El Principio del Trabajo Virtual.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
email: jrico@ugto.mx
Estas notas de la clase de Din
amica de Maquinaria tienen como objetivo presentar el
principio del trabajo virtual y su aplicacion en la estatica y dinamica de de maquinaria.

Velocidades y Desplazamientos Virtuales.

Considere un sistema mecanico cuyo estado esta determinado por n coordenadas Lagrangianas
{1 , 2 , . . . , n } que esta sujeto a m restricciones holonomicas1 dadas por
fi (j ) = fi (1 , 2 , . . . , n ) = 0

i = 1, 2, . . . , m.

(1)

Entonces, las derivadas de las coordenadas Lagrangianas deben satisfacer las siguientes
condiciones
d fi (j )
fi (j )
fi (j )
fi (n )
0 = fi =
=
1 +
2 + +
n
dt
1
2
n
0 =

j=n
X
j=1

fi (j )
j
j

i = 1, 2, . . . , m.

i = 1, 2, . . . , m.
(2)

donde

d j
j =
j = 1, 2, . . . , n
dt
representan las velocidades de las coordenadas Lagrangianas.
Definici
on. Considere un sistema mecanico cuyo estado esta determinado por n coordenadas
Lagrangianas {1 , 2 , . . . , n } que esta sujeto a m restricciones holonomicas dadas por las
ecuaciones (1). Cualquier conjunto { 1 , 2 , . . . , n } que satisface las ecuaciones (2) se conocen
como velocidades virtuales del sistema mecanico.
Los desplazamientos obtenidos a partir de la aplicacion de las diferenciales de las velocidades
virtuales se conocen como desplazamientos virtuales y estan dados por
0 = fi =

j=n
X
j=1

fi (j )
j
j

i = 1, 2, . . . , m.

(3)

Si un sistema mecanico tiene F grados de libertad, es practica com

un seleccionar F coordenadas
Lagrangianas, denotadas por {q1 , q2 , . . . , qF }, y conocidas como coordenadas generalizadas
1 Una ecuaci
on de restricci
on es holon
omica si puede escribirse sin que aparezcan derivadas de las coordenadas
generalizadas; es decir, si las condiciones son integrables.

y las restantes coordenadas Lagrangianes, se denotan por {1 , 2 , . . . , M } y se denominan

coordenadas secundarias, de manera que
F +M =n
y las ecuaciones (2) pueden escribirse como
0

j=F
X
j=1

o
j=M
X
j=1

j=M
X fi (qj , j )
fi (qj , j )
qj +
j
qj

j
j=1

fi (qj , j )
j
j

j=F
X
j=1

fi (qj , j )
qj
qj

i = 1, 2, . . . , m.

i = 1, 2, . . . , m.

(4)

(5)

de manera que las velocidades virtuales secundarias pueden determinarse en terminos de las
velocidades virtuales generalizadas.
De manera semejante, en este caso, los desplazamientos virtuales de las variables secundarias
pueden determinarse de los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas a partir
de las ecuaciones
j=M
X
j=1

fi (qj , j )
j
j

j=F
X
j=1

fi (qj , j )
qj
qj

i = 1, 2, . . . , m.

(6)

Puede probarse, y se ilustrara en los siguientes ejemplos, que la velocidad virtual (desplazamiento
virtual) de toda partcula de un sistema mecanico holonomico2 puede escribirse como una
combinacion lineal de las velocidades virtuales desplazamientos virtuales de las coordenadas
Lagrangianas y por lo tanto de las velocidades virtuales desplazamientos virtuales de las
coordenadas generalizadas.
Ejemplo 1. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la figura 1, un conjunto
de coordenadas Lagrangianas esta dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de
libertad, estas coordenadas Lagrangianas son tambien coordenadas generalizadas. Entonces,
las velocidades de los puntos N , P y Q y las velocidades angulares de los eslabones 1, 2 y 3,
respecto del eslabon fijo, pueden escribirse en terminos de las coordenadas generalizadas como
se indica a continuacion.
Para las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 se tiene que

0 1
(7)
~ 3 = 1 + 2 + 3 k
~ 2 = 1 + 2 k 0

~ = 1 k 0
Para las velocidades de los puntos N , P y Q se tiene que3
0 1
~vN

0 2
~vP

= 1 a12 S 1i + 1 a12 C 1 j,

(8)

i
h

= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) i + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) j

(9)

1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i

i
h

+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) j (10)

0 3
~vQ=

2 Es

decir, un sistema mec

anico sujeto exclusivamente a restricciones holon
omicas.
simplificar las ecuaciones, se usar
an la notaci
on S para la funci
on Seno y C para la funci
on Coseno.

3 Para

Figure 1: Manipulador Plano RRR.

Estas mismas ecuaciones pueden obtenerse empleando la teora de tornillos infinitesimales.
Suponga que se desea conocer la velocidad de un punto del eslabon 3 que en ese instante coincide
con el punto O. Los vectores de posicion requeridos, estan dados por

a34 cos (1 + 2 + 3 )
a23 cos (1 + 2 )
a 12 cos (1 )
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = a23 sin (1 + 2 ) ~rQ/P = a34 sin (1 + 2 + 3 )
0
0
0
Por lo tanto, el vector de posicion de Q respecto de O esta dado por

a12 cos (1 ) + a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 )

~rQ/O = ~rN/O + ~rP/N + ~rQ/P = a12 sin (1 ) + a23 sin (1 + 2 ) + a34 sin (1 + 2 + 3 )
0

Derivando esta expresion respecto al tiempo, se tiene que

a12 sin (1 ) a23 sin (1 + 2 ) a34 sin (1 + 2 + 3 )

d
~
r
Q/O
0 3
~vQ =
= a12 cos (1 ) + a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 ) 1
dt
0

a34 sin (1 + 2 + 3 )
(a23 sin (1 + 2 ) a34 sin (1 + 2 + 3 ))
+ (a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 )) 2 + a34 cos (1 + 2 + 3 ) 3(11)
0
0

Si ahora se desea conocer la velocidad de un punto, perteneciente al eslabon 3, que en ese

instante coincide con el punto O, se tiene que
0 3
~vO

3
= 0~vQ
+ 0
~ 3 ~rO/Q

El resultado final, despues de algunos calculos, esta dado por

a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) 3 + a23 sin (1 + 2 ) 3

0 3
~vO = a12 cos (1 ) 2 a12 cos (1 ) 3 a23 cos (1 + 2 ) 3
0
3

(12)

El estado de velocidad del eslabon 3 con respecto al eslabon 0 esta dado por

0
0 3
1 + 2 + 3

~
0~ 3
=
V = 0 3
a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) 3 + a23 sin (1 + 2 ) 3
~vO

a12 cos (1 ) 2 a12 cos (1 ) 3 a23 cos (1 + 2 ) 3

0

Separando en base a las velocidades angulares relativas 1 , 2 y 3 , se tiene que

0
0
0

0
0
0

1
1
1
0~ 3

V =
0 1 + a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) + a23 sin (1 + 2 )

a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )
a12 cos (1 )
0
0
0
0

(13)

(14)

A partir de esta ecuacion, es posible definir los tornillos infinitesimales asociados a los pares
de revoluta asociados al manipulador serial.

k
1
0 1

=
$ =
(15)

0
k ~rO/O

0
0

1
k
1 2

(16)
=
$ =

a
sin
(
)
k ~rO/N
1

12
a12 cos (1 )
0

k
1
2 3

=
$ =
(17)

a
sin
(
)
+
a
sin
(
+

)
k ~rO/P
12
1
23
1
2

a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )

0

Definiendo estos tornillos infinitesimales, es posible escribir la ecuacion del analisis de

velocidad del manipulador como

1

0~ 3
~
(18)
V = 0 $1 1 $2 2 $3 2 = J.
3

Donde la matriz jacobiana del manipulador, esta dada por

k
k
k
J = 0 $1 1 $2 2 $3 =
k ~rO/O k ~rN/O k ~rP/O

0
0
0
0

1
1

0
a
sin
(
)
a
sin
(
)
+
a
sin
(
+

)
12
1
12
1
23
1
2

0 a12 cos (1 ) a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )

0
0
0

y el vector de las velocidades articulares esta dada por

1
~
= 2
3

(19)

(20)

Ejemplo 1a. Considere el manipulador plano RPR mostrado en la figura 2, un conjunto

de coordenadas Lagrangianas esta dado por 1 , s y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de
libertad, estas coordenadas Lagrangianas son tambien coordenadas generalizadas.

Figure 2: Manipulador Serial Plano RPR.

Estas mismas ecuaciones pueden obtenerse empleando la teora de tornillos infinitesimales.
Suponga que se desea conocer la velocidad de un punto del eslabon 3 que en ese instante coincide
con el punto O. Los vectores de posicion requeridos, estan dados por

a12 cos (1 )
s cos 1 + 2
a34 cos 1 + 2 + 3
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = s sin 1 + 2 ~rQ/P = a34 sin 1 + 2 + 3
0
0
0
o sustituyendo las identidades trigonometricas correspondientes

a12 cos (1 )
s sin (1 )
a34 sin (1 + 3 )
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = s cos (1 ) ~rQ/P = a34 cos (1 + 3 )
0
0
0
5

Por lo tanto, el vector de posicion de Q respecto de O esta dado por

a12 cos (1 ) s sin (1 ) a34 sin (1 + 3 )

~rQ/O = ~rN/O + ~rP/N + ~rQ/P = a12 sin (1 ) + s cos (1 ) + a34 cos (1 + 3 )
0

(21)

Por otro lado, la orientacion del eslabon 3 y su derivada, estan dadas por
= 1 +

+ 3
2

~ 3 = k = (1 + 3 )k

Derivando la ecuacion (21) respecto al tiempo, se tiene que

a12 sin (1 ) s cos (1 ) a34 cos (1 + 3 )

d
~
r
Q/O
0 3
= a12 cos (1 ) s sin (1 ) a34 sin (1 + 3 ) 1
~vQ =
dt
0

a34 cos (1 + 3 )
sin (1 )
+ cos (1 ) s + a34 sin (1 + 3 ) 3
0
0

(22)

(23)

Si ahora se desea conocer la velocidad de un punto, perteneciente al eslabon 3, que en ese

instante coincide con el punto O, se tiene que
0 3
~vO

3
= 0~vQ
+ 0
~ 3 ~rO/Q

El resultado final, despues de algunos calculos, esta dado por

sin (1 ) s + a12 sin (1 ) 3 + s cos (1 ) 3

0 3
~vO = + cos (1 ) s a12 cos (1 ) 3 + s sin (1 ) 3
0

El estado de velocidad del eslabon 3 con respecto al eslabon 0 esta dado por

0 3

1 + 3

~
0~ 3
.
=
V = 0 3

~vO
sin (1 ) s + a12 sin (1 ) 3 + s cos (1 ) 3
+ cos (1 ) s a12 cos (1 ) 3 + s sin (1 ) 3
0

Separando en base a las velocidades angulares relativas 1 , s y 3 , se tiene que

0
0
0

0
0
0

1
0
1
0~ 3

s +
V = 1 +

a
sin
(
)
+
s
cos
(
)

sin
(
)
0
1
1
1

12

a12 cos (1 ) + s sin (1 )
cos (1 )
0
0
0
0

(24)

(25)

(26)

A partir de esta ecuacion, es posible definir los tornillos infinitesimales asociados a los pares

de revoluta asociados al manipulador serial.

0 1

1 2

2 3

k ~rO/O

~0
u

k ~rO/P

0
0
1
0
0
0

0
0
0
sin (1 )
cos (1 )
0

(27)

(28)

0
0
1
a12 sin (1 ) + s cos (1 )
a12 cos (1 ) + s sin (1 )
0

(29)

Definiendo estos tornillos infinitesimales, es posible escribir la ecuacion del analisis de

velocidad del manipulador como

1

0~ 3
~
V = 0 $1 1 $2 2 $3 2 = J.
(30)
3
Donde la matriz jacobiana del manipulador, esta dada por

k
k
J = 0 $1 1 $2 2 $3 =

k ~rO/O k ~rN/O

0
0
0
0
0

1
1
1
=
0 sin (1 ) a12 sin (1 ) + s cos (1 )

0 + cos (1 ) a12 cos (1 ) + s sin (1 )

0
0
0

y el vector de las velocidades articulares esta dada por

1

~ = 2
3

k ~rP/O

(31)

(32)

Ejemplo 2. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3,

el mecanismo muestra la localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos
correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen coincide con el punto M , a lo largo del
eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Un conjunto de coordenadas Lagrangianas
esta dado por 2 , 3 , 4 y 1 como el mecanismo tiene 1 grado de libertad, una posible seleccion
de coordenadas generalizadas es 2 .
Primeramente, se mostrara como las velocidades virtuales secundarias pueden expresarse
en terminos de las velocidades virtuales generalizadas. Para tal fn emplearemos la teora de
7

Figure 3: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

tornillos. Los vectores de posicion de los puntos A, B y N estan dados por
~rN = (a1 , 0, 0) ~rA = (a2 C2 , a2 S2 , 0) ~rB = (a2 C 2 +a3 C (2 + 3 ) , a2 S 2 +a3 S (2 + 3 ) , 0)
(33)
Los tornillos infinitesimales asociados a cada uno de las revolutas son

0
0

0
0

1
1

$23 =
$12 =

a
sin
(
)
0
2

2

a2 cos (2 )
0
0
0

0
0
0

(34)
$41 =
$34 =

0
a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 )
a1
a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 )
0
0
De manera que la ecuacion que resuelve el analisis de velocidad esta dado en forma de
tornillos como
3 $23 + 4 $34 + 1 $41 = 2 $12 ,
(35)
~
y en forma matricial por J = ~b o

1
1
1

a2 sin (2 )
a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 )
0

a2 cos (2 ) a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 ) a1

3
2
4 = 0
0
1

(36)

La solucion para las velocidades virtuales secundarias estan dadas por

2 a1 (a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ))
a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )]
a2 sin (2 ) 2 a1
a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )]
2 a2 sin (3 )
a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )

(37)

(38)

(39)

Una vez determinada la determinacion de las velocidades virtuales secundarias, es necesario

ahora determinar las velocidades de los centros de masas de los eslabones. Para el centro de
masas del eslabon 2, se tiene que
ha
i
a2
a2
a2
2
1 2
~vG2 = 1
~ 2 ~rG2/M = 2 k
C 2i +
S 2 j = 2 S 2i + 2
C 2 j.
(40)
2
2
2
2
Para el centro de masas del eslabon 3, se tiene que
1 3
~vG3

~ 2 ~rA/M + 1
~ 3 ~rG3/A
i
ha

h
i
a3
3
C (2 + 3 ) i +
S (2 + 3 ) j
= 2 k a2 C 2i + a2 S 2 j + 3 + 2 k
2

a
h2

h
i
i
a3
3

S (2 + 3 ) i + 2 a2 C 2 + 3 + 2
C (2 + 3 ) j.
= 2 a2 S 2 + 3 + 2
2
2
(41)
=

Para el centro de masas del eslabon 4, se tiene que

ha

i
a4
4
1 4
~vG4 = 1
~ 4 ~rG4/N = 2 + 3 + 4 k
C 1i +
S 1 j
2
2
a

a
4
4
= 2 + 3 + 4
S 1i + 2 + 3 + 4
C 1 j.
2
2

(42)

Trabajo Virtual y Fuerzas Generalizadas.

Considere un cuerpo rgido que se esta moviendo con respecto a un sistema de referencia
Newtoniano o Inercial. La velocidad angular del cuerpo rgido esta dado por
~ = k y la
velocidad de un punto P fijo en en cuerpo esta dado por, vea la figura 4,
~vP = vP x i + vP y j.

(43)

Ambas velocidades son respecto al sistema de referencia Newtoniano o Inercial.

Suponga ademas que sobre la partcula P esta actuando una fuerza F~ dada por
F~ = Fx i + Fy j,

(44)

~ , esta dado por

y sobre el cuerpo esta actuando un par M
~ = Mz k
M

(45)

Entonces, la potencia de las fuerzas y momentos que actuan en el cuerpo rgido esta dado
por

~
P = F~ ~vP + M
~ = Fx vP x + Fy vP y + Mz .

(46)

Puesto que la velocidad del punto P y la velocidad angular del cuerpo rgido pueden
escribirse en terminos de las velocidades de las coordenadas generalizadas, la potencia puede
escribirse como
F

P =

X
dW
~
Fqi qi .
= F~ ~vP + M
~ = Fx vP x + Fy vP y + Mz =
dt
i=1
9

(47)

Figure 4: Trabajo Virtual de una Fuerza y un Momento.

Donde q1 , q2 , . . . , qF son las coordenadas generalizadas y los terminos Fqi son las fuerzas o
momentos generalizados, asociados cada uno de ellos a la coordenada generalizada qi correspondiente.
Evidentemente, si en lugar de multiplicar las fuerzas generalizadas por las velocidades de
las coordenadas generalizadas, se multiplican por los desplazamientos virtuales, se obtiene el
trabajo virtual
F
X
Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF .
(48)
W =
i=1

Ejemplo 3. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la figura 1, un conjunto

de coordenadas Lagrangianas esta dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados
de libertad, estas coordenadas Lagrangianas son tambien coordenadas generalizadas. Suponga
que las u
nicas fuerzas que actuan sobre el manipulador plano son las mostradas en el punto Q.
Encuentre las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas, Lagrangianas y generalizadas,
1 , 2 y 3 .
Del ejemplo 1, la velocidad virtual del punto Q esta dada por

0 3
~vQ = 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i

i
h

+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) j

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

0 3
~vQ F~Q

= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) Fx

h

+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) Fy .

(49)

y separando la potencia virtual en terminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene

10

que
P

n
= 1 [a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx
o
+ [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy
o
n
+2 [ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy
o
n
(50)
+3 [a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

Por lo tanto, los momentos generalizados, pues las coordenadas generalizadas representan
angulos, estan dadas por
F 1

[a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx

+ [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

(51)

F 2

[ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

(52)

F 3

[a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy

(53)

Ejemplo 4. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3,

el mecanismo muestra la localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos
correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen coincide con el punto M , a lo largo del
eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Determine el momento generalizado asociado
a la coordenada generalizada 2 .
Del ejemplo 2, las velocidades de los centros de masas de los eslabones en terminos de las
velocidades virtuales estan dadas por las ecuaciones (40), (41), y (42). Por lo tanto, la potencia
virtual esta dada por
a
h
i

a2
3
P = 2
C 2 m2 g 2 a2 C 2 + 3 + 2
C (2 + 3 ) m3 g
2
a
2
4

2 + 3 + 4
C 1 m4 g.
(54)
2
y separando la potencia virtual en terminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene
que
h
o
n
i
a3
a2
a4
P = 2 g m2 C 2 m3 a2 C 2 +
C (2 + 3 ) m4
C 1
2
2
2
n
o
n
o
a3
a4
a4

+3 g m3
(55)
C (2 + 3 ) m4
C 1 + 4 g m4
C 1 .
2
2
2

A primera vista, resulta que el momento generalizado es funcion de 3 y 4 , ademas de 2 . Sin

embargo, las ecuaciones (38) y (39) indican que 3 y 4 son funciones de 2 . Por lo tanto, el
momento generalizado asociado a 2 esta dado por
i
n
h
o
a4
a2
a3
C (2 + 3 ) m4
C 1
M2 = 2 g m2 C 2 m3 a2 C 2 +
2
2
2
o
n
o
n
a4
a3
a4
(56)
+3 g m3
C (2 + 3 ) m4
C 1 + 4 g m4
C 1 .
2
2
2
donde deben sustituirse las ecuaciones (38) y (39).

El Principio del Trabajo Virtual.

En esta seccion se presentara el principio del trabajo virtual. Este principio fue formulado
por Bernoulli y otros cientficos del siglo XVII y junto con el principio de DAlembert
11

constituyen la base para encontrar las ecuaciones de movimiento de un sistema mecanico. En

particular, este enunciado del principio de trabajo virtual requiere de sistemas mecanicos ideales,
en estos sistemas las fuerzas de restriccion no realizan trabajo.
Definici
on: Principio del Trabajo Virtual. El principio tiene dos partes
1. Si un sistema mecanico ideal esta en equilibrio, el trabajo virtual neto de todas las fuerzas
debe desaparecer para todos los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales.
2. Si el trabajo virtual neto de todas las fuerzas activas desaparece para todos los posibles
conjuntos de desplazamientos virtuales un sistema mecanico ideal esta en un estado de
equilibrio generalizado.
De la ecuacion (48), reproducida a continuacion
W =

F
X
i=1

Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF .

Se tiene que el trabajo virtual W desaparece para todos los posibles valores de los desplazamientos
virtuales si, y solo si, todas y cada uno de las fuerzas generalizadas es 0. El argumento es sencillo,
por un lado, si
Fq1 = Fq2 = = FqF = 0,
entonces, para cualquier posible valor de desplazamiento virtual, q1 , q2 , . . ., qF el trabajo
virtual es 0.
Por el otro lado, suponga un desplazamiento virtual tal que
qi = 0

i = 1, 2, . . . , F

excepto para

qj

Entonces, en este caso

W =

F
X

Fqi qi = Fqj qj .

i=1

Entonces, puesto que qj es un desplazamiento virtual, el trabajo virtual es igual a 0 solo cuando
Fqj es igual a 0. Repitiendo el argumento para todo j = 1, 2, . . . , F , se concluye que todas las
fuerzas generalizadas deben ser iguales a 0.
Ejemplo 5. En la figura 5, el resorte de constante k adopta su longitud no deformada
cuando = 90 . Encuentre el angulo cuando el peso P actua como se muestra. Desprecie
cualquier otro peso del sistema y determine en terminos de P , k, y a. Evalue para cuando
P = 1000 Lb, k = 10 lb/in, y a = 50in.4
Soluci
on: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de
este sistema con un grado de libertad. Ademas, si se supone que la velocidad angular de la
entonces, las velocidades del punto B, perteneciente a cualquiera de las barras
barra AB es k,
AB o BC, y del punto C perteneciente a la barra BC estan dadas por
~vB
~vC

= a C i + a S j
= 2 a S j

Por otro lado, el peso en el punto B esta dado por

P~ = P j.
Mientras que la fuerza del resorte esta dada por
F~R = 2 k a C j.
4 En

el ap
endice de estas notas, este problema se resuelve empleando las ecuaciones de la est
atica.

12

(57)
(58)

Figure 5: Un Primer Sistema Mecanico en Equilibrio.

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por
Pp = ~vB P~ + ~vC F~R = P a S + 4 k a2 S C = a S (P + 4 k a C )

(59)

Puesto que el trabajo virtual, y como consecuencia la potencia virtual, debe ser 0 para todo
resulta que la condicion de equilibrio es
posible valor de la velocidad virtual ,
a S (P + 4 k a C ) = 0

(60)

Las dos posibles soluciones son

1. S = 0, esta condicion conduce a
{0 , 180 }.
Esta es una solucion valida pero no es la que buscamos.
2. P + 4 k a C = 0, esta condicion conduce a
C=

1000 Lb
P
=
= 0.5
4ka
4 (10 Lb/in) (50 in)

Por lo tanto = 60 . Este es el resultado esperado.

~ pasa por el punto
Ejemplo 6. En la figura 6, se sabe que la lnea de accion de la fuerza Q
C del mecanismo mostrado en la figura, derive una expresion para determinar la magnitud de
~ para mantener el equilibrio.
la fuerza Q
Soluci
on: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de
este sistema con un grado de libertad. Ademas, de la cinematica de mecanismos, se sabe que la
velocidad angular de las barras ABC y DE son iguales entre si y se supondra que estan dadas
entonces, las velocidades del punto A, perteneciente a la barras ABC, y del punto D
por k,
perteneciente a la barra DE o BD estan dadas por
~vA
~vD

= 2 L C i 2 L S j
= L C i L S j
13

(61)
(62)

Figure 6: Un Segundo Sistema Mecanico en Equilibrio.

Por otro lado, el vector de posicion del punto C respecto del punto D esta dado por
~rC/D = L S i + L (1 C ) j
Por lo tanto, un vector unitario en la direccion de este vector esta dado por
u
=

S i + (1 C ) j
p
2(1 C )

De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por
Pp

Q L S
~ = ~vA P~ + ~vD Q u
= ~vA P~ + ~vD Q
= 2 P L S p
2(1 C )

De manera que la fuerza generalizada F esta dada por

#
"
Q
L
S

Pp = F = 2 P L S p
2(1 C )

(63)

(64)

De manera que el sistema estara en equilibrio si, y solo si, la fuerza generalizada F es igual
a 0. Por lo tanto, la ecuacion de equilibrio del sistema esta dada por
"
#
Q
LS 2P p
= 0.
2(1 C )
Existen dos soluciones de la ecuacion de equilibrio.

1. S = 0, por lo que {0 , 180 } esta condicion conduce a una posicion de equilibrio

inestable.
2. La segunda condicion conduce a la posicion de equilibrio estable que se busca.
2P p

Q
2(1 C )

= 0.

Por lo tanto, el valor de Q esta dado por

Q = 2P

14

2(1 C ).

(65)

Ejemplo 7. En la figura 7, la puerta inclinada de peso P se mantiene abierta mediante un

cable restringido unido a un resorte de constante k lb/in y la fuerza del resorte es S0 cuando
= 90 . Determine para k = 5 lb/f t, P = 100Lb, S0 = 5 Lb, y L = 4 f t. Suponga que el
diametro de la polea es despreciable.

Figure 7: Un Tercer Sistema Mecanico en Equilibrio.

Soluci
on: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de
este sistema con un grado de libertad. Ademas, si se supone que la velocidad angular de la
entonces, las velocidades del centro de masas de la barra, punto G, y del
barra es igual a k,
extremo C de la barra, estan dadas por
~vG
~vC
El peso de la puerta esta dado por

L L
Ci + Sj
2
2

= LCi + LS
=

(66)
(67)

P~ = P j

Por otro lado, la deformacion del resorte para una posicion arbitraria dada por esta dada por
n
o
p
F~R = S0 + k[L 2(1 S)] u

donde u
es un vector unitario en la direccion del punto C hacia la polea. Este vector unitario,
esta dado por
(1 S)i + Cj
u
= p
2(1 S)

15

De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por
PP

= ~vG P~ + ~vC F~R

p
{S0 + k[L 2(1 S)]}
L
p
L[(1 S)C + SC]
= P S +
2
2(1 S)
"
#
p
{S0 + k[L 2(1 S)]}
P

p
= L S +
(C SC + SC)
2
2(1 S)
#
"
p
2(1

S)]}
{S
+
k[L
P
0
p
C
= L S +
2
2(1 S)

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada esta dada por

"
#
p
{S0 + k[L 2(1 S)]}
P
p
F = L S +
C
2
2(1 S)

(68)

(69)

Por lo tanto, la posicion de equilibrio requiere que F = 0. Puede probarse facilmente, que una
raz de esta ecuacion es = 26.3 .

Ejemplo 8. Si el resorte de constante k = 4000N/m mostrado en la figura 8 se encuentra

sin estirar cuando la barra esta en posicion horizontal, determine el valor de correspondiente
a la posicion de equilibrio del sistema para P = 600N y L = 800mm.

Figure 8: Un Cuarto Sistema Mecanico en Equilibrio.

Soluci
on: La variable se elige como coordenada generalizada del sistema mecanico.

Tambien puede suponerse que la velocidad angular de la barra ABC

~ ABC = k.
Primeramente es necesario calcular los siguientes vectores de posicion:
~rC/B
~rA/B
~rD/C

= L(cos i + sin j)
= L(cos i + sin j)

= L cos i L(1 + sin j)

16

(70)

Ahora se encuentran las velocidades de los puntos C y A:

~vC
~vA

sin i + L
cos j
=
~ ABC ~rC/B = k L(cos i + sin j) = L
sin i L
cos j
=
~ ABC ~rA/B = k L(cos i + sin j) = L

(71)
(72)

La fuerza en el punto A esta dada por P~ = P j mientras que la fuerza del resorte en el
punto C se calcula de la siguiente manera:
F~r = Fr u
= k u

(73)

La deformacion del resorte esta dada por = lf lo donde lf y lo representa la longitud

final y la longitud libre-sin deformar- del resorte respectivamente y estan dadas por:
lo
lf

= L 2
p
= ||~rD/C || = L 2(1 + sin )
p

= lf lo = L( 2(1 + sin ) 2)

(74)

Entonces ya es posible determinar la fuerza del resorte:

p

F~r = Fr u
= kL( 2(1 + sin ) 2)

La potencia virtual por tanto estara dada por:

Pp

cos i + (1 + sin )j
p
2(1 + sin )

(75)

= F~r ~vC + P~ ~vA

p

kL( 2(1 + sin ) 2)

cos P
p
(cos i + (1 + sin )j) L(
sin i + cos j) + L
=
2(1 + sin )
"
#
p

kL(
2(1
+
sin
)

2)
cos
p
= L
+P
(76)
2(1 + sin )

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada esta dada por

#
"
p

kL( 2(1 + sin ) 2)

p
+P
F = L cos
2(1 + sin )

(77)

Del principio del trabajo virtual, se conoce que el sistema esta en una posicion de equilibrio
generalizado cuando todas y cada una de las fuerzas generalizadas desaparece. En este caso,
como nicamente existe una coordenada generalizada, el sistema esta en equilibrio generalizado
si y solo si
#
"
p

kL( 2(1 + sin ) 2)

p
+P =0
F = L cos
2(1 + sin )
De modo que las dos posibles soluciones de esta condicion son:

1. La primera condicion esta dada por

cos = 0
esta condicion conduce a: {90 , 270 }. Esta es una solucion valida pero no es la que
buscamos.
17

2. La segunda condicion esta dada por

!
p

kL( 2(1 + sin ) 2)

p

+ P = 0,
2(1 + sin )
esta condicion conduce a:

!
2(1 + sin ) 2
P
p
=
kL
2(1 + sin )

(78)

Sustituyendo los datos numericos y resolviendo la ecuacion (78) se obtiene el resultado

esperado de = 0.5407660628 rad = 30.98354065
Ejemplo 9. Si se sabe que el coeficiente de friccion estatica entre el collarn C y la barra
~ para que el
vertical es de s = 0.40, determine la magnitud maxima y mnima del par M
sistema se mantenga en equilibrio en la posicion que se muestra en la figura 9, cuando = 35 ,
L = 30in y P = 1200lb.

Figure 9: Un Quinto Sistema Mecanico en Equilibrio.

Soluci
on: Es evidente que el sistema mecanico es un mecanismo de manivela biela corredera
que tiene un grado de libertad. Entonces, puede seleccionarse como la coordenada generalizada,
un cuanto inusual, del sistema mecanico. El primer paso consiste en la solucion del analisis de
velocidad del mecanismo. Los vectores de posicion son
~rB/A =

L
j ~rC/B = L(Ci Sj)
2

(79)

Por otro lado, las velocidades angulares de las barras AB y BC estan dadas por

~ AB = k

~ BC = k

(80)

La ecuacion vectorial que resuelve el analisis de velocidad esta dada por

L

vC j = ~vC = ~vB + ~vC/B =

~ AB ~rB/A +
~ BC ~rC/B = k
j + k [L(Ci Sj)]
2
L

j + LS
i
vC j = ~vC = ~vB + ~vC/B = i + LC
(81)
2
18

De modo que las ecuaciones escalares resultantes estan dadas por

vC = LC

y 0 =

+ LS
2

(82)

Por lo tanto, la solucion del analisis de velocidad esta dada por

= 2S

y vC = LC

(83)

y las velocidades importantes, en terminos de la coordenada generalizada , estan dadas por

k

~ AB = k = 2S

j
y ~vC = LC

(84)

El siguiente paso, consiste en la determinacion de la fuerza de friccion entre el collarn y la gua.

Para tal fin, considere el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 10, es evidente que es
necesario analizar dos casos.

Figure 10: Diagrama del Cuerpo Libre del Collarn

1. En el primer caso, supondremos que el movimiento incipiente del collarn es hacia arriba,
de manera que la fuerza de friccion esta dirigida en sentido opuesto, hacia abajo. Las
ecuaciones de equilibrio del collarn estan dadas por
F C + N = 0

y F S P s N = 0

El sistema lineal de ecuaciones, donde las incgnitas son F y N puede escribirse como

0
F
C
1
(85)
=
P
N
S s
Por lo tanto, la solucin del sistema esta dado por
F =

P
S s C

y N=

P
tg s

de manera que la fuerza de friccion esta dada por

F~f = s N j = s
19

P
j
tg s

(86)

En este caso, la potencia virtual esta dada por

Pp

~
= M
~ AB + (P~ + F~f ) v~C

P
k P + s

j LC
j
= M k 2S
tg s

tgC
tg s + s
LC = 2M S P L
= 2M S P
tg s
tg s

= S
2M P L
tg s

(87)

Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , esta dada

por

1
(88)
F = S 2M P L
tg s
Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecanico esta en
un estado de equilibrio generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la nica
coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que = 35 , entonces S 6= 0 y el
equilibrio del sistema requiere que
2M P L

1
=0
tg s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema esta dado por
Mmax =

(1200lb)(2.5pies)
PL
=
= 4996.54 lb pie.
2(tg s )
2(tg 35 0.4)

(89)

2. En el segundo caso, supondremos que el movimiento incipiente del collarn es hacia abajo,
de manera que la fuerza de friccion esta dirigida en sentido opuesto, hacia arriba. Las
ecuaciones de equilibrio del collarn estan dadas por
F C + N = 0

y F S P + s N = 0.

El sistema lineal de ecuaciones, donde las incognitas son F y N puede escribirse como

0
F
C 1
(90)
=
P
N
S s
Por lo tanto, la solucion del sistema esta dado por
F =

P
S + s C

y N=

P
tg + s

(91)

de manera que la fuerza de friccion esta dada por

F~f = s N j = s

P
tg + s

En este caso, la potencia virtual esta dada por

Pp

~
= M
~ AB + (P~ + F~f ) v~C

j LC
j
= M k 2Sk P + s
tg + s

tg s + s
tgC

= 2M S + P
LC = 2M S P L
tg + s
tg + s

= S
2M P L
tg + s
20

(92)

Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , esta dada

por

1
(93)
F = S 2M P L
tg + s
Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecanico esta en
un estado de equilibrio generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la nica
coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que = 35 , entonces S 6= 0 y el
equilibrio del sistema requiere que
2M P L

1
=0
tg + s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema esta dado por
Mmax =

(1200lb)(2.5pies)
PL
=
= 1363.38lb pie.
2(tg + s )
2(tg 35 + 0.4)

(94)

Determinaci
on de las Ecuaciones de Movimiento Mediante el Principio del Trabajo Virtual.

En esta seccion se mostrara como obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema mecanico
mediante la aplicacion del principio de DAlembert y el principio del trabajo virtual. Por un
lado, el principio de DAlembert muestra que un cuerpo rgido, cuando se agregan las fuerzas
de inercia M~aG e I
~ , se encuentra en un estado de equilibrio generalizado. Mas an, si a todos
los eslabones o cuerpos rgidos de un sistema mecanico, se agregan las correspondientes fuerzas
de inercia, el sistema mecanico esta en un estado de equilibrio generalizado.

Figure 11: Parametros Dinamicos de un Manipulador Plano RR

Por ejemplo, en el manipulador plano RR mostrado en la figura 10, los dos eslabones del
manipulador estan sujetos a las fuerzas de inercia, por lo tanto el manipulador RR se encuentra
en un estado de equilibrio generalizado y por lo tanto es posible aplicar el principio de trabajo
virtual.

21

Supondremos que los pares de revoluta del manipulador no tienen friccion, que la distribuci
on
de masa de los eslabones es tal que los ejes perpendiculares al plano de movimiento que pasan
por los centros de masas G1 y G2 de los eslabones son ejes principales de inercia y que las masas
de los eslabones del manipulador son m1 y m2 respectivamente.
Los vectores de posicion de los centros de masas estan dados por
~rG1 /O
~rG2 /O

a12
a12
C1i +
S1 j
2
2
= ~rP/O + ~rG2 /P
h
h
i
i
a23
a23
= a12 C1 +
C(1 + 2 ) i + a12 S1 +
S(1 + 2 ) j
2
2

(95)

(96)

Las velocidades de los centros de masas estan dadas por

~vG1
~vG2

a12
a12
= 1
S1i + 1
C1 j
2
2
i
h
a23
S(1 + 2 ) i
= 1 a12 S1 + (1 + 2 )
2
i
h
a23

C(1 + 2 ) j
+ 1 a12 C1 + (1 + 2 )
2

(97)

(98)

Finalmente, las aceleraciones de los centros de masas estan dadas por

h a
h a
i
i
a12
a12
12
12
(99)
S1 + 12
C1 i + 1
C1 12
S1 j
~aG1 = 1
2
2
2
h 2
i
a23
a23
~aG2 = 1 a12 S1 + 12 a12 C1 + (1 + 2 )
S(1 + 2 ) + (1 + 2 )2
C(1 + 2 ) i
2
2
h
i
a23
a23
+ 1 a12 C1 12 a12 S1 + (1 + 2 )
C(1 + 2 ) (1 + 2 )2
S(1 + 2 ) j(100)
2
2
Finalmente, las velocidades y las aceleraciones angulares de los eslabones estan dadas por

~1

~1

= 1 k
= 1 k

y
~ 2 = (1 + 2 )k
y
~ 2 = (1 + 2 )k

(101)
(102)

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

PP

= PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2
~ 1 ~vG1 + W
~ 2 ~vG2 [m1~aG ~vG1 + I1
~2
~ 2 ](103)
~1
~ 1 ] [m2~aG2 ~vG2 + I2
= W
1

La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del primer eslabon, PW 1 , esta dada
por

i
h
a12
a12
a12
a12
S1i + 1
C1 j = m1 g 1
C1 = 1 m1 g
C1
PW 1 = m1 gj 1
2
2
2
2

(104)

La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del segundo eslabon, PW 2 , esta
dada por
n h
i
i o
h
a23
a23
PW 2 = m2 gj 1 a12 S1 + (1 + 2 )
S(1 + 2 ) i + 1 a12 C1 + (1 + 2 )
C(1 + 2 ) j
2
2
i
h
a23
C(1 + 2 )
= m2 g 1 a12 C1 + (1 + 2 )
2
i
i
h

h
a
a23
23

= 1 m2 g a12 C1 +
C(1 + 2 ) + 2 m2 g
C(1 + 2 )
(105)
2
2

22

La contribucion a la potencia virtual por parte de las fuerzas de inercia del primer eslabon,
Pp1 , esta dada por
Pp1

~1
~ 1]
= [m1~aG1 ~vG1 + I1
nh a
h a
i a
i a
o
a
a12
12
12
12
12
12
2
= m1 1
S1 + 1
C1 1
S1 + 1
C1 12
S1 1
C1 I1 1 1
2
2
2
2
2
2 2

2
a
a
= 1 m1 12 12 S1 C1 (1 1) + 1 12 (S 2 1 + C 2 1 ) I1 1
4
4

2
a212
a
12

+ I1 1 = 1 1 I1 + m1
(106)
= 1 m1 1
4
4

De manera semejante, la contribucion a la potencia virtual por parte de las fuerzas de inercia
del segundo eslabon, Pp2 , esta dada por
Pp2

~2
~ 2 ] = I2 2 2 I2 1 2 I2 2 1 I2 1 1
= [m2~aG2 ~vG2 + I2
1
+
m2 a12 C(1 )12 a23 S(1 + 2 )2 m2 a12 S(1 )1 a23 S(1 + 2 )1
2
1
1
m2 a12 S(1 )1 a23 S(1 + 2 )2 m2 a23 C(1 + 2 )12 2 a12 S(1 )

2
2
1
1

m2 a23 C(1 + 2 )22 a12 S(1 )1 m2 a23 S(1 + 2 )2 a12 S(1 )1

2
2
1
m2 a12 C(1 )1 a23 C(1 + 2 )1 m2 a12 C(1 )1 a23 C(1 + 2 )2
2
1
1
+
m2 a23 S(1 + 2 )22 a12 C(1 )1 m2 a23 C(1 + 2 )2 a12 C(1 )1
2
2
1
1
1
1
m22 a12 1 1 m2 a223 1 1 m2 a223 1 2 m2 a223 2 1 m2 a223 2 2
4
4
4
4

1
1
= 1 I2 (1 + 2 ) m2 a212 1 + a223 1 + a223 2
4
4

1
1
+ 2 I2 (1 + 2 ) m2
a2 1 + a223 2
4 23
4

1
+ 2 m2 a12 a23 (1 C2 12 S2 )
2

1
1 2

+ 1 m2 a12 a23 (1 C2 + 2 C2 2 S2 )
(107)
2
2

o reagrupando los terminos, se tiene que

Pp2

1
1 2
1 2
2

= 1 I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2

4
2
2

1
1
+2 I2 (1 + 2 ) m2 a223 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 12 S2 )
(108)
4
2

Recolectando todos estos terminos y separandolos en terminos de las velocidades generalizadas,

se tiene que

23

PP

= PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2

n
a2
a23
a12
C1 m2 g a12 C1 +
C(1 + 2 ) 1 I1 + m1 12
= 1 m1 g
2
2
4

o
1
1
1 2
2
2

I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2

4
2
2

1
1
23
2
2

C(1 + 2 ) I2 (1 + 2 ) m2 a23 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 1 S2 )

+2 m2 g
2
4
2
(109)

De acuerdo con el principio del trabajo virtual, las ecuaciones de movimiento del manipulador
de dos grados de libertad se obtienen igualando a cero las fuerzas generalizadas asociadas a las
coordenadas generalizadas.

P1

P 2

a2
a12
a23
C1 m2 g a12 C1 +
C(1 + 2 ) 1 I1 + m1 12
2
2
4

1
1
1
I2 (1 + 2 ) m2 a212 1 + a223 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 22 S2
4
2
2
(110)

= m1 g

= m2 g

1 2
1
2

C(1 + 2 ) I2 (1 + 2 ) m2 a23 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 1 S2 )

2
4
2
(111)

23

De manera que las ecuaciones de movimiento son

a212

+ I2 (1 + 2 )
1 I1 + m1
4

1 2
1
1 2
2

+m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2

4
2
2

a12
a23
+m1 g
C1 + m2 g a12 C1 +
C(1 + 2 )
=
2
2

1 2
1
2

I2 (1 + 2 ) + m2 a23 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 1 S2 )

4
2

a
23
C(1 + 2 )
+m2 g
2

(112)

(113)

Ecuaci
on de Movimiento de un P
endulo.

Considere el pendulo mostrado en la figura 12 formado por el eslabon de masa m1 = 1 Kg,

longitud a12 = 0.4 m y momento de inercia, respecto a su centro de masas y perpendicular
al plano de movimiento igual a I1 = 0.3 Kg m2 . Ademas se supondra que el eslabon es
homogeneo de manera que el centro de masas esta localizado a una distancia a212 del punto O
y el amortiguador c es lineal y su constante es igual a c = 0.05 N s/m. El pendulo esta actuado
por el peso del pendulo y un torque T dado por
T (t) = T0 ek1 t Sen(wt)
24

Figure 12: Parametros Dinamicos de un Pendulo

donde T0 = 0.25 N m, k1 = 0.01 y = 3 rad/s.
El vector de posicion del centro de masas esta dado por
~rG1/O =

a12
a12
C1i +
S1 j
2
2

(114)

La velocidad del centro de masas esta dada por

a12
a12
~vG1 = 1
S1i + 1
C1 j
2
2
Finalmente, la aceleracion del centro de masas esta dada por
i
i
h a
h a
a12
a12
12
12
~aG1 = 1
S1 + 12
C1 i + 1
C1 12
S1 j
2
2
2
2

(115)

(116)

Finalmente, la velocidad y aceleracion angular de los eslabones estan dadas por

~ 1 = 1 k

~ 1 = 1 k

(117)

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

Pp

= PW 1 + PT A + PT + Pp1


~ 1 ~vG1 + (c1 k)
~ 1 + (T k)
~ 1 [m1~aG1 ~vG1 + I1
~1
~ 1]
= W

(118)

La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del pendulo, PW 1 , PT A , PT y Pp1
estan dadas por
PW 1
PT A
PT

h
a12
a12
a12
a12
S1i + 1
C1 j = m1 g 1
C1 = 1 m1 g
C1
= m1 gj 1
2
2
2
2
2

(119)
~ 1 = (c1 k) 1 k = c1 = 1 (c1 )
= (c1 k)

(120)
= (T k)
~ 1 = (T k) 1 k = T 1 = 1 (T )

y
25

Pp1

= [m1~aG1 ~vG1 + I1
~1
~ 1]
i a
i a
o
h a
nh a
a
a12
12
12
12
12
12
2
S1 + 1
C1 1
S1 + 1
C1 12
S1 1
C1 I1 1 1
= m1 1
2
2
2
2
2
2 2

2
a
a
= 1 m1 12 12 S1 C1 (1 1) + 1 12 (S 2 1 + C 2 1 ) I1 1
4
4

2
a212
a
12

+ I1 1 = 1 1 I1 + m1
(121)
= 1 m1 1
4
4
Por lo tanto, la potencia virtual puede escribirse como

a12
a212

Pp = F1 1 = 1 m1 g
C1 c1 + T 1 I1 + m1
2
4
De manera que la fuerza generalizada asociada a 1 esta dada por

a12
a212

F1 = m1 g
C1 c 1 + T 1 I1 + m1
2
4

(122)

(123)

y la ecuacion de movimiento del sistema esta dada por F1 = 0 o en forma desarrollada

a12
a2
C1 = T = T (t) = T0 ek1 t Sen(wt)
(124)
1 I1 + m1 12 + c1 + m1 g
4
2
Esta es una ecuacion diferencial de segundo orden no lineal y no homogenea, donde la
excitacion esta dada por T .

Ap
endice A. An
alisis del Ejemplo 5, Mediante las Ecuaciones
de la Est
atica.

Considere nuevamente el problema 5, que nuevamente se muestra en la figura 13. Ademas la

figura 14 muestra los diagramas de cuerpo libre de cada uno de los eslabones.

Figure 13: Repeticion de un Sistema Mecanico en Equilibrio.

26

Las ecuaciones de equilibrio de los eslabones se muestran a continuacion. Debe notarse que
la suma de momentos se escoge de manera que las ecuaciones resultantes sean mas sencillas.

Figure 14: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones del Ensamble.

1. Barra AB
Fx = 0
Fy = 0
MA = 0

RAx RBx = 0
RAy RBy P = 0

RBx a Cos RBy a Sen P a sen = 0.

(125)
(126)
(127)

2. Barra BC
Fx = 0
Fy = 0
MC = 0

RBx RCx = 0

(128)

RBy RCy = 0
RBy a Sen RBx a Cos = 0.

(129)
(130)

RCx N = 0
RCy + 2 k a Cos = 0

(131)
(132)

3. Bloque C
Fx = 0
Fy = 0

Empleando las ecuaciones (125, 128, 131), se tiene que

RAx = RBx = RCx = N.

(133)

Empleando las ecuaciones ( 129, 132), se tiene que

RBy = RCy = 2 k a Cos .
27

(134)

Empleando la ecuacion (126), se tiene que

RAy = P + RBy = P 2 k a Cos .

(135)

Sustituyendo los valores de RBx y RBx , vea las ecuaciones (133, 134), en las ecuaciones
(130, 130), se tiene que
N a Cos (2 k a Cos ) a Sen P a Sen

(2 k a Cos ) a Sen N a Cos

(136)

(137)

De la ecuacion (137), se tiene que

N a Cos = 2 k a2 Sen Cos
Sustituyendo este resultado en la ecuacion (136), se tiene que
2 k a2 Sen Cos + 2 k a2 Cos Sen P a Sen = 0
Despejando el angulo , se tiene que
4 k a2 Sen Cos P a sen
4 k a Cos P
Finalmente
Cos =

28

P
4ka

= 0
= 0