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Captulo 4
Sensores II
4.4 Sensores de fuerza
4.5 Sensores de sonido
4.6 Posicin y orientacin
4.7 Sensores propioceptivos
4.4 Sensores de fuerza
De todos los tipos de sensores, estos son los ms confiables, tienen el menor ruido y
producen las seales ms fciles de interpretar. Se los puede usar para determinar cuando
el robot entra en contacto con otro objeto y donde est el objeto en relacin con el robot.
Tal informacin permite al robot maniobrar sin colisiones.
4.4.1 Microswitches
Son interruptores pequeos y momentneos (botoneras) que pueden ser fijados al
parachoques (bumper) del robot para indicar si este entra en contacto con un obstculo.
Fig.4.1
La Fig.4.2 muestra dos maneras de conectar los microswitches al microcontrolador. El
circuito en la Fig.4.2 (a) es directo: Un pin del puerto E es usado para cada switch.
Ventaja: fcil de entender e implementar, pero usa hasta tres lneas de entradas del
microcontrolador. La otra manera para conseguir la misma funcionalidad pero usando un
solo pin de entrada lo muestra la Fig. 4.2 (b), donde una red de resistencias es usada para
crear diferentes voltajes en el pin de entrada del microcontrolador (uC), dependiendo de
cual switch se cierra. Esto es esencialmente un sumador de voltajes.
Fig. 4.2
4.4.2 Sensores de curvatura (bend sensors)
Estos dispositivos usan una tinta conductiva entre dos electrodos para dar una resistencia
variable, dependiendo del grado de curvatura. Esta resistencia variable puede ser
conectada a un uC de la misma manera que un fotoresistor, es decir, usando un divisor de
voltaje con la salida conectada a un canal A/D.
propsito de ser montado en cualquier lado del disco del eje, es llamado un
fotointerruptor.
Otra implementacin del codificador del eje es un fotoreflector, donde la luz brillante de
un led infrarojo incide en una llanta rayada, reflejando la luz al fototransistor.
Los giroscopios mecnicos usan el principio de conservacin del momento angular para
mantener uno o ms ejes internos apuntando en la misma direccin como el exterior del
giroscopio, la caja del giroscopio, se traslada y gira. As, un giroscopio sujeto a un robot
hace posible determinar cun rpido est girando o cun lejos este ha rotado, en relacin
a un sistema de coordenadas fijo.
4.6.3 Sensores de inclinacin (tilt sensors)
Algunos tipos de sensores pueden proveer informacin acerca del ngulo relativo entre el
cuerpo del robot y el vector de la gravedad. El sensor de inclinacin ms simple y barato
es el interruptor de mercurio. Este sensor consiste en una pequea bombilla de cristal
conteniendo dos o ms contactos y una gota de mercurio. Dependiendo de que manera la
bombilla es inclinada, la gota de mercurio abrir o cerrar el circuito. Este tipo de sensor
es fcil de conectarlo a un uC. Como el robot inicia, se detiene, y a veces rebota, la gota
de mercurio frecuentemente hace contacto, an cuando el robot no est en una inclinacin
peligrosa.
El sensor de inclinacin electroltico, un tipo de inclinmetro, ofrece una mejora sobre el
interruptor de mercurio en algunas aplicaciones. Este sensor tiene dos o ms electrodos
inmersos en un fluido conductivo. La conduccin entre los electrodos es una funcin de
la orientacin del sensor en relacin a la gravedad. Este sensor produce una seal de
salida analgica proporcional al grado de inclinacin. Estos son ms caros que los de
mercurio.
Un reciente desarrollo en la tecnologa de sensores es el micromachined
accelerometer.
4.6.4 Brjulas (compasses)
Una brjula provee a un robot de un medio para adquirir la informacin absoluta acerca
de su orientacin. Esto puede ser de mucha ayuda cuando se tienen algoritmos de
navegacin. En reas abiertas, las brjulas son muy confiables, pero en reas cerradas, la
funcionalidad se ve afectada debido a los campos magnticos del cableado, las
estructuras de acero en los edificios, y an los componentes metlicos del robot pueden
producir graves errores en la toma de su lectura.
4.6.5 Sonar
inminente, el robot quedar pegado contra el obstculo. En esta situacin, las llantas
dejarn de girar mientras la corriente en los motores crecer a su mximo valor. As, la
corriente del motor sirve como detector de colisiones como ltimo recurso. Una manera
para detectar la corriente del motor es colocando un pequea resistencia en serie con el
motor, amplificar el voltaje a traves del resistor y medir el voltaje con uno de los canales
A/D.
Para detectar una colisin , el software que monitorea la corriente en el motor no debera
responder muy rpidamente. Cada vez que el robot acelera desde un punto muerto, la
corriente en el motor crecer a un valor mximo, luego decrecer a medida que el robot
aumenta de velocidad.
4.7.2 Temperatura
A menudo es una buena idea monitorear ciertas temperaturas dentro del robot. Si los
circuitos electrnicos se ponen muy calientes, el microprocesador puede daarse. Las
altas temperaturas pueden adems reducir la vida de los motores, y las bateras de NiCd
pueden daarse por el calor.