.313 tan 30
V C =4 ft /s

CD =

VC
r CD

CD =

4
4

CD =1 rad /s
a B=(4)22=32 ft / s2
aC =

aCT +
aCN
aC =

aB
a C/ B
aC =

aB +(
a C/ B )T +(
aC / B) N

aCT +
aCN =
aCT i+ aCN j=
a B +
CB
r C /B 2
r C /B
2
2
aCT i + ( 1 ) ( 4 j )=a B i + aB j +( k ) (3 i ) (2.31 ) (i )

2
2
aCT i + ( 1 ) ( 4 j )=32 cos 30 i +32 sin30 j+( CB k ) (3 i )( 2.31 ) (3 i )

aCT =32 cos 30 ( 2.31 ) (3 )

aCT =43.71 ft /s 2
4=32 sin 30 3 CB
2

CB=4 rad / s
aCD =

43.71
4
2

CD =10.9rad /s

6. La cruz BHDF se sostiene por medio de dos eslabones AB y DE. Si en

el instante mostrado el eslabn AB gira con velocidad angular
constante de 4rad/s en el sentido de las manecillas del reloj,
determine a) La velocidad angular de la cruz, b) La aceleracin
angular de la cruz c) la aceleracin del punto H.

V A =
V B
V A/ B

V A =
V B

r A/B

E / D
r D =
A / B rB
D /B
r D/B

j)=(4 k ) (0.15 i0.2

j)+( D /B k)(0.3 i)

( E / D k ) (0.15 i0.2
0.15 E / D j+ 0.2 E / D i =0.6 j0.8 i +0.3 D/ B j
0.2 E / D=0.8
E / D=4 rad /s
0.15 E / D =0.6+ 0.3 D /B
0.15 (4 )=0.6+ 0.3 D /B
D / B=4 rad /s
a D=

aB
a D/ B
a D=

aB +(
a D / B )T +(
aD / B )N
a D=

aB +
DB
r D / B2DB
r D/B

a D=(

a D )T +(
a D )N
2

a D=

ED
r D ED
rD / B
a D=( ED k ) (0.15 i 0.2 j )( 4 )2 (0.15 i 0.2 j )

a D=0.15 ED j0.2 ED i +2.4 i +3.2 j

a B=(

a B)T +(
a B )N
a B= 2AB

rB
2

a B=( 4 ) ( 0.15 i 0.2 j )

a B=2.4 i +3.2 j

(0.2 ED +2.4 i ) i + ( 3.2 j 0.15 ED j ) =2.4 i +3.2 j

0.2 ED +2.4=2.44.8
ED =48 rad /s 2
3.20.15 ED =3.2+0.3 DB
3.20.15(48)=3.2+0.3 DB
DB=24 rad /s 2
a H =

a B
aH/B
a H =

a B +(
a H / B )T +(
a H / B )N
a H =

a B + BD
r H / B2B D
r H/B

a H =2.4 i + 3.2 j+(24 k )(0.15 i 0.2 j )( 4 )2 (0.15 i 0.2 j )

a H =2.4 i + 3.2 j4.8 i +3.6 j 2.4 i + 3.2 j

+ ( DB k )(0.3 i )( 4 ) (0.3 i )

a H =10 j m/s