Robotica

ROBTICA:
INTRODUCCIN
DR. ING. ALVARO AGUINAGA B.
RESEA HISTRICA DE LOS

ROBOTS
LEONARDO DA VINCI EN
LOS AOS 1400 YA ENSAYO
UN ROBOT
RUDIMENTARIO
ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.

ROBOTS
1801
JOSEPH
JACCQUARD
EN
INVENTA UN TELAR PROGRAMABLE
PARA LA INDUSTRIA TEXTIL. EN 1892
SEWARD BABBIT DISEA UNA GRA
MOTORIZADA CON UNA GARRA. EL
ESCRITOR KAREL CAPEK, EN 1921
INTRODUCE LA PALABRA "ROBOT,
QUE SALE DE LA PALABRA CHECA
ROBOTA, QUE SIGNIFICA TRABAJO
PESADO Y REPETITIVO, EN SU
NOVELA
LLAMADA
ROSSUMS
UNIVERSAL ROBOTS, ESTA NOVELA
DESCRIBE UNA SOCIEDAD EN LA
CUAL TODO EL TRABAJO ES
REALIZADO
POR
HOMBRES
MECNICOS, AL FINAL LOS ROBOTS
SE REBELAN Y DESTRUYEN A SUS
CREADORES HUMANOS.

ROBOTS

ROBOTS
COMIENZO DE 1900 SE GENERA EL LLAMADO COMPLEJO
AL
DE
FRANKENSTEIN. EN 1942 ISSAC ASIMOV UTILIZA EL TRMINO
ROBTICA POR PRIMERA VEZ EN SU HISTORIA LLAMADA
RUNAROUND. LAS HISTORIAS DE ASIMOV FUERON RECOPILADAS EN
EL LIBRO YO ROBOT, ELLAS TAMBIN INTRODUJERON EL
CEREBRO POSITRNICO QUE ES EL PRECURSOR DEL
MICROPROSESADOR Y LAS LLAMADAS TRES LEYES DE LA
ROBTICA.

ROBOTS
Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser
humano, o a travs de su inaccin, permitir que se
dae a un ser humano.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes
dadas por los seres humanos, excepto cuando tales
rdenes estn en contra de la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia
existencia, siempre y cuando esta proteccin no
entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.

ROBOTS
EN 1948 NORBERT WIENER PUBLICA
EL LIBRO CYBERNETICS, EN EL
CUAL SE INCLUYEN CONCEPTOS
PARA LA OPERACIN DE LOS
ROBOTS. EN 1954 GEORGE DEVOL
DISEA Y PATENTA EL PRIMER
ROBOT PROGRAMABLE. CON LA
FORMACIN DE SU COMPANIA
UNIMATION, LA INDUSTRIA DE
ROBOTS COMIENZA. EN 1970 EL DR.
VICTOR
SCHEINMAN
DE
LA
UNIVERSIDAD
DE
STANFORD
DISEA UN BRAZO ROBOT MOVIDO
POR MOTORES ELCTRICOS. ESTE
BRAZO ES LA BASE PARA EL
DESARROLLO DE LA SERIE DE
ROBOTS INDUSTRIALES PUMA DE
UNIMATION.

EN EL AO
DE 1973 RICHARD HOHN Y UN GRUPO DE
ROBOTS
INGENIEROS DE LA CORPORACIN CINCINNATI
MILACRON
DESARROLLAN
EL
PRIMER
MINICOMPUTADOR CONTROLADOR DE UN ROBOT
INDUSTRIAL LLAMADO EL T3. EN 1976 VICARM INC.
PRESENTA
UN
BRAZO
ROBOT
ELCTRICO,
CONTROLADO POR UN MICROPROCESADOR. EN
1977 ASEA CO. OFRECE DOS TAMAOS DE ROBOT
INDUSTRIALES ELCTRICOS LOS CUALES SON
CONTROLADOS POR MICROCOMPUTADORAS. EN
1978 DESPUS DE COMPRAR VICARM, UNIMATION
DESARROLLA LOS ROBOTS INDUSTRIALES PUMA
(PROGRAMMABLE
UNIVERSAL
MACHINE
FOR
ASSEMBLY). GENERAL MOTORS FUE LA PRIMERA
COMPAA QUE APLICA EL NUEVO SISTEMA EN LA
FABRICACIN Y EL ENSAMBLAJE.EN 1982 SE
PRESENTA LA ESTRUCTURA SCARA (SELECTIVE
COMPLIANCE ASSEMBLY ROBOT ARM) EN JAPN
DESARROLLADA POR EL PROFESOR MAKINO. EN
1983 ODETICS INC. PRESENTA EL PRIMER ROBOT
CAMINANTE COMERCIAL ODEX I.

ROBOTS
DESDE ESTE ENTONCES EL DESARROLLO DE LA INDUSTRIA DE
ROBOTS HA SIDO MUY RPIDO, SE HABLA DE NUEVOS
ROBOTS ESCALADORES, SUBMARINOS Y VOLADORES. LAS
CAPACIDADES DE LAS MQUINAS SE INCREMENTAN
RPIDAMENTE,
NUEVOS
Y
MEJORES
ROBOTS
SON
ENTREGADOS AL MERCADO CADA AO. SE HA DADO UN PASO
ADICIONAL HACIA UNA SEGUNDA GENERACIN DE ROBOTS
INTELIGENTES, CAPACES DE RELACIONARSE CON SU
ENTORNO, MEDIANTE EL USO DE REALIMENTACIN
SENSORIAL,
DE
APRENDER
POR
SI
MISMO
(AUTOPROGRAMACIN) Y DE TOMAR DECISIONES. ESTOS
ROBOTS ESTN DOTADOS DE LA LLAMADA INTELIGENCIA
ARTIFICIAL, TEMA RESPECTO AL CUL, SE ESTN EN LA
ACTUALIDAD REALIZANDO GRANDES ESFUERZOS EN SU
INVESTIGACIN.

ROBOTS
10

ROBOTS
11

ROBOTS
12

ROBOTS
13

ROBOTS
AIBO
QRIO
14

ROBOTS
15

ROBOTS
EMIEW
PAPERO
16

ROBOTS
ASIMO
Androide
s
HOAP-1
17

ROBOTS
18

ROBOTS
19

ROBOTS
20
ROBTICA
LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU
SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA
ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS
QUE
INVOLUCREN:
SENSORES,
ACTUADORES,
CONTROL
AUTOMTICO
COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES
DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON
EL
ENTORNO
A
TRAVS
DE
RETROALIMENTACIN
SENSORIAL,
AUTOPROGRAMACIN
Y
TOMA
DE
DECISIONES.
ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.
21
COMPONENTES DE UN ROBOT
22
ROBTICA
LA DEFINICIN DE LA ROBTICA, POR LO
TANTO INCLUYE DOS CONSIDERACIONES
FUNDAMENTALES:
UN
ROBOT
ES
UN
SISTEMA MECATRNICO.
UN ROBOT ES UN SISTEMA
INTELIGENTE
(INTELIGENCIA ARTIFICIAL).
23
MECATRNICA
EL TRMINO MECATRNICA
FUE DEFINIDO INICIALMENTE EN
1969 POR EL JAPONS TETSURO
MORIA,
EN
LA
COMPAA
YASAKAWA,
COMO
UNA
COMBINACIN DE MECA DE LA
PALABRA
MECANISMO
Y
TRNICA DE LA PALABRA
ELECTRNICA.
24
MECATRNICA
UNA DEFINICIN GENERAL DE

MECATRNICA
ES
LA
INTEGRACIN SINRGICA ENTRE
LA INGENIERA MECNICA CON
LA ELECTRNICA Y SISTEMAS
COMPUTARIZADOS DE CONTROL
INTELIGENTE EN EL DISEO Y
MANUFACTURA DE PRODUCTOS
Y PROCESOS.
25
MECATRNICA
MECNICA
ELECTROMECNICA
ELECTRNICA
MECATRNICA
SOFTWARE
MECNICO
(CAD-CAE-CAM)
SOFTWARE
ELECTRNICO
INFORMTICA
26
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
27
28
29
DEFINICIN DE INTELIGENCIA.
FACULTAD DE ENTENDER, DE COMPRENDER. APTITUD,
VARIABLE CON LOS INDIVIDUOS Y LAS ESPECIES, PARA
RESOLVER TODO TIPO DE PROBLEMAS.
CAPACIDAD PARA PERCIBIR HECHOS, PROPOSICIONES Y
RELACIONES, Y RAZONAR SOBRE ELLOS.
LA INTELIGENCIA DISTINGUE AL HOMBRE DEL ANIMAL
30
31
32
DEFINICIN DE INTELIGENCIA
ARTIFICIAL.
CONJUNTO DE TCNICAS QUE SE
APLICAN A LA COMPUTADORA CON
EL OBJETO DE DESARROLLAR LA
CAPACIDAD
DE
EMULAR
LA
INTELIGENCIA HUMANA
33
34
35
36
ACCIONES QUE DEFINEN LA INTELIGENCIA.
PERCIBIR: DETECTAR
CARACTERSTICAS.
EXTRAER
COMPRENDER, ENTENDER,
RAZONAR
DISCERNIR,
PROBLEMAS.
LAS
CLASIFICAR,
RESOLVER
APRENDER.
ACTUAR, MOVER.
37
ROBTICA
AREAS ANTROPOMORFICAS DE LA ROBTICA
PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS
CARACTERSTICAS. VISIN ARTIFICIAL
COMPRENDER, ENTENDER, CONTROLAR,
RAZONAR
DISCERNIR,
RESOLVER
PROBLEMAS. LGICA Y CONTROL FUZZY
APRENDER, CLASIFICAR.
REDES
NEURONALES
ARTIFICIALES
ACTUAR, MOVER. ROBTICA DE

MANIPULADORES Y
MOVIL
38
ROBTICA DE
MANIPULADORES Y MOVIL
LA
ROBTICA
DE
MANIPULADORES
Y
MVIL
ESTUDIA EL RAZONAMIENTO
ESPACIAL,
ES
DECIR
LA
INTELIGENCIA APLICADA A LOS
MOVIMIENTOS Y SUS CAUSAS.
39
DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

EL ROBOTICS INSTITUTE OF AMERICA RIA DEFINE A UN ROBOT DE LA
SIGUIENTE MANERA:
UN
ROBOT
ES
UN
MANIPULADOR
REPROGRAMABLE
Y
MULTIFUNCIONAL DISEADO PARA MOVER MATERIALES, PARTES,
HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALIZADOS A TRAVS DE
MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DE
MLTIPLES TAREAS.
EN
ESTA
DEFINICIN
ES
IMPORTANTE
RESALTAR
LAS
CARACTERSTICAS DE UN ROBOT DE SER REPROGRAMABLE Y
MULTIFUNCIONAL.
LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU SENTIDO MS AMPLIO
ABARCA EN LA ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS QUE
INVOLUCREN: SENSORES, ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO
COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES DECIR CON CAPACIDAD DE
RELACIN CON EL ENTORNO A TRAVS DE SENSORES,
AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE DECISIONES.
40
DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

EL ROBOTICS INSTITUTE OF AMERICA RIA DEFINE A UN ROBOT DE LA
SIGUIENTE MANERA:
UN
ROBOT
ES
UN
MANIPULADOR
REPROGRAMABLE
Y
MULTIFUNCIONAL DISEADO PARA MOVER MATERIALES, PARTES,
HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALIZADOS A TRAVS DE
MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DE
MLTIPLES TAREAS.
EN
ESTA
DEFINICIN
ES
IMPORTANTE
RESALTAR
LAS
CARACTERSTICAS DE UN ROBOT DE SER REPROGRAMABLE Y
MULTIFUNCIONAL.
LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU SENTIDO MS AMPLIO
ABARCA EN LA ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS QUE
INVOLUCREN: SENSORES, ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO
COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES DECIR CON CAPACIDAD DE
RELACIN CON EL ENTORNO A TRAVS DE SENSORES,
AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE DECISIONES.
41
COMPONENTES DE UN
ROBOT
COMUNICACIN
CONTROLADOR O
CEREBRO
(INTELIGENTE)
FUENTE DE
POTENCIA
SENSRICA:
ACTUACIN
42
ROBOTS MANIPULADORES
LOS
ROBOTS
INDUSTRIALES
TIENEN
CARACTERSTICAS ANTROPOMRFICAS, ES DECIR
MUY SIMILARES A UN BRAZO HUMANO AS SE
PUEDEN CONSIDERAR LOS SIGUIENTES TRMINOS
MUY UTILIZADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS:
CINTURA (ARM SWEEP).
HOMBRO:(SHOULDER)
CODO: (ELBOW).
MUECA: CON EL EFECTOR FINAL.
43
44
45
EL EFECTOR FINAL TIENE LA
POSIBILIDAD
DE
TRES
MOVIMIENTOS:
BALANCEO: (ROLL).
CABECEO: (PITCH).
OSCILACIN: (YAW).
46
47
TIPOS DE ARTICULACIONES
Articulacin de revolucin
1 DOF ( Variable - )
Articulacin prismtica
1 DOF (lineal) (Variables - d)
Articulacin Esfrica
3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)
48
VOLUMEN DE
TRABAJO
49
VOLUMEN DE
TRABAJO
Adept Viper s650
50
VOLUMEN DE
TRABAJO
Caractersticas
El grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot

de habitacin limpia.
El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja
frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso
de ms de 200 Kg.
La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es

de 5 Kg, lo cual permite aadir la sptima articulacin prismtica
junto con la broca necesaria para realizar el taladro.
La precisin del robot es de tan slo 20 m, lo que significa que el

mximo error que se puede producir en el posicionamiento del
efector final se encuentra dentro de una circunferencia de radio 20
m.
Espacio de trabajo adecuado
51
CLASIFICACION
Los robots pueden clasificarse sobre la
base
de
muchos
criterios,
las
clasificaciones mas difundidas se
establecen sobre la base de las
siguientes caractersticas:
Por el tipo de movimientos.
Por el tipo de control.
Por el tipo de trayectorias.
Por el tipo de programacin.
Por el tipo de energa.
52
POR EL TIPO DE
Por el tipoMOVIMIENTO
de movimientos: Se clasifican en:
Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen
articulaciones rotatorias.
Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones
rotatorias, la cintura rota en un plano horizontal y el hombro en
un plano vertical, perpendicular al primero. La otra articulacin
es prismtica.
Robot cilndrico: Este robot tiene la cintura como articulacin
rotatoria y las otras dos articulaciones son prismticas.
Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismticas,
pueden haber varios subtipos como sliding o prtico.
Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el
hombro rotan en planos paralelos horizontales. La otra
articulacin es prismtica.
53
ROBOT ANGULAR (PUMA)
RRR
54
ROBOT ANGULAR (PUMA)
RRR
55
ROBOT ANGULAR
(PUMA)
56
ROBOT POLAR
RRP
57
ROBOT POLAR
RRP
58
ROBOT CILNDRICO
RPP
59
ROBOT CARTESIANO
PPP
60
ROBOT CARTESIANO
PPP
61
ROBOT SCARA
RRP
62
ROBOT SCARA
63
ROBOT SCARA
64
65
66
67
68
69
POR EL TIPO DE PROGRAMACIN
POR EL TIPO DE PROGRAMACIN: SE CLASIFICAN EN:

PROGRAMACIN ON-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:
POR GUIADO: EN QUE EL OPERARIO, SOLO O CON AYUDA DE
ALGN SISTEMA, MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT Y EL
CONTROLADOR GRABA LOS PUNTOS DE PASO.
CON EL TEACH PENDANT: EL OPERARIO MEDIANTE SU UNIDAD
PORTTIL DE APRENDIZAJE O PROGRAMACIN (TEACH
PENDANT) MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT. EL
CONTROLADOR GRABA ESTOS PUNTOS Y EL TIPO DE
TRAYECTORIA
A
SEGUIRSE,
SE
ESTABLECE
CON
ANTERIORIDAD O POSTERIORMENTE.
PROGRAMACIN OFF-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:
TEXTUAL: EL ROBOT SE PROGRAMA UTILIZANDO UN
LENGUAJE DE TIPO CONVENCIONAL Y POSTERIORMENTE SE
EJECUTA ESE PROGRAMA.
GRFICO: EL ROBOT SE PROGRAMA MEDIANTE UN SISTEMA
GRFICO Y POSTERIORMENTE SE EJECUTA EL MISMO.
70
POR EL TIPO DE ENERGA

OLEOHIDRULICOS: POR LAS CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS
HIDRULICOS
ESTOS
SON
DE
DIMENSIONES
Y
PESOS
RELATIVAMENTE PEQUEOS CON RELACIN A LAS MUY GRANDES
CARGAS Y PESOS QUE PUEDEN MOVER. SON MUY RPIDOS Y
PRECISOS, ROBUSTOS, PERO SON CONTAMINANTES Y DIFCILES EN
SU MANTENIMIENTO.
NEUMTICOS:
ESTOS
SON
DE
DIMENSIONES
Y
PESOS
RELATIVAMENTE PEQUEOS, AUNQUE LAS CARGAS Y PESOS QUE
PUEDEN MOVER, SI BIEN SON ALTOS, NO ALCANZAN LOS VALORES
DE LOS HIDRULICOS. SON RPIDOS, BARATOS, SIN EMBARGO SON
MUY PROPENSOS A PERDER PRECISIN Y DIFICULTAR SU CONTROL
POR LA COMPRESIBILIDAD DEL AIRE.
ELCTRICOS: SON LOS MS FCILES DE CONTROLAR Y MANTENER,
IGUALMENTE SON PRECISOS, RELATIVAMENTE BARATOS Y NO
CONTAMINANTES. EL INCONVENIENTE QUE PRESENTAN ES EL DE LA
POBRE RELACIN PAR/PESO, ES DECIR QUE PARA CARGAS MUY
ALTAS NECESITA IGUALMENTE MOTORES MUY GRANDES.
71
EFECTORES FINALES
72
GARRAS
73
GARRAS MECNICAS
74
GARRAS MECNICAS
75
GARRAS MECNICAS
76
SISTEMA DE TRANSMISIN
77
TRANSMISIN DE MOVIMIENTO A
LOS DEDOS
78
ELECCIN DE LOS DEDOS
79
GARRAS DE VACO
80
GARRAS DE VACO
81
GARRAS MAGNTICAS
82
GARRAS MAGNTICAS
83
SELECCIN DE GARRAS
84
SELECCIN DE GARRAS
85
HERRAMIENTAS
86
CAMBIO AUTOMTICO DE
GARRAS
87
DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
88
DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
89
DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
90
DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
91
DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
92

Robotica

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RESEA HISTRICA DE LOS

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ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

UNA DEFINICIN GENERAL DE

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

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ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.

ACTUAR, MOVER. ROBTICA DE

DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.

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Adept Viper s650

ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.

El grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot

La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es