73

BLM 5
OKLU ALT SSTEMLERN SADELETRLMES
5.1 Blok Diyagramlar
Blok diyagramlar genellikle frekans domenindeki analizlerde kullanlr. ekil 5.1 de
oklu alt-sistemlerde kullanlan blok diyagramlar gsterilmektedir.

Giri

Sinyaller

k
Sistem

Dm Noktas

Eklem Noktas

ekil 5.1
Blok diyagramlaryla allrken alt-sistemlerin temel balant ekliyle tm sistemi
oluturduklar grlr:
1. Kaskad (seri bal) alt-sistemler,
2. Paralel bal alt-sistemler, ve
3. Geri-beslemeli biim
1) Kaskad biim

ekil 5.2

74

Alt sistemlerin transfer fonksiyonlarnn birbirleriyle arplabilmesi iin ykleme

olmamas gerekir.

ekil 5.3
ekil 5.3.adaki sistemin transfer fonksiyonu aadaki gibidir.
1
V (s )
R1C1
1
=
G1 (s ) = 1 =
1
Vi (s ) 1 + sR1C1
s+
R1C1

(5.1)

ekil 5.3.bdeki sistemin transfer fonksiyonu aadaki gibidir.

1
V (s )
R2 C 2
1
=
=
G 2 (s ) = 2
1
Vi (s ) 1 + sR2 C 2
s+
R2 C 2

(5.2)

Kaskadl balanan alt sistemlerin toplam transfer fonksiyonu bulma kuralna gre; evre
veya durum denklemleri kullanlarak hesaplanr ve

75

V 2 (s )
=
Vi (s )

1
R1C1 R2 C 2
1
1
1
1
s +
s 2 +
+
+
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2 R2 C1

(5.3)

bulunur.
Kaskadl balama kuralna gre hesaplanrsa;
1
V 2 (s )
R1C1 R2 C 2
=
Vi (s )
1
1
1
s +
s 2 +
+
R1C1 R2 C 2
R1C1 R2 C 2

(5.4)

bulunur. Grld gibi 5.3 ve 5.4 ifadeleri birbirinden farkldr. Kaskad balantl
sistemlerin toplam transfer fonksiyonunu bulurken transfer fonksiyonlarnn
arplabilmesi iin (giri empedans yksek, k empedans dk) izolasyon
amplifikatrden yararlanlr. Bu durumda transfer fonksiyonu;
V 2 (s )
= K .G 2 (s ).G1 (s )
Vi (s )

(5.5)

olarak bulunur. Kazan deeri K genellikle 1 seilir.

2) Paralel Form

ekil 5.4

76

Sistemler paralel bal ise (bunun iin alt-sistemlerin klar dm noktasndan

ayrlmal, toplama noktasnda birlemeli) alt-sistemlerin transfer fonksiyonlar cebrik
olarak toplanabilir.
3) Geri Beslemeli Form
Giri
transdseri
Hata
areti,
Src
iaret

Giri

Geri besleme kolu

Giri

k
transdseri

Hata

Geri besleme

Giri

ekil 5.5
E (s ) = R(s ) H (s ).C (s )

(5.6)

C (s ) = E (s ).G (s )

(5.7)

(5.8)

(5.9)

77

(4.10)

(4.11)
Negatif geri besleme olmas durumunda paydadaki iaret pozitif, pozitif geri besleme
olmas durumunda ise negatiftir.
Genel formda;
C (s )
ileriyoltransferfonksiyonu
=
R(s ) 1 akevrimtransferfonksiyonu

Bloklar hareket ettirerek bilinen formlarn elde edilmesi

1) Eklem Noktalarnda;

ekil 5.6 (a) Bloun eklemin soluna geirilmesi, (b) sana geirilmesi.
Bunu yle dorulayabiliriz:
ekil 5.6 (a)nn sol taraftaki bloun k:

(5.12)

78

C (s ) = [R(s ) X (s )]G (s )

(5.13)

ekil 5.6.bde eklemin sana geirildiinde,

R(s )G(s ) X (s ) = C (s )

(5.14)

X (s )
R (s ) G (s ) G (s ) = C (s )

(5.15)

Eer blok eklem noktasnn soluna geiriliyorsa ayn blok girie eklenir. Eer blok
eklem noktasnn sana geiriliyorsa ayn bloun 1.kuvveti girie eklenir.
2) Dmlerde;
ekil 5.7.ada noktann soluna geirme grlmektedir. Eer blok noktann soluna
geiriliyorsa ayn blokun 1.kuvveti girie eklenir.

ekil 5.7
ekil 5.7.bde noktann sana geirme grlmektedir. Eer blok noktann sana
geiriliyorsa ayn blok girie eklenir.

79

rnek: ekil 5.8deki blok diyagramn sadeletiriniz.

ekil 5.8
zm: Tek toplama noktas haline getirilir. T (s ) kapal evrim transfer fonksiyonudur.

80

ekil 5.9
rnek: ekil 5.10daki blok diyagramn sadeletirerek giri-k ilikisini bulunuz.
zm:

ekil 5.10
Srayla G2(s) eklem noktasnn soluna tanr, 3. toplama noktas ortadan kaldrlr, tek
bir toplama noktas haline getirilerek sadeletirme tamamlanr.

81

ekil 5.11
rnek: ekil 5.12deki sistemin T ( s ) =

C ( s)
transfer fonksiyonunu bulunuz.
R( s )

82

zm:

ekil 5.12

(5.16)

5.2 Geri Beslemeli Sistemlerin Analizi Ve Tasarm

ekil 5.13
Geri besleme kolu zerinde herhangi bir fonksiyon yoksa sistem birim geri beslemelidir.
Kapal evrim transfer fonksiyonu;
T (s ) =

C (s )
K
= 2
R(s ) s + as + K

(5.17)

(5.18)
Burada K, amplifikatr kazancdr.
K kazanc 0 ile

a2

arasnda ise 2 gerek kk vardr ve sistem ar snml bir cevap

retir.
K kazanc

a2

iken 2 katl kk vardr ve sistem kritik snml bir cevap retir.

83

K kazanc

a2

den bykse kkler karmak eleniktir ve sistem az snml bir cevap

retir.
Geici Hal Cevabnn Bulunmas
rnek: ekil 5.14te gsterilen sistem iin tepe zaman Tp, yzde st am %OS ve
yerleme zamann Ts bulunuz.
zm:

ekil 5.14
T (s ) =
T (s ) =

G (s )
1 + G (s ).H (s )
25
2

s + 5s + 25

n = b = 25 = 5rad / s
=

(5.19)

5
= 0,5
2.5

(5.20)

(5.21)

(5.22)

Sistem az snml bir cevap retir.

Tp =

n 1 2

%OS = e
Ts

1 2

4
= 1,6 s
n

= 0,726s
(5.23)
.100 = 16,303

(5.24)

(5.25)

K arttka tepe zaman azalacak,yzde st am artacak ve yerleme zaman sabit

kalacaktr.

84

Geici Zaman Cevab in Kazan Tasarm

rnek: ekil 5.15de verilen geri beslemeli kontrol sistemi iin K kazancn yle
tasarlayn ki sistem %10 O.S ile cevap versin.
zm:

ekil 5.15
Kapal evrim transfer fonksiyonu aadaki gibidir.
T (s ) =

K
2

s + 5s + K

(5.26)

n = K

(5.27)

5 = 2 n

(5.28)

(5.29)

2 K

%OS = e

1 2

.100

(5.30)

(5.31)
(5.32)
(5.33)
olarak bulunur.