INFOTEH-JAHORINA Vol. 14, March 2015.

Dinamiki model boost pretvaraa namenjen

proceduralnim programskim jezicima
Milan Balti, Milan Ponjavi
Odsek za elektroniku
Elektrotehniki fakultet
Beograd, Srbija
baltic.milan@gmail.com, milan@el.etf.rs
SadrajU radu je prikazana metodologija izvoenja
nelinearnog dinamikog modela boost pretvaraa za veliki signal
i rezultati simulacije. U prvom delu rada je izloeno izvoenje
jednaina modela bez aproksimacija dok je u drugom delu
izvreno poreenje sa referentnim modelom. Izvedeni model
sadri uticaj parazitivnih komponenti (otpornost kalema, diode,
prekidaa, napon na diodi u provodnom stanju i napon
prekidaa) i upotrebljiv je prilikom projektovanja pretvaraa,
kao i u edukaciji u oblasti energetske elektronike.
Kljune rei-Energetska elektronika; nelinearni dinamiki
model; simulacija;

I.

UVOD

Na tritu softvera za simulaciju elektrinih kola pojavljuje

se sve vie zahteva korisnika za preciznim i brzim
programskim reenjima. Sa druge strane visoka cena
simulatora energetskih pretvaraa esto prevazilazi stotine pa i
hiljade dolara[1]. Sa pojavom open source zajednice i mnotva
proceduralnih i event driven jezika za simulaciju (SciLab,
SciCos, Octave [2][3]) koji su besplatni, pojavila se i potreba
da se modeli pretvaraa prilagode ovakvom tipu simulatora
koji esto nemaju ugraene elemente elektrinih kola.
Pomenuti jezici obino nemaju stroga pravila, i imaju dodatnu
podrku za vizuelizaciju rezultata koja je kao nauna disciplina
sve prisutnija [4]. Da bi se dobio vei uvid u formiranje
veliina i pratili koraci simulacije energetskih pretvaraa
razvijen je model boost pretvaraa korienjem diferencijalnih
jednaina. Izbor diferencijalnih jednaina se nametnuo i kao
elja autora da prikau kompletno izvoenje nelinearnog
modela bez aproksimativnih metoda i softverske podrke, sem
validacije modela na samom kraju. Iako su uzeti u obzir i
parazitni efekti pretvaraa prikazani na Sl.1., reavanje
diferencijalnih jednaina nije previe uslonjeno.

Posle inicijalnog napora koji je potrebno uloiti u reavanje

jednaina posmatranog pretvaraa predloenim koracima
simulacije dobija se potpuni uvid u dinamiku rada pretvaraa
na circuit nivou i lako prelazi u druge reime rada (npr. strujno
upravljanje).
Proizvoljno optereenje pretvaraa na izlazu je prikazano
kombinacijom strujnog izvora i provodnosti ime je izbegnut
prost primer sa otpornikom koji je esto tema diskusija o
uticaju potroaa na dinamiku pretvaraa [5].
U prvom delu rada dat je nain modelovanja pretvaraa bez
zanemarivanja parazitnih efekata i jedan pristup aproksimacije
izvedenih jednaina. U drugom delu rada su prikazani rezultati
simulacije pretvaraa i poreenje sa referentnim PSpice
modelom, kako originalnog modela, tako i modela sa izvesnim
aproksimacijama.
II.

METOD MODELOVANJA

Izabrani boost pretvara sa parazitnim efektima je

posmatran u oba stanja, kada je prekida ukljuen i kada je
iskljuen. Kako je topologija kola promenljiva, potrebno je
opisati pretvara jednainama i u jednom i u drugom stanju i
reiti nelinearni prelaz izmeu topologija kola.
Pristup modelovanja za veliki signal se razlikuje od
pristupa uvedenog za mali signal [6] po tome to se
meutrenutak bira u skladu sa periodom prekidanja. Deo po
deo linearno kolo se moe reiti ako se za poetne vrednosti
promenljivih veliina pretvaraa u intervalu:
vC (t ), i L (t ), t [kTS + dTS , (k + 1)TS ]

(1)

uzmu krajnje vrednosti iz prethodnog intervala:

vC (t ), iL (t ), t [kTS , kTS + dTS ]

(2)

A. Prvi deo periode prekidanja

Slika 1.

Posmatrani boost pretvara sa parazitnim efektima (crvena boja).

Posmatrajui Sl. 3. Na kojoj je prikazano kolo u prvom delu

periode prekidanja, jednaine modela za veliki signal koje
opisuju boost pretvara u otvorenoj sprezi su:

- 38 -

VIN VS L

diL
( RL + RS )iL (t ) = 0
dt

i:
C

dvC (t )
+ vOUT (t )GOUT + iOUT = 0
dt

(4)

Transformacijom izraza (3) dobija se linearna nehomogena

diferencijalna jednaina prvog reda po struji kalema:
V VS
diL (t ) RL + RS
iL (t ) = IN
+
dt
L
L

GOUT

dTS

i
i
vC (dTS ) = (vC (0) + OUT )e C (1+ RC GOUT )
OUT (11)
GOUT
GOUT

(3)

(5)

gde je vC (0) vrednost napona kondenzatora sa poetka

posmatranog intervala.
B. Drugi deo periode prekidanja
Identinom metodologijom kolo se reava i za drugi
podinterval (kada je prekida iskljuen, a dioda provodi, Sl. 3.).
Jednaine koje opisuju kolo su sada:

Reavanjem homogenog dela iLh (t ) i nalaenjem partikularnog

reenja iLp (t ) jednaine (5) dolazi se do struje kalema u obliku:

iL (t ) = iLp (t ) + iLh (t ) =

VIN VS
+ K1e
RL + RS

RL + RS
t
L

VIN VS
)e
R L + RS

RL + RS
dTS
L

(7)

VIN VS
R L + RS

iC (t ) = iL (t ) GOUT (vC (t ) + RC iC (t )) iOUT (13)

Ako uvrstimo struju kalema iz (13) u jednainu (12) dobija se

nehomogena linearna diferencijalna jednaina drugog reda po
naponu kondenzatora:
d 2 vC (t )
dv (t )
+ m1 C + m2 vC (t ) = m3
dt
dt

m1 =

(9)

transformie u:
dvC (t )
GOUT vC (t )
iOUT
+
=
dt
C (1 + RC GOUT )
C (1 + RC GOUT )

(14)

gde su:
(8)

gde je iL (0) vrednost struje kalema sa poetka posmatranog

intervala. Izlazni deo kola sa Sl 2. je opisan diferencijalnom
jednainom po naponu kondenzatora (4) ali se uz linearnu
vezu:
vOUT (t ) = vC (t ) + RC iC (t )

(12)

i:

pa je konano reenje struje kalema na kraju prvog dela

prekidake periode:
iL (dTS ) = (iL (0)

diL (t )

dt

dv (t )
vC (t ) RC C C
=0
dt

(6)

Vraanjem celokupnog reenja u polaznu jednainu i zamenom

t 0 iL (t ) = iL (0) nepoznata konstanta je:
V VS
K1 = iL (0) IN
R L + RS

VIN ( RL + RD )iL (t ) VD L

(10)

C ( RL + RD )(1 + GOUT RC ) + LGOUT + RC C

(15)
LC (1 + GOUT RC )

m2 =

1 + GOUT ( RL + RD )
LC (1 + GOUT RC )

(16)

m3 =

VIN VD ( RL + RD )iOUT
LC (1 + GOUT RC )

(17)

parametri jednaine (14). Poetni uslovi jednaine su napon

kondenzatora vC (dTS ) i struja kalema iL (dTS ) na kraju prvog
podintervala. Reenje se sastoji iz reenja pripadajue
homogene diferencijalne jednaine i iz partikularnog reenja
koje odgovara jednaini drugog reda [7]:
vC (t ) = vCp + vCh =

m3
+ e at ( A cos(bt ) + B sin(bt )) (18)
m2

gde su:
a=
Slika 2.

Izgled kola u prvom delu periode prekidanja.

b=

Reavanjem homogenog dela i odreivanjem partikularnog

reenja dolazi se do jednaine koja opisuje napon kondenzatora
na kraju posmatranog intervala:

- 39 -

m1
2

(19)

m12 4m2
2

A = vC (dTS )

m3
m2

(20)
(21)

B=

i (dTS )
v (dTS )GOUT
iOUT
1
C

) (22)
( L
C b 1 + GOUT RC
1 + GOUT RC
1 + GOUT RC

smene uvedene zbog lakeg praenja jednaine (18). Zamenom

vremenske promenljive u jednainama (18)-(22) dobijamo
eljenu vrednost napona kondenzatora na kraju posmatranog
intervala. Za izraunavanje struje kalema na kraju drugog dela
periode prekidanja koristi se jednaina za izlazni deo
pretvaraa sa Sl.3.:
iL (t ) = (1 + RC GOUT )iC (t ) + vC (t )GOUT + iOUT

(23)

ali je prethodno potrebno odrediti struju kondenzatora

diferenciranjem jednaine (18) prema:
iC (t ) = C

dvC (t )
dt

(24)

iC (t ) = Ce at [A cos(bt )( Aa + Bb) + B sin(bt )( Ba Ab)] (25)

Sada je mogue odrediti struju kalema iz jednaine (23) uz

zamenu napona i struje kondenzatora iz (18) i (25).

Slika 3.

vC (TS ) =

m3
+ [1 + a (1 d )TS ] [A + Bb(1 d )TS ]
m2

iL (TS ) = (1 + RC GOUT )iC (TS ) + vC (TS )GOUT + iOUT

(31)
(32)

gde je:
iC (TS ) = C [1 + a (1 d )TS ] [Aa + Bb + b(1 d )TS ( Ba Ab)]
(33)

Parametri iz jednaina (29)-(33) su isti kao i u izvornom

modelu (15)-(17) i (19)-(22).
D. Rezultati simulacija
Grafiki opis organizacije proceduralnog programa za
simulaciju u SciLab-u je dat na Sl. 4. Poetni uslov simulacije
je nulto stanje iz koga se kree (kondenzator i kalem su bez
akumulisane energije). Na kraju svakog koraka dobijaju se dva
para vrednosti po jedan par za svaku promenu topologije
kola: na poetku periode prekidanja (kada se prekida
ukljuuje) i u trenutku kTS + dTS (kada se prekida iskljuuje).

Izgled kola u drugom delu periode prekidanja.

C. Uproavanje modela
Slika 4.

Poboljanja sa stanovita raunarske sloenosti mogu se

dobiti korienjem Taylor-ovog razvoja. Primenom Taylorovog razvoja eksponencijalne, sinusne i kosinusne funkcije [7]
iz (8), (11), (18), (25) i aproksimacijom koja odgovara
vrednosti nezavisno promenljive x u okolini nule:
ex 1 + x

(26)

sin( x) x

(27)

cos( x) 1

(28)

Tok simulacije izmeu trenutaka promene topologije kola.

Kao referentni model upotrebljen je simulator kola PSpice i

ema na Sl. 5, ija je studentska licenca dobijena uz literaturu
[8]. Izvreno je testiranje dve glavne osobine boost pretvaraa
koje se ne vide direktno u priblinim modelima, a to su:
a)

Prelazak iz kontinualnog u diskontinualni naina rada,

b) Identifikacija funkcije prenosa od upravljake

promenljive d do napona na kondenzatoru vC kao
funkcije prenosa neminimalne faze[9].

dobijaju se raunski prostiji izrazi za veliine na kraju prvog

podintervala:
vC (dTS ) = vC (0)(1

GOUT
dTS )
C (1 + GOUT RC )

iOUT
dTS ,
C (1 + GOUT RC )

iL (dTS ) = iL (0)(1

(29)

V VS
R L + RS
dTS (30)
dTS ) + IN
L
L
Slika 5.

i na kraju drugog podintervala u okviru periode prekidanja:

- 40 -

Referentna simulacija u studentskoj verziji programa PSpice.

Za parametre pretvaraa sa Sl. 5. dobijeni rezultati su

prikazani na Sl. 6., Sl. 7. i Sl. 8. Uoava se dobro slaganje
modela i referentne simulacije. Manja odstupanja su posledica
nepoznavanja svih parametara referentnog modela u PSpice-u.
Na Sl. 6. se uoava slaganje odziva struje kalema pri
prelasku iz kontinualnog u diskontinualni reim rada, kao i
proces rasta struje pri ukljuenju pretvaraa. Upotrebljen je
originalni model opisan jednainama (8), (11), (18), (23) i (25).

Slika 7.

Slika 6.

Promena napona na kondenzatoru pri skokovitoj promeni faktora

ispune uticaj nule u desnoj poluravni kompleksne s ravni.

Sledei test se odnosi na razliku izmeu originalnog modela

datog jednainama (8), (11), (18), (23), (25) i uproenog
modela opisanog jednainama (29)-(33). Rezultati poreenja su
prikazani na Sl. 8. Uoava se da je u ovom sluaju
aproksimacija zadovoljavajua i da su odzivi praktino
identini.

Promena struje kalema pri ukljuenju pretvaraa i pri promeni

izlaznog optereenja poreenje tanog modela sa referentnom
simulacijom.

U svim simulacijama korieno je ispitivanje da li je

vrednost struje kalema na kraju svake iteracije negativna.
Ukoliko je rezultat na poetku periode prekidanja ili u trenutku
promene topologije kola negativan, dobijena vrednost je
zamenjena nulom. Ovaj detalj predstavlja opis fizike
nelinearnosti u kolu da struja kalema ne moe biti manje od
nule. U sluajevima kada je struja jednaka nuli pretvara ulazi
u diskontinualni reim rada.
Od interesa je reprodukovati i privremeni negativni rast
napona na kondenzatoru prilikom naglog skoka upravljake
promenljive d. Ova pojava se opisuje injenicom da pri naglim
promenama upravljake promenljive struja kalema ne moe
isto tako skokovito promeniti vrednost zbog ogranienja
konanog nagiba (slew rate tip nelinearnosti). Usled ove
pojave napon na kondenzatoru opada izvesno vreme sve dok
struja kalema ne nadoknadi pad vrednosti struje diode
uzrokovanog poveanjem faktora ispune, tj. upravljake
promenljive d. Ova pojava je u modelima za mali signal
opisana nulom u desnoj poluravni kompleksne s ravni funkcije
prenosa od upravljake promenljive do izlaznog napona.
Zavisno od ostalih parametara boost pretvaraa i povratne
sprege, nula u desnoj poluravni funkcije prenosa od faktora
ispune do napona kondenzatora moe uticati na stabilnost
ukoliko se ne uzme u obzir prilikom projektovanja povratne
sprege[9]. Uticaj konane brzine promene struje kalema na
izlazni napon je prikazan na Sl. 7. Uoava se da napon na
kondenzatoru u trenutku promene faktora ispune poinje da
opada ali ubrzo menja znak promene i poinje da prati
pozitivnu promenu upravljakog ulaza d.

Slika 8. Promena napona kondenzatora pri ukljuenju pretvaraa i pri

promeni izlaznog optereenja - poreenje modela sa i bez Taylor-ovog
razvoja sa referentnom simulacijom.

III.

ZAKLJUAK

Iako se u poetnom trenutku zahteva reavanje

diferencijalnih jednaina izvedeni model je taan i u velikoj
meri se slae sa referentnim modelom. Granica izmeu
kontinualnog i diskontinualnog reima rada ga ini povoljnim
za ispitivanje granice prelaska pri velikim poremeajima
(promena potronje ili ulaznog napona).

- 41 -

Simulacija u proceduralnom jeziku je povoljna zbog lakog

uvida u sve veliine pretvaraa i laku sledljivost promene
rezultata usled promene parametara. Mogue je korienje i na
embedded platformama u cilju formiranja nelinearnog
opservera pretvaraa u upravljakim strukturama ali u tom
sluaju veliki hardverski resursi koje zahtevaju eksponencijalna
i trigonometrijske funkcije iz jednaina modela oteavaju
primenu. Iz tog razloga je i prikazano uproavanje
Taylorovim razvojem (29) - (33) kako bi se smanjio potreban
broj ciklusa za izvrenje algoritma.
LITERATURA
[1]
[2]
[3]
[4]

[5]

www.plexim.com
www.scilab.org
www.gnu.org/software/octave
Burkhard, R., "Is it Now Time to Establish Visualization Science as a
Scientific Discipline?," Information Visualization, 2006. IV 2006. Tenth
International Conference on , vol., no., pp.189,194, 5-7 July 2006.
Husna, A. W N; Siraj, S.F.; Mat, M. H., "Effect of Load Variations in
DC-DC Converter," Computational Intelligence, Modelling and
Simulation (CIMSiM), 2011 Third International Conference on , vol.,
no., pp.394,398, 20-22 Sept. 2011.

[6]

[7]
[8]
[9]

Arthur R. Brown and R.D.Middlebrook, "Sampled-Data modeling of

switching regulators", IEEE Power Electronics Specialists conference,
1981 Record, pp 349- 369, June 1981.
Milan Merkle, Matematika analiza: Pregled teorije i zadaci, tree
izdanje, Akademska misao, Beograd, 2001.
Adel S. Sedra, Kenneth C. Smith, Microelectronic circuits, 5th ed. New
York, Oxford, Oxford University press, 2004.
Mili R. Stoji, Kontinualni sistemi upravljanja, etvrto dopunjeno
izdanje, Nauna knjiga, Beograd, 1985.
ABSTRACT

This paper presents methodology for obtaining nonlinear

dynamical model of a boost converter. In the first part of the
paper equations of boost converter with parasitic components
are given, while second part presents results of simulation
compared with reference design (PSpice). The presented model
is useful in power converter design process as well as power
electronics education.

- 42 -

THE DYNAMIC MODEL OF THE BOOST

CONVERTER DESIGNED FOR PROCEDURAL
PROGRAMMING LANGUAGES
Milan Balti, Milan Ponjavi