PROPORCIONAL

INTEGRAL DERIVATIVO

Cundo se debe elegir un

controlador PID?
Los controladores PID (proporcionales, integrales y
derivativos) son muy comunes en la industria. Los
controladores industriales se utilizan para controlar
procesos como los que se encuentran en plantas qumicas,
control de temperatura, algunas aplicaciones automotrices,
etc. El propsito de un controlador es suprimir los efectos
de interrupciones en variables del proceso y forzar a una
variable a seguir un punto de referencia deseado.
El controlador PID mide la salida del proceso y calcula la
diferencia (error) entre lo que se ha medido y el punto de
referencia. Si existe un error, el controlador ajusta su salida
para alterar el proceso con el fin de acercarlo al punto de
referencia, disminuyendo as el error. Cada vez que se
calcule un error, el controlador debe decidir cunto alterar
el proceso. Si el controlador es demasiado agresivo (bajo
amortiguacin), puede provocar que el proceso se vuelva
inestable y oscile. Si por otro lado no es lo suficientemente
agresivo (sobre amortiguacin), el sistema puede necesitar
demasiado tiempo para recuperase.

A qu se denomina un
controlador PID?

Antes de elegir un PID se debe conocer:

Seal de salida: es la variable que se desea controlar

(posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se

denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la
seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de
salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para
modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya,
o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El
PC solo enva y/o recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte
una seal analgica en una seal digital (1 y 0).

Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal

digital en una seal analgica (corriente o voltaje).

Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser:
un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin,
un tanque de combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan
coordinadamente para realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema,
desvindola del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica
(presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya
sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los
sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales
normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual
continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla
con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es
aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar
la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control
realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la
seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.

Funcionamiento

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que

regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro,caudalmetro, manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada
(resistencia elctrica, motor, vlvula,bomba, etc).
El sensor proporciona unaseal analgicaodigitalal
controlador, la cual representa elpunto actualen el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar
ese valor entensin elctrica,intensidad de corrient
elctricaofrecuencia. En este ltimo caso la seal es
decorriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que
tambin pueden ser concorriente continua.

Un controlador PID dispone de un componente

proporcional (Kp), un componente integrativo
(Ti) y un componente derivativo (Td), de tal
manera que produce una seal de control igual

donde la accin integrativa del controlador

tiene su mayor efecto sobre la respuesta
estacionaria del sistema (tratando de
minimizar el valor de ess) y la accin
derivativa tiene su mayor efecto sobre la
parte transitoria de la respuesta.

Controlador de accin proporcional,

integral y derivativa (PID)

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error
vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde Kp, Tiy Tdson parmetros ajustables del sistema

proporcional

derivativo

integral

La respuesta temporal de un regulador PID

sera la mostrada en la figura siguiente:

Elaboracin
propia

Elaboracin propia