-8

(ISO 8373)
, ,
,
,
, .

RIA (Robotic Institute of America)

,
,
,
.

6 ,
:
1. ( , , )
-
- .


, () ;
( )
2. - ( , )
,
, ( , ,
, .)

3.
, ,
,
- ,

, : Point-to-Point ( ),
Continuous Path ( - )

4.

( DC),
( DC ) ( DD
direct-drive )

5.

(, , , -, .)

6.
,

1. ( 4 6)
6


()



- ( )
. 6

2.
-
-
-

3. ( - 1, , - 100)
4. ( ,
)

5. ( , )
6. ( , )

7.

8. (. PTP CP)
9.

1. on-line ( )
: ,
:

2. off-line ( )
: ,
: ,
2


1. :
;
2. :
( );
3. (play-back) : , ;
4. : ;
5. :
(Artificial Intelligence) ,
, ,
.

INDUSTRIJSKI ROBOTI
MANIPULACIJA

PRIMENA ROBOTA

OPSLUIVANjE
MAINA

OBAVLJANjE
PROCESA

MANIPULACIJA I
OBAVLjANjE PROCESA

ZAVARIVANjE

Takasto
Elektroluno
PAKOVANjE

OBRADA
REZANjEM

MERENjE I KONTROLA
KVALITETA

MONTAA

tampanih ploa
El. motora
tampaa
Automobila

Bruenje
Obaranje ivica
Poliranje
SORTIRANjE

SPECIJALNI
ZADACI

KONTROLA U
NUKLEARKAMA

ISTRAIVANjE
KOSMOSA

SEENjE LASEROM,
PLAZMOM

BOJENjE

FUNKCIJE SISTEMA
PREPOZNAVANjA

STANJE OBJEKATA
I/ILI VRSTE ZADATKA

IENjE

RAZDVOJENI DELOVI
NA KONVEJERU

Delovi lee na traci

Okaeni delovi
DELOVI U KONTEJNERU
(SANDUKU)

Ivice
Spojevi
Viak materijala
Izgoreline
Neistoe
Defekti

Nabacani
Spakovani (prostorno
ureeni i razdvojeni)
Delimino prostorno
ureeni i nerazdvojeni

Prepoznavanje delova,
odnosno sklopova
i/ili stabilnih stanja
Odreivanje pozicije
I orijentacije
Izdvajanje znaajnih
karakteristika delova

STACIONARNI
DELOVI

Ureeni
Neureeni
DELOVI NA
KONVEJERU

Ureeni

ALATI

Otkrivanje nepravilnosti
Lociranje nepravilnosti
Kvantifikacija nepravilnosti
u cilju upravljanja putanjom
alata
Obuavanje mainskim
gledanjem

Identifikacija delova
Identifikacija alata
Pozicija i orijentacija
Uparivanje delova
Pozicioniranje robota sa
ureajima za uvrivanje
uz eliminaciju pribora
Upravljanje putanjom
robota du naznaene
ivice
Meufazna kontrola

TTT

RTT

()

() SCARA

RRT

()

RRT (TRR)

RRR
4

 LOLA RPD-1.25 ( ppt !!)

-;
: ( ,
- . )
1.25 daN
-

4
:
:

+

(/ )


( )
(-)
Point-to-Point ( )
(on-line)

GOA RG-01 ( ppt !!!)

(
)
-
,
-,

:
5 daN
() (RRR)
5



+
- ( )
- ( )
-
( )
()
-
teaching box_
( )
,
, .
: Continuous Path ( - )
: on-line teaching box_

 MOVEMASTER-EX ( ppt )
MITSUBISHI MOVEMASTER-EX_ RV-M1 ( 1)
2.

1. MITSUBISHI MOVEMASTER-EX_ RV-M1

2. MITSUBISHI MOVEMASTER-EX
,
:
, , Z-
:
0.6 daN
() (RRR)
5



+
- ( )
- ( )

 ( )
()
teaching box_
( )
: Point-to-Point ( )
: on-line teaching box_,
PC (Centronics) (RS-232C) ( 3),
off-line
: Visual Basic, C, Asembler

MITSUBISHI MOVEMASTER-EX
Tehnika karakteristika

Specifikacija

Napomena

Rotacija baze (J1)

1 = 300o

Maksimalna brzina 120 0/s

Rotacija ramenog zgloba (J2)

2 = 130

Maksimalna brzina 72 /s

Rotacija zgloba lakta (J3)

3 = 110o

Maksimalna brzina 109 /s

Propinjanje korena ake (J4)

4 = 90

Maksimalna brzina 100 /s

Valjanje korena ake (J5)

5 =180

Maksimalna brzina 163 0/s

Nosivost

Maksimalno 1.2kg (ukljuujui i masu

hvataa od 0.6kg)

Brzina

Maksimalno 1m/s

Ponavljajua tanost

0.3mm

Upravljaki sistem

Servo-upravljanje
DC motora

Snaga motora

J1 do J3 30W;
J4 i J5 11W

Teite je na 75mm od
take P mehanikog interfejsa (slika 2)
Brzina robota u P
na slici 2
Tanost robota u P
na slici 2
PTP (point to point) upravljanje

3. MITSUBISHI MOVEMASTER-EX