MPU-6050

Il sensore InvenSense MPU-6050 contiene, in un singolo integrato, un accelerometro MEMS a 3

assi ed un giroscopio MEMS a 3 assi. Con lo giroscopio possiamo misurare laccelerazione angolare
di un corpo su di un proprio asse, mentre con laccelerometro possiamo misurare laccelerazione
di un corpo lungo una direzione. molto preciso, in quanto ha un convertitore AD (da analogico a
digitale) da 16 bit per ogni canale. Perci cattura i canali x, y e z contemporaneamente. Il sensore
possiede un protocollo di comunicazione standard IC, quindi facile da interfacciare con il mondo
arduino.
Il sensore MPU-6050 non nemmeno costoso, forse il pi economico sul mercato, soprattutto in
considerazione del fatto che combina un accelerometro e un giroscopio.

Ecco alcune caratteristiche del sensore MPU-6050:

Chip con Convertitore AD a 16 bit Integrato

Range di misura giroscopio: 250, 500, 1000 e 2000/s

Range di misura accelerometro: +2, +4 , +8 , +16 g

Interfaccia: IC
Alimentazione: da 3V a 5V

Potete trovare il datasheet del MPU-6050 QUI.

Per le mie prove ho acquistato un modulo GY-521 in modo davere il sensore MPU-6050 gi
pronto per lutilizzo. Ecco lo schema elettrico del modulo GY-521 per chi vuole costruirselo da solo:

Ora passiamo al tutorial vero e proprio andando a vedere come utilizzare questo modulo con un
Arduino Uno.
Lista del materiale:

Arduino UNO (o altro, leggi nota pi in basso)

Modulo GY-521

SCHEMA

BREADBOARD

Collegamenti per Arduino Uno:

GY521

Arduino Uno

VCC

3.3V

GNS

GND

SCL

A5

SDA

A4

N.B. : Lo schema ed i collegamenti sono indirizzati solo per Arduino Uno, ma il tutorial valido
anche per tutte le altre board di Arduino. Lunica cosa che cambia nei collegamenti sono i 2 pin
I2C, ovvero SDA e SCL (Es. su Arduino Uno il pin SCL si trovare sul pin A5 mentre su Arduino Mega
si trova sul pin 20). Basta consultare il datasheet o fare delle ricerche su google per trovare gli
ingressi I2C della propria board.
Ora passiamo allo sketch di verifica, in questo modo verificheremo se il nostro modulo GY-521
collegato correttamente ad Arduino.
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-------------------------------------i2c_scanner
Version 1
This program (or code that looks like it)
can be found in many places.
For example on the Arduino.cc forum.
The original author is not know.
Version 2, Juni 2012, Using Arduino 1.0.1
Adapted to be as simple as possible by Arduino.cc user Krodal
Version 3, Feb 26 2013
V3 by louarnold
Version 4, March 3, 2013, Using Arduino 1.0.3
by Arduino.cc user Krodal.
Changes by louarnold removed.
Scanning addresses changed from 0...127 to 1...119,
according to the i2c scanner by Nick Gammon
http://www.gammon.com.au/forum/?id=10896
Version 5, March 28, 2013
As version 4, but address scans now to 127.
A sensor seems to use address 120.
This sketch tests the standard 7-bit addresses
Devices with higher bit address might not be seen properly.

#include <Wire.h>

void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(9600);
Serial.println("\nI2C Scanner");
}

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2 void loop()
6 {
2 byte error, address;
7 int nDevices;
2
8 Serial.println("Scanning...");
2
9 nDevices = 0;
3 for(address = 1; address < 127; address++ )
0 {
3
// The i2c_scanner uses the return value of
1
// the Write.endTransmisstion to see if
3
// a device did acknowledge to the address.
2
Wire.beginTransmission(address);
3
error = Wire.endTransmission();
3
3
if (error == 0)
4
{
3
Serial.print("I2C device found at address 0x");
5
if (address<16)
3
Serial.print("0");
6
Serial.print(address,HEX);
3
Serial.println(" !");
7
3
nDevices++;
8
}
3
else if (error==4)
9
{
4
Serial.print("Unknow error at address 0x");
0
if (address<16)
4
Serial.print("0");
1
Serial.println(address,HEX);
4
}
2
4 }
3 if (nDevices == 0)
Serial.println("No I2C devices found\n");
4
4 else
Serial.println("done\n");
4
5
4 delay(5000);
// wait 5 seconds for next scan
6 }
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0

Dopo aver caricato lo sketch su Arduino aprite il Monitor Seriale.

Se uscir questo messaggio:

Avete fatto tutto bene fin ora Mentre se uscir questo:

Avete sicuramente sbagliato qualche collegamento

Bene! Se avete fatto la verifica ed andato tutto bene non ci resta che proseguire il tutorial e
provare le funzionalit del sensore MPU-6050, ovvero la lettura dei 3 assi (X,Y,Z) del giroscopio,
dellaccelerometro e per finire anche la misurazione della temperatura in gradi celsius (C).
Prima di tutto dovete caricate questo sketch sulla board arduino:
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// MPU-6050 Short Example Sketch

#include<Wire.h>
const int MPU=0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);
// set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("Accelerometer: ");
Serial.print("X = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | Y = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | Z = "); Serial.println(AcZ);
//equation for temperature in degrees C from datasheet
Serial.print("Temperature: "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); Serial.println(" C ");
Serial.print("Gyroscope: ");
Serial.print("X = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | Y = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | Z = "); Serial.println(GyZ);
Serial.println(" ");
delay(333);
}

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Dopodich aprendo il Monitor Seriale si dovrebbero vedere i valori degli assi X,Y,Z
dellaccelerometro,giroscopio e della temperatura in C come nellimmagine seguente:

Questultimo scketch abbastanza semplice da comprendere, soprattutto se si ha una buona base

di programmazione ed un p di esperienza con arduino. Sulle variabili AcX, AcY, AcZ =
accelerometro; Tmp = temperatura; GyX, GyY, GyZ = giroscopio; vengono memorizzati i valori
degli assi X,Y,Z . In questo modo potrete gestire questi valori come volete voi,