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INTRODUCCIN
LEONARDO DA VINCI EN
LOS AOS 1400 YA ENSAYO
UN ROBOT
RUDIMENTARIO
EN
INVENTA UN TELAR PROGRAMABLE
PARA LA INDUSTRIA TEXTIL. EN 1892
SEWARD BABBIT DISEA UNA GRA
MOTORIZADA CON UNA GARRA. EL
ESCRITOR KAREL CAPEK, EN 1921
INTRODUCE LA PALABRA "ROBOT,
QUE SALE DE LA PALABRA CHECA
ROBOTA, QUE SIGNIFICA TRABAJO
PESADO Y REPETITIVO, EN SU
NOVELA
LLAMADA
ROSSUMS
UNIVERSAL ROBOTS, ESTA NOVELA
DESCRIBE UNA SOCIEDAD EN LA
CUAL TODO EL TRABAJO ES
REALIZADO
POR
HOMBRES
MECNICOS, AL FINAL LOS ROBOTS
SE REBELAN Y DESTRUYEN A SUS
CREADORES HUMANOS.
ROBTICA: INTRODUCCIN - Dr. Ing. ALVARO AGUINAGA B.
AL
DE
FRANKENSTEIN. EN 1942 ISSAC ASIMOV UTILIZA EL TRMINO
ROBTICA POR PRIMERA VEZ EN SU HISTORIA LLAMADA
RUNAROUND. LAS HISTORIAS DE ASIMOV FUERON RECOPILADAS EN
EL LIBRO YO ROBOT, ELLAS TAMBIN INTRODUJERON EL
CEREBRO POSITRNICO QUE ES EL PRECURSOR DEL
MICROPROSESADOR Y LAS LLAMADAS TRES LEYES DE LA
ROBTICA.
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AIBO
QRIO
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EMIEW
PAPERO
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Androide
s
HOAP-1
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ROBTICA
LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU
SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA
ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS
QUE
INVOLUCREN:
SENSORES,
ACTUADORES,
CONTROL
AUTOMTICO
COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES
DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON
EL
ENTORNO
A
TRAVS
DE
RETROALIMENTACIN
SENSORIAL,
AUTOPROGRAMACIN
Y
TOMA
DE
DECISIONES.
ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.
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COMPONENTES DE UN ROBOT
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ROBTICA
LA DEFINICIN DE LA ROBTICA, POR LO
TANTO INCLUYE DOS CONSIDERACIONES
FUNDAMENTALES:
UN
ROBOT
ES
UN
SISTEMA MECATRNICO.
UN ROBOT ES UN SISTEMA
INTELIGENTE
(INTELIGENCIA ARTIFICIAL).
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MECATRNICA
EL TRMINO MECATRNICA
FUE DEFINIDO INICIALMENTE EN
1969 POR EL JAPONS TETSURO
MORIA,
EN
LA
COMPAA
YASAKAWA,
COMO
UNA
COMBINACIN DE MECA DE LA
PALABRA
MECANISMO
Y
TRNICA DE LA PALABRA
ELECTRNICA.
ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.
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MECATRNICA
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MECATRNICA
MECNICA
ELECTROMECNICA
ELECTRNICA
MECATRNICA
SOFTWARE
MECNICO
(CAD-CAE-CAM)
SOFTWARE
ELECTRNICO
INFORMTICA
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
DEFINICIN DE INTELIGENCIA.
FACULTAD DE ENTENDER, DE COMPRENDER. APTITUD,
VARIABLE CON LOS INDIVIDUOS Y LAS ESPECIES, PARA
RESOLVER TODO TIPO DE PROBLEMAS.
CAPACIDAD PARA PERCIBIR HECHOS, PROPOSICIONES Y
RELACIONES, Y RAZONAR SOBRE ELLOS.
LA INTELIGENCIA DISTINGUE AL HOMBRE DEL ANIMAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
DEFINICIN DE INTELIGENCIA
ARTIFICIAL.
CONJUNTO DE TCNICAS QUE SE
APLICAN A LA COMPUTADORA CON
EL OBJETO DE DESARROLLAR LA
CAPACIDAD
DE
EMULAR
LA
INTELIGENCIA HUMANA
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
ACCIONES QUE DEFINEN LA INTELIGENCIA.
PERCIBIR: DETECTAR
CARACTERSTICAS.
EXTRAER
COMPRENDER, ENTENDER,
RAZONAR
DISCERNIR,
PROBLEMAS.
LAS
CLASIFICAR,
RESOLVER
APRENDER.
ACTUAR, MOVER.
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ROBTICA
AREAS ANTROPOMORFICAS DE LA ROBTICA
PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS
CARACTERSTICAS. VISIN ARTIFICIAL
COMPRENDER, ENTENDER, CONTROLAR,
RAZONAR
DISCERNIR,
RESOLVER
PROBLEMAS. LGICA Y CONTROL FUZZY
APRENDER, CLASIFICAR.
REDES
NEURONALES
ARTIFICIALES
MANIPULADORES Y
MOVIL
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ROBTICA DE
MANIPULADORES Y MOVIL
LA
ROBTICA
DE
MANIPULADORES
Y
MVIL
ESTUDIA EL RAZONAMIENTO
ESPACIAL,
ES
DECIR
LA
INTELIGENCIA APLICADA A LOS
MOVIMIENTOS Y SUS CAUSAS.
ROBTICA - lvaro Aguinaga Barragn Ing. Mec. Msc. PhD.
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COMPONENTES DE UN
ROBOT
COMUNICACIN
CONTROLADOR O
CEREBRO
(INTELIGENTE)
FUENTE DE
POTENCIA
SENSRICA:
ACTUACIN
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ROBOTS MANIPULADORES
LOS
ROBOTS
INDUSTRIALES
TIENEN
CARACTERSTICAS ANTROPOMRFICAS, ES DECIR
MUY SIMILARES A UN BRAZO HUMANO AS SE
PUEDEN CONSIDERAR LOS SIGUIENTES TRMINOS
MUY UTILIZADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS:
CINTURA (ARM SWEEP).
HOMBRO:(SHOULDER)
CODO: (ELBOW).
MUECA: CON EL EFECTOR FINAL.
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ROBOTS MANIPULADORES
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ROBOTS MANIPULADORES
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ROBOTS MANIPULADORES
EL EFECTOR FINAL TIENE LA
POSIBILIDAD
DE
TRES
MOVIMIENTOS:
BALANCEO: (ROLL).
CABECEO: (PITCH).
OSCILACIN: (YAW).
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ROBOTS MANIPULADORES
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TIPOS DE ARTICULACIONES
Articulacin de revolucin
1 DOF ( Variable - )
Articulacin prismtica
1 DOF (lineal) (Variables - d)
Articulacin Esfrica
3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)
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VOLUMEN DE
TRABAJO
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VOLUMEN DE
TRABAJO
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VOLUMEN DE
TRABAJO
Caractersticas
El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja
frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso
de ms de 200 Kg.
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CLASIFICACION
Los robots pueden clasificarse sobre la
base
de
muchos
criterios,
las
clasificaciones mas difundidas se
establecen sobre la base de las
siguientes caractersticas:
Por el tipo de movimientos.
Por el tipo de control.
Por el tipo de trayectorias.
Por el tipo de programacin.
Por el tipo de energa.
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POR EL TIPO DE
Por el tipoMOVIMIENTO
de movimientos: Se clasifican en:
Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen
articulaciones rotatorias.
Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones
rotatorias, la cintura rota en un plano horizontal y el hombro en
un plano vertical, perpendicular al primero. La otra articulacin
es prismtica.
Robot cilndrico: Este robot tiene la cintura como articulacin
rotatoria y las otras dos articulaciones son prismticas.
Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismticas,
pueden haber varios subtipos como sliding o prtico.
Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el
hombro rotan en planos paralelos horizontales. La otra
articulacin es prismtica.
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RRR
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RRR
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ROBOT ANGULAR
(PUMA)
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ROBOT POLAR
RRP
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ROBOT POLAR
RRP
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ROBOT CILNDRICO
RPP
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ROBOT CARTESIANO
PPP
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ROBOT CARTESIANO
PPP
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ROBOT SCARA
RRP
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ROBOT SCARA
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ROBOT SCARA
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EFECTORES FINALES
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GARRAS
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GARRAS MECNICAS
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GARRAS MECNICAS
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GARRAS MECNICAS
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SISTEMA DE TRANSMISIN
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TRANSMISIN DE MOVIMIENTO A
LOS DEDOS
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GARRAS DE VACO
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GARRAS DE VACO
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GARRAS MAGNTICAS
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GARRAS MAGNTICAS
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SELECCIN DE GARRAS
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SELECCIN DE GARRAS
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HERRAMIENTAS
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CAMBIO AUTOMTICO DE
GARRAS
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DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
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DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
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DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
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DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
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DISPOSITIVOS DE
COMPENSACIN
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