Milorad B.

Vidovic
mvidovic@sf.bg.ac.yu

Automatski voeni sistemi vozila

AUTOMATED GUIDED VEHICLE SYSTEMS

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Uvod
Zadatak(uloga) rukovanja materijalom je
prenos(premetanje) pravog materijala na pravo mesto u
pravoj koliini,u pravo vreme, i pod pravim uslovima u
cilju redukcije trokova proizvodnje
9 Trokovi rukovanja materijalom
su procenjeni na 20-25%
ukupnih trokova
proizvodnje u USA [The Material
Handling Industry of America (MHIA)]

Primarni cilj je redukcija

jedininih trokova
proizvodnje
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Uvod
Oprema za rukovanje materijalom ukljuuje:
9 Transportnu opremu: transportna sredstva, Automated
Guided vehicles (AGVs), monorails, konvejere, dizalice
i liftove.
9 Opremu za ukrupnjavanje: paletomate
9 Sisteme za praenje i indentifikaciju.
9 konvejere,
9
veliki
Mali

kapacitet

konvejeri

konvejeri
AGV voz

Runo rukovanje
Runa kolica

Napajana vozila
AGV za jedinini
teret

kratka

duga

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Rastojanje

Uvod
8. Princip automatizacije
9 operacije rukovanja materijalom bi trebalo da
budu mehanizovane i/ili automatizovane gde god
je mogue kako bi se poboljala efikasnost
operacija, poveala pouzdanost, unapredila
doslednost i predvidljivost, smanjili operativni
trokovi.
9 AGVS predstavlja odlian primer.

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Istorija nastanka
Automatic Guided Vehicles (AGV) su u upotrebi od 50ih godina XX veka.
AGVs su industrijska vozila bez vozaa, obino
pogonjena pomou baterija i elektrinih motora. Teine
tereta koje AGVs mogu prevoziti se kreu u veoma
velikom opsegu,od malih(lakih) tereta teine nekoliko
kilograma do tereta teine preko 100t.
AGVs rade u razliitim uslovima(okruenjima) rada,od
kancelarija do luka(lukih oblasti).

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Istorija
Pre 50 godina,kada su po prvi put
upotrebljena AGVs,nazivana su sistemima
bez vozaa.
Tokom godina, napredak u elektronici je
doveo i do napretka,odnosno daljeg
usavravanja voenih vozila. Tehnoloki
razvitak je AGVs pruio vee mogunosti i
fleksibilnost.

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

AGVs motivi(razlozi) primene

Redukovani trokovi radne snage i ostalih

trokova rada...Jedno AGV koje radi u tri
smene na dan moe zameniti plate tri
operatera koji rade sa runim viljukarom
Poveana pouzdanost i produktivnost...
Neosetljivost na duinu radnog vremena i broj
smena - AGV moe da radi 24 sata dnevno, 7
dana nedeljno bez pauze.
Smanjenje oteenja robe ... AGV poseduje
kontrolisano kretanje(hod) vozila sa
preciznou zaustavljanja od +/- 10 mm.
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

AGVs motivi
Poveana bezbednost... Zato to procesi
rukovanja materijalom ne zahtevaju ljudsku
aktivnost,redukovane su povrede zaposlenih.
Takoe su redukovane i nesree zato to se
vozilo uvek ponaa prema unapred
programiranim instrukcijama.
Fleksibilnost... Za razliku od
fiksnih(stacionarnih) reenja za rukovanje
materijalom,putanja po kojoj AGV kree vrlo lako
moe biti reprogramirana kako bi olakale
promene u layout-u fabrike
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Voenje vozila
Postoje 2 osnovna principa :
9 Fiksna putanja;
9 Slobodna navigacija.

voenje AGV pomou fiksne putanje je

najstariji metod navigacije. Ovaj metod
navigacije AGV moe biti opisan i kao glupa
vozila,pametni podovi'.
Opte karakteristike :
9 AGV putanje su jasno oznaene na podu;
9 Kontinualne AGV putanje
9 AGV putanje su fiksirane, ali mogu biti promenjene
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Voenje vozila
Razliite vrste fiksnih AGV putanja se mogu
podeliti na:
9 Usku magnetnu traku na povrini poda
9 usku optiku-hemijsku traku na povrini poda
9 usku optiku-reflektujuu traku na povrini poda
9 ica tik ispod povrine poda

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Voenje vozila
AGV sa slobodnom navigacijom krajem
80-ih godina XX veka predstavljeno je bezino
voene AGV sistema
9 Lasersko voenje
9 Voenje pomou inercije (magnet / iroskop)

Beskonani broj naina za voenje izmeu 2

take u otvorenom prostoru
Da bi se vozilo vodilo na otvorenom prostoru
bez fiksne putanje,AGV mora znati gde se
tano nalazi i mora imati sposobnost
usmeravanja u eljenom pravcu
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Induktivno voenje
Induktivno voenje AGV je zasnovano na
proputanju struje kroz elektrini provodnik,to
dovodi do stvaranja elektromagnetnog polja
oko samog provodnika.

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Lasersko voenje
Laserski skener je postavljen na veliku visinu na samom
AGV. Laserski skener mora imati veliku(visoku)
preglednost ciljeva(taaka).Ti ciljevi su napravljeni od
visoko reflektujue trake koja se nalazi ili na plastinom
cilindru ili ploi.Minimalno tri mete moraju biti detektovane
istovremeno tokom kretanja,tako da bi trebalo da uvek
bude 5 vidljivih meta.

laserski skener meri

rastojanje i ugao do svake
mete i daje X i Y
koordinate na serijskom
prikljuku(ulaz/izlaz)

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Magnet/iroskop voenje vozila

ovaj sistem poseduje specijalno napravljene
magnetne senzore koji pronalaze male
magnete instalirane u podu,i tehnologiju
iroskopa kako bi se pravac AGV drao pod
kontrolom.
dodatno,postoji povratna sprega
izmeu ugla zaokretanja i brojaa
preene kilometrae.Magnetni
senzori pruaju informaciju o
odstupanjima od pozicije AGV i
update-uju distance na brojau
kilometara.
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Osnovne funkcije
Navigacija i voenje omoguava vozilu da
prati unapred definisanu rutu a koja je
optimizirana za emu materijalnog toka
Rutiranje predstavlja sposobnost vozila da
donosi odluke du putanje u cilju izbora
optimalnih ruta ka specifinim destinacijama
Upravljanje saobraajem je sistem ili
sposobnost vozila da izbegne sudare sa
ostalim vozilima dok istovremeno maksimizira
kretanje vozila
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Osnovne funkcije

Prenos tereta podrazumeva

metod prihvata i isporuke za
AGVS sistem, koji vrlo lako
moe biti integrisan sa
ostalim podsistemima.
Upravljanje sistemom je
metod kontrole sistema koji se
koristi kako bi se
propisale(naredile) operacije
sistema

Pravilan metod selekcije za svaku funkciju

odreuje stepen uspenosti
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Vrste vozila
AGVs su prilagoena za svaku namenu, ali je veina
razvijena iz jednostavnih i fleksibilnih koncepata
dizajna vozila

Vrste vozila koje se nalaze u

standardnoj ponudi su
9 AGVS Traktori- namenjeni su
vui vie prikolica
9 AGVS za jedinine terete
opremljena sa platformama,
koje obezbeuju transport
jedininog tereta

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Vrste vozila
9 AGVS Paletna kolica
dizajnirana za transport
paletizovanog tereta

9 AGVS kolica sa dodatnim

viljukama imaju sposobnost
da opsluuju teret i sa nivoa
poda i sa visine

9 AGVS za lake terete su vozila

koja se koriste za transport
malih delova
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Vrste vozila
9 Vozila za montanu liniju
predstavljaju adaptaciju AGVS za
lake terete

9 Transportna kolica

9 AGVS za zahvatanje tereta sa strane

9 Prilagoena reenja specijalna

vozila

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Kontrola saobraaja
Automatsko zaustavljanje,pokretanje i
rutiranje AGV je esencijalno za AGV sisteme.
U kontekstu kontrole saobraaja,svi oblici
automatskog zaustavljanja i pokretanja su
poznati kao blocking-blokiranje.
Postoje 2 tipa blokiranja:
9 Zonsko blokiranje
9 blokiranje pomou akumuliranja

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Kontrola saobraaja
Zonsko blokiranje kontrolie nadzorni kontrolni
sistem. Specifina zona moe biti
odobrena,dodeljena samo jednom AGV za odreeno
vreme. Ukoliko je zona dodeljena odreenom AGV,
ne moe biti istovremeno dodeljena i drugom vozilu
koje eli da koristi istu sekciju.

Blokiranje pomou akumulacije ne

kontrolie nadzorni kontrolni sistem.Izvrava
ga AGVs i senzori zs detektovanje prepreka
postavljeni na AGVs . Akumulativno
blokiranje se koristi na dugim,pravim
sekcijama .
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Dodeljivanje i generisanje radnih zadatka

Generisanje i dodeljivanje radnih
zadatka(dispatching) je esencijalno za svaki AGVs
sistem.
Ova operacija se moe uporediti sa poslovima
dispeiranja taxi vozila. Svi klijenti treba da
blagovremeno budu opslueni vozilom koje na
najbolji nain moe da ispuni zahtev klijenta.

Ovu operaciju obino izvrava nadreeni

kontrolni sistem(daljinsko rasporeivanje ),ali
moe se izvravati i lokalno sredstvima onboard dispeera.
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

AGV sistemi bezbednosti

Svrha AGV sistema za
detektovanje prepreka jeste
detektovanje bilo koje prepreke
kako bi AGV usporilo i zaustavilo.
9 Svaki AGV je opremljen sa branicima i/ili trakama
osetljivim na kontakt. Vozilo se zaustavlja trenutno
poto branik ili kontaktna traka udari' u prepreku.
9 Sistem senzora prenosi 2 digitalna signala:
odmah po ranoj detekciji, AGV postepeno
smanjuje brzinu; kako se AGV pribliava prepreci
signal "stop" se aktivira
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

AGV rukovanje i transfer tereta

Automatski transfer i rukovanje teretom se
koristi u veini AGV-sistema, ali je takoe
mogu i manuelni transfer. AGVs mogu
podizati i sputati teret pomou nastavaka u
obliku viljuki,konvejera, i velikim spektrom
ostalih ureaja u zavisnosti od vrste i veliine
jedinica tereta koje se opsluuju.

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

AGV transfer i rukovanje teretom

Osnovni postupci pri rukovanju i transferu
tereta AGV su:
9 Runo rukovanje i transfer tereta
9 Automatizovano rukovanje i transfer tereta
9 Pogonjeni konvejer valjkasti/trakasti/lanani
9 Rukovanje i transfer tereta dizalicom
9 Push/Pull Rukovanje i transfer tereta

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Proraun broja potrebnih AGV

Broj vozila =

Zahtevani sati rada vozila

Raspoloivo
vreme

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Stanja u kojima se vozilo moe nalaziti

Prazan hod (ekanje
ili kretanje)
Blokirano u bilo kojoj fazi
Punjenje baterija

Istovar jedinice tereta

Utovar tereta
Put natovarenog vozila do take
istovara

Put praznog vozila do take utovara

proraun

procena

Zahtevani sati rada vozila :

Vreme praznog hoda+ vreme putovanja praznog vozila
+vreme utovara + vreme putovanja natovarenog vozila
+vreme istovara + Blocked time + vreme punjenja baterija
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Matrice rastojanja i kretanja(toka)

8
0

P3

6
0

D4
6
0

11
0

P2
9
0

8
0

11
0

2
0
7
0

6
0

D5

D6

8
0

4
8
0

D3
7
0

P1
D2

8
0

P4

5
8
0

6
0

7
0

P5

1,...,6 opsluivana
podruja (radni
centri)
Pi take utovara
Di take istovara

P6
7
0

14
0

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Matrice rastojanja i kretanja(toka)

Vreme utovara i istovara,kao i vreme putovanja
natovarenog vozila moe biti izraunato pomou matrice
od-do i matrice rastojanja izmeu taaka utovara i istovara
razliitih opsluivanih podruja(radnih centara)
Matrica rastojanja
Matrica od-do
1
1 2 f21
:

..

..

f12 f13 ..

f1j

1 - d12 d13 ..

d1j

f23 ..

f2j

2 d21 - d23 ..

d2j

..

i fi1 fi2 fi3 ..

:
fij

..

i di1 di2 di3 ..

f ij
i j

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

dij

Od take
utovara i do
take istovara
j

Prorauni vremena putovanja natovarenog

vozila i vremena utovara/istovara
Parametri sistema:
tL vreme utovara
tU vreme istovara
V brzina vozila
T vreme
tL f ij
i j

Ukupno vreme utovara na takama utovara (TL)

tU f ij

Ukupno vreme istovara na mestima istovara (TU)

Ukupno rastojanje izmeu opsluivanih
f ij dij
i j
podruja (radnih centara)
( f ij d ij ) V Ukupno vreme kretanja sa teretom (TLT)
i j
i j

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Procene vremena praznog hoda,punjenja

baterija,blokiranja i putovanja praznog vozila

Vremena praznog hoda,blokiranja i putovanja

praznog vozila zavise od metoda
kontrole,pravila i dinamike sistema
Vreme punjenja baterija zavisi od vrste
baterija/metoda punjenja kao i zadataka koje
vozilo izvrava
Kako bi se procenila ova vremena predloeno
je nekoliko metoda

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Procene vremena praznog hoda,punjenja

baterija........
Proste jednodimenzionalne metode

Metode se nazivaju prostim u sluaju kada su

procene kretanja praznog vozila suvie
jednostavne (naivne)
Ove metode se nazivaju jednodimenzionalnim
zato to se koristi unapred definisana veliina
jedinice tereta i mrea putanja,ne obazirui se na
sveobuhvatnu(celokupnu) optimizaciju
Studije koje potpadaju pod ovu kategoriju su:
Maxwell and Muckstadt (1982), Egbelu (1987)
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Procene vremena praznog hoda,punjenja

baterija........
Kompleksne jednodimenzionalne metode
Metode se nazivaju kompleksnim u sluaju
kada su procene kretanja praznog vozila
preciznije i kada koriste postojea pravila
rasporeivanja- dispatching
Studije koje potpadaju od ovu kategoriju su:
Egbelu (1987), Bakkalbasi (1990),
Malmborg (1991)

Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Procene
vremena
praznog
hoda,punjenja
baterija........
Multidimenzionalne metode
Metode se nazivaju multidimenzionalnim kada se
problem prorauna vozila integrie sa ostalim
problemima a koji su u direktnoj vezi sa ovim
proraunom kao to je odreivanje veliine jedinice
tereta i dizajn putanje kretanja
Studije koje integriu proraun vozila sa
dizajnom putanje kretanja su: Ashayeri (1989),
Studije koje integriu proraun vozila sa
odreivanjem veliine jedinice tereta su:
Mahadevan and Narendran (1992), Egbelu
(1993) and Beamon and Deshpande (1998)
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department

Procene vremena praznog hoda,punjenja baterija........

Prost jednodimenzionalni metod

N=

( f ij d ij ) V + (TLT ) + f ij (t L + tU )
i

e(T tb ) (1 + b + c )

e (pr)ocena efikasnosti vozila

b procenat vremena kada je vozilo blokirano
c procenat vremena praznog hoda
tb procena vremena potrebnog za punjenje baterija
(TLT) procena vremena putovanja praznog vozila kao
funkcija vremena putovanja natovarenog vozila
Faculty of transport and traffic engineering, Logistics Department