Problema 1.- (tiempo: 105 min.

)
Se desea controlar el nivel h(t) del lquido en un depsito cilndrico de A = 0,5 m2 de seccin,
en el que entra un caudal qe(t) y sale un caudal qs(t). La ecuacin del depsito es:
q e (t) qs (t) = A

dh ( t )
dt

El caudal qe(t) vara proporcionalmente a la apertura (t) de una vlvula de control, siendo su
valor de 4 dm3/sg cuando la vlvula est completamente abierta ( = 1).
La apertura (t) vara, a su vez, en funcin de la seal de control u2(t), siendo la relacin entre
ambas la de un sistema de primer orden, de ganancia esttica 0,2 y constante de tiempo 25 sg..
El caudal qs(t) es proporcional a la apertura (t) de una vlvula manual y a la raiz cuadrada del
nivel h(t), siendo de 4 dm3/sg con la vlvula completamenta abierta ( = 1) y h = 1 m..
El nivel en el depsito se mide con un captador diferencial L.T. que proporciona una tensin
vh(t) de 5 volt. por cada metro de altura, y que es comparada con la seal de referencia vr(t) en un
regulador L.C., de ganancia 1,25, generndose en su salida una seal de control u1(t). sta seal se
lleva a un segundo regulador F.C., junto con la salida de un captador de caudal, que proporciona
una tensin vq(t) proporcional al cuadrado de qs(t), siendo vq(t) = 1,56 volt. cuando qs(t) = 1
dm3/sg.. La salida del regulador F.C. viene dada por:
u 2 ( t ) = u 1 ( t ) + 0,016 v q ( t )

Se pide:
1o) Ecuaciones fsicas del sistema. 2o) Los valores de todas las variables en el punto de
equilibrio, del que se conoce que vro = 7 volt. y o = 0,5. 3o) Linealizacin. 4o) Transformadas de
Laplace de las ecuaciones 5o) Diagrama de bloques. 6o) Funcin de transferencia H(s)/(s). 7o)
Variacin en el rgimen permanente de la seal h(t) cuando (t) vara bruscamente de 0,5 a 0,6.

vr(t)
(t)

_
qe(t)

L.C.

u1(t)

L.T. v (t)
h

+
+ F.C.

DEP
h(t)
A

vq(t)
F.T.
(t)

qs(t)

u2(t)

Problema 2.- (tiempo: 70 min.)

Una de las secuencias del movimiento de un tovivo de feria consiste en darle al personal que se
sube en l unas sacudidas rpidas y de gran oscilacin. Para ello se dispone un sistema que consiste
en un lazo realimentado de control de la elevacin/bajada de los brazos del tovivo.
El sistema ha de seguir las seales de referencia r(t), introducidas por el operador de la mquina,
que son comparadas mediante un amplificador diferencial de ganancia k ajustable, con la seal
suministrada por un sensor que capta la elevacin/bajada real y(t) de los brazos del tovivo. Dicha
seal amplificada es tratada por un regulador PD, siendo las salida de ste la seal de control al
motor que, mediante una serie de engranajes, eleva/baja los brazos del tovivo.
Se le han hecho una serie de pruebas individualizadas a cada una de las partes que componen
dicho lazo, excepto al amplificador, resultando que:
du ( t )

El regulador PD responde a una ec. diferencial de la forma: y( t ) = K u ( t ) + Td

+ cte ,
dt

siendo los valores de la ganancia esttica y del tiempo de derivacin de 4 volt/volt y 0,25 sg.
respectivamente.

Al motor, del que se sabe que su funcin de transferencia es la de un sistema de 2o orden

subamortiguado y sin ceros, con ganancia esttica de valor 1, se le ha hecho una prueba con un
escaln , dando una respuesta con un tp = 1,596 sgs. y una Mp = 56,88 %.
Los brazos del tovivo, ante un escaln de entrada responden con una ganancia esttica de
0,025, alcanzando el 63,2 % de dicho valor en 0,25 sg..
El sensor de posicin, ante un impulso ha respondido con la siguiente funcin:

90

tg = -270

t (sg)

Se pide:
1o) Funciones de transferencia de cada uno de los bloques y del sistema.
2o) Estabilidad relativa del sistema.
3o) Valor de k que hace que el sistema tenga un ts 10,472 sg..
4o) Para la k hallada, mxima altura de los brazos y tiempo en que es alcanzada, as como todas
las especificaciones temporales del sistema ante una seal de entrada escaln de 1 volts..
5o) Errores en rgimen permanente del sistema.

Problema 3.- (tiempo: 60 min.)

Para calcular la funcin de transferencia de un sistema de fase mnima, lo alimentamos con
seales u(t) senoidales de amplitud unitaria y distintas frecuencias , dndonos respuestas y(t) a
cada una de ellas, medidas en un registrador de 2 canales, como las que se indican en la tabla.
Calcular dicha funcin de transferencia.
Si a ste sistema lo realimentamos unitaria y negativamente, calcular mrgenes de ganancia y
fase, ancho de banda, frecuencia y pico de resonancia.

(rad/sg)

y(t)

0,01
0,02
0,05
0,08
0,1
0,15
0,2
0,35
0,5
0,8
1
1,5
2
3,5
5
8
10
15
20
35
50
80
100

9,999 sen(0,01t - 0,974)

9,997 sen(0,02t - 1,947)
9,984 sen(0,05t - 4,867)
9,959 sen(0,08t - 7,781)
9,936 sen(0,1t - 9,718)
9,857 sen(0,15t - 14,538)
9,749 sen(0,2t - 19,311)
9,275 sen(0,35t - 33,22)
8,634sen(0,5t - 46,311)
7,159 sen(0,8t - 69,551)
6,201 sen(t - 82,875)
4,250 sen(1,5t - 109,879)
2,936 sen(2t - 130,236)
1,117 sen(3,5t - 169,302)
0,515 sen(5t - 191,889)
0,159 sen(8t - 216,833)
0,087 sen(10t - 226,414)
0,028 sen(15t - 240,156)
0,012 sen(20t - 247,391)
0,002 sen(35t - 256,963)
0,00079 sen(50t - 260,853)
0,00019 sen(80t - 264,275)
0,000099 sen(100t - 265,419)

|G(j)|db

Arg G(j)
()