Control PID de altura de Lquido de agua.

Vamos el control PID de la altura de agua colocada en un tanque

1) Analizamos la funcin de
transferencia de un tanque

Esquema de un tanque

Funcion de transferencia de un tanque

h(t )
q o (t )

1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s ) H ( s) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H ( s)
1
R

1
Qi ( s ) As
ARs 1
R
qi (t )

Analizamos para u sistema de Altura de agua en 2 tanques

Primera etapa

q i (t ) qr (t ) A

dhi (t )
dt

1
H (t )
R
Hi (t ) RQ r (t )
H (t )
R
Qr (t )
Se decea que la duncion de transfere ncia
Hi ( s )
FDT
Qi ( s )
Deceamos
Qr ( s )
FDT
Qi ( s)
dh( R1.Qr (t ))
Qi (t ) A
Qr (t )
dt
Laplace
Qo (t )

Qi ( s) A.S ( R1.Qr ( s )) Qr ( S )
Qi ( s) [Qr ( s )][ A.R.S 1]
Qr ( s )
1

Qi ( s ) AR1S 1
Anlogamente ejecutamos el desarrollo para el segundo tanque

Qo ( s )
1

Qr ( s) AR 2 S 1
Diagrama de bloques

Qi(s)

1
AR1S 1

Qr(t)

Qo ( s )
1

Qr ( s ) ( AR1S 1)( AR 2 S 1)

1
AR 2 S 1

Qo(t)

Control proporcional

Control Proporcional

Qo ( s )
Kp
2
Qr ( s) S ( AR1 .R 2 ) S ( AR1 AR2 ) 1 Kp

Control Integral -proporcional

Qo ( s)
KpS Ki
2
Qr ( s) ( S AR1R 2 S [ AR1 AR 2 ] 1)( S SKp Ki)
Control Derivativo proporcional

Qo ( s)
Kp KdS
2
Qr ( s) ( S AR1R 2 S [ AR1 AR 2 ] 1)( Kp KdS 1)

CONTROL PID

Qo ( s )
S 2 Kd SKp Ki

Qr ( s ) ( S 3[ AR1R 2 ] ( AR1 AR 2 Kd ) S 2 (1 Kp) S Ki)

Matlab
%control proporconal
A=5
R1=3
R2=3
Kp=50;
num=[Kp];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2
t=0:0.01:100;
step(num,den)

1+Kp];

Proporcional-Derivativo

A=5
R1=3
R2=3
Kp=50;
Kd= 20
num=[Kd Kp];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2+Kd 1+Kp];
t=0:0.01:100;
step(num,den,t

Control Proporcional Integral

A=5
R1=3
R2=3
Kp=30;
Ki=100
num=[Kp Ki];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2 1+Kp Ki];
tf(num,den)
t=0:0.01:10;
step(num,den,t)

CONTROL PID
A=5
R1=3
R2=3
Kp=300;
Ki=10;
Kd=300;
num=[Kd Kp Ki];
den=[A*R1*R2 A*R1+A*R2+Kd 1+Kp Ki];
tf(num,den)
t=0:0.01:10;
step(num,den,t)