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SENSOR
ACTUADOR
CONTROLADOR
Estabilidad
Integrativo (I)
Precisin
Derivativo (D)
Rapidez
P = Po + Kc e
I = Io + 1/
D = Do +
PID = mo + Kc (
i e dt
d de/dt
e + + 1/i e dt + d de/dt)
122
123
122
123
LE
121
121
TE
122
TE
111
TE
110
Actuadores 1) Vlvulas
Actuadores 2) Motoreductores y
controles de velocidad
Actuadores 3)
Bombas y Ventiladores