ZONGULDAK BLENT ECEVT NVERSTES

MHENDSLK FAKLTES

ELEKTRK ELEKTRONK MHENDSL BLM

DC MOTORLARIN KONTROL VE UYGULAMALARI

DPLOMA ALIMASI

GR
Doru akm motorlar, dk maliyetli, hz kontrlnn kolay olmas, geni g ve tork
aralnda kolay bulunabilirlii ve dk bakm gerektirmesi nedeniyle yaygn olarak
kullanlmaktadr. Bu almada doru akm motorlarnn farkl yntemlerle nasl hz
kontrolnn gerekletirildii aratrlmtr. DC motorlarn yaps ve srlmesi be birimden
olumaktadr. Bunlar; rotor, stator, geri besleme niteleri (pozisyon alglayc sensrler ile
akm ve hz geri besleme bilgileri), evirici birimi, src birimi ve denetleyicidir (yazlmsal
ve donanmsal yaplar). Otomotiv gibi sanayi alanlarnda, motorlarn hz deiiminin de
hassas bir ekilde ayarlanabilmesi istenmektedir. Bu noktada frasz DC motorlar avantaj
salamaktadr. Fral (Brush) DC motorlar, yksek bir verime ve kalk momentine, dorusal
bir moment-hz karakteristiine sahiptir. Fakat fral DC motorlarn bnyesindeki fra ve
kollektr dzeneklerinden dolay srtnme ve yksek akmdan dolay ark olumasyla bakm
aralklarnn sk olmas gerekliliine neden olmakta ve verimi drmektedir. Klasik (fral)
motorlarn bu dezavantajlarn ortadan kaldrmak iin BLDC motorlar gelitirilmitir. Klasik
motorlarda, kollektr ve kollektre dokunan fralar vastasyla rotordaki sarglara elektrik
iletilmektedir. BLDC motorlarda ise, bu sistemin grevini elektronik denetleyiciler yerine
getirmektedir. Denetleyici rotorun hzn takip edebilmesi iin rotorun pozisyonunu bilmesi
gerekir. Aksi takdirde motorun almasnda aksamalar olur. Rotorun pozisyonunun tespitinde
ounlukla Alan (Hall) etkili sensrler kullanlmaktadr. BLDC motorlarn elektromanyetik
kirliliinin dk olmas, yapsnn basit olmas, teki motorlara nispetle daha fazla
gvenilirlie sahip olmas, yksek g younluuna sahip olmas gibi etmenler nedeniyle
kullanm gnmzde artmtr. BLDC motorlar, dk g ve servo kontroll sistemlerde
olduka fazla kullanlmaktadr. DC motorlar, uzay sistemlerinde, otomotiv alannda, askeri
sahada, robotik sistemlerde, tp elektroniinde, bilgisayar sistemlerinde, ev aletlerinde velhsl
gnmzdeki pek ok endstriyel alanlarda sklkla kullanlmaktadr. Fasz DC motorlarn
sahip olduu avantajlar belirtirsek; verimleri ok yksektir, yaplar salamdr, gvenilirlii
yksektir, yaplarnda fra olmamas sebebiyle ark olumaz ve karbon tozlar bulunmaz,
yksek hzlar elde edilebilir, kolay soutulabilir, hz kontrol mmkndr, yksek akmmoment ve moment-atalet ilikisine sahiptir, kk boyutlarna ramen yksek moment
retebilirler. Sahip olduklar bu avantajlarna ramen, birtakm dezavantajlara da sahiptir.
Bunlar da belirtirsek; pozisyon sensr kullanm gereklilii ve karmak bir kontrol
devresine sahip olmas eklinde sylenebilir. Gnmzde, kontrol tekniklerinin ve
teknolojinin dzeyinin ilerlemesi ile DC motorlarnn kullanm hem artm, hem de sregelen
zamanda dezavantajlar da elimine edilmeye allmtr. DC motorlarn, g elektronii

devrelerini kullanarak kontrol yaplabilmektedir. Bunun yannda, gnmzde eitli

algoritmalar kullanlarak oluturulan kontrol yntemlerinin kullanlmasnn gereklilii daha
da artmtr. Teknolojik gelimelerle retilen mikroilemcilerin ilevleri gelitirilmekte ve yeni
ilevlere sahip mikroilemcilerle birlikte DC motorlara uygun olarak yeni saysal kontrolrler
gelitirilebilir.

DC Motorlarn Kontrol ve Uygulamalar

DC Makina
Tanm
DC makinalar, DC elektrik enerjisini mekanik enerjiye dntren motor ve mekanik enerjiyi
DC elektrik enerjisine dntren jeneratrlerden oluur. DC makinalar dahili AC gerilimi,
ularnda DC akma dntren bir mekanizmaya sahip olduklarndan dolay bir DC ka
sahiptir. Bu nedenle, ou DC makinalar dahili AC gerilim ve akma sahip AC makinalara
benzerler. Bu mekanizma komtatr olarak adlandrlrlar ve DC makinalar aktarml
makinalar olarak DC bilinirler.

ekil 1 : DC Motor ve Jeneratrn Basit Yaps

DC Motorun Yaps
Balca DC motor birka temel yapdan oluur.

ereve

aft

Mil yata

Stator sarglar

Armatr

Komtatr

Fralar

ekil 2 : DC Motorun Yaps

Aadaki resimde DC motorun elektriksel ierii gsterilmektedir. Dikkat edilmesi gereken
bir husus statordaki sarglara stator sarglar, rotordaki sarglara DC armatr sarglar
denmesidir. Uyarma motorun kutuplar tarafnda olacaktr. Bilindii zere kk DC
motorlarda uyarma sarglar yoktur onun yerine mknatslar kullanlr, ancak byk DC
motorlarnda uyarma, elektromanyetik yol ile olur. Armatr sarglar uyarma sarglar ile bire
bir balantldr.

ekil 3 : DC Motorun Armatr ve Rotoru

Armatr sarglar

Rotor sarglar, armatr, stator kutuplarnn arasna konumlandrlm ve mil yata ile de
desteklenmektedir. Armatr balca aft, demir ekirdei, armatr sarglar ve komtatrden
oluur.

ekil 4 : DC Motorun Rotoru ve Bilezikleri

Fralar

Fralarn asl grevi motor iin gerekli gerilimi nakletmektir. Fralarn yaps biraz
kompleks olduu iin motorda en fazla problem karan ksmdr. Fralardan kaynaklanan
balca problemler kvlcm yani atelenme ve gerilim d kayplardr.

ekil 5 : DC Motorun Fralar

DC Motorlarn zellikleri
DC motorlar gelimesiyle birlikte AC motorlarn nne gemektedir. Gnmzde AC motor
uygulamalarnn ounluuyla birlikte DC motor zellikle eki gc gerektiren
uygulamalarda kendine zg zelliklerinden dolay konumunu korumaktadr. DC motorlar
geni tork aralklarnn ve hz kontrolnn gerektii uygulamalarda kullanlmaktadrlar. DC
motorlarn zellikleri aadaki gibi sralanabilir;

DC motorlar yksek kalk torkuna ve hz reglasyon kapasitesine sahiptir.

Kalc

mknatsl

tip

DC

motorlar

yksek

iletme

torklu

nesnelerin

konumlandrlmasnda kullanlr.

Seri DC motorlar yksek kalk torkuna sahip olduklarndan ar yklerle kalk

yapabilirler

Seri motorlar yksz altrldklarnda motora zarar verebilecek yksek hzlara

ulaabilirler

nt motorlarda iyi hz ayar yaplr.

DC motor dnme yn armatr veya uyarma ularn deitirerek deitirilebilir.

DC motor hz armatr gerilimi veya uyarma akm deitirilerek ayarlanabilir.

nt motorlarda tork armatr gerilimiyle orantldr.

Seri motorlarda tork armatr akmnn karesiyle orantldr.

DC Motorlar zelliklerine gre farkl ekillerde snflandrlmaktadrlar. DC motorlarn

sarglarna gre snflandrlmas aada anlatld gibidir.DC motorlar sarg balantlarna
gre temelde 2ye ayrlr. Dardan Uyarmal DC Motorlar ve Kendinden Uyarmal DC
Motorlar. Kendinden Uyarmal DC motorlar da Seri Motor, nt Motor ve Bileik
Motor olmak zere e ayrlr.
DC Motor eitleri
a)Frasz DC motorlar
Seri motor
nt motor
Kompunt motor
b)Fral DC motorlar
Sabit mknatsl motor

Elektromknatsl motor
Frasz DC Motorlar
Brushless ( frasz) motorlarda fra ve kollektr bulunmaz bu yzden bu motorlara frasz
motor denir. Frasz (Brushless) BLDC motor, teknolojinin gelimesi ile robotik alanda da
kullanlmaya balanmtr. Yeni bir tip motor olmalarna karn her ortamda karlamak
mmkndr. (Frasz) Brushless DCnin ksaltmas BLDC olarak da yazlr. Normal DC
motorlarn, zellikleri ve kullanm kolayl asndan geni bir kullanm alanlar vardr.

ekil 6 : Frasz DC Motor

Buna ramen fra ve komtatre baml olmas nedeniyle baz ortamlarda kullanlma
alanlarn daraltmtr. Fralar andklar iin zaman iinde bakm gerektirir. Bu durumda
bakma gereksinimi olan bir motorun disket veya CD src gibi sabit dnme says istenen
ortamlarda kullanldnda, ilerleyen zaman ierisinde dnme saysnda bir deiiklik olur.
Fra ve komtatrn yerini yar iletken anahtar ald zaman frasz (brushless) DC
motorlar meydana gelir.

Bu motorlarn rotor ksmnda gl doal mknats kullanlmaktadr. Statorda ise bobinli

sarglar mevcuttur. Brushless DC motor gelien teknoloji ile birlikte birok alanda olduu
gibi robot projelerinde kullanm alan bulmutur. Standart motorlara gre yeni saylabilecek
bir motor teknolojisi olmalarna karn gnmzde frasz motorlarla her ortamda
karlalmaktadr.

Frasz motor zellikle radyo kontroll projeler iin kullanlrlar. Birim enerji younluklar
daha iyi olduundan RC arabalarda, helikopterlerde, fotokopi makinalar, yazclar, teyp
srcleri, optik tarayc ve tp cihazlar gibi yksek g gerektiren yerlerde kullanlrlar.
Frasz motorlarn, fral motorlardan fark; yksek hza sahip olmalar, torklar fazla,
elektriksel grlt meydana getirmez, sessiz alr, uzun mrldr ve bakmlar kolaydr. Bu
zellikleri sayesinde kullanma alanlar genitir. Bunun yannda brushless dc motorlar
tamamen kontrol gerektiren, fazla snan ve brushless dc motor fiyatlar pahal bir sistem
olduu iin bu da kullanmdaki eksileridir. Brushless motorlarn genel fral motorlara gre
birok avantaj ve dezavantaj vardr.

Frasz motorlarn avantajlar

Yksek verim

Dorusal moment-hz ilikisi

Yksek moment-hacim oran (Az bakr gerektirir.)

Fralarn ve kolektrn olmay (daha az bakm, tehlikeli ortamlarda kullanlabilme)

Sessiz alma

Elektriksel grlt meydana getirmemesi

Daha ok tork

Uzun mr

Frasz motorlarn dezavantajlar

Harici g elektronii gerektirir.

Uygun alma iin rotor konum bilgisi gerektirir.

Hall-etkili sensrlere gerek vardr.

Alglaycsz yntemlerin kullanm ilave algoritmalar gerektirir.

Pahal sistem

Frasz DC Motor Yaps

Frasz dc motorlarn yaps, dnen blmleri rotor (endvi) sabit mknatstan, duran
blmleri (stator) ise kk bobinli sarglardan meydana gelmitir.

Stator (Endktr)

Frasz DC motorun yaps, AC senkron motoruna benzer. Statoru (endktr) duran

blmdr. Sarg ve nveden meydana gelir. Endvi tarafndan elde edilen manyetik alan ile
endktr tarafndan elde edilen manyetik alan ayn frekansta dner. CD srcler, harddisk
gibi elektronik cihazlarda kullanlan frasz doru akm motorlar, fazldr. Yani endktr
sargdan meydana gelir. Mikro ilemcinin soutma fanlarndaki motorlar ise iki fazldr.
Endktr sarglar ok fazl AC motorlardaki gibi sarlmaktadr.
Frasz DC motorun, AC motorlardan fark, sarglar srerken endvi yerleri bilinmelidir. Bu
ilemde Hall sensr veya optik sensr ad verilen alan etkili sensrlerle gerekletirilir.
Frasz dc motorda endvi endktrn iine ve dna yerletirilir.
Frasz DC motorda endktr, birbirine sktrlan ince elik plakalarn meydana getirdii
yarklara sarlan sarglardan meydana gelir. Bir veya birka bobin birbirini dik kesecek
biiminde balanr ve endktrn etrafna datlr.
Endktre sarglar iki biimde sarlr. Yldz (Y) ve gen (delta) sarlr. gen sarm,
ayr sargy bir gen meydana gelecek ekilde balanr. Her birleim noktalarna gerilim
verilir. Yldz balants, her sargy tek bir merkeze balar. Gerilim, sarglarn akta kalan
ularna verilir.

Frasz DC motorlar, birinci sargya pozitif (+), ikinci sargya negatif (-) (GND) enerji verilir
ve altrlr. nc sarg bota yani enerjisizdir. Bu prensibe gre gen ve yldz
balantlarn zellikleri;

Y balantsnda her zaman iki sarg seri olarak kullanld iin manyetik alan iddetlidir. Bu
demektir ki daha ok tork, daha dk hz. Buna ragmen gerilim yksek akm dk olur.
gen (delta) balantsnda tek bir sarg kullanld iin dk gerilimde yksek akm
salanr. Bu da yannda yksek hz, dk tork getirir.
ki fazl motorlarda endktr, mikroilemci fan gibi drt kutupludur. Baz trlerde manyetik
aknn l noktalarnn azaltlmas iin glge (yardmc) kutuplar kullanlr.

Rotor (Endvi)

Sabit mknatsl endvinin kutup says iki-sekiz arasnda deiir. Endvide istenen manyetik
ak younluuna bal uygun malzeme seimi yaplr. Genellikle ferritten yaplan mknatslar,
alaml mknats malzemelerden ucuzdur. Buna karn daha az manyetik younluk salar.
Gnmzde Neodmiyum-Ferrit-Boron (NdFeB), Neodmiyum(Nd) ve Samarium-Cobalt
(SmCo) alamndan mkantslar retilmektedir.
Frasz dc motor rotor tipleri; endvi milinin zerine yerletirilmi kalc mknats, endvinin
gvdesi ierisine yerletirilmi kalc mknats, endvi oyuklarna yerletirilmi kalc
mknatslardan meydana gelen tipleri vardr.

Sabit mknatslar endvi nvesine; biimde yerletirilir;

Dairesel nvenin etrafna

Dairesel nvenin iine dikdrtgen ktkler eklinde gmlerek

Dairesel nvenin iine dikdrtgen ktkler eklinde sokularak

Frasz dc motor stator tipleri; frasz DC motorlarda sarglara enerji iletimi kolektr ve
fralar yerine elektronik anahtarlarla gerekletirilir. Frasz motorun hzn ve dn
ynn ayarlamak iin drt adet src transistr gerekir. Hz aral genitir. Baz
uygulamalarda 50.000 devir/dakika y geer. alma hz; motorun ebatlarna ve ykne
bal deiir. Besleme gerilimi dktr. Genellikle 24V gerilimle alr.

Doru akmla altklar iin frekans kayplar olmaz. ebekenin frekans deiiminden
etkilenmez. Ebatlar 2.5 cm ile 14 cm civarndadr. Frasz doru akm motorlar kapal ve
ak yaplabilir. Verim %80ler seviyesindedir.

Frasz DC Motor alma Prensibi

Frasz dc motorlar, fral dc motorlarla ayndr. alrken gsterdii farkllk, endvi
stnde bobin olmamas, sabit mknatslarn endvi stnde olmas, endktr bobinlerinin
gvde stne sabit olmasdr. Frasz dc motorlarda endktr ve endvinin yeri deimitir.
Frasz dc motorlarn faydas; kolektr (komutatr) sisteminin kalkmas, srtnme ve frakolektr bunlarn oluturduu direnten tr meydana gelen elektrik mekanik kayplar
ortadan kaldrr. Bu tasarm mekanik olarak denetlenmediinden ve bobinlerin saysnn
arttrlmasna msaade ettii iin frasz doru akm motorlarndan yksek tork alnr.

Motorun almas iin ek donanm olarak elektronik bir devre ile sarg stne gelen akm
kontrol etmektir. Bu dezavantajdr. Fra kolektr (komutatr) sistemiyle salanan karmak
ateleme sistemi d devrelerce yaplmaldr. Bu motoru kullanacak kiilere ek masraf aar.
Ancak ayn gte olan bir motora kyasla kk, hafif olmas, devir
yaplabilmesi masraf azaltabilir.

kontrolnn

Frasz dc motorlarla, step motorlar arasndaki fark; frasz motorlarda, endvinin yerinin
bilinmesi iin endvi (rotor) konum sensrnn kullanlmasdr. Konum sensrleri ile
endvinin yerini algladktan sonra hangi sargya hangi ynde bir enerji uygulanacana karar
verilir.
Frasz DC Motor eitleri
Frasz motorlar i yaplarna gre ikiye ayrlr.

Inrunner Brushlesss Motor

Motorun dnen ksm yani rotoru motorun i ksmndadr. Gvde (stator) sabittir. Bu
motorlarn genel olarak hzlar dier tr olan outrunnera gre daha yksektir. Buna karlk
motorlarn volt bana rettikleri tork daha azdr. Rotorun ite olmas birok kullanm
kolayl salar. Grn olarak standart fral motorlara benzerler.

Outrunner Brushless Motor

Outrunner motorlarda, nrunner motorlarn aksine bir mekanik dzenleme vardr. Motorun
rotoru d ksmdadr. Yani motorun gvdesi dner sabit ksmsa ierdedir. Soutulmalar
bobin ksmnn merkezde olmas nedeniyle daha zordur. Outrunner motorlarn hzlarnn daha
dk

toklarnn

daha

yksek

olmalar

sebebi

ile

uan

projelerde

(helikopter,quadrotor,uak) daha sk olarak kullanlrlar.

Bu projelerde kullanlan outrunner motorlar ESC (Electronic Speed Controller) denilen

elemanlar tarafndan kontrolleri yaplr. k olan outrunner motorlar, tane girii olan
ESC lere balanr. stenilen hz seviyeleri ESC tarafndan tespit edilerek motor o devirde
dndrlr.

Frasz motorlar sensrl ve sensrsz olarak ta iki gruba ayrlr.

Sensrl frasz motorlar bobinin gvde iinde nerde olduunu tam olarak hassas bir ekilde
alglar. Uygun bir ESC ile birlikte motordan hi bir kayp g meydana gelmez.

Sensrsz frasz motorlar yaygn olarak bulunan motorlardr. ESCler bobine gnderilen
dalgann deitirileceine, akm yollanmam bobinde meydana gelen elektrik sinyali ile
(indksyon akmyla meydana gelen sinyal) karar verirler. Sensrsz motorlar sensrl
motorlar kadar yksek hzlara ve ivmelere ulamazlar.

Brushless motorlarn robotikte kullanm alanlar; Bu motorlar fral motorlarn kullanld

btn ortamlarda kullanlr. Bunun yannda motor komtatrlerinden meydana gelebilecek
arklarn (kvlcmlarn) tehlike meydana getirdii sistemlerde, daha yksek enerji younluu
gerektiren ilerde, yksek hz isteyen sistemlerde kullanlrlar.
Motor alma Voltajlar
Brushless motorlarn elektronik devreleri de olduundan altklar voltaj aralklar standart
fral motorlara gre dardr.

Motorda verimlilik; frasz motorlarda herhangi bir mekanik kontak olmadndan iin ve
srtnme de minimumdur. Bu durumda motorlar daha verimlidir. Verim % 70 ile % 90 a
kadar kabilir.

Motorun sualtnda altrlmas; frasz motorlarda herhangi bir mekanik kontak olmamas
sebebi ile balant noktalarnda gerekli izolasyon yaplrsa motorlar sualtnda da
altrlabilir. Tuzlu su motor bobin tellerine korozif etki yapar ve telleri paslandrr.

Motorlarda uzun mr; Brushless bir motorda komtatr fralar olmadndan ilk eskimesi
beklenen sistemler motor aftna destek olan bilyalardr. Bilyalar uzun mrl olduundan
frasz motorlar da uzun mrldr.

Brushless motorlarn maliyeti; gnmzde frasz motor imalat, standart fral motorlara
gre daha ucuza olmasna karn brushless dc motor fiyatlar daha pahaldr.

Elektronik Hz Kontrolr Sistemi (ESCler)

Frasz motorlar kontrol etmek amac ile kullanlan elektronik devre sistemleridir. Bu
devreler motorlarn bobinlerine sras ile PWM dalgas yollarlar.

Bir ESC devresi sistemden meydana gelir.

Servo sinyallerini zc ve ileyici

Motor akm ykseltme devresi (Fet, Mosfet Transistorlu devreler)

Geribildirim devresi motorlarda meydana gelen EMI y len devre. Sensrl

motorlar iin uygun olan ESC lerde EMI yi len devre yerine sensr bilgilerini
zmleyen decoder vardr.

ESC Nasl alr?

RC ESCler Radyo kumandalarn da kullanlmak iin imal edilen zel motor konrol
devresidir. Radyo kumandalar, servolar altrmak iin gerekli sinyalleri (PCM veya PPM)
retirler. Bu sinyaller %7 ile %14 arasndaki PWM sinyallaleridir. Bu saykl saniyede 60-70
hertzlik frekansta meydana gelir. ESC ler de bu sinyalleri brushless motorlara uygun duruma
getirir.

ESC nin zellikleri

Genel olarak firmalar imal ettikleri ESC lerden laboratuvar artlarnda elde edebildikleri
yksek deerleri etiketlerine yazarlar. rnein maksimum 30 ampere dayankl ESC ler bu
akm ekimine milisaniyeler mertebesinde dayanr. alma voltaj motora uygun olmaldr.
ESC ler genel olarak sadece tek ynde alacak ekilde imal edilirler. Bu durumda helikopter
motorunu hep bir yne eviren bir sistem iin problem olmaz ama robotik kulanm iin uygun
deildir. leri ve geri dndrlmesi iin ESC nin geri dndrebilir (reversible) ESC zellikte
olmas gerekir. ESC seimi yaparken, motor ve ESC markas ayn olmaldr.

Fral DC Motor
DC motorlarn rotorlarndaki manyetik alan elektrik akmnn etkisiyle meydana gelir.
Hareketli olan rotor ksmna akm, sabit bir iletken tel stnden verilmez. nk motor
dnerken iletken tel motor miline sarlr. Kollektr ve fra denilen bir mekanizmayla motorun
hareketli olan ksmna akm aktarlr. Kollektr ve fra kullanlan bu tip motorlara fral DC
motor (Brush dc motor) ad verilir. Gnmzde motor src entegreleri ile fral DC motor
imalat yaplmaktadr. Bu motorlardan; yksek dinamik ivmelenme, dk atalet momenti,
bakm istemeyen, salam tasarm, redktr, fren, tako, encoder montaj ve yksek verim alma
imkn vardr.

Fral DC motorlar gvdelerindeki manyetik alann kaynana gre iki gruba ayrlr.

Sabit mknats motoru

Elektro-mknatsl motor

Btn motorlarda, motorlar meydana getiren paralar hemen hemen ayndr. Fral DC
motor paralar;

Gvde (Stator)
AC motor veya DC motorlarda N-S kutuplarnn meydana getirilmesi iin yaplan sarglarn
yerletirildii blme indktr ad verilir. Kk motorlarn endktrleri doal mknatstan
yaplr. Yksek gl motorlarn endktrleri bobinlerle meydana getirilir. ndktrler
gvdeye yani endktrn ierisine oturtulur. Endktrn iinde doal mknats olabilecei
gibi elektromknats da olabilir.

Fralar ve Donanmlar
AC ve DC ile alan kollektrl motorlarn kollektre yaparak elektrik akmnn letilmesini
salayan paralarna fra (kmr) ad verilir. Kmrler (fra), motorun gerilim ve akm
deerine gre deiik zelliklerde sert, orta sert, yumuak karbon, karbon bakr alaml vb.
imal edilirler. Motor kmrlerinin kollektre dzgn bir ekilde basmasn salamak iin
bask yaylar kullanlmaktadr. Kullanldka zaman ierisinde fra arzalar meydana gelir.
Fralar anr ve biter. Fralarn bittii yle anlalr; kollektrde ar ark (kvlcm)
meydana gelir ve motorun sesi deiir. Bu kvlcm bazen ozon gaz meydana getirir.

Motor Yan Kapaklar

Kapaklar ve stator motoru darnn olumsuz etkilerinden korumak iin demir, demir alam
veya alminyumdan yaplr. Endvinin endktr iinde merkezi olarak yataklanmas grevini
ise kapaklar yapar.

Fral DC Motor Kullanm Alanlar

Kalknma momenti yksek ve sabit devir sayl yerlerde kullanlr. Vantilatr, aspiratr ve
tulumbalar, kt fabrikalar, dokuma tezghlar, gemi pervaneleri, matbaa makineleri ve
asansrler kullanm alanlar ierisindedir. Fral dc motor fiyatlar kullanm alanlar, kapasite
ve markalarna gre DC motor sat yapan reticiler vardr.
Redktrl Motorlar
Elektrik motorlarnn yksek dn hzlarn, makineler iin gerekli olan dn hzlarna
drmek iin tasarlanan kapal dili sistemlerine redktr denir. Redktrler, gvde iine
yerletirilen miller, dili arklar, yataklar vs gibi elemanlardan oluan sistemlerdir.
Redktrler hareket ve g iletmek, dnme ynleri elde etmek, az bir gle byk moment
elde etmek, dndrlen iki eleman arasnda bamsz hareket salamaktr .Redktr hesab,
kullanldklar alanlara gre, kk ve byk boyutta yaplr. Redktr tasarm, her yandan
balanabilen, deiebilir gvde sistemi ile montaj kolayl ve esneklii salanmtr. Flan ve
k mil balantlar ok alternatifli montajlar iin uygundur.

Redktr eitleri
Redktr eitleri unlardr;

Delik milli redktr

Yatk tip redktr

E Tipi redktr

K Tipi redktr

M Tipi redktr

N Tipi redktr

D Tipi redktr

Y Tipi redktr

Redktr seimi, k devri ve g en nemli paremetrelerdir. Bu iki paremetre belirtildikten

sonra motorlu motorsuz, flanl ayakl, delik milli, yatay, dikey ayrntlar belirleyerek uygun
redktr satn alnabilir.

Redktr balant ekilleri, bunu tahrik eden mekanizma arasnda deiik balant mevcuttur.
Motor, fren, redktr, ara balant adaptr, kaplin balants nemli bir deer ifade
etmektedir. Redktr balant ekillerini u balklar altnda snflandrabiliriz:

1) k miline gre

Parelel milli

Dz hatl

90 yn deiimi

ekil 7 : Paralel milli redktr

2) Mil balantlarna gre

Dz mil balantl

Delik mil balantl

Delik milli ve skma bilezikli

Spline mil balantl

ekil 8 : Delik milli ve skma bilezikli redktr

3) Dili eidine gre

Sonsuz dili (Sonsuz dili redktr)

Planet dili (Planet redktr)

Helisel dili (Helise dili redktr)

Hipoid dili (Hipoid redktr)

Konik dili (Konik redktr)

ekil 9 : Helisel dili redktr

4) Balant ekillerine gre

Flan balantl

Ayak balantl

Flan ve ayak balantl

Flan balantl uzatlm kovanl

Moment kol balantl

ekil 10 : Flan balantl redktr

Elektrik motorlar eitleri, redktrl ac motor ve redktrl dc motor kullanldklar

alanlara gre isimlendirilirler. Redktrl motorlar dililerin anmasn nlemek iin devaml

yal olmas gerekir. Dililerin bir ksmnn srekli ya ierisinde olmas iin, redktrn ya
haznesi vardr.

Sonsuz vidal redktr motorlar, tahrik ksmnda sonsuz bir vida kullanlmaktadr. Genellikle
dili arklar, mil zerine tespit edilir. Bir karter iine monte edilen sonsuz vida, dili arktan
meydana gelir. evrim oranlar 1 : 25 ile 1 : 50 arasndadr. Tahrik gruplaryla kullanlan bu
mekanizmalar, boyutlarnn kk olmas ve sessiz almalaryla son derece uygundur.
Gleri byk olan motorlarda evrim oranlarn dntre bilme zellii vardr. Motor devir
saylarnn hzlar, deiik kasnak aplar kullanlarak, istenilen devre ayarlanabilir. Robotik
servo redktr bu alanda kullanlmaktadr.

Redktrler, sonsuz vida ve karsndaki arkdan meydana gelir. Bu malzemeler tornadan

geirilerek freze, talama, ve sertletirmeden geirilmi, ark malzemesi ise kokil ve kumdan
seilerek savurma dkm malzemesi kullanlr. Sertletirilmi elikten yaplan sonsuz mil,
karlkl iki tane bilye ile yataklanr. Normal dililer genellikle sonsuz vidadan meydana
gelmektedir. Mekanizmann evrim oran genellikle, sonsuz vidann az saysna bal olarak
deimektedir.

Dili sistemlerin anmamas iin makina gruplarnn srekli yal olmas gereklidir.
Redktrn ya haznesindeki dililerin bir blm ya iindedir. Redktr iindeki minimum
ve maksimum ya seviyesi, ya ubuu ile kontrol edilir. Bu yan periyodik kontrol
yaplmaldr. Makina ya, genelde mineral ya ve sentetik ya diye ikiye ayrlr.

Ya deiim sreleri mineral iin 400 saat, sentetik iin ise 800 saattir. Redktrde ya yok
ise minimum ve maksimum seviyenin ortasna gelecek ekilde ya konulur. Redktrde ki
ya boaltmak iin altta bulunan ya tpas alr ve boaltlr. Doldurmak iin tpa tekrar
sklr ve ya doldurulur. Ya doldururken fren balatalarnn yalanmamasna dikkat
edilmelidir. Redktrl motor imalatlar tarafndan retilen eitli makina ya markas

mevcuttur. Motora hangi marka ya uygun ise o ya kullanlr. Tabii makina ya markasna
ve kalitesine gre makine ya fiyatlar da deimektedir.

Dardan Uyarmal DC Motorlar

Dardan uyarmal DC motorlarda endvi sargsna uygulanan gerilim ile rotor sargsna
uygulanan gerilim kaynaklar ayrdr. Alan sargs ayr olarak balanan bir dc kaynak ile
uyarlr ve manyetik alan oluturulur.

ekil 11 : dardan uyarmal dc motorun elektrik edeer devresi

Yukardaki edeer devrede grlecei gibi endvi ve rotor (armatr) farkl dc g
kaynaklarndan beslenmektedir.
Toplam Gerilim (VT) Armatr Gerilimi (Va) ve Endvi Gerilimi (Vf) toplamna eittir.
( VT = Va + Vf )
Toplam Giri Gc (PT) = VfxIf + VaxIa
Sabit Mknatsl Motorlar
Sabit mknatsl motorlar DC uyarma sarglar yerine mknats paralar kullanlr. Bu
motorlarn en byk avantaj kalkta yksek momentte alabilirliidir. En byk
dezavantaj ise ancak belirli bir yke kadar DC tolere edilebiliyor olmalardr. Dolaysyla
yksek moment istemeyen ufak apl ilerde tercih sebebi olurlar.

ekil 12 : Basit DC Motor

Kendinden Uyarmal DC Motorlar
Kendinden uyarmal dc motorlarda endvi ve armatr sarglar ayn dc gerilimden
beslenmektedir. Kendinden uyarmal dc motorlar endvi sargsnn balant ekline gre e
ayrlmaktadrlar.
Seri Uyarmal Motorlar
Seri uyarmal motorlarda uyarma sarglar rotor sarglarna seri olarak balanr. Ancak bir
farkla uyarma sarglar biraz daha kaln bir tel ile sarlmaldr. nk armatrn tm akmn
stlerinde tarlar. Seri uyarmal motorlarn en karakteristik zellii kalk momentinin yksek
oluudur. Ancak yke kar ok hassastrlar. Bu yzden hassaslk gerektiren ilerde fazla
tercih edilmezler. Ayrca bu motorlar yksz olarak altrlamaz; aksi takdirde motor kaar
ve etrafna zarar vermeye balar. Bu yzden sabit olarak bir ksm ykler motora
balanmaldr. Sonu olarak seri uyarmal motorlar eitli hz kademeleri gerektiren ilerde
kullanlamazlar.

ekil 13 : a)Seri Uyarmal DC Motor b) Seri Motor Endktr Sargs

Edeer devreden de grld zere alan (endvi) sargs ve armatr sargs birbirine paralel
baldr ve endvi sargsndan geen akmla armatr sargsndan geen akm birbirine eittir.
Toplam giri gc (PT) = Vf x If

nt (Paralel) Uyarmal Motor

nt uyarmal motorlarda uyarma sarglar rotor sarglarna paralel olarak sarlrlar. Bu
motorlarda ok iyi hz kontrol yaplr. nt uyarmal motorlarda istenilirse uyarma sarglar
dardan da harici olarak beslenebilir. Ancak ok dikkat edilmesi gereken bir husus,
uyarmann asla sfrlanmamasdr. Aksi takdirde motor kaar ve etrafna byk hasar verir.
Bunlara ilaveten bu motorlar motorun dn yn ok kolay deitirilebilir. Bu regeneratif
frenlemede kullanlabilir. edeer devrede de grlecei gibi endvi ve armatr sarglar
birbirine paralel balanmtr. Armatr ve endvi gerilimleri birbirine eittir. Besleme
kaynandan ekilen toplam akm endvi ve armatr akmlarnn toplamlarna eittir.

( IT = I f + I a )

Toplam Giri Gc ( PT ) = VT x IT

ekil 14 : nt Uyarmal DC Motor Devre emas

ekil 15: nt Motor Endktr Sargs

Kompound Uyarmal Motor
Kompound uyarmal motor, seri ve nt uyarlamal motorlarn bir nevi birleimidir. Seri
uyarmalar ok iyi kalk momenti salarken, nt uyarmalar da ok iyi hz kontrol yapma
imknn verir. Bunlara ramen seri sarglar yznden yine de hz kontrolnde baz
sakncalar dourabilir. Bu yzden 4 blgeli kontroll sistemlerde kullanlmas fazla tercih
edilmez.

ekil 16 : Kompound Uyarmal Motor

DC Motorlarn Karlatrlmas
Grafikte net olarak tm DC motorlarn hz ve tork ilikileri karlatrlmal olarak verilmitir.
Kesiim noktasn yle dnebiliriz;

Grafiin sol taraf iin motorun zerinden bir ksm yk alnm ve motor hzlanmaya
balamtr.

Kesiim notasnn dier taraf iin ise motor ar olarak yklenmeye maruz braklm
ve dolaysyla hz dmtr.

ekil 17 : DC Motorlarn Karlatrlmas

DC Motorun Edeer Devresi

Edeer devre elemanlarna ksaca deinirsek; herhangi bir doru akmdan gelen besleme
gerilimine [Va], uyarma sarglarna uygulanan gerilime [V f], armatr sarglarndaki dirence
[Ra], Va gerilimi uygulannca akan akma [Ia], uyarma sarglarnda oluan akya [] diye
tanmlarsak, devreyi oluturabiliriz.

ekil 18 : DC Motorun Edeer Devresi

Besleme Gerilimi [Va]

DC motorun ularna uygulanan gerilimi formlize edersek;
V a=( Ktn )+ ( I aRa )
Va= Uygulanan doru gerilimi
Kt= Motor tasarm sabiti
= Uyarma aks
n = Rotor hz
Ia = Armatr akm
Ra= Armatr sarg direnci
Motor Hz
Motor hz ile uygulanan gerilim arasnda lineer bir iliki vardr (sabit bir aks altnda).
rnein uygulanan gerilim nominal gerilimin %50si ise motorun dn hz da nominal
deerinin %50si civarndadr.

ekil 19 : DA Motorun Gerilim-Hz likisi

Motor Torku
Tork, motordan hareket paralarna (tekerlek, dili, palet vb) iletilen itme kuvveti ya da
dnme momentidir. Yandaki ekilde gsterildii gibi bir motorun aftna bal bir tekerlein
bulunduu bir dzenekte tork, kuvvetin motor aftna olan uzunluk ile arpmna eittir.
Torkun birimi Newton metredir (N.m).
=Fxd
Ayn zamanda DC motorlarn torku uygulanan gerilim ve uyarmalarda oluan ak ile de doru
orantldr.
= Ia

Bir motorun gc o motorun torkunun asal hz ile arpmna eittir.

P=xw

Motor gc ( P ), motora uygulanan voltaj ile motorun ektii akmn arpmna eittir.

P=VxI

Asal hz ise motorun frekansnn ( motorun bir saniyede tamamlad tur saysnn) says
ile arpmnn iki katdr.
w=2xxf
Projeye balarken motor seimi srasnda kullancnn motor hakknda bilmesi gereken en
nemli zelliklerden biri torktur. Eer motorun tork bilgisi mevcut deilse torkun llmesi
ya da hesaplanmas gerekir. Bu formda kullanlan g birimi watt, devir says ise motorun bir
dakikada tamamlad devir saysdr (rpm).
Anma hz uygulanan anma gerilimi ve anma aksna tekabl eder. Motorlarda sabit bir tork
blgesi vardr. Bu tork blgesi, nceden belirlenmi gerilime gre anma hznda alan
motorun torkudur. Ancak gerek tork motorun ykne baldr.

ekil 20 : Sabit Moment

Sabit Tork ve Beygir Gc

Baz uygulamalarda motor anma hzndan daha hzl almas gerekir. Motorun bunu
yapabilmesi iin uygulanan gerilimin artrlmas gerekir. Ancak motora anma geriliminden
yksek gerilim uygulanrsa motor snr ve zarar grebilir. Bunun yerine motora uygulanan

uyarma aks deitirilir. Tabi ki unutulmamas gereken nokta motor hzlandka torkunun da
deceidir. Yukarda anlatlanlar grafik eklinde incelersek;

ekil 21 : Sabit Tork ve Beygir Gc

Beygir gcnn sabit kalmasnn sebebi hzn artmasdr. Formlize edilirse:

HP=

moment x hz
5250

Alan Sarglarnda Saturasyon

Hz ve tork formllerinden de kolaylkla grlecei gibi uyarma aksnn younluu direkt
olarak motorun hz ve torku zerinde etkilidir. rnek vermek gerekirse, uyarma aks bir
mertebe arttrlrsa; motor hz der bunun yannda tork artar.
M= Ia x

n=

VaIaRa

Uyarma akm ile ak arasnda lineer bir iliki yoktur. Uyarma akm arttrldnda ak da
artacaktr; ancak yle bir noktaya gelinir ki, uyarma akm her ne kadar arttrlrsa arttrlsn
ak artmaz ite bu noktaya saturasyon (doyma) noktas denir.

ekil 22 : Alan Sarglarnda Saturasyon

DC Motor Kayp eitleri
DC makinelerinde meydana gelen kayplar grupta incelenir.
Bakr Kayplar
Bakr kayplar akmdan dolay meydana geldii iin, akm geen her ksmda bakr kayplar
mevcuttur. DC motorlarda bakr kayb; endvi sargsnda, nt sargda, seri sargda, yardmc
kutup sargsnda ve kompanzasyon sargsnda meydana gelir.
Demir Kayplar
Kutuplarn manyetik alanndan dolay makinenin hareket eden ksmlarnda, endvi manyetik
alanndan dolay kutup ularnda kayplar meydana gelir. Bu kayplara demir kayplar denir.
Histerisiz ve fukolt kayplar olarak adlandrlan demir kayplar, ykle ok az deime
gsteren sabit kayplardr.
Rzgar ve Srtnme Kayplar
DC makinelerinde meydana gelen eitli srtnme ve vantilasyondan dolay bir enerji kayb
olur. Bu kayp; fra, yatak, endvinin dnerken hava ile srtnmesi ve makineyi soutmak
iin kullanlan vantilatrn meydana getirdii kayplarn tmdr. Srtnme ve rzgr
kayplar sabit olmakla birlikte devir saysyla bir miktar deiir.

DC Motor Src Esaslar

DC motor kontrol genelde tristr kprleri ile u gerilimi deitirilerek yaplr.

ekil 23 : DC Motorun Src Devresi

nemli bir nokta, uygulanan gerilim DA motorun plaka deerlerinde tanmlanm olan
deerinden byk olamaz. Armatr sarglar genelde 500 V DAya gre yaplmtr.
Dolaysyla u gerilimi ile ayarlamalar 0 ile 500 volt arasnda olmaldr.
DC motor yol vericiler
Bir DC motor, almasndaki balca fonksiyonunu yerine getirebilmesi iin baz zel kontrol
ve koruma donanmlarna sahip olmaldr. Bu donanmlarn amalar aadaki gibidir;
1.
2.
3.
4.

Donanmdaki ksa devreler nedeniyle oluacak tahribe kar motoru korumak

Uzun sreli ar yklerden oluacak tahriplere kar motoru korumak
Ar yol verme akmlarna kar motoru korumak
Motorun alma hzn kontrol etmek zere uygun tarz salamak

DC motor yol verme devreleri

Yol verme direnleri bir kez seilirse onlarn doru anda devre d edilmesini salayacak ksa
devre kontaklarn anahtarlama yaparak kontrol edilebilir. Bu anahtarlamay yapmak iin
birok farkl emalar kullanlmaktadr. Bunlardan en yaygn olan ikisi bu blmde
aklanacaktr. Bunu yapmadan nce motor yol verme devresinde kullanlan elemanlarn
bazlar ileride tantlacaktr. ekil 19 motor kontrol devrelerinde yaygn olarak kullanlan
cihazlarn bazlar gsterilmektedir. Gsterilen cihazlar sigortalar, basmal anahtarlar, rleler,
zaman geciktirme rleleri ve ar yk korumalardr. ekil 19de sigortann sembol
gsterilmektedir. Motor kontrol devresindeki sigorta ksa devre tehlikesine kar motoru
korumaya yarar.

ekil 24 : a) Sigorta b) Sigorta Yuvas ve Yaps

Motora giden g kaynann hatlarna yerletirilir. Motorda ksa devre olursa, motorun
kendisinde herhangi bir tahribat olmadan nce devreye aarak ona giden hattaki sigortaya
yanacaktr.

a
ekil 25 : a) Yay Tipi Basmal Anahtar b) Yay Tipi Basmal Anahtarn Yaps

ekil 25te yay tipi basmal anahtarlar gsterilmektedir. Normalde ak ve normalde kapal
trden iki temel tipi vardr. Normalde ak kontaklar butona dokunulmadnda zaman aktr
ve butona basld zaman kapanr. Buna karn normalde kapal kontaklar dmeye
baslmad zaman kapaldr ve basld zaman aktr.

b
ekil 26 : a) Rle b) Rlenin Yaps

Bir rle ekil 26de gsterilmektedir. Bir ana bobin ve kontaklardan ibarettir. Ana bobin daire
ile sembolize edilir ve kontaklar paralel izgiler ile gsterilir. Kontaklar iki tiptir normalde
ak ve normalde kapal olanlar. Normalde ak kontak rlenin enerjisi kesildii zaman ak
kontaktr ve normalde kapal kontak rle enerjisizken kapal olan kontaktr. Elektrik enerjisi
rleye uyguland zaman (rle enerjili iken) kontaklar durum deitirir; normalde ak
kontaklar kapanr ve normalde kapal olanlar alr.

b
ekil 27 : a) zaman gecikmeli rle b) zaman gecikmeli rlenin i yaps

Zaman geciktirme rlesi ekil 27de gsterilmektedir. Davran sradan rleye benzer tek
fark enerjilendirildiinde kontaklar durum deitirmeden nce ayarlanabilir bir sre
gecikmesi vardr.

b
ekil 28 : a) Ar Akm Rlesi b) Manyetik Ar Yk Rlesi Yaps

Ar yk rlesi ekil 28de gsterilmektedir. Bir stc bobin ve normalde kapal kontaklardan
ibarettir. Motora akan akm stc bobinden geer. Motordaki yk ok byk olduunda
motora akan akm normalde kapal olan ar yk kontaklarnn almasna neden olacak olan
stc bobinleri stacaktr. Bu kontaklar motor koruma devrelerinin baz tiplerini sra ile
aktive eder.

DC MOTORLARIN HIZ KONTROL

Bir ok uygulamada DC motor devir saysnn geni snrlar ierisinde ayarlanmas gerekir.
Motor devir saysnn ayarlanabilmesi iin DC motor srcleri kullanlr. DC motor hz
kontrol analog ve saysal olmak zere iki tipte yaplabilmektedir. Gemite endstriyel
uygulamalar iin hz ayar yar iletken kontroll ayarl gerilim kaynakl analog DC motor
srcleri ile yaplrken, g elektroniindeki gelimeler sonucunda analog kontrol yerini
saysal hz kontrol sistemlerine brakmtr.
Kontrol Tanm
DC motorlarn kontrolnde kullanlan kontrol sistemlerinde, kn istenilen deerlerde elde
edilebilmesi iin, sistemin giriine uygulanmas gereken deerlerin tespit edilmesi gerekir.
Sistemde hedeflenen (referans) k deeri ile mevcut sistem k deeri arasndaki fark,
hata deeri olarak adlandrlr. Sisteme uygulanacak giri sinyali, ite bu hatay en az deere
indirebilecek bir deer olarak retilebilmelidir. Bu da ayn zamanda, sistem knn deeri
ile referans knn deerinin birbiriyle karlatrlmas demektir. Bu amala, gerekli sistem
knn bilinebilmesi iin alglama elemanlarnn kullanm gerekir
Denetleyici (Kontrolr)
Referans girii ile pozisyon alglaycsndan ald bilgiyi kullanp rettii kontrol
sinyalleriyle motorun istenilen alma artlarn gerekletiren bir birimdir. PWM
sinyallerinin durumu, denetleyicinin rettii kontrol sinyalleriyle belirlenmi olan kontrol
algoritmasna gre kontrol edilir. Denetleyici ile temel olarak hz, akm ve/veya pozisyon
dngsnn kontrol yaplr. Denetleyici, hem donanm ve hem de yazlm yaplarndan
oluur
DC Motor Hz Kontrol Yntemleri
Doru akm motorlar, deiken kolay hz deitirme zelliklerine sahip olduundan hzn
kontrol edilmesi istenen yerlerde kullanlrlar. Yksek yol alma momenti saladndan, hz
kontrol geni aralklarda yaplr. Hz kontrol alternatif akm motorlarna gre daha kolay ve
daha ucuzdur.

Kontroll dorultucular, sabit AC gerilimden deiken DC gerilimi elde ederken, kyclar ise
sabit DC gerilimi deiken DC gerilime evirir. DC motorun hz aadaki yntemlerle
ayarlanabilir.
1

Endvi devresi direncini (Ra) deitirerek

Uyarma akmn (Ia) deitirerek

Ward-Leonard sistemi ile

Yariletkenler kullanlarak

DGM (Darbe Genilik Modlasyonu) ile

Endvi Devresi Direncinin Deitirilmesi le Hz Kontrol

Endvi devresi direncinin deitirilmesi iin endvi devresine seri direnler balanr ve
bylece motorun hz ayarlanabilir. Bu metot en ok DC motorlara kademeli olarak yol
vermek iin kullanlr. Bu uygulamada kullanlan seri direnler srekli olarak kullanmda
kalrlarsa direnler zerinde nemli lde g kayb meydana gelecektir. Bu nedenle endvi
direncinin deitirilmesi, srekli hz deiimi gerektiren yerlerde tercih edilmez.
Uyarma Akmnn Deitirilmesi le Hz Kontrol
Uyarma akmnn deitirilmesi ile hz kontrol seri ve paralel uyartml DC motorlarda
tercih edilen bir yntemdir. Bu yntemde endvi u gerilimi deimemektedir. Motorun
paralel ularna balanan ayarl bir diren yardmyla uyarma akm deitirilir. Uyarma
akmnn deiimi manyetik aknn deimesine neden olacak ve hzn deiimi
gerekleecektir. Bu yntemde paralel uyarma devresinden geen uyarma akm, endvi
devresi akmna gre ok kk olduu iin manyetik alan ayar direnci zerinde oluan enerji
kayb az olacaktr.
Ward-Leonard sistemi ile Hz kontrol
Serbest uyarmal doru akm kayna ile ayarlanan endvi gerilimi ve bu gerilimle beslenen
motor-jeneratr grubu Ward-Leonard sistemi olarak adlandrlr. DC motor hznn geni
snrlar arasnda ayarlanmasn ve her iki yne doru dnmesini salamak iin Ward-Leonard
sistemi kullanlr. Ayarlanabilir endvi gerilimi ya bir transformatr dorultma grubu yardm
ile alternatif gerilim kaynandan ya da serbest uyarmal bir doru akm kaynandan salanr.
Genellikle kullanlan bileenleri, bir DC jeneratr ve bir sabit gerilimli uyarcy tahrik eden
AC endksiyon veya senkronize motoru; nt sarml DC tahrik motorunu ve bir alan
reostasn iermektedir. Bu donanm sayesinde, jeneratr nt alannn reglasyonu yoluyla

10:1 hz orannn salanabilmesi mmkndr ve bu sistemler 360 W ve zerindeki gler iin

kullanlmaktadr.

ekil 29 : Ward-Leonard DC Motor Hz Kontrol Devresi

Daha kk g sistemlerinde 15: 1'e kadar varan hz oranlar salanabilmektedir; fakat genel
kullanm amalar iin gvenli snrn 10:1 olarak kabul edilmesi gereklidir. Bu yolla salanan
hz kontrol son derece kararldr. Tam yk ve sfr yk koullar arasndaki herhangi bir zel
ayar noktasndan sapma ekipmann boyutlarna ve tasarmna bal olarak %7-10 arasnda
deimektedir. Bu tip srcler, deiik endstriyel uygulamalar iin kullanlmaktadr ve k
gleri 15 kW-112 kW arasnda deien elektrikli planyalarda ve asansrlerdeki ve ayrca hz
oranlar 6:1-10: 1 arasnda olan 360 W, 0.75 kW ve 1.50 kW k gc olan bileyi
makinelerinde kullanm zellikle baarldr. ekil 25de Ward-Leonard kontrol devresi
gsterilmektedir. Sistemin almas asenkron motorla uyartlan serbest uyartml bir doru
akm jeneratrnn leonard motoruna doru akm retmesiyle gerekleir.
Birok sistemde Leonard jeneratr uyartm akmn yar iletken dorultucu zerinden salar.
Ward-Leonard hz kontrol sisteminin en nemli zellikleri sabit fark ve g salamasdr.

ekil 30 : Ward-Leonard Sistemiyle Elde Edilen Sabit G ve Tork Erisi

Yar iletkenler ile Hz kontrol
Gl silikon diyotlar ve tristrlerin gelitirilmesi, alternatif akmn dorultularak DC motor
kontrol devreleri iin yeni bir kontrol metodu ortaya karmtr. Bu metot motor jeneratr
sistemlerinden daha gvenilir ve verimli bir metottur. Yar iletkenler motorlarn uyartm ve
endvi devresi elektriki zaman gecikmesini azaltr ve tepki hzlarnn artmasn salar.
Yariletkenlerle kontrol devreleri grupta toplanr.

Bir fazl kontrol

fazl kontrol

Kyc (Chopper) srcler

Bir fazl srclerle kontrol

DC motorun endvi devresindeki giri gerilimi, tristr ya da diyot kullanlarak tek fazl bir
alternatif geriliminden elde edilmektedir. Motor ularndaki gerilim, tristrn tetikleme as
(a) deitirilerek ayarlanr. Uygulanan gerilimin yars kullanlarak motor beslendiinden
verim olduka dktr.

ekil 31 : Bir Fazl DC Konvertrl Step Motor Src

ekil 31de gsterilen bir fazl yarm dalga src kullanlarak bir DC motor kontrol
edildiinde, endvi geriliminin deeri, tetikleme as 0 ile arasnda deitirilmek
suretiyle;

Va=

Vm

(1+cos)

olarak hesaplanr. Burada Vm, AC kaynak geriliminin maksimum deeridir. Kontrol ilemini
tam dalga olarakta gerekletirmek mmkndr.
fazl srclerle kontrol
Yksek gl motorlarda fazl srcler kullanlr. Bu tr srclerde endvi devresi
gerilimindeki dalgalanmalarn frekans tek fazl srclere gre daha yksektir bu nedenle bu
src modelinde szgeleme kullanlr. fazl tam dalga yarm kontroll src ekil
32'de grlmektedir.

ekil 32 : fazl Yarm Dalga Konverterli Src Devresi

DC motorun endvi gerilimi ise

Va=3

Vm
3 2

cosa

olarak bulunur. Bu tr srclerde tetikleme as 90 nin stnde olduunda kosinsn

eitlie etkisi ele alndnda motorun jeneratr olarak alaca grlmektedir. Bu src
trnde de yarm dalgann yan sra tam dalga konvertr de kullanlabilmektedir.
Kyc (Chopper) srcler
Endvi gerilimini deitirmek iin bir DC kyc, sabit gerilimli DC kaynak ile DC motorun
arasna balanr. Kyclar motor endvi devresi ile g kayna arasndaki balantda devre
kesici yardmyla saniyede yzlerce kez alp kapanma esasna gre alrlar. Kyc tipi
srclerde verim olduka yksek olup, hzn kontrol srekli olarak deitirilebilir ve motor
gerekli durumlarda bir jeneratr olarak frenlenebilir. Bu birimde, motor kontrolnn
salanmasnda kullanlacak gerilim elde edilir. AC/DC evirici (ebeke balantl
sistemlerde), frenleme kycs, filtre ve yar iletken anahtarlarn (transistr, mosfet v.b) bir
araya gelmesinden oluan bir evirici sistemidir.

ekil 33 : Kyc Devresi ile Hz Kontrol Devresi

ekil 33'de grlen kyc devre ile hz kontrol devresi, endstriyel tahrik sistemlerinde,
elektrik ile alan trenlerde tercih edilen sistemdir.

ekil 34 : Kyc Devresi Gerilim-Zaman(V-t) erisi

Kyc devresindeki tristr, kesici grevi yapar ve endvi devresi gerilimini saniyede
yzlerce kez ap kapatr. ekil 34da kyc devrenin gerilim zaman ilikisi grlmektedir.
Endvi devresinin iletim sresi ti, kesim sresi tk istenildii gibi azaltlp oaltlarak motora
uygulanan gerilimin Vm etkin deeri ve dolaysyla motor dn yn ve hz istenildii gibi
ayarlanabilir. Bu durumda yk ularnda oluan gerilim,

ti
ti tk
Vy=V.

olarak hesaplanr.
DC kyclar ile motor kontrol yaplrken DCyi kyacak tristrlerin tetikleme alar
deitirilir. Tristr belirli sre ierisinde iletimde, belirli sre ierisinde de kesimde olacaktr.
Tristrn iletimde ve kesimde kalma sresi deitirildiinde gerilimin deerinde de deime
olacaktr. Burada frekansn PWM ile ayarlandktan sonra geri besleme yaplarak PI
kontrolr sayesinde hz ayar yaplr. Sabit hz deerlerinde maksimum momentte geici
durum koullarna uygun ayarlama yaplr. ekil 35 (a)' da doru akm ayarlaycs ile motor
kontrol gsterilmitir. ekil 35 (b)' de ise motor ularndaki gerilim ve devredeki akmlarn
deiimi grlmektedir. Gerilimi sabit ve U deerinde olan bir doru akm kaynandan
motorun ektii g tristrler yardm ile ayarlanr. T 2 tristrn sndrlmesi srasnda
kondansatr st plakas (+) ve alt plakas (-) olmak zere arj olmutur. ki tristrde de
kapama durumunda kald srece kondansatr arj durumunu korur, t 0 annda T1 tristr
tetiklendiinde ise, alter iindeki bobin ve ona seri bal olan diyot zerinden boalr ve ters
ynde arj olur. Kondansatr ve bobin bir rezonans devresi oluturur. Devredeki D 2 diyotu
kondansatrn tekrar boalmasn engeller. Bylece kondansatr, T1 tristrnn sndrlmesi
iin gerekli olan ynde arj olur.

ekil 35 : a) DA kyc ile motorun beslenmesi b) Gerilim ve akmlarn deiimi

t0 annda T2 tristr, t1 annda T1 tristr periyodik olarak tetiklenerek motor zerine gerilimin
aralklarla uygulanmas salanr. ekil 35(b) de Yk tarafnda darbe biiminde bir U 2
geriliminin meydana geldii gsterilmitir. T1 tristrndeki gerilim dm ihmal
edilebileceine gre t0 ile t1 zaman aralnda U2=U olur. t1 annda T2 tristrnn tetiklenmesi
ve T1 tristrnn snmesi ile bir an iin U = U + U deerini alr. Kaynak ve kondansatr seri
balandndan toplam gerilim ykn ularna uygulanm olur. T zaman aralnda U2 = U.
T2 aralnda ise U2=0 kabul edilebilir.
Bir doru akm ayarlaycsnda, gerilim ve akmn ortalama deerleri elde edilerek motorun
kararl alma deerleri hesaplanr. Gerilimin daha byk olduu taraftaki akm () darbe
eklinde dikdrtgen biimli bloklardan olumutur. Dier tarafta ise U gerilimi darbe
eklinde, buna karlk I2 akm sreklidir. Giriteki akmnn ekil 35 (b)' deki gibi darbeli
olabilmesi iin, U gerilimli doru akm kaynann i endktans ok kk olmaldr.
ekil 35'da ebeke geriliminin dorultulduktan sonra transitrler yardm ile kylmas
gsterilmitir. Drt adet transistor kpr devresi ile PWM devresi kegen ifti ile hattn
kontrol salanmaktadr. Transistrlerin kollektr ile emiter arasna balanan diyotlar
transistrlerin salkl almasn salayacaktr. Bu transistrler iin ok nemli bir konudur.
Diyotlar ters balandndan yk akmlarnn zerlerinden gemelerine izin vermeyeceklerdir.
Ancak transistrlerin anahtarlamas sonucu yk zerinden akmn akmas DC gerilimin
kylmas sonucunu ortaya karacaktr. Diyotlarn transistor kollektr emiter arasna
balanmas gereklidir, nk kapasite ve bobin zerinde depo edilecek gerilimler bu diyotlar
yardm ile boalacaklardr. ekil 35da gsterilen devrede endktif kaaklar ve kapasitif
durumlarn olumasndan dolay baz transistor kayplar olumaktadr.

ekil 36 : Drt Blgede alan DC-DC konverter

DC motor srcs ile anma hzn altndaki hzlarda almak iin armatr gerilimi kontrol
edilirken, anma hzn zerindeki hzlarda ise manyetik alan zayflatmas yaplr. Ska kalk,
devir yn deiimi, frenleme ve hzlanma gerektiren uygulamalarda drt-blgeli DC motor
src sistemine gereksinim vardr. Byle bir src devresi ile yaplan hz ayar ve frenleme
almalar dier devrelerinkine gre daha verimli ve daha ekonomik olur. Sekil 33de
gsterilen ve bir DC motoru besleyen drt-blgeli H-kpr DC-DC evirici g devresi drt
adet IGBT yariletken anahtar eleman kullanlarak oluturulmutur. Yariletken anahtarlar
uygun bir ekilde kontrol edilerek k gerilimi ve akm ortalama deerlerinin yan sra
polariteleri de ayarlanabilir. Bylece, kycnn bir DC motoru beslemesi durumunda drtblgeli alma elde edilebilir. DC kyc g devresinde ilave olarak anahtarlara ters paralel
bal diyotlar kullanlmamtr. Denetleyici, yar iletken anahtarlar, belirlemi olduu anlarda
iletim veya kesime sokar. Yar iletkenlerden oluan ara birime, anahtar src blou denir.
Bu katman, stator sarglarndan geen akmn ynnn deiimini, rotor pozisyon bilgisini
kullanarak salar ve bylelikle rotor dn gerekleir. Denetleyici, pozisyon sensrlerinden
edindii bilgiye bal olarak eviricideki alt adet yar iletken anahtara ama ve kapama iareti
gnderir. ekil 37de mosfetlerin kullanld anahtar src blou grlmektedir . Rotor
konumu gz nnde tutularak yar iletken anahtarlar bir sra dahilinde tetiklenir. lemci
srcnn tetiklenmesini salayarak konum sensrlerinden ald bilgiye dayanarak bir faza
pozitif, bir dier faza negatif ve nc faza ise gerilim uygulamaz. Bu gerilim uygulamas,
sistematik bir ekilde srayla her faza ayr ayr tatbik edilir. Bu ekilde ilemci, bu src
yapsyla motorda bir dnme momenti meydana getirir. Src, motorun performansn
belirleyen en nemli elemandr. lemci ve anahtarlar da src performansnn mertebesini
belirler. Anahtarlar, bir srcnn en nemli elemanlardr. Anahtar iin eleman seiminde,
anahtarlamann hz ve kayplar gz nnde tutulur. Mosfet, en yaygn kullanlan elemandr.
Fakat , dier yar iletken malzemeler de kullanlabilir (rnein, transistr, tristr, IGBT vb.
gibi)

Sekil 37 : Drt-blgeli DC kyc g devresi.

Drt-blgeli alsma iin kullanlan anahtarlama durumlar, Va evirici ks gerilimi ya da
motor u gerilimi, ec zt emk ve ia armatr akm olmak zere, u ekilde zetlenebilir:

Sekil 38 : Tam kpr bir DC kycnn drt-blgeli alsmas.

I. Blge:

III. Blge:

ileri ynde motor alma

Ters ynde motor alma

( Va > ec ve ia >0 ).

( |Va| >|ec| veya < 0 )

Akm S1 ve D4 arasnda anahtarlanr.

Akm S4 ve D1 arasnda anahtarlanr.

S1 ve S2 iletimde, S3 ve S4 kesimde, motor

S3 ve S4 iletimde, S1 ve S2 kesimde, motor

alma S2 ve D4 iletimde, S1 ve S3

alma S3 ve D1 iletimde, S2 ve S4

kesimde, boluk alma

kesimde, boluk alma

II. Blge:

IV. Blge:

ileri ynde jeneratr alma

Ters ynde jeneratr alma

( Va < ec veya < 0 )

( |Va| <|ec| ve ia > 0 )

Akm S4 ve D1 arasnda anahtarlanr.

Akm S1 ve D4 arasnda anahtarlanr.

S4 ve D2 iletimde, S1 ve S3 kesimde, boluk

S1 ve D3 iletimde, S2 ve S4 kesimde, boluk

alma D1 ve D2 iletimde, S3 ve S4

alma D3 ve D4 iletimde, S1 ve S2

kesimde, jeneratr alma

kesimde, jeneratr alma

Bylece, darbe genilik modlasyon (PWM) teknii ile denetlenen kyc devre sayesinde
srekli mknatsl DC motorun drt-blgeli hz ayar yaplabilir.
Darbe Genilik Modlasyonu (DGM) ile Hz kontrol
DC motorlarnda hz ayar 1891 ylnda Ward Leonard tarafndan gerilim kontrol vastasyla
ilk olarak gerekletirilmitir. Bu yntem endvi devresine eklenen direnler vastasyla
gerekletirildii iin sistemin verimini direnlerde meydana gelen kayplar nedeniyle
olumsuz olarak etkilemekteydi. G elektroniinde anahtarlama eleman olarak tristrn
kullanlmaya balamasyla DC motorlarnn hz ayarnda ayarl gerilim kaynaklar n plana
kmtr. Daha sonraki yllarda anahtarlama eleman olarak MOSFET, IGBT ve GTO gibi
yar iletken elemanlar kullanlmtr. lk nceleri bu elemanlarn anahtarlamalar analog
devreler vastasyla yaplmaktayd ve frekanslar dk, grltden etkilenme oran yksekti.
Ancak daha sonralar saysal kontrol elemanlarnn kullanlmas ile deiken evre
koullarndan etkilenme oran en aza indirilmitir. Daha yksek anahtarlama frekans
deerlerine klmtr. Bu saysal kontroln salanmas iin gerekli olan anahtarlama
algoritmalar darbe genilik modlasyonu (DGM) kontrol teknii ile salanmtr. Geleneksel
analog kontrol devrelerinin bir ok dezavantaj vardr. Karmak uygulama emas nedeniyle
analog devrelerin uygulanmas zordur. Analog devreler esneklikten yoksun ve grltye kar
duyarldr. Ayrca analog devrede kullanlan elektronik malzemelerin her biri farkl tolerans
deerlerine sahiptirler. Bu dezavantajlar gvenilir, esnek ve grltden etkilenmeyen
denetleyicili sistemlerin kullanlmas ile giderilmektedir.

Ak dngl sistemle motor hz kontrolnde devir says ayar endvi veya uyartm sargs
zerine den gerilimi deitirmekle ayarlanabilir. Ak dngl sistemde motor
gerilimindeki ve motor devir saysndaki deiiklikler dikkate alnmamaktadr. Bu yntemde,
yk durumuna gre devir artar veya azalr. Bu nedenle sabit hz uygulamalarnda ak
dngl sistem kullanlamaz. Kapal dng sistemle motor hz kontrolnde, k bykl
sistem deikenlerinden bamsz hale getirilir. ekilde kurulan dng sayesinde k
bykl olan motor devri says(hz) sabit tutulmak istenmektedir.

ekil 39 : DC motorun PI ile hz kontrol.

Yukarda verilen kapal dng sistemde motor devir says referans deeri ile ayarlanr.
Sistemde kullanlan takometre sayesinde motor devrindeki deime alglanr. Motor yk
durumuna gre endvi sargs veya uyartm sargs gerilimi deitirilerek devir saysnn
referans deerinde kalmas salanr Motor gerilimi yar iletkenler yardm ile ayarlandndan,
sistem verimli ve gvenilirdir. ekilde PI kontrolr emas verilmektedir. Sistemde oluacak
hata sinyali kontrolrde deerlendirilerek ka aktarlmaktadr. Hata sinyali e(t) sistem
kazanc ile arplmakta ve hata sinyalinin entegrali alnmaktadr. Sistemde integratr
kullanlarak ktaki am nlenir. Hata sinyalinin deerine gre PI k artrr veya azaltr.
Otomatik Denetim Kavram
Bir sistemin denetlenmesi ileminde insan faktrn en aza indirgeyecek ekilde tasarlanm,
sistemin ilevini yerine getirirken meydana gelebilecek bozucu etkileri alglayabilen denetim
trdr. ster mekanik, ister elektrik isterse elektronik sistemler olsun, sistemin belirli bir
kararl aralkta almas istenilen her durumda otomatik denetim ynteminden faydalanlr.
Otomatik denetim sistemlerinin tasarmnda aadaki zellikleri salayp salamad
aratrlr.

Karal alma: Sistemin k deerinin snrl aralklarda tutulmas denetim sisteminin

kararl almas anlamna gelir.
Geici durum almas halinde hzl cevap: Bir otomatik denetim sisteminin yarlara hzl
cevap vermesi gerekir. Yani sistemin knn istenen deere gelmesi anna kadar geen sre,
geici durumdur. Bu durumun ksa olmas denetim sisteminin iyi altnn iaretidir.
Kalc durum davran: Bir denetim sisteminde kalc durum almasnda hatalarn sfr ya
da ihmal edilebilir deerlerde tutulmas istenir.
Denetim Sistemi Trleri
Denetim sistemleri;

Ak evrim
Kapal evrim

olmak zere iki temel kontrol yaklamn ierir. Kapal evrim denetim sistemleri ayr bir
modl konusu olduu iin burada bahsedilmeyecektir.
Ak evrim Denetim Sisteminin Tanm

Ak evrim denetim sistemi

Sistemi kontrol eden dzenein sistemin kndan etkilenmedii, sadece verilen referans
deerine gre denetim ileminin yapld sistemlerdir. Hassasiyet gerektirmeyen sistemlerde
kullanlan bir denetim sistemi mekanizmasdr. Sisteme etkiyen bozucu faktrlerin
alglanmas insan faktryle olabilmektedir. Verilen referans iareti kontrol eleman tarafndan
alnr ve oransal bir kontrol iareti retir. Bu iaret, kontrol edilen sisteme verildiinde sistem
giri deikenini sre iine alr ve istenilen k iaretini verir. Ak evrim denetim,
genellikle kumanda edilen sistemin yapsnn ve sisteme etkiyen dier girilerin nceden ok
iyi bilindii uygulamalarda kullanlr. Ak evrim denetim sistemi gnlk yaantmzda

yaygn olarak kullanlmaktadr. Bir anahtarla bir lambann kumandas en temel ak evrim
denetim rneidir.
1.2. Ak evrim Denetim Sisteminin Elemanlar
Bir ak evrim denetim sistemi oluturulduunda sistem elemanlar aada aklanmtr.
o Giri/k Kavramlar
Bir sisteme, o sistemin dndan uygulanan, dier deikenlerden bamsz biimde
deiebilen ve sistemin davrann etkileyen deikenlere sistemin girileri ad verilir. k
ise denetim sisteminden salanan gerek cevaptr. rnein bir stma sisteminin k
ortamn llen scakldr.
o Denetleyici
Sistemin istenilen k verecek dorultuda almasn salamak iin verilen referans
deere bal olarak kontrol iareti retir. Genellikle elektronik bir elemandr. Bir ak evrim
sistemde alan denetleyici retilen kn deerini ve durumunu kontrol etmez. Dolaysyla
kapal evrime gre yaps daha basittir.
o Denetlenen sistem (Plant)
Denetleyicinin mdahale ettii, ynlendirdii ve istenen sonularn alnmasn salad
dzenektir. Endstri de kullanlan her trl mekanizma ve tehizat denetlenen sistem olarak
adlandrlabilir. Motorlar, stma - soutma elemanlar, Aydnlatma tehizatlar, retim bantlar
denetlenen sistemlere verilebilecek yzlerce rnekten bazlardr.
o Ayar Noktas Ve Ayar Dengesi Kavramlar
Denetim sistemlerinde sistemin giri deikenlerini bir srece sokarak k
retebilmesi iin referans deerine ihtiyac vardr. Bu referans deeri ayar noktas olarak
belirlenir. Denetimin salanabilmesi, ktan istenen ve ideal deerlerin alnabilmesi ancak
ayar noktas ve dengesinin salanmasna baldr.
Ak evrim Denetimin Uygulama Alanlar
Ak evrim denetim yntemi aada sralanan karakteristik zelliklerine uyan tm alanlarda
baaryla uygulanmaktadr.

o Ak evrim denetim sistemleri ilemlerin nceden ok iyi bilindii sistemlerde

yaygn olarak kullanlmaktadr.
o ok fazla hassasiyet beklenmeyen sistemler iin idealdir.
o Ak evrim sistemlerin maliyetleri daha dktr. Bu nedenle ucuz zmler istenen
yerlerde tercih edilir.
o Ak evrim denetim yntemi sisteme etkiyen bozucular zayflatmaz.
o Ak evrim denetim yntemi kararsz bir sistemi kararl hale getiremez. Yani ak
evrim denetim ynteminin uygulanaca sistemin zaten kararl ve dzgn alan bir
sistem olmas zorunludur.
o Ak evrim denetim yntemi, sistemin parametrelerindeki deiimlere kar bir
hassasiyet gstermez. Sistem almasna devam eder. Yani tasarm aamasnda
normal bir sistem iin hesaplamalar yaplm olan bir ak evrim denetim sistemi,
gerek sisteme uyarlandnda, gerek sistemdeki var olan baz parametrelerin
deerlerindeki hassas kaymalar dikkate almadan, yine hesapland gibi doru bir
ekilde alabilir.
Geri Besleme niteleri
Stator sarglar rotor pozisyonuna gre enerjilendirilmelidir. Alglayclar kullanlarak rotor
pozisyonu belirlenir. Buna ek olarak, src fonksiyonlar iin gereken akm ve gerilim
deerleri llmeli ve lm deerlerine gre kullanlmaldr. BLDC motorlarda hz ve
konumun kontrol edilebilmesi iin, rotorun konumunu alglayacak alglayclara ihtiya
vardr. Bu alglama ilemi iin geleneksel olarak Alan (Hall) etkili ya da optik sensrler
kullanlr. Bunlar statora ya da motorun miline yerletirilir. Bu sensrl srm tekniklerinin
haricinde, BLDC motorun sensr kullanlmadan srld teknikler de gnmzde artan bir
ekilde kullanlmaktadr. Lkin sensrsz srme teknikleri, ek olarak muhtelif algoritmalarn
kullanlmas zaruretini ortaya karr. Bir de sensrsz kullanlan motorlar, sensrl kullanlan
motorlara nispetle daha az hz ve ivme deerlerine eriebilirler.
Sradan bir kaynaktan ulaan uyar ya da iaretleri alp, ald bu iaretlere uygun olarak
sinyal retebilen elemanlara sensr denir. Bunlar, motor kontrol (denetimi) iin kontrol
edilen (denetlenen) mekanik veya elektriksel byklkten geri besleme alarak denetleyiciye
gnderen optik veya elektromanyetik elemanlardr. Denetleme devrelerinde sensrlerden
gelen geri belsem bilgileri ilenecek bykle dntrlr.
Rotor konumu alglayan alglayclar ok eitlidir. Bunlarn ierisinde en ok kulanlan alan
etkili sensrler(Hall Effect Sensors)dir. Bu sensrlerin haricinde, optik sensrler (encoder) ve

sfr gei dedektrleri (zero crossing dedectors) de kullanlr. Motor kontrolnde, rotor
pozisyonun alglanmas iin, hangi alglama elemann seileceine karar vermek amacyla
baz kriterlerin deerlendirilmesi gerekir. Bu kriterler; evre koullar, rotorda asal olarak
yer deitirmenin byklk derecesi, alglayc iin ayrlan mesafe, kontrolden beklenen
hassaslk ve doruluk derecesi, alglayc elemann ekmesi beklenilen en fazla g ve
alglayc elemann seri biimde retilebilme durumu olarak saylabilir.

A. Alan Etkili Sensr (Hall Effect Sensor) Kullanm:

Alan etkisi sensrler, manyetik alann alglanmasnda kullanlr. Dr. Edwin Hall tarafndan ilk
defa olarak 1879 ylnda alan etkisinin varl kefedildi. Dr. Hall, altndan yaplm ve
iinden geen ince bir altn plakann bir yzeyine, dik bir manyetik alan olacak ekilde bir
mknats yerletirdiinde, plakann dier tarafnda potansiyel bir fark olutuunu kefetti.
Oluan bu potansiyel fark (Hall Gerilimi), bir iletkenden geebilecek akm ve o iletkende
oluabilecek manyetik ak ile orantl olmaktadr. Bu olay da, alan (Hall) etkisinin varln
gstermektedir. zerinden akmn getii bir ince plakann kndaki ular, mevcut
manyetik alana dik bir biimde balanm durumdadr. Manyetik bir alann mevcut olmad
durumlarda bir gerilim (Hall Gerilimi, Vh) olumaz. Geen akm ve mevcut manyetik alann
iddet ve yn, oluacak gerilimin iddet ve ynn tayin eder. Akm, kontroln bykl
olarak anlr ve kta oluacak gerilimle doru orantldr.
Motorlarn kontrolnde, hava araln lmek amacyla bu sensrler ilk kez 1960 senelerinde
kullanlmaya balanmtr. BLDC motor rotorunun dndrlebilmesi iin statorun sarglarna
bir sra dahilinde g uygulanmaldr. Stator ierisine gmlen alan sensrleri sayesinde
rotorun pozisyonu alglanr.
Statora yerletirilen alan sensrlerinin yerleri kutup saysna gre farkllk gsterir. ekil
2.6da iki ve drt kutuplu motorlarda alan sensrlerinin nerelere yerletirildii rneklenmitir
(H1, H2 ve H3 olarak adlandrlan harfler, Alan (Hall) etkili sensrleri ifade etmektedir).

ekil 2.6 : ki ve drt kutuplu motorlarda alan etkili sensrlerin durumu

Alan etkili sensrlere, rotorun mknatsndan manyetik ak salanr. Ender olarak, motorun
miline bal olan yardmc bir mknats tarafndan manyetik ak salanr. 30 mV gibi kk
bir deere sahip olan Hall Gerilimi bir ykselte yardmyla ykseltilir.
Statorun ierisine alan etkili sensrlerin yerletirilmesi riskli ve karmak bir ilemdir. nk
statora yerletirilen mknatslardan dolay yanl bir sinyal retilirse, rotorun pozisyonu da
yanl olarak tespit edilebilir. ekil 2.8de motor ierisine yerletirilen alan etkili sensrler
grlmektedir.

ekil 2.8 : Motor iindeki alan etkili sensrlerin konumu

Alan etkili sensrlerin seri retime olan uygunsuzluu, motor ierisine gmlmesi zarureti,
scakla olan hassasiyeti ve snrl bir znrle sahip olmas olumsuz taraflardr. Bununla
beraber yapsnn basitlii ve ucuzluu dolaysyla gnmzde yaygn bir kullanma sahiptir.
ekil 2.9da Alan etkili sensrlerin motorlara yerleim ekilleri gsterilmitir.

ekil 2.9 : Alan etkili sensrlerin yerleim ekilleri

ekil 2.9da da grld gibi, alan etkili sensrler, 60 ya da 120 aralklarla motorlarn
statorlarna yerletirilir.
B.Optik Sensr (Encoder) Kullanm:
Optik sensrler kullanlarak rotorun konumu, hassas olacak ekilde asal olarak belirlenir.
Optik sensrlerin alma prensibi; biri sabit, dieri de hareketli olan iki diskin bir k
kaynandan gnderilen geirip geirmedii ve dorusal veya asal olarak yer
deitirmenin alglanmas esasna dayanr. Gnderilen n bir demet halinde, %50
geirgenlii olan bir durgun diskten geip dier diske yani hareketli olana eriir. Hareketli
diskten gemi olan k demeti, a duyarl bir yzeye sahip optik sensrn yzeyine
odaklanr ve bu sayede elektriksel bir iarete dnm olur. Hareketli diskte mevcut olan
aralklarn darlk derecesinin art, hareketin alglanma hassasiyetini de arttrr.
ki eit encoder tipi vardr. Biri artrmsal ya da artml (incremental) alglayc, dieri ise
mutlak alglaycdr. Artml alglayclarn saysal k bir bitliktir. Bu alglaycnn klar,
kullanlacak bir elektronik devre ile saylacak, bu da motorun hz ve konumu hakknda bilgi
verecektir. ekil 2.10da Artml bir encoder gsterilmitir.

ekil 2.10 : Artml (artrmsal) encoder

Belirgin bir noktaya gre motorun hz ve konumunu belirleyen alglayclara mutlak
alglayclar denir [9]. Mutlak alglaycda, mil konumu ile alkal bir tek dijital sinyal
retilmektedir. Mildeki her bir konum bir dijital desene sahiptir. kilik bir say dzeninde olan
bu dijital desen ierisindeki bitler, znrl oluturur. Dijital desen, disk zerinde mevcut
olan her bir dairesel iz veyahut sradr. Bu desen, 2 8=256 deiik konum disk zerinde
belirtebilir. rnein, 10 ize sahip bir dijital desen 2 10=1024 konum belirtir. ekil 2.11de
mutlak encoder gsterilmitir.

ekil 2.11 : Mutlak encoder

Optik sensrlerde, asal hz bykl, dijital deerdeki k bilgisinden iki deiik biimde
elde edilir.

Birincisi, k darbelerinin saylmas yntemi kullanlarak : Dijital denetleyicide rnekleme

periyodunun esas alnmasyla, rnekleme sreci ierisindeki, dijital denetleyicide alglayc
darbesi saylp belirlenir. rnekleme periyodu , asal hz , rnekleme periyodu ierisinde
belirlenen darbe says , diskteki zgara says olarak tespit edildiinde milin sahip olduu
asal hz;
w=

2 n
NT

eklindedir. Bu metot, dk hz durumunda bilhassa tespit edilen bir hz deerinin altnda

kati netice vermemesi, dikkat edilmesi gereken bir husustur.
kincisi, darbe zamanlandrma yntemini kullanarak: Bir kodlaycnn sresi (bitiik
vaziyetteki iki zgara arasndaki sre), yksek frekansa sahip saat sinyallerinin kullanlmasyla
llerek belirlenir. Dk hzlarda doru bir biimde lme yapabilmek iin bu yntem
uygundur. Burada, frekans , zgara says , bir kodlaycnn sresi ierisinde saylacak saat
sinyalleri olarak tespit edildiinde milin asal hz deeri;
w=

2 f
Nm

eklindedir. Bu denklem ierisindeki, diskin bir devri mddetince geen ortalama sre
N .m
f

olarak ifade edilir. Ksa mesafeler iin encoderdan alnlan bilgiler, paralel bir

biimde denetleme birimine, her bir bit deerine karlk bir kablo olacak ekilde gnderilir.
Dk znrlk ve ksa mesafe durumlar iin paralel olarak yaplan veri aktarm en uygun
yntemdir. Ancak, znrl yksek olan ve bir adetten daha fazla encodern kullanld
robot sistemlerinde maliyet artna sebep olmaktadr.

Artml alglayclar, mutlak alglayclara oranla daha fazla kullanlmaktadr. nk basittir,

ucuzdur ve kullanl bir yapya sahiptir.
Hassas uygulamalarda encoder kullanm tercih edilir. Bunun dnda, pahal olmas ve
kompleks bir yapya sahip olmasndan dolay mantkl bir seim deildir.

C. Sfr Gei Dedektr Kullanm:

Statorun sarglarnda endklenen zt-emkne gre, sfr gei dedektr kullanlarak rotor
pozisyonunun belirlenmesi mmkndr. Bu sensr, motor srcsne bal olup rotor
konumunun tespit edilebilmesi iin, stator faz sarglarna uygulanan gerilim ile besleme
geriliminin yar deeri karlatrlr. Kendisinin hareketli paralarnn bulunmamas ve motor
hareketli paralar ile balantl olmamas avantaj salar. Sfr gei dedektrnn yaps ve
balants ekil 2.12de grlmektedir.

ekil 2.12 : Sfr gei detektrnn yaps ve balants

120 genilie sahip akmlar statorun faz sarglarna uyguland zaman, fazl BLDC
motorda, bir fazdan pozitif, dier fazdan ise negatif akm akmasna neden olacaktr. naktif
durumda olan da nc faz olacaktr. naktif durumda olan faz, sfrdan gei metodunda ztemkni lmek iin kullanlr. ki komtasyon noktasnn tam ortas, zt- emknin sfrdan
getii nokta olup bu nokta sfr gei noktas (zero crossing point) olarak adlandrlr. Sfr
gei noktas, bir sonraki sarg iftinin enerjilendirilmesi iin referans tekil eder. Sfr geii
olduunda, bir nceki sfr geiine yar periyotluk bir sre eklenmesiyle, bir sonraki
komtasyon an iin kestirimde bulunulabilir. BLDC motorun yksek hzl uygulamalarnda,
bir fazn pasif kalma sresi ok ksa olacandan sfr gei noktasnn tayini de bir hayli
gleecektir. Bu yzden, bu tip uygulamalar iin bu yntem uygun deildir.
Sfr gei ynteminin haricinde, alglaycsz almada, Kalman Filtre Teorisi olarak anlan
daha gl bir yntem de kullanlmaktadr. Kalman Matematiksel modelinde, motorun hz,
konum ve zt-emk deerleri kullanlr. Bu model ile, ilerleyen zaman admlarnda motor

durumunun deiimi iin kestirimde bulunulur. Pasif kalan fazn zt-emk llr ve
kestirimde bulunulan fazn zt-emk ile mukayese edilir. kisinin arasnda ortaya kan fark,
motor alma performansn iyiletirmede kullanlr. Kalman Teknii ile, sfr gei
tahmininin yan sra, motor hz ve konum tahmini her bir zaman adm iin yaplr. Bylece,
komtasyonun doruluk derecesi arttrlarak daha yksek bir verim elde edilmesi mmkn
olur.

ekil 40 : Deiken grev duty sayklna sahip DGM sinyalleri

ekil 32de gsterilen DGM sinyali iin grev saykl

d=

t
t ti

olur.

Va geriliminin etkisi grev sayklna gre deitirildiine gre Eitlik dzenlenecek olursa
frekans sabit grev saykl farkl DGM sinyali DC motora uygulandnda motor hz,

m=

dVa I a Ra
K m

olacaktr. Grev sayklnn sfr olmas durumunda motorun hz da sfr olur. Grev sayklnn
bir olmas durumunda ise maksimum gerilim sabit olarak uygulanm olur ve bu durumda ise
motor maksimum hza ular. Uygulanacak DGM sinyalinin frekans; kullanlan DC motorun

zelliklerine ve duyma eik frekans gz nne alnarak seilmelidir. Gemi yllarda bu

deerler iin en uygun aralk 400 - 1000 Hz aral olarak ifade edilirken DC motor src
devrelerin gelimesiyle bu snrn st aral 100 KHz snrna ulamtr.

ekil 41 : DGM retimi ve motor hz kontrol devresi

Darbe genilik modlasyonu ile alan, genellikle analog ya da dijital srclerdir. Geri
besleme olarak tako jeneratr, hall sensr veya artrml enkoder kullanlr. Dinamik
performans dk kullanm kolay ve ucuz srclerdir.

ekil 42 : DC Servo motor src alma prensip emas

ekil 43 : eitli tip DC srcler

ekil 44 : 6 eksenli robot kolun kontrol bilgisayar

ekil 45 : Robot kolu kontrol eden bilgisayar ve motor srclerle olan balantlar

ekil 46 : Robot kolun klemens balantlar ve sigortalar

ekil 47 : Robot kolun motor srcleri ve balant kablolar

Sekil 48 : 6 eksenli robot kol

Frasz DC Motor Kontrol Yntemleri
Frasz DC motorlarda kullanlan kontrol yntemleri ile motorun akm, torku (dnme
momenti), rotor konumu ve hz gibi parametreleri kontrol edilir.
Gnmze dein birok kontrol yntemi kullanlagelmitir. Doru akm motorlarnn hassas
olarak hz kontrollerinin yaplabilmesi iin, bugne dein yapay sinir alar, bulank mantk,
dalgack teknii, genetik algoritma olarak ad geen pek ok yntem saylabilir. Ayrca, ad
saylan bu yntemlerle birlikte ya da tek bana PID kontrol de kullanlagelmitir.
Klasik Kontrol Yntemleri
Klasik denetleyiciler kullanlarak yaplan BLDC motorlarnn parametrik kontrolleri, klasik
kontrol yntemleri olarak tanmlanmaktadr. Klasik denetleyiciler PI (oransal- integral
kontrol), PD (oransal-trev kontrol) ve PID (oransal-integral ve trev kontrol) tipindeki
denetleyicilerdir. Klasik denetleyiciler, dier denetleyicilere nazaran daha basit ve daha ucuz

bir yapya sahiptir. Sanayideki birok alanda yeteri derecede verimin elde edilmesini
salamaktadr. Bu zellikleri nedeniyle, gnmzde endstride yaygn bir kullanma sahiptir.
PI tipi denetleyicilerde, oransal ve integral katsaylarn; PD tipi denetleyicilerde, oransal ve
trev katsaylarn; PID tipi denetleyicilerde oransal, integral ve trev katsaylarnn
ayarlanmas suretiyle istenilen alma performanslar elde edilebilir. Ancak bu tip
denetleyicilerin, denetlenecek sistemin modeline gereksinim duymalar ve optimum kazan
deerlerinin deneme-yanlma yntemiyle belirlenmesi olumsuz ynlerini oluturur. Klasik
denetleyicilerin, ani olarak deien ve sinzoidal bir zellie sahip olan yklerdeki
performanslar dk olmaktadr.
Endstride, BLDC motorlarn kontrolnde, ok hassasiyet aranmyorsa, klasik denetleyici
kullanmak doru bir yaklamdr. nk bu denetleyicilerin maliyeti dk ve yaps basittir.
Endstride ok hassasiyetin arand uygulamalarda ise modern denetim tekniklerini
kullanmak daha dorudur. nk bu teknikler daha iyi sonular vermektedir. Gnmzde
tercih edilen modern denetim teknikleri, bulank mantk, genetik algoritma, yapay sinir alar
ve sinirsel bulank denetleyicilerin kullanld teknikler olarak rneklendirilebilir.
Modern Kontrol Yntemleri
A. Bulank Mantk:
Klasik denetleyicilerin yeterli hassasiyeti gsteremedii durumlar iin tercih edilebilecek en
akll yaklamlardan biri, bulank mantk denetim yntemidir. Bulank mantk denetimi,
matematiksel modelin oluturulamad veya oluturulmas esnasnda zorluklar yaanld,
insanlarn tecrbe ve sezgilerine gereksinim duyulmas hllerinin yaand durumlarda ve
dorusal olmayan sistemler iin daha olumlu neticeler vermektedir. Bulank denetleyiciler
dilsel ifadeleri kullanrlar. Bulank denetleyicilerde ilem ana basamaktan oluur:
1. Bulanklatrma: yelik fonksiyonlarnn elde edilmesi ilemidir. Burada, dardan gelen
kesin bilgiler, yelik fonksiyonlar cinsinden ifade edilir, yani bulanklatrlr.
2. Kural taban: Uygun kurallarn elde edildii ilemdir. Bu kurallar, sistemin hakkndaki bilgi
ve tecrbelere istinaden oluturulur.
3. Durulatrma : Bulank sonu deerleri, durulama yntemlerinden birini kullanarak tekrar
kesin deerler cinsinden ifade edilir ve sistemin ayarlanmas yaplr. ekil 3.1de bir bulank
denetleyicinin genel yaps grlmektedir.

ekil 49 : Bulank denetleyici genel yaps

B. Genetik Algoritma:
Genetik algoritma (Genetic algorithm), fonksiyonlarn optimizasyonunu, biyolojik srecin
modellenmesi ilemi ile gerekletiren evrim algoritmalardr. Poplasyonun her bir bireyi,
kromozomlar eklinde temsil edilir. Belirlenmi kurallar ierisinde, poplasyonun
uygunluunun minimizasyonu ve maksimizasyonu yaplr. Uzun sren almalarn
neticesinde, bu yntem ilk kez John Holland (1975) tarafndan uygulanmaya balanmtr.
Genetik algoritmann stnlkleri:
Ayrk ve srekli olan parametrelerin optimizasyonunu salar.
Trevsel bilgilere ihtiya gstermez.
alma iin ok sayda parametre kullanmak mmkndr.
Paralel bilgisayarlarn kullanlmasyla altrlabilmesi mmkndr.
Kresel optimum deeri bulabilmesi mmkndr.
ok sayda parametrenin en uygun zmlerini elde edebilmesi mmkndr.
Sisteme ilikin bir ama fonksiyonu ve bu fonksiyona bal olan snr artlar, genetik
algoritmada belirlenmesi gereken ilk ilemlerdir. Buna ilikin matematiksel ifadenin
oluturulmasndan sonra, bu ifade ve snr artlarnn algoritmaya uyarlanmas ilemi
gerekletirilir. Ama fonksiyonun belirlenmesinde parametre saysnn arttrlmas daha da
gereki bir optimizasyonun yaplmasn salar.
Genetik algoritmalar almas esnasnda ekil 45deki ilem srasn takip ederler.
Biyolojideki genleri, genetik algoritma parametreleri temsil eder. Kromozom, parametrelerin
toplu olarak oluturduu kmedir. Her yeni nesil, rasgele olarak bilgi deiimiyle ve diziler

ierisinde hayatta kalanlarn birletirilmesiyle oluturulur. Bir genetik algoritmada ana

operatr vardr. Bunlar; seme, aprazlama ve mutasyondur. lk nfus genelde rasgele
oluturulur. Bir nesildeki dizilerden, bir blm bir sonraki nesle aktarlp, bir blm de
aktarlamayp yok olur. Seim mekanizmalar, hangi dizilerin bir sonraki nesle aktarlacanda
rol oynar. aprazlama, en nemli genetik operatr olup, yap bloklarnn tekrar
birletirilmesinden ve kartrlmasndan mesuldr. aprazlama, iki kromozomdan belirli
noktalarn yer deitirmesidir. Bylece, yeni zmler oluturmada kilit rol oynar. yle ki;
bir zmn bir blmn, dier bir zmle deitirir. Yeni tohumlar bu ekilde meydana
gelir. Mutasyon, genetik deiim salayan bir operatrdr. Bir nesilden bir sonraki nesle
kopyalama esnasnda, rasgele bakalamlar genlere aktarlr. Mutasyon, ender olarak da olsa
iyi bireylerin yok olmasna sebep olur ki; genetik algoritma ierisine elitizasyon yaps
yerletirilmitir. Bu yap, en iyi bireylerin bir sonraki nesle aktarlmasn salar.

ekil 50 : Genetik algoritmadaki ilem sras

Frasz DC Motorlarn Olumlu ve Olumsuz Ynleri

BLDC motorlarn olumlu ynleri unlardr:
Makine uzunluu, BLDC motorlarn kollektr ve fralara sahip olmamalar nedeniyle DC
ve asenkron makinalara nazaran daha ksadr. Bylece ayn deere sahip moment, daha da
kk endvi yzeyi ile elde edilmi olur. Ayn kazanla, daha yksek hzlara klarak,
yksek hzl uygulamalarda kullanlabilme imkan oluur ve de atalet (eylemsizlik) momenti
de azaltlm olur.
BLDC motorlarn hz kontrol olanaklar ok iyidir. Asenkron motorlara nazaran, kontrol
edilebilen hz aralklar daha genitir.
Kk bir boyuta karn yksek bir moment retebilirler. DC ve asenkron motorlara nispetle
BLDC motorlarn, akm/dndrme momenti, arlk/g olarak daha yksek oranlara sahiptir.
Fral DC motorlarn ihtiya gsterdii uyarma akmlarna, BLDC motorlar ihtiya
gstermezler.
Saladklar alma ortam gvenilirdir.
Kolay bir ekilde soutulurlar.
Sessiz bir alma ortam salarlar.
ok yksek bir verime sahiptirler. Ayn soutma ve boyut ile BLDC motorlarn, asenkron ve
DC motorlara nazaran sahip olduklar g faktr ve verim daha iyidir. %20 ila %50 arasnda
deien deerlerde, dier motorlara nispetle daha fazla k gcne sahiptir.
Fral DC motorlardaki fra sistemine sahip olmadndan dolay, fralar nedeniyle oluan
karbon tozlarn iermezler.
Yksek moment-hacim orann yani kk hacimle yksek moment retimini salar ve bu
sayede daha az bakr kullanm imkn verirler. DC motorlardaki kollektr ve fra
dzenekleri olmay nedeniyle tehlikeli ortamlarda alabilme ve bakm gereksinimini
azaltma imkn salarlar.
teki motorlara nazaran kontrolnn ok kolay olmasnn nedeni, motor akm ile dorudan
orantl olan bir k momentine sahip olmasdr.
Btn bu olumlu zelliklere ramen baz olumsuz zelliklere de sahiptir:
Harici bir g elektronii ve arzu edilen alma iin rotor konum bilgisi gereklilii, Alan
(Hall) etkili pozisyon sensrlerine olan ihtiyac sz konusudur. Pozisyon sensr
kullanlmad durumlara alglaycsz alma durumu denir. BLDCnin alglaycsz olarak
almas iin birtakm ek algoritmalarn kullanlmas gereklidir. Bu yntem de, dierine gre
daha pahal bir yntemdir.

Atmosferik ve termik etkiler, daimi mknatslarn uzun sre kullanlmalar neticesinde

mknatsiyet zelliklerinin bozulmasna neden olur.
Daimi mknatsl motorlarn yksek hzlara ulaamamasnn nedeni, bu motorlar sabit bir
uyarma salarlar ve mknatslar arasndaki montaj mekanik gerilim snrlandrmasna sebep
olur.
nverter hatalar, BLDC motorlarn srclerinde oluabilir. Rotordaki mevcut daimi
mknatslardan dolay, inverterde bir ksa devre meydana gelirse, BLDC motorlarda mhim
derecede risk tekil eder. Bunun nedeni, dnmekte olan rotorun her daim enerji vermesi ve
srekli olarak ksa devre olan sarglarda bir emkine sebep olmasdr. Byle bir durum, bu
sarglarda ok byk deerde bir akmn dolamna ve bu neticede de oluan byk bir
momentle motorun durdurulmasna neden olur.
Gnmzde, kontrol tekniklerinin ve teknolojinin dzeyinin ilerlemesi ile BLDC
motorlarnn kullanm hem artm, hem de sregelen dezavantajlar da elimine edilmeye
doru yol almtr.

SONU
Doru akm motorlar, dk maliyetli, hz kontrlnn kolay olmas, geni g ve tork
aralnda kolay bulunabilirlii ve dk bakm gerektirmesi nedeniyle yaygn olarak
kullanlmaktadr. Bu almada, DC motorlarn kontrol yntemleri incelenmitir. Yaplan bu
aratrmalar sonucu basit yapdan kompleks yaplara kadar farkl yntemlerin olduu
anlalmtr. Aratrma sonucu en sk kullanlan yntem olan PWM metodu olduu
grlmtr. PWM ile kontrol metodu kk boyut ve dk gteki DC motorlardan yksek
boyut ve yksek g tketen motorlarn kontrolne kadar geni bir aralna sahiptir.
Bu kontrol de yle gerekleir; denetleyicinin rettii kontrol sinyali, seilen kontrol
algoritmasna gre PWM sinyallerinin durumunu kontrol eder. Bu ekilde denetleyici
tarafndan motor parametreleri kontrol edilir. Denetleyici, hem yazlm hem de donanm
yaplarndan oluur.
DC motorlarn kontrolnde yaplarnn basit olmas nedeniyle, birok uygulamalarda -fazla
hassasiyet istenmezse- klasik denetleyiciler (PI ve PD) tercih edilir. Klasik denetleyiciler,
kontrol edilmesi gereken sistemin modeline ihtiya duyarlar ve optimum kazan deerlerinin
deneme-yanlma yntemi yntemi kullanlarak belirlenmesi gerekir. Klasik denetleyicilerin bu
zellikleri dezavantaj oluturur. Ayrca klasik denetleyiciler, ani olarak deien yk
durumlarnda ve ykn sinzoidal olarak deiimleri karsnda yeterli derecede performans
gerekletiremez.
Klasik denetleyicilerin yeterli derecede performans sergileyemedii veya daha ok hassasiyet
istendii uygulamalarda, modern denetim teknikleri (bulank mantk, genetik algoritma,
sinirsel bulank denetleyiciler v.b.) kullanlmas daha doru bir yaklam olur.