Instrucciones Kuka

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Instrucciones
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Edicin: 14.06.2005
BedienungBH5.2 09.03.01 es
Versin: 01
1 de 157
e Copyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
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2 de 157
Indice
1
Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1
Elementos de mando del armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Elementos de mando del armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.4
Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.2.1
1.5.2.2
1.5.2.3
1.5.2.4
1.5.3
Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corte de tensin durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
13
13
13
14
14
14
15
1.6
Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
2.1
Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
2.2
Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.3
2.3.1
2.3.2
2.3.3
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7
Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos de KUKA.HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
27
28
29
30
32
33
34
Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.2
Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
3.3
Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
3.4
Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
3.5
Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.2
Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.3
Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.4
Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.5
Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
3 de 157
Instrucciones
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.2.2
4.6.2.3
4.6.3
4.6.3.1
4.6.3.2
Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posicin del ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Movimiento de los ejes de la mueca (movimientos de rotacin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
47
49
49
50
50
51
52
52
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
54
54
Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.3.3
5.1.4
5.1.4.1
5.1.4.2
5.1.5
5.1.6
5.1.6.1
5.1.6.2
5.1.6.3
5.1.6.4
Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Men contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
58
59
59
59
60
62
63
64
65
65
66
66
68
68
68
5.2
5.2.1
5.2.1.1
5.2.1.2
5.2.2
5.2.2.1
5.2.2.2
5.2.2.3
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.4
5.2.4.1
5.2.4.2
5.2.4.3
5.2.4.4
5.2.4.5
5.2.4.6
5.2.5
5.2.5.1
5.2.5.2
Men Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Crear un mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fichero/Carpeta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar DAT (lista de datos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error de listado (lista de fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
69
69
70
71
71
72
73
73
73
73
73
74
74
74
74
74
74
75
75
75
4 de 157
5.2.5.3
5.2.5.4
5.2.5.5
5.2.5.6
5.2.6
5.2.7
5.2.8
Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Atributos / Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
76
76
76
77
78
78
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.7.1
5.3.7.2
5.3.8
5.3.9
Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sin Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Con Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
79
79
79
80
80
80
81
81
81
82
82
5.4
Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
5.5
5.5.1
5.5.2
Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
83
85
Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
6.1
6.1.1
6.1.2
Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Smbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lnea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
87
90
6.2
Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . .
91
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frenado por cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Advertencias eindicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
91
91
92
92
93
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8
Ejecucin manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de ejecucin del programa Go, Paso a paso o Paso incremental . . . . . . . . . . . .
Seleccin de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejecutar lneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
94
95
98
99
100
102
102
102
6.5
6.5.1
6.5.2
6.5.3
6.5.4
6.5.5
Ejecucin automtica del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Detener la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
103
103
104
104
104
6.6
Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
105
5 de 157
Instrucciones
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.1.4
7.1.4.1
7.1.4.2
Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
108
109
110
112
112
113
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin especfica de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicacin Master/Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
115
115
115
115
115
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.2.1
7.3.2.2
7.3.2.3
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vista general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Editar ConfigMon.ini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags cclicos (Marcas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
116
116
117
117
118
118
119
120
121
122
7.4
Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.5
Ventana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.6
Informacin de Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
123
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ayuda Online -- Contenidos/ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
125
125
126
127
Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
8.1
Fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
130
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procesar en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
134
134
136
139
8.3
Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
141
8.4
Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
145
8.5
Puesta en servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
149
8.6
Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
155
8.7
Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
8.8
Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
157
6 de 157
Arranque/parada de la unidad de control
Arranque/parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie KR C... contienen la electrnica de potencia y la electrnica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la
unidad de control estn alojados en el KCP (KUKA Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente y que el sistema est preparado para la produccin.
1.1
Elementos de mando del armario de control KR C2

Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o
desconectan el sistema de robot y la unidad
de control.
Colocando un candado en el interruptor
principal, se puede impedir de forma segura
una reconexin no autorizada (por ej. durante
los trabajos de mantenimiento en el sistema
de robot).
Opciones
Si el armario de control est equipado con
opciones adicionales, el estado de las
mismas puede leerse por medio de los LEDs.
Cerradura del armario

La cerradura del armario se encuentra
protegida por una tapa que tambin sirve de
manilla.
Unidades de disco del

ordenador
Si la puerta del armario est
abierta, se puede acceder a
una unidad de CD--ROM y a
una disquetera.
Unidad de CD--ROM
Disquetera
7 de 157
Instrucciones
Existe la posibilidad de conectar un ratn serial estndar al sistema del ordenador a travs
de la interfaz COM1. Este ratn tambin se puede enchufar y desenchufar durante el servicio sin necesidad de reiniciar el sistema. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automticamente al driver del ratn.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.
Tambin es posible conectar temporalmente un teclado y un ratn a la correspondiente interfaz PS/2.
La puerta del armario elctrico de la KR C2 slo debe ser abierta por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio tcnico. Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario de la KR C2 debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeracin producido por la corriente de aire interna. De lo contrario,
la unidad de control puede fallar debido a un sobrecalentamiento.
8 de 157
1.2
Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)
Elementos de mando del armario de control KR C3
Conexin KCP
Indicaciones de estado
A este conector hembra se conecta el

cable del KCP (KUKA Control Panel).
La primera indicacin comunica si el

sistema est conectado. La segunda indica
el acceso al disco duro del ordenador.
Unidad de CD--ROM
Disquetera
IUPS (fuente
integrada de
alimentacin
elctrica
ininterrumpida)
Interruptor de conexin/desconexin
Todo el sistema del robot se conecta y
desconecta con este interruptor.
Reset
Este botn sirve para reiniciar el
ordenador (arranque en caliente) sin
tener que desconectar y conectar
nuevamente el sistema
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del mdulo de control se deben mantener cerradas.
9 de 157
Instrucciones
1.3
Arranque de la unidad de control

Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control.
Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.
10 de 157
Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot movimiento.
El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en
una red.
11 de 157
Instrucciones
1.4
Parada de la unidad de control

Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.
12 de 157
1.5
Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
1.5.1
Arranque en caliente (ajuste predeterminado)
Arranque en fro
Arranque en caliente
El arranque en caliente tiene por finalidad reducir al mnimo los tiempos de parada de la produccin provocados por un corte de tensin. Una vez arrancado el sistema, se restablece
el estado que se haba alcanzado inmediatamente antes del corte de tensin. Las salidas
establecidas en el momento de la desconexin se vuelven a establecer cuando el sistema
arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso de fallo). A continuacin, el
usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se hallaba dentro del programa.
Normalmente, no es necesario liberar la clula.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el
programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz de
usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario o se
estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin.
En el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], consulte el captulo
[Configurar el sistema] para ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.
1.5.2
Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE. Esta reaccin se puede activar por medio de la correspondiente instruccin de men.
[Configuracin > Opciones de conexin/desconexin > Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.
En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta
automticamente.
1.5.2.1
Requisitos de hardware
En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos
dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.
13 de 157
Instrucciones
1.5.2.2
Corte de tensin durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se frenar
por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer el texto del
mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin del programa
se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una archivados, el sistema
aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff. A continuacin, existen dos posibilidades:
G
Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off

El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser
confirmado. Despus se puede continuar trabajando.
Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin

El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desconecta el sistema de control.
En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso se efecta un arranque en fro.
Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.
Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se encontraba en ejecucin. El usuario puede continuar ejecutando el programa en
el punto en que ste se interrumpi. En este caso existen tambin dos posibilidades:
1.5.2.3
Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.
Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej. frenado por cortocircuito),

en ciertos casos puede ser necesario un desplazamiento COI hasta el punto abandonado (Posicin RET).
Corte de tensin durante el arranque en fro

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efecta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.
1.5.2.4
Corte de tensin durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.5.2.2.
14 de 157
1.5.3
Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Alimentacin de tensin externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos
de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador.
Desconexin de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.
15 de 157
Instrucciones
1.6
Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22 V) mientras la memoria
intermedia est guardando los datos, en la ventana de mensajes aparece un mensaje de fallo.
Si este mensaje aparece durante el servicio normal, el acumulador ha sufrido un
cortocircuito.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspondiente mensaje:
G
Tensin inferior a 22 V
Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
Tensin inferior a 19 V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que
el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Causa
Solucin
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la

unidad de control del robot durante un mnimo de
Los acumuladores no estn total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es probable
que los acumuladores estn averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores SIN
desconectar la unidad de control del robot (de lo conAvera en un acumulador o en los dos
trario, puede provocar daos en los ficheros o en el
sistema operativo).
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no se puede ser borrar ni confirmar. La
prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecer automticamente.
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Panel de control KUKA (KCP)
Panel de control KUKA (KCP)
KCP2
E--STOP
El KUKA Control Panel (en adelante, KCP) es la interfaz entre la persona y la mquina,
y permite manejar con facilidad la unidad de control del robot KR C... Todos los elementos
de programacin y manejo del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se
encuentran directamente ubicados en el KCP. El display de cristal lquido visualiza las operaciones de manejo y programacin.
17 de 157
Instrucciones
2.1
Elementos de mando del KCP

Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Este pulsador rojo, accionado por golpe, se
utiliza en casos de peligro. Provoca una
detencin inmediata de los accionamientos del
robot.
Para volver a conectar los accionamientos, es
preciso desenclavar el pulsador PARADA DE
EMERGENCIA. Para ello, gire el botn en el
sentido que indica la flecha hasta or cmo se
desencaja. Despus debe confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecer en
la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla
de funcin programable Confirmar.
El accionamiento del pulsador PARADA DE
EMERGENCIA provoca una parada cercana a
la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

causa que origin la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Estos accionamientos solamente se pueden
conectar en condiciones de servicio normales
(p.ej. el pulsador PARADA DE EMERGENCIA
no est accionado, la puerta de seguridad est
cerrada, etc.).
Accionamientos DESCON
Accionando este pulsador, se desconectan los
accionamientos del robot. Al hacerlo tambin
se activan, con un breve retardo, los frenos de
los motores, que mantienen los ejes en su
posicin.
La funcin Accionamientos desconectados
provoca una parada por efecto generador.
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Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)
Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar
entre diferentes modos de servicio.
La posicin actual del selector de modos de
servicio aparece indicada en la lnea de
estados
Modo de
servicio
(Test 1)
(Test 2)
Desplazamiento manual
Servicio con programa
Velocidad de desplazamiento manual

Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse

hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque

hombre muerto
Accionar la tecla de desplazamiento o el Space--Mouse
Velocidad programada
hombre muerto
Mantener apretada la tecla de
arranque
no se puede
Accionamientos ON
Apretar brevemente la tecla de
arranque
no se puede
Accionamientos ON
Arranque externo
(Automtico)
(Automtico
externo)
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecucin del programa, se produce

una parada por efecto generador.
El servicio automtico slo es posible si el circuito de proteccin est cerrado.
Pulsadores de hombre muerto
Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo
desplazar el robot, se debe mantener apretado uno de
los pulsadores de hombre muerto.
Los pulsadores de hombre muerto se encuentran
sobre la parte trasera del KCP y en una de las
empuaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene dos niveles. Para
ejecutar el programa, el usuario debe mantener un
pulsador en posicin intermedia. Si el usuario suelta el
pulsador o lo pulsa hasta el tope, provocar una parada
por efecto generador.
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Instrucciones
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el
movimiento de los 6 ejes (grados de libertad)
del robot. La velocidad de desplazamiento del
robot depende del grado de desviacin con
que el usuario acciona este elemento.
Tecla ESC (Escape)

La tecla de escape permite en todo momento
interrumpir cualquier accin ya iniciada, por
ejemplo, formularios inline y ventanas de
estado que se encuentren abiertos.
Esta tecla tambin permite cerrar, paso por
paso, los mens abiertos por equivocacin.
ESC
Tecla de seleccin de ventana

Esta tecla permite conmutar entre la ventana
de programas, la ventana de estado y la
ventana de mensajes cuando se encuentran
disponibles.
La ventana activa aparecer resaltada en
distinto color.
Esta activacin se denomina tambin Foco.
Parada del programa

STOP
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Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de

un programa.
Ello produce una parada sobre la trayectoria
que puede ser confirmada en el servicio
automtico.
Para continuar de nuevo con el programa
detenido, accione la tecla Arranque del
programa hacia adelante o Arranque del
programa hacia atrs.
Arranque del programa hacia adelante

Pulsando esta tecla, se arranca el programa
seleccionado.
El arranque slo es posible si los
accionamientos estn conectados y no existe
ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo de servicio T1 o T2, si el usuario
suelta la tecla Arranque del programa hacia
adelante, se genera una parada sobre la
trayectoria.
En una de las empuaduras hay otra tecla

Arranque del programa hacia adelante.
Arranque del programa hacia atrs

Al accionar esta tecla se procesan, paso por
paso y en direccin al comienzo del programa,
los pasos de movimiento del programa
seleccionado.
En este caso el robot se mueve en sentido
contrario a la trayectoria originalmente
programada.
Si el usuario suelta la tecla Arranque del
programa hacia atrs, se produce una parada
sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est disponible en los modos
de servicio T1 y T2.
Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos
introducidos o las instrucciones concluidas.
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Instrucciones
Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco
-- Cambiar la posicin del cursor de edicin
-- Cambiar de campo en los formularios inline
y las listas de parmetros.
Teclas de men
Permiten abrir el men correspondiente
En el men que se abrir, usted puede
efectuar su seleccin de la siguiente
manera:
-- Con las teclas del cursor (# "), en cuyo
caso el punto seleccionado en el men
aparecer destacado con otro color
-- Introduciendo las cifras que se
encuentran a la izquierda de cada punto
del men
Para cerrar paso por paso un men, pulse la
tecla ESC.
Teclas de estado
--
Las teclas de estado sirven para seleccionar

opciones de servicio, para conmutar
funciones individuales y para definir valores.
La respectiva funcin aparece representada
mediante un smbolo en las barras de teclas
de estado.
Teclas de funcin programable

Permiten seleccionar las funciones que se
visualizarn mediante la barra de teclas de
funcin programable.
Las
funciones
seleccionables
son
adaptadas dinmicamente, es decir, la barra
de teclas de funcin programable modifica
su asignacin.
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Teclado numrico
Mediante el teclado numrico se
introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numrico tiene asignadas
funciones de control del cursor.
HOME
Efecta un salto hasta el
principio de la lnea en la
que se encuentra el
cursor de edicin.
UNDO
Anula la ltima introduccin
de datos efectuada (esta
funcin an no est
implementada).
END
Efecta un salto hasta el
final de la lnea en la que
se encuentra el cursor de
edicin.
INS
Conmuta entre el modo de
insercin y el modo de
sobreescritura.
LDEL
Borra la lnea en la
que se encuentra el
cursor de edicin.
PGUP
Visualiza la pantalla
siguiente en direccin al
principio del fichero.
TAB
Efecta un salto de
tabulador.
PGDN
Visualiza la siguiente
pantalla en direccin al
final del fichero.
DEL
Borra el carcter situado
a la derecha del cursor
de edicin.
CTRL
Tecla de control, por ej.
para instrucciones
especficas del
programa.
Flecha
Tecla de retorno: borra el
carcter situado a la
izquierda del cursor de
edicin.
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.
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Instrucciones
Tecla NUM
Permite efectuar dos operaciones, a
elegir: introducir cifras o introducir
caracteres de control por medio del
teclado numrico. Para conmutar entre
estas dos posibilidades, pulse
brevemente la tecla NUM.
Introduccin de cifras
Funciones de control del cursor
Tecla ALT
Se utiliza junto con combinaciones de
teclas. Ello permite abrir mens o
ejecutar determinadas acciones.
Para accionar la tecla ALT, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.
Tecla SHIFT
Sirve para conmutar entre minsculas y
maysculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el
siguiente carcter aparecer en
mayscula. Para escribir varios
caracteres con maysculas, el usuario
debe mantener pulsada la tecla SHIFT
mientras introduce los caracteres. Las
maysculas tambin se pueden activar
permanentemente mediante la
combinacin de teclas SYM+SHIFT.
Escritura en minsculas
ESCRITURA EN MAYSCULAS
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Tecla SYM
Sirve para introducir los caracteres
especiales que aparecen dibujados
sobre las teclas de letras.
Para accionar la tecla SYM, basta con
pulsarla una sola vez. No es necesario
mantenerla pulsada.
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Instrucciones
2.2
Parte trasera del KCP
Pulsador de
hombre muerto
Pulsador de
hombre
muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre
muerto
Arranque del
programa
hacia adelante
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Placa de
caractersticas
2.3
Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI)

El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean diferentes tareas. Durante el servicio, cada elemento de la interfaz de usuario es adaptado de
forma dinmica a la accin correspondiente.
Las explicaciones que aparecen a continuacin son meros ejemplos. Las funciones asignadas a las barras de mens, las barras de teclas de estado y las barras de teclas de
funcin programable dependen de las aplicaciones instaladas.
2.3.1
Ajuste de brillo y contraste

El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condiciones ambientales.
Para ello, primero debe estar
desactivada la funcin Movimiento
manual, ya que slo as se pueden
utilizar las teclas de estado que
regulan el brillo y el contraste.
Los valores de brillo y contraste se
pueden ajustar con la correspondiente
tecla de estado +/-- en un rango de
0...15.
27 de 157
Instrucciones
2.3.2
Elementos de KUKA.HMI
Teclas
Incluyen las teclas de men, las de estado y las de funcin programable. Usted tan slo tiene
que accionar el correspondiente elemento de mando en el KCP o hacer clic sobre el smbolo
con el ratn.
Ventanas
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y
la de mensajes.
Para conmutar entre las distintas ventanas
de KUKA.HMI, se utiliza la tecla de
seleccin de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede
mover mediante las teclas del cursor.
Reinicializacin en progreso ...
Listas de seleccin
Sirven para seleccionar un valor
predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de seleccin
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, con la combinacin de
teclas ALT + #, abra la lista y seleccione
la entrada que desee. Confirme la seleccin
con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada
utilizando las teclas del cursor o la tecla
TAB. A continuacin, introduzca los
caracteres que desee.
Campos de parmetros
Permiten seleccionar un valor especfico
dentro de un rango de valores
predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de
estado correspondiente. Como alternativa,
tambin puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto
deseado por medio de las teclas del cursor.
A partir de ese momento, las instrucciones y
opciones se referirn a este objeto.
28 de 157
2.3.3
Teclas de funciones
Barra de mens
En la barra de mens se encuentran las
funciones de la unidad de control del robot
reunidas en diferentes grupos.
El usuario debe abrir estos grupos
mediante las teclas de men para poder
efectuar su eleccin.
Barras de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten
acceder a las funciones de la unidad de
control del robot. Las funciones asignadas
a las barras de softkeys varan segn las
necesidades.
Barra de teclas de funcin programable (Barra de softkeys)

La barra de softkeys se adapta
dinmicamente a la situacin operativa,
ofreciendo funciones que se pueden
seleccionar con la tecla de funcin
programable correspondiente.
29 de 157
Instrucciones
2.3.4
Ventanas de entrada y salida

Ventana de programa
Puntero de paso (puntero de programa)
La ventana de programa visualiza el

contenido del programa seleccionado. Si el
usuario no ha seleccionado ningn
programa, en la ventana de programa
aparece un lista de todos los programas
disponibles.
Entre los nmeros de lnea y texto de las
instrucciones se encuentra una flecha
amarilla que apunta hacia la derecha. Se
trata del puntero de paso. Este elemento
est situado en la lnea del programa que
se encuentra en ejecucin.
Otra marca diferente es el cursor. Se trata
de una raya vertical roja. El cursor de
edicin se encuentra al principio de la lnea
que en ese momento est siendo editada.
Cursor
Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse
cuando sea necesario. Contiene
informacin sobre el estado de ciertos
componentes, p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque

numrico se puede situar el foco sobre el
lugar deseado.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando
sea necesario. En l se introducen datos
requeridos por la unidad de control, por
ejemplo, la medicin de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.
30 de 157
Lista de parmetros
Sirve para introducir valores extrados de
un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB
se sita el foco sobre el lugar deseado.
Ventana de mensajes
La unidad de control se comunica con el
usuario a travs de la ventana de
mensajes. Visualiza mensajes de
indicacin, de estado, de confirmacin, de
espera y de dilogo.
Se necesita tecla
Coi alcanzada
Cada tipo de mensaje tiene asignado un

determinado smbolo.
Formulario inline
Una parte de las funciones del programa
requiere la introduccin de valores.
Estos valores se introducen mediante una
mscara de entrada (formulario inline) o se
seleccionan mediante campos de
seleccin.
Con ello se garantiza que las instrucciones
programadas poseen siempre el formato de
entrada correcto.
31 de 157
Instrucciones
2.3.5
Estado del sistema

Lnea de estados
En la lnea de estados se visualiza
informacin acerca de los estados de
servicio importantes.
32 de 157
2.3.6
Mensajes
Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de programacin o errores de manejo. Tienen solamente carcter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicacin aparece, por ej., despus de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen carcter informativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automticamente cuando desaparece el estado que los provoc.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje
de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explcitamente. Indican fallos en la ejecucin del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmacin detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa est en ejecucin y se establece una
condicin de espera.
WAIT FOR $IN[1]==TRUE
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condicin o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema est esperando una seal en la entrada 1.
Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la
variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una respuesta y a continuacin prosigue su ejecucin.
Est seguro de que desea aceptar el punto P1?
En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin programable S y No que se encuentran en la barra de teclas de funcin programable. Cuando se pulsa una de las dos teclas
de funcin programable, el mensaje se borra de la ventana.
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Instrucciones
2.3.7
Barra de estado
Las teclas del teclado numrico estn activadas.

Las funciones de control del cursor del teclado numrico estn
activadas.
ESCRITURA EN MAYSCULAS.
La escritura en MAYSCULAS y en minsculas est activada.
Gris:
El interpretador Submit ha sido desactivado.
Verde:
El interpretador Submit est en ejecucin.
Rojo:
El interpretador Submit est detenido.
Verde:
Los accionamientos estn preparados.
Rojo:
Los accionamientos no estn preparados.
Gris:
No hay ningn programa seleccionado.
Amarillo:
El puntero de paso est sobre la primera lnea del

programa seleccionado.
Verde:
Ha sido seleccionado un programa y actualmente est en

ejecucin.
Rojo:
El programa seleccionado y arrancado ha sido

detenido.
El puntero de paso est sobre la ltima lnea del
programa seleccionado.
Negro:
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Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En l se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecucin.
Modo de servicio T1 (servicio manual / servicio tecleado).

Modo de servicio T2 (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio en el que un ordenador central o un PLC asume el
control del sistema de robot (automtico externo).
Modo de servicio (automtico).
El override (sobrecontrol) de programa.
Aqu se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.
35 de 157
Instrucciones
36 de 157
Sistemas de coordenadas
Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
Sistema de coordenadas
especfico de los ejes
WORLD
BASE
TOOL
Como tipo de desplazamiento, elija Teclas de desplazamiento o Space--Mouse. A continuacin, mediante la tecla de estado +/--, seleccione el sistema de coordenadas deseado.
Para ms informacin sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento, consulte el captulo [Desplazamiento manual del robot].
3.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

En el sistema de coordenadas especfico de los ejes, se puede desplazar
individualmente cada uno de los ejes del robot en la direccin axial positiva o
negativa. Para ello se utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse,
que permite desplazar simultneamente 3 o 6 ejes.
--
--
--
--
--
--
Teclas de desplazamiento
Space--Mouse
37 de 157
Instrucciones
3.2
Sistema de coordenadas WORLD

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
--
--
--
--
--
--
Space--Mouse
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el KCP.
Ubicacin
Robot
En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se encuentran en la base del robot.
38 de 157
3.3
Sistemas de coordenadas (continuacin)
Sistema de coordenadas BASE

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un
dispositivo.
--
--
--
--
--
--
Space--Mouse
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.
El sistema de coordenadas BASE est referido al sistema de coordenadas WORLD.
39 de 157
Instrucciones
3.4
Sistema de coordenadas TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano.
Este sistema se mide de tal manera que su origen est situado en la herramienta.
Ejemplo con una

servopinza
--
--
--
--
--
--
Ejemplo con una

antorcha
Space--Mouse
Por lo general, la orientacin del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta (direccin de
avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL est en el centro
de la brida.
El sistema de coordenadas TOOL est referido al sistema de coordenadas BASE.
40 de 157
Sistemas de coordenadas (continuacin)
41 de 157
Instrucciones
3.5
Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT est siempre en la base del robot y est
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide exactamente con el del sistema de coordenadas BASE y se encuentra en la base del robot.
Para ms informacin sobre el tema ROBROOT, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Programacin por el experto], captulo [Programacin de movimiento].
42 de 157
Desplazamiento manual del robot
Desplazamiento manual del robot
4.1
Generalidades
La funcin de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot estndar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Sinopsis:
Posicin y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posicin Servicio en rgimen discontinuo (T1 o T2).
Slo se puede desplazar manualmente el robot si no existe ninguna situacin de PARADA
DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectar inmediatamente. A continuacin, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posicin en el sistema de coordenadas
especfico del eje. Los dems ejes continan funcionando con normalidad.
Si uno o varios ejes del robot se desplazan hasta su tope final sin frenar y con una
velocidad superior a la velocidad de desplazamiento manual ajustada en fbrica,
los amortiguadores afectados deben ser sustituidos de inmediato.
Si resulta afectado el eje 1 de un robot de pared, es preciso cambiar su columna
giratoria.
43 de 157
Instrucciones
4.2
Seleccin del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual desconectado
Solamente para ejecutar un programa o
para automtico
Desplazamiento con el Space--Mouse
Desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes,
dependiendo del nmero de grados de
libertad
Desplazamiento
desplazamiento
con
las
teclas de
Para poder mover cada uno de los ejes por

separado
Para tener una visin de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[Visualizacin > Posicin actual > Especfico Ejes]
4.3
Seleccin de la cinemtica
Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, adems de los ejes estndar del robot,
los ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido proyectadas de
antemano.
El tipo y nmero de opciones disponibles depende de la configuracin de su sistema.
44 de 157
Desplazamiento manual del robot (continuacin)
Robot
Slo se pueden mover los 6 ejes de robot A1...A6 (sistema de coordenadas
especfico de los ejes), o bien X, Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de
referencia)
Ejes adicionales
Esta funcin slo permite mover los ejes adicionales (E1...E6)
Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A1...A3 o X, Y, Z) as como los 3
primeros ejes adicionales (E1...E3).
Se pueden mover los ejes principales (A1...A3 o X, Y, Z) y tambin los ejes
adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A,
B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para ms informacin sobre los ejes adicionales, consulte la documentacin independiente [Ejes adicionales].
4.4
Seleccin del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.
Sistema de coordenadas especfico
de los ejes
Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la mueca (A4 y A6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la mueca.
Para ms informacin sobre el movimiento de los ejes de la mueca, consulte el captulo
principal [Programacin por el usuario], captulo [Instrucciones de programa], apartado [Movimiento], prrafo Ejes de movimiento de rotacin sin fin.
Para ms informacin sobre el caso singular de los ejes de mueca y la posicin extendida,
consulte el manual de programacin, captulo principal [Programacin por el experto],
captulo [Programacin de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
prrafo Singularidades.
45 de 157
Instrucciones
4.5
Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual)

En algunos casos puede resultar imprescindible reducir la velocidad de desplazamiento del
robot. Slo as es posible situar el robot con exactitud en ciertos puntos o evitar colisiones
entre la pieza y la herramienta.
El valor del sobrecontrol manual
se puede modificar con la tecla
de estado +/--. El valor
ajustado actualmente aparece
indicado encima del smbolo.
...
En los modos de servicio T1 y T2, el sobrecontrol manual tambin se puede modificar
durante la ejecucin del programa.
Dependiendo de cmo est proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio T1
se restablece el ltimo valor de sobrecontrol manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir an ms la velocidad de desplazamiento. Para ello, el
usuario debe disminuir la desviacin de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desva el Space--Mouse).
El grado de incremento del sobrecontrol manual se puede aumentar. Para ello, debe activar
la opcin Pasos de Override en Manual on/off en el men Configuracin > Movimiento
manual. De este modo, el valor ya no cambiar en incrementos de 1%, sino en incrementos
de 1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de mquina.
[Configuracin > Movimiento manual > Pasos de Override en Manual on/off]
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordenadas especfico de los ejes, el sobrecontrol manual se referir al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el sobrecontrol manual se referir al eje con el recorrido ms largo (eje directriz). Todos los dems ejes efectan un movimiento sincrnico respecto al eje directriz.
46 de 157
4.6
Desplazamiento con Space--Mouse

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento ha seleccionado el
Space--Mouse como elemento de mando, puede mover el robot simultneamente
en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se asigna al Space--Mouse
un sistema de coordenadas que se mantiene igual en todos los sistemas de
coordenadas de referencia.
Si por ejemplo tira hacia usted del Space--Mouse en direccin X positiva, los ejes del robot
se movern tambin en direccin X positiva en el sistema de coordenadas de referencia.
Lo mismo ocurre con los ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello har girar tambin la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo sucede, una vez ms, con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisin o para una medicin de la herramienta. Por ello, para efectuar una reduccin el usuario dispone, como medios auxiliares,
de Grados de libertad y de un Eje dominante.
4.6.1
Posicin del ratn

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratn, el usuario puede comunicar su posicin a la unidad de control.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Como opcin predeterminada, la posicin del ratn seleccionada es 0 grados. De este
modo, el robot se desplaza en direccin X positiva. Para que la direccin en que se mueve
el Space--Mouse coincida con la direccin de desplazamiento, el usuario debe situarse
frente al robot.
47 de 157
Instrucciones
Si el usuario est situado a la izquierda del robot y quiere volver a desplazarlo en esa direccin,
no necesita volver a orientarse. Tan slo tiene que ajustar la posicin del ratn a 90 grados. Al
hacerlo, el sistema de coordenadas universales tambin girar internamente 90 grados.
Moviendo el Space--Mouse igual que antes, el usuario podr desplazar el robot hacia l.
La posicin del ratn 6D se puede modificar mediante las correspondientes teclas de funcin
programable. Con cada pulsacin de la tecla +, el sistema de coordenadas universales gira
45 grados en el sentido de las agujas del reloj. La tecla -- hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las agujas del reloj.
El smbolo del KCP en la ventana de estado tambin cambia de lugar con cada pulsacin
de tecla, mostrando siempre la posicin actual.
La tecla de funcin programable Cerrar memoriza la posicin actual del ratn y cierra la
ventana de estado.
Al conmutar al modo de servicio AUT (automtico) o EXT (automtico externo), la posicin del ratn vuelve automticamente a los 0 grados.
48 de 157
4.6.2
Grados de libertad del Space--Mouse (configuracin del ratn)

El usuario puede restringir el nmero de ejes que pueden desplazarse simultneamente con
el Space--Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Posicin del puntero]
Con la ventana de estado abierta, puede definir los grados de libertad.
Grados de libertad del
Space--Mouse:
Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes de

la mueca
Movimiento de los ejes

principales
4.6.2.1
Movimiento de los ejes principales (movimientos de translacin)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse est limitada al movimiento
de los ejes principales A 1, A 2 y A 3, es decir, a los movimientos de
traslacin. El robot slo se mueve si el usuario tira del Space--Mouse o lo
empuja. El movimiento del robot depender del sistema de coordenadas de
referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot slo puede efectuar un movimiento de
traslacin en los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso se mueven varios
ejes sincrnicamente. Si, por el contrario, usted ha seleccionado el sistema de coordenadas
especfico de los ejes, solamente podr desplazar los ejes de robot A 1, A 2 y A 3
directamente.
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
49 de 157
Sistema de coordenadas de referencia especfico de los ejes:
Con los ajustes que se mencionan aqu, usted puede reducir el nmero de grados de libertad
de 6 a 3. Sin embargo, podr mover individualmente un solo eje con el Space--Mouse.
No obstante, para poder trabajar con un solo eje cuando sea necesario, se puede establecer
un eje llamado dominante.
4.6.3
Eje dominante del Space--Mouse (configuracin del ratn)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la funcin del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado dominante. Con esta funcin activada, solamente se desplazar
el eje que ms se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[Configuracin > Movimiento manual > Configuracin del puntero]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si slo desea desplazar el eje dominante.
Eje dominante:
Eje dominante activado
Eje dominante no activado

La instruccin Eje dominante tambin puede activarse o
desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado slo est disponible en el tipo de
desplazamiento Space--Mouse.
51 de 157
Instrucciones
4.6.3.1
Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del
Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviacin.
En la figura que aparece al lado, la

relacin de las desviaciones en el
Space--Mouse para los ejes A 1--, A 2+
y A 3-- est representada por medio de
las longitudes de flecha
correspondientes.
Como puede ver, en este ejemplo la
mayor desviacin es la del eje A 2+.
Con ello, el eje A2 resulta ser el eje
dominante. Por lo tanto, slo ser
posible desplazar este eje.
Desviaciones del
Space--Mouse
4.6.3.2
En cuanto otro eje tenga una

desviacin mayor, pasar a ser el eje
dominante.
Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3 ejes
o los 6. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El desplazamiento
manual simultneo de 3 o 6 ejes est reservado, ante todo, a los usuarios con
experiencia.
52 de 157
4.7
Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Si con la tecla de estado Tipo de desplazamiento, ha elegido las teclas de desplazamiento
como instrumento para introducir datos y ha seleccionado el sistema de coordenadas de
referencia deseado, podr mover el robot accionando las teclas de estado +/--.
Especfico del eje
WORLD
BASE
TOOL
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la versin estndar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es especfico de los ejes y no dispone de los ngulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a continuacin se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendr inmediatamente.
4.7.1
Sistema de coordenadas especfico de los ejes

Cuando se elige el sistema de coordenadas especfico de los ejes, la barra de
teclas de estado situada a la derecha indica los ejes principales y los ejes de la
mueca A 1 bis A 6 en cuanto el usuario acciona uno de los pulsadores de hombre
muerto situados en la parte trasera del KCP. Pulsando la tecla de estado +/-correspondiente, se mueve el eje asignado.
Direccin de movimiento positiva
53 de 157
Instrucciones
4.7.2
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Si usted se encuentra en el sistema de coordenadas TOOL, BASE o WORLD, el panel
de control indicar los ejes principales X, Y y Z, as como los ejes de mueca A, B y C. Por
lo general, al desplazar el robot se mueven sincrnicamente varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales las teclas de desplazamiento tienen asignadas
las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. Tambin en este caso, las
flechas indican las direcciones axiales positivas.
Direccin de movimiento positiva
4.7.3
Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instruccin de movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente segn el ajuste de incremento.
Esta funcin permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias
iguales.
As, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o siguiendo una cierta orientacin. A continuacin, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posicin anterior.
Desplazamiento manual incremental
desconectado
Incremento a 100 mm lineal (X, Y, Z) o
a 10 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 10 mm lineal (X, Y, Z) o a
3 grados de orientacin (A, B, C)
Incremento a 1 mm lineal (X, Y, Z) o a 1
grado de orientacin (A, B, C)
Incremento a 0,1 mm lineal (X, Y, Z) o a
0,005 grados de orientacin (A, B, C)
54 de 157
Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuacin debe accionarse la tecla de estado deseada. La tecla --
activa el siguiente valor ms pequeo, la tecla + activa el siguiente valor
ms grande. El robot slo se desplazar mientras el usuario mantenga
pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendr automaticamente
cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el nmero de grados
definido. Luego ser necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupcin antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplazamiento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.
Los incrementos se ejecutan en relacin con el sistema de coordenadas seleccionado.
55 de 157
Instrucciones
56 de 157
Navegador
Navegador
El navegador es lo que suele llamarse un administrador de directorios y ficheros. Con l, el
operario puede navegar por las unidades de disco y las estructuras de directorios. Con el
navegador, los ficheros e pueden crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
(1)
Encabezamiento
(2)
Estructura de directorios, indicacin de atributos o lista de seleccin (plantillas o filtros)
(3)
Lnea de estados
(4)
Lista de directorios o lista de ficheros
57 de 157
Instrucciones
5.1
Superficie de operacin
5.1.1
Consideraciones bsicas
El navegador est compuesto de cuatro secciones. Dentro del navegador se utilizan los siguientes iconos o smbolos:
Unidades de disco
Smbolo
Tipo
Robot
Ruta predefinida
KRC:\
Disquete
A:\
Unidad de disco desconocida

(p. ej. unidad de red inexistente)
Disco duro *1
p.ej. KUKADISK (C:\) o KUKADATA (D:\)
CD--ROM *1
E:\
Unidad de red mapeada *1
F:\ , G:\ , ...
Unidad de disco de respaldo
Archivo:\
*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.

*2: Si durante el servicio falla una conexin de red, el sistema operativo bloquea el navegador hasta que se detecta el fallo de la red. En ese intervalo no se puede efectuar ninguna operacin (p. ej. seleccionar / abrir un programa)
Directorios y ficheros
Smbolo
Tipo
Directorio
Significado
Directorio normal
Directorio abierto
Directorio abierto
Archivo
Fichero ZIP (directorio comprimido)
Lectura de directorio
Se lee el contenido del directorio
Mdulo
Fichero Src *1
Programa en el nivel del usuario

(*.src, *.dat, *.sub)
Programa en el nivel del usuario que debe ser
corregido en el editor antes de su ejecucin
Fichero de programa en el nivel de experto
Fichero Src *1
Subprograma en el nivel del experto
Fichero Src defectuoso *1

Fichero Dat *1
Fichero de programa en el nivel de experto que

debe ser corregido en el editor antes de su ejecucin
Lista de datos en el nivel de experto
Fichero Dat defectuoso *1
Lista de datos defectuosos
Fichero ASCII *1
Fichero legible con cualquier editor
Mdulo defectuoso
Otros ficheros *1
Ficheros binarios que no se pueden leer en el

editor de textos
Ficheros integrados
El fichero correspondiente est integrado en
el sistema (p.ej. un programa seleccionado)
*1: Estos smbolos no aparecen en el grupo de usuarios Usuario.
58 de 157
5.1.2
Navegador (continuacin)
Encabezamiento
En el encabezamiento se visualiza, a la izquierda, el filtro o las plantillas que es posible seleccionar. A la derecha se encuentra la ruta del directorio o fichero.
El ajuste de filtro y la seleccin de plantilla no estn disponibles en el grupo de usuario
Usuario.
Filtro
Mdulos
Encima de la estructura de directorios Sobre la lista de directorios o ficheros

se visualiza el ajuste de filtro actual. aparece indicada la unidad de disco o el
fichero actual.
Para el filtro se puede seleccionar
Mdulos o Visualizacin Detalles.
Para ms informacin sobre el grupo de usuarios Experto, consulte el Manual de programacin, captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema].
Plantilla (Template)
Mdulos
Encima de la estructura de directorios

aparece indicada la seleccin de
plantilla.
Sobre la lista de directorios o ficheros

aparece indicada la unidad de disco o el
fichero actual.
5.1.3
Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin
5.1.3.1
Estructura de directorios
De manera estndar, el navegador visualiza la estructura de directorios de las unidades de
disco o directorios actuales.
Foco
En el lado izquierdo del navegador se visualiza

normalmente la estructura de directorios actual. Esta
indicacin depende del filtro seleccionado.
En el lado derecho del navegador, en forma de lista de
ficheros, se visualiza el contenido de la unidad de disco
o del directorio destacado con un color diferente (foco).
Para seleccionar una unidad de disco o directorio,
mueva el foco con las teclas o del cursor y
sitelo sobre el smbolo deseado.
Para abrir o cerrar un nivel del directorio, pulse la
tecla de entrada.
59 de 157
Instrucciones
En el nivel de experto se pueden utilizar otras

unidades de disco y directorios adicionales.
En este caso, utilice tambin las teclas , del
cursor o la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros, y viceversa, utilice las teclas
o del cursor.
5.1.3.2
Indicacin de atributos
Permite visualizar y modificar opciones de ficheros o directorios individuales.
Para acceder a la indicacin de atributos, debe
seleccionar primero un fichero o un directorio.
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete (A:)
Atributos
Filtro
Generalidades
Nombre del fichero seleccionado (aqu, un mdulo
compuesto de un fichero Src y un fichero Dat)
Informaciones sobre el tipo de fichero (Dir,
Archive, Bin, Text, Module, VirtualDir y
Unknown), la ruta del fichero y la cantidad total
de memoria ocupada.
La fecha y hora de creacin y modificacin del
fichero, as como del ltimo acceso al mismo
Indicacin de los atributos Windows del fichero,
que pueden ser modificados en el nivel de
experto.
El modo de edicin actual (Libre, Full,
ProKor o ReadOnly)
60 de 157
Informacin sobre el mdulo

Informaciones sobre la edicin, los ficheros Src y
Dat, y los tipos de fichero (RobotSRC,
SubmitSub o None)
Estado del fichero en el interpretador Submit y en
el interpretador del robot (estados posibles:
Desconocido, Libre, Seleccionado o Activo)
Conmutacin del atributo Visibilidad del sistema
base.
Nombre del usuario (mximo 30 caracteres)
Comentario adicional para cuya lectura se puede,
si es preciso, avanzar con las teclas o del
cursor.
Parmetros
En los mdulos KRL el usuario puede fijar toda la
informacin adicional que quiera, por ejemplo,
informacin acerca de la versin o el nombre de la
plantilla.
Parmetro Template (plantilla) e informacin

correspondiente
Nombre del parmetro

Valores correspondientes al parmetro
Con las teclas y del cursor, se puede colocar el foco sobre uno de los campos para
introducir texto en l o para activar una opcin (tecla espaciadora).
Para mover el cursor de escritura dentro de un campo de entrada, utilice las teclas ! o
z del cursor.
En la pgina Parmetros, pulsando una de estas teclas acceder directamente a cada uno
de los valores de parmetro.
Con la tecla de funcin programable Tab +, se puede navegar entre las pginas General, Informacin registro y Parmetros. Si desea utilizar el
bloque numrico, en la lnea de estados debe estar desactivada la indicaNUM
cin NUM.
Tab +
ESC
Tab +
OK
Cancelar
Con las teclas de funcin programable OK o Cancelar, puede aceptar los cambios efectuados o finalizar la accin. Tambin puede utilizar como alternativa la tecla de entrada o la
tecla ESC.
61 de 157
Instrucciones
5.1.3.3
Lista de seleccin
Por el momento, las listas de seleccin slo ofrecen las opciones Filtro y Templates.
Filtro
El comando de men Filtro permite elegir entre los siguientes tipos de filtro:
La informacin que aparece en la ventana de ficheros

depende de la opcin seleccionada
Dependiendo del filtro seleccionado, la lista de ficheros tendr diferente aspecto.
Filtro Mdulos
Filtro Detalles
Con las teclas del cursor y el usuario puede colocar el foco sobre el filtro deseado.
Mediante la barra de teclas de funcin programable, puede conectarse el filtro seleccionado
o cancelar la accin.
Plantilla (Template)
En el nivel de experto, la tecla de funcin programable Nuevo abre una ventana y ofrece
una de las siguientes plantillas:
De todas las plantillas que aparecen aqu, el sistema

ofrecer unas u otras dependiendo de en qu directorio
va a ser creado el programa. Por ejemplo, un programa
CELL solamente se puede crear dentro de los
directorios R1 y Programa.
Tambin en este caso, el usuario puede aceptar la seleccin efectuada o cancelar la accin.
62 de 157
5.1.4
Lista de directorios y ficheros

En el lado derecho del navegador aparece el contenido de la unidad de disco actual o del
directorio actual en forma de lista de ficheros.
Para seleccionar un
directorio o un fichero,
mueva el foco mediante las
teclas del cursor o y
sitelo sobre el smbolo
deseado.
Para abrir o cerrar un
directorio, o para
seleccionar un programa,
pulse la tecla de entrada.
Para pasar de la estructura de directorios a la lista de ficheros y viceversa, utilice las teclas
o .
Con la tecla espaciadora el usuario puede marcar de forma permanente varios ficheros
o bien eliminar las marcas.
Para ello, mediante las teclas del cursor o coloque el foco sobre el fichero deseado
y pulse una vez la tecla espaciadora. Al hacerlo, el fichero correspondiente quedar
marcado.
Pulsando una vez ms la tecla espaciadora, la marca se vuelve a borrar.
Para marcar varios ficheros consecutivos, se puede utilizar la combinacin de teclas
Shift + o Shift + .
La tecla ESC borra las marcas de todos los ficheros.
En el nivel de experto, si est activado el filtro Detalles, la misma lista de ficheros tiene el
siguiente aspecto:
Con las teclas Alt + o Alt + se puede desplazar hacia la izquierda o la derecha
el contenido de la ventana de ficheros para poder ver la informacin deseada.
63 de 157
Instrucciones
5.1.4.1
Men contextual
Para cada objeto seleccionado (p.ej. lista de programas o de ficheros, etc.) se puede, como
alternativa a los mens y teclas de funcin programable, activar un men contextual. En este
men, el usuario solamente puede seleccionar aquellas instrucciones que en ese momento
son ejecutables.
Para abrir el men, existen distintas posibilidades:
Tecla del cursor !
Tecla derecha del ratn (si hay un ratn de ordenador conectado)
Tecla de aplicacin (si hay un teclado externo conectado)
Seleccionar
Abrir
Archivo
Cortar
Copiar
Borrar
Renombrar
Duplicado
Atributos
Sin Parmetros
Con Parmetros
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
A continuacin se abre el men contextual. Este men

ofrece solamente las funciones que en ese momento
se pueden seleccionar.
Con las teclas del cursor " y # puede mover el foco hacia el anterior/siguiente punto del
men. Con la tecla ! o la tecla de entrada, puede abrir un submen; con la tecla z o
la tecla ESC puede volverlo a cerrar.
Para seleccionar una instruccin, puede, como alternativa, pulsar la tecla correspondiente
del bloque numrico. Para ello debe estar desactivada la indicacin NUM. Los nmeros
antepuestos a cada comando son fijos. No se reajustan dinmicamente. De este modo, el
usuario experimentado slo necesita recordar los nmeros relevantes para su tarea.
En ciertos casos, es posible que el men contextual no pueda abrirse. Eso es lo que sucede, por ejemplo, cuando se visualiza la indicacin de atributos.
El men contextual tambin se puede utilizar en combinacin con varios directorios o ficheros seleccionados simultneamente.
64 de 157
5.1.4.2
Informacin adicional
El usuario dispone de la siguiente informacin:
La lnea de ttulo proporciona informacin mas detallada sobre el tipo de informacin visualizada.
5.1.5
Columna Nombre:
nombre del directorio o del fichero
Columna Fichero:
extensin del fichero p.ej. SRC, SUB, UPG etc.
Columna Comentario:
Los 10..15 primeros caracteres del comentario
Columna Atributos:
Los atributos disponibles del sistema operativo y del sistema base
Columna Tamao:
Tamao del fichero en KBytes
Columna #:
Cantidad de modificaciones realizadas en el correspondiente fichero
Columna Cambiado:
Fecha y hora de la ltima modificacin
Columna Creado:
Fecha y hora de creacin
Lnea de estados
En la lnea de estados del navegador se visualizan informaciones sobre el nmero de ficheros, tamao, ruta del directorio, progreso y otros mensajes de estado.
Visualizacin del contenido (color turquesa)
Informacin sobre marcas (color turquesa)
Informacin sobre acciones (color turquesa)
Cuadro de dilogo para el usuario (color amarillo)
Entradas efectuadas por el usuario (color verde)

La confirmacin se efecta solamente con la tecla de entrada, la cancelacin
con la tecla ESC.
Pregunta de seguridad (color gris)
Si el usuario recibe una pregunta de seguridad, en la ventana de mensajes
aparece una lnea, que debe contestarse por medio de una tecla de funcin
programable.
65 de 157
Instrucciones
5.1.6
Indicacin de fallos
Esta opcin sirve para diagnosticar y subsanar fallos. Durante la lectura del contenido de
un directorio, se verifica de antemano si en el programa, mdulo, etc. existe algn un error
de sintaxis. Si lo hay, los ficheros incorrectos aparecen resaltados.
Mdulo incorrecto
5.1.6.1
Lista de fallos
Esta tecla de funcin programable abre la indicacin de fallos.
La lista de fallos contiene informacin adicional acerca de los fallos que se han producido.
66 de 157
Lnea de ttulo con el nombre del fichero
Descripcin breve
Nmero de fallo
Lnea y columna en las que aparece el fallo
Lnea de texto fuente en la que aparece el

fallo
Con las teclas del cursor o , puede seleccionar el error que desee.
Mediante la barra de teclas de funcin programable se pueden comunicar las siguientes instrucciones:
Visualizacin
Este comando abre el editor en el lado izquierdo.
Para que los nmeros de lnea de la lista de fallos coincidan con los del editor, las opciones
-- Abrir todas FOLD y
[Procesar > FOLD > Todas FOLD abr/cer]
-- Visualizacin Detalles
[Configuracin > Extras > Editor > Visualizacin Detalles (ASCII)]
deben estar activadas. Normalmente, estas funciones no estn disponibles en el grupo de
usuarios Usuario.
Con las folds abiertas y la vista en detalle activada, se visualiza todo el contenido del programa.
Ahora los nmeros de lnea/columna de la lista de fallos coinciden con los del editor, lo que
facilita considerablemente la bsqueda de fallos.
Si el fallo se encuentra dentro de una fold cerrada, el cursor de edicin se coloca sobre
esta fold.
Cuando el usuario cierra el fichero, recibe una pregunta de seguridad que solicita una confirmacin antes de aceptar los cambios y guardarlos en el disco duro.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 14:51:53
Fuente: XEdit
Nm.: 19
KRC:\R1\PROGRAMM\PROG_04.SRC Guardar cambios?
67 de 157
Instrucciones
Cancelar:
Los cambios no se guardan pero la ventana de programas permanece abierta

para que el usuario pueda seguir trabajando en ella.
S:
La tecla de funcin programable S guarda los cambios y cierra la ventana de

programas.
No:
Con No se rechazan los cambios y la ventana de programas se cierra.
Una vez que el fichero se ha guardado correctamente, en la ventana de mensajes puede

observar si el fallo fue corregido debidamente.
Actualizar
La ventana de indicacin de fallos se actualiza.
Cerrar
La lista de fallos se cierra.
5.1.6.2
Abrir
Este comando abre el fichero que se encuentra marcado con el foco en la lista de ficheros.
Puede tratarse tanto de un fichero SRC como de un fichero DAT.
Para ms informacin sobre la instruccin Abrir, consulte el apartado 5.2.2.
5.1.6.3
Lista de datos
El fichero DAT correspondiente al programa se carga para ser procesado por el usuario.
A continuacin se puede modificar la lista de datos.
5.1.6.4
Borrar
Encontrar la descripcin de esta instruccin en el apartado 5.3.5.
68 de 157
5.2
Men Fichero
Fichero
Nuevo
Abrir
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
Imprimir
Seleccin actual
Protocolo
Archivo
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del
log
Seleccin actual
Restaurar
Renombrar
Atributos
Filtro
*1:
5.2.1
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Seleccin actual
*1
*1
*1
Configuracin
Datos de E/S
E/S-- Textos largos
Todo
Configuracin
Datos de E/S
E/S-- Textos largos
Todo
no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Nuevo
Para poder crear un directorio o un mdulo, la ventana de programas debe estar activada,
es decir, resaltada con otro color. Si no es as, accione repetidamente la tecla de seleccin
de ventana hasta que la ventana de programas se active.
En la lnea de entrada se puede introducir el nombre del directorio o del mdulo. Este nombre
puede tener un mximo de 24 caracteres. En el caso de los programas, existe la opcin de
introducir un comentario.
El smbolo situado junto a la lnea de entrada indica si lo que se crea es un directorio o un
mdulo.
Directorio
Mdulo
NUM Las cifras correspondientes a los nombres de directorios y programas se introducen
mediante el bloque numrico del KCP. Pero para ello, la indicacin NUM de la lnea
de estados debe estar desactivada.
El comando de men Nuevo tambin est disponible en la barra de teclas de funcin
programable.
Si ya se ha seleccionado un programa o hay un programa en el editor, el usuario debe acceder primero al navegador. De lo contrario, no podr crear un nuevo programa.
5.2.1.1
Crear un directorio
Para ello, el foco debe hallarse en la estructura de directorios.
Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de

funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que
desea dar al directorio.
69 de 157
Instrucciones
Crear un directorio
Nombre del directorio
Para crear el directorio, pulse la tecla de funcin programable OK o la tecla de entrada. El

fichero deseado se crear automticamente en el disco duro y poco despus aparecer en
la ventana de ficheros.
5.2.1.2
Crear un mdulo
Para ello, el foco debe hallarse en la lista de ficheros.
Foco
A continuacin, seleccione en el men Fichero la instruccin Nuevo o accione la tecla de
funcin programable correspondiente. En la lnea de entrada, introduzca el nombre que
desea dar al mdulo.
Crear un mdulo
Nombre del mdulo
Comentario
Para facilitar la identificacin, el usuario puede introducir, adems del nombre del mdulo, un
comentario. En el formulario, acceder al correspondiente campo de entrada pulsando la tecla
del cursor . La lista de ficheros visualiza como mximo los primeros 15 caracteres del comentario.
70 de 157
Comentario
Para crear el mdulo con el respectivo comentario, pulse la tecla de funcin programable
OK o la tecla de entrada. El fichero deseado se crear automticamente en el disco duro
y poco despus aparecer en la ventana de ficheros.
Una vez concluido el procedimiento descrito, se crea el llamado Programa troncal y el
nombre del programa aparece en la lista de ficheros.
Si ya existe un mdulo con este nombre, en la ventana de mensajes aparece un mensaje
que as lo indica.
Fecha: mircoles, 30 de julio de 2003 15:19:24
Fuente: FILEHANDLER
Nm.: 17
Desea reemplazar?
Pulsando la tecla de funcin programable S, se sobrescribe el fichero existente.

Con la tecla No el programa creado se rechaza y la lnea de entrada se cierra.
En el nivel de experto, adems de mdulos tambin se pueden crear programas. Para ello,
cuando el usuario selecciona la instruccin Nuevo, en lugar de abrirse una lnea de entrada
se abre una ventana que ofrece diferentes plantillas.
En la medida de lo posible, cree los programas del usuario dentro el directorio R1\PROGRAMA, para que puedan ser guardados automticamente a travs del punto de men Fichero > Archivo > Aplicaciones.
5.2.2
Abrir
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Atributos
Filtro
Fichero/Carpeta
Editar DAT
Error de listado
El programa seleccionado o la
consecuencia seleccionada se
carga en el editor para que el
usuario trabaje con l/ella.
Una vez seleccionado el submen Abrir, existen las siguientes posibilidades:

5.2.2.1
Fichero/Carpeta
Para ello es preciso marcar un directorio o un fichero con el foco.
71 de 157
5.2.2.3
Error de listado (lista de fallos)

Ejemplo de una lista de fallos
5.2.3
Imprimir
Fichero
5.2.3.1
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete
Atributos
Filtro
Seleccin actual
Protocolo
Esta funcin permite imprimir la

seleccin actual y el libro de protocolo.
Dependiendo del volumen de datos que
se desee imprimir, este proceso puede
durar algn tiempo.
Seleccin actual
Se imprimen los ficheros marcados.
5.2.3.2
Protocolo
Esta instruccin imprime el libro de protocolo, cuyo contenido se puede examinar por medio
del men Indicacin > Diagnstico > Protocolo.
5.2.4
Archivo
La funcin de archivo permite guardar datos importantes en disquete. Con el navegador, el
usuario puede supervisar el contenido de los archivos guardados.
Fichero
Nuevo
Abrir
Imprimir
Archivo
Restaurar
Renombrar
Formatear disquete
Atributos
Filtro
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del log
Seleccin actual
Configuracin Datos de E/S

E/S-- Textos largos
KUKA TECHPACK
Antes de archivar cualquier dato, el sistema formula una pregunta de seguridad que debe
ser respondida.
73 de 157
5.2.6
Renombrar
La instruccin Renombrar permite modificar el nombre o el comentario de un programa.
Ciertos directorios no se pueden renombrar; ello depende de la configuracin respectiva.
En este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable
no se pueden seleccionar.
Seleccione en la ventana derecha del navegador el fichero o directorio al que desee cambiar
el nombre.
[Fichero > Renombrar]
Efecte los cambios deseados. En el formulario, acceder al siguiente campo de entrada

pulsando la tecla del cursor .
A continuacin, confirme la operacin con la tecla de funcin programable OK o con la tecla
de entrada, o bien cancele la operacin con la Cancelar o la tecla ESC.
En el nivel de experto, se visualiza adems la extensin de fichero (SRC, DAT o SUB).
El fichero renombrado se guarda automticamente en el disco duro. Si el usuario introduce

un nombre que ya existe, en la ventana de mensajes aparece un mensaje indicndolo y
la accin se cancela.
77 de 157
Instrucciones
5.2.7
Formatear disquete
El contenido del disquete de 1,44MB insertado en la unidad A:\ se borra mediante Quickformat.
[Fichero > Formatear disquete (A:)]
Una vez seleccionado el punto del men, en la ventana de mensajes aparece una pregunta
de seguridad que debe ser respondida.
Cuando el formateo concluye, el sistema lo comunica mediante una indicacin en la ventana
de mensajes.
El disquete slo se puede sacar de la disquetera cuando la ventana de mensajes
indica que el proceso ha concluido y el LED de la disquetera se ha apagado.
5.2.8
Atributos / Filtro
Para ms informacin sobre la indicacin de atributos, consulte el apartado 5.1.3.2, el
tema Filtro se trata con ms detallen en el apartado 5.1.3.3.
78 de 157
5.3
Men Procesar
Procesar
Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa
Resetear programa
*1:
5.3.1
Sin Parmetros
Con Parmetros
*1
no est disponible en el nivel de usuario
Seleccionar todo
Todos los directorios y ficheros de la lista de ficheros aparecen marcados para que el usuario
contine trabajando con ellos.
Las marcas de los directorios o ficheros slo se pueden eliminar si
G
el usuario selecciona otro directorio en el rbol de directorios
se pulsa la tecla espaciadora cuando el foco se encuentra sobre el smbolo deseado

en la lista de ficheros
o
G
5.3.2
mediante la tecla ESC.
Copiar
Los directorios y ficheros marcados se copian primero en la memoria intermedia. A continuacin, los directorios y ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.
5.3.3
Insertar
Los directorios y ficheros que se encuentran en la memoria intermedia se insertan en la posicin actual (Copiar) o se trasladan hasta ella desde su ubicacin original (Cortar). Si uno
de los ficheros que el usuario desea insertar ya existe, aparecer una pregunta de seguridad.
S:
inserta el siguiente fichero seleccionado o el siguiente directorio.
No:
no inserta el siguiente fichero o directorio.
S a todo:
inserta todos los ficheros o directorios seleccionados.
No a todo: no inserta ningn fichero ni directorio seleccionado.

Cancelar:
finaliza la accin.
Esta instruccin solamente se puede utilizar cuando hay datos en la memoria intermedia.
79 de 157
Instrucciones
5.3.4
Cortar
Los directorios marcados se copian primero en la memoria intermedia. Los smbolos de los
directorios seleccionados aparecen a continuacin destacados en un color ms claro.
A continuacin, los directorios o ficheros copiados se pueden insertar en otra ubicacin.

Una vez insertados, los directorios o ficheros son borrados de su ubicacin original.
5.3.5
Borrar
Los ficheros y directorios marcados se borran irrevocablemente del disco duro despus de
que el usuario responde a una pregunta de seguridad. Si desea borrar un programa, ste
no puede estar seleccionado ni puede estar siendo editado en ese momento. Si es
necesario, primer debe anular la seleccin del programa o cerrar el editor.
Ciertos directorios no se pueden borrar; ello depende de la configuracin respectiva. En
este caso, la instruccin de men o la correspondiente tecla de funcin programable no
se pueden seleccionar.
Seleccione con las teclas del cursor el programa que desea borrar y active el comando de
men [Procesar > Borrar]. En la ventana de mensajes aparecer una pregunta de
seguridad.
5.3.6
Duplicado
La opcin Duplicado sirve para realizar una copia del programa. Para ello se abre un
formulario que ofrece como propuesta el nombre del fichero seleccionado.
Nombre del programa

Comentario
80 de 157
En el lado izquierdo de este formulario inline se encuentra el campo de entrada Nombre.

En l puede introducir un nombre para su programa con una longitud mxima de 24 caracteres. Esta denominacin debe comenzar con una letra.
A este programa tambin se le puede agregar un texto. Para ello, pulsando la tecla ,
coloque el cursor en el campo Comentario, en introduzca la descripcin deseada.
Pulsando la tecla de entrada, se aceptan todos los datos introducidos y se cierra el
formulario. A continuacin, el programa deseado se crea y se visualiza en el display.
Si el usuario ha introducido un nombre de programa ya existente, la ventana de mensajes
visualiza un mensaje de fallo.
5.3.7
Seleccionar
Procesar
Seleccionar todo
Copiar
Insertar
Cortar
Borrar
Duplicado
Seleccionar
Cancelar programa
Resetear programa
Sin Parmetros
Con Parmetros
La ejecucin de un programa seleccionado puede continuar en segundo plano mientras

el usuario trabaja con otro programa en el editor.
5.3.7.1
Sin Parmetros
El programa deseado se visualiza en la ventana de programas. Al mismo tiempo se
modifican las funciones asignadas a la barra de mens, la barra de teclas de funcin
programable y la barra de teclas de estado, con el fin de que el usuario pueda usar las
funciones que se requieren para programar el robot.
Si ha abierto un programa que hasta ese momento solamente estaba creado, la ventana de
programas le mostrar el llamado programa troncal.
5.3.7.2
Con Parmetros
En el nivel de experto, el usuario puede tambin indicar parmetros. Para ello se abre el siguiente formulario, en el cual se pueden introducir los datos correspondientes:
Ser preciso indicar parmetros adicionales cuando el programa lo necesite para su ejecucin. Si el programa Test.SRC contiene por ejemplo el encabezamiento
DEF TEST(INT :IN, BOOL :OUT)
cuando el programa se activa, se transfiere un valor entero y un valor booleano.
Para ms informacin sobre la ventana de programas, consulte la documentacin [Programacin por el usuario] en el captulo [Confeccin y modificacin de un programa].
81 de 157
Un programa previamente seleccionado, es decir, listo para su ejecucin, puede ser cancelado nuevamente por el navegador. A continuacin, el usuario puede cargar otro programa
para trabajar con l.
Desde el navegador se puede restablecer el estado inicial de un programa seleccionado en

segundo plano. Al hacerlo, el programa regresa al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser cargado.
82 de 157
5.5.2
Ajustes estndar en los niveles de usuario y experto

Visibilidad de las unidades de disco
y los directorios
Usuario
Experto
Usuario
Experto
Usuario
Experto
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Disquete (A:\)
Disco duro (C:\)
CD--ROM
Unidades de red
Archivo:\
Derechos de acceso para la creacin

de directorios
KRC:\
R1
MaDa
Programa
Sistema
TP
Steu
MaDa
Filtro
Detalle
Mdulos
85 de 157
Ejecutar, detener y resetear un programa (continuacin)
Cursor de edicin (marca para escritura)

El cursor intermitente indica la posicin en la que se efectan modificaciones en el programa.
Cursor
En esta posicin se introducen o se borran los caracteres. En cambio, las instrucciones nuevas se introducen debajo del cursor.
Indicador de direccin
Este smbolo se visualiza cuando en la ventana de programas no puede verse el puntero
de paso.
Indicador de direccin
El smbolo indica en qu direccin se deben pasar las pginas para acceder de nuevo al puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o la tecla
PGUP para regresar a las pginas anteriores.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o la tecla
PGDN para pasar a las pginas siguientes.
Salto de lnea
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se inserta automticamente
un salto de lnea. Este salto se seala con una flecha negra pequea y con forma de L.
Salto de lnea
En el nivel de experto puede omitir el salto de lnea si activa la opcin Configuracin >
Extras > Editor > Linebreak on/off.
89 de 157
Instrucciones
6.4.3
Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas del punto
actualmente programado, se ejecuta el llamado desplazamiento COI (desplazamiento de
coincidencia de paso o desplazamiento de coincidencia). Este desplazamiento se efecta
a velocidad reducida. El robot se desplaza hasta alcanzar las coordenadas correspondientes al paso de movimiento en que se encuentra el puntero de paso.
Esto sucede...
G despus de devolver un programa a su estado inicial mediante un desplazamiento COI
hasta la posicin de partida
G despus de una seleccin de paso sobre las coordenadas del punto en el que se encuentra el puntero de paso
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G despus de haber seleccionado un nuevo programa
G despus de modificar una instruccin
G despus de un desplazamiento manual durante el servicio con programa
Un desplazamiento COI tambin es necesario cuando el punto de referencia de la herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los ejemplos siguientes ilustran este supuesto:
El punto de referencia de la herramienta se encuentra an, despus de detenerse el
robot, sobre la trayectoria programada. Por consiguiente, no es necesario un
desplazamiento COI.
Punto de referencia de
la herramienta
P6
Trayectoria
programada
P5
PHerramienta
Ventana de
posicionamiento
El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de

posicionamiento. Tampoco en este caso es necesario un desplazamiento COI.
la herramienta
PHerramienta
Trayectoria
programada
98 de 157
P5
P6
Ventana de
posicionamiento
La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un

desplazamiento COI.
la herramienta
la herramienta
Desplazamiento COI
hasta la posicin P6
PHerramienta
PHerramienta
P5
Trayectoria
programada
P6
P5
P6
Ventana de
posicionamiento
Si se abandona un movimiento CIRC (p. ej. debido a una parada por efecto
generador), se efecta el desplazamiento COI necesario directamente hasta el punto
siguiente.
Punto de referencia
de la herramienta
PHerramienta
PHerramienta
Desplazamiento
COI
P5
P5
P6
P6
Un desplazamiento COI siempre sigue un recorrido directo desde la posicin actual

hasta la posicin de destino. Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier
obstculo que pueda encontrarse en el camino para evitar colisiones y posibles
desperfectos en las piezas, las herramientas o el robot.
6.4.4
Ejecutar lneas de programa individuales

Asegrese primero de que el selector de modos de servicio se encuentra en la posicin servicio de test (T1 o T2).
Puntero de paso
(puntero del programa)
Cursor
99 de 157
Si el robot se mueve en sentido inverso dentro de la zona de posicionamiento aproximado,

se desplazar hasta el punto de parada exacta de dicha zona.
P2
(Punto de parada exacta)
Zona de posicionamiento
aproximado
Posicin del robot

al cambiar de direccin
P1
P3
Hacia adelante
Los movimientos superpuestos, tales como la oscilacin o la correccin por sensor, no son
compatibles con el desplazamiento hacia atrs.
Una perdida de la coincidencia de paso (por ejemplo por un desplazamiento manual) hace
que el siguiente movimiento hacia atrs sea efectuado automticamente como
desplazamiento COI.
P2
P1
P4
P3
Hacia adelante
P2
P1
Posicin actual
COI alcanzada
P4
P3
Desplazamiento COI
hacia atrs
Posicin actual
En los siguientes casos, no es posible ejecutar la funcin de desplazamiento hacia atrs:

El desplazamiento hacia atrs no es posible porque...
...no ha habido desplazamiento hacia delante hacia ningn punto;
...ya ha habido desplazamiento hacia todos los
puntos grabados
...el subprograma concluido no se puede ejecutar
hacia atrs
...qued anulada la memoria de trayectoria (p.ej. el
programa fue reseteado)
...fue desactivada esta funcin
Mensaje de fallo
No hay puntos grabados
Ya ha habido desplazamiento hasta
el punto grabado
Subprograma concluido
Borrando trayectoria: imposible ir
hacia atrs
Movimiento hacia atrs no activo
101 de 157
Instrucciones
6.4.6
Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa durante el servicio de test, suelte la tecla de arranque. El programa se detendr inmediatamente.
Si primero suelta el pulsador de hombre muerto, se producir una parada por efecto generador. En ciertas circunstancias es preciso realizar un nuevo desplazamiento COI.
6.4.7
Continuar con la ejecucin del programa

Para continuar un programa detenido o interrumpido, es necesario mantener apretado un
pulsador de hombre muerto y accionar la tecla de arranque.
6.4.8
Resetear programa (Reset)

[Procesar > Resetear programa]
El programa detenido o interrumpido regresar al estado en que se encontraba inmediatamente despus de ser seleccionado.
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa
indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
Al resetear un programa, todas las salidas regresan a su estado inicial.
102 de 157
6.5
Ejecucin automtica del programa

Durante la produccin, los programas o las partes de programas a menudo se ejecutan cclicamente. Si por ejemplo el programa llega a su fin, puede ser ejecutado de nuevo.
Para que el programa se ejecute automticamente, seleccione un programa y conecte a
continuacin los accionamientos del robot.
Mientras el programa se encuentra en ejecucin, no es posible llevar a cabo las instrucciones de men Configuracin > Driver de E/S > Reset E/S ni Reconfiguracin de E/S.
6.5.1
Desplazamiento de coincidencia (COI)

En este momento es necesario un desplazamiento COI. Para ello, accione la tecla Arranque
del programa hacia adelante.
Si est activada la opcin AutoQuitt, al pulsar por primera vez la tecla de arranque se
confirman todos los mensajes activos y confirmables. Entre ellos figuran todas las acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (p. ej. desplazamiento con
las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).
6.5.2
Ejecutar el programa completo

Coloque el selector de modos de servicio en la posicin Automtico o Automtico Externo.
Al hacerlo, la lnea de estados del servicio automtico cambiar del siguiente modo:
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.
En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.
103 de 157
Instrucciones
6.5.3
Detener la ejecucin del programa

Para detener un programa se debe pulsar la tecla Parada de programa. Al hacerlo, el programa y el robot se detendrn.
En el modo de servicio Automtico Externo, en la ventana de mensajes aparece el mensaje
de confirmacin Stop Pasivo. Este mensaje debe ser confirmado antes de poder continuar
ejecutando el programa.
Si los accionamientos del robot fueron desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, el robot se detiene y se activan los frenos de los ejes.
6.5.4
Continuar con la ejecucin del programa

Si los accionamientos del robot han sido desconectados con la tecla Accionamientos desconectados, es preciso conectarlos antes de volver a arrancar el programa. Para ello se
debe pulsar la tecla Accionamientos conectados.
En el modo de servicio Automtico, pulse la tecla de arranque del programa hacia adelante.
En el modo de servicio Automtico Externo, el control lo efecta un PLC.
Puede que en este momento sea necesario un desplazamiento COI. ste siempre
sigue un recorrido directo desde la posicin actual hasta la posicin de destino.
Por este motivo, debe tener en cuenta cualquier obstculo que pueda encontrarse
en el camino para evitar colisiones y posibles desperfectos en las piezas, las herramientas o el robot.
6.5.5
Resetear programa (Reset)

Si desea resetear un programa, primero asegrese de que el selector de modos de servicio
se encuentra en la posicin T1, T2 o Automtico.
[Procesar > Resetear programa]
El puntero de paso amarillo se colocar en la primera instruccin ejecutable del programa
indicado. A continuacin, se puede arrancar de nuevo el programa seleccionado.
104 de 157
6.6
Cancelar programa
Si desea revocar la seleccin de un programa, ejecute la instruccin de men
correspondiente.
[Procesar > Cancelar programa]
El navegador ofrece como alternativa la tecla de funcin programable Cancelar.
Como medida de control, asegrese de que el nombre del programa previamente seleccionado ya no aparece en la lnea de estados.
105 de 157
Instrucciones
106 de 157
Indicacin
Indicacin
El punto de men Indicacin agrupa numerosas funciones que le proporcionarn una visin general de los estados de servicio y de los ajustes del sistema del robot.
Indicacin
Entradas Digital
Salida Digital
E/S analgica
Automtico Externo
Entradas/Salidas
Posicin actual
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Variable
Diagnstico *2
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Circuito de seguridad
Diagnstico de Web
Ventana
Informacin de Hardware
*1:
*2:
7.1
Cartesiano
Ejes especficos
Incremental
Master/Slave
Visualizacin
Configuracin *1
Editar CONFIGMON.INI *1
Visualizacin
Configuracin
Visualizacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
no est disponible en el grupo de usuarios Usuario

en el manual Servicio del sistema elctrico
Entradas/Salidas
En el punto del men Entradas/Salidas pueden visualizarse todas las entradas y salidas
disponibles y se pueden modificar sus textos largos.
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
107 de 157
Instrucciones
7.1.1
Entrada digital
Cuando el usuario selecciona esta opcin, se abre una ventana de estado, en la que se visualizan los estados de seales de las entradas, incluidos los textos largos de la unidad de
control del robot.
Normalmente, el nmero de entradas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 entradas.
Con la tecla de funcin programable Salidas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 salidas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian su
rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado que
visualiza las entradas.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del
teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Para la puesta en servicio, o despus de producirse algn fallo, las entradas se pueden simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robots
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica

entradas simuladas que pueden estar
activadas o no.
La denominacin SYS identifica

entradas cuyo valor se encuentra
memorizado en una variable del sistema.
Para ms informacin...
...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin,
captulo principal [Configuracin], captulo [Configurar el sistema, experto].
...sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin
Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones].
108 de 157
7.1.2
Indicacin (continuacin)
Salidas digitales
Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los estados
de seales de las salidas de la unidad de control del robot.
Los campos rellenados en rojo indican que

esta salida est activada.
Normalmente, el nmero de salidas disponibles es de 1024, pero tambin existe la posibilidad (dependiendo de la configuracin) de utilizar 2048 o 4096 salidas.
Con la tecla de funcin programable Entradas puede conmutar a la ventana de estado que
muestra las 1024 entradas. Una vez accionada la tecla de funcin programable, cambian
su rotulacin y su funcin. Accionndola de nuevo, puede regresar a la ventana de estado
que visualiza las salidas.
Pulsando la tecla de funcin programable Valor, conmuta entre TRUE y FALSE el estado de la salida sobre la que se encuentra el foco. Esta tecla de funcin programable solamente se puede utilizar si se mantiene apretado uno de los pulsadores de hombre muerto.
En el modo de servicio Automtico, esta tecla de funcin programable no est disponible.
La tecla de funcin programable Nombre permite cambiar la denominacin de la correspondiente entrada. Esta informacin se guarda en el banco de textos largos y queda disponible para la prxima activacin.
El nmero de la entrada deseada tambin se puede introducir directamente a travs del
teclado numrico. Al hacerlo, el foco se situar sobre la correspondiente entrada de la ventana de estado. Para ello, en la lnea de estados debe estar activada la funcin NUM.
Cuando se va a efectuar la puesta en servicio o se produce algn fallo, las salidas se pueden
simular, es decir, se les pueden asignar valores fijos. Ello permite probar programas de robot
aunque los dispositivos perifricos conectados no funcionen (an). La configuracin de esta
funcin est reservada al experto.
La denominacin SIM identifica salidas

simuladas que pueden estar activadas o
no.
La denominacin SYS identifica salidas

cuyo valor se encuentra memorizado en
una variable del sistema.
109 de 157
Instrucciones
Para ms informacin...
...sobre la simulacin de entradas y salidas, consulte el Manual de programacin, documentacin Configuracin, captulo [Configurar el sistema, experto], apartado [Entradas/salidas simuladas].
..sobre las variables del sistema, consulte el Manual de programacin, documentacin
Programacin por el experto, captulo [Variables y declaraciones], apartado [Variables del sistema y declaraciones].
7.1.3
Entradas y salidas analgicas

Una vez seleccionada esta opcin, se abre una ventana de estado que visualiza los valores
de las 32 entradas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las entradas (rango de entre --10 V
y +10 V), as como sus textos largos. Los
valores de las entradas no son modificables.
Con esta tecla de funcin programable puede conmutar a la ventana de estado que muestra
las 32 salidas analgicas.
En los diferentes campos se muestran los
valores de las salidas (rango de entre --10 V
y +10 V), as como sus textos largos.
110 de 157
Volviendo a pulsar la tecla de funcin programable Tab+, puede regresar a la ventana de

estado que visualiza las 32 entradas.
Si selecciona con las teclas del cursor el nombre de una entrada o salida, o el valor de una
salida, este nombre/valor puede ser editado pulsando la tecla de entrada.
Introduzca el nuevo valor por medio del teclado o del teclado numrico.
Acepte el cambio en el valor volviendo a pulsar la tecla de entrada.
Con ESC se rechazan los cambios y se cierra la ventana de estado.
111 de 157
Instrucciones
7.1.4
Automtico Externo
de seales de la interfaz Automtico Externo.
7.1.4.1
Entradas
Significado de los nombres de las columnas:

Columna
Significado
St.
Estado de la seal de entrada:

gris:
seal de entrada inactiva (false) o
rojo:
seal de entrada activa (true)
Denominacin
Nombre (en texto largo) de la seal de entrada/de la variable.
Tipo
Los tipos de entrada son:

Variable (amarillo) y
Entrada (verde)
Nombre
Denominacin de la variable/variable de sistema ($...) o de la entrada
Valor
Nmero de entrada/nmero de canal
Funcin actual de las teclas de funcin programable:

Tecla de funcin Significado
programable
112 de 157
Configuracin
Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo
Salidas
Acceso a la ventana de estado de las salidas
Detalles
Acceso a la visualizacin de detalles
Normal
Acceso a la vista general
Cerrar
Abandonar la ventana de estado

7.1.4.2
Salidas
Condiciones de arranque
En esta pgina encontrar todas las indicaciones de estado relevantes para el arranque.

Columna
Significado
St.
Estado de la seal de salida

gris:
seal de entrada inactiva (false) o
rojo:
seal de entrada activa (true)
Denominacin
Nombre (expresado mediante un texto largo) de la variable representada en la seal de salida
Tipo
Tipo de salida correspondiente a la salida actual (verde)
Nombre
Denominacin de la
variable o
variable del sistema ($...) representada en la seal de salida
Valor
Nombre de la respectiva salida

programable
Configuracin
Acceso a la pgina de configuracin de la interfaz Automtico Externo
Salidas
Acceso a la ventana de estado de las entradas
Tab --
Acceso a la pgina anterior
Tab +
Acceso a la pgina siguiente
Detalles
Acceso a la visualizacin de detalles
Normal
Acceso a la vista general
Cerrar
Abandonar la ventana de estado
113 de 157
Instrucciones
Estado del programa

En esta pgina encontrar todas las variables importantes referentes al estado del programa.
Posicin del robot

Aqu aparece un listado de las posiciones del robot, entre las que se encuentran, por ejemplo, las distintas posiciones HOME.
Modo de servicio
En la ltima pgina se visualiza el modo de servicio que est activo en ese momento.
114 de 157
7.2
Posicin actual
En el punto de men Posicin actual se puede elegir entre distintas formas de visualizar
la posicin del robot.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Cartesiano
Ejes especficos
Incremental
Master/Slave
Con las teclas de funcin programable Cartesiano, Ejes especficos, Incremental y Master/Slave puede conmutar en todo momento entre las diferentes coordenadas indicadas.
La tecla de funcin programable Cerrar finaliza la visualizacin de la ventana de estado.
Si una de las ventanas de estado permanece abierta, usted puede seguir constantemente la posicin del robot durante el desplazamiento.
7.2.1
Indicacin cartesiana
En este tipo de indicacin se visualiza la posicin del punto de referencia de la herramienta
(TCP) en relacin al sistema de coordenadas WORLD (coordenadas universales) en el pie
del robot, as como el giro entre ambos sistemas de coordenadas. Las indicaciones sobre
Estado (Status) y Giro (Turn) tambin se visualizan.
7.2.2
Indicacin especfica de los ejes

En ella se visualiza el giro de cada eje del robot en relacin a su punto cero, establecido durante el ajuste.
7.2.3
Indicacin incremental
En ella se visualizan los incrementos que proporcionan los accionamientos de eje A1 a A6.
7.2.4
Indicacin Master/Slave
En esta ventana de estados se visualizan los impulsos de giro de los accionamientos maestro y esclavo.
La tecla de funcin programable Mas./Slave y su respectiva ventana de estado slo se

visualizan si estn instaladas las opciones correspondientes.
115 de 157
Instrucciones
7.3
Variable
En relacin con la vista general de variables (indicacin Varkor), el usuario dispone de los
puntos de men Indicacin variable -- nicos y Vista general.
Indicacin
Entradas/Salidas
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Visualizacin
Configuracin
Editar CONFIGMON.INI
*1
*1
*1: no est disponible en el grupo de usuarios Usuario
7.3.1
Establecer, visualizar y modificar el registro de una variable

Una vez seleccionada esta opcin, se abre la ventana de estado que visualiza y permite modificar los valores de las variables.
Para modificar el valor de una variable, coloque primero el cursor en el campo de entrada
correspondiente, pulsando para ello la tecla de funcin programable Nombre. A continuacin, introduzca el nombre deseado y pulse la tecla de entrada.
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nombre, con las teclas del cursor o ,
usted podr avanzar por la lista de la variable procesada o visualizada.
En el campo Valor actual aparecer el valor que la variable posea cuando usted puls la
tecla de entrada.
Ahora, pulsando la tecla de funcin programable Nuevo valor, coloque el cursor en el
campo de entrada correspondiente. Introduzca el nuevo valor de la variable y pulse la tecla
de entrada para confirmarlo.
Mientras el cursor se encuentre en el campo Nuevo valor, con las teclas del cursor o
, usted podr avanzar por la lista de los valores introducidos.
Si la unidad de control acepta los datos que usted ha introducido, el nuevo valor aparecer
en el campo Valor actual. Si no es as, verifique los mensajes que aparecen en la ventana
de mensajes.
En el ajuste bsico, la variable indicada se busca primero en el programa actualmente seleccionado. Si no se encuentra en l, es buscada en todas las listas globales de datos.
Si usted desea buscar la variable en un programa que no sea el actualmente seleccionado,
debe pulsar la tecla de funcin programable Mdulo. Al hacerlo, se abrir el campo de entrada que lleva ese mismo nombre. Indique en l la ruta del fichero correspondiente al programa donde desea buscar.
116 de 157
Instrucciones
7.3.4
Flags
de los 999 Flags.

Columna
Significado
Columna de indicadores
Gris:
Rojo:
Num
Nmero del Flag (1 ... 999)
Nombre
Nmero del Flag
el Flag no est puesto

el Flag est puesto
En la zona inferior de la ventana de estado aparece un texto descriptivo acerca del Flag seleccionado.
programable
Nombre
Coloca el cursor sobre el campo de nombre del Flag seleccionado. A

partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre (mx. 40 caracteres).
OK
Acepta los cambios efectuados
Cancelar
Anula los cambios efectuados
Para ms informacin sobre el uso y la programacin de Flags, consulte el Manual de programacin, documentacin [Programacin por el experto].
120 de 157
7.3.5
Contador
de los contadores ya configurados.

Columna
Significado
Num
Nmero del contador
Valor
Estado del contador
Nombre
Nombre del contador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del contador seleccionado.
programable
Nombre
Coloca el cursor sobre el campo de nombre del contador seleccionado. A partir de ese momento, usted puede cambiar el nombre
(mx. 40 caracteres).
Valor
Coloca el cursor sobre el campo de valor del contador seleccionado.
OK
Acepta los cambios efectuados
Cancelar
Anula los cambios efectuados
Si cierra la ventana de estado sin antes haber pulsado la tecla de funcin programable
OK, los nuevos valores no se guardarn.
Para ms informacin sobre el uso y programacin de contadores, consulte el Manual de
programacin, documentacin [Programacin por el experto], captulo [Variables y
declaraciones], apartado [Campos].
121 de 157
Instrucciones
7.3.6
Temporizador
y estados de servicio de los 10 temporizadores.

Columna
Z...
Num
Valor
Nombre
Significado
Estado del contador
Rojo
Temporizador detenido en el valor 0
Rojo + tilde
Temporizador detenido en el valor > 0
Verde
Temporizador iniciado, puesto a 0
Verde + tilde
Temporizador iniciado, puesto a > 0
Nmero del temporizador (1 ... 10)
Estado actual del temporizador
Nombre del temporizador
En la zona inferior de la ventana de estado aparece una descripcin del temporizador seleccionado.
Tecla de funcin
122 de 157
Instrucciones
Se pueden visualizar los siguientes componentes de hardware:

Armario
Robot
PC
1. RDW / 1. PM
MFC
2. RDW / 2. PM
1. DSE
2. DSE
1. KPS
1. KSD
...
8. KSD
2. KPS
1. KSD
...
8. KSD
124 de 157
7.7
Ayuda
Ayuda
Ayuda Online
Ayuda Online -- Contenidos/ndice
Informacin
Mientras se visualiza la ayuda online, la tecla de seleccin de ventana permanece inactiva.
7.7.1
Ayuda Online
La ayuda online est disponible para ciertos elementos concretos de la interfaz de usuario.
Entre ellos figuran los mensajes, las entradas del libro de protocolo, los formularios inline
y las indicaciones de fallos.
Si est inactiva la ventana en la que se encuentra el elemento deseado, debe usted pasar
a esta ventana pulsando la tecla de seleccin de ventana. A continuacin, con las teclas del
cursor podr anular la seleccin del elemento correspondiente.
[Ayuda > Ayuda Online]
Cuando se activa la ayuda online, se visualiza al informacin adicional correspondiente al
elemento seleccionado.
Ventana de mensajes
Una vez seleccionado el mensaje deseado y activada la ayuda online, se abrir la ventana
de ayuda correspondiente.
Protocolo
Una vez seleccionada la entrada deseada en el libro de protocolo y activada la ayuda online,
se abrir la ventana de ayuda correspondiente.
Formularios inline
Una vez seleccionado el formulario inline deseado y activada la ayuda online, se abrir la
ventana de ayuda correspondiente.
Indicacin de fallos
Una vez seleccionada la indicacin de fallos deseada y activada la ayuda online, se abrir
la ventana de ayuda correspondiente.
125 de 157
Instrucciones
7.7.2

Esta opcin le permitir definir la bsqueda de informacin concreta en la tabla de contenidos o ndice de la ayuda online. Dicho ndice ofrece toda la informacin en orden alfabtico.
[Ayuda > Ayuda Online -- Contenidos/ndice]
Una vez seleccionada esta opcin, la interfaz de usuario visualiza la ventana correspondiente.
En el lado izquierdo encontrar un listado de contenidos o ndice; en el lado derecho aparecern los correspondientes textos de ayuda. Usted dispondr de las siguientes posibilidades
de control:
Tecla de funcin
programable
Significado
Tecla izquierda/de- Permite conmutar entre el ndice y la pgina de ayuda corresponrecha

diente
ndice
Salta hasta el ndice completo de la ayuda online
ndice
Salta hasta la tabla de contenidos (pgina de inicio de la ayuda

online)
Cerrar
Finaliza la ayuda online
Si ha marcado un tema, pulse la tecla de entrada para visualizar la pgina de ayuda correspondiente.
126 de 157
Instrucciones
Archivo
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Informacin del log
Seleccin actual
Driver
E/S--Textos largos
Todo
Todo
Todos los ficheros se guardan en disquete (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Guarda las aplicaciones (*.SRC y *.DAT) en disquete
Datos de mquina
Guarda solamente los datos de mquina en disquete
Configuracin 1)
Driver
Guarda los drivers en disquete
E/S--Textos largos
Guarda el banco de textos largos
Todo
Guarda en disquete determinadas entradas del registro
Informacin del log
Guarda en disquete los ficheros del libro de protocolo
Seleccin actual
Guarda en disquete los ficheros y directorios seleccionados
1) No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Restaurar
Todo
Aplicaciones
Datos de mquina
Configuracin
Seleccin actual
Doc. [Instrucciones]
Cap.
p [[Navegador]
g
]
Cap. [Navegador]
Driver
E/S--Textos largos
Todo
Todo
Desde el disquete se cargan todos los ficheros excepto los de Cap. [Navegador]
protocolo (Ini, MaDa, etc.)
Aplicaciones
Las aplicaciones guardadas se leen del disquete y se restauran nuevamente en el disco duro (*.SRC, *.DAT)
Datos de mquina
Slo se cargan datos de mquina del disquete a la unidad de
control
Configuracin 1)
Driver
En el disquete slo se leen los drivers de E/S
E/S--Textos largos
La lista de E/S es cargada desde el disquete
Todo
Restaura determinadas entradas del registro
Seleccin actual
Los archivos seleccionados se restauran en el disco duro
132 de 157
Estructura de mens (continuacin)
Renombrar
El nombre del fichero seleccionado puede ser modificado
Cap. [Navegador]
Formateo del disquete insertado en la unidad de disco
Atributos
Cap. [Navegador]
2)
Indicaciones sobre el tipo, la ruta, el tamao, la creacin, los atri- Doc. [Instrucciones]
butos, el modo de edicin y el comentario del fichero seleccio- Cap. [Navegador]
nado
2) No est disponible a la hora de ejecutar el programa
Filtro
1) 2)
Variante de visualizacin de los componentes del fichero

1)
2)
Cap. [Navegador]
No est disponible en el grupo de usuarios Usuario

No est disponible a la hora de ejecutar el programa
133 de 157
Instrucciones
8.2
Procesar
El men Procesar aparece de distinta manera en el navegador, en el programa y en el editor.
8.2.1
Procesar en el navegador
Grupo de usuarios Experto
Grupo de usuarios Usuario
Seleccionar todo
Seleccionar todo
Copiar
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Duplicado
Duplicado
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Cancelar programa
Cancelar programa
Resetear programa
Resetear programa
Seleccionar todo
Se marcan todos los ficheros de la carpeta seleccionada
Copiar
Cap. [Navegador]
1)
Los ficheros marcados se copian en la memoria intermedia

1)
Cap. [Navegador]
Insertar
2)
Los ficheros guardados en la memoria intermedia son inserta- Doc. [Instrucciones]

dos en la posicin actual
Cap. [Navegador]
2) Podr seleccionar esta opcin cuando haya copiado o cortado un fichero o un directorio
Cortar
Los ficheros marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones]

pian en la memoria intermedia
Cap. [Navegador]
134 de 157
Borrar
Todos los ficheros seleccionados se borran definitivamente una Doc. [Instrucciones]

vez respondida la pregunta de seguridad
Cap. [Navegador]
Duplicado
El fichero marcado se guarda con otro nombre en el directorio Doc. [Instrucciones]

actual
Cap. [Navegador]
Seleccionar
Sin Parmetros
Con Parmetros
Sin Parmetros
El programa se selecciona sin parmetros de funcin.
Cap.
p [[Navegador]
g
]
Con Parmetros
Los parmetros de funcin son transferidos cuando usted selecciona el programa
Cancelar programa
3)
El programa seleccionado se cierra

3)
Cap. [Navegador]
Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
Resetear programa
3)
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. [Instrucciones]

despus de ser cargado
Cap. [Navegador]
3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
135 de 157
Instrucciones
8.2.2
Procesar al nivel del programa

FOLD
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
Copiar

FOLD
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscar
Buscar
Reemplazar
Reemplazar
Cancelar programa
Cancelar programa
Resetear programa
Resetear programa
Punto en TTS
Modificar
FOLD
1)
Punto en TTS
Modificar
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer

En la lnea actual del programa se abre o se cierra la FOLD
Abrir todas FOLD
Se abren todas las FOLDs del programa seleccionado
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las FOLDs del programa seleccionado
Copiar
1) 2)
Las lneas marcadas se copian en la memoria intermedia

1)
2)
Manual de prog.
Doc. Progr.
g por
p el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Cap. [Navegador]

No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
Insertar
1) 2)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Doc. [Instrucciones]
sertados en la posicin actual
Cap. [Navegador]
2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
136 de 157
Cortar
2)
Los datos marcados se borran de su posicin original y se co- Doc. [Instrucciones]

pian en la memoria intermedia
Cap. [Navegador]
2) No estar disponible si usted ha seleccionado un programa
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
En el programa actual puede buscarse un trmino concreto
Reemplazar
Doc. Progr. por el usuario

Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
1)
Esta funcin permite buscar un trmino y reemplazarlo por otro Doc. Progr. por el usuario
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Cancelar programa
3)
El programa seleccionado se cierra
3)

Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
Resetear programa
3)
Se restituye el estado inicial en que se encontraba el programa Doc. Progr. por el usuadespus de ser cargado
rio
Cap.[Confeccin
y modificacin de un
programa]
3) Slo est disponible si usted ha seleccionado un programa
137 de 157
Instrucciones
Modificar
1)
Punto
Punto
Manual de prog.
Distintas posibilidades de corregir en lnea programas y pasos Doc. Progr. por el exde movimiento
perto
Cap. [Editor externo]
138 de 157
8.2.3
Procesar en el editor
FOLD
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
Copiar

FOLD
Copiar
Insertar
Insertar
Cortar
Cortar
Borrar
Borrar
Buscar
Buscar
Reemplazar
Reemplazar
Cerrar
Cerrar
FOLD
1)
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
FOLD actual abr/cer

En la lnea actual del programa se abre o se cierra el FOLD
Abrir todas FOLD
Abrir todas las FOLDs del programa que se encuentra en el editor
Cerrar todas FOLD
Se cierran todas las FOLDs del programa que se encuentra en
el editor
Copiar
FOLD actual abr/cer

Abrir todas FOLD
Cerrar todas FOLD
Manual de prog.
Doc. Progr. por el experto
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
1)
La lnea del programa seleccionada con el cursor se copia en la Manual de prog.

memoria intermedia
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Insertar
1)
Los datos que se encuentran en la memoria intermedia son in- Manual de prog.
sertados en la posicin actual
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
139 de 157
Instrucciones
Cortar
1)
Las lneas de programa seleccionadas con el cursor se borran Manual de prog.

de su posicin original y se copian en la memoria intermedia
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Borrar
La lnea en la cual se encuentra el cursor se borra una vez res- Doc. Progr. por el usuapondida la pregunta de seguridad
rio
Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
Buscar
Bsqueda en el programa actual de un trmino introducido
Reemplazar
1)
Bsqueda y sustitucin de partes del programa en el editor
1)

Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
Manual de prog.
Cap. [Generalidades
sobre los programas
KRL]
Cerrar
El editor se cierra
140 de 157

Cap. [Confeccin
y modificacin de un
programa]
8.3
Configuracin
Entradas/Salidas
Automtico Externo
Reconfiguracin
Reset E/S
Reconfiguracin de E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Driver de E/S
Interpretador SUBMIT
Teclas de estado
Movimiento manual
Grupo usuario
Actual Herramienta/Base
Arrancar/Seleccionar
Parar
Cancelar
Pasos de Override de Programa on/off

Pasos de Override en Manual on/off
Posicin del puntero
Configuracin del puntero
Tipo de herramienta
Tipo de base
Definicin de
herramienta
Opciones de Conexin /
Desconexin
Extras
Anotacin Serie
Reset serie
Arranque en fro seleccionado

Tiempo de retardo al apagar
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
DEF Lnea
Visualizacin Detalles
Linebreak
KUKA.HMI
Reinicializacin
Puentear vigilancia de
zona de trabajo
Configuracin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del PlugIn
Planificador de eventos
Entradas/Salidas
Driver de E/S
Teclas de estado
Movimiento manual
Grupo usuario
Automtico Externo
Parar
Cancelar
Reconfiguracin
Reset E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Anotacin Serie
Reset serie

Posicin del puntero
Definicin de
herramienta
Opciones de Conexin /
Desconexin
Extras
Tipo de herramienta
Tipo de base
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
Planificador de
eventos
DEF Lnea
Linebreak
zona de trabajo
Configuracin
Reinicializacin del
BOF
141 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Automtico Externo
Automtico Externo
Ajustes de la interfaz Automtico Externo
Driver de E/S
Reconfiguracin
Reset E/S
Estado de E/S
Comunicacin Serie
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Anotacin Serie
Reset serie
Reconfiguracin1)
Abre el fichero IOSYS.INI
Reset E/S
Se restablece el estado original de las interfaces de los dispositivos perifricos
Reconfiguracin de E/S 1)
Se reconfiguran las entradas/salidas
Estado de E/S
Se exporta a un fichero de protocolo el estado el estado actual
del sistema de E/S
Comunicacin Serie 1)
Anotacin Serie
La comunicacin serial queda registrada en un fichero de
protocolo
Reset serie
Se restablece el estado original de los canales seriales
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Parar
Cancelar
Arrancar/seleccionar el interpretador Submit
Parar
Detener el interpretador Submit
Cancelar
Anular la seleccin del interpretador Submit
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Teclas de estado
Teclas de estado para paquetes de tecnologa opcionales
142 de 157
Tecnologa respectiva
Movimiento manual

Posicin del puntero

Activar/desactivar el sobrecontrol de programa
Activar/desactivar el sobrecontrol manual
Posicin del puntero
Permite establecer la relacin espacial entre el ratn 6--D y el
robot.
Seleccin del eje y modo dominante
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Grupo usuario
Acceso a grupos de usuario definidos
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Seleccin de la herramienta, la base o la cinemtica deseada. Manual de prog.

Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]
Definicin de herramienta
Tipo de herramienta
Tipo de base
Tipo de herramienta
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base
Opciones de conexin/desconexin


En el prximo arranque se efectuar un reinicio completo sin
que se seleccione ningn programa.
Deshabilitar Retraso en Desconexin 1)
Tiempo de retardo hasta que la instalacin se pueda arrancar
de nuevo
Manual de prog.
Doc. [Configuracin]
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
143 de 157
Instrucciones
Extras
Idioma
Cambiar password
Editor
GUIA Oficina
Monitorizar Espacio
de trabajo
(Workspace)
Reinicializacin
Optimizador de
tiempo de ciclo
Configuracin del
PlugIn
DEF Lnea
Linebreak
Reinicializacin del BOF
Idioma
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Cambiar password
Modificar la clave de acceso de un grupo de usuarios
Editor 1)
DEF Lnea
Visualizacin de las lneas DEF dentro de un programa
Visualizacin del programa en cdigo KRL
Linebreak
Activa o desactiva el salto de lnea de la ventana de programas
GUIA Oficina
Elementos adicionales de BOF para el manejo con el ratn
Monitorizar Espacio de trabajo (Workspace) 1)
Puentear vigilancia de zona de trabajo
Puentear la vigilancia de los espacios de trabajo
Configuracin
Definicin de los espacios de trabajo
Reinicializacin 1)
Reinicializacin del BOF
La interfaz de usuario (BOF) es reinicializada sin un nuevo
arranque
Optimizador de tiempo de ciclo 1)
Adaptacin de la aceleracin mxima posible a las diferentes tecnologas
Configuracin del PlugIn2)
Seleccin y ajuste de los mdulos utilizados por el KSS
Realiza una accin en un momento predeterminado o en unas
circunstancias determinadas
1)
2)
144 de 157
zona de trabajo
Configuracin
Manual de prog.
Doc. Configuracin
g
C
Cap.
[C
[Configurar
fi
ell
sistema]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap.
el
p [[Configurar
g
sistema]
i t
]
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Cap. [Configurar el
sistema]

No est disponible en el grupo de usuarios Usuario o Experto
8.4
Indicacin
Entradas/Salidas
Entrada Digital
Salida Digital
E/S analgica
Automtico Externo
Posicin actual
Variable
Diagnstico
Ventana
Informacin de
Hardware
Entradas/Salidas
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Diagnstico de Web
Diagnstico
Ventana
Informacin de
Hardware
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
Posicin actual
Variable
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Diagnstico de Web

Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
145 de 157
Instrucciones
Entradas/Salidas
Entrada Digital
Salida Digital
Salidas Analgicas
Automtico Externo
Entrada Digital
Asignacin de entradas digitales
Salida Digital
Asignacin de salidas digitales
Salidas Analgicas
Estado de las salidas analgicas
Automtico Externo
Asignacin de la interfaz Automtico Externo
Posicin actual
Doc. [Instrucciones],
Cap.
p [[Indicaciones]]
Cartesiano
Especfico Ejes
Incremental
Master/Slave
Cartesiano
Posicin actual del TCP en relacin al sistema de coordenadas Cap. [Indicaciones]
universales a travs de los componentes Posicin, Orientacin, Estado (Status) y Giro (Turn) de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Especfico Ejes
Posicin actual, referida al propio eje, de los ejes estndar y
de los ejes adicionales proyectados
Incremental
Posicin actual de los ejes del robot en incrementos
Master/Slave
Posicin actual de los ejes maestro y esclavos en incrementos
146 de 157
Variable
nicos
Vista general
Flags cclicos
Flags
Contador
Temporizador
Indicacin
Configuracin
nicos
Visualizacin y modificacin los de valores de variables individuales
Vista general
Visualizacin
Visualizacin de grupos de variables procedentes de ConfigMon.ini
Configuracin *1
Ajuste de la visualizacin de los grupos de variables
Editar ConfigMon.ini *1
Editar el fichero ConfigMon.ini
Flags cclicos (marcas)
Estado de las seales de las marcas
Flags
Estado de las seales de los Flags
Contador
Visualizacin de los valores del contador
Temporizador
Valores y estados de servicio de los temporizadores
*1 No est disponible en el grupo de usuarios Usuario
Cap. [Indicaciones]
Cap. [Indicaciones]
Manual de prog.
Doc. [Configurar el
sistema, experto]
Cap.
p [[Indicaciones]]
147 de 157
Instrucciones
Diagnstico
Osciloscopio
Protocolo
CROSS Logbook
Caller Stack
Interrupts
Diagnstico de Web
Indicacin
Configuracin
Indicacin
Configuracin
Osciloscopio
Manual Servicio del
sistema elctrico
Visualizacin
Contemplar y analizar las grabaciones archivadas
Configuracin
Ajuste de las funciones del osciloscopio
Protocolo
Visualizacin
Muestra las operaciones de manejo protocolizadas
Configuracin
Configuracin de las funciones de protocolo
CROSS Logbook 1)
Programa de protocolo KUKA --CROSS
Caller Stack 1)
Muestra la secuencia de llamadas de programas y subprogramas
Interrupts1)
Listado de las interrupciones (interrupts)
Visualizacin del circuito de seguridad del robot
Diagnstico de Web
Inicia el Webbrowser interno, con el cual pueden visualizarse
pginas predeterminadas
Ventana
NAVEGADOR
PROGRAMA
EDITOR
NAVEGADOR
Cap. [Indicaciones]
Muestra el navegador en la interfaz de usuario
2)
PROGRAMA
Conmuta la interfaz de usuario para que muestre el programa
seleccionado
EDITOR 3)
Muestra el programa que se encuentra en el editor
2) Slo estar disponible si usted ha seleccionado un programa
3) Slo si hay un programa en el editor
Proporciona informacin sobre el armario de control y sobre el Doc. [Instrucciones],

robot, y tambin sobre sus componentes
Cap. [Indicaciones]
148 de 157
8.5
Puesta en servicio
Medicin
Ajustar
Herramienta
Base
Herramienta fija
Datos de carga adicional
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Comparador
UEA
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
Datos de carga de la
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Punto del zcalo

Punto del zcalo
(numrico)
Offset
Offset (numrico)
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Estndar
Con correccin de peso
Desajustar
Software Update
Automtico
Servicio
DSE --RDW
Determinacin datos de peso
Editor Externo
Configurador de ejes
Texto largo
Datos de Robot
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Con Offset
Sin Offset
149 de 157
Instrucciones
Medicin
Ajustar
Herramienta
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
Comparador
UEA
Desajustar
Software Update
Automtico
Servicio
DSE --RDW
Editor Externo
Texto largo
Datos de Robot
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Punto del zcalo

Punto del zcalo (numrico)
Offset
Offset (numrico)
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa numrica
Entrada
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Estndar
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Con Offset
Sin Offset
Slo en el KR3...
Medicin
Ajustar
Desajustar
Software Update
Servicio
Datos de Robot
150 de 157
Calibracin de robot
Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica
Diagnstico de accionamientos
Editor Externo
Configurar ejes externos
Texto largo
Medicin
Herramienta
Base
Herramienta fija
Cinemtica externa
Puntos de Medicin
Tolerancias
XYZ 4--Puntos
XYZ Referencia
ABC 2--Puntos
ABC World
Entrada numrica
herramienta
3--Puntos
Indirecto
Entrada numrica
Punto del zcalo

Offset
Offset (numrico)
Pieza
Herramienta
Offset cinemtica
externa
Entrada numrica
Tipo de herramienta
Tipo de base
Eje externo
Medicin directa
Medicin indirecta
Herramienta
Doc. [Puesta en serviProgramas de medicin para determinar la posicin o la cio],
orientacin, as como la esttica, de una herramienta en la Cap. [Medicin]
mueca del robot
XYZ 4--Puntos
Desplazamiento hasta un punto de referencia fijo
XYZ Referencia
Desplazamiento con herramienta de referencia conocida
ABC 2 Puntos
Desplazamiento hasta 2 puntos con datos de orientacin
ABC--World
Posicionamiento vertical sobre el sistema de coordenadas
universales
Entrada numrica
Introduccin de los datos de la herramienta
Datos de carga de la herramienta
Introduccin de la masa, el centro de la masa, y el momento
de inercia de la masa
Base
Programas de medicin para determinar la posicin y la
orientacin de una pieza
3--Puntos
Desplazamiento hasta el punto de referencia de una pieza
Indirecto
Indicacin del punto de referencia no alcanzable de una
pieza
Entrada numrica
Introduccin manual de un punto de referencia
151 de 157
Instrucciones
Herramienta fija
Programas de medicin para determinar una herramienta
externa fija
Pieza
Desplazamiento con una pieza montada sobre la brida del
robot
Medicin directa
Es preciso un desplazamiento hasta el TCP
Medicin indirecta
El TCP se introduce numricamente
Herramienta
Desplazamiento hasta una herramienta fija
Offset de cinemtica externa
Desplazamiento hasta una herramienta fija situada en una
mquina externa
Entrada numrica
Introduccin manual de una herramienta fija
Introduccin de los datos de una carga adicional situada en el
robot
Mquina externa
Punto del zcalo
Desplazamiento de la distancia existente entre el sistema de
coordenadas universales y la mquina externa
Introduccin manual de la distancia existente entre el sistema de coordenadas universales y la cinemtica externa
Offset
Desplazamiento de la distancia existente entre la mquina
externa y la pieza
Offset (numrico)
Introduccin manual de la distancia existente entre la mquina externa y la pieza
Puntos de Medicin
Tipo de herramienta
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de herramienta
Tipo de base
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes al tipo de base
Eje externo
Visualizacin de los datos de medicin memorizados correspondientes a la mquina externa
Tolerancias 1)
Introduccin de los lmites de tolerancia para la medicin de
la herramienta
152 de 157
Doc. [Puesta en servicio],

Cap. [Medicin]

Cap. [Medicin de
cinemticas externas]

Cap. [Medicin]
Ajustar
Comparador
UEA
Estndar
Ajuste colocado
Ajuste comprobado
Ajuste inicial
Offset enseado
ltimo ajuste
Ajustar
Calibracin de robot
Conmutacin
Modificar el ajuste de fbrica
Comparador
Ajuste con el comparador mecnico de reloj
Con Offset
Sin Offset

Cap. [Ajuste/desajuste del robot]
Cap. [Ajuste/desajuste del robot]
UEA
Ajuste con el palpador electrnico de medicin
Estndar
Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin cero mecnica
Ajuste comprobado
Comprobacin del ajuste
Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin cero mecnica
Offset enseado
El robot es ajustado con carga y se determina, para esta
carga, el offset del codificador con respecto al ajuste original
ltimo ajuste
Con Offset
Comprobacin del ajuste para una carga montada en el
robot que anteriormente fue ajustada con la opcin Offset enseado
Sin Offset
Ajuste del robot con una carga cualquiera, en cuyo caso
se determina la diferencia con respecto al ajuste inicial
Calibracin de robot *1
Ajuste del robot una vez realizado el ajuste inicial
Conmutacin *1
Igualacin entre el motor y el codificador
Modificar el ajuste de fbrica *1
Ajuste inicial del KR3...
*1 Slo podr elegir esta opcin si est utilizando el tipo de robot KR3..
Desajustar
Desajuste de los ejes seleccionados

Cap. [Ajuste/desajuste
del robot]
153 de 157
Instrucciones
Software Update
Automtico
Automtico
Doc. [Puesta en serviIntroducir una nueva versin del programa a travs de la uni- cio]
dad de CD--ROM
Cap.
[Actualizacin de
software]
Servicio
DSE --RDW
Editor Externo
Texto largo
DSE -- RDW
Manual Servicio del
Indicaciones correspondientes a la Electrnica servodigital sistema elctrico
y el Convertidor Resolver Digital
Ver paquete adicional
Determinacin de los datos de carga
[Determinacin datos
de peso]
Editor Externo 1)
Manual de prog.
Programa externo para procesar programas de piezas en los Doc. Progr. por el experto
niveles BOF y KRL
Cap. [Editor externo]
Configurador de ejes *1
Ver documentacin
[Ejes externos]
Configuracin de ejes externos
*1
Texto largo
Manual de prog.
Doc. Configuracin
Denominaciones para entradas/salidas
Cap. [Configurar el
sistema]
Datos de Robot
Modificacin del nombre del robot y visualizacin de otra infor- Doc. Puesta en servicio
macin sobre el robot
Cap. [Datos del robot]
154 de 157
8.6
Instrucciones
Grupo de usuarios Experto y Usuario
ltima instruccin
Movimiento
PTP
LIN
CIRC
Parmetros movimiento
Momento esfuerzo
Lgica
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
Salida analgica
Esttica
Dinmica
Comentario
Normal
Sello
OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE
ltima instruccin
Repeticin de la ltima instruccin ejecutada
Movimiento
PTP
LIN
CIRC
PTP
Instruccin de movimiento Punto a punto
LIN
Instruccin de movimiento Lineal
CIRC
Instruccin de movimiento Circular
Parmetros
movimiento
Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap.
[Instrucciones de programa]
Momento esfuerzo
Momento esfuerzo
Activacin del control contra colisiones
Doc. [Progr. por el

usuario],
Cap.
Doc. [Progr. por el

usuario]
Cap.
155 de 157
Instrucciones
Lgica
WAIT
WAITFOR
OUT
IBUS Segment on/off
OUT
PULSE
SYN OUT
SYN PULSE
WAIT
Funcin de espera dependiente del tiempo
WAITFOR
Funcin de espera dependiente de una seal
OUT
OUT
Funcin de conmutacin simple
PULSE
Funcin de impulso simple
SYN OUT
Funcin de conmutacin dependiente de la trayectoria
SYN PULSE
Funcin de impulso dependiente de la trayectoria
IBUS Segment on/off
Acoplar y desacoplar un segmento Interbus
Salida Analgica
Doc. [Progr. por el usuario]]

C
Cap.
Esttica
Dinmica
Esttica
Asignacin, controlada por programa, de un valor fijo a las salidas analgicas
Dinmica
Asignacin a las salidas analgicas, controlada por programa,
de un valor dependiente de la velocidad o la tecnologa
Comentario
Normal
Sello
Normal
Insercin de una lnea de comentario en un programa
Sello
Lnea de comentario con fecha y hora en un programa
8.7
Doc. [Progr. por el usuario]

Cap.
p
[I t
[Instrucciones
i
d
de programa]

Cap
Cap.
Tecnologa
Este men est reservado a los paquetes de tecnologa opcionales.
156 de 157
8.8
Ayuda
Grupos de usuarios Experto y Usuario
Ayuda Online
Contenidos/ndice
Ayuda
Ayuda Online
Inicia una ayuda online adaptada al contexto y relacionada con Doc. [Instrucciones]
el tema actual
Cap. [Indicaciones]
ndice completo de la ayuda online
Cap. [Indicaciones]
Ayuda
Visualizacin de informacin sobre la versin

(KUKA.HMI / Sistema base / Datos del sistema)
Cap. [Indicaciones]
157 de 157
Index
Nmeros
Circuito de seguridad, 148

Coincidencia de paso, 98
Comentario, 70, 81
Comparador, 153
Comunicacin Serie, 142
Con Offset, 153
Conexin KCP, 9
ConfigMon.ini, 117
Configuracin, 129, 141
Configuracin del puntero, 143
Configuracin del ratn, 49, 51
Configurador de ejes, 154
Conmutacin, 153
Contador, 147
Continuar con la ejecucin del programa, 102,
104
Contraste, 27
Copiar, 79
Correccin de peso, 153
Cortar, 80
Corte de tensin, 13
Creacin de programas, 129
Cross Logbook, 148
Cursor de edicin, 89
3--Puntos, 151
A
ABC 2--Puntos, 151
ABC World, 151
Abrir, 68, 71
Accionamientos CON, 18
Accionamientos DESCON, 18
Accionamientos OFF, 104
Administrador de ficheros, 57
Advertencias e indicaciones de seguridad, 93
Ajuste colocado, 153
Ajuste comprobado, 153
Ajuste inicial, 153
Archivo, 73
Armario de control, 7
Arranque de la unidad de control, 7, 10
Arranque del programa hacia atrs, 94, 100
Arranque en fro seleccionado, 143
Atributos, 65, 78, 133
Aut, 35
Automtico Externo, 112, 142
Ayuda, 125, 129, 157
Ayuda Online, 125, 126
B
Barra de estado, 34
Barra de mens, 29, 129
Barra de teclas de funcin programable, 29
Barras de teclas de estado, 29
Base, 151
Borrar, 68, 80
Brillo, 27
C
Calibracin de robot, 153
Caller Stack, 148
Cambiar password, 144
Cancelar programa, 105
Cartesiano, 115, 146
Cerradura del armario, 7
Cinemticas externas, 44
CIRC, 155
Index -- i
D
Datos de carga adicional, 152
Datos de carga de la herramienta, 151
DEF Lnea, 144
Tecla DEL, 23
Desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18
Deshabilitar Retraso en Desconexin, 143
Desplazamiento COI, 98, 103
Desplazamiento de coincidencia de paso, 98
Desplazamiento hacia atrs, 94
Desplazamiento manual, 44
Desplazamiento manual del robot, 43
Desplazamiento manual incremental, 54
Desplazamiento simultneo, 37
Detener la ejecucin del programa, 102, 104
Determinacin datos de peso, 154
Diagnstico de fallos, 66
Diagnstico de Web, 148
Dinmica, 156
Directorio, 131
Disquetera, 7
Index
DSE -- RDW, 154

Duplicado, 80
G
GO, 94
Grados de libertad del Space--Mouse, 49
Grupo de usuario, 143
GUIA Oficina, 144
E
Editar DAT, 131
Editor, 144
Editor Externo, 154
Eje dominante, 51
Eje dominante activado, 52
Eje dominante no activado, 52
Eje externo, 152
Eje X, 40
Ejecucin automtica del programa, 103
Ejecucin manual del programa, 94
Ejecutar lneas de programa, 99
Ejecutar, detener y resetear un programa, 87
Ejes adicionales, 44
Ejes de la mueca, 50
Ejes principales, 49
Elementos de mando, 18
Encabezamiento, 59
Tecla END, 23
Entrada Digital, 146
Entrada numrica, 151, 152
Entradas/Salidas, 107
Error de listado, 131
Especfico de los ejes, 115
Especfico Ejes, 146
Estado de E/S, 142
Estados de seales, 108, 109
Esttica, 156
Estructura de directorios, 59
Estructura de mens, 129
EXT, 35
H
Herramienta, 151, 152
Herramienta fija, 152
Tecla HOME, 23
Hora del sistema, 35
I
IBUS Segment on/off, 156
Iconos, 58
Idioma, 144
Imprimir, 73
Incremental, 115, 146
Indicacin, 83, 107, 129, 145
Indicacin de atributos, 60
Indicacin de fallos, 66
Indicacin Master/Slave, 115
Indicaciones de seguridad, 93
Indicador de direccin, 89
Indirecto, 151
Info, 127
Informacin sobre el mdulo, 61
Inicial., 129, 149
Tecla INS, 23
Insertar, 79
Instrucciones, 129, 155
Interruptor de conexin/desconexin, 9
Interruptor principal, 7
Interruptores de software de fin de carrera, 43
Interrupts, 148
F
Fichero, 69, 129, 130, 131
Filtro, 62, 78
Flags, 147
Flags cclicos, 119, 147
Tecla de flecha, 23
Formatear disquete, 78
Formulario, 30
Formulario inline, 31
Frenado por cortocircuito, 92
K
KUKA.HMI, 27
L
Tecla LDEL, 23
LIN, 155
Lnea de estados, 19, 32, 65, 90
Lnea/columna, 90
Index -- ii
Index
Linebreak, 144
Lista de datos, 68
Lista de directorios, 63
Lista de fallos, 66
Lista de ficheros, 63
Lista de parmetros, 31
Lista de seleccin, 62
Listado LOG, 74
P
Parada con frenado dinmico, 92
Parada de emergencia sobre la trayectoria, 91
Parada de la unidad de control, 12
Parada por efecto generador, 92
Parada por rampa, 91
Parada sobre la trayectoria en caso de violacin
de la proteccin del usuario, 93
Parmetros, 61, 81, 135
Parmetros de funcin, 135
Parte trasera del KCP, 26
Paso a paso, 94
Paso incremental, 94
Pasos de Override de Programa on/off, 143
Pasos de Override en Manual on/off, 46, 143
Tecla PGDN, 23
Tecla PGUP, 23
Pieza, 152
Pinza, 146
Plantillas, 62
Posicin del puntero, 143
Posicin del ratn, 47
Posicin del robot, 115
POV, 35
Procesar, 79, 129, 134
Programa troncal, 71, 72
Protocolo, 131, 148
PTP, 155
Pulsador de hombre muerto, 26
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA, 18
Pulsadores de hombre muerto, 19
PULSE, 156
Puntero de paso, 30, 34, 87
Puntero del programa, 87
Punto del zcalo, 152
Puntos de Medicin, 152
M
Mquina externa, 152
Marca de escritura, 89
Marcas, 119, 147
Master/Slave, 146
Mensajes en la barra de estado, 34
Men Fichero, 69
Men Procesar, 79, 83
Modificar el ajuste de fbrica, 153
Modo de ejecucin del programa, 94
Modo de servicio, 35
Modo Edicin, 133
Mdulo, 116
Mdulos, 59
Monitorizacin del espacio de trabajo, 144
Movimiento superpuesto, 52
N
Navegador, 57
Nivel de experto, 60
Nombre, 81, 116
Nombre de fichero, 65
Nombre del programa, 90
Nuevo, 62, 69
Nuevo valor, 116
NUM, 61
O
Offset de cinemtica externa, 152
Offset enseado, 153
Operaciones con ficheros, 129
Optimizador de tiempo de ciclo, 144
Osciloscopio, 148
OUT, 156
Override (sobrecontrol) de programa, 35
Index -- iii
Rampa de frenado, 91
Reacciones de parada, 91
Rearranque, 13
Reconfiguracin, 142
Reconfiguracin de E/S , 142
Reinicializacin, 144
Reinicializacin del BOF, 144
Renombrar, 77
Index
Reset, 9, 102, 104

Reset E/S, 142
Resetear programa, 102, 104
Restaurar, 75
Tecla de arranque del programa hacia adelante,

21, 26
Tecla de arranque del programa hacia atrs, 21
Tecla de arranque hacia atrs, 21
Tecla de entrada, 21, 81
Tecla de escape, 20
Tecla de men, 129
Tecla de parada, 20
Tecla de parada del programa, 20
Tecla de seleccin de ventana, 20, 69
Tecla Enter, 21
Tecla ESC, 20
Tecla NUM, 24
Tecla SHIFT, 24
Tecla SYM, 25
Teclado, 23
Teclado numrico, 23
Teclas de desplazamiento, 44, 53
Teclas de estado, 22
Teclas de funcin programable, 22
Teclas de men, 22
Teclas del cursor, 22
Tecnologa, 129, 156
Temporizador, 147
Testa CTRL, 23
Texto largo, 154
Tipo de base, 143, 152
Tipo de desplazamiento, 44
Tipo de herramienta, 143, 152
Tolerancias, 152
S
Salida Digital, 146
Salidas, 108
Salidas Analgicas, 146
Salidas analgicas, 110
Salto de lnea, 89
Seleccin actual, 131
Seleccin de la cinemtica, 44
Seleccionar, 81, 87
Seleccionar un programa y retirar la seleccin,
87
Selector de modos de servicio, 19, 43
Sello, 156
Servicio en rgimen discontinuo, 43, 94
Servicio manual, 35
Servicio tecleado, 35
Smbolo, 90
Smbolos, 58
Smbolos en la ventana de programas, 87
Sin Offset, 153
Sistema de coordenadas BASE, 37, 45
Sistema de coordenadas especfico de los ejes,
37, 45, 53
Sistema de coordenadas TOOL, 37, 45
Sistema de coordenadas WORLD, 37, 45
Sistemas de coordenadas, 37, 45
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE,
WORLD, 54
Sobrecontrol de programa, 91, 143
Sobrecontrol manual, 46, 143
Space--Mouse, 20, 44, 47
Superficie de operacin, 58
SYN OUT, 156
SYN PULSE, 156
U
UEA, 153
ltimo ajuste, 153
Tecla UNDO, 23
Unidad de CD--ROM, 7
Unidades de disco, 58
Unidades de disco del ordenador, 7
T
T1, 35, 43
T2, 35, 43
Tecla TAB, 23
Tecla ALT, 24
Tecla de arranque, 21
Valor actual, 116

Variables, 116
Velocidad de desplazamiento del programa, 91
Ventana de estado, 30, 44
Ventana de mensajes, 31
Ventana de programa, 30
Index -- iv
Index
Ventana de programas, 87
Vista en detalle, 59
Visualizacin, 129
Visualizacin Detalles, 144
W
WAIT, 156
WAIT FOR, 156
X
XYZ 4--Puntos, 151
XYZ Referencia, 151
Index -- v

Instrucciones Kuka

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

KUKA Roboter GmbH

Arranque/parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando del armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando del armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Panel de control KUKA (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Elementos de mando del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaz de usuario grfica (KUKA.HMI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas especfico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas BASE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas TOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccin del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccin del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sobrecontrol manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desplazamiento con Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seleccionar un programa y retirar la seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de desplazamiento del programa (sobrecontrol del programa) . . . . . . . . . . . . . . .

Ejecucin manual del programa (servicio de test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ejecucin automtica del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arranque/parada de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control

Elementos de mando del armario de control KR C2

Cerradura del armario

Unidades de disco del

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Elementos de mando del armario de control KR C3

A este conector hembra se conecta el

La primera indicacin comunica si el

Arranque de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

Parada de la unidad de control

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Arranque en caliente (ajuste predeterminado)

Corte de tensin durante el servicio

Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off

Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

Si el robot ha abandonado su trayectoria programada (por ej. frenado por cortocircuito),

Corte de tensin durante el arranque en fro

Corte de tensin durante un rearranque

Arranque/parada de la unidad de control (continuacin)

Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Control de carga de los acumuladores

Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Para cargar los acumuladores, deje funcionar la

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA.

Panel de control KUKA (KCP)

Panel de control KUKA (KCP)

Elementos de mando del KCP

Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

Panel de control KUKA (KCP) (continuacin)