Otomatik Kontrol - Eemdersnotlari - Com - Prof - Dr.galip Cansever Ders Notu

Ders #1
Otomatik Kontrol
Otomatik Kontrole Giri
Prof.Dr.Galip Cansever
26 February 2007
eemdersnotlari.com
0123012 Otomatik Kontrol

retim Grevlisi
Snf
Ofis
E-mail
Danma Saatleri
: Prof.Dr.Galip Cansever
: A-201
: E-Blok
: cansever@yildiz.edu.tr
: Pzt 13-15, Cuma:16-18
Ders Kitab : Control System Engineering, Norman S. Nise,

Fourth Edition, John Willey and Sons, ISBN 0-471-44577-0
Tavsiye Edilen Kitaplar :
Automatic Control Systems, Benjamin Kuo, Eighth Edition,
Prentice-Hall.
Feedback and Control Systems, J.J. DiStefano, III, A.R. Stubberud,
I.J. Williams, Schaums Outline Series.
Modern Control Engineering, K. Ogata, Fourth Edition, 2001,
Prentice Hall
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Deerlendirme :
Vize 1
Vize 2
Final
% 30
% 30
% 40
1.Hafta. Otomatik Kontrol'e Giri

2.Hafta. Laplas Dnm
3.Hafta. Blok Diyagramlar, aret Ak Diyagramlar
4.Hafta. Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi
5.Hafta. Dili Takmlar DC Motorlar, 1. Mertebe Sistemler
6.Hafta. 2. Mertebe Sistemler ve Baarm ltleri
7.Hafta. 1. Yl ii Snav
10.Hafta. Kararllk
11.Hafta. Srekli Hal Hatalar
12.Hafta. Kk Yer Erileri
14.Hafta. 2. Yl ii Snav
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Doada otomatik olarak kontrol edilen sistemler saymakla

bitmez. rnein insan vcudu, ki bu sistemde saysz kontrol
sistemi var.
Kan ekerimizi kontrol eden pankreas veya bir baka rnek,

ykseklere kldka adrenalinin otomatik olarak kalp at ile
birlikte ykselerek hcrelere daha ok oksijenin temin edilmesi.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Sistem: Belirli bir hedefi gerekletirmek zere birlikte hareket

eden nesneler ve donanmlarn kombinasyonuna sistem ad verilir.
aret: Sistem elemanlarnn ve sistemlerin birbirleriyle etkilemesini
salayan her trl llebilir byklk.
Sistem Deikenleri: Bir sistemdeki incelenen, gzlemlenen
birimler arasndaki matematiksel ilikilerdir.
k(lar): Verilen bir sistemde ilgilendiimiz deikenler.
Giri(ler): k etkileyen ayarlayabildiimiz deikenler.
ki tip giri vardr:
Denetim(kontrol) girii
Bozucu etkiler, grltler
Araba sisteminin dnelim:
k:Hz, Yn
giri
Giri: Gaz pedal, direksiyon
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Sistem
k
5
rnein, zemin katta asansrn 4. kat dmesine basldn

dnelim.
Asansr 4. kata yolcusunu rahatsz etmeden ykselerek
tamaldr .
4. Kat dmesine baslmas bir giri iaretidir ve birim

basamak olarak gsterilmitir. Giri, asansr durduktan
sonra kn almasn istediimiz konumdur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Bozucu Etki: Sistemin k deerini ters (negatif) olarak

etkileyen veya etkilemeye meyilli iarettir. Eer sistemin iinde
retilmise i bozucu etki, dnda retilmise d bozucu etki ad
verilir.
Denetim giriinin bir nemli ilevi de bozucu giriin sistem
kndaki etkisini azaltmaya almasdr.
rnein bir kontrol sistemi olarak scakl denetlenen(kontrol
edilen) bir oday dnelim. Bu sistemde;
oda scakl k,
termostat ayar giri,
odann kapsnn alp kapanmas da bozucu etkidir.
Matematiksel Modelleme: Fiziksel sistemin giri-k davranlarn
belirleyen denklem takmn oluturmadr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Kontrol: Girile oynayarak (deitirerek) istenilen k elde etme.

Ak Dng(evrim) Kontrol: Sistemde k llmez,
kn referans iaretini yakalayabildiini garantileyecek, ka
gre girii dzeltecek iaret yoktur.
Kapal Dng(evrim) Kontrol (Geri beslemeli Kontrol):
Sistemde giri llen k iaretiyle gncellenir. k ve
referans iareti srekli karlatrlr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Blok diyagramlar sistem yapsn gzde canlandrma ve

sistem iaret akn takip edebilme bakmndan nemlidir.
k kontrol edilecek bir sre(proses)ieren basit bir geri
beslemeli kontrol sistemi, sistem kn deitirebilen bir
eyleyici(hareketlendirici), iaretleri len referans ve k
alglayclar ve eyleyiciye istenilen k verdirecek iareti
belirleyen denetleyici(kontrolr) den oluur.
stenilen k
(Referans)
k
Denetleyici
Eyleyici
Fiziksel
Sistem
Alglayc
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Neden Geri Beslemeli Kontrol?

1. Bir krn araba kullanmas: ak dng kontrol
2. Gren birisinin araba kullanmas: geri beslemeli kontrol
Birinci durumda src arabann yola gre anlk durumu hakknda
bilgi sahibi deildir.
kinci durumda src istenilen konum veya hza gre yoldaki
tmseklere, rzgara, dier aralara ve kontrol edilemeyen dier
etmenlere ramen arabay kullanr.
yleyse diyebiliriz ki geri besleme ile belirsizlikler veya
beklenmediklerle baa kabilinir.
nsan vcudu en gzel geri beslemeli sistem rneidir. Vcut
scakl ve kan basnc kendiliinden sabitlenir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
10
Kontroln Tarihesi
En eski kontrol rnekleri su saatini dzenlemek iin su ak
hznn kontrol edilmesi ve arap fsnn seviyesinin sabit
tutulmasdr.
Su seviyesi kontroln gnmzde hala kullanyoruz. Su
seviyesi azalnca amandra da aaya iner ve su seviyesi
ykselmeye balar. Su seviyesi ykselince su ak yavalar ve
gerektiinde durur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
Bir dier ilk kontrol rnei de Cornelis Drebbel tarafndan 1620

lerde kefedilen kuluka nitesinin scaklnn kontrol.
Bu sistemde scaklk
alglaycs ii alkol ve civa
ile dolu ve etrafnda su
ceket olan bir cam
taycdr.
Ate kutuyu ve suyu
sttnda, alkol geniler ve
kol yukarya
hareket ederek damperin
bacann stne doru
yaklamasn salar.
Eer kutu souduysa alkol
bzr, damper kol tarafndan
aaya ekilir ve ate alevlenir.
stenilen scaklk deeri kolun uzunluu ile ayarlanr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
12
Bir dier kontrol ilk rneklerinden olan dnen milin hzn

belirleme dzeneidir. Un ten yel deirmeninin tc
hznn kontrol, James Wattn buhar makinasnn hznn
kontrol
26 February 2007
eemdersnotlari.com
13
Motorun dengede altn dnelim. ki top merkezi mil

etrannda dner, sanki as ve uzunluu verilen bir koni
gibidir. Motor aniden yklendiinde hz der, ve koni daha
kk olur. Bu durumda vana allr ve motora daha ok
yaktn alnmas salanr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
lk sistematik kararllk almas 1868 J.C. Maxwellin On

Governors adl makalesiyle yaynland.
Bu makalede Maxwell, governorun diferansiyel denklemlerini
kartm denge noktas etrafnda dorusallatrp, sistem
kararllnn karakteristik denklemin kutuplarnn negatif
olmasyla mmkn olacan belirtmitir.
1877de E.J. Routh karakteristik denkleme gre kararllk
kriterini gelitirerek dl almtr.
Bunun hemen ardndan Rus matematiki A.M. Lyapunov,
1893, hareketin, hareketli sistemlerin kararll zerine
almalara balamtr. Daha ok lineer olmayan diferansiyel
denklemlerle hareketi incelemitir.
Lyapunovun almalar Durum deikenleri yaklamnn
temelini tekil etmektedir fakat bu yaklam anck 1958 de
kontrol literatrne girmitir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
15
1932de Nyquist, frekans dng cevabndan kararlln grafiksel

olarak nasl belirlenebileceini yaynlad.
lk PID(Proportional-ntegral-Derivative) kontrol Callender ve
arkadalar tarafndan 1936da gelitirildi.
Uak kotrol zerine alan W.R. Evans, urat bir ok
problemin kararsz veya marjinal kararl sistemler olmas
sebebiyle frekans metodlar ile baarl olamad ve karakteristik
denklemde parametre deiimine gre sistem davrann
inceleyen Kk Yer Erilerini gelitirdi, 1948.
1950lerde adi diferansiyel denklemler kontrol sistemlerinin
modellenmesinde kullanlmaya baland.
1960 daki H.W Bodenin konumasndan esinlenilerek, 1964
Bellman ve Kalaba geribesleme kuvetlendiricisini
gelitirmilerdir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
16
Baz Kontrol Uygulama rnekleri

Havaclk ve Uzay: Uak, gdm kontrol
Uzay aralar
Biyolojik Sistemler:
Sinir sistemi tm vucut iin denetleyicidir.
Robot Uygulamalar:
Hassasiyetin ok nemli olduu retim
hatlarnda otomatik ilevler, insanlar iin
tehlikeli olabilecek iler(i.e. askeri ve
uzay uygulamalar)
Bilgisayar ve letiim Uygulamalar:
Cep telefon ebekelerinin g kontrol,
network bilgi ak kontrol
26 February 2007
eemdersnotlari.com
17
Akll Ulam ve Otomotiv Sistemleri:

Tren uyar sistemleri, otomatik
pilot, otomatik hava trafik
kontrol, Otoban trafik kontrol,
trafik lambalar kontrol, vb
Elektromekanik Sistemler:
Mikro eyleyiciler ve alglayclar,
manyetik kaldrma sistemi, dc
motor kontrol, g elektronii
Kimyasal Sreler:
Elektronik Ev Aletleri:
26 February 2007
Pertol rafinerileri, kimyasal

reaksiyon kontrol, asit baz
dengesi kontrol
DVD oynatclar, dijital kameralar
bulak makinalar, A/C ler, alarm
sistemleri ve gvenlik kameralar
eemdersnotlari.com
18
Bina Otomasyonu:
Endstriyel Sistemler:
26 February 2007
Asansr kontrol, aydnlatma,

stma sistemi kontrol, vb
Her trl retim hatt, i makinas,

tezgah etc.
eemdersnotlari.com
19
Tm bu sistemlerin ortak noktas davranlarnn

matematiksel ifadelerinin birbirlerine benzemesidir.
Sistemin
matematik
modeli
Fiziksel sistem
Kavramsal taraf
Matematiksel
zm
26 February 2007
eemdersnotlari.com
20
26 February 2007
eemdersnotlari.com
21
26 February 2007
eemdersnotlari.com
22
Bir Arabann Sabit Hz Kontrol

(Cruise Control)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
23
Bu tasarm yapabilmemiz iin sitemin matematiksel modelini

oluturmalyz.
Bu tasarmda sistemin dinamik davran gz ard ederek
sadece kararl durumunu inceleyelim.
Kelebek asnn 1 derecelik deiimi, hz da saatte 10 millik bir
deiime karlk geldii ara dz yolda ve 65 mph ile giderken
lmle tespit edilmitir.
Meyilli yollarda yaplan lmlerde, eimin 1 derecelik deiimi
hzn saatte 5 mil deimesine sebebiyet verdii tespit
edilmitir.
Hz sensrnn hassasiyeti ise saatte 1 mildir ve bunu hatasz
kabul edebiliriz.
Buna gre:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
24
Birinci admda takometre kullanmayalm.

u=r/10 a set edelim.
Sistemimiz ak evrim
kontrol sistemi oldu.
ya = 10(u 0.5w)
r
ya = 10( 0.5w)
10
ya = r 5w
ea = r ya = 5w
w
k hzndaki yzde hata: %e = 500
a
r
k hzndaki hata:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
25
Eer araba dz yolda ilerliyorsa(w=0) ve referans hz saatte 65

mil ise;
ya = r 5w = 65 0 = 65
Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa(w=1) ve referans
hz saatte 65 mil ise;
ya = r 5w = 65 (5)(1) = 60
Bu yolda hata 5mph, yzde hata:%7.69 dr.
ya = r 5w = 65 (5)(2) = 55
Bu yolda hata:10 mph , yzde hata:%15.38 dir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
26
w=0 iken grdk ki hata sfrdr bunun sebebi denetleyicinin

kazancnn fiziksel sistem kazancnn arpmaya gre tam tersi
olmasndan kaynakland.
Pratikte fiziksel sistemin kazanc deiir buda hataya sebebiyet
verir.
Arabann k hzn lerek evrimi kapayalm:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
27
Denetleyici kazancn 10a ayarlayalm:
yk = 10u 5w
u = 10(r yk )
yk = 100r 100 yk 5w
ki denklemi birletirelim:
101 yk = 100r 5w
r
5w
ek =
+
101 101
100
5
yk =
r
w
101 101
ea = 5w
Grld gibi geribesleme ile yol daki eimden dolay

oluabilecek hata 101 kat azaltld.
Fakat w=0 iken ak evrim kontrol sisteminde hata sfr iken
kapal dng sistemde
100
yk =
101
r = 0.99r mph
Ancak bu hata evrim kazanc byk olduunda daha da

kk olacaktr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
28

r
5w
ek =
+
101 101
26 February 2007
65
5
=
+
= 0.6931
101 101
eemdersnotlari.com
29
Ders #2
Otomatik Kontrol
Laplas Dnm
Pierre-Simon Laplace, 1749-1827

Matematii ve Astronomdur.
http://www-history.mcs.st-andrews.ac.uk/Biographies/Laplace.html
LAPLAS DNM
Zamanla deien bir f(t) fonksiyonunun Laplas dnm
le elde edilir ve gsterimi:
Laplas dnm, diferansiyel denklemlerin cebirsel

ifadelere dntrlerek zmlerinin kolayca elde
eldilmesi amcyla kullanlr.
spat: Bu dnmn lineer olams iin linner olma

artlarn salamas gerekir;
1)
2)
Lineer olmann her iki artn da salad iin Laplas dnm

lineer bir dnmdr.
Baz nemli Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

rnek:
se f(t) nin Laplas dnm nedir?
rnek: eatf(t) nin Laplas dnm nedir?

(Bu ifadeye stel teleme de ad verilir.)
Sonu: Eer eatf(t) nin Laplas dnmn bulmak istiyorsak

f(t)nin Laplas dnmn alp s yerine s-a yazmak yeterli olur.
rnek: eat nin Laplas dnm nedir?
rnek: e(a+jb)t nin Laplas dnm nedir?
rnek: Cos(at) nin Laplas dnm nedir?

Cos(at)nin euler dnm:
Benzer ekilde sin(at)nin Laplas dnm:
a
s2 + a2
s>0
Adi Diferansiyel Denklemlerin Fonksiyonlarn

Laplas Dnmleri ve zmleri
rnek:
fadesinin ters Laplas dnmn

bulunuz.
Bizim rneimizde sin yerini s-2

almtr. O halde fonksiyonumuz
F(s-2) dir.(
)
Bir fonksiyonu zaman ekseni zerinde kaydrrsak, o fonksiyonun

telenmi halini elde ederiz.
Fonkisyonlarn negatif blgedeki deiimleri bilinmiyor olabilir.
Bu durumda f(t) fonksiyonunu pozitif zaman ekseni zerinde c

kadar kaydrdmzda f(t)nin negatif zaman ekseni zerinde
c kadar davranna ihtiyacmz ortaya kar.
Bu ksm bilmediimiz iin kaydrlm fonksiyonun ilk c birimlik
sresi sfr olmaldr.
Dolaysyla bunu oluturabilmek iin f(t) fonksiyonu c kadar
telenmi birim basamak fonksiyonu ile arpmamz gerekir.
Teorem:
spat:
rnek:
fadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.
NOT: 0 arasnda tanmlanm sint fonksiyonunu ele alalm.

Bu fonksiyonu /2 kadar zaman ekseninde saa doru
itelersek, Laplas deeri:
Deildir.
rnek:
fadesinin Laplas dnmn bulunuz.
Sramal Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri
rnek:
rnek:
Fonksiyonunu iziniz.
rnek: tn fadesinin Laplas dnmn bulunuz.
Dikkat edilecek olursa t sonsuza giderken son kesirli ifadenin pay

ve paydas sonsuza gitmektedir. Bu durumda Lhospital kural
uygulanrsa kesirli ifadenin pay n admda sfra giderken payda
sabit kalmaktadr. Sonu sfr olur.
Ters Laplas Dnmleri

eklinde sembolize edilir. Ksmi kesirlere
ayrma yntemi kullanlr, bylece karmak
ifadeler sadeletirilerek Laplas dnm
bilinen ifadeler haline dntrlr.
rnek:
ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.
Terimlerin ayr ayr ters dnmlerini

alacak olursak;
rnek:
Eitliin her iki taraf s in btn deerleri iin eit ise s=0 iinde
eittir. Bu durumda;
rnek:
Ters Laplas Dnm

Hatrlama:
Yksek Mertebeden Trevlerin Hesaplanmas
eklinde yazlabilir.
sf (0) = 0
= s F ( s)
2
f (0) = 0
'
ise
Darbe (mpuls) Fonksiyonu

Darbe fonksiyonu sistemelerin davranlar hakknda bilgi
edinmek iin kullanlr.
Darbe fonksiyonu, kuvvetin, gerilimin veya benzer fonksiyonlarn
sisteme ok ksa sre iersinde ok byk deerler alacak ekilde
uygulanmas ile oluturulur.
Istaka ile bilardo topuna vurmak buna rnek olabilir. Bu vuru
sonras topun dinamik davran, ilk deerleri sfr kabul edilen
bir sistemin darbe yant eklinde ele alnabilir.
Futbolda ise verilen bir pasa veya ortaya ut ekilmesi, vole
vurulmas sonras topun dinamik davran, ilk deerleri sfr
olmayan bir sistemin darbe yant eklinde ele alnabilir.
0 giderken, grafik:
rnek:
Periyodik Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri
rnek: Aadaki ekildeki fonksiyonun Laplas dnmn

bulunuz.
ekildeki fonksiyonun periyodu 2 dir, T=2.
rnek:Aadaki fonksiyonun ters Laplas dnmn hesaplaynz
ve
olduundan
elde edilir.
Ders #3
Otomatik Kontrol
Blok Diyagramlar ve aret Ak Diyagramlar
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Karmak sistemler bir ok alt sistemin bir araya gelmesiyle

olumutur.
Eer karmak bir sistemi tek bir transfer fonksiyonuna veya alt
sisteme indirgeyebilirsek tm sistemi analitik olarak daha kolay
inceleyebiliriz.
Karmak sistemleri tek bir transfer fonksiyonuna iki yntemle

indirgeyebiliriz:
1. Blok Diyagramlar
2. aret Ak Diyagramlar
26 February 2007
eemdersnotlari.com
BLOK DYAGRAMLAR
Birden fazla sistemden oluan uzay arac

26 February 2007
eemdersnotlari.com
Bir nceki sayfada gdmz gibi karmak bir sistem birden

fazla alt sistemin biraraya gelmesi ile olumutur. Bu alt
sistemler arasnda ilikilenmeyi salayan basit operatrler
vardr:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Bir sistemin blok diyagram sistem paralarnn ilevlerinin ve

iaret aknn ekli gsterimidir.
Tm sistemimi oluturan alt sistemleri iaret akna gre tm
sistemin blok diyagramn oluturmak zere ilikilendirmek zor
deildir. Bylece tm sistemin performansna her bir alt sistemin
katksn belirleyebiliriz.
Bir sistemin blok diyagram sistemin dinamik davrann temsil
eder, sistemin fiziksel yaps hakknda bilgi vermez.
Birbiriyle alakasz iki ayr sistemin blok diyagramlar ayn olabilir.
Bir sistemin blok diyagram gsterimi tek deildir. Yaplacak
analize gre bir sistem farkl blok diyagramlar eklinde
gsterilebilir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Ardarda (Kaskat) Balant:

X 2 (s)
X 2 ( s ) = G1 ( s ) R ( s )
C (s )
X 1 (s)
X 1 ( s ) = G2 ( s )G1 ( s ) R ( s )
C ( s ) = G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s ) R( s )
Sistemin edeer giri-k ilikisi:
Ge ( s ) = G3 ( s )G2 ( s )G1 ( s )
Bu edeer giri- k ilikisi alt sistemlerin birbirlerini
yklemedikleri varsaym ile dorudur. Eer yklenme sz konusu
ise edeer giri k ilikisi oluturulurken yklenme etkisi gz
nnde bulundurulmaldr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Yklenme etkisini basite yle ifade edebiliriz: Eer bir alt

sistemin kna baka bir alt sistem elenmesi ile deimiyorsa
sistem yklenmiyor demektir, eer deiiyorsa yklenme etkisi
vardr ve e deer sistem oluturulurken gz nne alnmas
gerekir.
rnek:
1
V ( s)
R1C1
=
G1 ( s ) = 1
Vi ( s ) s + 1
R1C1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
1
V ( s)
R2C2
G2 ( s ) = 2
=
V1 ( s ) s + 1
R2C2
7
Giri-k ilikisini kurduumuzda:
1
V (s)
R1C1 R2C2
=
G(s) = 2
V1 ( s )
1
1
1
1
2
s +
+
+
s +
R1C1 R2C2 R2C1 R1C1 R2C2
Olarak elde ederiz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Yklenme etkisi gz nne alnmazsa:
1
V2 ( s )
R1C1 R2C2
=
G (s) =
V1 ( s )
1
1
1
2
+
s +
s+
R1C1 R2C2 R1C1 R2C2

Grld gibi iki giri-k ilikisi arasnda fark var.
ki alt sistem arasnda yklenme etkisini ortadan kaldrmak iin
genellikle iki alt sistem arasnda op-amp kullanlr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Genel olarak yklenme etkisinin giri-k ilikisindeki etkisi:
Z o1
<< 1
Zi2
26 February 2007
se yklenme etkisi ihmal edilebilir.
eemdersnotlari.com
10
Paralel Balant:
X 1 ( s ) = G1 ( s ) R ( s )
X 2 ( s ) = G2 ( s ) R ( s )
C ( s ) = [ G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )]R ( s )
X 3 ( s ) = G3 ( s ) R ( s )
Ge = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
Geri-besleme Balants:
Geri besleme balants kontrol tasarm yapan mhendis iin
temel bir konudur.
Blok diyagramn sadeletirelim;

26 February 2007
eemdersnotlari.com
12
E ( s) = R( s) C ( s) H ( s)
C ( s ) = E ( s )G ( s )
C (s)
E (s) =
G ( s)
C ( s)
Ge ( s ) =
R( s)
G ( s)
Ge ( s ) =
1 G(s) H (s)
G(s)H(s)e ak dng transfer fonksiyonu veya dng kazanc denir.

26 February 2007
eemdersnotlari.com
13
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
26 February 2007
eemdersnotlari.com
15
rnek: Aadaki blok diyagram tek bir giri-k a indirgeyin.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
16
nce tek bir toplayc da geri besleme sinyallerini toplayabiliriz
26 February 2007
eemdersnotlari.com
17
H1(s), H2(s) ve H3(s) lar ayn giri iaretine sahipler klar

toplanmaktadr. Ayrca G2(s) ve G3(s) ard ardadr. Bu durumda;
26 February 2007
eemdersnotlari.com
18
Geri besleme balantsda dikkate alndnda sonu olarak tek

giri ve kl blok diyagram;
26 February 2007
eemdersnotlari.com
19
rnek: Aadaki blok diyagram tek bir giri-k a indirgeyin.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
20
Birim geribesleme ucunu G2(s)in sana alalm ve G3(s) ve

H3(s) in geri beslemesini tek blok haline getirelim:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
21
1/G2(s) ile birim iareti birletirelim ve G1(s)i toplaycnn sana

alalm:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
22
Toplayclar birletirelim ard arda balaty tek blok diyagrama

dntrelim:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
23
Geri besleme balatsnn blok ilemini yapalm:
Ard arda balat ielmini gerekleyelim:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
24
26 February 2007
eemdersnotlari.com
25
ARET AKI DYAGRAMLARI

aret ak diyagramlar bir dier sistem temsilidir.
aret ak diyagram, alt sistemi ifade eden dallardan ve

iaretleri ifade eden nodlardan oluur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
26
Her bir iaret kendine doru gelen iaretlerin toplam ile ifade edilir.
rnein:
X ( s ) = R1 ( s )G1 ( s ) R2 ( s )G2 ( s ) + R3 ( s )G3 ( s )

C2 (s) = X (s)G5 (s) = R1 (s)G1 (s)G5 (s) R2 (s)G2 (s)G5 (s) + R3 (s)G3 (s)G5 (s)
C3 (s) = X (s)G6 (s) = R1 (s)G1 (s)G6 (s) + R2 (s)G2 (s)G6 (s) R3 (s)G3 (s)G6 (s)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
27
rnek: Aadaki sistemin iaret ak diyagramn oluturun.
V2 ( s )
26 February 2007
V1 ( s )
eemdersnotlari.com
C (s )
28

V1 ( s )
C (s )
V2 ( s )
V3 ( s )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
29
26 February 2007
eemdersnotlari.com
30
1
1
G1 ( s )
-1
G2 ( s )
-1 H 2 ( s )
G3 ( s )
1
-1
H 3 (s)
H1 ( s)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
31
V2, V6, V7 ve V8 gibi tek bir girii ve tek bir k olan nodlar
sadeletirebiliriz, bu durumda:
26 February 2007
www.eemdersnotlari.com
32
aret Ak Diyagramnn Sadetirilmesi, S.J.Mason

Yasas:
Blok diyagramlar gibi iaret ak diyagramlarn sadeletirebiliriz.
S.J. Mason 1953 de iaret ak diyagramlarn tek bir giri k
ilikisine eviren formlzasyon gelitimirmitir.
Dng Kazanc: Bir nodda balayp baka bir noddan gemeden
tekrar ayn noda dnen dallar arpmdr.
26 February 2007
1. G2 ( s ) H1 ( s )
3. G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s )
2. G4 ( s ) H 2 ( s )
4. G4 ( s )G6 ( s ) H 3 ( s )
eemdersnotlari.com
33
leri Yol Kazanc:Giri nodundan balayp k noduna kadar olan

kazanlarn arpmdr.
1. G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G7 ( s )

2. G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G6 ( s )G7 ( s )
Temassz Dng:
Ortak nodu olmayan dnglerdir.
G2(s)H1(s) dngs G4(s)H2(s) , G4(s) G5(s)H3(s) , ve

G4(s) G6(s)H3(s) dngleri ile temasszdr.
Temassz Dng
Kazanc:
Temass dng kazanlarnn iki, l, etc

arpmdr.
1. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s ) H 2 ( s )] 3. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s )G6 ( s ) H 3 ( s )]

2. [G2 ( s ) H1 ( s )][G4 ( s )G5 ( s ) H 3 ( s )]
26 February 2007
eemdersnotlari.com
34
Bu rnekte, ayn anda temassz dng olmadndan l

arpm ile temassz dng kazancmz yok.
S.J.Mason Yasas:
C (s)
G ( s) =
=
R( S )
T
k
k= iler yol says

Tk= k. leri yol kazanc
=1-(dng kazanlar)+ (ikili arpm temassz dng kazanlar)
-(l arpm temassz dng kazanlar)
+(drtl arpm temassz dng kazanlar)
k=- (k. Yola temas eden dng kazanlar). Bir baka deyile
ya temas etmeyen dng kazanlar
26 February 2007
eemdersnotlari.com
35
rnek:
Aadaki iaret ak diyagram verilen sistemin

C(s)/R(s) taransfer fonksiyonunu bulunuz.
nce ileri yol kazancn belirleyelim:
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )
Kapal dng kazanlar:
1. G2 ( s ) H1 ( s )
2. G4 ( s ) H 2 ( s )
26 February 2007
3. G7 H 4 ( s )
4. G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G6 ( s )G7 ( s )G8 ( s )
eemdersnotlari.com
36
Dikkat edilecek olursa 1. dng 2. ve 3. dngler ile temas

etmez. 2. dng de 3. dng ile temas etmez. 1.,2. ve 3.
dngler 4. dng ile temas etmektedir.Bu durumda;
kili arpm temassz dng kazanlar:
2. G2 ( s ) H1 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )
1. G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s )
3. G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )
l arpm temassz dng kazanc:
y oluturalm:
G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )
= 1 [G2 ( s ) H1 ( s ) + G4 ( s ) H 2 ( s ) + G7 ( s ) H 4 ( s )
+ G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )G6 ( s )G7 ( s )G8 ( s )]
+ [G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s ) + G2 ( s ) H1 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )
+ G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )]
[G2 ( s ) H1 ( s )G4 ( s ) H 2 ( s )G7 ( s ) H 4 ( s )]

26 February 2007
eemdersnotlari.com
37
k y oluturalm: leri yola temas etmeyen nn paras
1 = 1 G7 ( s ) H 4 ( s )
Sadelemi iaret ak diyagram J.S.Mason formlne gre,
C (s)
G (s) =
=
R( S )
T
k
T11
=
[
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )G4 ( s )G5 ( s )][1 G7 ( s ) H 4 ( s )]
=
26 February 2007
eemdersnotlari.com
38
Durum Denklemlerinin aret Ak Diyagramlar
R (s )
24
s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24
C (s )
Sisteminin durum uzay gsterimi:

.
x 1 = x2
.
x 2 = x3
.
x 3 = 24 x1 26 x2 9 x3 + 24r
y = x1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
39
24
1
s
1
s
x3
-9
1
s
x2
x1
-26
-24
Ard arda (Kaskat) Gsterim:
R (s )
24
s 3 + 9 s 2 + 26 s + 24
C (s )
C (s)
24
=
R( s ) ( s + 2)( s + 3)( s + 4)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
40
Sstemimiz alternatif olarak;
X 3 ( s)
X 2 (s)
X 1 ( s)
eklinde gsterebiliriz
Her bir birinci derece blokun kn durum deikeni olarak
tanmlayalm.
Her bir blokun giri-k ilikisi:
Ci ( s )( s + ai ) = Ri ( s )
Ters Laplas alalm,
dci
+ ai ci = ri (t )
dt
dci
= ai ci + ri (t )
dt
26 February 2007
Ci ( s )
1
=
Ri ( s ) ( s + ai )
eemdersnotlari.com
41
rneimizdeki transfer fonksiyonlarn ard arda eklersek iaret ak

diyagrammz:
Durum deikeninin trevi her bir integratrn girii olacan

hatrlayacak olursak durum dinamikleri;
.
x 1 = 4 x1 + x2
.
x 2 = 3 x2 + x3
.
x 3 = 2 x3 + 24r
y (t ) = c(t ) = x1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
42
Paralel Gsterim:
Sistemi temsil eden bir dier gsterimdir.
C (s)
24
=
R( s ) ( s + 2)( s + 3)( s + 4)
12
24
12
=
+
( s + 2) ( s + 3) ( s + 4)
12
12
24
C (s) =
R( s)
R( s) +
R(s)
( s + 4)
( s + 2)
( s + 3)
aret ak diyagram:
.
x 1 = 2 x1 + 12r (t )
.
x 2 = 3 x2 24r (t )
.
x 3 = 4 x3 + 12r (t )
y (t ) = c(t ) = x1 + x2 + x3
26 February 2007
eemdersnotlari.com
43
rnek:
C ( s)
( s + 3)
=
2
R( s ) ( s + 1) ( s + 2)
aret ak diyagramn
iziniz durum dinamiklerini
yaznz.
C (s)
2
1
1
=
+
2
R( s ) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 2)
.
x 1 = 2 x1 + x2
.
x 2 = x2 2r (t )
.
x 3 = 2 x3 + r (t )
y (t ) = c(t ) = x1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
1
x2 + x3
2
44
Geili Faz Deiken Gsterimi:

Sistem sfrlara sahip olduu durumdaki gsterimdir.
C ( s)
s 2 + 7s + 2
= 3
2
R( s ) s + 9 s + 26 s + 24
Pay ve payday en yksek derece olan s3 e blelim,
1 7 2
+ 2+ 3
C ( s)
s
= s s
R( s ) 1 + 9 + 26 + 24
s s 2 s3
ler dlar arpm yapalm;
9 26 24
1 7 2
s + s 2 + s 3 R( s ) = 1 + s + s 2 + s 3 C ( s )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
45
Ayn dereceli terimleri bir arada toplayalm:
1
1
1
C ( s ) = [R ( s ) 9C ( s )] + 2 [7 R ( s ) 26C ( s )] + 3 [2 R ( s ) 24C ( s )]
s
s
s
x 1 = 9 x1 + x2 + r (t )
.
x 2 = 26 x1 + x3 + 7 r (t )
.
x 3 = 24 x1 + 2r (t )
y (t ) = c(t ) = x1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
46
rnek:
aret ak diyagramn
iziniz durum dinamiklerini
yaznz.
x 1 = 3 x1 + x2
.
x 2 = 2 x2 + 100(r c)
c = 5 x1 + ( x2 3 x1 ) = 2 x1 + x2
.
x 1 = 3 x1 + x2
.
x 2 = 200 x1 + 102 x2 + 100r

26 February 2007
eemdersnotlari.com
y = c(t ) = 2 x1 + x2
47
Ders #4
Otomatik Kontrol
Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi
Elektriksel Sistemeler
Mekaniksel Sistemler
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Kontrol sistemlerinin analizinde ve tasarmnda en nemli

noktalardan bir tanesi sistemlerin matematiksel ifade
edilmesidir.
Transfer fonksiyonu metodu ve durum deikenleri metodu en

ok kullanlan modelleme yntemleridir.( Transfer fonksiyonu
metodu sadece lineer sistemlere uygulanabilir.)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Transfer Fonksiyonu:
Balang koullar sfr kabul edilerek bir sistemin cevap
fonksiyunu (k) ile src fonksiyonu (giri) arasndaki
Laplas transformasyonlar oranna transfer fonksiyonu denir.
Transfer fonksiyonu sistemin dinamik karakteristiklerini tanmlar.
Sistem zelliidir. Sistemin fiziksel yaps hakknda bilgi vermez,
farkl fiziksel sistemlerin transfer fonksiyonlar ayn olabilir.
(bm s m + bm 1s m 1 + ........b0 )
C (s)
= G(s) =
n
n 1
R( s)
(an s + bn 1s + ........a0 )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
rnek:
dx
+ 2 x = r (t )
dt
iin transfer fonksiyonunu oluturunuz.
Balang koullarn 0 kabul ederek iki tarafn Laplas dnmn

alalm:
sX ( s ) + 2 X ( s ) = R( s )
X (s)
G ( s) =
R( s)
26 February 2007
1
=
s+2
eemdersnotlari.com
Elektriksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonlar

Elektriksel sistemlerin modellenmesinde linneer ve pasif devre
eleman yaygn olarak kullanlr.
Diren, Endktans ve Kapasitans
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Kapasitr iin:
1
V ( s) =
I ( s)
Cs
Diren iin:
V ( s ) = RI ( s )
Endktr iin:
V ( s ) = LsI ( s )
Transfer fonksiyonu tanmlayacak olursak:
V ( s)
= Z ( s)
I ( s)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Elektriksel devrelerin matematiksel modellenmesinde Kirof

yasalarndan faydalanlr:
Bir kapal evrimde gerilimlerin toplam sfrdr.
Bir noktaya gelen ve noktadan kan akmlarn toplam
sfrdr.
Bu ilikiler kurulduktan sonra devre iin diferansiyel denklemler

yazlr. Daha sonra Laplas dnm yaplr ve transfer
fonksiyonu elde edilir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
rnek: Aadaki devrede kapasitr gerilimi Vc(s) ve giri gerilimi

V(s) yi iliklendiren transfer fonksiyonunu yaznz.
Kontrol tasarmcs ilk nce giri ve k belirlemelidir. Ancak

bu rnekte giri ve k bize verilmitir. Giri ugulanan V(t)
gerilimi k ise kapasitr gerilimi, Vc(t).
26 February 2007
eemdersnotlari.com
1. Yntem Kirof Gerilimler Yasas:

t
di (t ) 1
Ri (t ) + L
+ i ( )d = v( )
dt
C0
Balang koullarn sfr kabul ederek Laplas dnmn
yapalm:
1
RI ( s ) + LsI ( s ) +
I ( s) = V ( s)
Cs
Denklemi dzenleyecek olursak:
1
V ( s ) = ( R + Ls + ) I ( s )
Cs
Dikkat edilecek olursa uygulanan gerilim; evrimdeki devre
elemanlarnn empedanslar toplam arp devre akmdr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
I ( s) =
Vc ( s )
V (s)
V ( s)
1
( R + Ls + )
Cs
i elde etmeye alyoruz.
1
Vc ( s ) =
I (s)
Cs
1
V ( s)
Vc ( s ) 1
1
Vc ( s ) =
=
1
Cs ( R + Ls + )
V ( s ) Cs RCs + LCs 2 + 1
(
)
Cs
Cs
1
Vc ( s )
LC
=
V ( s) s 2 + R s + 1
L
LC
26 February 2007
eemdersnotlari.com
10
Aslnda devreyi zmeye balamadan devre elemanlarnn devre

zerinde empedans deerlerini yazabiliriz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
2. Yntem Kirof Akmlar Yasas:

Bir noktadan kan akmlar pozitif, noktaya gelen akmlar
negatif kabul edeceiz.
Bizim devremizde akmlar; kapasitr iinden geen akm ve seri
bal diren ve endktrden geen akmdr.
Vc ( s ) Vc ( s ) V ( s )
+
=0
1
R + Ls
Cs
zecek olursak:
26 February 2007
1
Vc ( s )
LC
=
V (s) s 2 + R s + 1
L
LC
eemdersnotlari.com
12
3. Yntem Gerilim Blc:

Kapasitr ularndaki gerilim uygulanan gerilimin bir ksmdr.
Dolaysyla kapasitr empedansn toplam empedansa blerek
de kapasitr gerilimini bulabiliriz.
Vc ( s ) =
1
Cs
1
R + Ls +
Cs
V (s)
Bu rnekte tek evreli bir elektriksel devremiz vard, fakat ou

elektriksel devreler birden ok dng ierirler. ok evreli devrelerin
transfer fonksiyonlarn elde edebilmek iin:
1. Devre elemanlarnn empedans deerleri yazlr
2. evrede akmn yn seilir
3. evrede Kirof gerilimler yasas uygulanr
4. k elde etmek iin denklemler srasyla zlr
5. Transfer fonksiyonu oluturulur
26 February 2007
eemdersnotlari.com
13
rnek: Aadaki devrede I2(s)/V2(s) transfer fonksiyonunu

yaznz.
Baslang koullarn sfr varsayarak devre elemanlarnn

empedanslarn yazalm
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
1. evrimde
R1 I1 ( s ) + LsI1 ( s ) LsI 2 ( s ) = V ( s )
2. evrimde
LsI 2 ( s ) + R2 I 2 ( s ) +
1
I 2 ( s ) LsI1 ( s ) = 0
Cs
I1(s) ve I2(s) li terimleri birlikte yazacak olursak;
( R1 + Ls ) I1 ( s ) LsI 2 ( s ) = V ( s )
1
LsI1 ( s ) + ( Ls + R2 + ) I 2 ( s ) = 0
Cs
I2(s) i zmek iin kramer yasasn kullanacak olursak;
26 February 2007
( R1 + Ls )
Ls
Ls
1
( Ls + R2 + )
Cs
eemdersnotlari.com
15
( R1 + Ls )
V (s)
Ls
I 2 (s) =
LsV ( s )
Ls
G ( s) =
=
V (s)
26 February 2007
LsV (s )
I 2 (s)
G (s) =
V (s)
LCs 2
=
( R1 + R2 ) LCs 2 + ( R1 R2C + L) s + R1
eemdersnotlari.com
16
26 February 2007
eemdersnotlari.com
17
26 February 2007
eemdersnotlari.com
18
1. evrimdeki
empedanslar
n toplam
I1-
Ortak
empedanslarn
toplam
I1+
Ortak
empedanslarn
toplam
I2 =
1. evrimde
uygulanan
Gerilimlerin
toplam
2. evrimdeki
empedanslarn
toplam
I2=
2. evrimde
uygulanan
Gerilimlerin
toplam
ou zaman transfer fonksiyonunun bulunmas iin en kolay

yntem evre gerilimleri deil, nod akmlar yntemidir.
Diferansiyel denklemlerin says gerilimleri bilinmeyen nodlarn
says kadardr. Nod denklemlerini yazarken devre elemanlarn
admitans olarak gstermek kolaylk salar.
Admitans : Empedansn arpmaya gre tersidir ve Y(s) ile gsterilir;
1
I (s)
Y (s) =
=
Z (s) V (s)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
19
Nod akmlar ile transfer fonksiyonunu elde edeceksek:
1. Devre elemanlarnn admitans deerleri yazlr

2. Gerilim kaynaklar akm kaynaklar cinsinden
yazlr (Eer kolaylk salayacaksa)
3. Nodda Kirof akmlar yasas uygulanr
4. k elde etmek iin denklemler srasyla zlr
5. Transfer fonksiyonu oluturulur
26 February 2007
eemdersnotlari.com
20
rnek: Aadaki devrede Vc(s)/V(s) transfer fonksiyonunu nod

akmlarn kullanarak yaznz.
Gerilim kaynan, akm kaynana empedanslar admitanslara

dntrelim.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
21
I ( s ) = Y ( s )V ( s )
1
G1VL ( s ) + VL ( s ) + G2 [VL ( s ) VC ( s)] = V ( s )G1
Ls
Vc(s) nodundaki akmlarn toplam:
CsVC ( s ) + G2 [VC ( s ) VL ( s )] = 0
VL(S) ve VC(s)leri dzenleyelim:
G1 + G2 + VL ( s ) G2VC ( s ) = V ( s )G1
Ls
G2VL ( s ) + (G2 + Cs )VC ( s ) = 0
26 February 2007
eemdersnotlari.com
22
Srayla zdmzde transfer fonksiyonu:
G1G2
s
Vc ( s )
C
=
V ( s ) (G + G )s 2 + G1G2 L + C s + G2
1
2
LC
LC
1. Noda bal
admitanslarn
toplam
Ortak
admitanslarn
toplam
26 February 2007
VLVL+
Ortak
admitanslarn
toplam
VC=
1. Nodda
uygulanan
akmlarn
toplam
2. Noda bal
admitanslarn
toplam
VC=
2. Nodda
uygulanan
akmlarn
toplam
eemdersnotlari.com
23
rnek: Aadaki devrede evre denklemlerini yaznz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
24
1. evredeki
empedanslarn
toplam
I1 -
1. ve 2.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
1. ve 3.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
I1 +
I1 -
1. ve 2.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
I2 -
2. evredeki
empedanslarn
toplam
2. ve 3.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
I2 -
I2 +
1. ve 3.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
I3 =
2. ve 3.
evredeki
ortak
empedanslarn
toplam
3. evredeki
empedanslarn
toplam
I3 =
I3 =
1. evrede
uygulanan
Gerilimlerin
toplam
2. evrede
uygulanan
Gerilimlerin
toplam
3. evrede
uygulanan
Gerilimlerin
toplam
(2 s + 2 )I 1 ( s ) (2 s + 1 )I 2 ( s ) I 3 ( s ) = V ( s )
(2 s + 1 )I 1 ( s ) + (9 s + 1 )I 2 ( s ) 4 sI 3 ( s ) = 0
1
I 1 ( s ) 4 sI 2 ( s ) + 4 s + 1 + I 3 ( s ) = 0
s
26 February 2007
eemdersnotlari.com
25
Mekaniksel Sistemlerin Transfer Fonksiyonlar

(Dzlemsel Hareket)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
26
Mekaniksel sistemler ile elekriksel sistemler arasnda analoji

oluturmamz mmkndr.
rnein, uygulanan kuvvet, uygulanan gerilimin; hz, akmn;
yer deitirme de ykn karldr.
Mekaniksel Empedans:
Yay eleman:
Snm eleman:
Ktle:
26 February 2007
F (s)
Z M (s) =
X (s)
F ( s ) = KX ( s )
F ( s ) = f v sX ( s )
F ( s ) = Ms 2 X ( s )
eemdersnotlari.com
27
rnek:
X(s)/F(s) transfer
fonksiyonunu bulunuz.
RLC devresine benziyor, mekaniksel sistemelerde diferansiyel

denklem hareket denklemi ile yazlr ve bu mekaniksel sistemi
tanmlar.
Elektriksel devrelerde akmn ynn biz setiimiz gibi
mekaniksel sistemlerde de hareketin pozitif ynn belirleriz ve
serbest cisim diyagramn izeriz.
Serbest cisim diyagramnda cisme etkiyen tm kuvvetler ve
pozitif hareket yn gsterilir. Kuvvetler zaman tanm
aralnda veya Laplas dnm ile(sfr balang koulu
varsaylarak) gsterilebilir.
Newton yasas uygulanarak, kuvvetler toplanr ve sfra
eitlenir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
28
Kx(t )
dx(t )
fv
dt
d 2 x(t )
M
dt 2
Kuvvetleri toplayp sfra eitleyecek olursak;
Ms 2 X ( s ) + f v sX ( s ) + KX ( s ) = F ( s )
(Ms
+ f v s + K X ( s) = F ( s)
1
X (s)
=
G (s) =
2
F ( s ) Ms + f v s + K
26 February 2007
eemdersnotlari.com
29
ou mekaniksel sistemler, ok evrimli ok nodlu elektriksel

devrelere benzemektedir ve sistemi tanmlamak iin birden fazla
diferansiyel denklem gerekir.
Mekaniksel sistemlerde gerekli olan hareket denklemlerinin
says, lineer olarak bamsz hareketlerin saysna eittir.
Lineer bamszln manas hareket noktasnn dier hareket
noktalar sabitlendii halde hareket edebilmesidir. Lineer
bamszln bir dier manas serbestlik derecesidir.
Eletriksel sistemlerden rnek verecek olursdak; iki evreli bir
devrede her bir akm dier evrenin akmnn etkisi altndadr.
Eer evrelerden birini ak devre yaparsak, dier evrede
gerilim kayna varsa o evrede akm akmaya devam eder.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
30
rnek:
X(s)/F(s) transfer fonksiyonunu bulunuz.

Her iki ktle yatay dorultuda biri sabit iken hareket ettirilebilecei
iin sistemin serbestlik derecesi ikidir.
ki denklem iki ktlenin serbest cisim diyagramndan elde
edilecektir.
Eer M2yi sabit tutup
M1i saa doru hareket
ettirecek olursak
26 February 2007
eemdersnotlari.com
31

ettirecek olursak
M1 zerine sperpozisyon uygulanacak olursa:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
32
Ayn ilemleri M2 iin

yapalm:
ettirecek olursak

ettirecek olursak
M2 zerine sperpozisyon
uygulanacak olursa:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
33
[M s +( f
2
v1
+ fv3 )s +( K1 + K2 ) X1(s) ( fv3s + K2 )X2(s) = F(s)
( fv3s + K2 )X1(s) + M2s +( fv2 + fv3 )s +( K2 + K3 ) X2 (s) = 0

2
( f v3s + K 2 )
X 2 (s)
= G (s) =
F (s)
M1s2 +( fv1 + fv3 )s +( K1 + K2 )

=
( fv3s + K2 )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
( fv3s + K2 )
2
M2s +( fv2 + fv3 )s +( K2 + K3 )
34
X1 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
X1 -
X1 ve X2 deki
ortak
empedanslarnX1 +
toplam
26 February 2007
X1 ve X2 deki
ortak
empedanslarn
toplam
X1e uygulanan
X2 =
X2 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
Kuvveterin
toplam
X2e uygulanan
X2 =
eemdersnotlari.com
Kuvveterin
toplam
35
rnek:
Yukardaki mekaniksel sistemin hareket denklemlerini direk yaznz.
[M s +( f
2
v1
+ fv3 )s + ( K1 + K2 ) X1(s) K2 X2 (s) fv3sX3(s) = 0
K X (s) + [M s + ( f
2
v2
+ fv4 )s + K2 X2 (s) fv4sX3(s) = F(s)
fv3sX1(s) fv4sX2 (s) + M3s2 + ( fv3 + fv4 )s X3(s) fv4sX3(s) = 0

26 February 2007
eemdersnotlari.com
36

(Dairesel Hareket)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
37
Dairesel hareket eden mekaniksel sistemler dzlemsel hareket

eden mekaniksel sistemler gibi ele alnr. Kuvvetin yerini tork,
dzlemsel yer deitirmenin yerini asal yer deitirme alr.
Ayrca ktle yerine atalet ifadesi kullanlr.
Serbestlik derecesi ise dzlemsel harekette yer deitirme ile
belirlenirken dairesel harekette dnebilme ile belirlenir.
nce, hareket noktalarn sabit tutularak cismi dndrrz ve
oluacak torklar serbest cisim diyagram zerinde gsteririz.
Sonra cismi sabitleyip srasyla bitiik hareket noktalar
dndrlerek oluacak torklar serbest cisim diyagramnda
gsterilir. Her bir hareket noktas iin bu ilemi tekrarlanr.
Tm serbest cisim diyagramlarnda torklar toplanr ve sfra
eitlenir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
38
rnek:
Sistemin, 2(s)/T(s) transfer

fonksiyonunu yaznz. ubuk
her iki taraftan yataklanmtr
ve burulmaya maruz
kalmaktadr. Sa tarafa tork
uygulanrken yer deirtirme
sol taraftan llmektedir.
Burada ubuun burulmasn iki atalet arasnda bulunan yay gibi

dnebiliriz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
39
J1 zerindeki J1nn
hareketiyle oluan
Torklar
J2 zerindeki J2nn
hareketiyle oluan
Torklar
26 February 2007
J1 zerindeki J2nn
hareketiyle oluan
Torklar
J2 zerindeki J1nn
hareketiyle oluan
Torklar
eemdersnotlari.com
J1 zerindeki oluan
toplam Torklar
J2 zerindeki oluan
toplam Torklar
40
Her iki ataletteki torklar topladmzda, hareket denklemini elde

ederiz:
(J s
1
+ D1s + K 1 ( s ) K 2 ( s ) = T ( s )
K1 ( s ) + J 2 s + D2 s + K 2 ( s ) = 0
2
2 ( s)
K
=
T ( s)
J1s 2 + D1s + K
=
K
26 February 2007
2
J 2 s + D2 s + K
eemdersnotlari.com
41
1 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
1 -
1 ve 2 deki
ortak
empedanslarn1
toplam
26 February 2007
1 ve 2 deki
ortak
empedanslarn
toplam
2 =
2 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
1e uygulanan
Torklarn
toplam
2 =
eemdersnotlari.com
2e uygulanan
Torklarn
toplam
42
rnek:
Hareket denklemlerini direk yaznz.

1 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
1 -
1 ve 2 deki
ortak
empedanslarn
toplam
1 ve 2 deki
ortak
empedanslarn
toplam
1 +
1 ve 3 deki
ortak
empedanslarn
toplam
26 February 2007
1 -
2 -
2 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
2 ve 3 deki
ortak
empedanslarn
toplam
2 -
2+
1 ve 3 deki
ortak
empedanslarn
toplam
2 ve 3 deki
ortak
empedanslarn
toplam
Torklarn
toplam
3 deki
harekete bal
empedanslarn
toplam
eemdersnotlari.com
1e uygulanan
2e uygulanan
Torklarn
toplam
3 =
3e uygulanan
Torklarn
toplam
43
(J s
1
+ D1s + K 1 ( s ) K 2 ( s ) 0 3 ( s ) = T ( s )
K1 ( s ) + J 2 s 2 + D2 s + K 2 ( s ) D2 s 3 ( s ) = 0
01 ( s ) D2 s 2 ( s ) + J 3 s + D3 s + D2 s 3 ( s ) = 0
26 February 2007
eemdersnotlari.com
44
Ders #5
Otomatik Kontrol
Fiziksel Sistemlerin Modellenmesi
Dili Takmlar
Elektromekaniksel Sistemler
26 February 2007
eemdersnotlari.com

(Dili Takmlar)
Vitesli bisikletleri dnelim. Yoku karken daha fazla tork
veren ve daha yava gideceimiz vitese geirilir. Dz yolda ise
daha az tork ve daha hazla hz yaplabilen vitese geirilir. Ksaca,
dili takmlar bisiklet ve yolu hz ve torktan birini tercih edilerek
eletirir.
Her bir dili evresinede alnan yol eit olduundan:
r11 = r2 2
26 February 2007
eemdersnotlari.com
2 r1 N1
= =
1 r2 N 2
ki dilinin asal yer deitirmeleri di saylar ile ters orantldr.
Torklar arasndaki iliki nasl?
Eer dililerin enrjiyi absorbe etmediini ve depolamadn
varsayacak olursak: 1. diliye verilen enerji, 2. diliden alnan
enerjiye eittir.
Eer dililerin enrjiyi absorbe etmediini ve depolamadn
varsayacak olursak: 1. diliye verilen enerji, 2. diliden alnan
enerjiye eittir.
T11 = T2 2
26 February 2007
eemdersnotlari.com
T2 1 N 2
=
=
T1 2 N1
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Dililerin mekaniksel empedanslar srmesi durumunda:
1 deki dili takmsz edeer devre:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Hareket denklemi:
N2
Js + Ds + K 2 ( s ) = T1 ( s)
N1
2
2(s) yi edeer 1(s) cinsinden yazacak olursak:
N1
N2
Js + Ds + K
1 ( s ) = T1 ( s )
N2
N1
2
Dzenlediimizde:
2
2
N 2
N
N
J 1 s 2 + D 1 s + K 1 ( s ) = T ( s )
1
N
N 1
N 2
2
2
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Dairesel mekaniksel empedanslar yukardaki ekildeki gibi dili

oranlarnn karesiye orantl olarak dier tarafa indirgenebilir.
Ayn transformatrlerdeki empedanslarn indirgenmesi gibi.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
rnek:
Sistemin, 2(s)/T1(s) transfer fonksiyonunu yaznz.

Her bir atalet iin srasyla zlmesi gereken iki diferansiyel
denklem olmal gibi grnse de, atalet elemanlar dili takmndan
dolay lineer birbirinden bamsz hareket edemezler. Bu sbeple
sistemin serbestlik derecesi birdir ve bir tane hareket denklemi
vardr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
J1, D1 ve T1 i dilinin dier tarafna indirgeyecek olursak
N2
J e s + De s + K e 2 ( s ) = T1 ( s)
N1
N2
N1
2 ( s)
G( s) =
=
T1 ( s )
J e s 2 + De s + K e
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Dili treni olmas durumunda:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
10
rnek:
Sistemin, 1(s)/T1(s) transfer fonksiyonunu yaznz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
Sistemdeki dili treninin dilileri kaypsz dililer deil. Her birinin

atalet ve vizkoz srtnmesi var.
Transfer fonksiyonunu elde etmek iin btn empedanslar giri

aftna indirgeyelim.
Dikakt edilecek olurssa btn empedanslar iin dili oran ayn

deildir. rnein; D2 , (N1/N2)2 ile indirgenirken (J4+J5)
N 3 N1
N4 N2
le indirgenecektir.
Tm edeer sistem:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
12
(J s
e
1 ( s)
+ De s 1 ( s ) = T1 ( s )
1
=
G ( s) =
T1 ( s) J e s 2 + De s
26 February 2007
eemdersnotlari.com
)
13
Elektromekaniksel Sistemlerin Transfer

Fonksiyonlar
NASA uu simlatr, robot kolun kullanld bir elektro mekanik

sistem
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
Motorlar elektromekanik sistemlere en gzel rnektir. Gerilim

girii kta dnmeye (bir yer deitirmeye) sebebiyet verir.
Sabit mknatsl bir DC motor ve transfer fonksiyonu
26 February 2007
eemdersnotlari.com
15
DC makinann manyetik alan sabit mknatslar tarasndan

retilmektedir. Dnen, hareketli paa endvi ile adlandrlr ve
iinden ia(t) akm akar. Manyetik alan iinde bulunan ve iinden
akm akan endvi F=Bl ia(t) kuvvetine maruz kalr ve dner.
Manyetik alan iinde bulunan ve dnen endvi ularnda e=Blv
Gerilimi endklenir, bu gerilime ters elektromotor kuvveti ad
verilir.
d m (t )
va (t ) = K b
dt
Laplas dnm yaptmzda:

Endvi devre denklemi ise:
Motorun rettii tork :
26 February 2007
Va ( s ) = K b s m ( s )
Ra I a ( s ) + La sI a ( s ) + Va ( s ) = Ea ( s )
Tm ( s ) = K t I a ( s )
eemdersnotlari.com
16
1
I a (s) =
Tm ( s )
Kt
Transfer fonksiyonunu elde etmek zere akm ve gerilimi yerine

yazalm;
( Ra + La s )Tm ( s )
+ K b s m ( s ) = E a ( s )
Kt
Giri ve k arasndaki transfer fonksiyonu, m(s)/Ea(s),

bulabilmek iin Tm(s) yi m(s) cinsinden yazmalyz.
Biri yk dndren motorun tipik edeeri

Jm endvideki edeer atalet, daha sonra bu e deer ataletin yk
ataletinide ierdiini greceiz. Dm endvideki edeer snm
eleman, daha sonra bu e deer snm elemannn yk snm
elemann da ierdiini greceiz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
17
Tm ( s ) = J m s 2 + Dm s m ( s)
fadesini
( X ) da yerine yazacak olursak;
( Ra + La s )( J m s 2 + Dm s ) m ( s )
+ K b s m ( s ) = E a ( s )
Kt
Endvi endktans, Lay, endvi direnci, Ra, ya gre kk
olduunu varsayarsak;
Ra
( J m s + Dm ) + K b s m ( s ) = Ea ( s )
Kt
m ( s)
Ea ( s )
Kt
Ra J m
Daha basite;
K t K b
1
Dm +
s s +
Ra
Jm
26 February 2007
eemdersnotlari.com
m ( s)
K
=
Ea ( s ) s ( s + )
18
Edeer elemanlar,Jm ve Dmyi inceleyelim;
Srasyla Ja,Da motorun JL,DL ykn atalet ve snm elemanalar

ve bu deerleri bildiimizi varsayalm.
Dili takmn gz nnde bulundurarak endviye indirgenen
edeer atalet ve snm eleman;
N1
J m = J a + J L
N2
26 February 2007
N1
Dm = Da + DL
N2
eemdersnotlari.com
19
Mekaniksel sabitleri inceledik imdi transfer fonksiyonundaki

elektriksel sabitleri nasl elde edeceimizi inceleyelim:
Elektrisel sabitler, ou zaman dinamometre testi ile elde
edilirler. Dinomometre testinde sait gerilim altnda motorun
tork ve hz llr. Bu testi anlaya alalm:
( Ra + La s )Tm ( s )
+ K b s m ( s ) = E a ( s )
Kt
olarak elde edilmiti, endvi endktans, Lay, endvi direnci, Ra,
ya gre kk olduunu varsayarsak;
Ra
Tm (t ) + K b (t ) = ea (t )
Kt
Kararl halde sabit dc gerilimde;
26 February 2007
m (t )
dt
= (t )
Ra
Tm + K bm = ea
Kt
eemdersnotlari.com
20
Kb Kt
Kt
Tm =
m + ea
Ra
Ra
m =0 ise;
Tstall
bosta
Tm =0 ise;
Kt
=
ea
Ra
ea
=
Kb
Elektriksel katsaylar:
K t Tstall
=
Ra
ea
Kb =
26 February 2007
eemdersnotlari.com
ea
bosta
21
rnek:
Yukarda verilen dc motorun tork-hz

karakteristii yandaki gibidir. Bu motorun
L(s)/Ea(s) transfer fonksiyonunu elde
ediniz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
22
N1
1
Jm = Ja + JL
= 5 + 700 = 12
10
N2
2
K t Tstall 500
=
=
=5
Ra
ea
100
N1
1
=
2
+
800
= 10
Dm = Da + DL
10
N2
m ( s)
Kb =
ea
bosta
100
=
=2
50
5
12
0.417
=
=
1
Ea ( s )
s ( s + 1.667)
s s + (10 + (5)(2) )
12
N1/N2=1/10 olduundan,
L (s)
0.0417
=
Ea ( s ) s ( s + 1.667)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
23
Ders #6-8
Otomatik Kontrol
Sistem Modellerinin Zaman
Cevab ve Performans
Kriterleri
eemdersnotlari.com
Kapal dng sistemin oluturulmasndan nce sistem

modelinden geici rejim cevabnn analizi ile sistem
tanmlanmas nemlidir.
eemdersnotlari.com
Transfer Fonksiyonu
Kutuplar&Sfrlar
Balang koullar sfr kabul edilerek bir sistemin cevap fonksiyunu
(k) ile src fonksiyonu (giri) arasndaki Laplas
transformasyonlar oranna transfer fonksiyonu denir.
Transfer fonksiyonu sistemin dinamik karakteristiklerini tanmlar.
Sistem zelliidir. Sistemin fiziksel yaps hakknda bilgi vermez,
farkl fiziksel sistemlerin transfer fonksiyonlar ayn olabilir.
Kutuplar:
Transfer fonksiyonunun paydasnn kkleridir. Kompleks kutuplar
tm sistemin enerji depolama karakteristikleri ile alakal doal
frekanslarn temsil eder.
eemdersnotlari.com
Kompleks kutuplar sistemin doal frekanslardr, sensr ve

hareketlendiricilerin s dzlemindeki yerlerinden bamszdr.
Kompleks kutuplar sistemin deiik i enerji depolama elamanlar
arasnda enerjinin serbeste dolat doal frekanslar temsil eder.
Sfrlar:
Transfer fonksiyonunun paynn kkleridir. Sensrler ve
hareketlendiriciler ile tanmlanan enerji depolama karakteristikleri
ile alakal rezonans frekanslarn temsil eder.
Kompleks sfrlar sistemin enerji sinki gibi davranaca frekanslar
temsil eder.
K ( s + 1)( s + 15 )
G (s) =
2
s ( s + 3 )( s + 5 ) (s + 8 )
Sfrlar:-1, -15
Kutuplar:0, -3, -5, -8 (2 tane)
eemdersnotlari.com
rnek:
eemdersnotlari.com
(s + 2)
C (s) =
s(s + 5)
(s + 2)
A =
( s + 5)
s 0
A
B
+
C (s) =
s
(s + 5)
2
=
5
( s + 2)
3
B=
=
s s 5 5
2
3
C (s) = 5 + 5
s
s+5
2 3 5t
c (t ) = + e
5 5
eemdersnotlari.com
eemdersnotlari.com
1. Giri fonksiyonunun kutbu zorlanm zm retir.

(Orjindeki kutup kta birim basamak fonksiyonu
oluturdu)
2. Transfer fonksiyonunun kutbu doal cevab oluturur. (5 deki kutup e-5t yi retti)
3. Reel eksendeki kutup e-at ekilinde stel bir cevap

retir, bu kutup ne kadar solda ise stel geici cevap 0a o
kadar hzl der
4. Sfr hem kararl halde hemde geici rejimde bykln
olumasna yardmc olur.
eemdersnotlari.com
eemdersnotlari.com
rnek:
K3
K1
K2
K4
+
+
+
C (s) =
s
(s + 2) (s + 4) (s + 5)
Sisteminin cevab:
c (t ) = K 1 + K 2 e 2 t + K 3e 4 t + K 4 e 5t
Zorlanm zm
Doal zm
eemdersnotlari.com
10
Birinci Derece Sistem Cevab ve zellikleri
Eer R(s)=1/s birim basamak ise
a
C (s) =
s(s + a)
c ( t ) = 1 e at
a ya gre sistemi inceleyelim;
1
t =
e at
a
x (t ) = 1 e
t=
1
a
at
1
t=
a
= e 1 = 0 . 37
= 1 0 . 37 = 0 . 63
eemdersnotlari.com
11
eemdersnotlari.com
12
Zaman Sabiti:
1/aya zaman sabiti denir.
Denklemler ve ekle gre e-at nin balang deerinin %37 sine
dmesine kadar olan zaman veya birim basamak cevabnn %63
ne ulancaya kadar geen sre olarak tanmlanabilir.
Zaman sabitinin birimi 1/saniye dir. a parametresine de stel
frekans denir.
t=0da e-at nin trevi a oldugu iin t=0 da balang eimi a dr.
Bylece 1. derece sistemin geici cevab zaman sabiti olarak
deerlendirilebilir.
eemdersnotlari.com
13
Ykselme Zaman, Tr:

Ykselme zaman cevabn %10nun dan %90nna ulancaya
kadar geen sre olarak tanmlanr.
c ( t ) = 1 e at
Denkleminde c(t)=0.9 ve c(t)=0.1 zamanlarnda fark
alncak olursa
ln( 0 . 1)
0 .9 = 1 e
t2 =
a
ln( 0 . 9 )
at
0 .1 = 1 e
t1 =
a
2 . 31 0 . 11
2 .2
=
T r = t 2 t1 =
a
a
a
at
olarak bulunur.
eemdersnotlari.com
14
Yerleme Zaman, Ts:

Yerleme zaman cevabn %98ine ulancaya kadar geen
sre olarak tanmlanr.
c ( t ) = 1 e at
Denkleminde c(t)=0.98 olarak alnrsa
0 . 98 = 1 e
at
ln( 0 . 02 )
t =
a
4
Ts =
a
eemdersnotlari.com
olarak bulunur.
15
kinci Derece Sistem Cevab ve zellikleri

Birinci derece sistemlerde parametrenin deiimi sadece sistemin
cevap hzn etkiler ama ikinci derece sistemlerde parametre
deiimi cevabn eklini de deitirebilir.
rnek:
Sistemini ele alalm: Bu sistemin iki sonlu kutbu var ve sfr yok.
Paydadaki b says sadece girii arpan bir faktr. a ve b ye
deiik saylar atayarak ikinci derece sistemi inceleyeceiz.
eemdersnotlari.com
16
Ar Snml: ki kk reel eksen zerindeyken oluan cevabdr.

R(s)=1/s ve C(s)=R(s)G(s) iken
9
C (s) =
s(s 2 + 9 s + 9)
Olarak seelim
9
C (s) =
s ( s + 7.854)( s + 1.146)
Olarak yazlabilir.
Burada hatrlanaca zere giri fonksiyonu sabit zorlu zm

Reel eksen zerindeki iki kutup da doal zm oluturur ki
bunlarn frekanslar kutuplarn yerlerine baldr.
c (t ) = K 1 + K 2 e
7 . 854 t
+ K 3e
eemdersnotlari.com
1 . 146 t
17
eemdersnotlari.com
18
Snml:
Kompleks elenik kkler varken olan cevabdr.
9
C (s) =
s(s 2 + 2 s + 9)
Olarak seelim
Elenik kutuplar: s1,2=-1j2.82

eemdersnotlari.com
19
s1,2=-1j2.82
Kutbun reel ksm sinioidalin genliinin stel dm
frekansna denk gelirken, imajiner ksm ise sinsoidalin
osilasyon frekansna karlk gelir.
eemdersnotlari.com
20
Genel olarak;
Bu tr cevaplara snml cevaplar ad verilir ve kararl hale snml

osilasyon ile ular.
Sinsoidaln frekansna snml osilasyon frekans denir, d
eemdersnotlari.com
21
rnek:
Sisteminin birim basamak cevabn yaznz.

Elenik kutuplar: s1,2=-5j13.23
c (t ) = K 1 + e
5t
( K 2 Cos (13 . 23 t ) + K 3 Sin (13 . 23 t ))
c ( t ) = K 1 + K 4 e 5 t ( Cos (13 . 23 t ) )
= tan
K3
(
)
K2
K4 =
eemdersnotlari.com
K2 + K3
2
22
Osilasyonlu Cevap:
C (s) =
ki kk imajiner eksen zerindeyken oluan

cevabdr.
9
s(s 2 + 9)
Olarak seelim
Orjindeki giri sabit zorlanm cevab olutururken imajiner

eksen zerinde 3j deki kutuplar sinsodial doal cevap
oluturur.
eemdersnotlari.com
23
eemdersnotlari.com
24
Kritik Snml Cevap: ki katl kk reel eksen(negatif blge)

zerindeyken oluan cevabdr.
9
9
C (s) =
=
2
s(s + 6 s + 9)
s ( s + 3) 2
c (t ) = K 1 + K 2 e
3t
+ K 3 te
Olarak seelim
3t
Orjindeki giri sabit zorlanm cevab olutururken reel

eksen zerinde -3 deki kutuplar stel ve stel ile zamann
arpm doal cevab olutururlar.
eemdersnotlari.com
25
zet
Ar Snml:
Kkler:-1, -2
c (t ) = K 1e
1t
+ K 2e
2t
Snml:
Kkler:-d jd
c ( t ) = Ae
d t
Cos ( d t )
Osilasyonlu Cevap:
Kkler: j 1
c ( t ) = ACos ( 1 t )
Kritik Snml Cevap:
Kkler:-1, -1
c ( t ) = K 1e
1t
+ K 2 te
eemdersnotlari.com
1t
26
eemdersnotlari.com
27
Doal Frekans, n:
Snm oran, :
kinci derece bir sistemin doal frekans

sistemin snmsz osilasyon frekansdr.
stel dm frekansnn doal frekansa
orandr.
= stel dm frekans/Doal frekans(rad/s)

=(1/2)(Doal periyot/stel zaman sabiti)
b
G (s) =
( s 2 + as + b )
rneini ele alalm,
Snmsz sistemin kutuplar imajiner eksen zerinde

olacaktr ve sistem cevab snmsz sinsoidaldir. Sistemin
snmsz olmas iin a=0 olmaldr.
eemdersnotlari.com
28
Bylece tanm gerei sistemin osilasyon frekans sistemin doal

frekansdr. Sistem kutuplar imajiner eksende b de olduu iin
n= b
ve
b=n2 dir.
Sistemimiz snml olduunda a0 ve kompleks elenik

kklerin gerek ksmlar a/2 dir. Bu deer daha nce
belirtildii gibi stel dm frekansn tanmlar,
a
= 2
dolaysyla
a = 2
dir.
Genel olarak ikinci derece sistem:
n
G (s) = 2
2
s + 2 n s + n
2
eemdersnotlari.com
29
rnek:
36
G (s) = 2
ise
s + 4 . 2 s + 36
2
2 n = 4.2
ve n = 36
Genel olarak:
4.2
=
= 0.35
2 6
n = 6
n
G (s) = 2
2
s + 2 n s + n
2
kinci derece sistemin kkleri:
s 1 , 2 =
eemdersnotlari.com
1
30
s 1 , 2 =
=0
eemdersnotlari.com
31
s 1 , 2 =
0 < <1
eemdersnotlari.com
32
s 1 , 2 =
=1
eemdersnotlari.com
33
s 1 , 2 =
>1
eemdersnotlari.com
34
rnek:
Sisteminin ne tr cevab olacan bulunuz.
8
=
a = 2 n ve n = b =
2 b
2 12
= 1 . 155
> 1 Olduu iin ar snmldr
a
rnek:
Sisteminin ne tr cevab olacan bulunuz.
8
=
=1
2 16
= 1 Olduu iin kritik snmldr
eemdersnotlari.com
35
Snml kinci Derece Sistemler

Bir ok fiziksel problem iin snml ikinci derece sistem iyi bir
modeldir.
kinci derece sistemin birim basamak cevabn inceleyelim:
2
n
2
2
n
n
C (s) =
s ( s + 2 s +
K 2s + K 3
K1
=
+ 2
2
s
s + 2 n s + n
<1
eemdersnotlari.com
36
1
C (s) =
s
( s + n ) +
n 1
( s + n ) + n (1 2 )
2
c(t ) = 1 e nt Cos(n 1 2 t ) +
Sin(n 1 2 t )
2
c(t ) = 1
1
1 2
e nt Cos(n 1 2 t )
= tan
eemdersnotlari.com
1 2
37
Snm katsays kldke k daha osilasyonlu olur.
Deien snm oranlar ile kinci derece sistem cevab

eemdersnotlari.com
38
eemdersnotlari.com
39
1. Tepe Sresi, Tp:

Sistem cevabnn tepe veya maksimum noktaya ulatnda geen
sre.
2. Am, %OS:
Sistem cevabnn tepe veya maksimum noktas ile kararl
haldeki deeri arasndaki farkn kararl haldeki deere orandr.
% olarak ifade edilir.
3. Ykselme Zaman, Tr:
Sistem cevabnn %10nun dan %90nna ulancaya kadar
geen sre olarak tanmlanr.
4.Yerleme Zaman, Ts:
Sistem cevabnn %98ine ulancaya kadar geen sre olarak
tanmlanr.
eemdersnotlari.com
40
Bu tip bilgiler tasarmcnn cevabn hznn veya doasnn sistem

performansn azaltp azaltmadna karar vermesi asndan
nemlidir.
rnein bir CD okuyucusunun kafasnn bilgiyi okumak iin kararl
hale gelmesi tm bilgisayar performansn etkiler.
1. Tepe Sresi, Tp, nin ncelenmesi
Tp, c(t)nin trevi alnp t=0 dan sonra ilk sfr bularak hesaplanr.
Balang artlar sfr kabul edilip,
df
L( ) = sf ( s ) f (0 )
dt
Trev teoremi kullanlacak olursa
= sC ( s ) =
L c (t )
2
2
(
s
+
2
s
+
n
n )
eemdersnotlari.com
.
41
Payday dzenleyecek olursak,
n
2
n
2
2
.
1
n
L c (t ) =
=
2
2
2
2
( s + n ) + n (1 )
( s + n ) 2 + n (1 2 )
.
c(t ) =
n
1
e nt Sin(n 1 2 t )
Trevi 0a eitlediimizde:
n 1 t = n
2
ve
t=
n 1 2
n nin her bir deeri yerel maksimum veya minumumu gsterir. n=0,
t=0 anna karlk gelir ve eim sfrdr.
n nin deeri 1 olmas birinci tepe zamanna karlk gelir. Bylece:
Tp =
n 1 2
eemdersnotlari.com
42
2. Am, %OS, nin ncelenmesi
%OS =
cmax,Tp annda c(t)nin deeridir.
c(t ) = 1 e
nt
cmax c final
c final
100
2
2
Sin(n 1 t )
Cos(n 1 t ) +
1 2
cmax = c(Tp ) = 1 e
Sin( )
Cos( ) +
2
)
(
2
1
Birim basamak iin c final = 1
cmax = 1 + e
(
%OS = e
100
ve
eemdersnotlari.com
ln(%OS / 100)
2 + ln 2 (%OS / 100)
43
Snm Oran - Am Grafii
eemdersnotlari.com
44
3. Yerleme Sresi,Ts, nin ncelenmesi

Yerleme sresini bulabilmek iin c(t) nin kararl hal cfinal deerinin
%98 sine ulat zaman hesaplamamz gerekir. Tanmdan
hatrlanaca zere yerleme sresi azalan sinsoidaln genliinin
0.02 ye ulama sresidir. Dolaysyla:
c(t ) = 1
0.02 = e
n t
1
1
1
nt
[Cos(
buradan
2
1 t)
2
Ts =
=1
ln(0.02 1 )
2
ye bal olarak Ts nin pay 3.91 ile 4.74 arasnda

deiir. Bir yaklam yaparak,
Ts =
yazabiliriz.
eemdersnotlari.com
45
4. Ykselme Sresi,Tr, nin ncelenmesi

Ykselme zaman ve snm arasndaki iliki aadaki ekil ile
bulunabilir.
eemdersnotlari.com
46
100
G ( s) = 2
s + 15s + 100
rnek:
a = 2
Tp =
n =
n 1
%OS = e
b =
100 = 10
a
15
=
=
= 0 . 75
2 b
2 100
10 1 0.75
100 = e
Sistemi iin, Tp, %OS veTsyi

bulunuz
= 0.475
0.75
10.75 )
2
4
=
= 0.533
Ts =
n 0.75 10
eemdersnotlari.com
100 = 2.838
ekilden
2.3
= 0.23
Tr =
10
47
eemdersnotlari.com
48
Snml kinci Derece Sistemlerin Kutup izimi
Cos ( ) =
s1, 2 = d jd
stel snm frekans
Tp =
d
Ts =
Snml osilasyonun frekans
eemdersnotlari.com
49
Tepe sresi,Tp, kutbun imajiner ksm ile ters orantldr. s

dzleminde yatay izgiler sabit tepe srelerini gsterir.
Yerleme sresi,Ts, kutbun reel ksm ile ters orantldr. s

dzleminde dikey izgiler sabit yerleme srelerini gsterir.
= Cos ( )
Olduu iin eimli izgiler sabit snm oran

izgileridir. Ayrca %OS sadece snm orannn
fonksiyonu olduu iin bu izgilere sabit %OS
izgileri de diyebiliriz
eemdersnotlari.com
50
eemdersnotlari.com
51
eemdersnotlari.com
52
eemdersnotlari.com
53
eemdersnotlari.com
54
rnek:
Kutup ekli verilen Sistem iin,, n, Tp, %OS veTsyi

bulunuz
= Cos ( )
= Cos (arctan(7 / 3)) = 0.394
n = 7 2 + 32 = 7.616 rad / s
= = 0.449 s
Tp =
d 7
%OS = e
=e
Ts =
eemdersnotlari.com
0.394
1 0.394
100
100 = %26.018
4
= = 1.33 s
3
55
rnek:
1/ J
G (s) =
K
D
2
s + s+
J
J
Sisteminin birim basamak Tork giriine

cevabnda %20 lik bir am ve 2 sn
yerleme zaman olmas iin J ve D ne
olmaldr.
K
D
4
n =
ve 2 n = ; Ts = 2 =
n = 2
n
J
J
4
J
D
=
ve
=2
2 n = 4 =
2n
K
J
OS %20 ise =0.456(ekilden) ise
J
= 0.052
K
K=5 olduundan, J=0.26kg-m2 ve D=1.04 N-ms/rad

eemdersnotlari.com
56
lave Kutup Olmas Durumunda kinci Derece

Snml Sistemin Davran
imdiye kadar yaptmz analizler ve denklemler sfr olmayan
elenik kompleks kutuplu ikinci derece sistemler iindi. ki den
fazla kutbu veya sfrlar olan sistemler iin bu denklemleri
kullanamayz.
Ancak, baz artlar altnda, ikiden fazla kutbu ve sfrlar olan
sistemler dominant iki elenik kompleks kutbu olan sistem gibi
ele alnabilir. Bu blmde 1 kutbun ilave edilmesi halini
inceleyeceiz.
Var sayalm ki 3 derece bir sistemin elenik kkleri:
s1, 2 = n n 2 1
ve nc kk :
reel eksen zerinde olsun.

eemdersnotlari.com
57
Birim basamak cevab ksmi kesirlere ayrma yntemi ile

belirlenebilir:
A B ( s + n ) + C d
D
C (s) =
+
+
2
2
s
(s + r )
( s + n ) + d
Zaman tanm aralnda:
c (t ) = Au (t ) + e n t [BCos ( d t ) + CSin ( d t ) ] + De r t
eemdersnotlari.com
58
r =
eemdersnotlari.com
59
nc kutbun etkisinin ihmal edilebilir olmas iin dominant

kutuplardan ne kadar uzak olmas gerekir?
Bu tamamen istenilen hassasiyete baldr ama genel olarak stel
dm 5 zaman sabiti sonunda ihmal edilebilir kabul edilir.
Bylece eer nc kk baskn kklerin 5 kat solunda ise sitemi
ikinci derece kabul edebiliriz.
Bu stel dmn genlii ne kadar? Tepe sresine etkisi ihmal
edilebilir mi?
bc
A
Bs + C
D
C (s) =
+
=
+ 2
2
s ( s + as + b )( s + c )
s
s + as + b ( s + c )
Baskn olmayan nc kk c olsun ve kararl hal zm birim
cevaba ulasn.
eemdersnotlari.com
60
Paydaki katsaylar sras ile hesapladmzda,
A = 1;
ca 2 c 2 a bc
;
C =
2
c + b ca
A=1;
B=-1;
C=-a;
ca c 2
B= 2
c + b ca
b
D= 2
c + b ca
D=0
Grld gibi baskn kk sonsuza doru hareket ettiinde

bu kutbun genlii ve cevab 0 olmaktadr.
eemdersnotlari.com
61
rnek:
24.542
245 .42
; T2 ( s ) =
;
T1 ( s ) = 2
2
( s + 10)( s + 4 s + 24.542 )
s + 4 s + 24.542
73.626
T3 ( s ) =
( s + 3)( s 2 + 4 s + 24.542 )
Sistemlerinin birim basamak cevaplarn bulup karlatrnz.
c1 (t ) = 1 1.09e 2t Cos (4.532t 23.80 )

c2 (t ) = 1 0.29e 10t 1.189e 2t Cos (4.532t 53.340 )
c2 (t ) = 1 1.14e 3t 0.707e 2t Cos (4.532t 78.630 )
eemdersnotlari.com
62
eemdersnotlari.com
63
lave Sfr Olmas Durumunda kinci Derece

Snml Sistemin Davran
ki kutuplu sisteme bir reel sfr ekleyelim
Sistem kutuplar (-1j2.828) olsun ve srasyla -3, -5, ve -10 da
sfrlar ekleyelim.
eemdersnotlari.com
64
Grlecei zere sfr baskn kutuplara ne kadar yakn ise geici

rejimdeki etkisi daha fazla olur.
Sfr baskn kutuplardan uzaklatka sistem cevab ikinci derece
sistem cevabna benzemektedir.
Ksmi kesirler alm ile inceleyelim:
(s + a)
A
B
T (s) =
=
+
( s + b )( s + c ) ( s + b ) ( s + c )
( b + a ) /( b + c )
( c + a ) /( c + b )
=
+
(s + b)
(s + c)
Eer a, b ve cye gre ok byk ise
a
1 /( b + c ) 1 /( c + b )
T (s) = a
+
=
(s + c)
(s + b)(s + c)
(s + b)
Sfr basite kazan katsays gibi davranr.
eemdersnotlari.com
65
Eer ikinci derce sisteme sa yar dzlemde bir sfr eklenirse
Son deer positif olmasna karn balangta bir sre negatif k

retir. Bu tr sistemlere non-minumum faz sistemler denir.
Bir motosiklet veya uak non-minumum faz ise siz direksiyonu
saa evirdiinizde motosiklet veya uak sola doru hareket
66
etmesi anlamna gelir.
eemdersnotlari.com
Sfr-Kutup Elimine Edilmesi
K (s + z)
T (s) =
( s + p 3 )( s 2 + as + b )
Eer sfr ile p3 kutbu birbirini gtrrse, veya birbirlerine ok
yaknsa nc derece sistem yine ikinci derece sistem gibi
davranr.
eemdersnotlari.com
67
Laplas Dnm Tablosu
eemdersnotlari.com
68
Laplas Dnm Tablosu
eemdersnotlari.com
69
Ders #9
Otomatik Kontrol
Kararllk (Stability)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Kararllk, geici rejim cevab ve srekli hal hatas gibi kontrol

tasarmcsnn temel unsusrundan en nemli olandr.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla sfra
gidiyorsa sistem kararldr denir.
c(t ) = c zor (t ) + cz (t )
Sistem toplam cevab doal(z) ve zorlanm zmn toplam
olduu iin kararl sistemlerde doal zm zamanla sfra ulaaca
iin toplam cevap zorlanm cevap olur.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
sonsuza gidiyorsa sistem kararszdr denir.
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin doal cevab zamanla
azalmyorsa ve artmyorsa sistem marjinal kararldr denir. Sabit
veya osilasyonlu cevap retiler. Parametre deiimine duyarl
olduklar iin kararsz kabul edilirler.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Fiziksel olarak, doal cevab snrsz olan kararsz sistemler

kendilerine, etrafndaki ara gerelere veya insanlara zarar
verebilirler.
Lineer sistemlerde kararllk sistemin kendi zelliidir.
Kararl bir lineer sistemin denge noktasna bir bozucu etki tesir
ederse, sitem zamanla kendiliinden denge noktasna dner.
Kararlln bir dier tanmda;sistemin giriine uygulanan
btn snrl giri iaretleri iin kta snrl kalyorsa sistem
kararldr denir.(BIBO)
Lineer zamanla deimeyen sistemlerde, sistem kutuplar sol yar
dzlemde ise kararl, dier durumlarda ise kararszdr. denir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
s = j
Kararl
Blge
Kararl
Blge
26 February 2007
sdzlemi
Kararsz
Blge
Kararsz
Blge
eemdersnotlari.com
26 February 2007
eemdersnotlari.com
F
B
D
E
Top A ve F noktalarnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa, A ve

F noktalarna bir daha dnemez. Bu durumda A ve F noktalar
kararsz noktalardr.
Top E ve G noktalarnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa, E ve
G noktalarna salnm yaparak geri dner. Bu durumda E ve G
noktalar kararl noktalardr.
Top B ve D noktalar arasnda iken kk bir kuvvet uygulanrsa,
yeni noktasnda kalr. C gibi byle noktalara ntr kararl denir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
rnek:
3
C (s)
G (s)
s ( s + 1)( s + 2)
3
=
=
= 3
3
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 3
s ( s + 1)( s + 2) s =-2.672, s =-0.164j1.047
1
2,3
KARARLI!
26 February 2007
eemdersnotlari.com
rnek:
7
C (s)
G (s)
7
s ( s + 1)( s + 2)
=
=
= 3
7
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 3s 2 + 2 s + 7
s ( s + 1)( s + 2) s =-3.087, s =0.043j1.505
1
2,3
KARARSIZ!
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Sa yar dzlemdeki kutuplar ya stel artmla yada stel artan

sinsoidal doal cevap oluturur ki doal cevap zamanla sonsuza
kadar artar.
Ayrca, imajiner eksen zerinde katl kk varsa
At n cos(t + )
eklinde bir cevap retir ki buda zamanla sonsuza gider ve

sistem bu durumda yine kararszdr.
Demek ki bir sistemin kararsz olmas iin en az bir kutbunun sa
yar dzlemde yada imajiner eksen zerinde katl kknn olmas
yeterlidir.
majiner eksen zerinde bir kk varsa sistem cevab
osilasyonludur. Bu tip sistemlere marjinal kararl sistemler denir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Yukardaki sistemin kararlln belirlemek zere kapal dng

kutuplarna ihtiyacmz var. Kapal dng transfer fonksiyonunu
oluturduumuzda;
Elde ederiz ki bu polinomun kklerini ancak bilgisayar yardm ile

bulabiliriz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
10
Lineer zamanla deimeyen sistemlerin kararllklarn

belileyebileceimiz baka kriter ve teoremlere ihtiyacmz var.
Bunlardan bir tanesi Hurwitz testidir.
Eer bir kapal dng transfer fonksiyonunun btn kutuplar sol
yar dzlemde ise, bu sistemim paydasndaki polinomunu, yani
karakteristik denklemini, (s+ai) eklinde arpanlara ayrabiliriz.
ailer pozitif yada pozitif gerel ksma sahip karmak saylardr.
Bylece buradan (s+ai) lerin arpmlarnn btn katsaylar
pozitif olan polinom oluturmas gerektiini syleyebiliriz. Ayrca
btn katsaylar var olmaldr.
Buradan bir sistemin kararsz olduunu sylemek iin katsaylarn
iaretlerinden bir tanesinin negatif olmasnn yeterli olduunu
belirtebiliriz.
Eer sin kuvvetlerinden biri eksik ise sistem ya kararszdr yada
marjinal kararldr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
Toparlayacak olursak Hurwitz testi der ki: Kararl bir sistemin

karakteristik polinomunun btn katsaylar var olmal ve pozitif
olmaldr. Bu test sistemin kararll iin gerekli fakat yeterli
deildir.
Routh-Hurwitz Kriteri
Bu yntemle kapal dng sistem kutuplarn zmeden sistem
kararll hakknda bilgi sahibi oluruz.
Ayrca sistemin ka tane sol yar dzlemde, ka tane sa yar
dzlemde ve ka tane imajiner eksen zerinde kutbu olduunu
bulabiliriz. Bu methoda Routh Hurwitz kriteri ad verilir, 1905.
Bu methot iki admdan oluur:
1. Routh tablosunu oluturmak
2. Tabloyu yorumlamak
26 February 2007
eemdersnotlari.com
12
Routh Tablosonun Oluturulmas:
lk kolona snin en yksek derecesiden balayarak 0nc kuvvetine

kadar dereceleri yazlr. Daha sonra il satra en yksek derecenin
katsays ve birer atlayarak dier derecelerin katsaylar yazlr.
kinci satra en yksek ikinci derecenin katsays ve birer atlayarak
dier derecelerin katsaylar yazlr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
13
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
rnek:
Kapal dng sistemi iin Routh tablosunu oluturun.
1000
C (s)
G (s)
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
1000
=
=
= 3
1000
R( s) 1 + G ( s) 1 +
s + 10 s 2 + 31s + 1030
( s + 2)( s + 3)( s + 5)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
15
1000
s 3 + 10 s 2 + 31s + 1030
31
1
10
1030 103
1 31
1 103
= 72
1
1 0
1 0
=0
1
1 103
72 0
= 103
72
1 0
72 0
=0
72
26 February 2007
eemdersnotlari.com
0
0
1 0
1 0
=0
1
1 0
72 0
=0
72
16
Routh Tablosonun Yorumlanmas:

Routh-Hurwitz kriteri derki; birinci kolondaki iaret deiim
says kadar sistemin sa yar dzlemde kk vardr.
Bir nceki rnei dnecek olursak; birin kolon elemanlar:
1
1
72
103
aret deiimi
aret deiimi
2 kere iaret deitirdiine gre sistemin sa yar dzlemde

iki kk vardr. Sistemin sa yar dzlemde en az bir
kknn olmas kararsz olmas iin yeterli idi, bylece sistem
kararszdr diyebiliriz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
17
Routh-Hurwitz Kriterinde zel Durumlar

ki zel durum olabilir:
1. Satrlardan herhangi birinin ilk elamannn sfr olmas
2. Satrlardan birinin tamamen sfr olmas
1. Satrlardan herhangi birinin ilk elamannn sfr olmas:
Satrlardan birinin ilk elemannm sfr olmas durumunda bir
sonraki satrn elemanlarn bulunurken sfra blm problemi
ortaya kar.
Sfra blm nlemek iin sfr yerine yazarz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
18
rnek: T ( s ) =
10
s 5 + 2 s 4 + 3s 3 + 6 s 2 + 5s + 3
Yukardaki kapal dng transfer fonksiyonunun kararlln Routh

tablosu oluturarak belirleyiniz.
6 7
42 49 6 2
12 14
3
26 February 2007
eemdersnotlari.com
7/2
0
19
(+) da olabilir (-) de olabilir.
Grld gibi pozitif de seilse negatifte seilse sistem kararszdr

ve iki defa iaret deitii iin sa yar dzlemde iki kutup vardr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
20
2. Satrlardan Birinin Tamamen Sfr Olmas:

Bu durumda, bir nceki satra gidip yardmc polinom olutururuz.
Polinom ilgili satrn sin derecesi ile balar ve birer atlayarak
devam eder.
Sonra polinomun sye gre trevini alrz.
Bu katsaylar tamam sfr olan satrda kullanrz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
21
rnek:
10
T (s) = 5
s + 7 s 4 + 6s 3 + 42s 2 + 8s + 56

1
7
0
26 February 2007
42 6
56 8
eemdersnotlari.com
22
Grld gibi nc srann tamam sfr.

Bu durumda, bir nceki satra gidip yardmc polinom olutururuz.
Polinom ilgili satrn sin derecesi ile blar ve birer atlayarak
devam eder.
P( s) = s 4 + 6s 2 + 8
Sonra polinomun sye gre trevini alrz.
dP( s )
3
= 4s + 12s
ds
Bu katsaylar tamam sfr olan satrda kullanrz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
23
26 February 2007
12
0 0
1/3
eemdersnotlari.com
24
Genelletirecek olursak Routh tablosunda bir satrn tamamen sfr

olmas, polinomda tamamen tek sayl derecelerin yada ift sayl
derecelerin olmasndan kaynaklanr.
rnek:
s +s +7
4
ift say derecelerin kkleri orjine gre simetriktir. Bu simetri:

A) Reel simetrik olabilir
B)majiner Simetrik olabilir
C)Drt blgeli olabilir.
Sfr satr bize kkleri orjine

gre simetrik olan it say
dereceli polinomun varln
syler.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
25
rnek:
20
T (s) = 8 7
s + s + 12 s 6 + 22 s 5 + 39 s 4 + 59 s 3 + 48s 2 + 38s + 20

-10 -1
20 1
-20 -2
60
10 1
40 2
20 2
26 February 2007
eemdersnotlari.com
26
Polinomu oluturacak olursak:
P( s ) = s 4 + 3s 2 + 2
dP( s )
= 4s 3 + 6s
ds
Ve Trevi
-10 -1
20 1
-20 -2
60
10 1
40 2
20 2
0 4 2
0 6 3
0 0 3
3/2
1/3
26 February 2007
eemdersnotlari.com
27
s4 den s0 a kadar iaret deiimi olmad iin sa yar dzlemde

kutup yoktur.
Eer sa yar dzlemde kutup yoksa simetrisi de olamayandan
sol yar dzlemde yoktur.
Buradan 4 kkn j ekseni zerinde olduunu anlarz.
Dier kutuplar s8 den s4 e kadar olan kutuplardr. Bu iki kuvvet
arasnda iki iaret deiimi olmutur ki bunun manas sa yar
dzlemde iki kk mevcuttur.
Sonu olarak transfer fonksiyonunun iki sa yar dlemde, iki sol
yar dzlemde ve 4 imajiner eksen zerinde kutbu vardr. Sa
yar dzlemde en az bir kutbun olmas sistemin karasz olduunu
sylemek iin yeterli idi, doalysyla sistem kararszdr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
28
26 February 2007
eemdersnotlari.com
29
rnek:
Sistemi kararl, marjinal kararl ve kararsz yapacak K deerlerini

bulunuz. (Knn 0dan byk olduunu varsayalm)
Kapal dng TF:
K
T ( s) = 3
s + 18s 2 + 77 s + K
1386 K
K
K
26 February 2007
eemdersnotlari.com
30
Eer K <1386 ise birinci sutundaki tm elemanlar pozitif olur

ve sistem kararldr diyebiliriz, sistemin kutbu da sol yar
dzlemdedir.
Eer K >1386 ise s1 deki birinci stundaki ilk eleman negatif
olur. lk stunda iki defa iaret deiimi grnr ki kutuplardan
iki tanesi sa yar dzlemdedir ve sistem kararszdr.
Eer K =1386 ise s1 deki tm elemanlar 0 olur.
Polinomu oluturacak olursak:
Ve Trevi
dP( s )
= 36 s
ds
P( s ) = 18s 2 + 1386
s2 li terimden sonra iaret

deiimi olmad iin ift
polinomun iki kk j ekseni
zerindedir. s2 li terimin zerinde
iaret deiimi olmad iin dier
kk sol yar dzlemdedir. Sistem
marjinal kararldr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
31
The FANUC Robot M- 400 can bec configured for 4- or 5-axis of motion.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
32
rnek:
s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200
Polinomunu arpanlarna ayrnz.

Routh tablosunu oluturalm:
20
0
1
2
200
0
10
0
10
P( s ) = s 2 + 10
26 February 2007
eemdersnotlari.com
dP( s )
= 2s
ds
33
P( s ) = s 2 + 10
Orjinal polinomun arpandr. Dolaysyla dier

arpan:
s 2 + 3s + 20
s 4 + 3s 3 + 30 s 2 + 30s + 200
= ( s 2 + 10)( s 2 + 3s + 20)
= ( s + j3.1623)( s j3.1623)( s + 1.5 + j 4.213)( s + 1.5 j 4.213)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
34
ZET
Lineer kapal dng sistemlerin kararllklar kutuplarnn s
dzlemindeki konumlar ile belirlenebilir. Eer kutuplardan
herhangi biri sa yar dzlemde ise geici rejim cevab monoton
olarak artar veya artan genlikle osilasyon oluturur. Byle
sistemler kararsz sistemler olarak adlandrlr. Kararsz sistemler,
altrldnda k zamanla art gsterir. Eer herhangi bir
doyum fonksiyonu uygulanmadysa veya mekaniksel snrlandrma
getirilmediyse fiziksel sistem mekaniksel hasar grebilir.
Dolaysyla kapal dng sistemlerinin kutuplarnn sa ayr
dzlemde olmasndan kanlr. Eer sistemin btn kutuplari jw
ekseninin sol tarafnda yer alyorsa her trl geici rejim snmle
denge noktasna ular.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
35
Kararllk sistemin kendi zelliidir, sistem kararl veya kararsz

olsun sistem giri fonksiyonundan bu zellii bamszdr.
Sistem girii sistemin kararl veya kararsz olmasn
etkileyemez ama zmde kendini gsterir. Matematiksel
olarak, jw ekseni zerindeki kutuplar osilasyona sebebiyet
verirler ve bu osilasyonlarn genlikleri zamanla ne artar ne de
azalr. Pratikte, yani grltl ortamda, grltnn seviyesine
gre osilasyonun genlii art gsterir. Dolaysyla, kontrol
sistemi jw ekseni zerinde kutup iermemelidir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
36
Ders #10
Otomatik Kontrol
Srekli Hal Hatalar
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Denetim Sistemlerinin analiz ve tasarmnda kritere

odaklanlr:
1. Geici Rejim Cevab
2. Kararllk
3. Srekli Hal (Kararl Hal) Hatalar
Srekli hal hatas nceden belirlenmi bir giri(referans) sinyali

iin t a giderken giri (referans) ve k sinyali arasndaki
farktr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
RAM retiminde kullanlan bir robot

26 February 2007
eemdersnotlari.com
Kontrol Sistemlerinde Kararl Hal Hatasn

Belirlemekte Kullanlan Giri aretleri
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Birim basamak (step) girii sabit konumu temsil eder ve kontrol

sisteminin sabit bir hedefe gre yerini bulma kabiliyetini belirler.
zetle sistemin gitmesini istediimiz konum basamak (step)
giriidir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Rampa girii sabit hz temsil eder. Lineer olarak artan girii takip
edebilme yeteneini test edebilmek iin kullanlr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Parabol girii sabit ivmeyi temsil eder, hzlanan hedefler iin

kullanlr. rneingdml fzeler.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Srekli hal(kararl hal) hatalar, t a giderken doal zm

sfra yaklatnda, veya bir baka deyile kararl sistemler iin
tanmldr.
Dolaysyla Kontrol tasarmcs kararl hal hatasn belirlemeden
nce mutlaka kapal dng sistem kararlln incelemelidir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
26 February 2007
eemdersnotlari.com
Hata giri (referans) ve k arasndaki fark olarak tanmladndan,

kapal dnng sistem transfer fonksiyonu T(s) iken blok diyagram
zerinde hata:
Genel Gsterim
E ( s) = R( s) C ( s)
Birim Geribeslemeli Gsterim

26 February 2007
eemdersnotlari.com
10
Kontrol sistemlerinde srekli hal hatalar genellikle

nonlinear(lineer olmayan) kaynaklardan ortaya kar. rnein
dililerdeki boluk veya motora uygulanan gerilimin belli bir eik
deerini gemeden motorun hareket etmemesi gibi.
Ayrca srekli hal hatalar sistem balant eklinden veya
uygulanan giri tipinden kaynaklanabilir ki biz bunlarn zerinde
duracaz.
E ( s) = R( s) C ( s)
Birim basamak giriini dnelim:
Eer srekli halde c(t), r(t)ye eit olursa e(t)=0 olur.
Fakat sadece K kazanc ile c(t) sonlu ve sfrdan farkl olmakla
beraber e(t) hi bir zaman sfr olamaz.
Sadece K kazanc olmas durumunda mutlaka kk bir hata
olur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
11
E ( s) = R( s) C ( s)
C ( s ) = KE ( s )
E ( s ) = R( s ) KE ( s )
R( s ) = E ( s ) + KE ( s )
1
E (s) =
R( s)
1+ K
Grld gibi birim basamak giri iin K nekadar artarsa artsn
hatay o kadar azalr fakat sfrlanamaz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
12
Eer ileri yola integratr ekleyecek olursak:
e(t ) = r (t ) c(t )
c(t) bydke e(t) azalrki bu e(t) sfr olana kadar devam eder.
Hata sfrlanm olsa da integratr k olan c(t)nin bir deri
vardr nk integratr sfr girie sabit bir k verir.
rnein, bir motor dnelim. Motora gerilim uygulandka motor
dner, gerilim kesildiinde ise motor o anki konumunda durur.
Motora giri olmamasna ramen balang konumu ile durduu
konum arasnda asal bir konum deiimi olumutur.Dolaysyla
motoru basite bir integratr olarak dnebiliriz. Ayrca, eer bir
motoru ileri yola balayacak olursak birim basamak giriine
srekli hal hatas her zaman sfr olur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
13
Birim Geribeslemeli Kontrol Sistemi in

Srekli Hal Hatalarnn Elde Edilmesi
Geri beslemede H(s) olmazsa sistem birim geri beslemelidir denir.
E ( s) = R( s) C ( s)
C ( s ) = E ( s )G ( s )
R( s)
E (s) =
1 + G ( s)
Srekli halde hatay, e(t)yi t a giderken, bir baka deyile

e()u bulmaya alyoruz. Bunun iin son deer teoremini
kullanabiliriz.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
14
Son Deer Teoremi:
f () = lim sF ( s )
s0
Srekli hal hatalarnda son deer teoreminin kullanlabilmesi iin

son deerini bulma k istediimiz F(s)in kutuplarnn sol yar
dzlemde olmalar gerekir, en fazla bir kutbu orjinde olabilir. Eer
orjinde birden fazla kutup veya sa yar dzlemde en az bir kutup
varsa son deer teoremi geersizdir.
spat:
L f (t ) = f (t )e st dt = sF ( s ) f (0)
s0
f (t )dt = f () f (0) = lim sF (s) f (0)

s 0
f () = lim sF ( s )
s0
26 February 2007
eemdersnotlari.com
15
Son deer teoremini hata ifadesine uygulayacak olursak:
e() = lim sE ( s )
s0
E(s)i yerine yazacak olursak;
sR ( s )
e() = lim
s 0 1 + G ( s )
Grld gibi R(s), giri sinyalinin(referans iaretinin) srekli
hal hatas zerinde direk etkisi var. Daha nce belirtilen giri
sinyalleri(iaretleri) iin srekli hal hatalarn inceleyelim.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
16
1. Birim Basamak Girii (Step Input)

Hatrlanacak olursa birim basamak giri iareti:
Birim basamak girii iin srekli hal hatas:
R( s) =
1
s
1
s( )
sR ( s )
1
s
e() = lim
= lim
= lim
s 0 1 + G ( s )
s 0 1 + G ( s )
s 0 1 + G ( s )
lim G ( s )
s 0
dir.
olur.
leri yol transfer fonksiyonunun dc kazanc denir.
Srekli hal hatasnn sfr olabilmesi iin

olmaldr.(DC kazan sonsuz olmaldr.)
26 February 2007
eemdersnotlari.com
lim G ( s ) =
s 0
17
lim G ( s ) =
s 0
olabilmesi iin G(s) aadaki formda olmaldr.
( s + z1 )( s + z 2 ).........
G (s) = n
s ( s + p1 )( s + p2 )..........
Daha da ak ifade etmek gerekirse polinomun paydasnn en az

bir kk orjinde olmaldr.
Teknik ifade ile birim basamak cevabnda srekli hal hatasnn 0
olabilmesi iin ileri yolda en az bir saf integratr olmaldr.
Eer orjinde en az bir kutup yoksa,
z1 z 2 ......
lim G ( s ) =
s 0
p1 p2 ......
26 February 2007
Olur ki bu sonlu bir srekli hal hatasna

karlk gelir.
eemdersnotlari.com
18
Giri
En az bir integratr orjinde
Orjinde integratr yok
Zaman
26 February 2007
eemdersnotlari.com
19
2. Rampa Girii (Ramp Input)
1
Rampa giri iareti: R ( s ) = 2
s
dir.
Rampa girii iin srekli hal hatas:
1
s( 2 )
1
1
sR ( s )
s
= lim
e() = lim
= lim
=
s 0 1 + G ( s )
s 0 1 + G ( s )
s 0 s + sG ( s )
lim sG ( s )
s 0
Rampa giri iaretinde srekli hal hatamzn sfr olabilmesi iin,
lim sG ( s ) =
s 0
olmaldr.
( s + z1 )( s + z 2 ).........
G (s) = n
s ( s + p1 )( s + p2 )..........
Gz nne alndnda
En az iki kutup orijinde olursa ancak rampa giriinde srekli

hal hatas sfr olur
26 February 2007
eemdersnotlari.com
20
leri yolda iki saf integratr olmal ki rampa girii iin srekli hal
hatas sfr olsun. Eer iki deilde bir integratr varsa,
z1 z 2 ......
lim sG ( s ) =
s 0
p1 p2 ......
Olur ki bu da sabit bir hatann olacan gsterir.
Eer ileri yolda hi integratr yoksa
lim sG ( s ) = 0
s 0
Olur ve srekli hal hatas rampa giriinden zamanla uzaklaarak

sonsuz olur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
21
1 integratr
Giri
2 integratr
ntegratr yok
Zaman
26 February 2007
eemdersnotlari.com
22
3. Parabolik Giri (Ramp Input)
1
Parabolik giri iareti: R ( s ) = 3
s
dir.
Rampa girii iin srekli hal hatas:
1
s( 3 )
1
1
sR ( s )
s
= lim
e() = lim
= lim 2 2
=
2
s 0 1 + G ( s ) s 0 s + s G ( s )
s 0 1 + G ( s )
lim s G ( s )
s 0
Parabolik giri iaretinde srekli hal hatamzn sfr olabilmesi

iin,
lim s 2G ( s ) =
s 0
olmaldr.
( s + z1 )( s + z 2 ).........
G (s) = n
s ( s + p1 )( s + p2 )..........
Gz nne alndnda
En az kutup orijinde olursa ancak parabolik giriinde

srekli hal hatas sfr olur
26 February 2007
eemdersnotlari.com
23
leri yolda iki saf integratr varsa,
z1 z 2 ......
lim s G ( s ) =
s 0
p1 p2 ......
2
Olur ki bu da sabit bir hatann olacan gsterir.

Eer ileri yolda bir integratr varsa veya hi
2
lim
s
G (s) = 0
yoksa
s 0
Olur ve srekli hal hatas parabolik giriden zamanla uzaklaarak

sonsuz olur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
24
rnek:
Yukardaki sisteme 5u(t), 5tu(t), ve 5t2u(t) girileri uygulandnda

srekli hal hatalarn bulunuz.
5u(t) giriinin laplas dnm 5/s dir. Buna gre;
5
e( ) =
1 + lim G ( s )
s0
5
5
120(2)
=
lim G ( s ) =
= 20 e() =
s 0
1 + 20 21
(3)(4)
5tu(t) giriinin laplas dnm 5/s2 dir. Buna gre;
5
e( ) =
lim sG ( s )
5t2u(t)
s0
120(2)
lim sG ( s ) = (0)
=0
s 0
(3)(4)
5
e( ) = =
0
giriinin laplas dnm 10/s3 dir. Buna gre;
10
10
2
2 120( 2)
e( ) =
=
lim s G ( s ) = (0)
= 0 e( ) =
2
lim s G ( s ) s 0
0
(3)(4)
s0
26 February 2007
eemdersnotlari.com
25
rnek:
Yukardaki sisteme 5u(t), 5tu(t), ve 5t2u(t) girileri uygulandnda

srekli hal hatalarn bulunuz.
5u(t) giriinin laplas dnm 5/s dir. Buna gre;
5
e( ) =
1 + lim G ( s )
s0
100(2)(6)
lim G ( s ) =
=
s 0
(0)(3)(4)
5
e( ) = = 0
5tu(t) giriinin laplas dnm 5/s2 dir. Buna gre;
5
e( ) =
lim sG ( s )
s0
5t2u(t)
100(2)(6)
lim sG ( s ) =
= 100
s 0
(3)(4)
5
1
e( ) =
=
100 20
giriinin laplas dnm 10/s3 dir. Buna gre;
10
e( ) =
lim s 2G ( s )
s0
26 February 2007
100(2)(6)
lim s G ( s ) = (0)
=0
s 0
(3)(4)
2
eemdersnotlari.com
10
e( ) =
=
0
26
Statik Hata Katsaylar ve Sistemin Tipi

Birim basmak girii iin ,u(t),
1
e( ) =
1 + lim G ( s )
s0
1
e( ) =
lim sG ( s )
Rampa girii iin ,tu(t),
s0
Rampa girii iin ,(1/2)t2u(t),
1
e( ) =
lim s 2G ( s )
s0
Paydadaki limit ifadeleri srekli hal hatalarn belirliyor, bu limit

terimlerine statik hata katsaylar ad verilir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
27
Konum Sabiti ,Kp,
Hz Sabiti ,Kv,
vmelenme Sabiti ,Ka,
K p = lim G ( s )
s 0
K v = lim sG ( s )
s 0
K a = lim s 2G ( s )
s 0
Srekli hal hatalar ise,
1
e( ) =
1+ K p
26 February 2007
1
e( ) =
Kv
eemdersnotlari.com
1
e( ) =
Ka
28
rnek:
Yukardaki sistemin statik hata katsaylarn bulunuz, birim

basamak, rampa ve parabolik giri iaretlerine kar oluacak
srekli hal hatalarn belirleyiniz.
(500)(2)(5)
K v = lim sG ( s ) = 0
K p = lim G ( s ) =
= 5.208
s 0
s 0
(8)(10)(12)
K a = lim s 2G ( s ) = 0
s 0
Konum Girii iin:

1
e( ) =
= 0.161
1+ K p
26 February 2007
vme Girii in:

1
e( ) =
=
Ka
eemdersnotlari.com
Hz Girii iin:
1
e( ) =
=
KV
29
rnek:

(500)(2)(5)(6)
K v = lim sG ( s ) =
= 31.25
K p = lim G ( s ) =
s 0
s 0
(8)(10)(12)
K a = lim s 2G ( s ) = 0
s 0
Konum Girii iin:

1
e( ) =
=0
1+ K p
vme Girii in:

e( ) =
26 February 2007
1
Ka
Hz Girii iin:
1
1
e( ) =
=
= 0.032
KV
31.25
eemdersnotlari.com
30
rnek:

K p = lim G ( s ) =
s 0
s 0
K a = lim s 2G ( s ) =
s 0
Konum Girii iin:

1
e( ) =
=0
1+ K p
vme Girii in:

e( ) =
26 February 2007
(500)(2)(4)(5)(6)(7)
= 875
(8)(10)(12)
1
Ka
Hz Girii iin:
1
1
e( ) =
=
= 0.032
KV
31.25
1
= 1.14 x10 3
875
eemdersnotlari.com
31
Sistem Tipi Tanm:

leri yol daki saf integratr says sistemin tipi olarak tanmlanr.
Yukardaki sistemin tipi n dir. rnein, eer n=0 ise sistemin

tipi sfr, eer n=1 ise sistemin tipi birdir. Srasyla Tip 0 ve
Tip 1 olarak ifade edilirler
26 February 2007
eemdersnotlari.com
32
zet
26 February 2007
eemdersnotlari.com
33
rnek:
Eer bir sistemin hz sabiti, Kv =1000 ise bu sistem

hakknda neler syleyebilirsiniz.
1. Sistem kararldr.
2. Sistem Tip 1 dir. Hatrlanacak olursa Tip 0
sistemlerde Kv =0, Tip 2 sistemlerde ise Kv
sonsuzdur
3. Test iareti rampadr ve rampa giri ieti
uygulandnda srekli hal hatas hz sabiti ile
ters orantldr.
4. Giri rampa iareti ve k rampa iareti
arasndaki srekli hal hatas 1/Kv dir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
34
rnek:
Eer bir sistemin konum sabiti, Kp =1000 ise bu

sistem hakknda neler syleyebilirsiniz.
1. Sistem kararldr.
2. Sistem Tip 0 dr. Hatrlanacak olursa Tip 1 ve
Tip 2 sistemlerde ise Kp sonsuzdur.
3. Test iareti birim basamaktr.
4.
26 February 2007
1
1
1
1
e( ) =
=
=
=
1+ K p
1 + K p 1 + 1000 1001
eemdersnotlari.com
35
rnek:
Yukardaki sistemin srekli hal hatas %10 olmas iin K deerini

bulunuz.
Sistem Tip 1 olduu iin srekli hal hatas rampa girii iin
olmaldr.Bylece,
1
e( ) =
KV = 10
= 0.1
KV
s 0
K (5)
= 10
(6)(7)(8)
K = 672
26 February 2007
eemdersnotlari.com
36
Bozucu Etkiler iin Srekli Hal Hatalar

Geribeslemeli denetim sisteminin kullanlmasnn sebebi bozucu
etkilere ramen sistemin giri referans sinyalini sfr hata veya ok
az hata ile takip edebilmektir.
Bozucu etki
Srekli hal hatasn bulmak zere sistemi inceleyelim:
C ( s ) = E ( s )G1 ( s )G2 ( s ) + D( s )G2 ( s )

C ( s) = R( s) E ( s)
C(s) i yukardaki ifadede yerine yazalm;
26 February 2007
eemdersnotlari.com
37
R( s ) E ( s ) = E ( s )G1 ( s )G2 ( s ) + D( s )G2 ( s )

R( s ) D( s )G2 ( s ) = E ( s ) + E ( s )G1 ( s )G2 ( s )
1
G2 ( s )
E (s) =
R( s)
D( s)
1 + G1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s )G2 ( s )
Hatay bulabilmek iin son deer teoremini uygulayacak olursak:
G2 ( s )
1
e() = lim sE ( s ) = lim s
R ( s ) lim s
D( s)
s 0 1 + G ( s )G ( s )
s 0 1 + G ( s )G ( s )
s0
1
2
1
2
e ( ) = eR ( ) + eD ( )
26 February 2007
eemdersnotlari.com
38
eR () :
Daha nce elde ettiimiz gibi giri, R(s) den tr

oluan srekli hal hatas.
eD () :
Bozucu etki, D(s) den tr oluan srekli hal hatas.
D(s)in birim basamak bozucu olduunu varsayalm, D(s)=1/s:
sG2 ( s )
1
eD () = lim
( ) =
s 0 1 + G ( s )G ( s ) s
1
2
lim
1
+ lim G1 ( s )
s 0 G ( s )
s 0
2
Grld gibi birim basamak bozucu etki olduunda G1(s)nin dc

kazancn artrdmzda veya G2(s)nin dc kazancn azalttmzda
bozucu etkiden tr oluan srekli hal hatas azaltlabilir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
39
rnek:
Birim basamak bir bozucu etki olursa, bu bozucu etkinin srekli

hal hatasn bulunuz.
eD ( ) =
26 February 2007
1
1
lim
+ lim G1 ( s )
s 0 G ( s )
s 0
2
1
1
=
=
0 + 1000
1000
eemdersnotlari.com
40
Birim Geri beslemeli Olmayan Sistemler iin

Srekli Hal Hatalar
Baarm ltlerini iyiletiren dengeleyici ve dentleyicilerin
kullanlmas veya sistemin fiziksel yaps nedeniyle ou kontrol
sistemleri birim geri beslemeli deildir.
Sistemini ele alalm.

Birim geribeslemeyi oluturmak zere birim geribesleme
yolunu ekleyip kartacak olursak:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
41
H(s) ile negatif geri beslemeyi birletirelim:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
42
G(s) ve [H(s)-1]i birletirelim:
26 February 2007
eemdersnotlari.com
43
Birim geribeslemeli halini alr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
44
rnek:
Sistemin Tipi nedir?

Uygun hata sabitini sistem
Tipine gre belirleyiniz.
Birim basamak iin srekli
hal hatasn bulunuz.
100
1
G ( s) =
H (s) =
s ( s + 10)
( s + 5)
100( s + 5)
G(s)
= 3
Ge ( s ) =
s + 15s 2 50 s 400
1 + G (s) H ( s) G ( s)
Saf integratr olmad iin sistem Tip 0 dr. Uygun hata sabiti bu
durumda konum hata sabiti Kp dir.
K p = lim Ge ( s ) =
s 0
(100)(5)
5
=
(400)
4
1
1
e( ) =
=
= 4
5
1+ K p
1
4
aretin negatif olmas k deerinin giri deerinden byk

olduunu gsterir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
45
Hem birim basamak geri besleme olmayan hemde bozucu etki

girii olan sistemi inceleyelim:
G1 ( s )G2 ( s )
G2 ( s )
e() = lim sE ( s ) = lim s 1
R( s)
D( s )
s 0
s 0
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
Birim basamak giri, R(s)=1/s ve birim basamak bozucu,

D(s)=1/s iin,

lim s[G1 ( s )G2 ( s )]
lim sG2 ( s )
s 0
s 0
e() = lim sE ( s ) = 1
s 0
s[1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )] lim s[1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )]
lim
s 0
s 0
26 February 2007
eemdersnotlari.com
46
Sfr hata olabilmesi iin:
lim s[G1 ( s )G2 ( s )]

s 0
lim s[1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )]
= 1 ve
lim sG2 ( s )
s 0
lim s[1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )]
=0
s 0
s 0
olmaldr.
Sistem kararl ise, G1(s) :Tip 1 ise, G2(s):Tip 0 ise ve H(s) dc

kazanc 1 olan Tip 0 bir sistemse yukardaki ifadeler daima
salanr ve srekli hal hatas sfr olur.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
47
DUYARLILIK
Tasarm srecinde, denetim tasarm mhendisi sistem
parametrelerinin sistem davrann etkileme derecesini bilmek
ister. rnein, ideal olarak, scaklk gibi parametrelerin sistem
baarmn etkilememeleri gerekir.
Sistem parametrelerinin sistem transfer fonksiyonunu
dolaysyla baarmn etkileme derecesine duyarllk ad verilir.
rnek:
F=
K
Fonksiyonunun a parametresine gre
K + a duyarlln inceleyiniz.
K=10 ve a=100 iin F=0.091 dir.

ay katna kartp a=300 aldmzda, F=0.032 olur.
a daki kesirli deiim:300-100/100=3,
F deki ise 0.032-0.091/0.091=-0.65( -%65)
Grld gibi a parametresindeki deiime Fnin azalan
duyarll vardr
26 February 2007
eemdersnotlari.com
48
Daha sonra greceimiz zere geribesleme oluturmann bir dier

avantaj da sistemin parametrelerine gre duyarlln azaltma
eiliminde olmasdr.
Duyarllk tanmn formlze edecek olursak:
S F :P
S F :P
F
= lim F
P 0 P
P
26 February 2007
Fdeki kesirli de .
= lim
P 0 Pdeki kesirli de .
P F
P F
= lim
=
P 0 F P
F P
eemdersnotlari.com
49
rnek:
Yukardaki sistemin kapal dng transfer fonksiyonunun a

parametresine duyarlln belirleyiniz. a parametresine olan
duyarll nasl azaltabiliriz.
T (s) =
ST :a
a T
=
=
T a (
K
s 2 + as + K
a
Ks
2
2
K
( s + as + K )
)
s 2 + as + K
as
s 2 + as + K
s nin herhangi bir deeri iin Knn artrlmas a daki deiime

gre kapal dng transfer fonksiyonunun duyarlln azaltr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
50
rnek:
Yukardaki sisteme rampa girii uygulandnda srekli hal

hatasnn a parametresindeki ve K parametresindeki deiimlere
duyarllklarn bulunuz.
1
e( ) =
Kv
S e:a
K v = lim sG ( s ) = lim s
s 0
s 0
a e
a 1
=
=
=1
a K
e a
K
K
K
=
s( s + a)
a
S e:K
a
e() =
K
K e K a
=
=
= 1
2
e K a K
K
a parametresindeki ve K deki deiiklikler dorudan e() da

grlecektir. Duyarllkta azalma veya artma olmayacaktr.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
51
rnek:
Yukardaki sisteme birim basamak girii uygulandnda srekli hal

hatasnn a parametresindeki ve K parametresindeki deiimlere
duyarllklarn bulunuz.
Sistem Tip 0 dr, ve srekli hal hatas:
1
e( ) =
1+ K p
1
ab
e( ) =
=
K ab + K
1+
ab
2
(
)
a
ab
K
b
ab
+
a e
K
=
=
=
2
e a ab (ab + K )
ab + K
ab + K
K
K
K p = lim G ( s ) = lim
=
s 0
s 0 ( s + a )( s + b)
ab
S e:a
26 February 2007
eemdersnotlari.com
52
S e:K
K e
=
e K
ab
K
K
=
=
2
ab + K
ab (ab + K )
ab + K
K ve a parametrelerindeki deiimler a ve bninpozitif olmas

durumunda 1den daha azdr. Bylece geri besleme her iki
parametrenin deiimine gre azalan duyarlla sahiptir.
26 February 2007
eemdersnotlari.com
53

Otomatik Kontrol - Eemdersnotlari - Com - Prof - Dr.galip Cansever Ders Notu

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Otomatik Kontrol - Eemdersnotlari - Com - Prof - Dr.galip Cansever Ders Notu

Uploaded by

Copyright:

Ders #1

0123012 Otomatik Kontrol

Ders Kitab : Control System Engineering, Norman S. Nise,

1.Hafta. Otomatik Kontrol'e Giri

Doada otomatik olarak kontrol edilen sistemler saymakla

Kan ekerimizi kontrol eden pankreas veya bir baka rnek,

Sistem: Belirli bir hedefi gerekletirmek zere birlikte hareket

rnein, zemin katta asansrn 4. kat dmesine basldn

4. Kat dmesine baslmas bir giri iaretidir ve birim

Bozucu Etki: Sistemin k deerini ters (negatif) olarak

Kontrol: Girile oynayarak (deitirerek) istenilen k elde etme.

Blok diyagramlar sistem yapsn gzde canlandrma ve

Neden Geri Beslemeli Kontrol?

Bir dier ilk kontrol rnei de Cornelis Drebbel tarafndan 1620

Bir dier kontrol ilk rneklerinden olan dnen milin hzn

Motorun dengede altn dnelim. ki top merkezi mil

lk sistematik kararllk almas 1868 J.C. Maxwellin On

1932de Nyquist, frekans dng cevabndan kararlln grafiksel

Baz Kontrol Uygulama rnekleri

Akll Ulam ve Otomotiv Sistemleri:

Pertol rafinerileri, kimyasal

Asansr kontrol, aydnlatma,

Her trl retim hatt, i makinas,

Tm bu sistemlerin ortak noktas davranlarnn

Bir Arabann Sabit Hz Kontrol

Bu tasarm yapabilmemiz iin sitemin matematiksel modelini

Birinci admda takometre kullanmayalm.

Eer araba dz yolda ilerliyorsa(w=0) ve referans hz saatte 65

w=0 iken grdk ki hata sfrdr bunun sebebi denetleyicinin

Denetleyici kazancn 10a ayarlayalm:

Grld gibi geribesleme ile yol daki eimden dolay

Ancak bu hata evrim kazanc byk olduunda daha da

Eer araba 1 derecelik eimli yolda ilerliyorsa(w=1) ve referans

Pierre-Simon Laplace, 1749-1827

le elde edilir ve gsterimi:

Laplas dnm, diferansiyel denklemlerin cebirsel

spat: Bu dnmn lineer olams iin linner olma

Lineer olmann her iki artn da salad iin Laplas dnm

Baz nemli Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

se f(t) nin Laplas dnm nedir?

rnek: eatf(t) nin Laplas dnm nedir?

Sonu: Eer eatf(t) nin Laplas dnmn bulmak istiyorsak

rnek: eat nin Laplas dnm nedir?

rnek: e(a+jb)t nin Laplas dnm nedir?

rnek: Cos(at) nin Laplas dnm nedir?

Benzer ekilde sin(at)nin Laplas dnm:

Adi Diferansiyel Denklemlerin Fonksiyonlarn

fadesinin ters Laplas dnmn

Bizim rneimizde sin yerini s-2

Bir fonksiyonu zaman ekseni zerinde kaydrrsak, o fonksiyonun

Bu durumda f(t) fonksiyonunu pozitif zaman ekseni zerinde c

fadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

NOT: 0 arasnda tanmlanm sint fonksiyonunu ele alalm.

Sramal Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

rnek: tn fadesinin Laplas dnmn bulunuz.

Dikkat edilecek olursa t sonsuza giderken son kesirli ifadenin pay

Ters Laplas Dnmleri

ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

Terimlerin ayr ayr ters dnmlerini

ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

ifadesinin ters Laplas dnmn bulunuz.

Ters Laplas Dnm

Yksek Mertebeden Trevlerin Hesaplanmas

Darbe (mpuls) Fonksiyonu

Periyodik Fonksiyonlarn Laplas Dnmleri

rnek: Aadaki ekildeki fonksiyonun Laplas dnmn