% INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL Centro de Investigacion y Desarrollo de Tecnologia Digital MAESTRIA EN SISTEMAS DIGITALES “DISENO DE UN CONTROLADOR BAJO TECNICAS DE H, PARA UN ROBOT MANIPULADOR DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD” TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS PRESENTA ING. LUIS TUPAK AGUILAR BUSTOS NOVIEMBRE DE 1998 TIJUANA, B. C.INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL DIRECCION DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACION DIVISION DE ESTUDIOS DE POSGRADO ACTA DE REVISION DE TESIS ». del dfa_6 __del mes de iGn Revisora de Tesis designada ide CTTEDT pata Noviembre por el Colegio de Profesor examinar la tesis de gradoDEDICATORIA Amis padres, por sus consejos y ensefianzas, por los valores que me han inculcado y un eterno agradecimiento por la confianza y apoyo en todo momento; Con admiracién a mis hermanos Gilberto y Ana Yaveni; ‘A los compaiteros y amigos del CITEDI por su amistad y apoyo totale incondicional; ‘A todos aquellos, que en el paso por la vida, me han motivado para luchar y seguir adelante