INFOTEH-JAHORINA Vol. 11, March 2012.

SmartTank robotska platforma

Ognjen Bjelica, Marko Lalovi, Slobodan Lubura
Laboratorija za embedded sisteme i laboratorija za robotiku
Elektrotehniki fakultet
Istono Sarajevo, BiH
marko_lalovic_lala@hotmail.com, ognjen.bjelica@etf.unssa.rs.ba, slubura@etf.unssa.rs.ba
intervencije ovjeka, snai u nepripremljenim sredinama. Blok
dijagram prikazan je na Sl. 1.

SadrajU ovom radu predstavljen je dosadanji napredak

razvoja autonomne robotske platforme SmartTank. Osnovna
namjena ove platforme jeste da omogui ispitivanje raznih
upravljakih algoritama iz podruja robotike, a posebno
algoritma vezanih za problem lokalizacije autonomnih robota u
prostoru.

Motor 1

Motor 2

Enc. 1

Enc. 2

Kljune rijei-SmartTank; robot; lokalizacija;

I.

Dravjer DC motora

UVOD

Robotika je jedna od nauka koja se dosta razvijala u zadnjih

20-tak godina. Danas je skoro pa nemogue pronai jednu
automatizovanu proizvodnu traku na kojoj se ne nalazi bar
jedan robot za opsluivanje trake. Postoji ogroman broj
razliitih tipova robota (humanoidni, mobilni, ... ). Veliki broj
istraivaa irom svijeta rade na raznoraznim problemima
vezanim za njihovo upravljanje, autonomiju, funkcionalnost i
sl. Naravno, dosta ovih problema je specifino za konkretnu
vrstu robota ili za konkretan model (u zavisnosti od
konstrukcije robota, kao i broj drugih parametara, tako da neki
problemi mogu biti izraeniji od drugih, takoe mogu se javiti
neki potpuno novi problemi i sl.). Jedan od problema koji jo
uvijek u potpunosti nije rijeen vezan je za lokalizaciju robota
u prostoru. Za rjeavanje ovog problema, predloena su brojna
rjeenja. Veina ovih rjeenja podrazumijeva da se sredina u
kojoj e se nalaziti robot pripremi (da se oznae putanje,
prepreke i sl.). U nekim sluajevima ove metode su
zadovoljavajue, zato to se sredina jako rijetko mijenja. Npr. u
automatizovanom magacinu, prije donoenja robota po podu se
postave markeri, koji robotu omoguavaju da se pozicionira na
pravo mjesto. Sama struktura/ureenje magacina se vie ne
mijenja i ovo rjeenje je zadovoljavajue. Meutim, postoje i
situacije kada je nemogue prethodno obiljeiti teren (npr.
minska polja, uruene zgrade, istraivanja nepoznatih prostora i
sl.). Za rjeavanje problema lokalizacije u nestruktuiranim
sredinama, jo uvijek se trae bolja rjeenja. Vie informacija
o ovoj problematici moete pronai u literaturi [1], [2].
II.

Baterije

WiFi

Slika 1.

Centralni raunar

Napajanje

Radar

PTZ Kamera
WiFi

Blok ema SmartTank-a.

Prilikom razvoja ove platforme, vodilo se rauna o

modularnosti svih njenih dijelova. Tako da je mogue
zamijeniti bilo koji od ovih blokova, novim i sa bilo kog
stanovita efikasnijim, bez da se narui ostatak sistema.
Naravno, novi blokovi spolja moraju biti identini starima
(isti nain komunikacije, isti protokol i sl.).
Do sada su zavreni (zavreni u smislu da su hardverski
osposobljeni) svi blokovi osim bloka radar. U nastavku ovog
rada, biti e izloeno vie informacija o svakom od zavrenih
blokova. Blok radar je jo uvijek u fazi realizacije i bie opisan
u nekom od narednih radova.

HARDVERSKA STRUKTURA AUTONOMNE ROBOTSKE

PLATFORME SMARTTANK

SmartTank (pametni tenk) je autonomna robotska

platforma koja treba da omogui praktino testiranje raznih
algoritama i tehnika lokalizacije u ne struktuiranom prostoru.
Ime nosi zbog toga to konstrukciju robota predstavlja tenk
(preuzeta iz igrake na daljinsko upravljanje) i nade da e
jednog dana biti dovoljno pametan da se zna sam, bez

A. Blok baterije i napajanje

Ovaj blok sastoji se od seta baterija i ploice za napajanje.
Pomenuti set baterija sastoji se od etiri punjive litijum-jonske
baterije. Dvije baterije od po 7.4 V sa 2300 mAh i dvije
baterije od po 11.1 V sa 2300 mAh. Iz prvog seta baterija,
jedna slui za napajanje centralnog raunara, drajvera za

-1-

motore i radara, a druga za napajanje kamere. Drugi set baterija

slui iskljuivo za napajanje motora.

ugraene filtere za potiskivanje umova na sva tri ulaza sa

enkodera (QEA, QEB, INDX).

Ploica za napajanje je projektovana tako da ravnomjerno

rasporeuje potronju sa postojeih baterije na cijeli sistem i
obezbeuje pouzdano napajanje od dva sata. Na Sl. 2 je
prikazana ploica za napajanje.

Poto jedan mikrokontroler sadri jedan QEI, za rjeavanje

problema upravljanja sa dva motora (dvije gusjenice tenka)
iskoriena su dva mikrokontrolera (master/slave). Master je
zaduen za komunikaciju sa centralnim raunarom, kao i
prosleivaje naredbi drugom mikrokontroleru (slave). Dakle,
jedan mikrokontroler (master) obrauje informacije sa lijevog
enkodera i upravlja lijevim motorom, dok drugi mikrokontroler
(slave) obrauje informacije sa desnog enkodera i upravlja
desnim motorom. Za komunikaciju master-centralni raunar
koristi se serijska (UART) komunikacija. Poto izabrani
mikrokontroleri imaju samo jedan hardverski UART modul, za
komunikaciju izmeu mikrokontrolera se koristi hardverski
UART na strani slave-a, a softverski UART na strani mastera
(zato to je hardverski na masteru ve iskorien za
komunikaciju sa centralnim raunarom).

Slika 2.

Ploica za napajanje.

Energetski dio ploice koristi dupli H most L298N koji se

nalazi izmeu mikrokontrolera i motora [5]. Oba H mosta se
napajaju preko jednog konektora sa dvije litijum-jonske
baterije pomenute u prethodnom bloku, koje su paralelno
spojene. Svaki mikrokontroler upravlja PWM signalom jednim
mostom, a na otpornicima od 0,27 9W se mjeri struja koja
prolazi kroz motore i time se vri zatita od unitenja istih.

Osnovna namjena ove ploice jeste prilagoenje naponskih

nivoa izmeu baterija i ostalih blokova sistema, kao i da
obezbjedi ravnomjernu raspodjelu optereenja na baterijama.
Za potrebna naponska prilagoenja iskoriteni su regulatori
napona L7805CV koji na ulazu dobijaju 7.4 V, a na izlazu
daju 5 V [3]. Oni su na Sl. 2 prikazani desno (na hladnjaku).
Sa ove ploice se takoe napaja rasvjeta platforme (prednja i
zadnja svjetla).

C. Blok centralni raunar

Uloga centralnog raunara povjerena je razvojnom sistemu
FriendlyARM mini2440 [7]. Radi se o veoma kompaktnom
100 x 100 mm, razvojnom sistemu koji je baziran na ARM9
Samsungovom procesoru S3C2440. Kompletan sistem
realizovan je kao SBC (eng. Single-Board Computer). Na Sl. 4
prikazan je ovaj razvojni sistem.

B. Blok drajver DC motora

Blok drajver DC motora slui za pokretanje i kontrolu rada
motora. Realizovana ploica je prikazana na Sl. 3.

Slika 3.

Drajver za motore.

U realizaciji ovog bloka iskorieni su Microchip-ovi

kontroleri PIC18F2431 koji su namjenski napravljeni za
upravljanje raznim vrstama motora [4], [6]. Najvanija osobina
ovog mikrokontrolera, koja je u najveoj mjeri doprinijela
izboru ovih mikrokontrolera, je posjedovanje interfejsa za
kvadraturni enkoder (QEI - Quadrature Encoder Interface). Sa
ovim modulom (QEI) je mogue detektovati poziciju, smjer
okretanja motora kao i mjerenje brzine. Treba napomenuti da
QEI, kao jo jednu u nizu dobrih osobina ovog modula, ima

Slika 4.

FriendlyARM mini2440 razvojni sistem [7].

Kao to se to sa Sl. 4 moe primijetiti, ovaj razvojni sistem

obiluje raznim komunikacijskim interfejsima. Neke od
najznaajnijih osobina ovog razvojnog sistema su:
CPU: 400 MHz Samsung S3C2440A ARM920T
(max frek. 533 MHz)

-2-

Za komunikaciju izmeu centralnog raunara i drajvera DC

motora, kao i radara izabrana je serijska (UART)
komunikacija. Ova vrsta komunikacije izabrana je zato to u
potpunosti zadovoljava zahtjeve vezane za propusnost
podataka u praktinoj implementaciji, zahtjeva svega 3 ice za
full-dupleks komunikaciju, rastojanja izmeu modula su jako
mala, pojednostavlja hardver ostalih komponenti sistema itd.
Zahtijevana propusnost je jako mala, zato to u sistemu postoje
spori elementi. Tako npr. centralni raunar treba drajveru DC
motora alje pakete od svega 8 Bajtova, a naredba je tipa
pomjeri lijevu gusjenicu 3 i desnu 5 obrtaja. Nakon ega treba
saekati da se naredba stvarno i izvri. Slino je i sa
komunikacijom izmeu centralnog raunara i radara. Radar
centralnom raunaru treba samo da poalje ugao i duinu linije
za ta su dovoljni paketi od desetak bajtova (tana duina nije
navedena zato to radar, jo u potpunosti nije zavren).
Ograniavajui faktor ovdje je vreme potrebno da se izvri
jedno mjerenje, to u prosjeku za veinu ultrazvunih i
infracrvenih senzora iznosi cca. 50ms. Drugim rijeima u
jednoj sekundi potrebno je poslati 20 paketa duine 10 B
(zaokrueno) po jednom senzoru. Odnosno zahtijevana brzina
treba da bude vea od 200 bauda. Dok veina 8-bitnih
mikrokontrolera koja posjeduje UART modul omoguava
prenos na brzinama 115200 bauda. Sigurno, najvea prednost
ovakvog naina komuniciranja ogleda se u pojednostavljenju
hardvera na strani drajvera DC motora, kao i na strani radara.
Sve to je na njihovoj strani potrebno za komuniciranje sa
centralnim raunarom jeste UART modul to ne prestavlja
neko posebno ogranienje pri izboru mikrokontrolera i to je
najbitnije ne zahtjeva dodatna integrisana kola. Jedina mana
kod ove komunikacije jeste to u osnovnom obliku ne podrava
adresiranje, tj. povezivanje veeg broja ureaja na iste
linije/magistralu. Meutim, razvojni sistem FriendlyARM
mini2440 posjeduje 3 USART modula, to je i vie nego
dovoljno za rjeavanje ovog problema.

RAM: 64 MB SDRAM, 32 bit magistrala

Flash: 64 MB / 128 MB / 256 MB / 1GB NAND
Flash i 2 MB NOR Flash za BIOS
Serijski port: 1x DB9 konektor (prilagoen RS232
interfejsu), a ukupno 3 izvedena USART izlaza
USB: 1x USB-A Host 1.1, 1x USB-B Device 1.1
LCD Interfejs: 41 pin (1.0 mm) konektor za
FriendlyARM ekrane i VGA Board
Touch Panel: kontroler za 4-ini rezistivni panel
Napajanje: zahtjeva stabilizovan jednosmjerni napon
5V Potronja: Mini2440: 0.3 A; Mini2440 + 3.5"
LCD: 0.6 A; Mini2440 + 7" LCD: 1 A
Podrani OS:
o

Windows CE 5 i 6

Linux 2.6

Android

Na Sl. 4 oznaeno mnogo osobina ovog razvojnog

sistema koje nisu pobrojane (npr. Ethernet 10/100 interfejs,
RTC sa odvojenom baterijom, slot za SD kartice itd.). Razlog
zato nisu pobrojane, iako su bitne, jeste zato to nisu
iskoriene u implementaciji SmartTank-a. Ovdje samo treba
napomenuti, da tamo gdje postoji vie varijanti iste opcije,
podebljana je ona koja je iskoriena u praktinoj
implementaciji.
Jedna od najznaajnijih osobina ovog razvojnog sistema je
sigurno veliki broj podranih operativnih sistema to ini ovaj
sistem veoma fleksibilnim i primenjivim u raznim scenarijima.
U praktinoj realizaciji izabran je Microsoft Windows CE 6
operativni sistem. Brojni su razlozi zato je ba izabran Win
CE 6. Vjerovatno jedan od najbitnijih je to se postojei
programi pisani za .NET uz jednostavno rekompajliranje mogu
pokrenuti na njemu (ovo vai za sve Win CE operativne
sisteme na kojima se moe instalirati .NET framework, a ne
samo za verziju 6). Ova osobina se u vie navrata pokazala
veoma efikasnom. Takoe treba napomenuti da se ovaj
razvojni sistem svojim kompaktnim dimenzijama savreno
uklapa u strukturu SmartTank-a.

D. Blok WiFi
Da bi se omoguila komunikacija izmeu centralnog i
personalnog raunara dodan je WiFi blok. Osnovna namjena
ove komunikacije jeste da omogui zadavanje naredbi, kao i da
omogui primanje nekih povratnih informacija. Za ovu
namjenu iskorien je Mini USB Wireless G Access Point AP
WIFI adapter 54Mbps, prikazan na Sl. 5. Pronalaenje
adekvatnih drajvera za embedded platforme je mukotrpan
posao i esto zahtjeva pisanje vlastitih drajvera (ukoliko ne
postoji adekvatan drajver, treba izvriti prilagoenje
najslinijeg). Ovaj ureaj izabran je zbog toga to moe da
slui kao AP, tj. da LAN (eng. Local Area Network) konekciju
pretvori u WLAN (eng. Wireless LAN). Poto veina razvojnih
sistema ima drajvere za LAN, koji obino doe integrisan u
sklopu istog ili se moe kupiti kao dodatna ploica, korienje
ovog ureaja svodi se na obini LAN komunikaciju.

to se tie konfiguracije razvojnog sistema, koja je

koritena prilikom praktine realizacije SmartTank-a, potrebno
je jo samo dodati da je za interfejs sa korisnikom korien 3.5''
ekran osjetljiv na dodir.
Ve je reeno da je uloga centralnog raunara povjerena
gore opisanom razvojnom sistemu. Meutim, nigdje nije
reeno ta je uloga centralnog raunara uopte. Njegov zadatak
nimalo nije jednostavan. Centralni raunar treba da kupi
informacije sa radara, procesira ih, na osnovu njih donese
odluku o akciji i naredi drajveru DC motora da tu akciju
sprovede. Pored toga on treba da komunicira preko WiFi mree
sa personalnim raunarom, od koga treba da dobije informacije
ta mu je zadatak i da obavjetava istog o progresu (ovo je vie
opcija koja olakava otklanjanje greaka u radu, ali moe imati
i praktian znaaj).

Uz ovaj ureaj, iako u specifikacijama nije pisalo, doao je

i drajver za Windows CE operativni sistem, tako da je u
praktinoj realizaciji koriten kao USB ureaj. Time je LAN
interfejs ostavljen slobodnim za neku buduu namjenu, a samo
jednim USB kablom rijeena je komunikacija i napajanja
adaptera.

-3-

III.

ZAKLJUAK

Izrada platforme SmartTank je jo uvijek u toku. Kao to se

iz ovog rada dalo vidjeti, dosta stvari je ve zavreno i spremno
za upotrebu. Ostalo je jo da se realizuje blok radar iji je
zadatak da detektuje prepreke, odredi orijentaciju u prostoru
(el. kompas) i odredi okvirnu poziciju u prostoru pomou GPS
ureaja. Kada se zavri sa realizacijom ovog bloka, ostaje da se
testiraju razliiti algoritmi za lokalizaciju u prostoru, to je i
krajnji cilj ovog projekta.

Slika 5.

Mini USB Wireless G Access Point AP WIFI adapter

54Mbps.

E. Blok PTZ kamera WiFi

Kamera je dodata kako bi korisnik za personalnom
raunarom mogao da vidi sve to vidi i SmartTank. Za ovu
svrhu mogla se iskoristiti i obina web kamera koja bi se
spojila na centralni raunar, ali bi u tom sluaju centralni
raunar izgubio previe procesorskog vremena na sporednu
aktivnost. Upravo zbog toga u ovu namjenu iskoriena je
samostalna (nepovezana sa ostatkom sistema) PTZ (eng Pan/
Tilt/Zoom) beina kamera, prikazana na Sl. 6. Kao to se to sa
slike moe primijetiti, pored PTZ opcija ova kamera ima i IR
diode za noni mod NV (eng. Night Vision).

Slika 7.

Sastavljen SmartTank (bez radara).

LITERATURA
[1]
[2]

[3]
[4]
[5]
[6]
[7]

R. Siegwart, D. Scaramuzza ETH Zurich ASL, Autonomous Mobile

Robots Localization, http://www.asl.ethz.ch/, 2012.
Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo,
Robotics Modeling, Planing and Control, ISBN 978-1-84628-641-4,
2009.
L7805CV,
3-Terminal
1A
Positive
Voltage
Regulator,
www.fairchildsemi.com, 2001.
PIC18F2431, DS 39616B, www.microchip.com, 2003.
L298N, DUAL FULL-BRIDGE DRIVER, www.st.com, 2000.
RHS21, Encoder, www.renco.com, 1993.
FriendlyARM mini2440, friendlyarm.net, 2012.

ABSTRACT

In this paper is presented development progress of

SmartTank platform. Basic purpose of this platform is to
provide base for testing various robotics control algorithm,
especially for positioning algorithm.
Slika 6.

SMARTTANK ROBOT PLATFORM

Ognjen Bjelica, Marko Lalovi, Slobodan Lubura

Beina WiF - IP Internet PTZ Audio kamera.

-4-