INFOTEH-JAHORINA Vol. 14, March 2015.

Rezonantni energetski pretvara za amplitudskofrekventno upravljanje elektromagnetnim vibracionim

aktuatorima
eljko V. Despotovi

Milo R. Nedeljkovi

Institut Mihajlo Pupin, Univerziteta u Beogradu

Beograd, Srbija
zeljko.despotovic@pupin.rs

Katedra za elektrine pretvarae i pogone

Elektrotehniki fakultet, Univerziteta u Beogradu
Beograd, Srbija
nedeljkovic@etf.rs

Sadraj U sistemima vibracionog transporta rasutih materijala

naroiti znaaj ima mehanika rezonanca. Ovim nainom
transporta je mogue ostvariti znaajne gravimetrijske protoke
uz mali utroak elektrine energije za pobudu elektromagnetnih
vibracionih aktuatora (EVA). Podeavanje mehanike
rezonantne uestanosti je mogue ostvariti raznim topologijama
tiristorskih i tranzistorskih energetskih pretvaraa. U radu je
predstavljeno jedno mogue reenje jednostavnog amplitudskofrekventnog
upravljanja
vibracionim
aktuatorima
sa
elektromagnetnom pobudom, koje je ostvareno SCR
rezonantnim elektrinim pretvaraem. Uestanost mehanike
rezonanse je znaajno manja od uestanosti elektrinog
rezonantnog kola koga ine namotaj EVA i pripadajui
komutacioni kondenzatori. U radu su prikazani simulacioni i
eksperimentalni rezultati za jedan karakteristian vibracionotransportni pogon sa primenjenom dvostrukom rezonancom,
mehanikom i elektrinom.
Kljune rei- rezonansa; SCR; energetski pretvara; vibracioni
aktuatori; amlitudsko upravljanje, frekventno upravljanje

I.

UVOD

Vibracioni aktuatori sa elektromagnetnom pobudom ili

kako se najee nazivaju elektromagnetni vibracioni aktuatori
(EVA), se najee koriste kao mehaniki pobuivai
rezonantnih vibracionih transportera. Rezonantni vibracioni
transporteri su veoma efikasno sredstvo za transport i
doziranje rasutih i sitnozrnih materijala i kao takvi su veoma
zastupljeni u mnogim procesnim industrijama (prehrambena,
farmaceutska, cementna, industrija elika, proizvodnja
vetakih ubriva i sl.). Ovim pogonima je obezbeena
jednostavno upravljanje gravimetrijskog protoka rasutih
materijala [1]-[4]. Ostvarivanjem slobodnih vibracija
promenljivog intenziteta i uestanosti u irokom opsegu,
posredstvom podesnog energetskog pretvaraa i pripadajueg
kontrolera obezbeen je kontinualan protok rasutih materijala
pri razliitim eksploatacionim uslovima.
U referencama [5]-[10] je pokazano da EVA predstavlja
ustvari generator sile koji se koristi za mehaniku pobudu
rezonantnih vibracionih transportera. Takoe je pokazano da

je ta mehanika sila proporcionalna kvadratu struje.

Upravljanjem strujom EVA mogue je podeavati
elektromagnetnu pobudnu silu koja deluje na vibracioni sud
transportera. U elektrinom smislu EVA, obzirom na odnos
aktivnog i induktivnog otpora, predstavlja preteno induktivno
optereenje.
Danas se kao standardni poluprovodniki izlazni stepeni
snage za pobudu EVA koriste tiristori i trijaci, ija upotreba
podrazumeva korienje tiristorskih polu-talasnih i punotalasnih topologija, odnosno primenu faznog upravljanja[7][9]. Obzirom da je u tom sluaju, uestanost napojne mree
fiksna, promenom faznog ugla, mogue je postii podeavanje
amplitude oscilacija transportera, ali ne i njihove uestanosti.
Tranzistorskim pretvaraima je pored amplitudskog,
obezbeeno i frekventno upravljanje. Ovim je pobuda
transportera nezavisna od mrene uestanosti. Frekventno
upravljanje obezbeuje rad vibracionih transportera u oblasti
mehanike rezonance. Rad u mehanikom rezonantnom
opsegu je energetski povoljan, poto se tada ima minimalna
potronja energije iz mree[11].
Upotreba tranzistorskih pretvaraa podrazumeva korienje
strujnog upravljanja EVA, pri emu je mogue generisati
niskofrekventni (5-150Hz) sinusni polutalas struje upotrebom
razliitih PWM tehnika ili trougaoni polutalas struje
korienjem programiranog strujnog upravljanja. U prvom
sluaju se, obzirom da se radi o PWM tehnikama, imaju
relativno velike uestanosti (5kHz-20kHz) talasnosti struje i
shodno tome znaajni gubici kako u samom energetskom
pretvarau tako i u namotajima i magnetnom kolu EVA.
Upotrebom programiranog strujnog upravljanja eliminie se
ovaj problem gubitaka, ali je pobudna struja, odnosno
pobudna sila EVA impulsna i bliska je Dirakovim impulsima
[12], [7]-[8]. Iz ovog razloga spektar pobudne sile pored
osnovnog korisnog harmonika, sadri i vie harmonike koji
mogu dovesti do poveanja gubitaka u elastinim elementima
vibracionog transportera. U cilju prevazilaenja ovih
nedostataka predloena je SCR rezonantna topologija za
pobudu EVA. U tom sluaju sistem energetski pretvaraEVA-vibracioni
transporter
predstavlja
ustvari

- 25 -

elektromehaniki oscilator sa dvostrukom rezonancom: (a)

elektrinom, koja je sadrana u sprezi energetski pretvaraEVA i (b) mehanikom koja je sadrana u sprezi EVAvibracioni transporter. U prvom sluaju se imaju elektrine
rezonantne uestanosti reda veliine 1-10kHz, dok se u
drugom sluaju imaju mehanike rezonantne uestanosti 5Hz150Hz.
II.

TOPOLOGIJA SCR REZONATNOG PRETVARAA ZA

POBUDU EVA

U nastavku teksta e biti razmotrena polumosna SCR

topologija rezonantnog pretvaraa koja sadri dva tiristora Q1
i Q2. Ovom topologijom je mogue generisati glatki sinusni
strujni polutalas, bez visokofrekventnog ripla. Naime poto je
namotaj EVA preteno induktivno optereenje, mogue je
ostvariti sinusne strujne impulse kroz njega korienjem
elektrinog rezonantnog kola, dodavanjem odgovarajuih
kondenzatora C1 i C2 u topologiju polumosta. U tom sluaju
nastaje tzv. SCR topologija rezonantnog polumosta kao to je
prikazano na Sl.1.

Na ovaj nain su u rezonantnom vibraciono-transportnom

sistemu sadrana dva rezonantna kola: mehaniko ija je
osnovna rezonantna uestanost u opsegu niskih uestanosti
(5Hz-150Hz) i visokofrekventno elektrino rezonantno ija je
rezonantna uestanost za red veliine vea .
III.

ANALIZA RADA REZONATNOG KOLA

Za principijelnu analizu radi jednostavnosti se koristi

uproena radna ema koja je predstavljena na Sl.2. Pre analize
rada ovog kola je potrebno uiniti odgovarajue pretpostavke.
Pretpostavlja se da su vrednosti kapaciteta oba kondenzatora
jednaki kao i da su istog tangensa gubitaka
( C1 = C 2 = Ck R1 = R2 = Rk ). Takoe moe se usvojiti da je
induktivnost namotaja priblino konstantna u posmatranom
reimu, kao i jednosmerni napon napajanja VS .

Slika 2.

SCR topologija rezonatnog polumosta

U radu ove topologije razlikujemo dva reima:

reim I ukljuen tiristor Q1, a iskljuen tiristor Q2
reim II -ukljuen tiristor Q2, a iskljuen tiristor Q1.
Slika 1.

Topologije predstavljenog elektrinog kola za svaki od reima

su dati na Sl.3.

SCR topologija rezonatnog polumosta

Ova topologija je jednostavna i sadri svega dve prekidake

komponente. Kao to se sa Sl.1 vidi, preteno induktivni
namotaj EVA sa kondenzatorima C1 i C2 formira elektrino
rezonantno kolo. Frekvencija rada je odreena trenucima
ukljuenja tiristora Q1 i Q2. Za odreeni induktivni i omski
otpor namotaja aktuatora lako se mogu proraunati i odabrati
kondenzatori C1 i C2 kako bi bio ostvaren elektrini
rezonantni reim rada. Vrednosti struje i napona namotaja
EVA su odreene jednosmernim naponom napajanja
polumosta VS . Topologija ima bidirekciono dejstvo, odnosno
omoguava generisanje pozitivnog i negativnog sinusnog
polutalasa struje kroz namotaj EVA.
Paralelno kondenzatorima se vezuju otpori R1 i R2 . Ovi
otpori, pored toga to slue za simetriranje napona na
kondenzatorima, spreavaju porast napona na kondenzatorima.
Obzirom da je omski otpor elektrinog rezonantnog kola
(otpor namotaja EVA)
mnogo manji induktivnog i
kapacitivnog otpora, praktino bi se dobilo L C rezonantno
kolo, odnosno dolo bi do tzv. prepunjavanja kondenzatora
i do generisanja veoma visokih napona na njima. Obzirom da
su paralelno kondenzatorima vezani odgovarajui otpornici, u
realnom sluaju nee doi do znaajnijeg porasta napona na
njima.

Slika 3.

Topologije rezonantnog kola; (a),(b)- reim I ;(c),(d)reim II

(A)- reim I
Pre ukljuenja Q1 se pretpostavlja da su oba kondenzatora
napunjena na +Vs / 2 , odnosno uC10 = uC 20 = Vs / 2 .
Polarizacija krajeva kondenzatora je kao na Sl.3(a).
Ukljuenjem Q1 se vri prepolarizacija kondenzatora C1 na

- 26 -

napon koji je priblino jednak Vs / 2 . U isto vreme se vri

dopunjavanje C 2 od napona + Vs / 2 na napon koji je priblino
jednak 3Vs / 2 . Njegov polaritet napona se ne menja. Ovo je
poledica uslova da je zbir napona na kondenzatorima uvek
jednak konstantnom naponu Vs . Struja namotaja EVA je
jednaka razlici struja kondenzatora, odnosno i = iC 2 iC1 , dok
je struja napojnog izvora jednaka trenutnoj struji
kondenzatora C 2 . Napon EVA je na kraju procesa
prepolarizacije jednak negativnoj vrednosti napona uC1 kao
to je prikazano na Sl.3(b). Ovo stanje se zavrava kada struja
optereenja padne u nulu, odnosno kada prestane da vodi
tiristor Q1 (tj. prekida SW1 i dioda D1 ).

du c 2
1
= i
dt
2C

IV.

(7 )

SIMULACIONI REZULTATI

Na osnovu analize topologije rezonantnog pretvaraa za

pobudu EVA, generisan je simulacioni model. Na Sl.4 su
prikazani talasni oblici karakteristinih veliina u ustaljenom
stanju. korienih u analizi rezonantnog pretvaraa.

(B)- reim II
Pre ukljuenja Q2 se pretpostavlja da su kondenzatori
polarisani kao na Sl.3(c). Ukljuenjem Q2 se vri
prepolarizacija kondenzatora C 2 na napon koji je priblino
jednak 3Vs / 2 . U isto vreme se vri dopunjavanje C 2 od
napona Vs / 2 na napon koji je priblino jednak 5Vs / 2 .
Njegov polaritet napona se ne menja. Ovo je poledica uslova
da je zbir napona na kondenzatorima jednak konstantnom
naponu Vs . Sada je struja napojnog izvora jednaka trenutnoj
struji kondenzatora C1 . Napon EVA je na kraju procesa
prepolarizacije jednak negativnoj vrednosti napona uC 2 . Da su
kondenzatori idealni, naponi na njima bi nekontrolisano rasli,
meutim u realnom sluaju kondenzatori imaju tangens
gubitaka, a takoe paralelno njima su vezani otpornici za
simetriranje napona, tako da se deo energije gubi u samom
kondenzatoru i pripadajuim otpornicima. Takoe deo energije
se gubi i u omskoj otpornosti namotaja EVA. Iz ovih razloga
naponi na kondenzatorima e biti poveani ali e se ustaliti na
priblino dvostrukoj vrednosti napona jednosmernog izvora
kao to pokazuju rezultati simulacije.
Naponske jednaine su date za dve nezavisne konture
elektrinog rezonantnog kola koje je prikazano na Sl. 3.
Za konturu : izvor napajanja Vs kondenzator C1 kondenzator C2 vai:
Vs = uc1 + uc 2
(1)
odnosno :
u& c1 + u& c 2 = 0 .
(2 )
Poto je :
i
i
(3 )
u& c11 = c1 i u& c 2 = c 2
C1
C2
i c1 = i c 2 i i = i c 2 i c1
(4 )
tada vae relacije za struje:
i c1 = i / 2 i

ic 2 = i / 2

(5 )

Za konturu:
izvor napajanja Vs prekida Q1-namotaj
aktuatora- kondenzator C2 vai:
V
di
R u
= i c + s
dt
L L
L

Slika 4. Simulacioni rezultati karakteristinih talasnih oblika SCR

rezonatnog pretvaraa za pobudu EVA; parametri: R=100, L=1.2H,
R1=R2=20k, C1=C2=1F, rezonantna uestanost mehanikog sistema
aktuatora Frez =52Hz, pobudna uestanost Fpob=Frez, Vs=320 V.

(6 )

- 27 -

U simulaciji je podeena pobudna uestanost okidnih

strujnih impulsa tiristora od 26Hz tako da je uestanost
pobudne struje EVA iznosila F pob = 52 Hz , odnosno ona je
jednaka rezonantnoj uestanosti mehanikog dela EVAvibracioni transporter od Frez = 52 Hz . Inae ova rezonantna
uestanost je odreena masom pokretnog dela transportera i
krutou elastinih elemenata na koji je oslonjen transporter. U
simulaciji su uzete realne vrednosti iz prakse.
Pri ovim uslovima je ostvarena amplituda vibracionog
pomeraja p = 0.8mm , kao to pokazuje Sl.4. Komutaciono
vreme za prepolarizaciju kondenzatora je odreeno
induktivnou namotaja EVA i vrednostima komutacionih
kondenzatora. Za projektovane vrednosti C1 = C 2 = 1F i
induktivnost namotaja EVA, L = 1.2 H , vremena
prepolarizacije se kreu od 1ms-5ms zavisno od primenjenog
DC napona +Vs .
Prednost ove topologije su relativno mali broj prekidakih
komponenti, jednostavno upravljanje i mogunost generisanja
glatke sinusne struje, odnosno pobudne sile bez
visokofrekventnog ripla. Meutim najvea prednost je to se
ovom topologijom moe postii promena uestanosti izlaznog
pomeraja vibracionog korita odnosno uestanosti mehanikih
oscilacija. Ovim je mogue pretraivanje rezonantne
uestanosti vibracionih transportera.

posledica toga to je pretpostavljeno da je napon napajanja

polumosta konstantna vrednost V s .
Promena amplitude se moe ostvariti jedino promenom
ovog napona. Iz tog razloga su izvrene simulacije u kojima je
vrena promena napona V s . Simulacioni rezultati
karakteristinih talasnih oblika (struja aktuatora i pomeraj
njegove kotve) za dve razliite vrednosti napona DC meukola
su Sl.5.
Na Sl.5(a) su prikazani struja aktuatora i pomeraj njegovog
pokretnog dela za vrednost napona V s = 400 V. Ova vrednost
napona je odabrana, poto u praktinim primenama sa PFC
regulatorima [13]-[18], ovaj napon je obino 380-400 V. Za
ovaj sluaj, pri nepromenjenim vrednostima parametrima koji
su prikazani na Sl.4, dobijena je vrednost amplitude izlaznog
pomeraja od Pm = 1mm .
Na Sl.5(b) su prikazani struja aktuatora i pomeraj njegovog
pokretnog dela za vrednost napona V s = 100 V. U ovom
sluaju dobijena je vrednost amplitude izlaznog pomeraja od
Pm = 0.08mm (0.1mm).
U oba sluaja uestanost pobudnih impulsa tiristora
rezonantnog pretvaraa je podeena na F pob = 26 Hz , tako da
je dobijena uestanost mehanikih oscilacija podeena na
rezonantnu uestanost mehanikog sistema, odnosno
F pob = Frez = 52 Hz .
V.

Slika 5. Simulacioni rezultati za SCR topologiju rezonatnog polumosta za

dve razliite vrednosti napona u DC meukolu; (a) napon Vs=400 V, (b)
napon Vs=100 V

Ova topologija ima i niz ozbiljnih nedostataka. Jedan od

bitnih nedostataka je svakako prisustvo otpornosti R1 , R 2 i
shodno tome njihov uticaj na porast ukupnih gubitaka u kolu.
Ipak najvei nedostatak predstavlja ta injenica, to se ovom
topologijom ne moe postii promena amplitude izlaznog
pomeraja transportnog suda (vibracionog korita). Ovo je

PRAKTINA REALIZACIJA

U ovom poglavlju je predstavljena praktina realizacija

tiristorskog rezonantnog pretvaraa za pobudu namotaja EVA.
Ustvari se radi o dva pretvaraa. Jedan je ulazni AC/DC sa
korekcijom faktora snage a drugi je izlazni DC/DC/AC za
pobudu namotaja EVA. Blok ema predstavljenog
upravljakog kola rezonantnog vibracionog transportera i
pripadajuih energetskih pretvaraa je data na Sl.6.
Ulazni PFC pretvara je klasian podiza napona i on
kompenzuje negativan uticaj koji pravi izlazni DC/DC/AC
pretvara koji se koristi za pobudu EVA. Ovaj pretvara se
ustvari sastoji od DC/DC pretvaraa, koji obezbeuje
podeavanje napona napajanja V s i tiristorskog rezonantnog
DC/AC polu mosnog pretvaraa koji se napaja ovim
naponom. DC/DC pretvara je sputa napona koga ine
MOSET T1, dioda D0 , induktivnost L0 , elektrolitski
kondenzator C 0 . Kod ovog pretvaraa je primenjeno naponsko
(DUTY-CYCLE) upravljanje izlaznim naponom V s , u
opsegu 100-380VDC. Naponska povratna sprega je ostvarena
razdelnikom R01 i R02 . Referentna vrednost V sREF se zadaje
iz amplitudsko-frekventnog (AF) kontrolera. Drajversko kolo
DRV0 za pobudu tranzistora T1 je bazirano na boot-strap
pobudnom kolu i korienjem ipa IR2110.
Polumosni rezonantni pretvara je realizovan na bazi
topologije koja je prethodno razmatrana i za koju su uraeni
simulacioni rezultati. Polumost se sastoji od tiristora Q1 i Q2,
pripadajuih komutacionih kondenzatora C1 i C 2 , a kao deo
rezonantnog kola se koristi namotaj EVA koji ima preteno
induktivni karakter i ija je induktivnost L .

- 28 -

Slika 6.

Blok ema praktino realizovanog SCR polumosnog rezonatnog pretvaraa i pomonih pretvaraa za pobudu rezonatnog vibracionog transportera sa
elektromagnetnom pobudom

Svaki od pomenutih tiristora ima svoje pripadajue

drajversko kolo ( DRV1 i DRV 2 ) sa galvanskom izolacijom
ostvarenom preko pobudnih impulsnih transformatora. Impulsi
za okidanje tiristora se dobijaju sa digitalnih ulaza kontrolera, a
njihova uestanost je odreena praenjem rezonantne
uestanosti mehanikog dela rezonantnog vibracionog
transportera.
Predloeni i analizirani SCR rezonantni pretvara se koristi
u amplitudsko-frekventnom upravljanjem vibracionog
pomeraja rezonantnog transportera. Radi se o sistemu sa
dvostrukom rezonancom. Elektrino rezonantno kolo ine
komutacioni kondenzatori i preteno induktivni namotaj EVA,
dok je mehaniko rezonantno kolo sadrano u mehanikom
delu sistema (vibracionog transportera). Treba napomenuti da
je elektrina rezonantna uestanost za red veliine vea od
mehanike. Mehanika rezonantna uestanost se kree u
opsegu 5Hz-150Hz.
Pretraivanje, podeavanje i praenje rezonantne
uestanosti se ostvaruje posredstvom AF kontrolera. Da bi ovo
bilo mogue potrebno je u svakom trenutku imati informaciju o
izlaznom pomeraju pokretnog dela transportera. U tom cilju
povratna sprega po izlaznom pomeraju je ostvarena sa
induktivnim beskontaktnim senzorom koji daje izlaz 0-5V, sa
opseg promene pomeraja 5mm.
VI.

EKSPERIMENTALNI REZULTATI

U ovom poglavlju su dati neki karakteristini

eksperimentalni rezultati koji su dobijeni na praktino
realizovanom prototipu.
Na Sl.7 su prikazani osciloskopski snimci karakteristinih
talasnih oblika struje i napona EVA, kao i pomeraja pokretnog
dela (kotve) EVA, odnosno pomeraja pokretnog dela
rezonantnog vibracionog transportera. Jednosmerni napon
rezonantnog polumosta je iznosio V s = 320 V. Svi snimci su
dobijeni za mehaniki rezonantni reim vibracionog
transportera, odnosno pobudna uestanost namotaja EVA je

bila jednaka mehanikoj rezonantnoj uestanosti i iznosila je

F pob = Frez = 52 Hz .

Slika 7.

Karakteristini talasni oblici SCR rezonantnog polumosta za

sluaj mehanikog rezonatnog reima transportera

Pri ovoj rezonantnoj uestanosti je ostvarena amplituda

pomeraja pokretnog dela transportera iznosila 1mm, amplituda
pobudnih impulsa struje EVA je iznosila oko 0.5A, a njeno
trajanje 3ms.
Na Sl.8 su dati osciloskopski snimci karakteristinih
talasnih oblika koji se odnose na komutaciono kolo SCR
rezonantnog pretvaraa. Na Sl.8(a) su dati naponi na
komutacionim kondenzatorima C1 i C 2 , kao i napon EVA.
Uoava se da je zbir napona na ovim kondenzatorima
konstantan i jednak naponu V s = 320 V, kao i to da
maksimalne
vrednosti
napona
na
komutacionim
kondenzatorima ne prelaze dvostruku vrednost napona
V s .Maksimalne vrednosti napona EVA ne prelaze 400 V. Na
Sl.8(b) su date struje tiristora Q1 i Q2 i njihov odnos sa
naponom na krajevima EVA.

- 29 -

Na Sl.9 su dati eksperimentalni rezultati koji se odnose na

praenje rezonantnog reima i podeavanje rezonantne
uestanosti, ali i podeavanje amplitude vibracija noseeg
elementa transportera. Drugim reima na predstavljenim
osciloskopskim snimcima su dati rezultati AF upravljanja
vibracionim transporterom.
Na Sl.9(a) su predstavljeni talasni oblici struje EVA i
vibracionog pomeraja u sluaju dva rezonantna reima
F pob1 = Frez1 = 52 Hz i F pob 2 = Frez 2 = 30 Hz Jednosmerni
napon napajanja rezonantnog pretvaraa je iznosio
V s = 380 V. Pri ovim uslovima ostvarene amplitude pomeraja
u oba rezonantna reima su iznosile oko 1mm, odnosno
ostvareno je zadovoljavajue AF upravljanje.
Na Sl.9(b) su predstavljeni talasni oblici struje EVA i
vibracionog pomeraja za rezonantne uestanosti kao u
prethodnom sluaju ali pri nioj vrednosti DC napona
napajanja rezonantnog pretvaraa, koji je iznosio V s = 120 V .
Pri ovim uslovima ostvarene amplitude pomeraja u oba
rezonantna reima su iznosile oko 0.1mm, tako da je i u ovom
sluaju ostvarena zadovoljavajue AF upravljanje.
VII. ZAKLJUAK
Slika 8. Karakteristini talasni oblici komutacionog kola SCR
rezonantnog polumosta; (a) naponi na komutacionim kondenzatorima,
(b) struje tiristora Q1 i Q2

U radu je predstavljeno jedno mogue reenje SCR

rezonantnog pretvaraa za pobudu EVA, koji predstavljaju
osnovni pogonski elemenat rezonatnih vibracionih transportera.
Ovde se dakle radi o sistemima sa dve rezonantne uestanosti;
elektrinom i mehanikom. Ustvari uprvljanjem elektrinom
rezonancom se obezbeuje da se ceo vibracioni pogon ponaa
kao kontrolabilan elektromehaniki oscilator.
Obzirom da je obezbeen rad u reimu mehanike
rezonance, maksimalna zahtevana snaga EVA je oko 50W,
tako da u energetskom pogledu nema nekih specifinih strujnih
zahteva za komponentama u SCR rezonatnom pretvarau. U
naponskom pogledu, komutacioni kondenzatori su izloeni
naponima dvostruko veim od napona DC meukola, te su
stoga oni dimenzionisani za maksimalni napon od 1kV.
Izvrena je detaljna analiza rada pretvaraa, generisan je
simulacioni model i dobijeni su karakteristini talasni oblici.
Praktina realizacija predstavljenog pretvaraa u okviru
realnog AF upravljanja, kao i dobijeni eksperimentalni
rezultati, su dati na kraju. Dobijeni eksperimentalni rezultati su
pokazali veoma dobro slaganje sa prethodno izvrenom
analizom i simulacijama.
ZAHVALNICA
Rad predstavlja jedan od rezultata projekta TR33022 koje
je finansiralo Ministarstvo prosvete i nauke Republike Srbije,
za period 2011-2015.
LITERATURA
[1]
[2]

Slika 9. Karakteristini talasni oblici SCR rezonantnog pretvaraa za

pobudu EVA pri AF upravljanjem i vibracionog transportera; (a)
amplituda izlaznog pomeraja 1mm, (b) amplituda izlaznog pomeraja
0.1mm

[3]

- 30 -

I.F. Goncharevich, K.V. Frolov, and E.I. Rivin, Theory of vibratory

technology, Hemisphere Publishing Corporation, New York, 1990.
M.A. Parameswaran and S. Ganapahy, Vibratory conveying-analysis
and design: A review, Mechanism and Machine Theory, Vol. 14, No. 2,
pp. 89-97, Apr. 1979.
D.McGlinchey, Vibratory Conveying Under Extreme Conditions: An
Experimental Study, Advanced in Dry Processing 2002, Powder/Bulk
Solids, pp.63-67, November 2001.

[4]
[5]
[6]

[7]

[8]

[9]

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

[15]

G. Winkler , Analysing the Vibrating Conveyor, International Journal

of Mechanics, vol.20, pp.561-570, 1978.
S. Seely, Electromechanical energy conversion, McGraw-HILL Book
Company INC., New York, 1962.
Z. Despotovic and Z. Stojiljkovic, Power converter control circuits for
two-mass vibratory conveying system with electromagnetic drive:
Simulations and experimental results, IEEE Trans. Ind. Electron., Vol.
54, No. 1, pp.453-466, Feb. 2007.
.V. Despotovi , A. I. Ribi, V.Sinik , Power Current Control of a
Resonant Vibratory Conveyor Having Electromagnetic Drive, Journal
of Power Electronics, Vol.12, No4, July 2012
A.I.Ribic and Z.Despotovic, High-Performance Feedback Control of
Electromagnetic Vibratory Feeder, IEEE Transaction on Industrial
Electronics, Vol.57, Issue :9, Aug. 2010,pp.3087-3094.
T. Doi, K. Yoshida, Y. Tamai, K. Kono, K. Naito, and T. Ono,
Modelling and feedback control for vibratory feeder of electromagnetic
type, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 11, No. 5, pp. 563572, Jun. 1999.
Zeljko.V.
Despotovic,
M.Jovic,
Mathematical
model
of
electromagnetic vibratory exciter with incremental motion,
Proceedimgs of the XIII International Scientific-Professional INFOTEH
Jahorina, pp. 91-96 , 2014
I. J. Sokolov, V. I. Babitsky, and N. A. Halliwell, Autoresonant vibroimpact system with electromagnetic excitation, Journal of Sound and
Vibration, No. 308, pp. 375-391, 2007.
Z.V.Despotovic, M.Lecic, M.Jovic, A.Djuric, Vibration control of
resonant vibratory feeder with electromagnetic excitation, Journal FME
Transactions, Vol.42, No.4, pp281-289, 2014.
Martinez, R. and Enjeti, P.N., A High Performance Single Phase
Rectifier with Input Power Factor Correction, IEEE Trans. Power
Electron. , Vol.11, No.2, pp.311-317, Mar. 1996
Ferrari de Souza, A. and Barbi, I., A New ZVS-PWM Unity Power
Factor Rectifier with Reduced Conduction Losses, IEEE Trans. Power
Electron. , Vol.10, No.6, pp.746-752, Nov.1996.
Rashid, M. H., Power Electronics, PrenticeHall Englewood Cliffs, New
York, 1988.

[16] Todd, P., UC3854 Controlled Power Factor Correction Circuit

Design- UNITRODE application note U-134.
[17] Z. Stojiljkovi, . Despotovi,Korekcija faktora snage u pogonu
elektromagnetnih vibratora, X simpozijum Energetska elektronika Ee
99, N.Sad (YU), pp. 157-164, Oktobar 1999.
[18] Billings, K.H.,Handbook of switchmode power supplies, McGRAWHILL Publishing Company New York , 1989.

ABSTRACT

In systems of vibratory conveying of bulk materials is especially

important mechanical resonance. By means of this conveying is
possible to achieve significant gravimetric flow with the least amount
electric power to excite electromagnetic vibratory actuator (EVA).
Setting and tuning the mechanical resonant frequency can be
achieved by means of a variety of topologies thyristor and transistor
power converters topologies. This paper presents one possible
solution simple amplitude-frequency control of vibratory actuators
with electromagnetic excitation, achieved with half-bridge SCR
resonant power converter. The frequency of mechanical resonance is
significantly lower than the frequency of the electrical resonant
circuit consisting of coil EVA and associated commutating
capacitors. The paper presents simulation and experimental results
for a characteristic vibratory conveyor drive with the applied double
resonance, mechanical and electrical.

- 31 -

SCR RESONANT POWER CONVERTER FOR

AMPLITUDE-FREQUENCY CONTROL OF
ELECTROMAGETIC VIBRATORY ACTUATORS
eljko V. Despotovi, Milo R. Nedeljkovi