Integralni transport ve`be

AUTOMATSKA VOZILA ZA TRANSPORT

KONTENERA UNUTAR TERMINALA
Automatski vo|ena vozila (AGVS Automated Guided Vehicle System)
Slu`e za transport kontenera unutar terminala umesto traktorskih poluprikolica.
Primenom ovog sistema pove}ava se efikasnost terminala, smanjuju tro{kovi radne
snage za 80%, potrebe za odr`avanjem sistema smanjuju se za 50%, a tro{kovi
energije za 10%.

Automatski vo|ena vozila (AGV) su vozila bez posade koja se kre}u pomo}u
automatskog upravlja~kog sistema. Senzori na infrastrukturi i na vozilu daju podatke
o lokaciji i brzini vozila na osnovu kojih upravlja~ki sistem {alje vozilu odgovaraju}e
komande kako bi moglo da prati odre|ene trajektorije i da se kre}e odgovaraju}om
brzinom.
AGV sistem se sastoji od vozila, on board kontrolera, upravlja~kog,
komunikacionog i navigacionog sistema.
On board kontroler je zadu`en za uklju~ivanje i isklju~ivanje vozila, rukovodi
pogonom, upravlja~kim i ko~ionim sistemom vozila, kontroli{e njegov rad i izdaje
neophodne komande za korekciju gre{ke.
Upravlja~ki sistem slu`i za optimizaciju putanja (ruting problemi) i vremensko
planiranje operacija koje treba izvr{iti (scheduling).
Komunikacioni sistem prenosi podatke izme|u vozila i centralnog upravlja~kog
sistema i obratno.
Navigacioni sistem obezbe|uje upravljanje i vo|enje vozila pri radu. Vo|enje vozila
mo`e biti po fiksnoj i po slobodnoj putanji. U prvom slu~aju vozilo ne mo`e da
promeni putanju kretanja, a u drugom je menja posredstvom online informacija,
sistema za detekciju prepreka, kao i sistema za izbegavanje sudara sa drugim
vozilima.
ALV VOZILO (Automated Lifted Vehicles ALV)
U mnogim terminalima vozila za transport kontenera ~ekaju da budu opslu`ena
kranovima ili kontenerskim jaha~ima. Da bi se ovo vreme gubitka izbeglo, razmi{lja
se o razvoju vozila koje mo`e samostalno da zahvata i odla`e kontenere. August
Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

Design je razvio koncept robotizovane ruke koja se mo`e pro{iriti na AGV

tehnologiju. AGV vozilo bi se zaustavilo pored kontenera, zahvatilo kontener
robotizovanom rukom i utovarilo ga na sebe. TRAIL grupa za istra`ivanje pri Delfi
univerzitetu u Holandiji je predlo`ila novo automatsko vozilo sa mogu}no{}u
zahvatanja i podizanja kontenera (Automated Lifted Vehicles ALV).

LMC SISTEM (Linear Motor Conveyance System)

Za transport kontenera unutar terminala, do i od skladi{ne zone, razvijen je LMCS
koncept (Linear Motor Conveyance System). Prototip ovog sistema je primenjen u
Eurokai terminalu u Hamburgu.
Prednosti LMC sistema u odnosu na AGVS su ni`i tro{kovi odr`avanja, manje
investicije, laka integracija u postoje}u infrastrukturu i mogu}nost rada u svim
vremenskim uslovima.

LMC sistem se sastoji od infrastrukture ({ine vo|ice, linearni motori), shutlle vozila
i upravlja~ko informacionog sistema. Veza izme|u pretovarnih mostova koji
utovaraju/istovaraju brod i portalnih kranova koji vr{e uskladi{tenje/iskladi{tenje
kontenera ostvaruje se shutlle vozilima koja transportuju kontenere do/od skladi{ta
pomo}u linearnih motora instalisanih u infrastrukturu. Pozicioniranje shutlle vozila
ispod kranova vr{i se upravlja~ko informacionim sistemom.

Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

AUTOMATSKI KONTENERSKI TERMINALI

AS/RS SISTEM
Osnovni delovi AS/RS sistema su:
w skladi{ni prostor,
w sredstvo za uskladi{tenje i iskladi{tenje SRM (Storage and Retrievel Machine),
w ure|aj za zahvatanje kontenera (Shuttle) i
w upravlja~ko informacioni sistem.
Skladi{ni prostor se sastoji od niza regala sa po 100 }elija (deset po {irini i deset po
visini). ]elije primaju kontener od 40 ft. U prolazu izme|u regala postavljene su {ine
koje treba da omogu}e slobodno kretanje sredstva za uskladi{tenje i iskladi{tenje
SRM-a i njegovo zaustavljanje pored odabrane }elije ili P/D stanice (Pick up and
Delivery station) koja se nalazi na jednom kraju svakog regala, na najni`em nivou.
Jedan modul AS/RS sistema podrazumeva dva regala i prolaz izme|u njih (200 FEU
jedinica - Forty foot Equivalent Unit).

Zahvatanje i odlaganje kontenera iz skladi{ne }elije ili P/D stanice vr{i se pomo}u
shuttle ure|aja montiranog na SRM-u. Shuttle ure|aj se pomera u pravcu normalnom
u odnosu na pravac kretanja SRM-a i zahvata ili odla`e kontener. Ovaj ure|aj se
sastoji iz tri dela pri ~emu je donji deo (baza) fiksiran za SRM, a druga dva dela se
izvla~e za polovinu svoje {irine da bi zahvatili ili odlo`ili kontener.
Informacije o lokaciji odre|enog kontenera ili mestu na koje ga treba odlo`iti dobijaju
se preko centralnog ra~unara koji upravlja radom SRM-a i shuttle ure|aja.

Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

AS/RS sistem
MONO GRAIL SISTEM
Kod ovog sistema rukovanje kontenerima se izdi`e iznad nivoa zemlje. Sistem su
razvile kompanije Sea Land i August Design, a sastoji se od:
w {inske staze izdignute iznad nivoa zemlje (Overhead rail),
w nepokretne skretnice (Passive switches),
w ure|aja za rukovanje kontenerima (Shuttles),
w kontenerskog pufera (Container buffer),
w pretovarnog mosta (Ship to shore crane) i
w informaciono upravlja~kog sistema.

Mono Grail sistem

[inska staza je izdignuta iznad nivoa zemlje i mo`e se konfigurisati tako da zadovolji
sva potrebna kretanja kontenera unutar terminala.

Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

Ure|aj za rukovanje kontenerima shuttle skre}e sa jedne na drugu {inu pomo}u

nepokretnih skretnica koje su ne{to skuplje od ravne {inske sekcije, imaju malu masu
i omogu}avaju brz pristup bilo kojoj sekciji {inske staze.
Shuttle vozila mogu da stignu do bilo kog mesta unutar Mono Grail sistema da bi
zahvatila ili odlo`ila kontener. Spreder ima mogu}nost rotiranja tako da konteneri
mogu biti postavljeni normalno ili paralelno u odnosu na putanju kretanja vozila. Da
bi se spreder {to preciznije pozicionirao prilikom zahvatanja kontenera shuttle
vozila za dizanje koriste teleskopski hidrauli~ni mehanizam.
Za regulisanje kretanja shuttle vozila koriste se infracrveni zraci koji {alju signale
ra~unaru kojim se nadgleda i kontroli{e saobra}aj du` svake skretnice i krivine.
Svako vozilo emituje zrake u pravcu suprotnom od pravca kretanja kao upozorenje za
vozila koja se pribli`avaju. Ukoliko shuttle vozilo detektuje upozoravaju}e zrake
ono automatski usporava ili se zaustavlja da bi se izbegla opasna situacija.
Shuttle vozilo svoju lokaciju utvr|uje kori{}enjem bar-coda koji je ugra|en na
{insku stazu tako da je svaka lokacija unutar terminala kodirana. Svaki kontener je
ozna~en bar-codom, a svako vozilo je opremljeno bar-cod ~ita~em i {alje informaciju
ra~unaru koji utvr|uje da li je zahva}en odgovaraju}i kontener.
Kontenerski pufer je veza shuttle vozila i pretovarnog mosta. Tu se nakupljaju
konteneri, a ima i mogu}nost njihovog pomeranja kako bi se precizno postavili ispod
krana ili staze po kojoj se kre}u shuttle vozila. Pufer je izdignut iznad nivoa zemlje
~ime se skra}uje vreme zahvatanja ili odlaganja kontenera od strane pretovarnog
mosta ili shuttle vozila.
Informaciono upravlja~ki sistem kontroli{e i upravlja celim Mono Grail sistemom. U
bazi podataka nalaze se svi podaci o kontenerima: lokacija unutar sistema, tip
kontenera, sadr`aj, masa, poreklo, odredi{te, itd.
SPEEDPORT TERMINAL
Speedport terminal, u jednostavnoj pravougaonoj formi ima dva pristani{na mesta i
dva blok kontenerska skladi{ta. U tunelskom pristanu omogu}en je pretovar brodova
bez obzira na vremenske prilike. Skladi{ni blok sistem slaganja kontenera, bez prolaza
za transportno saobra}ajnu mehanizaciju i bez saobra}ajnica, opasan je tako|e
zidovima i omogu}ava slaganje kontenera u devet nivoa. Pristupne drumske i
`elezni~ke saobra}ajnice kao i frontovi pretovara su denivelisani, {to spre~ava
ukr{tanje i ometanje kontenerskih tokova.

Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

Celokupan sistem je pokriven nizom pokretnih popre~nih konzola ~iji broj omogu}ava
da se skoro svaki red kontenera na brodu mo`e jednovremeno opslu`ivati. Centralni
deo speedport sistema je 139 transportno manipulativnih jedinica pod nazivom
spajderi pauci. Spajderi se kre}u po {inama na zidovima, a popre~no po konzolnim
kranskim konstrukcijama. Spajderi se nezavisno i kru`no kre}u du` pomenute trase
automatski koordinirani iz centralnog informaciono upravlja~kog sistema.

Tokovi kontenera unutar terminala

Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali

Integralni transport ve`be

Kompletan transport izme|u brodova, kamiona, vagona i skladi{ta se obavlja uz

pomo} spajder vozila (nema mostnih dizalica, kranova, vilju{kara i ostalih sredstava
kao u klasi~nim kontenerskim terminalima). Svi tokovi kontenera su iznad
transportnih sredstava (brodova, vagona, kamiona), skladi{nog sistema i saobra}ajnica
{to omogu}ava sigurnost i brzinu kretanja kontenera.
Speedport
terminal

Karakteristika
Broj vezova
Broj utovarno istovarnih operacija god.
Kapacitet skladi{ta (TEU)
Du`ina operativne obale (m)
Broj pretovarnih mostova
Broj spider vozila
Broj kontenerskih jaha~a
Broj RTG-a
Broj kontenera po visini u skladi{tu
Potrebna povr{ina skladi{ta (m2)
Ukupna povr{ina terminala (m2)
Odnos skladi{ne i ukupne povr{ine

2
5534025
26400
170
/
139
/
/
9
56450
182100
0.31

Konvencionalni terminali
opsluga
opsluga
broda sa
broda sa
jedne strane dve strane
2
2267294
26400
670
10
/
35
13
4
580900
667700
0.87

2
3987310
26400
355
20
/
126
/
4
582700
809300
0.72

Uporedna analiza Speedport i konvencionalnih terminala

U kontenerskim pomorskim transportnim lancima cilj je da se smanji vreme po~etno
zavr{nih operacija. Poseban interes imaju vozari jer se na taj na~in pove}ava broj
obrta i eksplatacione karakteristike transportnog sredstva, tj. pove}ava se prihod. Sa
pove}avanjem kapaciteta brodova pove}ava se i vreme njihovog zadr`avanja u
lukama. U speedport terminalu je ukupno vreme utovara/istovara kontenera znatno
manje zbog mogu}nosti jednovremenog opslu`ivanja svakog reda kontenera na brodu.
Kod klasi~nih terminala postoji ograni~enje broja dizalica du` broda.
Analiza pretovarne mehanizacije, ukupnog vremena pretovara broda i broja
pretovarnih operacija na godi{njem nivou pokazuje zna~ajne prednosti speedport
terminala. Ovaj sistem omogu}ava pretovar oko 470 kontenera na sat sa broda
nosivosti 6600 TEU. Kapacitet klasi~nih terminala sa obostranim pretovarom je 300
kontenera na sat, a kod klasi~nog jednostranog pretovara 150 kontenera na sat.
Ukupno vreme utovara/istovara brodova kapaciteta 6600 TEU sa po~etno zavr{nim
operacijama, u speedport terminalu je oko 14 ~asova, kod klasi~nih terminala sa
obostranim pretovarom oko 22 ~asa, a sa jednostranim pretovarom oko 44 ~asa.
Speedport sistem omogu}ava pretovar izme|u 2500000 i 3000000 kontenera za
godinu dana, {to je zna~ajno vi{e nego u klasi~nim kontenerskim terminalima (u
klasi~nim terminalima sa tehnologijom obostranog pretovara broda oko 2000000, a sa
tehnologijom jednostranog pretovara oko 1200000 kontenera).
Automatska sredstva za transport kontenera unutar terminala i Automatski kontenerski terminali