Posgrado en Automtica

- GRAFCET -

Introducci

Un automatisme combinacional s aquell en qu les sortides

en un instant noms depenen de les entrades en aquell
instant. En canvi un automatisme seqencial s aquell en
qu les sortides en cada instant no depenen noms de les
entrades en aquell instant sin que tamb depenen dels
estats anteriors i de la seva evoluci.

El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) s un

mtode grfic evolucionat a partir de les xarxes de Petri que
permet representar els automatismes seqencials tant a
nivell devoluci de lautomatisme com a nivell de programa
dautmat.

Introducci Introducci histrica

El GRAFCET neix el 1977 de mans dun grup de treball de

llAFCET
AFCET (Association Franaise pur la Cyberntique
Economique et Technique, Associaci Francesa per a la
Ciberntica Econmica i Tcniva) creat lany 1975. El mes
de juny de lany
l any 1982 es crea la norma francesa UTE NF C
03-190 (Diagramme functionnel GRAFCET pour la
description des systmes logiques de commande).

La creaci del GRAFCET va ser necessria, entre altres

motius, per les dificultats que comportava la descripci
dautomatismes amb diverses etapes simultnies emprant el
llenguatge normal. Dificultats similars apareixen en intentar
fer aquesta descripci amb diagrames de flux o emprant els
llenguatges informtics ds habitual.

Introducci Introducci histrica

Lany 1988 el GRAFCET s reconegut per a una norma

internacional la IEC-848
internacional,
IEC 848 (Preparation of function charts for
control systems, Preparaci de diagrames funcionals per a
sistemes de control) amb els noms de Function Chart,
Diagramme functionnel o Diagrama funcional
funcional. La norma IEC
no reconeix el nom GRAFCET perqu les traduccions poden
donar lloc a ambigitats.

Introducci Principis del GRAFCET

Un GRAFCET s una successi detapes. Cada etapa t les

seves accions associades de forma que quan aquella etapa
s activa sexecutaran les corresponents accions si les
condicions que les afecten sn certes per aquestes accions
no podran executar-se
executar se mai si letapa
l etapa no s activa.
activa

p hi ha una transici. A cada transici li

Entre dues etapes
correspon una receptivitat, s a dir una condici que sha de
complir per a poder passar la transici. Una transici s
vlida quan letapa
l etapa immediatament anterior a ella s activa.
Quan una transici s vlida i la seva receptivitat associada
es compleix es diu que la transici s franquejable.

En franquejar una transici es desactiven les seves etapes

anteriors i sactiven les posteriors.

Introducci Nivells de descripci

El GRAFCET pot emprar-se per a descriure els tres nivells

despecificacions
d
especificacions dun
d un automatisme.
automatisme Aquests tres nivells sn
els que habitualment sempren per a dissenyar i per a
descriure un automatisme:
Nivell 1: descripci funcional.
Nivell 2: descripci tecnolgica.
Nivell 3: descripci operativa.
operativa

Introducci Nivells de descripci

Nivell 1: descripci funcional

En el primer nivell interessa una descripci global (normalment
poc detallada) de lautomatisme que permeti comprendre
rpidament la seva funci
funci. s el tipus de descripci que farem
per explicar el que volem que faci la mquina a la persona que
lha de dissenyar o el que emprarem per justificar a les
persones amb poder de decisi a lempresa
l empresa la necessitat
daquesta mquina.
A
Aquestt GRAFCET no ha
h de
d contenir
t i cap referncia
f i a les
l
tecnologies emprades; s a dir no sespecifica com fem
avanar la pea (cilindre pneumtic, motor,), ni com
detectem la seva
se a posici (fi de cursa,),
c rsa ) ni tan sols el tip
tipus
s
dautomatisme emprat (autmat programable, pneumtica,).

Introducci Nivells de descripci

Nivell 2: descripci tecnolgica

En aquest nivell es fa una descripci a nivell tecnolgic i
operatiu de lautomatisme. Queden perfectament definides les
diferents tecnologies emprades per a cada funci
funci. El
GRAFCET descriu les tasques que han de realitzar els
elements triats. En aquest nivell completem lestructura de la
mquina i ens falta lautomatisme
l automatisme que la controla.
controla

Introducci Nivells de descripci

Nivell 3: descripci operativa

En aquest nivell simplementa lautomatisme. El GRAFCET
definir la seqncia dactuacions que realitzar aquest
automatisme En cas que es tracti
automatisme.
tracti, per exemple,
exemple dun autmat
programable definir levoluci de lautomatisme i lactivaci de
les sortides en funci de levoluci de les entrades.
El pas del GRAFCET de nivell 2 al de nivell 3, es recomanable
definir una taula de smbols.

Introducci Nivells de descripci

Elements de treball

Una etapa caracteritza el

comportament invariant duna
d una part o
de la totalitat del sistema representat;
correspon a una situaci elemental
que implica un comportament
estable.

Una etapa del GRAFCET es

representa mitjanant un quadrat
identificat per un numero. No hi pot
haver dues etapes amb el mateix
nmero, per tampoc cal que siguin
consecutius ni que respectin cap
ordre. Lentrada a una etapa s
sempre per la part superior i la
sortida per la part inferior
inferior.

Elements de treball

Una etapa pot estar activa o

inactiva Quan representem lestat
inactiva.
l estat
dun GRAFCET en un instant
determinat podem representar les
etapes actives amb un punt al seu
interior. Un GRAFCET pot tenir
diverses etapes actives
simultniament.
i lt i
t

Un quadrat amb lnia doble

simbolitza una etapa inicial del
GRAFCET, les quals sactiven al
inicialitzar el GRAFCET.
GRAFCET Es pot
tenir tantes etapes inicials com es
vulgui, per com a mnim una.

Elements de treball

Les transicions representen la

possibilitat devoluci
d evoluci duna
d una etapa a la
segent; aquesta evoluci es produeix
en franquejar la transici. El
franquejament d
duna
una transici implica
un canvi en la situaci dactivitat de les
etapes.

Les transicions es representen amb un

tra perpendicular a la lnia que uneix
dues etapes consecutives. Una
transici est validada quan totes les
etapes immediatament anteriors sn
actives. Si la descripci dun GRAFCET
ho requereix, poden numerar-se les
transicions amb un nombre entre
parntesis.

Elements de treball

Una etapa pot tenir mes duna entrada. A continuaci shan

representat tres casos en qu una etapa t tres entrades:

Una etapa pot tenir mes duna sortida. A continuaci shan

representat tres casos en qu una etapa t tres sortides
sortides.

Els camins que uneixen una etapa amb una altre es dibuixen
habit alment en sentit vertical,
habitualment
ertical i mentre no sespecifiq
sespecifiquii el
contrari, levoluci dun cam sempre s en sentit
descendent. Sin sindica amb una fletxa.

Elements de treball: accions associades a les etapes

Les accions es representen com a rectangles units per un

tra amb letapa
l etapa a qu estan associades
associades. El rectangle pot
tenir les dimensions necessries per tal que shi pugui
indicar lacci a realitzar.

Elements de treball: accions associades a les etapes

Les accions poden estar condicionades. Quan una acci

est condicionada noms sexecuta
s executa mentre letapa
l etapa s activa
i, a ms, es verifica la condici.

Elements de treball: receptivitats associades a les

transicions

Anomenem receptivitat a la condici que es requereix per a poder

q j una transici vlida. Una receptivitat
p
p
pot ser certa o falsa
franquejar
i es pot descriure en forma literal (acabat retrocs, temperatura
assolida, etc.) o en forma simblica (FM, BQ3, etc.), en aquest
segon cas caldr una taula on sindiqui el significat dels smbols
emprats.

Una receptivitat pot estar composta per una sola dada o per una
equaci booleana que inclogui diverses dades. Mentre el resultat
de lequaci booleana sigui 0 (fals) la transici no podr ser
q j
i s p
podr ser-ho q
quan el resultat sigui
g 1 ((cert).
) Les
franquejada
dades que composen lequaci booleana duna receptivitat poden
ser externes o internes; les primeres impliquen la comprovaci
destats en el sistema que sest controlant mentre que les internes
depenen de funcions prpies del sistema dautomatitzaci
(finalitzaci duna temporitzaci, assoliment de la preselecci per
part dun comptador, etc.).

Elements de treball: receptivitats associades a les

transicions

Regles de sintaxi:
No hi pot haver mai dues transicions consecutives sense una
etapa enmig, ni dues etapes consecutives sense transici
intermdia. Aix doncs les dues figures adjuntes representen
dos GRAFCET incorrectes; al primer li manca una transici
entre les etapes 1 i 2 (o cal posar totes les accions a una de les
dues etapes) i al segon una etapa entre les transicions 7 i 8
(que p
(q
pot ser una etapa
p sense acci associada,, si aix es
desitja) o cal fer una i lgica entre totes les condicions (a la
mateixa transici).

Elements de treball: receptivitats associades a les

transicions
Alguns exemples de receptivitats podrien ser els segents:

Temp > 30C

T0=1

E124 0
E124.0

SL3 + SB2

!(a0)+f1

!(a0)*f1

=1

Certa si la temperatura s
superior a 30C
Certa si el temporitzador 0 ha
acabat.
Certa si hi ha un flanc de pujada al bit
dentrada E124.0.
Certa si SL3 o SB2 activats.
Certa si el sensor a0 est desactivat o
el sensor f1,
f1 activat
activat.
Certa si el sensor a0 est desactivat i
el sensor f1, activat.
Receptivitat sempre certa

Estructures bsiques: Seqncia

Una seqncia s una successi

alternada detapes
d etapes i transicions en
qu les etapes es van activant una
rere laltre.

Una seqncia es activa quan, com

a mnim, una de les seves etapes
p s
activa. Una seqncia s inactiva
quan totes les seves etapes sn
inactives.

Estructures bsiques: Selecci de seqncia

A partir duna determinada etapa, hi ha dues

(o ms) seqncies entre les quals cal triar
una funci de les transicions. No s
necessari que les diverses seqncies
tinguin el mateix nombre detapes.

En la figura adjunta, si estem en letapa 8 i b

s certa anirem per la seqncia de la dreta
si c es falsa i per la de llesquerra
esquerra si c s
certa. Les dues seqncies conflueixen en
letapa 5.

En la secci de seqncia s imprescindible

que les receptivitats associades a les
transicions de selecci, en lexemple les
transicions (2) i (7)
(7), siguin excloents
excloents, s a dir
no puguin ser certes simultniament; per tant
les seqncies sn alternatives.

Estructures bsiques: Parallelisme estructurat

A partir duna determinada etapa, hi ha

dues (o ms) seqncies que sexecuten
simultniament. No s necessari que les
diverses seqncies tinguin el mateix
nombre detapes.

Linici de seqncies paralleles sindica

amb una lnia horitzontal doble desprs de
la transici corresponent. De forma similar
el final de les seqncies paralleles
sindica amb un altra lnia horitzontal doble
abans de la transici corresponent;
aquesta
t transici
t
i i noms

s vlida
lid quan
totes les etapes immediatament anteriors
sn actives.

En la figura adjunta, en franquejar la

transici (4), sactivaran les etapes 2 i 3 i
q
funcionaran
les dues seqncies
simultniament. La transici (1) noms
ser vlida quan estiguin actives les
etapes 3 i 5.

Estructures bsiques: Parallelisme interpretat

El parallelisme interpretat apareix quan una etapa t dues (o ms) sortides

i les transicions corresponents no sn exclusives.

En la figura de lesquerra si c i b sn certes en linstant en qu les

transicions (2) i (7) es fan vlides, sactivaran les etapes 1 i 2
simultniament.
i lt i
t Ai
Aix d
doncs sii a llestructura
t t
d
de selecci
l
i d
de seqncia
i no es
garanteix que les receptivitats sn excloents es tindr un parallelisme
interpretat en el cas que ambdues receptivitats es facin certes al mateix
temps o en el cas que ambdues siguin certes quan es validen les
corresponents transicions.

g
ocasions aquesta
q
situaci es fora
intencionadament com en el
En algunes
cas de la figura de la dreta que sempre dna lloc a seqncies paralleles.

Estructures bsiques: Parallelisme interpretat

Hi ha una diferncia molt important quan convergeix el parallelisme. Fixemnos que a la figura de sota a lesquerra la transici no s vlida (i, per tant,
no es pot passar a letapa 1) si no sn actives les etapes 2 i 3; en canvi a la
dreta es passar d1 a 5 quan f sigui certa (i letapa 1 activa) encara que 2
no estigui activa. Daquesta forma la seqncia comuna pot continuar
evolucionant i quan 2 estigui activa i r sigui certa es tornar a activar 5
5. Aix
cada cop que es realitzi el parallelisme apareixer una nova etapa activa al
GRAFCET.

Representaci de GRAFCETs complexes

Quan un GRAFCET s gran o complex es fa difcil representar-lo i sovint hi

ha ms duna forma de representar-lo. En aquests casos cal fer sempre la
representaci en aquella forma en qu el GRAFCET sigui ms simple i fcil
de seguir. A vegades, com ms endavant veurem en alguns exemples, la
forma ms simple dun GRAFCET no t les etapes inicials situades en la
part superior
superior. Quan un GRAFCET es complica o no cap en un sol full de
paper sn necessaris els reenviaments. Hi ha persones que prefereixen no
traar mai camins de recorregut ascendent i prefereixen substituir-los per
reenviaments.

Representaci de GRAFCETs complexes

En fer un reenviament sha de trencar la seqncia etapatransici-etapa;

transici
etapa; s preferible trencar sempre pel punt
transici-etapa que pel punt etapa-transici ja que s
preferible representar juntes les transicions amb les etapes
que les validen
validen.

q
casos en q
qu un reenviament va destinat a
En aquells
diverses etapes (parallelisme, selecci de seqncia, etc.),
sagafa sempre com a referncia de dest letapa
representada ms a lesquerra.
l esquerra. Igualment en aquells casos
en qu un reenviament parteix de diverses etapes, sagafa
tamb com a referncia dorigen letapa representada ms a
l esquerra.
lesquerra

Representaci daccions segons IEC-848

Una acci genrica es representar com a la figura segent

on la casella 2 cont la descripci de lacci
l acci, la casella 3
cont letiqueta que indica la referncia del senyal de
comprovaci de lexecuci i la casella 1 indica les
caracterstiques lgiques que relacionen la realitzaci de
lacci amb lactivaci de letapa, segons la taula segent.
Noms cal representar les caselles 1 i 3 en cas que siguin
necessries.
i

A+

Regles devoluci

Quan hom dibuixa un GRAFCET pretn descriure un

automatisme o qualsevol altre conjunt de successos
condicionals i seqencials. En fer treballar aquest
GRAFCET (s a dir, en portar-lo a la prctica) cal respectar
unes regles (regles devoluci)
d evoluci) ja que en cas contrari el
funcionament de lautomatisme o del conjunt de successos
no seria el que caldria esperar a la vista del GRAFCET
representat.
t t

A continuaci citarem cada una de les cinc regles del

GRAFCET acompanyades dalguns exemples en els quals
s important el compliment de la regla que sest discutint.

Regles devoluci: 1.- Inicialitzaci

En la inicialitzaci del sistema shan dactivar totes les etapes

inicials i noms les inicials.

La situaci inicial dun GRAFCET caracteritza tant el comportament

inicial del sistema (elements dacci)
d acci) com la del control
(automatisme). Correspon a lestat en qu sha de trobar
el sistema en posar en marxa, en connectar lalimentaci, etc.
Habitualment la situaci inicial dun
d un GRAFCET correspon a una
situaci de reps o daturada segura.

S i t en lla posta
Sovint
t en marxa d
duna mquina,
i
ell control
t l comena per
comprovar si aquesta es troba en la situaci inicial adequada al
funcionament. Si no s aix (a causa que laturada ha estat
demergncia
d
emergncia o causada pel tall de lalimentaci)
l alimentaci) cal portar el
sistema a la situaci inicial desitjada abans de passar al
funcionament desitjat de lautomatisme.

Regles devoluci: 2.- Evoluci de les transicions

Una transici est validada quan totes les etapes immediatament

anteriors a ella sn actives. Una transici s franquejable
q j
q
quan est
validada i la seva receptivitat associada s certa. Tota transici
franquejable ha de ser obligatriament i immediatament
franquejada.

La figura representa una part dun GRAFCET en un instant

determinat. En aquest instant letapa
l etapa 1 no s activa, cosa que fa
que la transici (7) no estigui validada independentment de si la
receptivitat a s certa o no.

Regles devoluci: 2.- Evoluci de les transicions

Ara letapa 1 est activa, cosa

que implica
q
p
q
que la transici ((7))
est validada. El sistema es
mantindr estable en aquesta
situaci mentre la receptivitat a
sigui falsa (a=0).

Com a conseqncia de la figura anterior el

sistema ha evolucionat desactivada i letapa
l etapa 2 ha
estat activada.

Regles devoluci: 3.- Evoluci de les etapes actives

En franquejar una transici cal activar totes les etapes

immediatament p
posteriors i desactivar simultniament totes les
immediatament anteriors.

La figura representa una part dun

d un GRAFCET en un instant
determinat. En aquest instant letapa 2 no s activa, cosa que fa
que la transici (7) no estigui validada encara que letapa 3 s
estigui activa i independentment de si la receptivitat m s certa o
no.

Regles devoluci: 3.- Evoluci de les etapes actives

Ara les etapes 2 i 3 sn actives,

que implica
p
q
que la transici
cosa q
(7) est validada. El sistema es
mantindr estable en aquesta
situaci mentre la receptivitat m
sigui falsa (m=0).

En aquesta situaci les etapes 2 i

3 sn actives, cosa que implica
que la transici (7) est validada.
que la receptivitat
p
m s certa
Ats q
(m=1), la transici s franquejable
i, per tant, ha de ser
obligatriament franquejada. Aix
implica que la situaci
representada s una situaci
que no pot existir mai ja que el
franquejament de la transici ha
de ser immediat a lactivaci de m.

Regles devoluci: 3.- Evoluci de les etapes actives

Com a conseqncia de la figura

anterior el sistema ha evolucionat
franquejant la transici (7). En
franquejar la transici les etapes 4
i 5 (totes les immediatament
posteriors) han estat activades i
les etapes 2 i 3 (totes les
immediatament anteriors) han
estat desactivades. Totes les
desactivacions i activacions
implicades en el franquejament de
l ttransici
la
i i shan
h d
de realitzar
lit
simultniament.

Regles devoluci: 4.- Simultanetat en el

q j
de les transicions
franquejament

Les transicions simultniament franquejables han de ser

q j
simultniament franquejades.

Lexistncia de la quarta regla ens permet la descomposici dun

GRAFCET complex en dos ms senzills
senzills. En el segent exemple
tenim un GRAFCET amb parallelisme estructural (figura de
lesquerra) i el descomponem en dos GRAFCETs independents
(figura de la dreta) tenint en compte que la receptivitat de cada una
de les dues transicions obtingudes ha de considerar lactivaci de
letapa corresponent de laltre GRAFCET ja que en cas contrari el
funcionament de les dues estructures no seria el mateix.

Regles devoluci: 5.- Prioritat de lactivaci

Si en evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada i

desactivada al mateix temps,
p , haur de romandre activa.

Aquesta regla tant simple s la que es deixa de complir amb ms

facilitat ja que quan simplanta
s implanta un GRAFCET sobre un sistema
automatitzat (rels, pneumtica, autmats programables, etc.) s
corrent emprar elements de memria per emmagatzemar la
informaci dactivitat
d activitat de les etapes. Aquests elements de tipus
memria, pensant en la seguretat, tenen habitualment la
desactivaci com a entrada prioritria; aix implica que cal anar
que s p
probable q
que el funcionament no sigui
g el
amb cura jja q
correcte.

Per sort hi ha pocs casos en qu una etapa hagi de ser activada i

desactivada al mateix temps. A continuaci veiem alguns
exemples.

Regles devoluci: 5.- Prioritat de lactivaci

En lexemple de la figura de
lesquerra, si la receptivitat b s
certa cal tornar a letapa 2.
Quan aix succeeixi caldr
desactivar i activar letapa
l etapa 2
simultniament. Si no es
compleix la cinquena regla el
GRAFCET es quedar sense
cap etapa activa.

Lestructura presentada no s
molt elegant i hi ha formes ms
simples dobtenir el mateix
funcionament com, per
exemple la de la figura de la
exemple,
dreta.