Vehículos

no tripulados
Aplicaciones de la robótica
Vehículos terrestres
no tripulados
Unmanned Ground Vehicles
(UGV)
 Vehículos no tripulados
Concepto: Cualquier equipo mecánico móvil que
pueda transportar un objeto o sistema con cierto
grado de autonomía

La forma del UGV depende de:

• Tarea o aplicación para la que se diseña

• Razones específicas por las que se selecciona: peligrosidad del medio
ambiente, requerimientos de fiabilidad, espacio de trabajo, etc.
• Medio en que ejecutará la tarea: interiores, exteriores, acuáticos, etc.
• Modo de locomoción: Ruedas, esteras, patas
• Determinación de la trayectoria del vehículo: Técnica de control
y navegación, etc.
Características de los Sistemas Robóticos
Portables

• Determinación de áreas
peligrosas para el soldado
• Ejecutar misiones de
reconocimiento y
supervivencia (túneles,
alcantarillas, edificios)
• Evitar obstáculos
• Portable
URBOT
Matilda y MMP5
 Matilda (II)

Ruedas para hielo Porta luces

iRobot
Contra-terrorismo
Inspección de estructuras subterráneas,
tuberías, túneles

Inuktun
Pandora (Carneguie Mellon)

Inspección de vehículos
 Inspección de tanques de
almacenamiento de gas (CM)
Robot de seguridad (Pioneer)

•Observación remota
•Detector de movimiento en áreas restringidas
•Situaciones peligrosas: humo y calor
Asistencia a personas con
incapacidad

Video
Asistencia a personas con
incapacidad (I)
 Otras aplicaciones
(Carnegie Mellon)

Búsqueda de minas

Búsqueda de meteoritos
en la Antártida

Detector de intrusos (seguridad)

Prototipos de bajo coste

Adaptación vehículo radiocontrol

kit Lego

Seguimiento visual
Estrutura de un robot móvil

• Conmutadores
• Encoders
• Sensores ultrasónicos/infrarrojos.
• Sensores láser (LIDAR)
• Cámaras.
• Compás / GPS.
+ Cualquier sensor dedicado
 Gyrover

Inspección en zonas nucleares

Snake Robot (CM)

Ver vídeo
Navegación autónoma (CM)

Fumigación Grandes Áreas Recolección

 Otras aplicaciones

Eliminación de pinturas
Módulo de interconexión Mano mecánica
en las paredes
BigDog (Boston Dynamics)

Video
Instituto de Robótica
(Carnegie Mellon)

AMTS Sistema de carga de camiones

Sistema de transporte automatizado

 Grand Challenge

Stanley (Universidad de Stanford) Boss (CM)

TerraMax
 Otras aplicaciones

Insecto que se desplaza Robot cangrejo

sobre el agua (CM)
Robótica Industrial

Líneas de producción
Robótica Industrial (I)
Industria del automóvil
 Robótica Industrial (II)

Soldadura Acabado

Corte
Robot bar
Cirugía
 Vehículos aéreos
no tripulados
Unmanned Air Vehicle (UAV)
Guiado del UAV

Helicóptero (CM)
 Flota de UAV (Robotics Studio)

Estabilización Evitar colisión Tratamiento

Sistemas empotrados Sistemas inteligentes de imágenes

Redes y
comunicaciones
 Ejemplos UAV

Aeronautics: Israel. Defensa CAMCOPTER: USA

Peso: 50 Kg. Peso: 55 Lbs
Autonomía: 10 h Autonomía: 6 h
 Ejemplos UAV (I)

Oficina investigaciones YAMAHA RMAX Pioneer: Marina

navales: Marina Peso: 30 Kg
Peso: 10 Lbs. Autonomía: 1:30 h
Autonomía: 1 h Incorpora YACS
Enlace video: 5Km (Yamaha Altitude
Control System)
 Aplicaciones
Militares:
• Supervivencia, detección de objetivos, visión en tiempo real
del campo de batalla, combate aéreo, suministros logíticos,
sensores para guerra química y bacteriológica, dispersión de
humo para camuflaje, etc.
Civiles:
• Detección de fuego, pesca comercial, rescate, control de
fronteras, vigilancia (ley, áreas rurales), conmutador
emergente de comunicaciones, monitorización de autopistas
y carreteras, estado del tiempo.
Comerciales:
• Agricultura, pesca, envío de paquetes, petróleo,
monitorización de líneas férreas y eléctricas, seguridad
aérea, etc.
 Predator

US Air Force, US Navy

Enlace con Satélite
Dos cámaras de color. Una infrarroja
Radar de apertura sintética
Comunicaciones
 Versiones

Vehículo aéreo no tripulado de mediana altitud Turbopropulsor: Aumento carga útil

Para misiones de supervivencia y reconocimiento

Portamisiles Versión para marina

Global Hawk
Aplicaciones espaciales
Aplicaciones espaciales (I)
Aplicaciones espaciales (II)
Otras aplicaciones

Harvard
Vehículo Submarino No
Tripulado
Unmanned Undersea Vehicle (UUV)
Reconocimiento y navegación
Funciones de posicionamiento
y navegación

-Sensores
-Comunicaciones submarinas
-Comportamiento autónomo
Reconocimiento
y navegación (I)
 Otras configuraciones

Doble portador
Adquisición de energía Snoopy:
por celdas solares -Cámara
-Luz
-Sensor de profundidad
 RAUVER: Architectural Overview (K.Hamilton, 15/09/05)

SURFACE

Vehicle Operators Manual Pilot Payload Modules being Debugged Mission Planning, Monitoring & Data
Analysis

Surface Comms:
WiFi 802.11b

RAUVER PAYLOAD
Surface Uplink Module

Mission
log Script Script Mission Payload Systems
Autopilot .txt Manager Navigation
AI

Payload Interface Module

Ethernet bus
CAD/CAC
Hydrodynamic Model Simulated Sensors Hardware Module Sensors
Obstacle
Avoidance
Ethernet bus
Advanced Nav

Target Tracking

SLAM/CML

Diagnostics

Anything you
want

3D MODEL RAUVER HARDWARE

Neutralización Minas

Sensores magnéticos y acústicos

 Vehículo Snorkel

Fuente: RIAI. Vol. 4, Núm. 1, Enero 2007

 Ecuaciones dinámicas
Mv  C (v)v  D(v)v  g( )  
M  6 x 6 Matriz de masa e inercia
C (v )  6 x 6 Matriz de fuerzas centrípetas
D(v )  6 x 6 Matriz de coeficientes de rozamiento hidrodinámico
g ( )  6 Vector de términos de rotación y peso
  3 Vector de ángulos de Euler
  6 Vector de fuerzas y pares

DOF Avance Lateral Arfada Guiñada Cabeceo Balanceo

Par u [N] w [N] r [Nm]

Vel Vu[m/s] Vv[m/s] Vw[m/s] Vp[rad/s] Vq[rad/s] Vr[rad/s]
Identificación/Recuperación de
objetos submarinos

Marine Sonic Technology:

”Centurion” SeaScan
Inspección de tuberías
Inspección y mantenimiento preventivo
de instalaciones submarinas

Instalaciones subacuáticas: Cables (comunicaciones e Internet)

Tuberías (Gas, combustibles)
Flota de barcos robóticos
Predicciones meteorológicas (CM)

•Temperatura del aire

• Velocidad del viento
• Humedad relativa
• Presión atmosférica
• Cámara panorámica
• Temperatura del mar
• Salinidad
• ….
Integración entre sistemas