Corso di Laurea in

Ingegneria Informatica ed Automatica

FONDAMENTI DI AUTOMATICA MODULO II
16 Aprile 2015
Esame
Esercizio 1. Si tracci, su carta semilogaritmica, il diagramma di Bode delle ampiezze e delle fasi della funzione di risposta armonica associata alla funzione di
trasferimento:
G(s) =

s2 + s + 400
s2 (s2 + s + 1)(s + 40)

(1)

(s+2)
Esercizio 2. Considerato il sistema in Fig. 1 dove Gc = s(s+1)
, H(s) = 1 e Gp =
1
, si studi la stabilit`
a del sistema mediante il criterio di Nyquist al variare di k
(s2 9)
nellinsieme dei numeri reali.

d(s)

r(s)

Gc (s)

Gp (s)

+
+

y(s)

H(s)

Figura 1:

Esame ed esonero
.2s

Esercizio 3. Considerato il sistema in 1 dove Gp (s) = e s , H(s) = 1, si progetti

un regolatore P ID(s) = kGc (s) utilizzando il metodo di taratura in anello chiuso (o
metodo delle oscillazioni) di Ziegler-Nichols. (Le regole per la taratura del regolatore
PID sono: K = 0.6Kcr , Tf = 0.5Tosc , TD = 0.125Tosc ).
1
, H(s) = 1, si
Esercizio 4. Considerando il sistema in 1 dove Gp (s) = s(s+5)(s+20)
progetti una rete correttrice Gc (s) e il guadagno k in modo da soddisfare le seguenti
specifiche:

1. Errore di velocit`
a: ev = 0.1;
2. Margine di fase: MF = 40