Dinamik Ders Notlar

urk
Ylmaz Ozt
12 Eyl
ul 2006

0-0

Tarihi ve Modern
Uygulamalar

Dinamik, mekani
gin kuvvetlerin etkisi altnda
cisimlerin hareketini inceleyen bir bransdr.
Dinamik genel olarak statik dersinden sonra
ogretilir. Statik dersi, hareketsiz cisimlere etki
eden kuvvetler ile ilgilenir. Dinamik ikiye ayrlr:
1. Kinematik: Hareketlerin kuvvetlere referans
verilmeden incelenmesi.
2. Kinetik: Hareketin kendisine sebep olan
kuvvetlerle birlikte incelenmesi.
Tarihsel olarak dinamige katkda bulanan onemli
kisiler:
Galileo (1564-1642) cisimlerin serbest
d
usmesini inceledi.
Huygens pendulumu (sarkac saat) buldu
(1657).
Newton, Principada dinamigin temellerini
1

ortaya koyan hareketin denklemlerini

olarak evrensel cekim
yaynlad. Ilk
g
uc
un
u dogru olarak formule etti.
Newtonu Euler, DAlembert, Lagrange,
Laplace, Poinsot, Coriolis, Einstein ve
digerleri izledi.

Temel Kavramlar

Uzay, cisimler tarafndan isgal edilen geometrik

bolgedir. Uzayda konum bir geometrik referans
sistemine olan dogrusal ve acsal olcu
mler
yardmyla tanmlanr.
Zaman, birbirini izleyen olaylarn bir olcu
s
ud
ur
ve Newton mekaniginde mutlak olarak kabul
edilir.
K
utle , ataletin veya hareketteki degismeye
direncin bir kuantatif olcu
s
ud
ur. Kuvvet, bir
cismin digerine vektorel etkisidir.
Maddesel nokta, boyutlar ihmal edilebilen bir
2

cisimdir, ayn zamanda fiziksel boyutlar izledigi

yor
ungenin egrilik yarcapnn b
uy
ukl
ugu
ne gore
cok k
ucu
k olan (ihmal edilebilen) cisimlere denir.
Kat cisim, Seklindeki degismeler cismin
boyutuna gore ihmal edilebilen cisimdir.

Newtonun Kanunlar

1. Kanun: Bir maddesel nokta kendisine etki

eden hic bir dengelenmemis kuvvet yok ise;
hareketsiz kalr veya d
uz bir cizgi u
zerinde
sabit hzla hareketine devam eder.
2. Kanun: Maddesel noktann ivmesi ona etki
eden bileske kuvveti ile dogru orantl ve
bileske kuvvetinin yon
undedir.
3. Kanun : Birbiriyle etkilesen cisimler
arasndaki kuvvet birbirine esit, ayn dogru
u
zerinde ve zt yondedir (Etki-Tepki
prensibi).

Birim Sistemi

birim sistemide, cogunlukla da (SI) sistemi bu

Iki
notlarda kullanlcaktr:
1. Uluslararas metrik birim sistemi (SI).

2. Ingiliz
birim sistemi.
Miktar

Boyutsal

SI

Amerikan

Sembol

Sistemi

Birim Sistemi

K
utle

kilogram(kg)

slug

Uzunluk

metre(m)

ayak(ft)

Zaman

saniye(sn)

saniye(sn)

Kuvvet

Newton(N)

pound(lb)

1N = (1kg)(1m/sn2 )
1lb = (1slug)(1f t/sn2 )
32.1740 pound mass= 1slug.
1 pound kuvveti 32.1740 pound k
utlesine 1f t/sn2
ivme kazanr.

C
ekim Kuvveti

Newtonun cekim kanunu, cisimler arasndaki

cekim kuvvetini
m1 m2
F =G 2
r
formul
uyle ifade eder. Bu form
ulde;
F : Cisimler arasndaki cekim kuvveti
G: Evrensel cekim sabiti
m1 , m2 : Cisimlerin k
utlesi
r: cisimler arasndaki mesafedir.
Evrensel cekim sabiti deneysel gozlemlerle
G = 6.673 1011 m3 /(kg s2 ) olarak
hesaplanmstr.
1kglk bir k
utle d
unya y
uzeyinde 9.825N ,
y
uzeyden 1kmde 9.822N , 100kmde 9.523N ,
1000kmde 7.340N ve 6371kmde (d
unyann
yarcap kadar) 2.456N gelir. Boylece y
uksekten
ucan roket ve f
uzeler icin g factor
un
un y
ukseklikle
5

degismesi gerektiginin onemi ortaya ckyor.

mdunya
me
g=G 2 =G 2
R
Rdunya
m1 m2
mc me
me
F =G
W =G
, g=g=G 2
R2
R2
R
W = mc g = mg W = mg
Bu form
ulde me d
unyann k
utlesini gosteriyor R
yarcapn gosteriyor. Yercekimi ivmesinin enleme
bagl olarak degisimi
g = 9.780 327(1 + 0.005 279 sin2 + 0.000 023 sin4 + )

2
R
2
g0
= 9.81m/sn , g = g0
R+h

g0 : Deniz seviyesindeki yercekimi ivmesi

R: D
unyann yarcap
h: D
unyadan uzaklk
form
ul
u ile ifade edilir. Bu form
ulde enlemi
ifade etmektedir.
6

Boyutlar

Boyut ve birim kelimeleri birbirleriyle

karstrlmamaldr. Orne
gin uzunluk boyutu
metre, mm veya km birimi ile olcu
lebilir. Fiziksel
iliskilerde, ornegin bir esitligin iki tarafndaki
boyutlar ayn olmaldr. L, M ,T ve F harfleri
uzunluk , k
utle , zaman ve kuvvet icin kullanlr.

Orne
gin F = ma esitligi boyutasal olarak
F = M L/T 2 olarak ifade edilir.

Giris

Kinematik, dinami
gin kuvvetlere referans verilmeden calsld
g bir
daldr. Kinematik hareketin geometrisi olarakta adlandrlr.
Kinematik, kineti
gin bir on gereksinimidir. Kinetik, hareket ve
buna sebep olan kuvvetleri inceler.
Bu b
ol
umde parcack (maddesel nokta) kinemati
gini anlataca
gz.
Maddesel nokta fiziksel boyutlar izledi
gi y
or
ungenin e
grilik capnn
b
uy
ukl
ugu
ne g
ore b
uy
ukl
ugu
ne g
ore cok k
ucu
k olan (ihmal
edilebilen) cisimdir.
Bir noktasal cismin herhangibir t anndaki pozisyonu onun
Kartezyen koordinatlarn (x, y, z)
Silindirik koordinatlarn (r, , z)
K
uresel koordinatlarn (R, , ) koordinatlarn belirtmekle
anlatlabilir.
1

 Noktasal cismin hareketi ayn zamanda y

or
ungenin te
getsel ve
normal parametrelerini (t, n) belirtmeklede anlatlabilir.

H
P(x, y,z)

k
i

(a) Kartezyen koordinatlar

(b) Silindirik Koordinatlar

(c) K
uresel Koordinatlar

Sekil 1:
3

Do
grusal Hareket

Bir do
gru u
zerinde hareket eden sekildeki P noktasal cismini g
oz
on
une aln, s koordinat sabit O noktasndan olcu
l
ur ve parcac
gn
konumunu tanmlar.

Sekil 2:
Yerde
gistirme e
ger noktasal cisim negatif s y
on
unde hareket ettiyse
negatiftir.
4

t zaman aral
gnda maddesel noktann ortalama hz onun
yerde
gistirmesinin zaman aral
gna b
ol
unmesi ile bulunur
gnda, cismin ortalama
(vort = s/t). t giderek sfra yaklast
hz cismin anlk hzna yaklasr bunu asa
gdaki gibi ifade edebiliriz:
v = lim

t0

s
t

v=

ds
= s
dt

s = s(t)

Bundan dolay hz yerde

gistime koordinat snin zamana g
ore
de
gisme orandr (t
urevidir).
t zaman aral
gnda noktasal cismin ortalama ivmesi onun
hzndaki de
gismenin zaman aral
gna b
ol
unmesi ile bulunur
gnda, cismin ortalama
(aort = v/t). t giderek sfra yaklast
ivmesi cismin anlk ivmesine yaklasr bunu asa
gdaki gibi ifade
edebiliriz:

v
a = lim
t
t0

dv
a=
= v
dt

d2 s
a=
= s
dt2

Yukardaki hz ve ivme ifadelerindeki dt zamann yok ederek

konum, hz ve ivme arasndaki diferansiyel ba
gntlar buluruz,
bunlar:
v dv = a ds

s ds = s ds

Hz ve ivme arasndaki bu ba
gntlar asa
gdaki grafiklerde de
g
or
ulebilir.

(d)

(c)

(b)

(a)

Sekil 3:
7

2.1

Do
grusal Hareketin Verilis T
urleri

Ivme
a; hz v, konum s ve zaman t arasnda ba
gnt asa
gdaki
sekillerde verilmis olabilir:
1. Sabit ivme (a = sabit) verilir.

2. Ivme
zamann fonksiyonu olarak a = f (t) verilir.

3. Ivme
hzn fonksiyonu olarak a = f (v) verilir.

4. Ivme
konumun fonksiyonu a = f (s) verilir.

1) Sabit Ivme;

grudan
Ivme=
a = a0 = sb ise v dv = a ds veya s ds = s ds do

integre edilebilir. Integral

sabitleri icin t = 0 ilk annda s = s0 ve
v = v0 verilir.
v dv = a ds

v dv = a
v0

ds
s0

v 2 = v02 + 2a(s s0 )
dv
= v dv = adt
v=
dt
Z v
Z t

dv = a
v0

dv = a

t0 =0

t0

dt v = v0 + at

elde edilir.
Yolu bulmak icin ise v =

ds
dt

= ds kullanlr.

(v0 + at)dt = ds
t

(v0 + at)dt =
t=0

s
s0

1
ds s = s0 + v0 t + at2
2

elde edilir.
UYARI: Yukardaki islemler sadece sabit ivme icin gecerlidir.
9


2) Ivme
Zamann Fonksiyonu;
dv
dv

= a(t) = f (t)
a=
dt
dt
Buradan v = v0 +
tanmlanrsa

Rt
0

dv =
v0

f (t)dt elde edilir. E

ger

Rt
0

f (t)dt
t0

f (t)dt olarak

v = v0 + H(t)
bulunur.
ds
= v0 + H(t)
v=
dt

ds =
s0

(v0 + H(t))dt
t=0

10

s = s0 +

| t=0

(v0 + H(t))dt s = s(t) + G(t)

{z
}
G(t)

NOT:Belirsiz integral kullanlmas halinde her integral icin bir

I konulur ve verilen ilk sartlardan integral

INTEGRAL
SABIT
sabiti belirlenir.

3) Ivme
Hzn Fonksiyonu;
a=

dv
dv
= f (v)
= dt
dt
f (v)

t=

dt =
0

v
v0

dv
dv
f (v)
{z
}

(v)

t = (v) elde edilir. Buradan v = F (t) coz

ul
ur.
11

Yol:
ds
v dv = a ds
v=
dt
Z
Z s
v dv
ds =
s = s0 + (v)
v dv = f (v) ds
f (v)
| {z }
s0

(v)

bulunur.

12


4) Ivme
Yer De
gistirmenin Fonksiyonu;
a = f (s)

v dv = a ds

dv =
v0

v 2 = v02 + 2

f (s)ds
s0

f (s)ds
s0

elde edilir.
Bu sonuctan v = g(s) seklinde cozeriz.
s
s
g(s) =
t=
v=
t
t

s
s0

ds
= h(s)
g(s)

elde edilir.
13

Buradan s = s(t) coz

ul
ur.
Problem 2/1:D
uzg
un bir do
gru boyunca hareket eden bir noktasal
ul
u ile veriyor (s metre ve t
cismin konumu s = 2t3 24t + 6 form
saniye cinsinden)
a) Noktasal cismin t = 0 anndan 72m/s hzna erismesi icin gerekli
zaman bulunuz.
b) Noktasal cismin v = 30m/s hzna eristi
gindeki ivmesini bulunuz.
c) t = 1s den t = 4s ye kadar noktasal cismin net yerde
gistirmesini
bulunuz.
C
o
z
um 2/1:
s = s(t) = 2t3 24t + 6
v=

ds
= 6t2 24
dt

a=

dv
= 12t
dt

14

a)
72 = 6t2 24 = t = 4s = t = 4s
b) v = 30m/s, 30 = 6t2 24 = t = 3s

a = 12 3 = 36m/s2
c)

s = s(4) s(1) = [2(43 ) 24(4) + 6] [2(13 ) 24(1) + 6]

s = 54m

15

s( m)
38
30

a ( m/sn 2 )

48

40

36

20
30
10
1

t(sn )

-10

20
10

-20

-26

(a)

(b)

t (sn )

(c)

Sekil 4:
Problem:Sekildeki piston akskan icerisinde a = kv ivmesi ile
haraket edebilmektedir. Haraketi v = v(s) seklinde elde ediniz.
t = 0 annda s = s0 , v = v0 dir.

16

Sekil 5:
C
o
z
um:
dv
dv
= a = kv
= kdt
dt
v
Z

v
v0

dv
=
v

k dt ln(v) ln(v0 ) = kt

v = v0 ekt
bulunur.
17

s
= v = v0 ekt
t
s s0 =

ds =
s0

v0 ekt dt
0

v0
v0
v0
ekt +
s = s0 + (1 ekt )
k
k
k

elde edilir.
v ile s arasnda t elimine edilirse v = v0 k(s s0 ) elde edilir.
NOT: t iken s = s0 +

v0
k

= sabit olur.

Problem: Bir cisim yery

uz
unden atmosfere do
gru frlatlyor. Hava
guna g
ore
direnci ihmal ediliyor. g0 = 9.81m/sn2 , R = 6356km oldu
cismin yery
uz
une d
usmemesi icin minimum frlatma hzn bulunuz.
y
y

Sekil 6:
18

C
o
z
um:
dv
v dv = a ds a = v
ds
R2
dv
= g
a=v
0
dy
(R + y)2
Z

v dv =
v0

g0

R2

y
0

dy
(R + y)2



v2
1
v2
1
0 = 2g R2

0
2
2
R+y R
v 2 = v02 + 2g0 R2

1
1

R+y R

Yery
uz
une d
usmemesi icin y iken v = 0 olmal.
19



1
0 = v02 + 2g0 R2 0
= v02 2g0 R
R
v0 =

2g0 R

Problem: Birim uzunluk basna k

utlesi m0 olan bir kumas
s
urt
unme katsays olan y
uzey u
zerinde sabit F kuvveti ile
cekiliyor. a) Kac metre kumas cekilebilir. b) Bu cekme kac saniye
s
urer? (Kumasn genisli
gini birim saynz.) s0 = 1m

s

Sekil 7:
C
o
z
um:
20

S
urt
unme kuvveti Fs = N = m0 g sdir.
X

F = ma F = m0 g s = m0 s a
a=

F
g
m0 s

F
g)ds
m0 s

F
g)ds
m0 s

v dv = a ds = (
Z

v dv =
0

s
s0

F
F
v2
0 = ( 0 ln s g s)1s = 0 ln s g s + g
2
m
m
21

F
v2
=
ln s + g(1 s)
0
m0
Haraket durdu
gunda v = 0 olur.
g m0
ln s
F
=
ln s + g(1 s) = 0
m0
s1
F
Problem: Yatay bir do
gru u
zerinde a = k t k 2 x ivmesi ile
haraket eden cismin(maddesel nokta) haraketini s = s(t) seklinde
elde ediniz. K ve k sabit, t = 0 annda x0 = x0 = 0.
C
o
z
um:
dv
= K t k2 x
a=
dt
d2 v
dx
d2 v

= K k2
+ k2 v = K
dt2
dt
dt2
22

Yukardaki adi diferansiyel denklemin karakteristik denklemi

2 + k 2 = 0 olarak hesaplanr. Buradan karakteristik denklemin
k
okleri = ki olarak bulunur.
Diferansiyel denklemin homojen ve ozel coz
um
u
vh

= A cos kt + B sin kt,

voz

K
=
k2

olarak bulunur.
Genel coz
um
vg

vh

voz

K
= A cos kt + B sin kt +
k2

t = 0da x0 = 0 oldu
gundan, A = kK2 olarak bulunur.
K
dx
=v=
(1 cos kt) + B sin kt
dt
k2
23

B
K
1
x=
(t sin kt) cos kt
k2
k
k
t = 0da x = 0 oldu
gundan, B = 0 bulunur.
Buna g
ore sonuc asa
gdaki gibi bulunur.
K
(kt sin kt)
x=
k3

D
uzlemsel Haraket

Maddesel cismin y
or
unge e
grisi daima bir d
uzlem icerisinde ise
haraket d
uzlemsel harakettir.
Koordinat sistemlerini kullanmadan once haraketi vekt
orel olarak
ele alaca
gz.
24

f = f (t) =

Sekil 8:

f (t + t) f (t)
df (t)
= lim
t0
dt
t

ba
gnts herhangi bir r = r(t) vekt
orel ba
gntsnada uygulanr.
25

dr
r(t + t) r(t)
r
= lim
= lim
=v
t0
t0 t
dt
t
olarak tanmlanr.
v=

r
r s
r
s
dr
= lim
= lim
= lim
lim
t0 t
t0 s t
s0 s t0 t
dt

t 0 giderken s ile rnin do

grultular caksr, b
uy
ukl
ukleri
esit olur. Ortak do
grultu A noktasndaki te
get do
grultudadr.
ds
ds
B
oylece v = dr
dt = dt et elde edilir. |v| = dt = s dir.
* Hz vekt
or
u y
or
ungeye te
gettir.
Uyar: Yer vekt
or
u ile hz vekt
or
u arasndaki acs herhangi bir
acdr. Bazlar bu acy 90o sanrlar. Yanlstr. SADECE
DAIRESEL HARAKETTE 90o dir.

26

Sekil 9:

IVME:
Hz vekt
or
un
un zamana g
ore yazlan t
urevi ivme olup a ile
g
osterirlir.
d
dv
=
a=
dt
dt

dr
dt

d2 r
=
dt2

27

an

at

et

a
normal

Sekil 10:

NOT: Ivmede
v hznn b
uy
ukl
ugu
n
un ve vnin do
grultusunun
onemi vardr. (Hzda yer vekt
or
un
un oldu
gu gibi)
NOT: E
grisel d
uzlemsel harakette maddesel cismin ivmesi ne
y
or
ungeye te
get ne de diktir.

Ivmeyi,
hz vekt
or
un
un bir noktadan g
ozlenerek cizilen geometrik
28

yerine te
get olarak tanmlayabiliriz. B
oylece hz yer vekt
orlerinin

geometrik yeri olan y

or
ungeye te
gettir. Ivme
ise hz vekt
orlerinin
geometrik yeri olan e
griye te
gettir. Bu e
grilere sras ile yer
vekt
or
un
un ve hz vekt
or
un
un HODOGRAFI denir.
v3
r3
O

v2

r2
r1

v1

a3

v2 v
1

v3

a1

a2

(a)
Hz
vekt
or
un
un
hodograf

(b) Ivme
vekt
or
un
un
hodograf

Sekil 11:
29

Dik Koordinatlar (x, y)

Sekil 12:

30

v=x
i + yj

a = v = x
: ivme vekt
or
u

v = xi
+ yj

v = r : hz vekt
or
u

r = xi + yj

r: yer vekt
or
u

v2 = |v|2 = vx2 + vy2 v =

p
vx2 + vy2 skaler hz

tan =

vy
vx

a2 = |a|2 = ax2 + ay2 a

NOT: E
ger acs x ekseninden v hzna do
gru saatin tersi
vy
dy
=
or
ungenin e
gimine
y
on
unde olcu
l
urse tan = dx
vx yazlr. Yani y
esittir.
NOT: 2. ksmda g
ord
ugu
m
uz do
grusal haraketin x vey y icin
yazlan ifadelerinin s
uperpozisyonu (x y) ekseni icin ortaya ckar
Mermi Haraketi
boyutlu kinematik haraketin onemli bir uygulama alan
Iki
mermilerin haraketidir. Havann direncini, d
unyann e
grilik
yarcapn ve d
unyann d
onmesini ihmal ederek ve merminin
y
ukselmesinin g = 9.81 = (sabit) alnmasna etkisiz olacak kadar
31

k
ucu
k oldu
gunu varsayarak, kartezyen koordinatlar kullanarak
olay inceleyebiliriz.

Sekil 13:

a = gj ax = 0, ay = g

ax

dvx
= 0 vx = (vx )0 = sabit
=
dt
32

vx

dx
= (vx )0 x = (vx )0 t + x0
=
dt
dvy
= g vy = gt + (vy )0
dt

dy
= vy y =
dt

(gt + (vy )0 dt = g

t2
+ (vy )0 t + y0
2

vy ile y arasnda t elimine edilirse vy2 = (vy )02 2g(y y0 ) elde edilir.
Problem 2/6: Sekildeki roket A konumuna vard
g zaman yaktn
bitirmistir. Yaktsz haraketine devam ederek Adan h (maksimum)
y
uksekli
ginde olan B konumuna erismistir. Adan itibaren yatay
uzaklk Sdir. Adan Bye gelinceye kadar gecen zaman ve
y
or
ungeyi belirleyiniz. (g = sabit, hava direnci yok)

33

Sekil 14:
C
o
z
um 2/6:
ax

dv
x
= 0 vx = (vx )0 = u cos
=0
dt
34

vx =

dx
= u cos x == ut cos + K1
dt

t = 0da x = x0 = 0dr. Buradan K1 = 0 bulunur.

ay = g =

dv
y
vy = gt + K2
dt

t = 0da uy = u sin dr. Buradan K2 = u sin bulunur. Buradan

vy = gt + u sin yazlr.
y = gt2 + ut sin + K3
t = 0da y = 0dr. K3 = 0 bulunur.
y = gt2 + ut sin
B noktasnda vy = 0dr. Buradan 0 = gt + u sin yazlr ve t
35

cekilirse t =

u
g

sin olarak bulunur.

tyi yde yaparsak (y = h olarak)

u2 sin2
u sin
1 u sin 2
) +u
sin =
h = g(
2
g
g
2g

cevap.
Bde s = x = u u sin
g
2

NOT: = 45o icin s = smaks = u2g

x ile y arasnda tyi yok ederek y
or
unge denklemi
gx2
2
y = x tan 2u
or
ungenin
2 sec elde edilir. Bu ifade y
KARTEZYEN denklemidir. x = ut cos ve y = 21 gt2 + ut sin
ba
gntlarda y
or
unge denklmidirler. Ancak bu son iki denklem
y
or
ungenin x = x(t) ve y = y(t) seklindeki parametrik
denklemleridir. Bunlarn arasndan t parametresi elimine edilerek
y = y(x) kartezyen denklemi bulunur.
36

E
grIsel
Koordinatlarda D
uzlemsel
Haraket(n-t)

Bir cismin d
uzlemsel bir e
gri u
zerindeki hareketini tarif ederken
y
or
unge de
giskenleri ile tarif edilmesi oldukca yaygndr. Bu
de
giskenler noktasal cismin y
or
ungesine te
get ve normal olarak
yaplr.

Sekil 15:
Yukardaki sekilde pozitif n y
on
un
un e
grilik yarcapnn (curvature)
37

merkezi merkezi yer de

gistirince de
gisti
gine dikkat edin.

(a)

(b)

(c)

Sekil 16:
Burada n ve t koordinatlar noktasal cismin hzn ve ivmesini
grultusundaki
tanmlamada kullanlacaktr. en ve et , n ve t do
birim vekt
orlerimiz olsun.
38

d0 = ds = d, v = ds/dt = (d/dt)
AA

t , =AC
ISAL HIZ.
v = vet = (d/dt)et = e

Noktasal cismin ivmesi a, a = dv/dt olarak tanmlanmst.

a = (dv/dt) = d(vet )/dt = v(det /dt) + (dv/dt)et
Burada birim vekt
orlerin (et ve en ) y
onleri de
gisti
gi icin zamana
or
un
un
g
ore t
urevi sfr de
gildir. det vekt
B
uy
ukl
ugu
|det | = |et |d = d
or
un
un y
on
undedir. det = den esitli
ginin
Y
on
u en birim vekt
her iki tarafnda dt ile b
olersek (det /dt) = (d/dt)en elde
ederiz.
Bunu daha evvel elde etti
gimiz ivme esitli
ginde yerine koyarsak
dv
d

et = ve
t + v e
a=v e +
n
n
dt
dt
39

at =

dv
; an = v
dt

dv

et + v e
a=
n
dt
n di.
v = vet = e
v
v = =

Yerine yazlrsa
v
dv
v2
dv
e +v e =
e + en
a=
t
n
t
dt

dt

at

dv
v2
; a =
=
n
dt

40

: E
grilik cap
1
:

E
grilik= K

Skaler ivme a =

q
p
v2 2
2
at2 + an2 = (dv
dt ) + ( )

)
NOT:at = v = (d(
= + ifadesi n
un hesabnda kullanlr.
dt
grilik merkezine y
onlenir. at daima y
or
ungeye te
gettir.
an daima C e
a ivme vekt
or
u daima y
or
ungenin konkavlk tarafna y
onlenir.

Dairesel haraket : D
uzlemde e
grisel haraketin ozel bir
durumudur(Bir alt k
umesidir). Dairesel harekette (e
grilik
yarcap) yerine sabit daire yarcapn koyarz ve acs yerine
acs kullanlr.

41

Sekil 17:

v=

d
= r
dt

42

dv
d
dr

2
et + v en =
et + re
a=
n = r et + r en
dt
dt
dt
v = r
an = v 2 /r = r2 = v
at = v = r
Problem 2/7: Yoldaki asa
gya ve yukar do
gru olan kavisi
hissetmek icin sof
or sabit bir yavaslama ivmesi olusturacak sekilde
frene basyor. Aracn hz asa
gya do
gru kavisin en alt oldu
gu A
noktasnda 100km/saat ve en u
st oldu
gu C noktasnda 50km/saat
dr. E
ger yolcu A noktasnda 3m/sn2 lik bir ivme hissediyorsa ve
Cdeki e
grilik yarcap 150m ise;
Adaki e
grilik yarcapn,
B
uk
um noktas Bdeki ivmeyi,
Cdeki toplam ivmeyi hesaplaynz.
43

Sekil 18:
C
o
z
um 2/7: Arabay maddesel nokta olarak g
orebiliriz.
vA = 100km/saat = 27m/sn ve vC = 50km/saat = 13.89m/sn

vdv = ads = at ds

vC

v dv = at
vA

ds
0

44

at

1
(13.89)2 (27.8)2
= 2.41m/sn2
= (v 2 v 2 ) =
A
2s C
2(100)

a) Adaki hal:

a2 = at2 +an2 an2 = 32 (2.41)2 = 3.19m2 /sn4 an = 1.785m/sn2

v2
v2
(27.8)2
=
= 432m
a =
=
n

an
1.785
b) Bde: B
uk
um (d
on
um) noktas oldu
gundan alnr.
an

v2
an = 0
=

at = a = 2.4m/sn2
45

c) C noktasnda:
an =

v2
13.892
=
= 1.286n/sn2

150

a = (1.286en 2.41et )m/sn2

|a| = a =

an2 + at2 =

(1.2862 + 2.412 ) = 2.73m/sn2

Problem 2/8: S
ekildeki roket belirli y
ukseklikte yatay yol
usey
almaktadr. Haraketin ivmesinin yatay bileseni 6m/sn2 d
bileseni yer cekimi ivmesinin bulunulan y
ukseklikteki de
geri olan
utle merkezinin hz 20000km/saat
g = 9m/sn2 dir. Roketin G k
olup, yatayla 15o ac yapmaktadr.
a) e
grilik yarcapn,
b) Hzn(skaler) artmn (rate of speed),
c) GCden itibaren acsal hz,
46

d) ivme vekt
or
un
u bulunuz.

G 6 m/ sn 2
n

15o

Sekil 19: problemin sekili

C
o
z
um 2/8:
an = 9 cos 15o 6 sin 15o = 7.14m/sn2
at = 9 sin 15o 6 cos 15o = 8.12m/sn2
47

a)
v2
v2
20 103 /(3.6)2
=
= 4.32 106 m
=
a =
n

an
7.14
b)
v = at = 8.12m/sn2
c)
20 103 /(3.6)2
v
v = = =

4.32 106
= 12.85 104 rad/sn
d)
a = at et + an en = (8.12et + 7.14en )m/sn
Problem: Sekildeki ucaktan v0 = 200m/sni hz ile frlatlan
48

paketin ivmesi a = gj dir. Hava direnci yok.

a) Paketin yere carpncaya kadar ald
g yolu,
gu zaman yolu bulunuz.
b) v0 = (200i + 10j)m/sn oldu
y

v0
100m

Sekil 20:
C
o
z
um:
X

F = ma
49

ax = 0, ay = g
y
gt2
2y
= gt + K y =
+ K1 t + K2
= g
1
t2
t
2
xt
2x
=0
C1 x = C 1 t + C 2
t2
=x
a)
t = 0da y0 = 0 K2 = 100
t = 0da (uy )0 = 0 K1 = 0
y=

gt2
+ 100
2
2

C
arpmada y = 0 olur. Buradan yere d
usme zaman 0 = gt
2 + 100
esitli
ginide t cekilerek bulunur. Burdan t12 = 4.55sn olarak
hesaplanr.
50

t = 0da (vx )0 = 200 C1 = 200 ve t = 0da

x = 0 0 + C2 = 0 C2 = 0 bulunur. Buradan x = 200t elde
edilir.
Alnan yol:
x = 200 4.5 = 900m
b)
v = (200i + 10j)m/sn icin
x = x0 + (vx )0 t = 200t
1
1
y = gt2 + (v ) t + y = gt2 + 10t + 100
y
0
0
2
2
C
arpma annda y = 0 olur. Buradan yere d
usme zaman
51

0 = 21 gt2 + 10t + 100 esitli

ginde k
okler hesaplanarak bulunur.
Buradan t1 = 5.65sn olarak hesaplanr.
Alnan yol x = 200t = 200 5.6 = 1130m

52

Polar Koordinat Sistemi (r )

Simdi, d
uzlemsel e
grisel hareketin 3
unc
u bir koordinat sistemi ile
tanmlanmasn g
orece
giz. Polar koordinat sisteminde, noktasal bir
cismin konumu sabit orijinden r radyal mesafesi ve x ekseni ile
yapt
g acs ile olcu
l
ur. Bu koordinat sistemi ozellikle, noktasal
cismin bir noktaya olan mesafesi ve acs kontrol ediliyorsa veya
noktasal cismin hareketi sabit bir noktadan g
ozlemleniyorsa
yararldr.

53

(a)

(b)

Sekil 21:
Birim vekt
orlerimiz sekilde g
osterildi
gi gibi er ve e olsun, konum
or
u v = (dr/dt) ve ivme
vekt
or
u r = rer , hz vekt
vekt
or
u a = (dv/dt) icin ifadeleri birim vekt
orlerin t
urevlerini
54

kullanarak elde edelim.

(der /dt) = (d/dt)e
(de /dt) = (d/dt)er
S
imdi r = rer ba
gntsnn zaman g
ore t
urevini almaya hazrz.
v = (dr/dt) = r(der /dt) + (dr/dt)er , (der /dt) ifadesini yerine
koyarsak

v = re
r + re
vr = r
v = r
p

v=

vr2 + v2

Yukardaki hz ifadesindeki hz vekt

or
un
un r bileseni konum
vekt
or
un
un uzamasndan dolay, bileseni de konum vekt
or
un
un
y
on de
gistirmesinden dolaydr. Ayn islemleri a = (dv/dt) ivmesi
55

icin tekrar edelim,

+ re
+ re
)
r ) + (r e
a = v = (
rer + re
Birim vekt
orlelerin t
urevleri icin buldu
gumuz ifadeleri yerine
koyarsak,

Sekil 22:
56

elde ederiz

a = (
r r 2 )er + (r + 2r )e
ar = r r 2
a = r + 2r

p
ar2 + a2

a=

Problem 2/9 : Radyal sekilde yataklanms bir kolun hareketi

= 0.2t + 0.02t3 denklemi( radyan, t saniye) veriliyor. Ayn
zamanda bir vida yardmyla B kayc mesnetine r = 0.2 + 0.04t2 (r
metre, t saniye) hareketi veriliyor. Kayc mesnetin t = 3sn.
anndaki hzn ve ivmesini hesaplaynz

57

Sekil 23:
C
o
z
um 2/9 :
r = 0.2 + 0.4t2
r = 0.08t
r = 0.08
58

r3 = 0.2 + 0.04(3) = 0.56m

r3 = 0.08(3) = 0.24m/sn
r3 = 0.08m/sn2
= 0.2t + 0.02t3
= 0.2 + 0.06t2
= 0.12t
3 = 1.14rad
3 = 0.74rad/sn
3 = 0.36rad/sn2

59

vr = r = 0.24m/sn
v = r = 0.56(0.74) = 0.414m/sn.

p
p
(0.24)2 + (0.414)2 = 0.479m/sn

v=

vr2 + v2 =

ar = r r 2 = 0.08 0.56(0.74)2 = 0.227m/sn2

a = r + 2r = 0.56(0.36) + 2(0.24)(0.74) = 0.557m/sn2
p
p
a=
3

ar2 + a2 =

= 1.14rad

(0.227)2 + (0.557)2 = 0.601m/sn2

3.14rad 180o
1.14rad x

1.14(180)
x=
= 65.3o
3.14

60

(a)

(b)

v = 0.24er + 0.414e
a = 0.227er + 0.557e
Problem 2/10: Atmosferde yaktsz olarak yoluna devam eden bir
roketin hareket d
uzleminde bulunan bir radar su verileri elde
ediyor, = 30o , r = 8 104 m, dr/dt = 1200 m/sn ve
d/dt = 0.80derece/sn. Roketin ivmesi sadece yercekimi ivmesinden
61

dolay ve bulundu
gu y
ukseklikte g = 9.2 m/sn.2 ise bu durumda:
Roketin v hzn,
gerlerini bulunuz.
d2 r/dt2 ve d2 /dt2 de

Sekil 24:
62

C
o
z
um 2/10:
vr = r
v = r
q

v=

vr = 1200m/sn

vtheta = 8 104 (0.8)( 180

) = 1117m/sn
p
(1200)2 + (1117)2 = 1639m/sn

vr2 + v2 =

ar = gr = 9.2 cos 30o = 7.97m/sn2

a = 9.2 sin 30o = 4.6m/sn2

ar

)2 r = 7.63m/sn2
= r + 2r 7.97 = r 8(104 )(0.8
180

r 4.6 = 8(104 )+2(1200)(0.8

) = 3.61(104 )rad/sn2
= r+2
180
63

(a)

(b)

Genel Notlar
Dairesel Haraket:
d
dr
e + r e
v=
r
dt
dt

r = sb

d
v = r e olur.
dt
64

a=

Sekil 25:

0
d
dv
%

= (re
e
) = r
+ r e + r (er )
dt
dt

r2 er
a = re
65

d
dt =
d
dt =

acsal hz
acsal ivme

a = r 2 er + re
NOT:er = n ve e = et = ukonularak e
grisel koordinatlara
gecebiliriz.
d 2
d2
n+r
u
a = r 2 n + ru = r
dt
dt2

yazlr.

Haraket d
uzg
un ise (Hz sabit olan harakete d
uzg
undr denir.)
d
dt = 0 =sabit ise: v = r0 e = r0 u ve
d2
d
2
2
dt2 = = dt = 0 a = r0 er = r0 n

elde edilir.

ILD

UYARI: D
uzg
un dairesel harakette IVME
SIFIR DEG
IR.
Normal ivme vardr. Bazlar ivmenin sfr oldu
gunu sanr. Yanlstr.
66

1) Haraketler y
or
unge e
grisine g
ore adlandrlr.
2) Skaler hz sabit olan haraket d
uzg
un harakettir.

DEG
IS
EN
3) Te
getsel ivmesi sabit olan haraket DUZG
UN
dv
d2 s

HARAKETTIR:a
u = dt = dt2 = a0 = sabit v = a0 t + b0
2

uzg
un do
grusal haraket.
s = a0 t2 + b0 t + c0 d

4) D
uzg
un dairesel haraket periyodiktir. Peritodu
x = r cos
=

d
dt

y = r sin

dir.

z=0

= 0 =sabit ise = 0 t + 0 ve s = r = r(0 t + 0 ) dir.

Periyod:
x = r cos

y = r sin

= 0 t + 0

x = r cos (0 t + 0 ); t t + T koyarsak
67

r cos (0 (t + T ) + 0 ) = r cos (2k0 t + 0 )

2k
0 t + 0 T + 0 = 2k + 0 t + 0 T =
0
k = 1 icin T =

2
0

5)ALAN HIZI:

Sekil 26:
68

Alan = ds =

Pd
P1 = dl = rd

r rd
r2 d
OP Pd
P1
=
=
2
2
2

1 d
ds
= A A = r2 k Alan hz vekt
or
u
Alan Hz =
dt
2 dt

d
orel carparsak
C
u
nk
u v = dr
dt er + r dt e idi. OP vekt

1 2
2
2

r + re
OP v = rer (re
) = r ez = r k bulunur. A = 2 r idi.

1
OP v = 2Ak Ak = (OP v) = A
2
NOT: A = sabit ise haraket d
uzg
und
ur. 21 r2 = A =
olur.
ise
s = ct + s0
| {z }
D
uzg
un haraket Denklemi

ds
dt

= c = sb

6) Dairesel harakette: Acsal hz= 0 , r = r0 sabittir.

69

 = ru
+ r 2 n idi.
v = r v = r0 0 ve ivme a = r 2 er + re
getsel ivme sfr ve normal
Buradan a = r0 02 n bulunur. Yani te
ivme an = r0 02 dir.

7) P nin Ox ekseni u
zerindeki A izd
usu
m
un
un haraketine BASIT
HARAKET denir.
HARMONIK

Sekil 27:

70

xA = R cos

vA

yA = R sin

= 0 t + 0

d
d
d
drA
= (R cos ) i = (R sin ) i
=
dt
dt
dt
dt
vA = R sin (0 )i = R0 sin i

d
dvA
= (R0 sin i) = R0 cos 0 i
aA =
dt
dt
aA = R02 cos i
= 0 t + 0 yazlrsa: y = r sin(0 t + 0 )
vA = R0 cos(0 t + 0 )i vA = R0 cos(0 t + 0 )
aA = R02 sin(0 t + 0 )i aA = R0 sin(0 t + 0 )
71

Hz ve ivmenin x ve y cinsinden ifadeleri ise:

vA = R0 cos(0 t + 0 )i = 0 y,
aA = R02 sin(0 t + 0 )i = 02 xi olur. Bu haraket periyodiktir.
x = R cos (0 t + 0 ) R cos (0 [t + T ] + 0 ) = R cos 2k + 0 t + 0
0 t + 0 T + 0 = 2k + 0 t + 0 T =

2k
0 ,

k = 1 icin T =

2
0

dir.

N birim zamanda titresim says olmak kaydyla T N = 1 dir.

NOT: Basit harmonik (titresim) haraketini;
x = R cos (0 t + 0 ) = R cos 0 cos 0 t R sin 0 sin 0 t bulunur.
| {z }
| {z }
C

Buradan x = RC cos 0 t RD sin 0 t yazlr.

C = R cos 0 C 2 = R2 cos2 0
D = R sin 0 D2 = R2 sin2 0
72

p
C 2 + D 2 = R2 R = C 2 + D 2
| {z }

GENLIK
8) Helisel Haraket (Dairesel)

Sekil 28:

73

x = r cos

y = r sin

k = ez
r = r0 = sb

OP = r0 er + zk
z0 = r0 k
k = adm
v=

d
d
dOP
= r 0 ( e ) + r 0 k ez
dt
dt
dt

v = r0 (e + kez ) v = r0

1 + k2

Adm: P nin z etrafnda bir tur atmas halinde z do

grultusunda
ald
g yol.

Ivme:
74

a=

a=

d
dv
= [r0 (t)(e + kez )]
a=
dt
dt
0

r0 (e

kez )

r0 (e
r

dez %
+k
)
dt

a = r0 (e + kez ) r0 2 er
a = r0 2 er + r0 e + r0 kez
q

r02 4 + r02 2 + r02 2 k 2 = r0

4 + 2 (1 + k 2 )

Haraket d
uzg
un ise yani = = 0 ise a = r0 2 er , a = r0 2
elde edilir.

75

Uzayda E
grisel Hareket

Noktasal cismin uzaysal e

gri boyunca hareketi sekilde
g
or
uld
ugu
gibi olsun. Bu hareketi g
osterme de 3 koordinat sistemi
de yararldr:
Kartezyen koordinat sistemi (x y z),
Silindirik (r, , z) koordinat sistemi,
K
uresel (R, , ) koordinat sistemi.

76

7.1

Sekil 29:

Kartezyen Koordinatlar (x y z)

2 boyuttan 3 boyuya gecis konum, hz ve ivme ifadelerinde bir

zorluk ckarmaz. Sadece z koordinatnn eklenmesi ile olur.
77

R = xi + yj + zk
= xi
=x
R
+ yj
+ zk
R
i + yj + zk
z
P(x, y,z)

Sekil 30:
3 boyutta konum vekt
or
u r yerine R terimini kullanyoruz.

78

7.2

Silindirik Koordinatlar (r z)

Polar koordinat sisteminde 2 boyuttan 3 boyuta gecmek oldukca

kolaydr.
R = rer + zk v =

dr er
dzk
dR
=
+
dt
dt
dt

Sekil 31:
79

D
uzlemdeki hz ifadesine z bilesenine eklersek ,

v=

dr
dt er

r d
dt e

dz
dt k

+ zk

v = re
r + re

vr = r
v = r
vz = z
p

v=

vr2 + v2 + vz2

benzer sekilde z bilesenini ekleyerek ivme icin,

a=

d2 r
dt2 er

dr d
dt ( dt e )

dr d
dt dt e

d
+ r ddt2 e + r d
dt ( dt er ) +

d2 z
dt2 k

+ zk
a = (
r r 2 )er + (r + 2r )e

80

yukardaki ifadede ivme bilesenleri asa

gdaki gibidir:
ar = r r 2
a = r + 2r
az

= z
p

a=

7.3

ar2 + a2 + az2

K
uresel koordinatlar (R )

Uzayda noktasal cisme olan uzaklk ve onun acsal konumunu

g
osteren iki ac olcu
ld
ugu
nde k
uresel koordinat sistemi kullanlr.
Hz v ve ivme a icin asa
gdaki ifadeler elde edilir. Birim
gdaki
vekt
orlerimiz eR , e ve e olsun. Hz ve ivme icin ifadeler asa
verildi
gi gibidir;

81

Hz icin:
vr = R
v = vr er + v e + v e v = R cos
v = R

Ivme
icin:
R2 R2 cos2
ar = R

a = a r er + a e + a e a =

a =

cos d
2

R dt (R ) 2R sin
1 d
2
2
R dt (R ) + R sin cos

82


1. ODEV

DINAM
IK
Sekildeki gibi secilen k
uresel koordinatlarda
R: yer vekt
or
un
u,
v: hz vekt
or
un
u,
a: ivme vekt
or
un
u
elde ediniz. Sonuclar notlarnza ekleyiniz. K
uresel koordinatlar
kullanarak 1 adet problemi odevinize ve notlarnza coz
uml
u olarak
ekleyiniz.

83

Sekil 32:

84

Problem 2/11: Tahrikli bir vida hareketsiz halden baslayarak

d
uzg
un artan d/dt acsal hzyla (d/dt = kt, k sabit) d
on
uyor. A
k
uresinin merkezinin, vida tam bir d
on
us yapt
g andaki hzn ve
ivmesini hesaplayn. Tam bir d
on
usteki vida adm Ldir.

Sekil 33:
85

C
o
z
um:
A k
uresinin merkezi helisel haraket yapar.
1
d
= kt = = kt2
=
dt
2
Bir d
onmede = 2 olur.
2 =

p
1
kt2 t = /k
2

B
oylece bir d
onmede acdaki zamanla de
gisim
= kt = k(

/k) = 2 k

olur.
C
o
z
um
un devam kitapta var. Tamamlaynz.
86

Ba
gl Hareket (Otelenen
Eksenler)

Bundan onceki b
ol
umlerde noktasal cismin hareketini sabit bir
eksen takmna g
ore inceledik, Sonuc olarak elde edilen yer
de
gistirme, hz ve ivme mutlak yer de
gistirme ve ivme oldu. Fakat
her zaman bir cismin hareketini sabit bir eksen takmndan
incelemek m
umk
un veya uygun olmaz bir cok m
uhendislik
probleminde noktasal cisim hareketli bir koordinat sistemine g
ore
g
ozlemlenir ve bu hareket koordinat sisteminin hareketi ile birlikte
incelendi
ginde g
ozlemlenen cismin mutlak hareketini verir.
Bu ksmda hareketli eksen takmnn oteleme hareketi yapt
gn
fakat d
onmedi
gini kabul edelim. Simdi ayn veya paralel
d
uzlemlerdeki A ve B noktasal cisimlerini g
oz on
une aln.

87

Sekil 34:
B noktasna oteleme hareketi yapan x y koordinat sistemini
ilistirelim.
rA = rB + rA/B
A/Bnin anlam, Ann Bye ba
gl veya Ann Bye g
ore anlamna
gelir. Bu vekt
or esitli
ginin zamana g
ore 1. ve 2. t
urevini alrsak
88

r A = r B + r A/B vA = vB + vA/B mutlak hz

ur
uklenme hz veya Bnin mutlak hz
r B = vB S
ozlemciye g
ore Ann hz=ba
gl hz
r A/B = vA/B Bdeki g
NOT: Haraketli eksen takmn A cismine ba
glarsak:

89

r B = r A + r B/A

Sekil 35:

vB = vA + vB/A

aB = aA + aB/A

elde edecektik. Buradan r A/B = rB/A , vA/B = vB/A ve

gu g
or
ul
ur.
aA/B = aB/A oldu
90

Burada ikinci bir onemli g

ozlem, bir noktasal cismin hareketi e
ger
sabit hzla hareket eden bir eksene g
ore olcu
l
uyorsa, ivmesi sabit
bir eksene g
ore olcu
len ivmesine esittir. B
oyle sabit bir hzla
hareket eden referena sistemine atalet (inertial system) denir.
Problem 2/12: Bir jet uca
g do
guya do
gru 800 km/saat lik bir
hzla ucmaktadr, bunlarn altndan yatay olarak (paralel
g kuzey do
gu y
on
une do
gru geciyor. B
d
uzlemde) bir B jet 45o uca
uca
g Adaki yolculara g
ore sekilde g
osterildi
gi gibi 60o Adan
uzaklasyorlarms gibi g
or
un
uyorsa, Bnin gercek hzn tespit edin.

91

Sekil 36:
C
o
z
um 2/12:
vB = vA + vB/A

92

vA belli = 800ikm/h
vB = vB cos 45o i + vB sin 45o j
vB/A = vB/A cos 60o (i) + vB/A sin 60o j
yerlerine yazlrsa
vB = vB cos 45o i+vB sin 45o j = 800i+vB/A cos 60o (i)+vB/A sin 60o j

i:

vB

cos 45o = 800

vB/A

cos 60o

i : vB sin 45o = vB/A sin 60o

vB/A = 586km/h
vB = 717km/h

NOT: Hareketteki eksen takmn Bde secersek vA = vB + vA/B

yapmalyz. Sonucta vA/B = vB/A olur.

Ornek
Problem: A ve B maddesel noktalarnn konumlar sabit
X Y eksen takmna g
ore rA = 3t3 i 2t3 j, rB = 4t2 i + 3t3 j ile
93

tanmlanyor. t = 3sn icin vA/B ba

gl hzn ve aA/B ba
gl ivmesini
hesaplaynz.
Y

j
B
rB

rA /B

A
x

rA

j
i

Sekil 37:
C
o
z
um:
rA = rB + rA/B

94

vA

vB

vA/B

drA/B
drA
drB
|
|
|XY

=
+
XY
XY
dt
dt
dt

rA/B = rA/B |xy = Bxy diyelim.

Bxy = Bx (t)i + By (t)j
dBx (t)
dBy (t)
di
dj
dBxy
|XY =
|XY i +
|XY j + Bx (t) |XY + By (t) |XY
dt
dt
dt
dt
dt
dB (t)
dB (t)
dB (t)
dB (t)
dB
dB
xy
x
y
x
y
xy
|
| i+
| j=
| i+
| j=
|xy
=
XY
XY
XY
xy
xy
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dB
dB
xy
xy
|
|xy
=
XY
dt
dt

IN

elde edilir. YALNIZ OTELEME

YAPAN EKSEN IC
vA = vB + vA/B vA vB =

dr
dr
A
B
|XY
|XY
dt
dt

95

vA

vB

d
d
= (3t3 i 2t3 j) (4t2 i + 3t3 j)
dt
dt

vA/B = (9t2 i 6t2 j) (8ti + 9t2 j) = (9t2 + 8t)i (6t2 + 9t2 )j

vA/B = (144 + 32)i (96 + 144)j = (112i 240j)m/sn
aA/B =

d
dvA
dvB
(vA vB ) =
|XY
|XY
dt
dt
dt

d
d
a
= (9t2 i 6t2 j) (8ti + 9t2 j)
A/B
dt
dt
aA/B = 18ti 12tj + 8i 18tj = (18t + 8)i + (12t 18t)j
aA/B = (8 72)i 30 4j = (64i 120j)m/sn2

Problem 2/13: A arabas hareketi y

on
unde 1.2m/sn2 ivmesiyle
hzlanyor, B arabas 150m yarcapndaki bir viraja 54km/h sabit
96

hzla giriyor. Sekilde g

osterildi
gi anda e
ger A arabas 72km/saat
hzna ulasmssa, B arabasnn Adaki bir g
ozlemciye g
ore hzn ve
ivmesini hesaplayn.

Sekil 38:

97

Ba
gl (Birlestirilmis) Cisimlerin
Snrlanms Hareketi

Bazen noktasal cisimlerin hareketi onlarn birbirine ba

gl olmas ile
snrlandrlr, b
oyle durumlarda bu noktasal cisimlerin birbirine
g
ore ba
gl hareketini incelemek icin aradaki ba
glaycy incelemek
gerekir.
Sekildeki birbirine ba
glanms A ve B noktasal cisimlerini d
usu
n
un,

98

Sekil 39:
A ve B cisimlerini birbirine ba
glayan kablonun uzunlu
gu,
L = x + r2 + 2y + r1 + b
or
uld
ugu
gibi sabittir. E
ger kablonun
L, r1 , r2 ve b sekildende g
99

uzunlu
gunun zamana g
ore 1. ve 2. t
urevini alrsak;

0 = aA + 2aB

0=x
+ 2
y veya

0 = vA + 2vB

0 = x + 2y veya

Hz ve ivme ba
gntlarndan, secilen koordinat sistemi icin A ve B
cisimlerinin hz ve ivmelerinin isaretleri birbirine zttr.

100

Sekil 40:
A ve B a
grlklarnn ba
gl oldu
gu kablolarn uzunlu
gunu yazarsak,
ve bu esitliklerin zamana g
ore 1. ve 2. t
urevini alalm, daha sonra d
101

palangasnn hzn ve ivmesini yok edersek final hz ve ivme

esitliklerini elde ederiz.
LA = yA + 2yD + sabit
LB = yB + 2yC + (yC yD ) + sabit
0 = y A + 2y D ve 0 = y B + 2y C y D
0 = yA + 2
yD ve 0 = yB + 2
yC yD

y D ve yD yi elimine ederek
0 = y A + 2y B + 4y C ve vA + 2vB + 4vC = 0
yB + 4
yC ve aA + 2aB + 4aC = 0
0 = yA + 2
Bu 3 terimide ayn anda + (pozitif) olamayaca
g kesin, e
ger A ve B
ayn anda asa
gya do
gru ise (+) C yukar do
gru () hareket eder.
102

Problem 2/14: S
ekilde g
osterilen palanga d
uzene
ginde e
ger A
cismi asa
gya do
gru 0.3m/sn hz ile hareket ediyorsa Bnin hzn
hesaplayn.

Sekil 41:
C
o
z
um:
103

Toplam kablo
L = 3yB + 2yA + sabit
sabitler: Makaralara sarlan kablolar ve soldaki iki makara
arasndaki uzaklk
0 = 2y B + 2y A
vA = 0.3m/sn yazlrsa

0=

3y B

+ 2(0.3)

vB

0.6
m/sn
=
2

vB = 0.2m/sn
Problem 2/15: A trakt
or
u B sand
gn yukar do
gru cekmek icin
104

sekilde g
osterilen palanga d
uzene
gini kullanyor. E
ger Ann hz
gn hzn x mesafesi cinsinden bulunuz.
ileri do
gru vA ise sand

Sekil 42:
C
o
z
um:
105

Toplam kablo
L = 2(h y) + l
p

L = 2(h y) +

(x2 + h2 )

xx
0 = 2y +
x2 + h 2
vA = x ve vB = y yaplrsa
xvA
2vB =
x2 + h 2
xvA
vB =
2 x2 + h 2

106

Giris

Newtonun ikinci kanununa g

ore noktasal bir cisim dengelenmemis
kuvvetlerin etkisi altnda ivme kazanacaktr. Kinetik;
dengelenmemis kuvvetler ile bunlarn olusturdu
gu hareket
de
gisimini inceleyen bir bilimdir. Kinetik problemlerine u
c sekilde
yaklasabiliriz,
Newtonun ikinci kanunun direk uygulamas (kuvvet-k
utle-ivme
metodu)
s ve enerji prensiplerinin uygulanmas
I
Impuls ve Momentum methodlar ile coz
um
Bu yaklasmlarn hepsinin kendisine ozg
u ozellikleri ve avantajlar
vardr. Bu b
ol
um
u (
ucu
nc
u b
ol
um
u) yukarda anlatlan
yaklasmlara g
ore 3e b
olece
giz.

KISIM A) Kuvvet, K
utle ve Ivme
1

Newtonun Ikinci
Kanunu

Kuvvet ve ivme arasndaki temel iliski Newtonun ikinci kanununda

bulunabilir.
F = ma

Bu kanunun sa
glanm tamamen deneyseldir. Ideal
deney
sisteminde kuvvet ve ivmenin hata olmadan olcu
ld
ugu
varsaylr.

a) Atalet sistemi: Ideal

deney sonuclar sabit bir koordinat
sistemine g
ore olcme ile bulundu
gu gibi, sabit hzla d
onmeden
oteleme yapan bir koordinat sistemine g
ore gecerlidir,
cu
nk
u hz sabit oldu
gu icin bu hareketli koordinat sistemindede
ayn ivme olcu
l
ur. Bu sisteme atalet sistemi denir.
b) Birim sistemleri: SI ve U.S birim sistemlerini kullanaca
gz. SI
2

sistemi mutlak sistem, U.S sistemi ise yercekimi sistemi diye

adlandrlr.

Sekil 1:
4

Hareketin Denklemleri ve
Problemlerin C
o
z
umleri

P
E
ger m k
utlesindeki bir cisim F1 , F2 ve F3 ...
F = F 1 + F2 + F3
P
kuvvetlerinin etkisi altndaysa Newtonun ikinci kanunu,
F = ma
yazlr. Bu denklem haraketin denklemi olarak bilinir.
F3
a

F2
SF

F1

Sekil 2:
a) Dinami
gin iki problemi:
5

 Birinci tip problemde ivme verilir veya bilinen kinematik

durumdan direk olarak belirlenir ve noktasal cisme gelen
kuvvetin hesaplanmas istenir.

Ikinci
tip problemde; kuvvetler belirtilir ve bunun sebep oldu
gu
hareket istenir.
a) Snrl ve Serbest Hareket:
Serbest harekette noktasal cisim mekanik olarak
yataklanmamstr veya hareketi herhangibir sekilde

snrlandrlmamstr. Orne
gin bir uca
gn hareketi.

Ikinci
hareket tipi ise snrl harekettir. Bu bir topun zeminde
hareketi gibi yar snrl veya bir trenin raylar u
zerindeki
hareketi gibi tam snrl olabilir.
b) Snrl ve Serbest Hareket:
Serbest-CisimDiyagaramnn do
gru cizilmesi m
uhendislik mekani
gi
6

konusunun en onemli dersidir. Serbest cisim diyagram cizmeyi

soylece ozetleyebiliriz.
Noktasal cisme etki eden t
um kuvvetleri g
oz on
une aln.
(sadece b
uy
ukl
ugu
di
gerlerine g
ore cok k
ucu
k olan kuvvetler
ihmal edilebilir).
P

F vekt
orel kuvvetlerin toplam cisme etki eden t
um
kuvvetlerin vekt
orel toplamdr.
Birbiriyle temas halindeki cisimlerden birisini diyagramdan
ckarlrsa onun uygulad
g reaksiyon kuvveti eklenir.

Do
grusal Hareket

grendi
O
gimiz kavramlar simdi cismin do
grusal hareketine
uygulayaca
gz. E
ger hareketi x ekseni do
grultsunda secersek,
P
F = ma prensibinden,
7

P
P

P
a

Fx = max
Fy = 0
Fz = 0
F
x

Sekil 3:
elde ederiz. E
ger hareketin y
on
un
u g
osteren koordianat secme
ozg
url
ugu
ne sahip de
gilsek hareketin u
c bileseninide g
oz
on
une
almalyz.

P
P
P

Fx = max
Fy = may
Fz = maz

Yukardaki form
uldeki ivme ve bileske kuvvetini su sekilde ifade
edebiliriz.
q
a = ax i + ay j + az ka = ax2 + ay2 + az2
P
P
P
P
F=
Fx i + F y j + Fz k
pP
P
P
P

F| =

Fx )2 + (

Fy )2 + (

Fz )2

Problem 3/1: 75kg. a

grl
gndaki bir adam asans
orde, bir tartnn
u
zerinde duruyor. Asans
ore kablolar yardm ile 3sn. Kadar
8300N 2 luk bir kuvvet uygulanyor.
Tartda okunan kuvveti Newton cinsinden bulunuz.
9

 3 saniye sounda asans

or
un hzn bulunuz. (Asans
or tart ve
adamn toplam k
utlesi 750kg. dr.)
C
o
z
um 3/1: Serbest Cisim Diyagram asa
gdaki gibidir.

Sekil 4:
10

 IC
IN:

ASANSOR
P

F = ma

Fy = may

8300 7360 = 750ay ay = 1.257m/sn2

ADAM:
P

Fy = may = R 736 = 75(1.257)

R = 830N
dv
=a
dt

dv =
0

adt =
0

1.257dt
0

v 0 = 1.257(t 0)
t = 3 icin
v = 1.257(3) = 3.77m/sn
11

Problem 3/2: 200kg. k

utlesindeki bir kontrol teleferi
gi tepesindeki
sabit bir kablo u
zerinde A noktasndan ba
gl bir kablo yardmyla
hareket etmektedir. Adaki kablo yatay olarak T = 2.4kN luk bir
gerilme uyguland
g anda teleferi
gin ivmesini ve onu destekleyen
kablonun teleferi
gi destekleyen makaralara uygulad
g kuvvetini
bulunuz.

Sekil 5:
C
o
z
um 3/2:
Tekerlekler ile arabay birlikte d
usu
nerek arabay cizersek
12

y
x
P
G
T= 2.4 kN
W=mg=1962

Sekil 6:
P kablonun tekerle
ge uygulad
g kuvvet
P
Fy = 0, yde haraket yok. (ay = 0)

Fx

12
5
P 2.4( ) 1.962( ) = 0 P = 2.73kN
13
13
5
12
=
2400( ) 1962( ) = 200a a = 7.30m/sn2
13
13
max

13

Problem 3/3: 125kg. k

utlesindeki bir A blo
gu hareketsiz halden
sekilde g
oterildi
gi gibi serbest braklyor ve 200kg. k
utlesindeki bir
ger rampa ile
k
ut
ugu
30 lik bir rampa boyunca yukar cekiyor. E
k
ut
uk arasndaki s
urt
unme katsays 0.5 ise A blo
gunun yere
carpt
g andaki hzn bulunuz.

Sekil 7:
C
o
z
um 3/ 3:
14

sC

O
sA
A

Sekil 8:
Toplam kablo L = 2sC + sA + sabit
T
urev alarak
0 = 2s C + s A
0 = 2
sC + sA
0 = 2aC + aA

(1)

G
or
uld
ugu
u
zere k
ut
ugu
n yukar do
gru olan ivmesi Ann ivmesinin
15

yarsna esittir.
Makarann k
utlesini ihmal ederek ve haraketini s
urt
unmesiz
sayarsak serbest cisim diyagramlar asa
gdaki gibi olur.
T

T
y

200(9.81)

2T

A

C
W

2T

0.5 N

N

(b) A icin

(a) C icin

(c) K
ut
uk icin

Sekil 9: Serbest cisim diyagramlar

K
ut
uk:
X

F = ma

Fy = 0 N = 200(9.81) cos 30 = 0 N = 1699Newton

16

Fx = max 0.5(1699) 25 + 200(9.81) sin 30 = 200aC

(2)

A Blogu:
X

Fx = max 125(9.81) T = 125aA

(3)

1, 2 ve 3 denklemlerini ortak cozerek (aC , aA ve T icin),

aA = 1.777m/sn2 , aC = 0.888m/sn2 , T = 1004N bulunur. A
blo
gu sabit ivme ile 6m d
userse carpma hz
p
v 2 = 2ax vA = 2(1.777)6 = 4.62m/sn

Problem 3/ 4: 10kg.lk bir gemi tasarm modeli deney havuzunda

test ediliyor. C
esitli hzlarda direnc kuvveti grafiksel olrak ciziliyor
ve parabolik bir e
gri ile yaklask olarak temsil ediliyor. E
ger model
2m/sn lik bir hz ile hareket ederken serbest braklrsa hznn
1m/sn ye de
usmesi icin gerekli zaman ve bu zaman aral
gnda
hareket etti
gi x mesafesini bulunuz.
17

(a)

(b)

Sekil 10:
C
o
z
um 3/4:
u ile ifade
Direnc hz verilerini matematiksel olarak R = kv 2 parabol
edebiliriz. 8 = k(22 ) k = 48 = 2 R = 2v 2
18

Fx

max

R =

max

dv
2v 2 = 10
dt

Buradan
Z

dt = 5

1 1
dv
t = 5( )s
v2
v 2

v = v0 /2 = 1m/sn icin zaman:

t = 5( 11 21 )s = 25 s = 2.5s
Yol: v =

dx
dt

idi.

10
2v
) 2vt = 10 5v v =
t = 5(
2v
2t + 5
Z
2.5
10
dx
10
10
=
x=
dt =
ln 2t + 5|02.5
2t + 5
dt
2t + 5
2
0
19

10
= 5 ln 2 = 3.47m
x = 5(ln 10 ln 5) = 5 ln
5
Problem 3/5: m k
utlesindeki bir y
uz
uk d
usey bir saft boyunca
b
uy
ukl
ugu
sabit fakat y
on
u = kt (k sabit) form
ul
u ile de
gisen bir
kuvvet etkisi altnda yukar kayyor. Y
uz
uk = 0 durumundan
harekete baslyor, = /2 oldu
gu anda y
uz
ugu
n durmas icin
gerekli F kuvvetini hesaplayn. Y
uz
uk ile saft arasndaki s
urt
unme
katsays k dr.

20

Sekil 11:
C
o
z
um 3/5:
Serbest cisim diyagramndan
X
dv
F = ma F cos N mg = m
y
y
k
dt
X
Fx = max N + F sin = 0
21

N = F sin yerine yazlrsa

(F cos k F sin mg)dt = mdv

Z v

(F cos k F sin mg)dt =

mdv

F
mv = [sin kt + k (cos kt 1] mgt
k
= /2 icin t =

2k

0=

olur. Hz sfrdr.

F
[sin + k (cos 1] mg
k
2
2
2k

Buradan
mg
F =
2(1 k )
22

E
grisel Hareket

Simdi dikkatimizi noktasal cismin bir d

uzlemsel e
gri u
zerinde
hareketinin kineti
gine cevirece
giz. Newtonun 2. kanununu
uygularken daha evvel 3 koordinat sisteminde de elde etti
gimiz
ifadeleri kullanabiliriz.
- Kartezyen koordinat sistemi

23

y
P
a
F
O

Sekil 12:

F = ma P
ax = x

ve

Fx = max
Fy = may
ay = y

24

- Normal ve tanjant koordinat sistemi

y
P, m

at

et

an
n=e n

normal
x

Sekil 13:

X
Burada

F = ma P

Fn = man
Ft = mat

an = 2 = v 2 /, at = v

ve

v =

25

- Polar koordinat sistemi

X

F = ma P

ar = r r 2

ve

Fr = mar
F = ma

a = r + 2r

Problem 3/6: S
ekilde g
osterilen e
grisel y
uzeyde kayan blo
gun
y
uzeyle temas kesilmeden A noktasn gecebilmesi icin gerekli
minumum hz bulunuz.

26

Sekil 14:
C
o
z
um 3/6:

27

m g
t


N


Sekil 15:

Fn = man N + mg = m

v2

28

v=

Denkleme N tepkisi yazlmad cu

nk
u temasn kesilmesi icin N = 0

olmal (yolun-blo
ga). E
ger Adaki hz g dan az ise N mevcut
temas s
urer.
Problem 3/7: Ufak parcalar A noktasndan hareketsiz halden
serbest braklyor ve dairesel d
uzg
un bir y
uzeyden bir B bandna
kayyorlar.
Cisim ile dairesel y
uzey arasndaki normal temas kuvvetini
veren ifadeyi cinsinden bulunuz.
Cisim ile band arasnda temas esnasnda bir kayma olmamas
icin, r yarcapndaki palangann acsal hzn hesaplaynz.

29

Sekil 16:
C
o
z
um 3/7:

30

Sekil 17:

31

F = ma

Ft = mat mg cos = mat at = g cos

vdv = at ds

v dv =
0

g cos d(R)
0

v 2 = 2gR sin bulunur.

X

Fn

man

v2
N mg sin = m N = 3mg sin
R

Makara v = R hz ile d
oner (Kayma olmasn isteniyor. Makarann
hz paketin hzna esit olmal). Bu = 2 konumunda isteniyor.
= 2 icin:
v=

2gR = R =

p
2gRr

Problem 3/8: 1500kg. k

utlesindeki bir araba yatay bir
32

d
uzlemdeki virajl bir yolda sabit bir te
getsel(rate of speed) ivmeyle
A noktasnda 100km/saat hzndan B noktasndaki 50km/saat
hzna yavaslyor. Adaki e
grilik yarcap 400m ve Cdeki e
grilik
yarcap 80m dir. A, B ve C noktalarnda yolun arabann
tekerlerine uygulad
g toplam yatay kuvveti hesaplayn. B noktas
e
grili
gin y
on de
gistirdi
gi b
uk
um noktasdr.

Sekil 18:
C
o
z
um 3/8:
33

n
t

at
a

at

C
an

an

A
t

at

(a)

(b)

(c)

Sekil 19: Ivme.

Yolun tekerleklere uygulad
g kuvvetleri tek bir kuvvet olarak
g
orebiliriz. Bu nedenle arabay maddesel nokta olarak ele alabiliriz.
v 2 = v02 + 2a(s s0 ) = v02 + 2at s
34

at

(50/3.6)2 (100/3.6)2
v 2 v02
=
= 1.447m/sn2
=
2s
2(200)

A, B ve Cdeki normal ivmeler

an

2
A : an = (100/3.6)
= 1.929m/sn2

400

v2
=
=
B : an = 0; B d
on
um noktas

C:

an =

(50/3.6)2
400

= 2.41m/sn2

35

n
t

Ft
F

Ft

C
Fn

Fn

A
t

F=Ft

(a)

(b)

(c)

Sekil 20: Serbest cisim diyagramlar.

Arabann serbest cisim diyagramna
X

F = ma uygulanrsa:

Ft = mat Ft = 1500(1.447) = 2170N

36

Fn = man

A:

B:

C:

Fn = 1500(1.929) = 2890N
Fn = 0
Fn = 1500(2.41) = 3620N

Arabaya etkiyen toplam kuvvetler:

p
p
A : F = Fn2 + Ft2 = (2890)2 + (2170)2 = 3620N
p
B : F = F 2 + F 2 = 2170N
t
n
p
p
Fn2 + Ft2 = (3620)2 + (2170)2 = 4220N
C:

F =

Problem 3 /9: S uydusunun 320km uzaklktaki bir dairesel

y
or
unge izlemesi icin gerekli hzn hesaplayn.

37

Sekil 21:
C
o
z
um 3/9:
Uyduya etkiyen tek kuvvet a
grl
gdr.
X

Fn = man G

v2
m md
v2
=m =
(R + h)2

R+h
38

v=

md
md
, v=G 2
(R + h)
R

yazlrsa

v=

m gR2
d
=GR
md (R + h)

v = 6371(1000)

g
R+h

9.825
= 7720m/sn
(6371 + 320)(1000)

Problem 3/10: A t
ub
u O ekseni etrafnda sabit bir acsal hz
ile d
on
uyor, t
ub
un icinde m k
utlesinde ufak bir silindirik B tkac
var. Bu B tkacnn radyal konumu; bir kablo tarafndan, t
ub
un
icinden gecerek bir safta ba
gl b yarcapndaki bir kasnak tarafndan
kontrol ediliyor.
gn
Kablodaki T gerilmesini ve yatay F kuvvet bilesenini kasna
39

sekilde g
osterildi
gi y
onde sabit 0 acsal hz ile d
onmesi
durumunda hesaplaynz.
Ayn terimleri ters y
onde d
onen bir kasnak icin hesaplayn.

40

Sekil 22:
41

C
o
z
um 3/10:
(r, ) polar koordinat sistemini kullanalm.
P

r r 2 )
Fr = mar T = m(

F = ma F = m(r + 2r )

(a) hali: r = b0 ; r = 0; = 0
T = m(r 2 ) = mr 2
F = m(0 + 2b0 ) = 2bm0
(b) hali: r = b0 ; r = 0; = 0
T = m(0 r 2 ) = mr 2

F = m(0 + 2(b0 )) = 2bm0

42

s ve Kinetik Enerji
I

Cisme etki eden kuvvetlerin, olusturdu

gu yer de
gistirmeye g
ore
integrali is ve enerji denklemleriyle; zamana g
ore integralide impals
ve momentum denklemleriyle sonuclanr. B
oylece elde edilen
sonuclar haraketin di
ger denklemleri ile birlestirerek coz
ume

gideriz. Ivmeyi
elde etmey gerek kalmaz(Kolaylk).
s:F kuvveti etkisi altnda e
a) I
grisel bir y
or
ungede hareket eden A
noktasal cismini g
oz on
une aln. F kuvveti tarafndan dr yerr
de
gistirmesi esnasnda yaplan is
du = F.dr
form
ul
u ile tanmlanr.
Elemansel is;
43

F(Fx , Fy , Fz ); dr(dx, dy, dz)

F(Fr , F , Fz ); dr(dr, d, dz)
F(Fr , F , F ); dr(dr, d, d)

44

Sekil 23:
45

Bu skaler carpmn b
uy
ukl
ugu
dU = F dscos dir. < 90o iken
dU > 0, = 90o iken dU = 0 ve > 90o iken dU < 0 dir. Bu esitlik
dU isinin, hareket y
on
undeki kuvvet tarafndan yapld
g ve
harekete normal (dik) kuvvetin bir is yapmad
g seklindede
yorumlanabilir. Yukardaki ifadeyi dU = Ft ds seklinde yazabiliriz
(Ft = F cos dir). E
ger Ft ve ds (yerde
gistirme) ayn y
ondeyse
s yapan kuvvetler aktif
yaplan is pozitif aksi halde negatifdir. I
kuvvetler, is yapmayan kuvvetler snrlandrc (reaksiyon)
kuvvetleri diye adlandrlr.
SI birim sisteminde birim kuvvet (1N ) carp birim yerde
gistirme
(1m); N m (Joule) diye adlandrlr. Bunu moment ile
karstrmamak gerekir. Sonlu bir yerde
gistirmede yaplan isi
bulmak icin dU nun hareket boyunca integralini
U=

F.dr =

Fx dx + Fy dy + Fz dz
46

F = Fx i + Fy j + Fz k
dr = dxi + dyj + dzk
veya
U=

Ft ds; Ft = F cos ; ds = |dr|

esitliklerinden birini kullanarak almalyz.

47

Sekil 24:
s skaler bir b
NOT: I
uy
ukl
ukt
ur. Moment vekt
oreldir. Her ikisininde
ste bu b
birimi N m dir. I
uy
ukl
uk JOULE (Jul) adn alr.
Bir yayn skstrlmas ve esnemesi ile cisme yapt
g is negatiftir ve
soyle ifade edilir,
48

U12 =

x2
x1

F dx =

x2
1
kxdx = k(x22 x12 )
2

x1

49

Sekil 25:
NOT: Gerilme sksma halinde cisim serbest braklrsa yay kuvveti
50

ile yer de
gistirme ayn y
onde olur. Yani yay uzattktan veya
skstrdktan sonra yayn serbest braklmas halinde: yay
kuvvetinin cisim u
zerindeki isi pozitiftir. F = kx ifadesinde x,
metre ise k, N/m dir.
P
Simdi cisme etki eden F =
F kuvvetleri etkisi altnda hareket
eden m k
utleli noktasal cismi g
oz on
une alalm, 1 noktasndan 2
noktasna kadar F tarafndan yaplan is,

51

U12 =

Fdr =
1

s2

Sekil 26:

Ft ds =
s1

(Ft et +Fn en )d(ser ); Fn in isi sfrdr.

1

52

Yukardaki esitlikte F = ma y yerine koyarsak,

Z 2
Z 2
U12 =

F dr =

ma dr

a dr = at ds ve at ds = vdv ifadelerini yerine koyarsak

U12 =

Fdr =
1

v2

mvdv =
v1

1
1
1
m(v22 v12 ) = mv22 mv12 = T2 T1 = T
2
2
2

Yukardaki form
ulde integrasyon e
gri boyunca 1 ve 2 noktalar
arasnda yaplmstr.
sin hz cisnsinden ifadesini:
NOT: I

U12

F dr =

ma dr = m

2
1

dv dr
dt = m
dt dt

2
dv
dt
v
dt

53

U12 = m

m
1 d
(v v)dt =
2 dt
2

2
1

m
dv2
dt =
dt
2

t2

d(v2 )
t1

Z
m t2
m
d(v2 ) = v2 |tt12
U12 =
2 t1
2
m
1
1
= (v 2 v 2 ) = mv 2 mv 2
1
2 2
2 2 2 1

U12

b) Kinetik Enerji:
ul
u ile tanmlanr.
Noktasal cismin kinetik enerjisi T = 1/2mv 2 form
Bu ayn zamanda noktasal cismi hareketsiz halden v hzna
ulastrmak icin yaplan toplam istir. Kinetik enerji hzn y
on
u ne
olursa olsun daima pozitftir. Birimi N mdir veya Joule dir.
U12 ifadesini U12 = T1 T2 seklinde yazabiliriz. Bu noktasal
cismin isenerji esitli
gidir. Bu esitli
gi noktasal cisme etki eden t
um
kuvvetlerin; cismin 1 durumundan 2 durumuna gelmesi srasnda
yapt
g isin, cismin kinetik enerjisindeki de
gismeye esit oldu
gu
54

seklinde okuyabiliriz.
NOT: T1 T2 = T ; T > 0, T = 0, T < 0 olabilir.

s enerji denklemini genelinde T1 + U12 = T2 seklinde kullanrz.

I

NOT: Ivmeye
gerek kalmaz ve sadece is yapan kuvvetler bulunur.

55

Sekil 27:
maddesel nokta s
NOT: Iki
urt
unmesiz olarak birbirine temas
etseler veya karslkl yalnz bulunsalar birbirlerine ters y
onl
u ayn
56

do
grultuda ve esit b
uy
ukl
ukte kuvvet uygularlar. Bu iki ba
gl
maddesel noktann haraketinde kuvvetlerin tatbik noktas ayn s
yolunu alrlar. Sonuc olarak iki ba
gl maddesel noktadan olusan
um
sistemin ic kuvvetlerinin toplam isi sfrdr. U12 = T1 T2 t
sisteme uygulanabilir. U12 toplam is veya net is adn alr(Ds
um
kuvvetlerin). T = T1 T2 dir. Toplam kinetik enerji sistemin t
elemanlarnn kinetik enerjilerinin toplamn ifade eder.
NOT: Birbirine ba
gl olan sistemleri parcalarna ayrmadan
inceleme sans ilave bir avantajdr.
c) G
uc
: Bir makinann kapasitesi birim zamanda yapt
g is veya
verdi
gi enerji ile olcu
l
ur. Yaplan toplam is veya enerji ckts
kapasiteyi g
ostermez. C
u
nk
u bir motor ne kadar k
ucu
k olursa olsun
e
ger yeterli zaman verilirse b
uy
uk bir is veya enerji ckts verebilir.
Bundan dolay makinann kapasitesi onun g
uc
u ile olcu
l
ur ve buda
birim zamanda yaplan is olarak tanmlanr.
57

P = dU/dt = F dr/dt
P = F v = |F||v| cos
d) Verim: Bir makinann verimi, o makina tarafndan yaplan isin
ona verilen ise oran olarak tanmlanr. Herhangibir andaki mekanik
verim mekanik g
uc cinsinden asa
gdaki gibi tanmlanabilir,

em

s
s
(F dr)
dU
Alnan I
C
ks I
c

kt
c

kt
=
=
=
=P
/P
=
c

kt
girdi
s
s
dU
(F

dr)
Verilen I
Giris I
girdi
girdi

NOT: Elektriksel ve sl enerji kaybda olabilir. ee =elektriksel

verim, et =termal verim; temsili ile genel verimlilik e = em et ee
seklindedir.
Problem 3/11: 50kglk bir sandk 4m/sn lik ilk hz ile A
noktasndan braklyor. B noktasna ulast
gndaki hzn bulunuz.
Kinetik s
urt
unme katsays 0.3 t
ur.
58

Sekil 28:
C
o
z
um 3/11:

59

Sekil 29:
Harakaet boyunca toplam is U = F s.
U12 = [50(9.81) sin 15 142.1]10 = 151.9J
Kinetik enerji de
gisimi:
60

T =

1
1
mv 2 T = T2 T1 = m(v 2 42 )
2
2

senerji denkleminden:
I
151.9 = 25(v 2 16) v 2 = 9.93(m/sn)2 v = 3.15m/sn
Problem 3/12: D
uz kasal bir tr 80kg lk sand
g tasrken
hareketsiz halden baslayp 75m de 72km/saat hzna d
uz bir yolda
sabit ivme ile ulasyor. Sand
ga etki eden s
urt
unmenin bu mesafede
yapt
g isi hesaplayn. Sandkla trn kasas arasndaki statik ve
kinetik s
urt
unme katsaylar
a) 0.3 ve 0.28
b) 0.25 ve 0.20 dir.
61

Sekil 30:
C
o
z
um 3/12:

62

80(9.81) N

a
F
N

Sekil 31:
Sandk kaymyorsa ivmesi trn ivmesi olacaktr.

v 2 = v02 %0 + 2a(s s0%0 ) = 2as a =

72/3.6
v2
=
= 2.67m/sn2
2s
2(75)

63

a)
X

F = ma = 80(2.67) = 213N = F

urt
unme kuvvetinden
Bu kuvvet s N = 0.3(80)(9.81) = 235N s
k
ucu
kt
ur. O halde KAYMAZ. Gercek s
urt
unme kuvvetinin isi:
U12 = 213(75) = 1600J
umk
un olan s
urt
unme kuvveti
b) s = 0.25, maksimum m
Fmak = s N = 0.35(80)(9.81) = 196.2N bu kaymama icin gerekli
olan 213N dan k
ucu
kt
ur. O halde sandk kayar. Kinetik s
urt
unme
katsays kullanlarak haraket hali icin s
urt
unme kuvveti:
F = 0.20(80)(9.81) = 157.0N
64

157
F
=
= 1.962m/sn2
F = ma a =
m
80
Sand
gn ald
g yol ile trn ald
g yol ivmeleri ile orantl olup,
sandk 1.962
2.67 75 = 55.2m yol alr.
Kinetik s
urt
unme kuvvetinin isi:
U = F s U12 = 157.0(55.2) = 8660J
Problem 3/13: 50kg lk bir blok bilyal yataklanmstr b
oylece
yatay raylar u
zerinde ihmal edilebilir bir s
urt
unmeyle kablo
vastasyla uygulanan 300N luk bir kuvvet yardmyla hareket
ediyor. Blok hareketsiz halden 0.233m esnemis yaya ba
gl bir
sekilde braklyor (Yay sabiti k = 80N/m dir). Blo
gun B noktasna
ulast
g andaki hzn hesaplaynz.

65

Sekil 32:
C
o
z
um 3/13:

66

300 N

80 x
yay kuvveti

Sekil 33:
Raylarn tepkisi is yapmadklar icin serbest cisim diyagramna
s yapan kuvvetler, yay kuvveti ile 300 N yatay
alnmadlar. I
kuvvettir.
67

Blok x = 0.233mden x = 0.233 + 1.2 = 1.433mye yer de

gistirdi
gi
is yapar.
zaman yay kuvveti NEGATIF

U=

F dx U12 =

0.1433
0.233

0.1433
80x dx = 40x2 |0.233
= 80J

Yatay 300N kuvvetinin isi: kuvvet ile kablonun yatay y

onde ald
g
p
yolun carpmndan elde edilir. Yatay yol= (1.2)2 (0.9)2 = 0.6m.
O halde is = 300(0.6) = 180J.
senrji denklemini t
I
um sistem icin yazarsak
U12 = T 80 + 180 =

1
(50)(v 2 0) v = 2m/sn
2

Problem 3/14: Bir motorlu tambur 360kg lk bir k

ut
ugu
30o lik
bir e
gik d
uzlem u
zerinde 1.2m/sn hz ile yukar cekiyor. E
ger
motorun g
uc ckts 4kW ise k
ut
uk ile e
gik d
uzlem arasndaki
68

kinetik s
urt
unme kuvvetini hesaplayn. E
ger motorun g
uc
u ani
olarak 6kW a ckarlrsa k
ut
ugu
n buna karslk ani ivmesi ne olur.

Sekil 34:
C
o
z
um 3/14:

69

Sekil 35:

N = 360(9.81) cos 30 = 3060N

urt
unme = 3060k olur.
k N = kinetik s
X

Fx = 0 T 3060k 360(9.81) sin 30o = 0

T = 3060k + 1766
70

P = Tv T =

4000
P
=
= 3330N
v
1.2

yerine yazlrsa
3330 = 3060k + 1766 k = 0.513
Ani olarak g
uc arttrld
gnda

P = Tv T =

6000
P
=
= 5000N
v
1.2

Fx = 0 5000 3060k 360(9.81) sin 30o = 0

a = 4.63m/sn2

Problem 3/15: m k
utlesindeki bir uydu d
unya etrafndaki eliptik
bir y
or
ungede d
on
uyor. D
unyadan h1 = 500km mesafesinde
v1 = 30000km/saat hzna sahipse, d
unyadan h2 = 1200km
mesafesindeki B noktasna eristi
ginde uydunun v2 hzn
71

hesaplaynz.

Sekil 36:
C
o
z
um 3/15:

72

U12 =

r1

G m d= g R 2
F

r2

r1

Sekil 37:

gR2 m
md m
=
F =G
r2
r2

r2 F dr =

r1

gR2 m
r
dr = gR2 m
2
r2

r1

1 1
dr
r2
= mgR2 ( )
r2
r2 r1

s enerji denklemi U12 = T :

I
73

1
1
1
1
1
mgR2 ( ) = m(v 2 v 2 ) v 2 = v 2 + 2gR2 ( )
2
1
2
1
r2
r1
2
r2
r1
v22 = 69.44(106 ) 10.72(106 ) = 58.73(106 )(m/sn2 )
v2 = 7663m/sn = 25590km/h

74

Potansiyel Enerji

Bu b
ol
umde yer cekimi ve yay kuvvetlerinin yapt
g isi Potansiyel
Enerji kavramn tantarak bulaca
gz.

7.1

Yer
cekimi Potansiyel Enerjisi

Yery
uz
une yakn mesafedeki m k
utlesindeki bir noktasal cismin
hareketini g
oz on
une alalm, cismin a
grl
g sabit kabulu yapabiliriz.
Yercekimi potansiyel enerjisi m k
utleli cismi referans konumundan
h y
uksekli
gine ckaran, yercekimine kars yaplan mgh isine denir.

75

Sekil 38:
Burada Vg herhangibir referans d
uzleminde Vg = 0 kabulu yaplr.
Noktasal cisim h=h1 mesafesinden daha yukardaki h=h2
mesafesine kaldrlrsa potansiyel enerjideki de
gisme
4Vg = mgh2 mgh1 4Vg = mg(h2 h1 ) = mg4h
76

Sekil 39:
NOT: Potansiyel Enerji konuma ba
gldr. Y
or
ungeye ba
gl de
gildir.
Burada yercekimi kuvvetinin cisme yapt
g is mg4hdr.
E
ger y
ukseklikteki de
gismeler cok b
uy
ukse cekim kuvveti
2 2
e
= mgR
gildir. Noktasal cismin radyal
F = Gmm
r2
/ r artk sabit de
77

konumundaki de
gisiklik r den r noktasna ise, is F =
dr = dr.er alnarak

U( r

r0 ) =

r0
r

mgR2
r 2 er

ve

1
1
dr
mgR2
= mgR2 ( ) = Vg0 Vg
dt2
r
r0

78

Sekil 40:
gine uyarsak,
r = oldu
gu anda Vg = 0 almak gelene
Vg

mgR2
=
r
79

r1 den r2 ye giderken potansiyel enerjideki de

gisim asa
gdaki
gibidir.
4Vg

1
1
= mgR2 ( )
r1
r2

Elastik Potansiyel Enerji

Ikinci
tip PE orne
gi elastik cisimlerin deformasyonunda (
orne
gin
yay) g
or
ul
ur. Yaya onu esneterek veya skstrarak yaplan is yayda
PE olarak depolanr. Yaydaki PEyi
Ve

x
1
kxdx = kx2
2

olarak tanmlyoruz.
NOT: U =

F.dr, do
grultusu x ise U yay kuvveti isini g
ostermek
80

u
zere:
F = Fx i = kxi,dr = dxi
Rx

U=

(kxi).(dxi)

U = k x2
yazlabilir.

Sekil 41:
PEdeki de
gisme, e
ger yay x1 konumundan x2 konumuna geliyorsa
ikinci PE ile ilk PE arasndaki fark olarak tanmlanr,
81

Ve =

1
1
1
k(x22 x12 ) = kx22 kx12 = Ve 2 Ve 1
2
2
2

ger x2 < x1 ise Ve 2 Ve 1 < 0

NOT: x2 > x1 ise Ve 2 Ve 1 > 0 , E
olur. Yayda deformasyon yok ise ( x2 = x1 hali) PE=0 dr.
NOT: Ve yi yay kuvvetinin U isi olarak temsil ederiz.

s-Enerji Denklemi
I

Sisteme elastik elemanlar da ekliyerek daha evvel yazd

gmz is
0
= 4T ve 4T = T1 T2 idi.)
enerji denklemini (U12
Sisteme elastik elemanlar da ekliyerek daha evvel yazd
gmz is
enerji denklemini
0
= 4T + 4V g + 4V e = T1 T2 + Vg2 Vg1 + Ve2 Ve1
U12
82

0
seklinde yazabiliriz. Burada U12
a
grlk ve yay kuvvetleri dsnda
t
um ds kuvvetlerin yapt
g istir.

Sekil 42:

83

Sekil 43:
Yukardaki esitli
gi,
0
= T2 + Vg2 + Ve2
T1 + Vg1 + Ve1 + U12
0
veya U12
= 4(T + Vg + Ve ) = 4E sekillerinde yazabiliriz.

84

Not: Sadece; yercekimi (a

grlk), elastik (yay kuvveti) ve is
0
= 0 olup
yapmayan ba
g kuvvetleri olan problemlerde U12
4E = 0 E = sbt ve sistem korunumludur.
Not: E
ger sisteme etkiyen F1 , F2 gibi ds kuvvetler yok ise
U 0 = 0 4E = 0 E = T op.M ek.En. = T + Vg + Ve = sbt elde
edilir. Buradan toplam enerjinin korunumu denklemi:
T1 + Vg1 + Ve1 = T2 + Vg2 + Ve2
seklinde ifade edilir.

85

10

KORUNUMLU KUVVET
ALANLARI

Sekil 44:
86

Vg ve Ve , y
or
ungeye de
gil, cismin konumuna ba
gl.
Tanm: Potansiyel enerjinin konuma ba
gl olmas (y
or
ungeye ba
gl
olmamas) ozelli
gine sahip kuvvet alanna Korunumlu (Potansiyelli)
Kuvvet Sistemi denir.
F = F(konum) = F(r) = Fx i + Fy j + Fz k, dr = dxi + dyj + dzk
R
R
alnarak is =dU = Fdr U = Fdr = Fx dx + Fy dy+Fz dz
bulunur. Burada Fdr ifadesi bir V skaler fonksiyonun dV tam
diferansiyeli ise yani Fdr = dV ise
U12 =

V2
V1

dV = V |V12 = (V2 V1 ) = V1 V2

V = V (x, y, z) dir. Bu, isin 1 ve 2 konumundaki potansiyel

fonksiyonlarn farkna esit oldu
gu, y
or
ungeye ba
gl olmad
g
anlamna gelir.
87

V
V
V
dx +
dy +
dz = Fdra
V = V (x, y, z) dV =
x
y
z
= Fx dx Fy dy Fz dz

Oyleyse
V potansiyel fonksiyonu (enerji) ile kuvvet arasndaki
ba
gnt asa
gdaki gibi ifade edilebilir:
Fx

V
V
V
,F =
,F =
=
y
z
x
y
z

Bu ifadeler kuvvet ifadesinde yerine yazlrsa,

F=

Fx i

Fy j

Fz k

V
V
V
i
j
k
=
x
y
z

elde edilir.

88

F = V

V = V (x, y, z)

i+
j+
k, V = (x, y, z)
x
y
z

Not: d = P dx + Qdy + Rdz ifadesinde

P
R Q
R
= Q
glanrsa d bir
x ; z = x ; z = y Ifadeleri ayn anda sa
P
y

tam diferansiyeldir. Buna g

ore Fx = V
ore t
urev
x den yye g
alrsak,
2 V Fy
2 V Fx
2 V Fz
2 V Fy
2V
Fx
=
;
=
;
=
;
=
;
=
y
xy x
yx z
xz x
zx z
yz
2V
Fz
=
y
zy
89

yazlr. Buradan
Fy Fx
Fz Fy
Fz
Fx
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
ifadesi elde edilir. Verilen kuvvet alan bu u
c denlemi ayn anda
sa
glyorsa kuvvet potansiyellidir denir. V(x,y,z) potansiyel
fonksiyondur. F = V dir. U12 = V1 V2 dir.
Not: V ye V(x,y,z) potansiyel fonsiyonunun gradyeni denir. Yani
F ds kuvveti V(x,y,z)nin gradyeninden elde edilebiliyorsa F
potansiyellidir.

Ornek
Problem 3/16: 10 kg lik bir s
urg
u s
urt
unmesiz olarak
sekildeki yatakta yukarya do
gru hareket etmekte olup, yay sabiti
k=60 N/m ve yayn uzamas(deformasyonu) A konumunda 0.6m
dir. A da s
urg
u s
uk
unet halindeyken hareket baslatlyor.
90

Kablodaki sabit kuvvet 250 N olup makarada s

urt
unme yoktur.
S
urg
u C den gecerken v hzn belirleyiniz.

Sekil 45:
91

C
o
z
um 3/16: s
urg
u, uzamayan kablo ve yay bir sistem olarak
0
alalm.U12 =T+Vg + Ve 250 N lik kuvvetin tatbik
noktasnn ald
g yol AB-BC dir.
p
(1.2)2 + (0.9)2 = 1.5m

AB =

Alnan yol:1.5-0.9=0.6m U12 = 250(0.6) = 150J

Kinetik enerjideki de
gisim:
T = 21 m(v 2 v02 ) = 21 (10)(v 2 0) = 5v 2

Vg = mgh = 10(9.81)(1.2 sin 30o ) = 58.9J

Ve = 21 k(x22 x12 ) = 21 (60)[(1.2 + 0.6)2 (0.6)2 ] = 86.4J
Yerlerine yazlrsa:
150 = 21 (10v 2 ) + 58.9 + 86.4 v = 0.974m/s

Ornek
Problem 3/17: 3 kg lik bir s
urg
u hzsz olarak brakld
g
A konumundan s
urt
unmesiz olarak dairesel bir cubuk u
zerinde
92

kaymaktadr. Yay sabiti 350 N/m ve normal yay uzunlu

gu 0.6m
dir. S
urg
un
un B konumundaki hzn bulunuz.

Sekil 46:
C
o
z
um 3/17: A
grl
gn ve yay Kuvvetinin potansiyel enerjilerinin
De
gisim s
ozkonusu. Yolun s
urg
uye Tepkisi ds ba
g kuvvetidir. Yola
0
urg
u ile yay bir sistem olarak
dik oldu
gundan U12 = 0 olur. S
alrsak :
93

DeltaVe

OB 2 = 0.62 + 0.62 OB = 0.6 2

xB = OB 0.6 xB = 0.6( 2 1)

1
1
= k(x2 x2 ) = (350)[0.6( 2 1)2 (0.6)2 ] = 52.2J
B
A
2
2
Vg = mgh = 3(9.81)(0.6) = 17.66J
T =

1
1
2
2
m(v 2 v02 ) = (3)(vB
0) = 1.5vB
2
2

2
T + Vg + Ve = 0 1.5vB
17.66 52.2 = 0

vB = 6.82m/s

Ornek
Problem: Bir maddesel noktaya etkiyen kuvvet alan
F = (4xy 3x2 z 2 )i + 2x2 j 2x3 zk seklindedir. Kuvvetin potansiyeli
oldu
gunu g
osteriniz ve potansiyel fonksiyonunu elde ediniz.
94

C
o
z
um: F = Xi + Y j + Zk dersek buradan
X = 4yx 3x2 z 2

Y = 2x2

Z = 2x3 z
yazlr.
Y X
Z Y
Z
X
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
esitlikleri ayn anda sa
glanmal.
Y
X
= 4x,
= 4x
y
x

sa
glanr.

Z
X
= 6x2 z,
= 6x2 z
z
x

sa
glanr.

95

Z
Y
=0=
z
y
F kuvveti potansiyellidir.

sa
glanr.

2 2
2
3 2
V
x = X = 4yx + 3x z V = 2x y + x z + f (y, z)
f (y,z)
f (y,z)
V
2
2
2

=
y = Y = 2x 2x = 2x + 0 +
y
y

Ve f(y,z) =f(z) alnr. B

oyleceV = 2x2 y + x3 z 2 + f (z) olur.
df (z)
df (z)
V
= Z 2x3 z = 0+2x3 z+

= 0 f (z) = C = sabit
z
dz
dz
B
oylece cevap V = x3 z 2 2x2 y + C = V (x, y, z) olarak elde edilir.

Ornek
Problem: Maddesel cisme etkiyen kuvvet alan F(X, Y, Z)
x
yf (x)
y
X = ,Y = ,Z =
z
z
z2
96

seklindedir. f(x) fonksiyonunu oyle belirleyiniz ki F kuvveti

potansiyelli olsun. Potansiyel fonsiyonunu ve kuvvetin tatbik
noktasnn M1 (x1 , y1 , z1 ) konumundan M2 (x2 , y2 , z2 ) noktasna
gitmesi halinde kuvvetin isini bulunuz.
C
o
z
um:
Y X
Z Y
Z
X
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
sa
glanmal.
Y
1
X
=
=
y
x
z
Z
y
yf 0 (x)
X
=
=
z
x
z2
z2
Z
x
f (x)
Y
=
2 = 2
z
y
z
z
97

x
f (x)
2 = 2 f (x) = x
z
z
bulunur. Bunu
yf 0 (x)
y
=
z2
z2
de yerine koyarsak
y(1)
y
2 = 2
z
z
sa
glanr. f(x)=x olmal. B
oylece
x
y
y
F(X, Y, Z) = i + j k
z
z
z2
olur ve bu kuvvet potansiyellidir. V(x,y,z) icin
V
V
V
= X,
= Y,
= Z
x
y
z
buradan hareketle
y
y
V
= V = x + F (y, z)
x
z
z
98

elde edilir.
x F (y, z)
x
F (y, z)
V
= Y +
=
=0
y
z
y
z
y
ise F(y,z) foksiyonu yye ba
gl de
gil, o halde F=F(z) alnr.
yx
+ F (z)
V =
z
yazlr.

yx dF (z)
yx
dF (z)
V
= Z 2 +
= 2
= 0 F (z) = C
z
z
dz
z
dz
yx
+C
F (z) = sabit = C V =
z
Not: C sabiti konulmayabilir.

99

11

UM1 M2 =

ZM2

dV = (V2 V1 ) = V1 V2

M1
M1 M2

y1 x1
y2 x2
y2 x2
y1 x1
=
+ C (
+ C) =

z1
z2
z2
z1

IMPALS VE MOMENTUM
IS

GIR

11.1

Onceki
b
ol
umlerde hareketin denklemi F=ma y yerde
gistirmeye
nazaran integre ettik. Bu b
ol
umde hareketin denklemini zamana
g
ore integre edip impals ve momentum esitliklerini bulaca
gz.
Cisme etki eden kuvvetler e
ger tanmlanms zaman aral
gnda
oldukca ksa bir s
urede etki ediyorsa, bu denklemler problemin
GIB
I)

coz
um
un
u cok kolaylastrr. (C
ARPISMALARDA OLDUGU
100

12

LINEER
IMPALS VE LINEER
MOMENTUM

Uzayda e
grisel bir y
or
ungede hareket eden m k
utlesindeki noktasal
cismi g
oz on
une alalm,

Sekil 47:
101

m k
utlesini sabit varsayarsak hareketin denklemi,

veya

X
dmv
F = mv =
dt
X

F=G

seklinde yazabiliriz. Bu denklemde G = mv noktasal cismin lineer

momentumu olarak tanmlanr ve SI birim sisteminde kg.m/sn veya
N .sn olarak ifade edilir. Yukardaki esitlik bir vekt
or esitli
gi oldu
gu
icin bilesenleri asa
gdaki gibi ifade edilebilir.
X
Fx = G x

Fy = G y
Fz = G z

(Lineer Momentumun (Hareket Miktarnn) skaler denklemleri)

102

Bu esitlikler sistemin k
utlesi de
gismedikce gecerlidir ve
birbirlerinden ba
gmsz olarak uygulanabilir. Bu vekt
orel esitli
gi
zamana g
ore integre edersek
Z t2 X
t1

Fdt = G2 G1 = 4G = (mv)2 (mv)1

elde ederiz. Yukardaki denklemde t1 anndaki lineer momentum

G1 ve t2 anndaki lineer momentum (hareket miktar) G2 dir. Bu
esitlik lineer momentumdaki de
gisme toplam lineer impalsa esittir
diye de ifade edilebilir. Yukardaki esitli
gi
Z t2 X
G+

Fdt = G

t1

sekline koyarsak, bunu cismin ilk momentumu art cisme etki eden
liner impals, cismin son momentumuma esittir diye okuyabiliriz. Bu
esitli
gin kartezyen koordiatlardaki bilesenlerini yazarsak skaler
denklemleri elde ederiz.
103

NOT:Kuvvetin zamana g
ore integraline impals (IMPULS) denir.
Cisme etki eden kuvvetin zamanla nasl de
gisti
ginin bilindi
gi veya
deneysel olarak tespit edildi
gi durumlar vardr. B
oyle durumlarda
grafik veya n
umerik integrasyon yaplmaldr.

Sekil 48:
104

R t2
t1

ox :
oy :
oz :

Fdt =G2 G1 = (mv)2 (mv)1

Rt P
2
Fx dt =(mvx )2 (mvx )1
t
R t1 P
2
Fy dt =(mvy )2 (mvy )1
t
R t12 P
F
z dt =(mvz )2 (mvz )1
t1

Not: Maddesel cisme etkiyen t

um kuvvetlerin impulslar toplam
bileske impulsu verir. Serbest cisim diagram cizilerek ihmal
edilecek k
ucu
k kuvvetleri g
oz ard etmek m
umk
und
ur.
Lineer Momentumun Korunumu E
ger cisme etki eden bileske
kuvvetlerinin toplam hareket boyunca sfrsa, onun lineer
momentumu G sabit kalr. Bu surumda cismin lineer
momentumunun korundu
gu s
oylenir. Lineer momentum
orne
gin x
ekseni do
grultusunda korunup, y ve z eksenleri do
grultusunda
korunmayabilr. Bunun icin serbest cisim diyagramnn dikkatlice

incelenmesi gerekilidir (Ilgili

y
ondeki toplam impalsn sfr olup
105

olmad
g kontrol edilmelidir).
Z t2 X
X

t1

Fdt =G2 G1

F = 0 G = 0

veya

G 1 = G2

Yukardaki form
ul lineer momentumum korunma prensibini ifade
eder.
Problem 3/ 18: 0.2 kg k
utlesindeki bir cisim, d
usey y-z
d
uzleminde (z d
usey, y yatay) kendi a
grl
g ve zamanla de
gisen bir
F kuvveti etkisi altnda hareket ediyor. Cismin lineer momentumu
G = (3/2)(t2 + 3) j (2/3)(t3 4)k ifadesi ile (t saniye cinsinden)
veriliyor. Cisme etki eden kuvveti t = 2 sn. iken bulun.

106

Sekil 49:
C
o
z
um 3/18: Kuvvet-momentum (hareket miktar) denklemi:
X

F=GFW =G
107

d 3
2
F 0.2(9.81)k = [ (t2 + 3)j (t3 4)k]
dt 2
3
2
3
F = 0.2(9.81)k + (2t)j (2t2 )k]
2
3
F = 0.2(9.81)k + 3tj 2t2 k

t=2 saniye icin F = 6j 6.04k ve F = |F| =

62 + 6.042 = 8.51N

6.04
6.04
Fz
= arctan(
) = 45.19o
=
tan =
Fy
6
6
Problem 3/19 : 0.5 kg k
utlesindeki bir cisim t=0 annda x ekseni
y
on
unde v=10m/s hz ile hareket ediyor. Cisme etki eden F1 ve F2
kuvvetlerinin b
uy
ukl
ukleri grafiksel olarak verilmistir. Cismin t = 3
s. anndaki hzn bulunuz.

108

Sekil 50:
C
o
z
um 3/19: Hareket D
uzlemsel.

R t2
t1

R t2
t1
R t2
t1

Fdt =G2 G1 = G, G = mv
Fx dt =m(vx2 vx1 ) = mvx (1)
Fy dt =m(vy2 vy1 ) = mvy (2)
109

(1)

R1
0

4dt +

R3
1

2dt = 0.5(vx 10) 4t|01 + (2t)|13 = 0.5vx 5

4 6 + 2 = 0.5vx 5 vx =
(2)

R2
0

1dt +

R3
2

3
0.5

= 6m/s

3
(2t 3)dt = 0.5vy 2 + ( 2t
2 3t)|2 = 0.5vy

2 + 9 9 (4 6) = 0.5vy
v = (6i + 8j)m/s

4
0.5

tan x

= 8m/s

8
x = 126.9o
=
6

Problem 3/20 : 150 kg k

utlesindeki bir araba bir e
gik y
uzeyde 4
m/s hz ile asa
g do
gru hareket edrken t=0 annda P kuvveti onu
ceken palanga sistemine uygulanyor. P kuvveti grafikte g
osterildi
gi
gibi 4 saniyede liner olarak 600 newtona ulasyor ve ondan sonra
sabit kalyor.
Arabann y
on de
gistirdi
gi t = t1 ann
110

 t = 8 s. annda arabannhzn hesaplayn

Sekil 51:
C
o
z
um 3/20:
a) Araba, hz sfr oluncaya kadar asa
gya hareketine devam eder.
Hznn sfr oldu
gu an s ile temsil edelim. Pozitif x do
grultusunda
impuls-momentum denklemi g
uvenle uygulanabilir: Denklemin x
111

u
zerindeki iz d
usu
m
u:
Z t2 X
t1

Fx dt =m(vx2 vx1 ) = mvx

1
(4)(2)(600)+2(600)t150(9.81) sin 30o (4+t) = 150[0(4)]
2
2400 + 1200t 2942.99 735.74t = 600
t = 4 + t = 4 + 2.46 t = 6.46

b) T
um sisteme impuls-momentum uygulanrsa
1
(4)(2)(600)+2(600)t150(9.81) sin 30o (4+t) = 150[v(4)]
2
150v = 714 v = 4.76m/s
Problem 3/21: 50 g k
utlesindeki bir mermi 600 m/s hz ile
hareket ederken 4 kg lk bir blo
ga saplanyor. E
ger blok
112

carpsmadan once yatay bir d

uzlemde sekilde g
osterildi
gi gibi 12
m/s hz ile hareket ediyorsa, carpsmadan sonra blo
gun hzn
bulunuz.

Sekil 52:
C
o
z
um 3/21: Blok ile mermiyi tek sistem olarak alrsak
(carpmadan sonra), carpsma kuvveti ic kuvvet olur. Baska bir ds
kuvvet (hareket d
uzleminde) olmad
gna g
ore
113

t2
t1

F=0

Fdt =G2 G1 = G = 0

O halde,
G1 = G2 0.05(600j) + 4(12)(cos 30oi + sin 30o j) = (4 + 0.05)v
C
arpsmadan sonra hzlar esittir:
v = (10.26i + 13.33j)m/s

v = |v| = 16.83m/s

13.33
v
y
= 1.299 = 52.4o
=
tan =
vx
10.26

114

13

Acsal Impuls
ve Acsal Momentum

Lineer hz ve lineer momentum esitliklerine paralel olarak acsal hz

ve acsal momentum esitlikleri bulunur (mevcuttur). Sekilde
g
osterildi
gi gibi bir uzaysal e
gride hareket eden noktasal cismin
sabit bir eksen takmndaki lineer momentumu G = mv idi. G nin O
noktasna g
ore momentine AC
ISAL MOMENTUM denir ve
HO = rxmv ile temsil edilir.

115

Sekil 53:

HO = |HO | = mvr sin = |r| m |v| sin

mv sin = h, HO = |r| h = A

Acsal momentumun y
on
u sa
g el kuralna g
ore belirlenir.Acsal
momentum, r ve mv vekt
orlerinin d
uzlemine diktir.Yukardaki
116

esitli
gi vekt
orel bilesenler cinsinden yazarsak:

HO = rxmv = (vz y vy z)i + (vxz vzx)j + (vyx vzx)k




j
k 
 i


HO = m  x
y
z 



 vx
vy
vz 

Bundan dolay Hx = m(vz y vy z), Hy = m(vx z vz x) ve

Hz = m(vy x vz x) seklindedir.

Simdi bir cisme etki eden kuvvetlerin momenti ile cismin acsal
momentumu arasndaki iliskiyi bulabiliriz. Cisme etki eden
kuvvetlerin orijin O noktasna g
ore momentini g
oz on
une alalm, ?
P
imdi
MO = r F = r m(dv/dt) = rxmv = rxma S
117

HO

= rxmv ifadesinin zamana g

ore t
urevini alalm,
X
O = r xmv + rxmv = vxmv + rxmv =
H

MO

Yukardaki denkleme g
ore; noktasal bir cisme etki eden kuvvetlerin
sabit bir O noktasna g
ore momenti; O noktasna g
ore acsal
momentumun zamana g
ore de
gisim oranna (t
urevine) esittir.
(Niye? C
u
nk
u vxmv = 0)
Not: Bu ba
gnt, maddesel cisimler sistemi veya bir kat cisim
alnd
gnda basar ile uygulanr.
Not: Bu ba
gnt, maddesel cisimler sistemi veya bir kat cisim
alnd
gnda basar ile uygulanr.
P
izd
usu
mleri:
M =H
O
O
P
P
P
Ox , M Oy = H
Oy , M Oz = H
Oz
M Ox = H
118

O esitli
Acsal Impuls
MO = H
gini dt ie carpp integre edersek
Z t2 X
t1

veya

MO dt = klnHO 2 klnHO 1 = 4H

H O1 +

t2
t1

MO dt =HO2

ifadesini elde ederiz. Burada HO 2 = r2 mv2 veHO1 = r1 mv1

dir.
Tanm: Moment ile zamann carpm acsal impals diye tanmlanr.
Yukardaki esitli
gi sabit bir O noktasndaki acsal momentumdaki
de
gisme o noktadaki toplam acsal impalsa esittir seklinde de
okuyabiliriz.. Acsal impals ve acsal momentum birimleri SI
sisteminde N.m.s veya kg.m2 /s, US sisteminde ft.lb.sec dr.
R P
t
url
u yorumlarsak,
Not:HO1 + t12 MO dt =HO2 ifadesini baska t
1 konumundaki acsal momentum ile acsal impulsun toplam ikinci
119

konumdaki acsal momentuma esittir.

R P
t
oreldir. x,
Not: t12 MO dt =HO2 HO1 = HO denklemi vekt
y, z eksenlerine izd
usu
mleri yazlrsa:
R t2
t1

MOx dt =(HOx )2 (HO )1 = m[(uz y uy z)2 (uz y uy z)1 ]

= [(rxmv)x ]2 [(rxmv)x ]1
Z

t2
t1

t2
t1

MOy dt = (HOy )2 (HOy )1 = [(rxmv)y ]2 [(rxmv)y ]1

MOz dt =(HOz )2 (HOz )1 = [(rxmv)z ]2 [(rxmv)z ]1

skaler denklemleri bulunur (

uc boyutlu hal). D
uzlemsel halde
moment hareket d
uzlemine dik olan bir do
grultuya g
ore alnr.

120

Sekil 54:

121

R t2
t1

HO1 = |r1 xmv1 | = r1 mv1 sin = mv1 d1

HO1 = |r2 xmv2 | = mv2 d2
P

MO dt =HO2 HO1

= mv2 d2 mv1 d2

R t2
t1

F r sin dt

d1 = r1 sin , d2 = r2 sin
A
csal Momentumun Korunumu:
Noktasal bir cisme sabit bir O noktasna g
ore etki eden t
um
kuvvetlerin momenti ilgili zaman aral
gnda sfra esitse cismin
acsal momentumu HO sabit kalr. Bu durumda noktasal cismin
acsal momentumunun korundu
gu s
oylenir. Acsal momentum bir
eksende korunup di
gerlerinde korunmayabilir, bunun icin serbest
cisim diyagramnn dikkatlice incelenip ilgili eksenlerde kuvvetlerin
momentinin sfra esit olup olmad
g incelenmelidir.
122

t2
t1

MO dt =HO2 HO1 = HO HO = 0veyaHO1 = HO2 = sbt

Sekil 55:
P

F= F F = 0

MO = ra xF + ra x(F) = 0
123

Yukardaki form
ul acsal momentumun korunumu prensibini ifade
eder.
a icin:
b icin:

R t2
t1

R t2
t1

MO dt =

MO dt =

R t2
t1

R t2
t1

(ra xF)dt = (HO2 HO1 ) = HO

[ra x(F)]dt = HO2 HO1 = HO

0 = Ha Hb Ha = Hb
Problem 3/ 22: 2 kg k
utlesindeki bir blok yatay s
urt
unmesiz bir
d
uzlemde bir yaya ba
gl olarak kaymaktadr. Blo
gun O noktasna
g
ore acsal momentumu grafikte verildi
gi gibi de
gismektedir t=6.5 s
annda r=150 mm ve = 60o ise bu andaki F kuvvetini
hesaplaynz.

124

Sekil 56:
C
o
z
um 3/22: Yay kuvveti O dan gecer, moment, sfrdr. Oya
125

g
ore sadece F nin momenti yazlabilir.
X
X
MO =rxF

MO =rF sin

Vekt
orel ifadeye gerek yok. Hareket d
uzlemsel ve nun do
grultusu
hareket d
uzlemine diktir. e
grisinin e
gimi
y y
84
dH
O
2
1
=
= 4 = H O
=
tan =
dt
x2 x 1
76
olarak elde edilir.
X

MO = H O (0.150)F sin 60o = H O = 4 F = 30.8N

Problem 3/ 23: Ufak k

utleli bir cisim A noktasnda s
urt
unmesiz
k
uresel bir kabn kenarna te
get yere paralel v0 ilk hz ile
braklyor. Noktasal cisim Adan h mesafe asa
gdaki ve d
usey
eksenle r mesafedeki bir B noktasndan gecerken noktasal cismin v
hz k
urenin yatay te
geti ile acs yapyorsa; acsn bulunuz.
126

Sekil 57:
C
o
z
um 3/23: Maddesel noktaya etkiyen kuvvetler; a
grlk ve
y
uzeyin normal tepkisidir. Normal tepki OO yu keser. OO eksenine
127

g
ore momenti sfrdr. mg a
grl
g OOya paraleldir. Moment
yaratmaz. Buna g
ore acsal momentum korunumlu olur.
Z t2 X
t1

MO dt =HO2 HO1 = HO HO2 = HO1 HO1 = HO2

|HO1 | = |HO2 | mr0 v0 = mvr cos

(a)

Etkiyen kuvvetler yalnzca a

grlk ve is yapmayan normal tepki
oldu
gu icin U0 12 =(T + Vg + Ve ) = E deki U0 12 = 0 olup
enerji korunumludur.
q
1
1
mv 2 + mgh = mv 2 + 0 v = v02 + 2gh
(b)
2 0
2
(a) ve (b) arasnda v yok edilip r 2 = r02 R2 konulursa:
q
p
v 0 r0 =

v02 + 2gh

ro2 h2 cos = a cos( q

1+

1
q

2gh
v02

h2
ro2

128


KISIM D ) OZEL
UYGULAMALAR

14

C
ARPIS
MA

Impals
ve momentum prensipleri carpsan cisimlerin davransn
incelerken onemli bir kullanm alan bulur. C
arpsma terimi; iki
cismin birbirine vurmasn ve bu anda olusan kuvvetlerin cisme etki
eden di
ger kuvvetlere nazaran daha b
uy
uk ve cok ksa s
ureli
olmasn ifade etmektedir. C
arpsma sartlarnda; ses, s olusumu ve
BOZUKLUGU)

carpsan cisimlerde DEFORMASYON (SEKIL

ve
I ALMA gibi kompleks olaylar ortaya ckar.
ESKI S
EKLIN
C
arpsma sartlarndaki ufak de
gisiklik, carpsma olaynda ve
carpsmay takip eden ksa anda olan olaylarda b
uy
uk de
gisimlere
sebep olabilir. Bu nedenle her carpsmann kendi sartlarna g
ore
incelenmesi gerekir. C
arpsma problemlerinde asl amac: carpsma
129

sonrasnda cisimlerin hzlarnn hesabdr. C

arpsma etki-tepki
pransibine g
ore olmaktadr. Bunlarn dsnda baska kuvvet
yoktur(s
urt
unme gibi).

130

a) Direk Merkezi C
arpsma
utlesinde ayn do
grultuda v1 ve v2 hz ile hareket eden
m1 ve m2 k
iki k
uresel cismi d
usu
nelim: E
ger v1 > v2 ise carpsma olusur ve
kontak (temas) kuvvetleri merkezlerin do
grultusundadr. Buna
direk merkezi carpsma denir.

131

Sekil 58:
SISTEM

b) seklinde g
or
ulen carpsma esnasnda cisimler BIR
(tek
bir maddesel cisim) olustururlar. Kuvvetler zt y
onl
u ve esit olur.
Sistemin liner momentumunun korunumundan,
132

m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20

(4)

yazabiliriz. Burada iki tane bilinmeyenimiz (v10 ve v20 ) var. Bunlar

cozebilmek icin bir esitli
ge daha ihtiyacmz var. C
arpsma
katsaysn (e) asa
gdaki gibi tanmlayalm,
1. cisim icin

e=

R
t
Fr dt
t
R0
t
0
Fr dt
0

m1 [v10 (v0 )]
v0 v10
=
=
m1 [v0 (v1 )]
v1 v 0

133

Sekil 59:
2. cisim icin

e=

Rt
Fr dt
t
R 0
t
0
Fr dt
0

m2 (v20 v0 )
v 0 v0
=
= 2
m2 (v0 v2 )
v0 v 2

Yukardaki iki denklem arasnda v0 elimine edersek

134

v 0 v10
|Ayrlmann ba
gl hz|
e= 2
=
v1 v 2
|Yaklasmann ba
gl hz|

(5)

elde ederiz. Denklem (4) ve (5)den v10 ve v20 son hzlar coz
ul
ur.

Sekil 60:
135

NOT: Klasik impact (carpsma) teorisine g

ore; hic enerji kayb
olmayan tam elastik carpsma icin e = 1dir, di
ger taraftan
carpsmadan sonra cisimler birbirine kenetlenirse e = 0dr (Tam
plastik carpsma). Genelde ise 0 e 1 dir.
b) A
csal Merkezi C
arpsma
Simdi cisimlerin ilk hzlarnn birbirine paralel olmad
g durumu
inceleyelim,
NOT: Enerji kayb:

T = (Toplam Kinetik Enerji)1 (Toplam Kinetik Enerji)2

1
1
T = (m v 2 + m v 2 ) (m1 v102 + m2 v202 )
1
2
1
2
2
2
1
1
T = (m v 2 m v 02 ) + (m2 v22 m2 v202 )
1
1
1
1
2
2

NOT: Do
grusal carpsmada y do
grultusunda kuvvet yoktur. Bu
136

do
grultuda cisimlerin momentumlar korunumludur.
NOT:
1. C
arpsmadan sonra cisimlerin tamamen eski formlarna d
onerse
cisimler denir. Enerji kayb yoktur.
bunlara TAM ELASTIK
Toplam enerji sabittir. e = 1 olur.
2. C
arpsmadan sonra deformasyon kalc olursa, cisimlere plastik
cisimler ve carpsmaya plastik carpsma denir. Enerji kayb
vardr. C
arpsmadan sonra hzlar ayndr. Bu iki hal ekstrem
haldir. Gercek cisimlerde sa
glanmaz.

137

TOP

TOP

h = h'

e=1
e=0

SERT
DSEME

BALIK

(a) M
ukemel
ELASTIK
carpsma: ENERJI KAYBI
YOK.

(b) M
ukemmel
Plastik

C
arpsma: TUM
ENERJI

DEFORMASYONA GIDER.
TOP

h
h'
0< e<1

(c) Normal C
arpsma
13861:
Sekil

 IK)

AC
ISAL MERKEZI (EG
C
ARPIS
MA
Do
grusal merkezi carpsma e
gik carpsmaya genellestirilebilir. E
gik
carpsma, cisimler arasnda s
urt
unme olmad
g hal icin t ve n ekseni

boyunca yaptklar haraketlerin SUPERPOZ

ISYONU
olarak ele
alrz. Cisimlerin t do
grultusundaki haraketi cisimlerin paralel iki
do
gru boyunca haraketine denktir. Bu harakette carpsma yoktur.
n do
grultusundaki haraket ise do
grusal merkezi carpsmaya
karstlk gelir. C
arpsmadan once ve sonra t do
grultusundaki hz
bilesenleri esittir. (v1 )t = (v10 )t , (v2 )t = (v20 )t dir.
|C
arpsmadan sonraki ba
gl hz|n
e = carpsma katsays =
|C
arpsmadan onceki ba
gl hz|n
seklinde gecerlidir.

139

Sekil 62:
Bu carpsma, direkt carpsmann bir genellestirmesidir.
140

(v1 )n = v1 sin 1 ; (v1 )t = v1 cos 1 ; (v2 )n = v2 sin 2 ; (v2 )t = v2 cos 2

m1 , m2 , (v1 )t , (v1 )n , (v2 )t , (v2 )n verilenler (bilinenler), (v10 )t , (v10 )n ,
(v20 )t , (v20 )n bilinmeyenlerdir. Amac bu bilinmeyenlerin elde
edilmesidir.
utlesindeki
C
arpsmadan once v1 ve v2 hzlarna sahip m1 ve m2 k
noktasal cisimler, carpsmadan sonra v10 ve v20 hzlaryla yollarna
ort denkleme
devam ediyor. v10 ve v20 hzlarn bulmak icin d
ihtiyacmz var:
1 Sistemin momentumunun n y
on
unde korunumu,
m1 (v1 )n + m2 (v2 )n = m1 (v10 )n + m2 (v20 )n

(6)

2 ve 3 her cismin momentumunun t y

on
unde korunumu (t
do
grultusunda impulsif kuvvet yoktur)
141

(8)

m2 icin: m2 (v2 )t = m2 (v20 )t

(7)

m1 icin: m1 (v1 )t = m1 (v10 )t

4 carpsma katsays
(v 0 )n (v10 )n
e= 2
(v1 )n (v2 )n

(9)

Yukardaki denklemlerde (v1 )n = v1 sin 1 , (v1 )t = v1 cos 1 ,

(v2 )n = v2 sin 2 , (v2 )t = v2 sin 2 . 6, 7, 8 ve 9 denklemleri ortak
coz
ulerek bilinmeyenler elde edilir. Sonra 10 ve 2 hesaplanr.
NOT: Direkt merkezi carpsmada yazlan enerji kayb n
do
grultusunda yazlarak buradada kullanlr.
Problem 3/ 24: Bir kazk cakcnn 800 kg k
utlesindeki cekici
2400 kglk kaz
gn u
zerine 2 m y
ukseklikten hareketsiz halden
142

braklyor. E
ger cekic carpsmadan sonra 0.1 m yukar scrarsa:
Kaz
gn carpsmadan hemen sonra hzn bulun.
C
Arpsma katsays (e) yi hesaplayn.
C
arpsma srasndaki enerji kaybn hesaplayn

143

Sekil 63:
C
o
z
um 3/ 24:

144

Sekil 64:
C
ekicin ve kaz
gn a
grlklar carpsma kuvvetinin yannda cok

k
ucu
k olur. Ihmal
edilir.
Serbest
d
usmede enerjinin korunumundan

ul
unden elde ederiz.
cekicin ilk ve son hzn v = 2gh form
vy =

2(9.81)(2) = 6.26 m/s

cekicin ilk hz

145

Scrama hahalinde
p
vy0 =

2(9.81)(0.1) = 1.40 m/s

cekicin son hz

1) G1 = G2 Haraket miktarnn (momentumun) korunumundan

cekic ve kazk tek sistem alnarak
mc vc + mk vk = mc vc0 + mk vk0
800(6.26) + 0 = 800(1.40) + 2400vk0 vk0 = 2.55 m/sn
2)
v 0 v10
2.55 (1.40)
|ayrlmadaki ba
gl hz|
= 2
= 0.63
=
e=
|yaklasmdaki ba
gl hz|
v1 v 2
6.26 + 0
3) Sistemin kinetik enerjisi carpsmadan hemen onceki cekicin
kinetik enerjisidir.
146

1
1
1
1
T = m v 2 + m v 2 = m v 2 + 0 = mc (2gh)
k
c

k
c

2
2
2
2
T = mc gh = 800(9.81)(2) = 15700 J
C
arpsmadan sonraki kinetik enerji
1
1
1
1
T 0 = m v 02 + m v 02 = (800)(1.40)2 + (2400)(2.55)2 = 8620J
c

k
k
c

2
2
2
2
Kayp enerji oran

Kayp enerji oran =

15700 8620
Enerji kayb
=
= %45
Toplam enerji
15700

Problem 3/ 25: Bir top 16 m/s hz ile bir zemine sekilde

ger carpsma katsays e = 0.54 ise
g
or
uld
ugu
30 ac ile carpyor. E
geri scrama hz v 0 ve acsn 0 hesaplayn.
147

Sekil 65:
C
o
z
um 3/ 25:

Sekil 66:
148

(v 0 )n (v 0 )n
(0 (v 0 )n
1
1
(v10 )n = 4 m/s
e= 2
0.5 =
(v1 )n (v2 )n
16 sin 30o 0
t do
grultusunda topun momentumu de
gismez. (S
urt
unme yok ve t
do
grultusunda topa etkiyen baska kuvvet yok)

m1 (v1 )t = m1 (v10 )t (v10 )t = (v1 )t = 16 cos 30o = 13.86 m/s

v10 =

(v10 )t2 + (v10 )n2 =

p
42 + (13.86)2 = 14.42 m/s

(v 0 )n
4
tan 0 = 1 =
(v10 )t
13.86
4
= 16.1o
0 = arctan
13.86
Problem 3/ 26: K
uresel bir cisim 6m/s hz ile hareket ederken
149

ayn k
utle ve yarcaptaki hareketsiz bir baska k
uresel cisimle sekilde
g
osterildi
gi gibi carpsyor. E
ger restitution katsays e = 0.6 ise
C
arpsmadan sonraki her bir cismin hzn ve y
on
un
u bulun.
C
arpsma esnasndaki enerji kaybn bulun.

Sekil 67:
C
o
z
um 3/ 26:
150

(a)

(b)

(c)

Sekil 68:

v1 = 6 m/s,

v2 = 0 m cot /s, e = 0.6

1
1
r
= = arcsin = 30o
sin =
2r
2
2
151

(v2 )t = 0

(v1 )t = v1 sin 30 = 6 sin 30 = 3 m/s

(v2 )n = 0

(v1 )n = v1 cos 30 = 6 cos 30 = 5.196 m/s

momentumun korunumundan: (n do
grultusunda)
m1 (v1 )n + m2 (v2 )n = m1 (v10 )n + m2 (v20 )n
m1 = m2 oldu
gundan

(v1 )n + (v2 )n = (v10 )n + (v20 )n 5.196 + 0 = (v10 )n + (v20 )n

(v20 )n (v10 )n
(v 0 )n (v10 )n

0.6
=
e= 2
(v1 )n (v2 )n
5.156 0

(10)

(11)

10 ve 11den (v10 )n = 1.039 m/s ve (v20 )n = 4.16 m/s bulunur.

t do
grultsunda her cismin momentumu korunumludur.
152

m1 (v1 )t = m1 (v10 )t
m2 (v2 )t = m2 (v20 )t

(v10 )t = (v1 )t = 3 m/s ve (v20 )t = (v2 )t = 3 m/s bulunur.

NOT: Son iki denklem ve onlardan elde edilen sonuclar t

do
grultusunda s
urt
unme kuvvetinin ve baska ds kuvvetin olmad
g
halde gecerlidir.
q
p
v10 = (v10 )n2 + (v10 )t2 = (1.039)2 + 32 = 3.17 m/s
q
p
v20 =

(v20 )n2 + (v20 )t2 =

(4.16)2 + 02 = 4.16 m/s

(v 0 )
(v 0 )
1.039
n
n
= 19.1o
tan 0 = 1 0 = arctan 1 = arctan
(v10 )t
(v10 )t
3
m = m1 = m2 alnarak carpmadan hemen once ve sonra kinetik
enerji
153

T0 =

1
1
1
1
T = m1 v12 + m2 v22 = m(6)2 + m(0)2 = 36m
2
2
2
2
1
1
1
1
m1 v102 + m2 v202 = m(3.17)2 + m(4.16)2 = 13.68m
2
2
2
2

T T0
18m 13.68m
E
=
=
= %24
Enerji kayb oran =
E
T
18m

154

Giris

Newtonun ikinci kanununa g

ore noktasal bir cisim dengelenmemis
kuvvetlerin etkisi altnda ivme kazanacaktr. Kinetik;
dengelenmemis kuvvetler ile bunlarn olusturdu
gu hareket
de
gisimini inceleyen bir bilimdir. Kinetik problemlerine u
c sekilde
yaklasabiliriz,
Newtonun ikinci kanunun direk uygulamas (kuvvet-k
utle-ivme
metodu)
s ve enerji prensiplerinin uygulanmas
I
Impuls ve Momentum methodlar ile coz
um
Bu yaklasmlarn hepsinin kendisine ozg
u ozellikleri ve avantajlar
vardr. Bu b
ol
um
u (
ucu
nc
u b
ol
um
u) yukarda anlatlan
yaklasmlara g
ore 3e b
olece
giz.

KISIM A) Kuvvet, K
utle ve Ivme
1

Newtonun Ikinci
Kanunu

Kuvvet ve ivme arasndaki temel iliski Newtonun ikinci kanununda

bulunabilir.
F = ma

Bu kanunun sa
glanm tamamen deneyseldir. Ideal
deney
sisteminde kuvvet ve ivmenin hata olmadan olcu
ld
ugu
varsaylr.

a) Atalet sistemi: Ideal

deney sonuclar sabit bir koordinat
sistemine g
ore olcme ile bulundu
gu gibi, sabit hzla d
onmeden
oteleme yapan bir koordinat sistemine g
ore gecerlidir,
cu
nk
u hz sabit oldu
gu icin bu hareketli koordinat sistemindede
ayn ivme olcu
l
ur. Bu sisteme atalet sistemi denir.
b) Birim sistemleri: SI ve U.S birim sistemlerini kullanaca
gz. SI
2

sistemi mutlak sistem, U.S sistemi ise yercekimi sistemi diye

adlandrlr.

Sekil 1:
4

Hareketin Denklemleri ve
Problemlerin C
o
z
umleri

P
E
ger m k
utlesindeki bir cisim F1 , F2 ve F3 ...
F = F 1 + F2 + F3
P
kuvvetlerinin etkisi altndaysa Newtonun ikinci kanunu,
F = ma
yazlr. Bu denklem haraketin denklemi olarak bilinir.
F3
a

F2
SF

F1

Sekil 2:
a) Dinami
gin iki problemi:
5

 Birinci tip problemde ivme verilir veya bilinen kinematik

durumdan direk olarak belirlenir ve noktasal cisme gelen
kuvvetin hesaplanmas istenir.

Ikinci
tip problemde; kuvvetler belirtilir ve bunun sebep oldu
gu
hareket istenir.
a) Snrl ve Serbest Hareket:
Serbest harekette noktasal cisim mekanik olarak
yataklanmamstr veya hareketi herhangibir sekilde

snrlandrlmamstr. Orne
gin bir uca
gn hareketi.

Ikinci
hareket tipi ise snrl harekettir. Bu bir topun zeminde
hareketi gibi yar snrl veya bir trenin raylar u
zerindeki
hareketi gibi tam snrl olabilir.
b) Snrl ve Serbest Hareket:
Serbest-CisimDiyagaramnn do
gru cizilmesi m
uhendislik mekani
gi
6

konusunun en onemli dersidir. Serbest cisim diyagram cizmeyi

soylece ozetleyebiliriz.
Noktasal cisme etki eden t
um kuvvetleri g
oz on
une aln.
(sadece b
uy
ukl
ugu
di
gerlerine g
ore cok k
ucu
k olan kuvvetler
ihmal edilebilir).
P

F vekt
orel kuvvetlerin toplam cisme etki eden t
um
kuvvetlerin vekt
orel toplamdr.
Birbiriyle temas halindeki cisimlerden birisini diyagramdan
ckarlrsa onun uygulad
g reaksiyon kuvveti eklenir.

Do
grusal Hareket

grendi
O
gimiz kavramlar simdi cismin do
grusal hareketine
uygulayaca
gz. E
ger hareketi x ekseni do
grultsunda secersek,
P
F = ma prensibinden,
7

P
P

P
a

Fx = max
Fy = 0
Fz = 0
F
x

Sekil 3:
elde ederiz. E
ger hareketin y
on
un
u g
osteren koordianat secme
ozg
url
ugu
ne sahip de
gilsek hareketin u
c bileseninide g
oz
on
une
almalyz.

P
P
P

Fx = max
Fy = may
Fz = maz

Yukardaki form
uldeki ivme ve bileske kuvvetini su sekilde ifade
edebiliriz.
q
a = ax i + ay j + az ka = ax2 + ay2 + az2
P
P
P
P
F=
Fx i + F y j + Fz k
pP
P
P
P

F| =

Fx )2 + (

Fy )2 + (

Fz )2

Problem 3/1: 75kg. a

grl
gndaki bir adam asans
orde, bir tartnn
u
zerinde duruyor. Asans
ore kablolar yardm ile 3sn. Kadar
8300N 2 luk bir kuvvet uygulanyor.
Tartda okunan kuvveti Newton cinsinden bulunuz.
9

 3 saniye sounda asans

or
un hzn bulunuz. (Asans
or tart ve
adamn toplam k
utlesi 750kg. dr.)
C
o
z
um 3/1: Serbest Cisim Diyagram asa
gdaki gibidir.

Sekil 4:
10

 IC
IN:

ASANSOR
P

F = ma

Fy = may

8300 7360 = 750ay ay = 1.257m/sn2

ADAM:
P

Fy = may = R 736 = 75(1.257)

R = 830N
dv
=a
dt

dv =
0

adt =
0

1.257dt
0

v 0 = 1.257(t 0)
t = 3 icin
v = 1.257(3) = 3.77m/sn
11

Problem 3/2: 200kg. k

utlesindeki bir kontrol teleferi
gi tepesindeki
sabit bir kablo u
zerinde A noktasndan ba
gl bir kablo yardmyla
hareket etmektedir. Adaki kablo yatay olarak T = 2.4kN luk bir
gerilme uyguland
g anda teleferi
gin ivmesini ve onu destekleyen
kablonun teleferi
gi destekleyen makaralara uygulad
g kuvvetini
bulunuz.

Sekil 5:
C
o
z
um 3/2:
Tekerlekler ile arabay birlikte d
usu
nerek arabay cizersek
12

y
x
P
G
T= 2.4 kN
W=mg=1962

Sekil 6:
P kablonun tekerle
ge uygulad
g kuvvet
P
Fy = 0, yde haraket yok. (ay = 0)

Fx

12
5
P 2.4( ) 1.962( ) = 0 P = 2.73kN
13
13
5
12
=
2400( ) 1962( ) = 200a a = 7.30m/sn2
13
13
max

13

Problem 3/3: 125kg. k

utlesindeki bir A blo
gu hareketsiz halden
sekilde g
oterildi
gi gibi serbest braklyor ve 200kg. k
utlesindeki bir
ger rampa ile
k
ut
ugu
30 lik bir rampa boyunca yukar cekiyor. E
k
ut
uk arasndaki s
urt
unme katsays 0.5 ise A blo
gunun yere
carpt
g andaki hzn bulunuz.

Sekil 7:
C
o
z
um 3/ 3:
14

sC

O
sA
A

Sekil 8:
Toplam kablo L = 2sC + sA + sabit
T
urev alarak
0 = 2s C + s A
0 = 2
sC + sA
0 = 2aC + aA

(1)

G
or
uld
ugu
u
zere k
ut
ugu
n yukar do
gru olan ivmesi Ann ivmesinin
15

yarsna esittir.
Makarann k
utlesini ihmal ederek ve haraketini s
urt
unmesiz
sayarsak serbest cisim diyagramlar asa
gdaki gibi olur.
T

T
y

200(9.81)

2T

A

C
W

2T

0.5 N

N

(b) A icin

(a) C icin

(c) K
ut
uk icin

Sekil 9: Serbest cisim diyagramlar

K
ut
uk:
X

F = ma

Fy = 0 N = 200(9.81) cos 30 = 0 N = 1699Newton

16

Fx = max 0.5(1699) 25 + 200(9.81) sin 30 = 200aC

(2)

A Blogu:
X

Fx = max 125(9.81) T = 125aA

(3)

??, ?? ve ?? denklemlerini ortak cozerek (aC , aA ve T icin),

aA = 1.777m/sn2 , aC = 0.888m/sn2 , T = 1004N bulunur. A
blo
gu sabit ivme ile 6m d
userse carpma hz
p
v 2 = 2ax vA = 2(1.777)6 = 4.62m/sn

Problem 3/ 4: 10kg.lk bir gemi tasarm modeli deney havuzunda

test ediliyor. C
esitli hzlarda direnc kuvveti grafiksel olrak ciziliyor
ve parabolik bir e
gri ile yaklask olarak temsil ediliyor. E
ger model
2m/sn lik bir hz ile hareket ederken serbest braklrsa hznn
1m/sn ye de
usmesi icin gerekli zaman ve bu zaman aral
gnda
hareket etti
gi x mesafesini bulunuz.
17

(a)

(b)

Sekil 10:
C
o
z
um 3/4:
u ile ifade
Direnc hz verilerini matematiksel olarak R = kv 2 parabol
edebiliriz. 8 = k(22 ) k = 48 = 2 R = 2v 2
18

Fx

max

R =

max

dv
2v 2 = 10
dt

Buradan
Z

dt = 5

1 1
dv
t = 5( )s
v2
v 2

v = v0 /2 = 1m/sn icin zaman:

t = 5( 11 21 )s = 25 s = 2.5s
Yol: v =

dx
dt

idi.

10
2v
) 2vt = 10 5v v =
t = 5(
2v
2t + 5
Z
2.5
10
dx
10
10
=
x=
dt =
ln 2t + 5|02.5
2t + 5
dt
2t + 5
2
0
19

10
= 5 ln 2 = 3.47m
x = 5(ln 10 ln 5) = 5 ln
5
Problem 3/5: m k
utlesindeki bir y
uz
uk d
usey bir saft boyunca
b
uy
ukl
ugu
sabit fakat y
on
u = kt (k sabit) form
ul
u ile de
gisen bir
kuvvet etkisi altnda yukar kayyor. Y
uz
uk = 0 durumundan
harekete baslyor, = /2 oldu
gu anda y
uz
ugu
n durmas icin
gerekli F kuvvetini hesaplayn. Y
uz
uk ile saft arasndaki s
urt
unme
katsays k dr.

20

Sekil 11:
C
o
z
um 3/5:
Serbest cisim diyagramndan
X
dv
F = ma F cos N mg = m
y
y
k
dt
X
Fx = max N + F sin = 0
21

N = F sin yerine yazlrsa

(F cos k F sin mg)dt = mdv

Z v

(F cos k F sin mg)dt =

mdv

F
mv = [sin kt + k (cos kt 1] mgt
k
= /2 icin t =

2k

0=

olur. Hz sfrdr.

F
[sin + k (cos 1] mg
k
2
2
2k

Buradan
mg
F =
2(1 k )
22

E
grisel Hareket

Simdi dikkatimizi noktasal cismin bir d

uzlemsel e
gri u
zerinde
hareketinin kineti
gine cevirece
giz. Newtonun 2. kanununu
uygularken daha evvel 3 koordinat sisteminde de elde etti
gimiz
ifadeleri kullanabiliriz.
- Kartezyen koordinat sistemi

23

y
P
a
F
O

Sekil 12:

F = ma P
ax = x

ve

Fx = max
Fy = may
ay = y

24

- Normal ve tanjant koordinat sistemi

y
P, m

at

et

an
n=e n

normal
x

Sekil 13:

X
Burada

F = ma P

Fn = man
Ft = mat

an = 2 = v 2 /, at = v

ve

v =

25

- Polar koordinat sistemi

X

F = ma P

ar = r r 2

ve

Fr = mar
F = ma

a = r + 2r

Problem 3/6: S
ekilde g
osterilen e
grisel y
uzeyde kayan blo
gun
y
uzeyle temas kesilmeden A noktasn gecebilmesi icin gerekli
minumum hz bulunuz.

26

Sekil 14:
C
o
z
um 3/6:

27

m g
t


N


Sekil 15:

Fn = man N + mg = m

v2

28

v=

Denkleme N tepkisi yazlmad cu

nk
u temasn kesilmesi icin N = 0

olmal (yolun-blo
ga). E
ger Adaki hz g dan az ise N mevcut
temas s
urer.
Problem 3/7: Ufak parcalar A noktasndan hareketsiz halden
serbest braklyor ve dairesel d
uzg
un bir y
uzeyden bir B bandna
kayyorlar.
Cisim ile dairesel y
uzey arasndaki normal temas kuvvetini
veren ifadeyi cinsinden bulunuz.
Cisim ile band arasnda temas esnasnda bir kayma olmamas
icin, r yarcapndaki palangann acsal hzn hesaplaynz.

29

Sekil 16:
C
o
z
um 3/7:

30

Sekil 17:

31

F = ma

Ft = mat mg cos = mat at = g cos

vdv = at ds

v dv =
0

g cos d(R)
0

v 2 = 2gR sin bulunur.

X

Fn

man

v2
N mg sin = m N = 3mg sin
R

Makara v = R hz ile d
oner (Kayma olmasn isteniyor. Makarann
hz paketin hzna esit olmal). Bu = 2 konumunda isteniyor.
= 2 icin:
v=

2gR = R =

p
2gRr

Problem 3/8: 1500kg. k

utlesindeki bir araba yatay bir
32

d
uzlemdeki virajl bir yolda sabit bir te
getsel(rate of speed) ivmeyle
A noktasnda 100km/saat hzndan B noktasndaki 50km/saat
hzna yavaslyor. Adaki e
grilik yarcap 400m ve Cdeki e
grilik
yarcap 80m dir. A, B ve C noktalarnda yolun arabann
tekerlerine uygulad
g toplam yatay kuvveti hesaplayn. B noktas
e
grili
gin y
on de
gistirdi
gi b
uk
um noktasdr.

Sekil 18:
C
o
z
um 3/8:
33

n
t

at
a

at

C
an

an

A
t

at

(a)

(b)

(c)

Sekil 19: Ivme.

Yolun tekerleklere uygulad
g kuvvetleri tek bir kuvvet olarak
g
orebiliriz. Bu nedenle arabay maddesel nokta olarak ele alabiliriz.
v 2 = v02 + 2a(s s0 ) = v02 + 2at s
34

at

(50/3.6)2 (100/3.6)2
v 2 v02
=
= 1.447m/sn2
=
2s
2(200)

A, B ve Cdeki normal ivmeler

an

2
A : an = (100/3.6)
= 1.929m/sn2

400

v2
=
=
B : an = 0; B d
on
um noktas

C:

an =

(50/3.6)2
400

= 2.41m/sn2

35

n
t

Ft
F

Ft

C
Fn

Fn

A
t

F=Ft

(a)

(b)

(c)

Sekil 20: Serbest cisim diyagramlar.

Arabann serbest cisim diyagramna
X

F = ma uygulanrsa:

Ft = mat Ft = 1500(1.447) = 2170N

36

Fn = man

A:

B:

C:

Fn = 1500(1.929) = 2890N
Fn = 0
Fn = 1500(2.41) = 3620N

Arabaya etkiyen toplam kuvvetler:

p
p
A : F = Fn2 + Ft2 = (2890)2 + (2170)2 = 3620N
p
B : F = F 2 + F 2 = 2170N
t
n
p
p
Fn2 + Ft2 = (3620)2 + (2170)2 = 4220N
C:

F =

Problem 3 /9: S uydusunun 320km uzaklktaki bir dairesel

y
or
unge izlemesi icin gerekli hzn hesaplayn.

37

Sekil 21:
C
o
z
um 3/9:
Uyduya etkiyen tek kuvvet a
grl
gdr.
X

Fn = man G

v2
m md
v2
=m =
(R + h)2

R+h
38

v=

md
md
, v=G 2
(R + h)
R

yazlrsa

v=

m gR2
d
=GR
md (R + h)

v = 6371(1000)

g
R+h

9.825
= 7720m/sn
(6371 + 320)(1000)

Problem 3/10: A t
ub
u O ekseni etrafnda sabit bir acsal hz
ile d
on
uyor, t
ub
un icinde m k
utlesinde ufak bir silindirik B tkac
var. Bu B tkacnn radyal konumu; bir kablo tarafndan, t
ub
un
icinden gecerek bir safta ba
gl b yarcapndaki bir kasnak tarafndan
kontrol ediliyor.
gn
Kablodaki T gerilmesini ve yatay F kuvvet bilesenini kasna
39

sekilde g
osterildi
gi y
onde sabit 0 acsal hz ile d
onmesi
durumunda hesaplaynz.
Ayn terimleri ters y
onde d
onen bir kasnak icin hesaplayn.

40

Sekil 22:
41

C
o
z
um 3/10:
(r, ) polar koordinat sistemini kullanalm.
P

r r 2 )
Fr = mar T = m(

F = ma F = m(r + 2r )

(a) hali: r = b0 ; r = 0; = 0
T = m(r 2 ) = mr 2
F = m(0 + 2b0 ) = 2bm0
(b) hali: r = b0 ; r = 0; = 0
T = m(0 r 2 ) = mr 2

F = m(0 + 2(b0 )) = 2bm0

42

s ve Kinetik Enerji
I

Cisme etki eden kuvvetlerin, olusturdu

gu yer de
gistirmeye g
ore
integrali is ve enerji denklemleriyle; zamana g
ore integralide impals
ve momentum denklemleriyle sonuclanr. B
oylece elde edilen
sonuclar haraketin di
ger denklemleri ile birlestirerek coz
ume

gideriz. Ivmeyi
elde etmey gerek kalmaz(Kolaylk).
s:F kuvveti etkisi altnda e
a) I
grisel bir y
or
ungede hareket eden A
noktasal cismini g
oz on
une aln. F kuvveti tarafndan dr yerr
de
gistirmesi esnasnda yaplan is
du = F.dr
form
ul
u ile tanmlanr.
Elemansel is;
43

F(Fx , Fy , Fz ); dr(dx, dy, dz)

F(Fr , F , Fz ); dr(dr, d, dz)
F(Fr , F , F ); dr(dr, d, d)

44

Sekil 23:
45

Bu skaler carpmn b
uy
ukl
ugu
dU = F dscos dir. < 90o iken
dU > 0, = 90o iken dU = 0 ve > 90o iken dU < 0 dir. Bu esitlik
dU isinin, hareket y
on
undeki kuvvet tarafndan yapld
g ve
harekete normal (dik) kuvvetin bir is yapmad
g seklindede
yorumlanabilir. Yukardaki ifadeyi dU = Ft ds seklinde yazabiliriz
(Ft = F cos dir). E
ger Ft ve ds (yerde
gistirme) ayn y
ondeyse
s yapan kuvvetler aktif
yaplan is pozitif aksi halde negatifdir. I
kuvvetler, is yapmayan kuvvetler snrlandrc (reaksiyon)
kuvvetleri diye adlandrlr.
SI birim sisteminde birim kuvvet (1N ) carp birim yerde
gistirme
(1m); N m (Joule) diye adlandrlr. Bunu moment ile
karstrmamak gerekir. Sonlu bir yerde
gistirmede yaplan isi
bulmak icin dU nun hareket boyunca integralini
U=

F.dr =

Fx dx + Fy dy + Fz dz
46

F = Fx i + Fy j + Fz k
dr = dxi + dyj + dzk
veya
U=

Ft ds; Ft = F cos ; ds = |dr|

esitliklerinden birini kullanarak almalyz.

47

Sekil 24:
s skaler bir b
NOT: I
uy
ukl
ukt
ur. Moment vekt
oreldir. Her ikisininde
ste bu b
birimi N m dir. I
uy
ukl
uk JOULE (Jul) adn alr.
Bir yayn skstrlmas ve esnemesi ile cisme yapt
g is negatiftir ve
soyle ifade edilir,
48

U12 =

x2
x1

F dx =

x2
1
kxdx = k(x22 x12 )
2

x1

49

Sekil 25:
NOT: Gerilme sksma halinde cisim serbest braklrsa yay kuvveti
50

ile yer de
gistirme ayn y
onde olur. Yani yay uzattktan veya
skstrdktan sonra yayn serbest braklmas halinde: yay
kuvvetinin cisim u
zerindeki isi pozitiftir. F = kx ifadesinde x,
metre ise k, N/m dir.
P
Simdi cisme etki eden F =
F kuvvetleri etkisi altnda hareket
eden m k
utleli noktasal cismi g
oz on
une alalm, 1 noktasndan 2
noktasna kadar F tarafndan yaplan is,

51

U12 =

Fdr =
1

s2

Sekil 26:

Ft ds =
s1

(Ft et +Fn en )d(ser ); Fn in isi sfrdr.

1

52

Yukardaki esitlikte F = ma y yerine koyarsak,

Z 2
Z 2
U12 =

F dr =

ma dr

a dr = at ds ve at ds = vdv ifadelerini yerine koyarsak

U12 =

Fdr =
1

v2

mvdv =
v1

1
1
1
m(v22 v12 ) = mv22 mv12 = T2 T1 = T
2
2
2

Yukardaki form
ulde integrasyon e
gri boyunca 1 ve 2 noktalar
arasnda yaplmstr.
sin hz cisnsinden ifadesini:
NOT: I

U12

F dr =

ma dr = m

2
1

dv dr
dt = m
dt dt

2
dv
dt
v
dt

53

U12 = m

m
1 d
(v v)dt =
2 dt
2

2
1

m
dv2
dt =
dt
2

t2

d(v2 )
t1

Z
m t2
m
d(v2 ) = v2 |tt12
U12 =
2 t1
2
m
1
1
= (v 2 v 2 ) = mv 2 mv 2
1
2 2
2 2 2 1

U12

b) Kinetik Enerji:
ul
u ile tanmlanr.
Noktasal cismin kinetik enerjisi T = 1/2mv 2 form
Bu ayn zamanda noktasal cismi hareketsiz halden v hzna
ulastrmak icin yaplan toplam istir. Kinetik enerji hzn y
on
u ne
olursa olsun daima pozitftir. Birimi N mdir veya Joule dir.
U12 ifadesini U12 = T1 T2 seklinde yazabiliriz. Bu noktasal
cismin isenerji esitli
gidir. Bu esitli
gi noktasal cisme etki eden t
um
kuvvetlerin; cismin 1 durumundan 2 durumuna gelmesi srasnda
yapt
g isin, cismin kinetik enerjisindeki de
gismeye esit oldu
gu
54

seklinde okuyabiliriz.
NOT: T1 T2 = T ; T > 0, T = 0, T < 0 olabilir.

s enerji denklemini genelinde T1 + U12 = T2 seklinde kullanrz.

I

NOT: Ivmeye
gerek kalmaz ve sadece is yapan kuvvetler bulunur.

55

Sekil 27:
maddesel nokta s
NOT: Iki
urt
unmesiz olarak birbirine temas
etseler veya karslkl yalnz bulunsalar birbirlerine ters y
onl
u ayn
56

do
grultuda ve esit b
uy
ukl
ukte kuvvet uygularlar. Bu iki ba
gl
maddesel noktann haraketinde kuvvetlerin tatbik noktas ayn s
yolunu alrlar. Sonuc olarak iki ba
gl maddesel noktadan olusan
um
sistemin ic kuvvetlerinin toplam isi sfrdr. U12 = T1 T2 t
sisteme uygulanabilir. U12 toplam is veya net is adn alr(Ds
um
kuvvetlerin). T = T1 T2 dir. Toplam kinetik enerji sistemin t
elemanlarnn kinetik enerjilerinin toplamn ifade eder.
NOT: Birbirine ba
gl olan sistemleri parcalarna ayrmadan
inceleme sans ilave bir avantajdr.
c) G
uc
: Bir makinann kapasitesi birim zamanda yapt
g is veya
verdi
gi enerji ile olcu
l
ur. Yaplan toplam is veya enerji ckts
kapasiteyi g
ostermez. C
u
nk
u bir motor ne kadar k
ucu
k olursa olsun
e
ger yeterli zaman verilirse b
uy
uk bir is veya enerji ckts verebilir.
Bundan dolay makinann kapasitesi onun g
uc
u ile olcu
l
ur ve buda
birim zamanda yaplan is olarak tanmlanr.
57

P = dU/dt = F dr/dt
P = F v = |F||v| cos
d) Verim: Bir makinann verimi, o makina tarafndan yaplan isin
ona verilen ise oran olarak tanmlanr. Herhangibir andaki mekanik
verim mekanik g
uc cinsinden asa
gdaki gibi tanmlanabilir,

em

s
s
(F dr)
dU
Alnan I
C
ks I
c

kt
c

kt
=
=
=
=P
/P
=
c

kt
girdi
s
s
dU
(F

dr)
Verilen I
Giris I
girdi
girdi

NOT: Elektriksel ve sl enerji kaybda olabilir. ee =elektriksel

verim, et =termal verim; temsili ile genel verimlilik e = em et ee
seklindedir.
Problem 3/11: 50kglk bir sandk 4m/sn lik ilk hz ile A
noktasndan braklyor. B noktasna ulast
gndaki hzn bulunuz.
Kinetik s
urt
unme katsays 0.3 t
ur.
58

Sekil 28:
C
o
z
um 3/11:

59

Sekil 29:
Harakaet boyunca toplam is U = F s.
U12 = [50(9.81) sin 15 142.1]10 = 151.9J
Kinetik enerji de
gisimi:
60

T =

1
1
mv 2 T = T2 T1 = m(v 2 42 )
2
2

senerji denkleminden:
I
151.9 = 25(v 2 16) v 2 = 9.93(m/sn)2 v = 3.15m/sn
Problem 3/12: D
uz kasal bir tr 80kg lk sand
g tasrken
hareketsiz halden baslayp 75m de 72km/saat hzna d
uz bir yolda
sabit ivme ile ulasyor. Sand
ga etki eden s
urt
unmenin bu mesafede
yapt
g isi hesaplayn. Sandkla trn kasas arasndaki statik ve
kinetik s
urt
unme katsaylar
a) 0.3 ve 0.28
b) 0.25 ve 0.20 dir.
61

Sekil 30:
C
o
z
um 3/12:

62

80(9.81) N

a
F
N

Sekil 31:
Sandk kaymyorsa ivmesi trn ivmesi olacaktr.

v 2 = v02 %0 + 2a(s s0%0 ) = 2as a =

72/3.6
v2
=
= 2.67m/sn2
2s
2(75)

63

a)
X

F = ma = 80(2.67) = 213N = F

urt
unme kuvvetinden
Bu kuvvet s N = 0.3(80)(9.81) = 235N s
k
ucu
kt
ur. O halde KAYMAZ. Gercek s
urt
unme kuvvetinin isi:
U12 = 213(75) = 1600J
umk
un olan s
urt
unme kuvveti
b) s = 0.25, maksimum m
Fmak = s N = 0.35(80)(9.81) = 196.2N bu kaymama icin gerekli
olan 213N dan k
ucu
kt
ur. O halde sandk kayar. Kinetik s
urt
unme
katsays kullanlarak haraket hali icin s
urt
unme kuvveti:
F = 0.20(80)(9.81) = 157.0N
64

157
F
=
= 1.962m/sn2
F = ma a =
m
80
Sand
gn ald
g yol ile trn ald
g yol ivmeleri ile orantl olup,
sandk 1.962
2.67 75 = 55.2m yol alr.
Kinetik s
urt
unme kuvvetinin isi:
U = F s U12 = 157.0(55.2) = 8660J
Problem 3/13: 50kg lk bir blok bilyal yataklanmstr b
oylece
yatay raylar u
zerinde ihmal edilebilir bir s
urt
unmeyle kablo
vastasyla uygulanan 300N luk bir kuvvet yardmyla hareket
ediyor. Blok hareketsiz halden 0.233m esnemis yaya ba
gl bir
sekilde braklyor (Yay sabiti k = 80N/m dir). Blo
gun B noktasna
ulast
g andaki hzn hesaplaynz.

65

Sekil 32:
C
o
z
um 3/13:

66

300 N

80 x
yay kuvveti

Sekil 33:
Raylarn tepkisi is yapmadklar icin serbest cisim diyagramna
s yapan kuvvetler, yay kuvveti ile 300 N yatay
alnmadlar. I
kuvvettir.
67

Blok x = 0.233mden x = 0.233 + 1.2 = 1.433mye yer de

gistirdi
gi
is yapar.
zaman yay kuvveti NEGATIF

U=

F dx U12 =

0.1433
0.233

0.1433
80x dx = 40x2 |0.233
= 80J

Yatay 300N kuvvetinin isi: kuvvet ile kablonun yatay y

onde ald
g
p
yolun carpmndan elde edilir. Yatay yol= (1.2)2 (0.9)2 = 0.6m.
O halde is = 300(0.6) = 180J.
senrji denklemini t
I
um sistem icin yazarsak
U12 = T 80 + 180 =

1
(50)(v 2 0) v = 2m/sn
2

Problem 3/14: Bir motorlu tambur 360kg lk bir k

ut
ugu
30o lik
bir e
gik d
uzlem u
zerinde 1.2m/sn hz ile yukar cekiyor. E
ger
motorun g
uc ckts 4kW ise k
ut
uk ile e
gik d
uzlem arasndaki
68

kinetik s
urt
unme kuvvetini hesaplayn. E
ger motorun g
uc
u ani
olarak 6kW a ckarlrsa k
ut
ugu
n buna karslk ani ivmesi ne olur.

Sekil 34:
C
o
z
um 3/14:

69

Sekil 35:

N = 360(9.81) cos 30 = 3060N

urt
unme = 3060k olur.
k N = kinetik s
X

Fx = 0 T 3060k 360(9.81) sin 30o = 0

T = 3060k + 1766
70

P = Tv T =

4000
P
=
= 3330N
v
1.2

yerine yazlrsa
3330 = 3060k + 1766 k = 0.513
Ani olarak g
uc arttrld
gnda

P = Tv T =

6000
P
=
= 5000N
v
1.2

Fx = 0 5000 3060k 360(9.81) sin 30o = 0

a = 4.63m/sn2

Problem 3/15: m k
utlesindeki bir uydu d
unya etrafndaki eliptik
bir y
or
ungede d
on
uyor. D
unyadan h1 = 500km mesafesinde
v1 = 30000km/saat hzna sahipse, d
unyadan h2 = 1200km
mesafesindeki B noktasna eristi
ginde uydunun v2 hzn
71

hesaplaynz.

Sekil 36:
C
o
z
um 3/15:

72

U12 =

r1

G m d= g R 2
F

r2

r1

Sekil 37:

gR2 m
md m
=
F =G
r2
r2

r2 F dr =

r1

gR2 m
r
dr = gR2 m
2
r2

r1

1 1
dr
r2
= mgR2 ( )
r2
r2 r1

s enerji denklemi U12 = T :

I
73

1
1
1
1
1
mgR2 ( ) = m(v 2 v 2 ) v 2 = v 2 + 2gR2 ( )
2
1
2
1
r2
r1
2
r2
r1
v22 = 69.44(106 ) 10.72(106 ) = 58.73(106 )(m/sn2 )
v2 = 7663m/sn = 25590km/h

74

Potansiyel Enerji

Bu b
ol
umde yer cekimi ve yay kuvvetlerinin yapt
g isi Potansiyel
Enerji kavramn tantarak bulaca
gz.

7.1

Yer
cekimi Potansiyel Enerjisi

Yery
uz
une yakn mesafedeki m k
utlesindeki bir noktasal cismin
hareketini g
oz on
une alalm, cismin a
grl
g sabit kabulu yapabiliriz.
Yercekimi potansiyel enerjisi m k
utleli cismi referans konumundan
h y
uksekli
gine ckaran, yercekimine kars yaplan mgh isine denir.

75

Sekil 38:
Burada Vg herhangibir referans d
uzleminde Vg = 0 kabulu yaplr.
Noktasal cisim h=h1 mesafesinden daha yukardaki h=h2
mesafesine kaldrlrsa potansiyel enerjideki de
gisme
4Vg = mgh2 mgh1 4Vg = mg(h2 h1 ) = mg4h
76

Sekil 39:
NOT: Potansiyel Enerji konuma ba
gldr. Y
or
ungeye ba
gl de
gildir.
Burada yercekimi kuvvetinin cisme yapt
g is mg4hdr.
E
ger y
ukseklikteki de
gismeler cok b
uy
ukse cekim kuvveti
2 2
e
= mgR
gildir. Noktasal cismin radyal
F = Gmm
r2
/ r artk sabit de
77

konumundaki de
gisiklik r den r noktasna ise, is F =
dr = dr.er alnarak

U( r

r0 ) =

r0
r

mgR2
r 2 er

ve

1
1
dr
mgR2
= mgR2 ( ) = Vg0 Vg
dt2
r
r0

78

Sekil 40:
gine uyarsak,
r = oldu
gu anda Vg = 0 almak gelene
Vg

mgR2
=
r
79

r1 den r2 ye giderken potansiyel enerjideki de

gisim asa
gdaki
gibidir.
4Vg

1
1
= mgR2 ( )
r1
r2

Elastik Potansiyel Enerji

Ikinci
tip PE orne
gi elastik cisimlerin deformasyonunda (
orne
gin
yay) g
or
ul
ur. Yaya onu esneterek veya skstrarak yaplan is yayda
PE olarak depolanr. Yaydaki PEyi
Ve

x
1
kxdx = kx2
2

olarak tanmlyoruz.
NOT: U =

F.dr, do
grultusu x ise U yay kuvveti isini g
ostermek
80

u
zere:
F = Fx i = kxi,dr = dxi
Rx

U=

(kxi).(dxi)

U = k x2
yazlabilir.

Sekil 41:
PEdeki de
gisme, e
ger yay x1 konumundan x2 konumuna geliyorsa
ikinci PE ile ilk PE arasndaki fark olarak tanmlanr,
81

Ve =

1
1
1
k(x22 x12 ) = kx22 kx12 = Ve 2 Ve 1
2
2
2

ger x2 < x1 ise Ve 2 Ve 1 < 0

NOT: x2 > x1 ise Ve 2 Ve 1 > 0 , E
olur. Yayda deformasyon yok ise ( x2 = x1 hali) PE=0 dr.
NOT: Ve yi yay kuvvetinin U isi olarak temsil ederiz.

s-Enerji Denklemi
I

Sisteme elastik elemanlar da ekliyerek daha evvel yazd

gmz is
0
= 4T ve 4T = T1 T2 idi.)
enerji denklemini (U12
Sisteme elastik elemanlar da ekliyerek daha evvel yazd
gmz is
enerji denklemini
0
= 4T + 4V g + 4V e = T1 T2 + Vg2 Vg1 + Ve2 Ve1
U12
82

0
seklinde yazabiliriz. Burada U12
a
grlk ve yay kuvvetleri dsnda
t
um ds kuvvetlerin yapt
g istir.

Sekil 42:

83

Sekil 43:
Yukardaki esitli
gi,
0
= T2 + Vg2 + Ve2
T1 + Vg1 + Ve1 + U12
0
veya U12
= 4(T + Vg + Ve ) = 4E sekillerinde yazabiliriz.

84

Not: Sadece; yercekimi (a

grlk), elastik (yay kuvveti) ve is
0
= 0 olup
yapmayan ba
g kuvvetleri olan problemlerde U12
4E = 0 E = sbt ve sistem korunumludur.
Not: E
ger sisteme etkiyen F1 , F2 gibi ds kuvvetler yok ise
U 0 = 0 4E = 0 E = T op.M ek.En. = T + Vg + Ve = sbt elde
edilir. Buradan toplam enerjinin korunumu denklemi:
T1 + Vg1 + Ve1 = T2 + Vg2 + Ve2
seklinde ifade edilir.

85

10

KORUNUMLU KUVVET
ALANLARI

Sekil 44:
86

Vg ve Ve , y
or
ungeye de
gil, cismin konumuna ba
gl.
Tanm: Potansiyel enerjinin konuma ba
gl olmas (y
or
ungeye ba
gl
olmamas) ozelli
gine sahip kuvvet alanna Korunumlu (Potansiyelli)
Kuvvet Sistemi denir.
F = F(konum) = F(r) = Fx i + Fy j + Fz k, dr = dxi + dyj + dzk
R
R
alnarak is =dU = Fdr U = Fdr = Fx dx + Fy dy+Fz dz
bulunur. Burada Fdr ifadesi bir V skaler fonksiyonun dV tam
diferansiyeli ise yani Fdr = dV ise
U12 =

V2
V1

dV = V |V12 = (V2 V1 ) = V1 V2

V = V (x, y, z) dir. Bu, isin 1 ve 2 konumundaki potansiyel

fonksiyonlarn farkna esit oldu
gu, y
or
ungeye ba
gl olmad
g
anlamna gelir.
87

V
V
V
dx +
dy +
dz = Fdra
V = V (x, y, z) dV =
x
y
z
= Fx dx Fy dy Fz dz

Oyleyse
V potansiyel fonksiyonu (enerji) ile kuvvet arasndaki
ba
gnt asa
gdaki gibi ifade edilebilir:
Fx

V
V
V
,F =
,F =
=
y
z
x
y
z

Bu ifadeler kuvvet ifadesinde yerine yazlrsa,

F=

Fx i

Fy j

Fz k

V
V
V
i
j
k
=
x
y
z

elde edilir.

88

F = V

V = V (x, y, z)

i+
j+
k, V = (x, y, z)
x
y
z

Not: d = P dx + Qdy + Rdz ifadesinde

P
R Q
R
= Q
glanrsa d bir
x ; z = x ; z = y Ifadeleri ayn anda sa
P
y

tam diferansiyeldir. Buna g

ore Fx = V
ore t
urev
x den yye g
alrsak,
2 V Fy
2 V Fx
2 V Fz
2 V Fy
2V
Fx
=
;
=
;
=
;
=
;
=
y
xy x
yx z
xz x
zx z
yz
2V
Fz
=
y
zy
89

yazlr. Buradan
Fy Fx
Fz Fy
Fz
Fx
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
ifadesi elde edilir. Verilen kuvvet alan bu u
c denlemi ayn anda
sa
glyorsa kuvvet potansiyellidir denir. V(x,y,z) potansiyel
fonksiyondur. F = V dir. U12 = V1 V2 dir.
Not: V ye V(x,y,z) potansiyel fonsiyonunun gradyeni denir. Yani
F ds kuvveti V(x,y,z)nin gradyeninden elde edilebiliyorsa F
potansiyellidir.

Ornek
Problem 3/16: 10 kg lik bir s
urg
u s
urt
unmesiz olarak
sekildeki yatakta yukarya do
gru hareket etmekte olup, yay sabiti
k=60 N/m ve yayn uzamas(deformasyonu) A konumunda 0.6m
dir. A da s
urg
u s
uk
unet halindeyken hareket baslatlyor.
90

Kablodaki sabit kuvvet 250 N olup makarada s

urt
unme yoktur.
S
urg
u C den gecerken v hzn belirleyiniz.

Sekil 45:
91

C
o
z
um 3/16: s
urg
u, uzamayan kablo ve yay bir sistem olarak
0
alalm.U12 =T+Vg + Ve 250 N lik kuvvetin tatbik
noktasnn ald
g yol AB-BC dir.
p
(1.2)2 + (0.9)2 = 1.5m

AB =

Alnan yol:1.5-0.9=0.6m U12 = 250(0.6) = 150J

Kinetik enerjideki de
gisim:
T = 21 m(v 2 v02 ) = 21 (10)(v 2 0) = 5v 2

Vg = mgh = 10(9.81)(1.2 sin 30o ) = 58.9J

Ve = 21 k(x22 x12 ) = 21 (60)[(1.2 + 0.6)2 (0.6)2 ] = 86.4J
Yerlerine yazlrsa:
150 = 21 (10v 2 ) + 58.9 + 86.4 v = 0.974m/s

Ornek
Problem 3/17: 3 kg lik bir s
urg
u hzsz olarak brakld
g
A konumundan s
urt
unmesiz olarak dairesel bir cubuk u
zerinde
92

kaymaktadr. Yay sabiti 350 N/m ve normal yay uzunlu

gu 0.6m
dir. S
urg
un
un B konumundaki hzn bulunuz.

Sekil 46:
C
o
z
um 3/17: A
grl
gn ve yay Kuvvetinin potansiyel enerjilerinin
De
gisim s
ozkonusu. Yolun s
urg
uye Tepkisi ds ba
g kuvvetidir. Yola
0
urg
u ile yay bir sistem olarak
dik oldu
gundan U12 = 0 olur. S
alrsak :
93

DeltaVe

OB 2 = 0.62 + 0.62 OB = 0.6 2

xB = OB 0.6 xB = 0.6( 2 1)

1
1
= k(x2 x2 ) = (350)[0.6( 2 1)2 (0.6)2 ] = 52.2J
B
A
2
2
Vg = mgh = 3(9.81)(0.6) = 17.66J
T =

1
1
2
2
m(v 2 v02 ) = (3)(vB
0) = 1.5vB
2
2

2
T + Vg + Ve = 0 1.5vB
17.66 52.2 = 0

vB = 6.82m/s

Ornek
Problem: Bir maddesel noktaya etkiyen kuvvet alan
F = (4xy 3x2 z 2 )i + 2x2 j 2x3 zk seklindedir. Kuvvetin potansiyeli
oldu
gunu g
osteriniz ve potansiyel fonksiyonunu elde ediniz.
94

C
o
z
um: F = Xi + Y j + Zk dersek buradan
X = 4yx 3x2 z 2

Y = 2x2

Z = 2x3 z
yazlr.
Y X
Z Y
Z
X
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
esitlikleri ayn anda sa
glanmal.
Y
X
= 4x,
= 4x
y
x

sa
glanr.

Z
X
= 6x2 z,
= 6x2 z
z
x

sa
glanr.

95

Z
Y
=0=
z
y
F kuvveti potansiyellidir.

sa
glanr.

2 2
2
3 2
V
x = X = 4yx + 3x z V = 2x y + x z + f (y, z)
f (y,z)
f (y,z)
V
2
2
2

=
y = Y = 2x 2x = 2x + 0 +
y
y

Ve f(y,z) =f(z) alnr. B

oyleceV = 2x2 y + x3 z 2 + f (z) olur.
df (z)
df (z)
V
= Z 2x3 z = 0+2x3 z+

= 0 f (z) = C = sabit
z
dz
dz
B
oylece cevap V = x3 z 2 2x2 y + C = V (x, y, z) olarak elde edilir.

Ornek
Problem: Maddesel cisme etkiyen kuvvet alan F(X, Y, Z)
x
yf (x)
y
X = ,Y = ,Z =
z
z
z2
96

seklindedir. f(x) fonksiyonunu oyle belirleyiniz ki F kuvveti

potansiyelli olsun. Potansiyel fonsiyonunu ve kuvvetin tatbik
noktasnn M1 (x1 , y1 , z1 ) konumundan M2 (x2 , y2 , z2 ) noktasna
gitmesi halinde kuvvetin isini bulunuz.
C
o
z
um:
Y X
Z Y
Z
X
=
;
=
;
=
y
x z
x z
y
sa
glanmal.
Y
1
X
=
=
y
x
z
Z
y
yf 0 (x)
X
=
=
z
x
z2
z2
Z
x
f (x)
Y
=
2 = 2
z
y
z
z
97

x
f (x)
2 = 2 f (x) = x
z
z
bulunur. Bunu
yf 0 (x)
y
=
z2
z2
de yerine koyarsak
y(1)
y
2 = 2
z
z
sa
glanr. f(x)=x olmal. B
oylece
x
y
y
F(X, Y, Z) = i + j k
z
z
z2
olur ve bu kuvvet potansiyellidir. V(x,y,z) icin
V
V
V
= X,
= Y,
= Z
x
y
z
buradan hareketle
y
y
V
= V = x + F (y, z)
x
z
z
98

elde edilir.
x F (y, z)
x
F (y, z)
V
= Y +
=
=0
y
z
y
z
y
ise F(y,z) foksiyonu yye ba
gl de
gil, o halde F=F(z) alnr.
yx
+ F (z)
V =
z
yazlr.

yx dF (z)
yx
dF (z)
V
= Z 2 +
= 2
= 0 F (z) = C
z
z
dz
z
dz
yx
+C
F (z) = sabit = C V =
z
Not: C sabiti konulmayabilir.

99

11

UM1 M2 =

ZM2

dV = (V2 V1 ) = V1 V2

M1
M1 M2

y1 x1
y2 x2
y2 x2
y1 x1
=
+ C (
+ C) =

z1
z2
z2
z1

IMPALS VE MOMENTUM
IS

GIR

11.1

Onceki
b
ol
umlerde hareketin denklemi F=ma y yerde
gistirmeye
nazaran integre ettik. Bu b
ol
umde hareketin denklemini zamana
g
ore integre edip impals ve momentum esitliklerini bulaca
gz.
Cisme etki eden kuvvetler e
ger tanmlanms zaman aral
gnda
oldukca ksa bir s
urede etki ediyorsa, bu denklemler problemin
GIB
I)

coz
um
un
u cok kolaylastrr. (C
ARPISMALARDA OLDUGU
100

12

LINEER
IMPALS VE LINEER
MOMENTUM

Uzayda e
grisel bir y
or
ungede hareket eden m k
utlesindeki noktasal
cismi g
oz on
une alalm,

Sekil 47:
101

m k
utlesini sabit varsayarsak hareketin denklemi,

veya

X
dmv
F = mv =
dt
X

F=G

seklinde yazabiliriz. Bu denklemde G = mv noktasal cismin lineer

momentumu olarak tanmlanr ve SI birim sisteminde kg.m/sn veya
N .sn olarak ifade edilir. Yukardaki esitlik bir vekt
or esitli
gi oldu
gu
icin bilesenleri asa
gdaki gibi ifade edilebilir.
X
Fx = G x

Fy = G y
Fz = G z

(Lineer Momentumun (Hareket Miktarnn) skaler denklemleri)

102

Bu esitlikler sistemin k
utlesi de
gismedikce gecerlidir ve
birbirlerinden ba
gmsz olarak uygulanabilir. Bu vekt
orel esitli
gi
zamana g
ore integre edersek
Z t2 X
t1

Fdt = G2 G1 = 4G = (mv)2 (mv)1

elde ederiz. Yukardaki denklemde t1 anndaki lineer momentum

G1 ve t2 anndaki lineer momentum (hareket miktar) G2 dir. Bu
esitlik lineer momentumdaki de
gisme toplam lineer impalsa esittir
diye de ifade edilebilir. Yukardaki esitli
gi
Z t2 X
G+

Fdt = G

t1

sekline koyarsak, bunu cismin ilk momentumu art cisme etki eden
liner impals, cismin son momentumuma esittir diye okuyabiliriz. Bu
esitli
gin kartezyen koordiatlardaki bilesenlerini yazarsak skaler
denklemleri elde ederiz.
103

NOT:Kuvvetin zamana g
ore integraline impals (IMPULS) denir.
Cisme etki eden kuvvetin zamanla nasl de
gisti
ginin bilindi
gi veya
deneysel olarak tespit edildi
gi durumlar vardr. B
oyle durumlarda
grafik veya n
umerik integrasyon yaplmaldr.

Sekil 48:
104

R t2
t1

ox :
oy :
oz :

Fdt =G2 G1 = (mv)2 (mv)1

Rt P
2
Fx dt =(mvx )2 (mvx )1
t
R t1 P
2
Fy dt =(mvy )2 (mvy )1
t
R t12 P
F
z dt =(mvz )2 (mvz )1
t1

Not: Maddesel cisme etkiyen t

um kuvvetlerin impulslar toplam
bileske impulsu verir. Serbest cisim diagram cizilerek ihmal
edilecek k
ucu
k kuvvetleri g
oz ard etmek m
umk
und
ur.
Lineer Momentumun Korunumu E
ger cisme etki eden bileske
kuvvetlerinin toplam hareket boyunca sfrsa, onun lineer
momentumu G sabit kalr. Bu surumda cismin lineer
momentumunun korundu
gu s
oylenir. Lineer momentum
orne
gin x
ekseni do
grultusunda korunup, y ve z eksenleri do
grultusunda
korunmayabilr. Bunun icin serbest cisim diyagramnn dikkatlice

incelenmesi gerekilidir (Ilgili

y
ondeki toplam impalsn sfr olup
105

olmad
g kontrol edilmelidir).
Z t2 X
X

t1

Fdt =G2 G1

F = 0 G = 0

veya

G 1 = G2

Yukardaki form
ul lineer momentumum korunma prensibini ifade
eder.
Problem 3/ 18: 0.2 kg k
utlesindeki bir cisim, d
usey y-z
d
uzleminde (z d
usey, y yatay) kendi a
grl
g ve zamanla de
gisen bir
F kuvveti etkisi altnda hareket ediyor. Cismin lineer momentumu
G = (3/2)(t2 + 3) j (2/3)(t3 4)k ifadesi ile (t saniye cinsinden)
veriliyor. Cisme etki eden kuvveti t = 2 sn. iken bulun.

106

Sekil 49:
C
o
z
um 3/18: Kuvvet-momentum (hareket miktar) denklemi:
X

F=GFW =G
107

d 3
2
F 0.2(9.81)k = [ (t2 + 3)j (t3 4)k]
dt 2
3
2
3
F = 0.2(9.81)k + (2t)j (2t2 )k]
2
3
F = 0.2(9.81)k + 3tj 2t2 k

t=2 saniye icin F = 6j 6.04k ve F = |F| =

62 + 6.042 = 8.51N

6.04
6.04
Fz
= arctan(
) = 45.19o
=
tan =
Fy
6
6
Problem 3/19 : 0.5 kg k
utlesindeki bir cisim t=0 annda x ekseni
y
on
unde v=10m/s hz ile hareket ediyor. Cisme etki eden F1 ve F2
kuvvetlerinin b
uy
ukl
ukleri grafiksel olarak verilmistir. Cismin t = 3
s. anndaki hzn bulunuz.

108

Sekil 50:
C
o
z
um 3/19: Hareket D
uzlemsel.

R t2
t1

R t2
t1
R t2
t1

Fdt =G2 G1 = G, G = mv
Fx dt =m(vx2 vx1 ) = mvx (1)
Fy dt =m(vy2 vy1 ) = mvy (2)
109

(1)

R1
0

4dt +

R3
1

2dt = 0.5(vx 10) 4t|01 + (2t)|13 = 0.5vx 5

4 6 + 2 = 0.5vx 5 vx =
(2)

R2
0

1dt +

R3
2

3
0.5

= 6m/s

3
(2t 3)dt = 0.5vy 2 + ( 2t
2 3t)|2 = 0.5vy

2 + 9 9 (4 6) = 0.5vy
v = (6i + 8j)m/s

4
0.5

tan x

= 8m/s

8
x = 126.9o
=
6

Problem 3/20 : 150 kg k

utlesindeki bir araba bir e
gik y
uzeyde 4
m/s hz ile asa
g do
gru hareket edrken t=0 annda P kuvveti onu
ceken palanga sistemine uygulanyor. P kuvveti grafikte g
osterildi
gi
gibi 4 saniyede liner olarak 600 newtona ulasyor ve ondan sonra
sabit kalyor.
Arabann y
on de
gistirdi
gi t = t1 ann
110

 t = 8 s. annda arabannhzn hesaplayn

Sekil 51:
C
o
z
um 3/20:
a) Araba, hz sfr oluncaya kadar asa
gya hareketine devam eder.
Hznn sfr oldu
gu an s ile temsil edelim. Pozitif x do
grultusunda
impuls-momentum denklemi g
uvenle uygulanabilir: Denklemin x
111

u
zerindeki iz d
usu
m
u:
Z t2 X
t1

Fx dt =m(vx2 vx1 ) = mvx

1
(4)(2)(600)+2(600)t150(9.81) sin 30o (4+t) = 150[0(4)]
2
2400 + 1200t 2942.99 735.74t = 600
t = 4 + t = 4 + 2.46 t = 6.46

b) T
um sisteme impuls-momentum uygulanrsa
1
(4)(2)(600)+2(600)t150(9.81) sin 30o (4+t) = 150[v(4)]
2
150v = 714 v = 4.76m/s
Problem 3/21: 50 g k
utlesindeki bir mermi 600 m/s hz ile
hareket ederken 4 kg lk bir blo
ga saplanyor. E
ger blok
112

carpsmadan once yatay bir d

uzlemde sekilde g
osterildi
gi gibi 12
m/s hz ile hareket ediyorsa, carpsmadan sonra blo
gun hzn
bulunuz.

Sekil 52:
C
o
z
um 3/21: Blok ile mermiyi tek sistem olarak alrsak
(carpmadan sonra), carpsma kuvveti ic kuvvet olur. Baska bir ds
kuvvet (hareket d
uzleminde) olmad
gna g
ore
113

t2
t1

F=0

Fdt =G2 G1 = G = 0

O halde,
G1 = G2 0.05(600j) + 4(12)(cos 30oi + sin 30o j) = (4 + 0.05)v
C
arpsmadan sonra hzlar esittir:
v = (10.26i + 13.33j)m/s

v = |v| = 16.83m/s

13.33
v
y
= 1.299 = 52.4o
=
tan =
vx
10.26

114

13

Acsal Impuls
ve Acsal Momentum

Lineer hz ve lineer momentum esitliklerine paralel olarak acsal hz

ve acsal momentum esitlikleri bulunur (mevcuttur). Sekilde
g
osterildi
gi gibi bir uzaysal e
gride hareket eden noktasal cismin
sabit bir eksen takmndaki lineer momentumu G = mv idi. G nin O
noktasna g
ore momentine AC
ISAL MOMENTUM denir ve
HO = rxmv ile temsil edilir.

115

Sekil 53:

HO = |HO | = mvr sin = |r| m |v| sin

mv sin = h, HO = |r| h = A

Acsal momentumun y
on
u sa
g el kuralna g
ore belirlenir.Acsal
momentum, r ve mv vekt
orlerinin d
uzlemine diktir.Yukardaki
116

esitli
gi vekt
orel bilesenler cinsinden yazarsak:

HO = rxmv = (vz y vy z)i + (vxz vzx)j + (vyx vzx)k




j
k 
 i


HO = m  x
y
z 



 vx
vy
vz 

Bundan dolay Hx = m(vz y vy z), Hy = m(vx z vz x) ve

Hz = m(vy x vz x) seklindedir.

Simdi bir cisme etki eden kuvvetlerin momenti ile cismin acsal
momentumu arasndaki iliskiyi bulabiliriz. Cisme etki eden
kuvvetlerin orijin O noktasna g
ore momentini g
oz on
une alalm, ?
P
imdi
MO = r F = r m(dv/dt) = rxmv = rxma S
117

HO

= rxmv ifadesinin zamana g

ore t
urevini alalm,
X
O = r xmv + rxmv = vxmv + rxmv =
H

MO

Yukardaki denkleme g
ore; noktasal bir cisme etki eden kuvvetlerin
sabit bir O noktasna g
ore momenti; O noktasna g
ore acsal
momentumun zamana g
ore de
gisim oranna (t
urevine) esittir.
(Niye? C
u
nk
u vxmv = 0)
Not: Bu ba
gnt, maddesel cisimler sistemi veya bir kat cisim
alnd
gnda basar ile uygulanr.
Not: Bu ba
gnt, maddesel cisimler sistemi veya bir kat cisim
alnd
gnda basar ile uygulanr.
P
izd
usu
mleri:
M =H
O
O
P
P
P
Ox , M Oy = H
Oy , M Oz = H
Oz
M Ox = H
118

O esitli
Acsal Impuls
MO = H
gini dt ie carpp integre edersek
Z t2 X
t1

veya

MO dt = klnHO 2 klnHO 1 = 4H

H O1 +

t2
t1

MO dt =HO2

ifadesini elde ederiz. Burada HO 2 = r2 mv2 veHO1 = r1 mv1

dir.
Tanm: Moment ile zamann carpm acsal impals diye tanmlanr.
Yukardaki esitli
gi sabit bir O noktasndaki acsal momentumdaki
de
gisme o noktadaki toplam acsal impalsa esittir seklinde de
okuyabiliriz.. Acsal impals ve acsal momentum birimleri SI
sisteminde N.m.s veya kg.m2 /s, US sisteminde ft.lb.sec dr.
R P
t
url
u yorumlarsak,
Not:HO1 + t12 MO dt =HO2 ifadesini baska t
1 konumundaki acsal momentum ile acsal impulsun toplam ikinci
119

konumdaki acsal momentuma esittir.

R P
t
oreldir. x,
Not: t12 MO dt =HO2 HO1 = HO denklemi vekt
y, z eksenlerine izd
usu
mleri yazlrsa:
R t2
t1

MOx dt =(HOx )2 (HO )1 = m[(uz y uy z)2 (uz y uy z)1 ]

= [(rxmv)x ]2 [(rxmv)x ]1
Z

t2
t1

t2
t1

MOy dt = (HOy )2 (HOy )1 = [(rxmv)y ]2 [(rxmv)y ]1

MOz dt =(HOz )2 (HOz )1 = [(rxmv)z ]2 [(rxmv)z ]1

skaler denklemleri bulunur (

uc boyutlu hal). D
uzlemsel halde
moment hareket d
uzlemine dik olan bir do
grultuya g
ore alnr.

120

Sekil 54:

121

R t2
t1

HO1 = |r1 xmv1 | = r1 mv1 sin = mv1 d1

HO1 = |r2 xmv2 | = mv2 d2
P

MO dt =HO2 HO1

= mv2 d2 mv1 d2

R t2
t1

F r sin dt

d1 = r1 sin , d2 = r2 sin
A
csal Momentumun Korunumu:
Noktasal bir cisme sabit bir O noktasna g
ore etki eden t
um
kuvvetlerin momenti ilgili zaman aral
gnda sfra esitse cismin
acsal momentumu HO sabit kalr. Bu durumda noktasal cismin
acsal momentumunun korundu
gu s
oylenir. Acsal momentum bir
eksende korunup di
gerlerinde korunmayabilir, bunun icin serbest
cisim diyagramnn dikkatlice incelenip ilgili eksenlerde kuvvetlerin
momentinin sfra esit olup olmad
g incelenmelidir.
122

t2
t1

MO dt =HO2 HO1 = HO HO = 0veyaHO1 = HO2 = sbt

Sekil 55:
P

F= F F = 0

MO = ra xF + ra x(F) = 0
123

Yukardaki form
ul acsal momentumun korunumu prensibini ifade
eder.
a icin:
b icin:

R t2
t1

R t2
t1

MO dt =

MO dt =

R t2
t1

R t2
t1

(ra xF)dt = (HO2 HO1 ) = HO

[ra x(F)]dt = HO2 HO1 = HO

0 = Ha Hb Ha = Hb
Problem 3/ 22: 2 kg k
utlesindeki bir blok yatay s
urt
unmesiz bir
d
uzlemde bir yaya ba
gl olarak kaymaktadr. Blo
gun O noktasna
g
ore acsal momentumu grafikte verildi
gi gibi de
gismektedir t=6.5 s
annda r=150 mm ve = 60o ise bu andaki F kuvvetini
hesaplaynz.

124

Sekil 56:
C
o
z
um 3/22: Yay kuvveti O dan gecer, moment, sfrdr. Oya
125

g
ore sadece F nin momenti yazlabilir.
X
X
MO =rxF

MO =rF sin

Vekt
orel ifadeye gerek yok. Hareket d
uzlemsel ve nun do
grultusu
hareket d
uzlemine diktir. e
grisinin e
gimi
y y
84
dH
O
2
1
=
= 4 = H O
=
tan =
dt
x2 x 1
76
olarak elde edilir.
X

MO = H O (0.150)F sin 60o = H O = 4 F = 30.8N

Problem 3/ 23: Ufak k

utleli bir cisim A noktasnda s
urt
unmesiz
k
uresel bir kabn kenarna te
get yere paralel v0 ilk hz ile
braklyor. Noktasal cisim Adan h mesafe asa
gdaki ve d
usey
eksenle r mesafedeki bir B noktasndan gecerken noktasal cismin v
hz k
urenin yatay te
geti ile acs yapyorsa; acsn bulunuz.
126

Sekil 57:
C
o
z
um 3/23: Maddesel noktaya etkiyen kuvvetler; a
grlk ve
y
uzeyin normal tepkisidir. Normal tepki OO yu keser. OO eksenine
127

g
ore momenti sfrdr. mg a
grl
g OOya paraleldir. Moment
yaratmaz. Buna g
ore acsal momentum korunumlu olur.
Z t2 X
t1

MO dt =HO2 HO1 = HO HO2 = HO1 HO1 = HO2

|HO1 | = |HO2 | mr0 v0 = mvr cos

(a)

Etkiyen kuvvetler yalnzca a

grlk ve is yapmayan normal tepki
oldu
gu icin U0 12 =(T + Vg + Ve ) = E deki U0 12 = 0 olup
enerji korunumludur.
q
1
1
mv 2 + mgh = mv 2 + 0 v = v02 + 2gh
(b)
2 0
2
(a) ve (b) arasnda v yok edilip r 2 = r02 R2 konulursa:
q
p
v 0 r0 =

v02 + 2gh

ro2 h2 cos = a cos( q

1+

1
q

2gh
v02

h2
ro2

128


KISIM D ) OZEL
UYGULAMALAR

14

C
ARPIS
MA

Impals
ve momentum prensipleri carpsan cisimlerin davransn
incelerken onemli bir kullanm alan bulur. C
arpsma terimi; iki
cismin birbirine vurmasn ve bu anda olusan kuvvetlerin cisme etki
eden di
ger kuvvetlere nazaran daha b
uy
uk ve cok ksa s
ureli
olmasn ifade etmektedir. C
arpsma sartlarnda; ses, s olusumu ve
BOZUKLUGU)

carpsan cisimlerde DEFORMASYON (SEKIL

ve
I ALMA gibi kompleks olaylar ortaya ckar.
ESKI S
EKLIN
C
arpsma sartlarndaki ufak de
gisiklik, carpsma olaynda ve
carpsmay takip eden ksa anda olan olaylarda b
uy
uk de
gisimlere
sebep olabilir. Bu nedenle her carpsmann kendi sartlarna g
ore
incelenmesi gerekir. C
arpsma problemlerinde asl amac: carpsma
129

sonrasnda cisimlerin hzlarnn hesabdr. C

arpsma etki-tepki
pransibine g
ore olmaktadr. Bunlarn dsnda baska kuvvet
yoktur(s
urt
unme gibi).

130

a) Direk Merkezi C
arpsma
utlesinde ayn do
grultuda v1 ve v2 hz ile hareket eden
m1 ve m2 k
iki k
uresel cismi d
usu
nelim: E
ger v1 > v2 ise carpsma olusur ve
kontak (temas) kuvvetleri merkezlerin do
grultusundadr. Buna
direk merkezi carpsma denir.

131

Sekil 58:
SISTEM

b) seklinde g
or
ulen carpsma esnasnda cisimler BIR
(tek
bir maddesel cisim) olustururlar. Kuvvetler zt y
onl
u ve esit olur.
Sistemin liner momentumunun korunumundan,
132

m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20

(4)

yazabiliriz. Burada iki tane bilinmeyenimiz (v10 ve v20 ) var. Bunlar

cozebilmek icin bir esitli
ge daha ihtiyacmz var. C
arpsma
katsaysn (e) asa
gdaki gibi tanmlayalm,
1. cisim icin

e=

R
t
Fr dt
t
R0
t
0
Fr dt
0

m1 [v10 (v0 )]
v0 v10
=
=
m1 [v0 (v1 )]
v1 v 0

133

Sekil 59:
2. cisim icin

e=

Rt
Fr dt
t
R 0
t
0
Fr dt
0

m2 (v20 v0 )
v 0 v0
=
= 2
m2 (v0 v2 )
v0 v 2

Yukardaki iki denklem arasnda v0 elimine edersek

134

v 0 v10
|Ayrlmann ba
gl hz|
e= 2
=
v1 v 2
|Yaklasmann ba
gl hz|

(5)

elde ederiz. Denklem (1) ve (2)den v10 ve v20 son hzlar coz
ul
ur.

Sekil 60:
135

NOT: Klasik impact (carpsma) teorisine g

ore; hic enerji kayb
olmayan tam elastik carpsma icin e = 1dir, di
ger taraftan
carpsmadan sonra cisimler birbirine kenetlenirse e = 0dr (Tam
plastik carpsma). Genelde ise 0 e 1 dir.
b) A
csal Merkezi C
arpsma
Simdi cisimlerin ilk hzlarnn birbirine paralel olmad
g durumu
inceleyelim,
NOT: Enerji kayb:

T = (Toplam Kinetik Enerji)1 (Toplam Kinetik Enerji)2

1
1
T = (m v 2 + m v 2 ) (m1 v102 + m2 v202 )
1
2
1
2
2
2
1
1
T = (m v 2 m v 02 ) + (m2 v22 m2 v202 )
1
1
1
1
2
2

NOT: Do
grusal carpsmada y do
grultusunda kuvvet yoktur. Bu
136

do
grultuda cisimlerin momentumlar korunumludur.
NOT:
1. C
arpsmadan sonra cisimlerin tamamen eski formlarna d
onerse
cisimler denir. Enerji kayb yoktur.
bunlara TAM ELASTIK
Toplam enerji sabittir. e = 1 olur.
2. C
arpsmadan sonra deformasyon kalc olursa, cisimlere plastik
cisimler ve carpsmaya plastik carpsma denir. Enerji kayb
vardr. C
arpsmadan sonra hzlar ayndr. Bu iki hal ekstrem
haldir. Gercek cisimlerde sa
glanmaz.

137

TOP

TOP

h = h'

e=1
e=0

SERT
DSEME

BALIK

(a) M
ukemel
ELASTIK
carpsma: ENERJI KAYBI
YOK.

(b) M
ukemmel
Plastik

C
arpsma: TUM
ENERJI

DEFORMASYONA GIDER.
TOP

h
h'
0< e<1

(c) Normal C
arpsma
13861:
Sekil

 IK)

AC
ISAL MERKEZI (EG
C
ARPIS
MA
Do
grusal merkezi carpsma e
gik carpsmaya genellestirilebilir. E
gik
carpsma, cisimler arasnda s
urt
unme olmad
g hal icin t ve n ekseni

boyunca yaptklar haraketlerin SUPERPOZ

ISYONU
olarak ele
alrz. Cisimlerin t do
grultusundaki haraketi cisimlerin paralel iki
do
gru boyunca haraketine denktir. Bu harakette carpsma yoktur.
n do
grultusundaki haraket ise do
grusal merkezi carpsmaya
karstlk gelir. C
arpsmadan once ve sonra t do
grultusundaki hz
bilesenleri esittir. (v1 )t = (v10 )t , (v2 )t = (v20 )t dir.
|C
arpsmadan sonraki ba
gl hz|n
e = carpsma katsays =
|C
arpsmadan onceki ba
gl hz|n
seklinde gecerlidir.

139

Sekil 62:
Bu carpsma, direkt carpsmann bir genellestirmesidir.
140

(v1 )n = v1 sin 1 ; (v1 )t = v1 cos 1 ; (v2 )n = v2 sin 2 ; (v2 )t = v2 cos 2

m1 , m2 , (v1 )t , (v1 )n , (v2 )t , (v2 )n verilenler (bilinenler), (v10 )t , (v10 )n ,
(v20 )t , (v20 )n bilinmeyenlerdir. Amac bu bilinmeyenlerin elde
edilmesidir.
utlesindeki
C
arpsmadan once v1 ve v2 hzlarna sahip m1 ve m2 k
noktasal cisimler, carpsmadan sonra v10 ve v20 hzlaryla yollarna
ort denkleme
devam ediyor. v10 ve v20 hzlarn bulmak icin d
ihtiyacmz var:
1 Sistemin momentumunun n y
on
unde korunumu,
m1 (v1 )n + m2 (v2 )n = m1 (v10 )n + m2 (v20 )n

(6)

2 ve 3 her cismin momentumunun t y

on
unde korunumu (t
do
grultusunda impulsif kuvvet yoktur)
141

(8)

m2 icin: m2 (v2 )t = m2 (v20 )t

(7)

m1 icin: m1 (v1 )t = m1 (v10 )t

4 carpsma katsays
(v 0 )n (v10 )n
e= 2
(v1 )n (v2 )n

(9)

Yukardaki denklemlerde (v1 )n = v1 sin 1 , (v1 )t = v1 cos 1 ,

(v2 )n = v2 sin 2 , (v2 )t = v2 sin 2 . 3, 4, 5 ve 6 denklemleri ortak
coz
ulerek bilinmeyenler elde edilir. Sonra 10 ve 2 hesaplanr.
NOT: Direkt merkezi carpsmada yazlan enerji kayb n
do
grultusunda yazlarak buradada kullanlr.
Problem 3/ 24: Bir kazk cakcnn 800 kg k
utlesindeki cekici
2400 kglk kaz
gn u
zerine 2 m y
ukseklikten hareketsiz halden
142

braklyor. E
ger cekic carpsmadan sonra 0.1 m yukar scrarsa:
Kaz
gn carpsmadan hemen sonra hzn bulun.
C
Arpsma katsays (e) yi hesaplayn.
C
arpsma srasndaki enerji kaybn hesaplayn

143

Sekil 63:
C
o
z
um 3/ 24:

144

Sekil 64:
C
ekicin ve kaz
gn a
grlklar carpsma kuvvetinin yannda cok

k
ucu
k olur. Ihmal
edilir.
Serbest
d
usmede enerjinin korunumundan

ul
unden elde ederiz.
cekicin ilk ve son hzn v = 2gh form
vy =

2(9.81)(2) = 6.26 m/s

cekicin ilk hz

145

Scrama hahalinde
p
vy0 =

2(9.81)(0.1) = 1.40 m/s

cekicin son hz

1) G1 = G2 Haraket miktarnn (momentumun) korunumundan

cekic ve kazk tek sistem alnarak
mc vc + mk vk = mc vc0 + mk vk0
800(6.26) + 0 = 800(1.40) + 2400vk0 vk0 = 2.55 m/sn
2)
v 0 v10
2.55 (1.40)
|ayrlmadaki ba
gl hz|
= 2
= 0.63
=
e=
|yaklasmdaki ba
gl hz|
v1 v 2
6.26 + 0
3) Sistemin kinetik enerjisi carpsmadan hemen onceki cekicin
kinetik enerjisidir.
146

1
1
1
1
T = m v 2 + m v 2 = m v 2 + 0 = mc (2gh)
k
c

k
c

2
2
2
2
T = mc gh = 800(9.81)(2) = 15700 J
C
arpsmadan sonraki kinetik enerji
1
1
1
1
T 0 = m v 02 + m v 02 = (800)(1.40)2 + (2400)(2.55)2 = 8620J
c

k
k
c

2
2
2
2
Kayp enerji oran

Kayp enerji oran =

15700 8620
Enerji kayb
=
= %45
Toplam enerji
15700

Problem 3/ 25: Bir top 16 m/s hz ile bir zemine sekilde

ger carpsma katsays e = 0.54 ise
g
or
uld
ugu
30 ac ile carpyor. E
geri scrama hz v 0 ve acsn 0 hesaplayn.
147

Sekil 65:
C
o
z
um 3/ 25:

Sekil 66:
148

(v 0 )n (v 0 )n
(0 (v 0 )n
1
1
(v10 )n = 4 m/s
e= 2
0.5 =
(v1 )n (v2 )n
16 sin 30o 0
t do
grultusunda topun momentumu de
gismez. (S
urt
unme yok ve t
do
grultusunda topa etkiyen baska kuvvet yok)

m1 (v1 )t = m1 (v10 )t (v10 )t = (v1 )t = 16 cos 30o = 13.86 m/s

v10 =

(v10 )t2 + (v10 )n2 =

p
42 + (13.86)2 = 14.42 m/s

(v 0 )n
4
tan 0 = 1 =
(v10 )t
13.86
4
= 16.1o
0 = arctan
13.86
Problem 3/ 26: K
uresel bir cisim 6m/s hz ile hareket ederken
149

ayn k
utle ve yarcaptaki hareketsiz bir baska k
uresel cisimle sekilde
g
osterildi
gi gibi carpsyor. E
ger restitution katsays e = 0.6 ise
C
arpsmadan sonraki her bir cismin hzn ve y
on
un
u bulun.
C
arpsma esnasndaki enerji kaybn bulun.

Sekil 67:
C
o
z
um 3/ 26:
150

(a)

(b)

(c)

Sekil 68:

v1 = 6 m/s,

v2 = 0 m cot /s, e = 0.6

1
1
r
= = arcsin = 30o
sin =
2r
2
2
151

(v2 )t = 0

(v1 )t = v1 sin 30 = 6 sin 30 = 3 m/s

(v2 )n = 0

(v1 )n = v1 cos 30 = 6 cos 30 = 5.196 m/s

momentumun korunumundan: (n do
grultusunda)
m1 (v1 )n + m2 (v2 )n = m1 (v10 )n + m2 (v20 )n
m1 = m2 oldu
gundan

(v1 )n + (v2 )n = (v10 )n + (v20 )n 5.196 + 0 = (v10 )n + (v20 )n

(v20 )n (v10 )n
(v 0 )n (v10 )n

0.6
=
e= 2
(v1 )n (v2 )n
5.156 0

(10)

(11)

7 ve 8den (v10 )n = 1.039 m/s ve (v20 )n = 4.16 m/s bulunur.

t do
grultsunda her cismin momentumu korunumludur.
152

m1 (v1 )t = m1 (v10 )t
m2 (v2 )t = m2 (v20 )t

(v10 )t = (v1 )t = 3 m/s ve (v20 )t = (v2 )t = 3 m/s bulunur.

NOT: Son iki denklem ve onlardan elde edilen sonuclar t

do
grultusunda s
urt
unme kuvvetinin ve baska ds kuvvetin olmad
g
halde gecerlidir.
q
p
v10 = (v10 )n2 + (v10 )t2 = (1.039)2 + 32 = 3.17 m/s
q
p
v20 =

(v20 )n2 + (v20 )t2 =

(4.16)2 + 02 = 4.16 m/s

(v 0 )
(v 0 )
1.039
n
n
= 19.1o
tan 0 = 1 0 = arctan 1 = arctan
(v10 )t
(v10 )t
3
m = m1 = m2 alnarak carpmadan hemen once ve sonra kinetik
enerji
153

1
1
1
1
T = m v 2 + m v 2 = m(6)2 + m(0)2 = 36m
1
2
1
2
2
2
2
2
1
1
1
1
T 0 = m v 02 + m v 02 = m(3.17)2 + m(4.16)2 = 13.68m
1
2
1
2
2
2
2
2
T T0
18m 13.68m
E
=
=
= %24
Enerji kayb oran =
E
T
18m

15

Merkezi Kuvvet Etkisinde D

uzlemsel
Haraket

Tanm: Maddesel, cisim do

grultusu sabit bir noktadan gecen bir
kuvvetin etkisinde haraket ediyorsa; kuvvete MERKEZI KUVVET
ve harakete MERKEZI KUVVET etkisinde haraket denir. Sabit
nokta cekim merkezi adn alr.
154

G
ok cisimlerinin haraketinde bu olayla karslaslr.

Sekil 69:
Etkiyen kuvvet F = G mr02m dir. r kutupsal koordinatlar bu
haraketin coz
um
u icin uygundur.
X

F = ma P

Fr = mar
F = ma

155

r:

m0 m
G
= m(
r r 2 )
r2
d
d
1 d
(r2 ) = 0 r 2
= h = sabit
r dt
dt
dt

0 = m(r + r )

= mr 2 = mh = sabit
H0 = rm(r )
ore m cisminin acsal momentumu
Yukardaki denklem m0 a g
IR.
Yani korunumludur.
SABITT
unes ise, m d
unya ise d
unyann g
unes etrafndaki
NOT: m0 G
unya ise, m ay ise ayn d
unya etrafndaki haraketi ve
haraketi, m0 d
unya , m d
unya etrafndaki bir y
or
unegede bir peyk olabilir.
m0 d
Sekilden
1
1
dA
1
= A = Alan Hz = r2
dA = ( r)(rd) = r2 d
2
2
dt
2
156

yazlr.
h
r2 = h = sabit A = = sb. Keplerin ikinci kanunu
2
ifadesi: G
okcisimleri esit zamanlarda esit alan tararlar.
UNGEN

S
YOR
IN
EKLI
mm0
= m(
r r 2 )
G
r2
r=

1
u

(12)

d
on
usu
m
u yazlrsa: r = r(), u = u()
dr d
dr
dr
=
=
r =
dt
d dt
d
d dr d
d dr
d dr
( )
= ( )
r = ( ) =
dt d
d d dt
d d

r2 = h =

h
r2

konulursa
157

h2 d 1 dr
h d h dr
(
)=
(
)
r =
r2 d r2 d
r2 d r2 d
Bu de
gerleri 9da yerine yazarsak

Gm0 u

d 1 dr 1 2 4
d
dr
) (h u ) Gm = h2 (u2 )h2 u
= h 2 u2 (
0
d r2 d u
d
d

Gm0 = h2

d
dr du
d
1 du
(u2
) h2 u Gm0 = h2 (u2 2
) h2 u
d
du d
d
u d

Gm0

d2 u
Gm0
d2 u
= h2
h2 u
+u=
d2
d2
h2

yukardaki lineer, homojen olmayan sabir katsayl 2. mertebeden

diferansiyel denklem elde edilir. Bu diferansiyel denklem coz
ulerek
or
unge elde edilir.
u = 1r r = r() seklinde y
158

NOT: Haraket denkleminin radyal bileseni

X

Fr

mar

h
d
=
F = m(
r r 2 ),
dt
r2

Seklinde ele alrsak, yani sol taraf herhangi bir F merkezikuvvet

d
usu
n
ursek yerine yazlarak
2

r hr3 ) bulunur. tden kurtulmak icin

F = m(
r r( rh2 )2 ) = m(
dr d
dr
dr du
r = dr
dt = d dt = d = du d
1 du
du
dr
1 du
=
= hu2
= h
dt
u2 d
u2 d
d
ve
d2 u d
d2 u
d2 u
d2 r
= h(hu2 )
= h
= h2 u2
dt2
d2 dt
d2
d2
F de yazarsak
159

d2 u
h 2 u3 )
d2

F = m(h2 u2

d2 u
h 2 u3 )
d2

F = m(h2 u2

F = mh2 u2 (

d2 u
+ u)
d2

veya
1
1 2 d2 1
F = mh2 ( 2 ( ) + )
r d r
r
INC
I BINET

BIR
(BINE)
FORMUL
NOT: Birinci ve ikinci Bine form
ul
u problem coz
um
une uygundur.
HIZ
r = r() biliniyor ikeny
or
ungenin herhangi bir noktasnda maddesel
160

cismin (g
ok cisminin) hz:
d
h
dr
e + r e v 2 = r 2 + r2 2 yazlr. =
idi.
v=
r

dt
dt
r2
v 2 = r 2 + r2

h2
h2
= r 2 + 2
r4
r

elde edilir.

r=

dr
dr du
1 du
1 du d
1
du
du
1

= r =
= 2
= 2
= 2 (hu2 )
= h
bulunu
u
dt
du dt
u dt
u d dt
u
d
d

2
r = h du
d yi v de yerine yazarsak,

du
du 2
+ u2 ]
v 2 = (h )2 + h2 u2 = h2 [
d
d
161

v 2 = h2 [

d( 1 )
du 2
1

+u2 ] = h2 [ r +( )2 ] elde edilir. (IK

INC
I BINET
DENKLEMI)
d
d
r

Diferansiyel Denklemin C
o
z
um
u:

d2 u
d 2

+u=

am0
h2 nin

coz
um
u

Homojen co
z
um(Sag tarafsz co
z
um):
d2 u
+u=0
d2
u = ek
du
k
d = ke
d2 u
2 k
d 2 = k e

k 2 ek + ek = 0 k 2 + 1 = 0 k i
uh = C1 cos + C2 sin

Ikinci
tarafl co
z
um:
162

u = A = sabit
u0 = 0
u00 = 0
Denklemde u0 ve u00 yerine yazlrsa
0+A=

am0
am0
u = 2 olur.
h2
h

Genel coz
um:
u = uh + u = C1 cos + C2 sin +

Gm0
h2

elde edilir.
u=

C1

cos +

C2

Gm0
sin +
h2

163

1
r

Gm0
u=
+
h2

C12 + C22 ( p

C1
C12 + C22

C2
cos + p
sin )
C12 + C22

= sin

C2
C12 +C22

= cos

C1
C12 +C22

q
Gm0
+ C12 + C22 (sin cos cos sin )
u=
h2
q
Gm0
+ C12 + C22 cos ( + )
u=
h2
q
C12 + C22 = C

= u = C cos + +

Gm0
h2

bulunur. C ve integral sabitleridir.

= 0o iken r = rm in olacak sekilde x ekseni secilerek faz acs

elimine edilirse
164

Gm0
1
= C cos +
r
h2

(13)

y
or
unge elde edilir. Bu denklem ile belirli bir noktadan (odaktan)
olan uzakl
gnn directrix (Klavuz do
gruya) e olan uzakl
gna oran
sabit olan bir konik kesiminin denklemi benzer formdadr.
Sekilden bu oran yazarsak e = drrcos yazlr. e burada
ITE

ul
urse
EKSTENTRIS
dir. Buradan 1r coz
1
1
1
= cos +
r
d
ed

(14)

elde edilir. 10 ve 11 denklemleri ayn formdadr. Yukardaki

h2 C
dir.
denklmede d = C1 ve e = Gm
0

1. e < 1 ise y
or
unge ELIPS
2. e = 1 ise y
or
unge PARABOL

3. e > 1 ise y
or
unge HIPERBOL
165


e < 1 iken 11 denkleminde r, = 0 icin minimum
ELIPS
HALI:
ve = icin maksimum olur.

2a =

rmin

rmax

ed
2ed
ed
ed
+
=
=
a=
bulunur.
1+e 1e
1 e2
1 e2

11 denklemini a cinsinden yazarsak

1 + e cos
1
=
r
a(1 e2 )
elde edilir. Buradan

(16)

rmax = a(1 + e), = icin

(15)

rmin = a(1 e), = 0 icin

166


Elipsin k
ucu
k ekseni b = a 1 e2 dir. (Geometriden)
NOT:e = 0 iken y
or
unge r = a olan bir cemberdir.
NOT: 12 ve 13 denklemleri Keplerin birinci kanunu olarak bilinir.

Ifadesi:
G
okcisimleri oda
gnda G
unes olan eliptik y
or
unge cizerler.

167

Sekil 70:
168


YOR
UNGE

ELIPT
IK
HALINDE
PERYOT
1 d
h
dA
= r2
dA = dt
dt
2 dt
2
A = h2 t|0 =

e=

h2 C
Gm0 ,

h
2

d=

dA =
0

h
dt
2

bulunur. Bir turun alan=Elipsin alan

1
C,

a=

2piab
h
ab = =
2
h

ve b = a 1 e2 elips icin ve

ed
(1e2 )

3/2

cekim
Gm0 = gR2 konularak = 2a
R g elde edilir. Burada R
yapan cismin ortalama capdr. g yercekimi ivmesidir. Bu sonuc
Keplerin u
cu
nc
u kanunudur.

ifadesi: Haraketin peryodunun karesi y

or
ungenin (elipsin) yar
4 2
b
uy
uk ekseninin k
up
u ile orantldr. Yani 2 = a3 , = R
2 g dir.
169


ORNEK
PROBLEM: F = m r17 er , > 0 kuvveti bir P
maddesel cismine etkimektedir. t = 0 annda r = a, = 0 ve ilk hz
p
or
ungeyi bulunuz Y
or
ungenin orijinden
v0 = a13 mu
3 j dir. Y
gecti
gini g
osteriniz. Cismin orjine gelmesi icin gecen zaman
hesaplaynz.
UM:

C
OZ

170

Sekil 71:
Haraket momenti H0 ise
H0

r0

mv0

1p
= ai m
mu/3j = sb
a3
171

H0

a2

m
p

/3

1p
k = mhk h =
/3 = 3h2 a4 bulunur.
a2

m3h2 a4
er = 3mh2 a4 u7 er olur.
F =
r7
d2 u
d2 u
+ u) 3mh2 a4 u7 = mh2 u2 (
+ u)
F = mh2 a2 (
d2
d2
u00 + u = 3a4 u5 diferansiyel denklemi elde edilir.
NOT: Diferansiyel denklem bilgileri ile veya asa
gdaki gibi coz
ul
ur.

p=

dp
dp du
dp
d2 u
du

=
=p
= 2
d
d
du d
du
d

yerine yazlrsa
172

tan =

dp
d 1 2
+ u = 3a4 u5
( p ) + u = 3a4 u5
p
du
du 2
A
1
1
3a4 u6
p2 + u 2 =
+ p2 + u 2 = a 4 u 6 + A
2
2
6
2
u02 = a4 u6 u2 + A

(17)

r d
r
d
v
= dr
= dt = r
tan =
dr
vr
dr
dt
d
tan =
u
du
d

1
u
dr du
du d

1
u
1 du
u2 d

elde edilir.

anda tan 0 =
Ilk

u0
,
( du
d )0

tan 2 = ( du
d )0 = 0 bulunur.
173

0=

a4
1
2 +A
a6
a

A = 0 u02 = a4 u6 u2
p
du
= u a4 u4 1 bulunur.
d
gundan cisim maksimum veya minimum
t = 0da du
d |0 = 0 oldu
noktasndan gecer. Bunun icin ikinci t
ureve bakmalyz.

u02 = a4 u6 u2 2u0 u00 = 6a4 u5 u0 2uu0 u00 = 3a4 u5 u

1
1
2
d2 u
) = 3a4 ( ) = > 0
(
0
d2
a5
a
a
O halde t = 0da u = u()nn minimumu var. Bundan sonra u,
0
ile artacaktr. O halde du
d = u > 0 alnr.
174

p
du
du
= d
= +u a4 u4 1
d
u a 4 u4 1
Ayrca a2 u2 =

1
cos

a 4 u4 1 =

d
on
usu
m
u yaplrsa a4 u4 =

1
cos2

olur. Buradan

1 cos2
sin2
1
1=
=
bulunur.
cos2
cos2
cos2

d
2du
1 2udu
= sin
2 3 = sin d
a2 u34d
d
a u
2du
sin
2du
= sin d
=
d
u(a2 u2 )
u
cos
1 sin
du
=
d yazlr.
u
2 cos
Yerine yazlrsa
175

1 sin cos
d = d 2 + = bulunur.
2 cos sin
1
1
1 2
1
= cos cos =
(a )
= 0 da r = a = u = ,
u
r a 2 u2
a2
cos = 1 = 0o yerine yazlrsa 0 = 20%
elde edilir.

=0

+ = 0, = 2

1
1
= cos = cos 2 2 r2 = cos 2
a 2 u2
a
or
unge
r2 = a2 cos 2 y
Y
or
ungenin orijinden gecmesi icin r=0 olmal.

cos 2 = 0 2 = = olur.
2
4
176

Zaman:
1
d
=h=
r2
dt
a2
1
cos 2d = 4
a
r
1
a4

1
d

a2 cos 2
=
3
dt
a2

dt 4
3
a

/4
t|T = sin 2|0
3 0
2

1
1
1

T = sin sin 0 =
3
2
2
2
2
T =

1
a4
2

3
bulunur.

177

3.14 Bal Hareket

Bu ana kadar Newtonun ikinci kanununu, enerji-i eitliklerini ve impuls-momentum
eitliklerini, sabit bir eksen takmna gre uyguladk. Gerekte hi bir eksen takm ise gerekte
sabit deidir, sabite en yaklatmz durum astronomik referans sisteminde eksen takmlarn bir
takm yldzlara ilitirmemizdir. Eer gnei sabit kabul edersek dnyann merkezi 0.00593
m/s2, eer dnyann merkezini sabit kabul edersek ekvatorda deniz seviyesindeki bir cismin
0.0339 m/s2 bir ivmesi vardr. Fakat 0.00593 m/s2 ve 0.0339 m/s2 ivmeleri g dier mhendislik
uygulamalarndaki ivmelere nazaran ok daha kk olduundan dnyaya bal bir eksen takm
sabit bir eksen takmna denktir.
Mekaniin prensipleri GALILEO eksen takmnda geerlidir.

Z
COPERNIC
EKSEN TAKIMI

O1

Y
GNE
sabit yldz

GALILEO
EKSEN TAKIMI
sabit yldz

O1xyz

= Dzgn Dorusal teleme

OXYZ
O1in yrngesi bir Doru olacak

VO1 = sabit

a O1 = 0 Dzgn dorusal harekette ivme

Sonsuz sayda GALILEO eksen takm vardr. Yere bal bir eksen takm GALILEO eksen
takm deildir. nk yer (dnya) gnee gre dzgn dorusal bir teleme yapmaz. Buna
ramen, sapmalar olduka kk olduundan YERE BALI EKSEN TAKIMLARINI
GALILEO EKSEN TAKIMI OLARAK ALIRIZ.

Teorem : Galileo eksen takmlarnda bir maddesel cismin ivmesi AYNIDIR.

z

O1

y
VO

= Mutlak hareket
OXYZ

Q P

= Bal (izafi) hareket

O1xyz
Oxyz

= Srklenme hareketi
O1XYZ

(Dzgn deien bir teleme)

a m = mutlak ivme, a b = bal ivme, as = srklenme ivmesi

a m = a b + as + 2 a b ' dir. (ispat ileride verilecek)


ac =1

= 0 ac = 0

a S = a P = a Q = a O1 = 0 Dzgn dorusal teleme

a m = a b Btn eksen takmlarnda ivme ayndr.

F = ma

alnabilir.

Yani yere bal eksen takmn Galileo eksen takm olarak alabiliriz. Buna sabit yada Atalet
eksen takm da denir.

a) Bal-Hareket Denklemi
imdi m ktlesindeki bir noktasal cismin hareketli x-y-z ve sabit X-Y-Z eksen takmna
gre hareketini inceleyelim. x-y-x eksen takm sabit X-Y-Z eksen takmna gre teleme
hareketi yapsn,

F
mA
z

r A/B)=r bal=r b
y TELEME

rA
rB

rA = rB + rA/B = rB + rb
VA = VB + VA/B = VB + Vb , F = ma A
a A = a B + a A/B = a B + a b

B
Y

F = ma
X

F = ma A = m(a B + a b ) Newton'un Hareket Denklemi

NOT: F ma ba olduundan, Newtonun hareket denklemi herhangi bir ivmeli sisteme gre
geersizdir.

b) Sabit Hz le telenen Sistemler

Yukardaki ekilde eer x-y-z sistemi X-Y-Ze gre sabit hzla teleme yapyorsa sistemin B
orijin ivmesi SIFIR olur. Buna gre hareket denklemi ( aB = 0 ) A

F = ma A/B = ma ba = ma b olur. Yani Newtonun Hareket yasas sabit hzla hareket eden
sistemlerde geerlidir.

3.15 SABT HIZLA TELEME YAPAN EKSENLERDE -ENERJ

VE MPULS-MOMENTUM
Sabit hzla teleme yapan eksenlere bal harekette i: (x,y,z) sabit hz ile teleme yapyor.

VB = rB (x,y,z'e gre)

F 'nin (x,y,z)e gre elemansel ii

Z

dU b = F.drb ; F = ma A = ma b idi

rB

(a B =0 olduundan)
dV dV ds
dV
=
=V
dt
ds dt
ds
dV
at = V
et = ab
ds
dr = dse t
at =

O
X

rb

m drb
a A=a b
y

B
Y

et

 dV
dU b = ma b drb = m V
e t .( ds e t )
ds
dV
dU b = mV
ds = mVdV = mVb dVb
ds
1

dU b = d mVb2 elde edilir.

2

1
x, y, z'e gre kinetik enerji Tba = Tb = mVb2 dir. O halde
2
dU b = dTb veya U ba = U b = Tba = Tb bulunur.
Yani bu zel hareketle -ENERJ denklemi salanr. II

3.16 IMPULS VE MOMENTUM

x-y-ze gre m maddesel cisminin impulsu dt boyunca

F = dt = ma Adt = mabdt yazlr. a b =

Fdt = m

dVb
idi
dt

dVb
dt = mdVb elde edilir. Fdt = d(mVb ) m=sb.
dt

G bal = G b = mVb eklinde tanmlanr. mpulsta yazarsak

Fdt = d(mVb ) = dG b veya Fdt = G b elde edilir.
III Sonu: Sabit referans sistemine gre yazlan impuls-momentum bants sabit hz ile
teleme yapan eksenlere gre de geerlidir.

3.17 HAREKET MOMENT (AISAL MOMENTUM)

B orijinli x-y-ze gre AISAL MOMENTUM,

H bal = H b = rb G b eklindedir.
 H
 = r G + r G
 = M elde edilir.
Zamana gre trevi : H
b
b
b
b
b
b
B
IV Sonu: MOMENT-AISAL Momentum bants sabit hzla teleme yapan sistemler iin
de geerlidir.

Problem 3/28: ekildeki basit sarka aO sabit ivmesi ile hareket eden arabaya monte edilmitir.
= 0 konumundan serbest braklan sarkacn ipindeki T gerilmesini bulunuz. = /2 ve iin
Tyi elde ediniz.

zm 3/28:

amut .ivme = aO + aba

aba ivmesi arabayla beraber hareket eden

a0
m

...

a0

...

bir gzlemciye gre ivmedir.

aba = ab = a t et + a n en , a t = r , a n = r 2 idi. O

90-

Ft = ma t mgcos = m(r-a O sin )

r = gcos + a sin

en a0

et

mg

1

= (g cos + a O sin )
r
d 1


= = (gcos +a O sin )
d r
  1 (g cos +a sin )d
d=
O
r


d = 1 (g cos +a sin ) d

O
0
0 r
 2 1
= [gsin +a O (1 cos)]
2 r

r 2

a0


r
2
d
d d

= 2 =
dt
dt dt
d d d

=
=
dt d dt

d

= 
d

 
d = d

r 2 = 2[gsin +a O (1 cos)]
n: Fn = ma n T-mgcos = m(r 2 -a 0 cos)
T-mgsin = m[2g sin + 2a 0 (1-cos)-a 0 cos]
T = m[3gsin + a 0 (2 3cos)] bulunur. Cevap

iin T/2 = m[3g(1) + a 0 (2 0)] = m(3g + 200) Cevap

= iin T = m[3g(0) + a 0 (2-3{-1})] = 5ma 0 Cevap

Problem 3/29: ekildeki dzlemsel ara V0 sabit hz ile hareket etmektedir. M ktleli vagon,
bir vin ile srtnmesiz olarak ekilmekte ve halattaki gerilme p = sbt ile gsterilmektedir.
Vagon x=0 konumundan araca gre harekete balad anda x=x0=b dir. -Enerji denklemini
arataki bir gzlemciye uygulaynz ve ikinci olarak da yerdeki bir gzlemciye gre
uygulaynz. Her iki incelemenin birbirine uygunluunu grnz.
X
x0
x

V0

zm 3/29: ARADAK GZLEMCYE GRE:

Sadece p i yapar.

X=b

X
x0

U ba = pdx = px, p = sbt

0

kinetik enerji deiimi

1
1
Tba = m(x 2 -0) = mx 2 -Enerji denklemi
2
2
1
U ba Tba px = mx 2 1
2

YERDEK GZLEMCYE GRE: p nin ii

U = pdX = pX
b

1
U = p(X-b) elde edilir. Kinetik enerji deiimi T = m(X 2 -V02 )
2

Bu son denklemi hareketli gzlemciye gre yeniden ele almak iin

 = v + x ; X
 = 
X = x0 + x X
x deiimlerini kullanalm.
0
2 U = P(X-b) = P(x 0 + x-b) = px + p(x 0 -b)
1
2
2


  = mx
 p = mx
 bulunur. ekilden
1 px = mx px = mxx
2
2
aracn yer deitirmesi x 0 b = v0 t yazlr.
 0 t) = px + mv0 
U = px + (mx)(v
x t bulunur.
F = p = sabit F = ma a = sabit olur.

x = a = sb. x = at + c1 , t = 0 da x = 0 x = 0 = 0 + c1 c1 = 0

x = at = 
xt elde edilir.
2p x
yazlr.
m
1
1
2 nin sa taraf : p(X-b) = m(x 2 -v 02 ) = m[(x + v0 ) 2 -v02 ]
2
2
1
1
2
2
2


 yazlr.
p(X-b)= m(x +2xv 0 +v 0 -v 0 ) = m(x 2 + 2v 0 x)
2
2
1 mx 2 = 2px x 2 =

 = mv 0 x +
Sabit gzlemciye gre -ENERJ yeniden yazlrsa U = px + mv 0 x
px + mv 0 x = mv0 x + px salanr. Yani;
U U ba = T Tba = mv 0 x

m 2px

2 m

4. Noktasal Cisim Sistemlerinin Kinetii

Daha nceki blmlerde dinamiin prensiplerini noktasal cisme uygulamtk. Bu
blmde bu prensipleri noktasal cisim sistemi iin genileteceiz.

4.1 Newtonun kinci Kanununun Genelletirilmesi

ekilde izole edilmi, d F1, F2, F3 kuvvetleri
ve f1, f2, f3 i kuvvetlerinin etki ettii mi
noktasal cismini gz nne alalm.
NOT: Sistem ayrk maddesel cisimlerden veya
srekli maddesel noktalardan olumaktadr.
NOT: fi = 0 Etki tepki prensibine gre
oluurlar.
Eer sistemin ktle merkezi G noktasnda
ise m d2r/dt2 = mi d2ri/dt2 (m = mi ).

Z
ri

rG = r

Y
X
1

Newtonun ikinci kanununu mi noktasal

cismine uygularsak:
F1 + F2 + ... + Fn + f1 + f 2 + ... + f n = m i


ri = m iai

TM SSTEM N:
n

F + f = m
r
(***)
i

i=1

i i

i=1

Sistemin G ktle merkezinin tanmndan

mrG = miri

rG = mi


ri elde edilir (m sabit).
Trev alnarak m


(***) Denkleminde yerine yazlrsa

F = F

+ 0 = m


rG veya F = ma

= m dir.

Bu eitlii tm noktasal cisimlere uygulayp sistem iim toplarsak ve ktle merkezinin

tanmn kullanrsak F = m d2rG/dt2 veya F = m aG elde ederiz. Bu eitlik Newtonun
ikinci kanununun noktasal cisimlerden olumu bir sistem iin genelletirilmi halidir.

Bu kanun ktle merkezinin hareket prensibi diye de adlandrlr.Kartezyen x-y-z

koordinat siteminde

F = ma

Fx = ma x

= ma y

= ma z

yazlr.
F//ma olup Fnin G den geme zorunluluu

F2

Yoktur. Sisteme etkiyen toplam d kuvvet,

Sistemin toplam ktlesi ile G ktle merkezinin
vmesinin arpmna eittir.

F1
F3

. ..
. . .
.G .
Fn

Fi

m aG
F//ma G

4.2 Enerji
Yeniden daha nce izdiimiz ekli gz nne alalm, mi noktasal cismi iin i enerji
bants (U1-2)i = Ti idi. Bu eitlikte (U1-2)i, i noktasal cismine Fi = F1 + F2 + F3 + (tm
d kuvvetler) ve fi = f1+ f2 + f3 +(tm i kuvvetler) tarafndan yaplan i idi. Ti ise mi
noktasal cisminin kinetik enerjisi idi. Tm sistem iin i-enerji denklemini aadaki gibi
yazlabilir,
(U1-2)i =i Ti

mi

Ti = T2 -T1

ri

1
Ti = mi Vi2
2

y
O

mi

rG = r

.G

T1
x

.G

T2

Tm sistem iin

(U

) = T = Ti U1-2 = T = T2 T1 bulunur.

1-2 i

i =1

(U

) = U1-2

1-2 i

ii sisteme etkiyen tm i ve d kuvvetlerin iini temsil eder. Kat

cisimler ve kat cisimler sistemleri iin (srtnmesiz bal) i kuvvetler i yapmazlar ve

moment oluturmazlar. Sadece DI
KUVVETLERN ve momenti sz konusudur.

Srtnmesiz ideal sistemler iin i kuvvetlerin yapt ierin toplam sfrdr. Bylece U1-2
sisteme d kuvvetlerin yapt i anlamna gelir.
Eer i terimine yerekimi ve elastik kuvvetlerin yapt ii dahil etmezsek
'
U1-2
= T2 -T1 = E , E mekanik enerjisindeki deiim. Yay ve arlk kuvvetlerinin

iini de gz nne alrsak

'
'
= T + Vg + Ve = E
U1-2
= E U1-2

veya

T1 + Vg1 + Ve1 + U1' 2 = T2 + Vg 2 + Ve 2

elde ederiz.
imdi sistem iin T = (1/2) mi vi2 KE (Kinetik Enerji) terimini inceleyelim.
Not: Bir cismin ktle merkezi ile ilgili bir byklk gsterilirken ya o byklgn st
izilir veya G indisi kullanlr. rnein ktle merkezinin hz vG veya

v ile gsterilir.

Bir noktasal cismin hzn

vi = v +
i

mi
ri
rG

=r

ri = rG + i

i
G

x
Y

dri drB di
=
+
dt
dt
dt
v i = v G +
i

eklinde yazabiliriz. Burada vG sistemin ktle merkezinin hz ve i, G ile beraber hareket

eden (telenen) eksen takmna gre noktasal cismin bal hz idi,

1
1
1
1
2
T= m i vi vi = m i (v +
i ) (v +
i ) = m i vi2 + m i
i + m i v.i



2
2
2


 2
1.terim

mi v
i = v.mi
i = v.

2. terim

d
( mii ) olur. i ktle merkezinden llyor.
dt

Yukardaki formlde 3. Terim sfra eittir dolaysyla toplam kinetik enerji;

3. terim

1
1
T= mv 2 + m i |
i |2
2
2
eklindedir. Bu forml sistemin toplam kinetik enerjisinin, ktle merkezinin bir btn
olarak teleme kinetik enerjisi art tm noktasal cisimlerin ktle merkezine gre bal
hareketinin kinetik enerjisi olduunu syler.

G =

m i i mii
=
idi. Eksen takm G de olduu iin G = 0 , m i i = 0
mi
m

olmal.

Vi

z
O
x

.
m
i

Gi = mi Vi

.G
8

4.3 IMPALS-MOMENTUM
a) Liner Momentum
Bir noktasal cismin liner momentumu Gi = mivi olarak tanmlanr. Sistemin liner
momentumu onu oluturan tm noktasal cisimlerin liner momentumlarnn vektrel
toplamdr.

Vi

G = mi vi
Burada vi = vG + di/dt ve mi i = m G = 0

Z
i

yazarsak
G = mi (v + i ) = mi v +

ri
d
m i i
dt

d
= vmi + (0)
dt

rG

VG
G

x
Y

G = mv G = mv G = mv = mi v i
elde ederiz.
Bu eitlik sabit ktleli bir sistemin liner momentumunun sistemin ktlesi ile ktle
merkezinin hznn arpmna eit olduunu syler. Yukardaki etliin zamana gre
trevini alrsak

dG d
dG
= (mv G ) = ma G F =
bulunur.
dt dt
dt

ile ayndr.
Bu ifade bir tek maddesel cisim iin daha nce elde ettiimiz F = G
Newtonun hareket denkleminin deiik bir ifadesidir. Ktle sabittir.

b) Asal Momentum
imdi bir noktasal cisim sisteminin asal momentumunu sabit bir O noktasna, ktle
merkezine (G) ve herhangibir P noktasna gre belirleyeceiz.

10

= G
r = rG

O (sabit)

O noktasna gre:
Noktasal cisim sisteminin asal momentumunun sabit bir O noktasna gre (sabit
Newton referans sistemine gre) yazarsak,

H 0 = (ri mi v i )
Bu ifadenin zamana gre trevini alrsak,

11

0



= (r
m v ) + (r m v
) = (r
m v ) + (r m a ) = r F = M
H
0
i
i i
i
i i
i
i i
i
i i
i
i
0

Yukardaki formlde ilk ifade yok olur ve

M 0 = H
0
elde ederiz.
Bu eitlik sabit bir noktaya gre sisteme etki eden tm d kuvvetlerin momentinin,
sistemin asal momentumunun zamana gre deime oranna (trevine) eit olduunu
syler. Eer sistemin ktlesi zamanla deiiyorsa bu eitlii uygulayamayz.
G noktasna gre:
Noktasal cisim sisteminin ktle merkezi Gye gre asal momentumu her bir noktasal
cismin liner momentumunun G noktasna gre momentlerinin toplamdr.

H G = i mir
i (A)

12

yukardaki eitlikte

r
i yerine ( r
+
i ) yazarsak,

H G = i m i ( r
+
i ) = i m i r
+ i m i
i


0

elde ederiz. Yukardaki eitliklerdeki birinci ifade ktle merkezinin tanmndan dolay
sfra eittir. Bylece

H G = i mi
i (B)
(NOT: i mi r
= r mi i yazlr. mi i = 0 olur. Ktle merkezi tanmndan)
elde edilir. (A) eitlii mutlak asal momentum eitliidir (nk mutlak hz kullanld).
(B) eitlii bal asal momentum eitliidir (nk bal hz kullanld).
Ktle merkezi Gye gre sistemin mutlak ve bal asal momentumu ayndr, bu
herhangi bir P noktas iin geerli deildir. (A) eitliinin zamana gre trevini alrsak;

r
i = r
+
i kullanlarak ( ri = rG + i idi ) , rG = r idi

13

m i


ri


=
m ( r
+
) +
m r
= (F + f ) = F = M
H
G
i
i
i
i
i ii
i
i
i
i
i
G



0

Burada Fi noktasal cisme etki eden d kuvvetleri fi ise noktasal cisme etki eden i
kuvvetleri temsil ediyor. Bylece i Fi = MG elde ederiz. Buradan MG =
dHG/dt olduu grlr.

Denklemleri Dinamiin nemli denklemleri olup, sabit

ve M = H
NOT: M 0 = H
G
G
0
ktleli rijid veya rijid olmayan belirli maddesel sistemlere uygulanr.
P noktasna gre:
Herhangi bir P noktasna gre sistemin asal momentumu, i = + i kullanlarak;

H p =
i mi r
i = ( + i ) mi r
i = mir
i + i miri

(ilk terim: mi r
i = mi r
i = mi v i = mv

14

TELEME YAPAN EKSENLERDE m i v i = mv idi )

diye tanmlarz. Burada ilk terimi mv eklinde ve ikinci terimi

i m i r
i = H G eklinde yazarsak aadaki eitlii elde ederiz.

H p = H G + mv
Bu eitlik herhangi bir P noktasna gre asal mutlak momentumun, ktle merkezi G
noktasna gre asal momentumu art ktle merkezinin Liner momentumunun P
noktasna gre momenti diye de okunabilir.
imdi Statikte elde ettiimiz (bildiimiz) moment prensibini kullanacaz.

15

mi

z
ri

'
i

.G

rG
y

O
rp

.P

A Denklemine benzer bir momentum bantsn, Pye gre MOMENTUMu kullanarak

yazalm:

( H p ) b = i m i
i ,
i : m i 'nin P'ye gre hzdr.

i = G + i
i =
G +
i kullanlarak

( H p ) bal = G m i
G + G m i
i + i m i
G + i m i
i
Birinci terim:

G m i
G = G mv b

16

kinci terim:

G mi
i = G mv b

nc terim:

i m i
G =
G m i i = 0

i mi
i = (H G ) b

Drdnc terim:

(H ) = (H )
p b

G b

+ G mv b

E noktasna gre Moment, P noktasna gre AISAL MOMENTUM cinsinden

yazlabilir.

(H p ) b = i m i
i tanmndan trev alarak

) =
m
+ m









(H
p b
i
i i
i
i i ; ri = rp + i kullanlarak


0

) = m (

(H
p b
i
i ri rp ) = i m i ri i m i rp


M p

17


) a m M = (H

) a m
M p = (H
p b
p
i i
p
p b
p
G

mii
G =
mi

mG = mii

) + ma = (H

) + ma
M p = (H
p b
G
p
p b
p
NOT: Moment merkezi olarak seilen p noktasnn
yararldr.

1o ap = 0 ise

) 2o = = 0 ise
NOT: M p = (H
p b
G
3o ve a paralel ise
p

18

ap

ivmesi bilindii zaman bu bant

Moment nakil teoreminden

M p = M G + F yazlr.

konularak
M G = H
G

+ F veya
M = H
p

+ ma elde edilir.
M p = H
G
G
Bu bant bize herhangi bir P moment merkezine gre moment yayma ansn verir. Kat
cisim kinetiinde nemlidir.
ekilde G noktasna etki eden bileke kuvveti ve onun oluturduu moment grlyor. P
noktasna gre momentlerin toplamn

+ ma
M p = M G + F veya Mp = H
G
eklinde yazabiliriz.

19

4.4 Enerjinin ve Momentumun Korunumu

Bir noktasal cisim sisteminde toplam mekanik enerjinin ve toplam momentumum
belli bir zaman aralnda deimedii durumlar hareket problemlerinde sk sk grlr.
imdi bunlar ayr ayr inceleyelim:

a) Enerjinin Korunumu:
Bir noktasal cisim sistemi eer, i srtnmeler ve elastik olmayan elemanlar
tarafndan snmlenerek enerji kaybetmiyorsa bu sistemin konservatif (saklayc,
koruyucu sistem) olduu sylenir.
Eer bir zaman aralnda d kuvvetler tarafndan sisteme bir i yaplmamsa
(arlk ve elastik kuvvetler hari) bu sistemde bir enerji kayb yoktur.

= T + VG + Ve = E idi.
U1-2
E = 0 veya Eilk = Eson bylece

20

T + Vg + Ve = 0 veya T1 + Vg1 + Ve1 = T2 + Vg2 + Ve2 yazabiliriz. Buna dinamik

enerjinin korunumu kanunu denir.

b) Momentumun Korunumu
Eer herhangi bir zaman aralnda bir noktasal cisim sistemine etki eden toplam d

idi ) G1 = G2dir.
kuvvetlerin bilekesi 0 ise dG/dt = 0 ve bu zaman aralnda ( F = G

Buna liner momentumun korunumu prensibi denir.

Eer benzer ekilde herhangi bir noktasal cisim sistemine, herhangi bir sabit O
noktasna veya G ktle merkezine gre etki eden d kuvvetlerin momentlerinin toplam 0
ise,

veya M = H

bantlarndan
M O = H
O
G
G

(H O )1 = (H O ) 2 veya (H G )1 = (H G ) 2
Buna asal momentumun korunumu prensibi denir.

21

Problem 4/1: m ktlesindeki topun herbiri, ktlesi ihmal edilebilen bir asal kafese
kaynak edilmitir. Eer ani bir F kuvveti ekilde gsterildii gibi bir ubua uygulanrsa
a) O noktasnn ivmesini
b)

ubuk sisteminin asal ivmesini hesaplaynz.

Sistem srtnmesiz yatay bir dzlemde bulunuyor.

22

zm 4/1 :
1 Sistemin ktle merkezi O noktasdr.

F = maa = ma Fi = 3ma
aG = a 0 = a =

F
i bulunur.
3m

dr
d
er + r e
dt
dt




moment prensibinden elde edebiliriz.
' yi M G = H
G
v=

23

H G = H 0 = i mi r
i
d
d
dr
H 0 = rer 3m er + r e = 3mr 2 e z
dt
dt
dt
H 0 = 3mr 2
e z H 0 = 3mr 2
elde edilir.

= d (3mr 2
e )
M G = H G M 0 = H
0
z
dt
Fb
e z


=
M G = M 0 = Fb e z = 3mr 2


3mr 2
Fb
- iareti asal ivmenin ynn belirtir. Bykl

=
dir.
2
3mr

24

Problem 4.2: 4/1 deki sistemde O noktasnda kaynak yerine mentee kullanlrsa ne fark
eder ? aklaynz.
zm 4/2: Newtonun hareket kanunu her maddesel sistem iin geerlidir. Yani G ktle
merkezinin aG = a ivmesi 4/1 deki gibi olur.

a = aG =

F
i fark yok.
3m

Ktleler O etrafnda serbeste dnerken,

O menteesi artk sistemin G ktle
merkezi deildir. M G ve H
G ifadeleri
her iki problemde ayndr. ubuklarn
(parmaklklarn) asal hzlar (hareketleri)
birbirinden farkldr. Kolayca hesaplanamaz.

25

Problem 4/3: 20 kg ktlesindeki bir bomba 0 noktasnda x-y dey dzleminde 300 m/s
ilk hz ile ekilde gsterildii eimle frlatlyor. Bomba yrngenin en yksek noktasna
eritiinde patlayp A, B ve C paralarna blnyor. Patlamadan sonra A parasi dikey
olarak 500 m. ykseliyor, B yatay vB hzna sahip ve Q noktasnda yere arpyor. A, B ve
Cnin ktleleri 5kg, 9kg. Ve 6kg. olduklar paralar bulunduktan sonra tespit ediliyor.
Cnin patlamadan hemen sonraki hzn bulunuz. Atmosferik srtnmeyi ihmal edin.

26

zm 4/3: v z =-gt+v 0 (dey at), P noktasnda v z =0 (P maksimum nokta)

0 = gt mak + M z t mak =

M z Msin
=
g
g
2

Mz
Mz
1
1
z = gt 2 + (vz )0 t P noktasnda h = (9,81).
+
M
z

2
2
g
g

A'nn hz v A = 2gh A = 2(9,81)(500) = 99,0 m/s

B'nin hz ise v B =

yol
400 m
=
= 163,5 m/s
zaman 24,5 s

Patlama kuvveti, bomba ve paradan oluan sistem iin bir i kuvvet olup patlama
annda deimez.

F = f i = 0

Momentum korunumludur.

G1 = G 2 = G m v = mA v A + mB v B + mC vC

27

3
20 (300) i = 5(99,0)k + 9(163,5)( cos 45
i + sin 45
j) + 6v C
5
6v C = 2560 i 1040 j 495k vC = (427i 173 j 825k ) m/s
v C = (427) 2 + (173) 2 + ( 82,5) 2 = 468 m/s
cos =
cos =
cos =

v Cx 427
427

=
= arccos
= 24,16
vC 468
468
vCy
vC

173
173

= arccos
= 113,96
468
468

vCz 82,5
82,5

=
= arccos
= 100,15
vC
468
468

28

Problem 4/4: 16 kg ktleli A vagonu 1.2 m/s hz ile kendi yatanda yatay olarak
hareketlidir. Vagon, O noktasnda mafsall iki ubua tespit edilen drt topu tayor.
Toplarn ktleleri 1,6 kgdr. 1 ve 2 topu verilen ynde 80 dev/dak ; 3 ve 4 topu 100
dev/dak hz ile dnyor. Tm sistem iin
a) T kinetik enerjiyi
b) |G|=G Liner momentumunu
c) |HO|=HO asal momentumunu hesaplaynz.

29

zm 4/4: Kinetik enerji:

dri
d
er + ri e
dt
dt
80(2 )
(vi )12 = ri
= (0, 450)
= 3,77 m/s
60
100(2 )
(vi )34 = ri
= (0,300)
= 3,14 m/s
60

|
i |= v ba vi =

Sistemin kinetik enerjisi T =

1
1
mv G2 + m i (
i ) 2 idi
2
2

30

1
1
1
2
2
T = [16 + 4(1,6)](1, 2) + 2[ (1,6)(3,77) ]12 + 2[ (1,6)(3,14) 2 ]34
2
2
2
T = 54,66 J
20 G = mv G G = [16 + 4(1,6)](1, 2)i = (26,88i ) kgm/s
30 +  H 0 = ri mi v i = r1 m1 v1 + r2 m 2 v 2 +
r3 m3 v 3 + r4 m 4 v 4
H 0 = 2(0, 45er )[0, 45er + (1,6)(3,77)e ]12 +
2(0.300er ) [0.300er + (1,6)(3,14)e ]34
H 0 = (5, 43e z 3,02e z ) kgm 2 /s
H 0 = 2, 41kgm 2 /s

31

1
1.1

Rijit Cisimlerin D
uzlemsel Kinemati
gi
Giris

Dersin 2. b
ol
um
unde noktasal cismin kinematik ba
gntlarn elde
etmistik. Ayn ba
gntlar rijit cisimlerin d
uzlemsel kinemati
ginde
de kullanaca
gz, ama burada rijit cisimlerin d
onme hareketi de g
oz
on
une alnacaktr.
Rijit cismi, iki noktas arasndaki mesafesi de
gismeyen cisim olarak
tanmlayabiliriz.
Bir rijid cisim d
uzlemsel hareket etti
ginde onu olusturan t
um
parcalar paralel d
uzlemlerde hareket eder.

Sekil 1:
D
uzlemsel rijit cismin hareketi asa
gda g
osterilen d
ort kategoriye
ayrlabilir.
a) Do
grusal oteleme
b) E
grisel oteleme
c) Sabit bireksenetrafnda d
onme
d) Genel d
uzlemsel hareket
2

Sekil 2: Kat (rijid) cismin d

uzlemsel hareket tipleri

Oteleme:
3

Sekil 3: Kat cismin e

grisel otelemesi
Kat cismin hareketinde, her t annda kat cismin maddesel
noktalarnn hzlar birbirine esit ise hareket oteleme dir. Hz
seklindedir. Noktalarn y
or
ungeleri birbirlerine paraleldir.

Sekil 4: Kat cismin do

grusal ve dairesel otelemesi
5

D
onme: x,y,ze g
ore kat cismin hareketinde, Kat cismin OO
ekseni u
zerindeki t
um C,D,E,...,K gibi noktalarn hzlar sfr ise
kat cisim OO ekseni etrafnda d
onme hareketi yapyor denir. OO
eksenine de D
onme Ekseni denir.

Sekil 5: Kat cismin e

grisel otelemesi

Genel D
uzlemsel Hareket:

Sekil 6: Genel d
uzlemsel hareket
D
onme ve oteleme hareketi ile ayn anda yaplyorsa kat cismin
hareketine Genel D
uzlemsel Hareket denir.
Genel Hareket:

Sekil 7: Kat cismin genel hareketi

Yukardaki ozel hallere uymayan t
um kat cisim hareketlerine
GENEL HAREKET denir.

OTELEME:
Yer vekt
or
u
rB = rA + rB/A
9


Sekil 8: Oteleme
Hz vekt
or
u:
vB

d
dr
B
= (rA + rB/A ) = vA + vB/A
=
dt
dt
10

RA/B = sbt oldu

gundan (kat cisim ve oteleme)
vB/A 0 vA = vB

Ivme
vekt
or
u:
aB

dvA
dvB
=
= aA
=
dt
dt

NOT: Bir tek noktann hz ve ivme vekt

or
u oteleme hareketinde
kat cismin t
um noktalarnn hz ve ivmelerini temsil eder. Do
grusal
otelemede do
grultular de
gismez. E
grisel otemelede de
gisir.
1.1.1

D
onme

Bir rijit cismin d

onmesi onun acsal hareketi ile tarif edilir.

11

Sekil 9: D
onme
sabit olmak u
zere, sekilden 1 = theta2 + ve bu ifadenin
zamana g
ore t
urevini alrsak 2 = 1 ve 2 = 1 ayn zamanda
oylece rijid cismin d
uzlemsel hareketinde
2 = 1 yazlabilir. B
12

t
um noktalarnn ayn acsal yer de
gistirme, ayn acsal hz ve ayn
acsal ivmeye sahip oldu
gu g
or
ul
ur.
1.1.2

A
csal hareket denklemleri

Acsal hz w, acsal ivmesi olan bir rijit cismin d

uzlemsel hareketi
d1
d2
=
= w1
theta2 = 1 + w2 =
dt
dt
ise Kat cismin bir tek acsal hz vardr.
w1 = w2 = ... = w =
w=

d
dt

=
dw d
dw
dw
= w w =
=w
wdw = d
=
dt
d dt
d

Veya
13

d d
d
d2
d

=
=
d
= d
= 2 = =
dt
dt
d dt
d
denklemleri ile verilir. E
ger acsal ivme sabit ise:
dw
= w = sabit w = w0 + t
=
dt
bulunur. Veya wdw = ddan:
w2
w2
0 = ( 0 ) w2 = w02 2( 0 )
2
2
1
d
= w0 + t = 0 + w0 t + t2
w=
dt
2
Burada 0 ve w0 ; t=0 anndaki acsal konum ve acsal hzdr.

14

1.1.3

Sabit bir eksen etrafnda d

onme

Sabit bir eksen etrafnda d

onen rijid cismin d
onme eksenine normal

(dik) bir d
uzlemi g
oz on
une alalm. Ikinci
b
ol
umde ogrendi
gimiz
esitlikleri yeniden yazarsak;
v = r
an = r 2 = v 2 /r = v
at = r

15

Sekil 10: Sabit bir eksen etrafnda d

onme
Hatrlatma:

Oteleme:
Cismin u
zerindeki her do
grunun hareket boyunca
orijinal do
gruya paralel kald
g harekettir.
16

i) Do
grusal otelemede cismin her noktas paralel do
grular u
zerinde
hareket eder.
ii) E
grisel otelemede cismin her noktas e
griler boyunca hareket
eder.
D
onme: Cismi olusturan t
um noktalar sabit bir eksen etrafnda
dairesel y
or
unge izlerler.
Genel D
uzlemsel Hareket: Bu, d
onme ve otelemenin birlesimi
bir harekettir.

EKSEN ETRAFINDA DONME

dOA
d
= (rer ) = re r = r( e ) = rwe ; v = rw
OA = rer , r = sabit v =
dt
dt
ivme:
d
d
dv
= (rwe ) = rwe
+ rwe = rwe
+ rw( er )
a=

dt
dt
dt
17

a = rw 2 er + rwe
bulunur.Bu vekt
orleri vekt
orel carpm ile de
elde edebiliriz: w OA carpmn hesaplayalm.
a (b c) = (a.c)b (a.b)c

Sekil 11: Eksen etrafnda d

onme
18

w = wk = wez
OA = rer
w OA = wkx(rer ) = rwe = vA v = w OA = w r
ivme:
d
dOA
dv
= (wOA) = wOA+w

wOA+w+wOA

=a
a=
dt
dt
dt
a=w
OA + (w.OA)w w 2 OA = xr + (w.r)w w 2 r
te
getsel ivme:
= at
r = wk
rer = rwe
normal ivme:
w w r = wkx(wkxrer ) = wkw(rwe ) = rw 2 er
er = en wxwxr = rw 2 en = an , a = at + an = at et + an en
19

Vekt
orel carpm kullanlarak daha once verilen esitlikler:
v = r = w r

r
a = v = w r + w
r
= w (w r) + w
=wv+r
v =wr

an = w (w r)

at = r
|a| = a =

at2 + an2

Problem 5/1 1800 dev/dak acsal hz ile saat y

on
unde d
onen
(s
urt
unmesiz) bir kasna
gn acsal ivmesi saatin tersi y
on
unde
= 4t(rad/s2 ) dir.
20

a) acsal hzn 900dev/dak snmesi icin gecen zaman

b) kasna
gn d
onme y
on
un
un de
gismesi icin gecen zaman
c) Saaty
on
unde + saatin tersi y
on
unde toplam devir saysn ilk 14
saniye icin hesaplaynz.
C
oz
um 5/1:
a)
dw
dt

= = 4t w = 2t2 + w0 ; t = 0daw = 1800( 2

60 ) = 60(rad/s)

w0 = 60 w = 2t2 60

Saat y
on
unde w = 900dev/dak yerine yazlrsa:
2
= 2t2 60 t2 = 15 t = 6.86
900
60
on de
gisir.
b) 0 = 2t2 60 t = 9.71s y
21

c) Saat y
on
undeki 9.71 saniyelik d
onme says +ters y
ondeki geri
kalan zamandaki d
onme says = cevap

d = wdt =

d =
0

9.71

(60 + 2t2 )dt

0

Birinci aralkta alnan yaklask yol ve devir:

2
1 = [ t3 60t]|09.71 = 1220rad
3
N1

Ikinci
aralkta:

Z
2

1220
= 194.2
=
2

d =
0

14
9.71

(2t2 60)dt

2
14
= [ t3 60]|9.71
= 410rad
3
22

420
= 65.3
N2 =
2
Toplam Devir:N1 + N2 = 194.2 + 65.3 = 259.5

Sekil 12: Acsal hz - zaman

NOT: 1 Negatif alan ve2 pozitif alan temsil ediyor.
23

Problem 5/2
A dislisine ba
gl bir motor, B dislisini ve ona ba
gl tamburu
d
ond
urmektedir. L y
uk
u hareketsiz halden 2 m/s hza sabit bir
ivme ile 0.8 m yol kat ederek ulasyor.
(a) Kablonun C noktasndaki ivmesini,
(b) A dislisinin acsal hzn ve ivmesini hesaplaynz.

24

Sekil 13: Problem 5/2

C
o
z
um 5/2:
a)Kasnak u
zerinde kabloda kayma olmad
gunu farzedelim. L
25

y
uk
un
un d
usey hz ve ivmesi gerekli. C de ayn sekilde v te
getsel hz
ve at te
getsel ivmesi gerekli. Lnin do
grusal hareketi icin sabit ivme:
4
v2
=
= 2.5m/s2 = at
v 2 = 2as a =
2s
1.6
an normal ivme ve at te
getsel ivme olmak u
zere
an =
ac =

22
v2
=
= 10m/s2
r
0.4

at2 + an2 =

102 + 2.52 = 10.31m/s2

b) A dislisinin acsal hareketi B nin acsal hareketinden belirlenir.

v
2
B
= 5rad/s
=
v = wr Bicinv = r w w =
B
B
B
B
rB
0.4
(a )
2.5
t
B
= 6.25rad/s2
= r
=
=
rB
0.4
BicinB

at

26

vA = rA wA = rB wB ve aA = rA A = rB B
wA

r B wB
(0.300)5
= 15rad/s
=
=
rA
0.100

ve,

r
(0.300)6.25
B
B
= 18.75rad/s2
=
=
rA
0.100

Problem 5/3
Saat y
on
unde d
onen dik acl bir kirisin acsal hznn de
gisme oran
orel ifadeleri,
azalarak 4rad/s2 . A noktasnn hz ve ivmesi icin vekt
w= 2 rad/s acsal hz icin bulunuz

27

Sekil 14: Problem 5/3

C
o
z
um5/3:
w = 2krad/s; = 4krad/s2
v = wxr 2kx(0.4i + 0.35j)
v = (0.6i + 0.8j)m/s
28

1.2

an = wx(wxr) = wxv
an = 2kx(0.6i + 0.8j)

= (1.6i 1.2j)m/s2
at = xr = 4kx(0.4i + 0.35j)
at = (1.2i + 1.6j)m/s2

a = at + an = (2.8i + 0.8j)m/s2 a = |a| = 2.83m/s2

Mutlak Hareket

Rijit cisimlerin d
uzlemsel kinematik analizini bu b
ol
umde

inceleyece
giz. Ilgili
rijit cismin konumunun geometrik ba
gntlarn
kullanp burada zamana g
ore t
urevlerini alp hz ve ivmeyi elde
edece
giz.
Problem 5/4
29

r yar capndaki bir teker d

uz bir y
uzey u
zerinde kaymadan
yuvarlanyor. Tekerin acsal hareketini, merkezinin do
grusal
hareketi cinsinden ifade ediniz. Tekerin kenarndaki bir noktann
y
uzeyle temas etti
gi andaki ivmesini hesaplaynz.

Sekil 15: Problem 5/4

C
o
z
um 5/4:
30

 aO = r Burada
Kayma yok OO= s =CA;s = r vO = r;

aO = v O = s, w = ve
= w = dir. Sabit eksenin orjini
vO = s,
keyfi alnabilir. Genelinde cemberin temas noktas uygundur.C
temas noktas cembersel y
or
unge u
zerinde Cnoktasna yer
de
gistirdi
ginde yeni konumu:
x = s r sin = r( sin ); y = r r cos = r(1 cos )
cos ) = vO (1 cos ); y = r sin = vO sin
x = r (1

x
= v O (1 cos ) + vO sin ; y = v O sin + vO cos

x
= aO (1 cos ) + rw 2 sin ; y = aO sin + rw 2 cos

Istenen
anda = 0 x
= 0ve
y = rw 2 elde edilir.
Herhangi bir icin v = xi
+ yj
= vO (1 cos )i+vO sin j ve
a=x
i + yj = [aO (1 cos ) + rw 2 sin ]i + [aO sin + rw 2 cos ]j
= 0da hz = v = xi
+ yj
= 0 ve ivme a = x
i + yj = rw 2 j
31

Problem 5/5: L y
uk
u sekilde g
or
ulen palanga ve kablo d
uzene
gi
ile yukar kaldrlmaktadr. Her bir kablo, palangasna g
uvenli bir
sekilde sarld
gndan kayma olmamaktadr. L y
uk
un
un ba
gland
g
palangalar birbirine tek bir rijit cisim olacak sekilde
birlestirilmistir. L y
uk
un
un hzn ve ivmesini;
a-Palanga 1 w1 = 0, w1 = 0, Palanga 2
w2 = 2rad/s, 2 = w2 = 3rad/s2
b- Palanga 1 w1 = 1, w1 = 4rad/s2 ,Palanga 2
w2 = 2rad/s, 2 = w2 = 2rad/s2
Durumlar icin hesaplaynz.

32

Sekil 16: Problem 5/5

C
o
z
um 5/5 1 veya 2 makaralarnn kenarlarndaki bir noktann
te
getsel yer de
gisimi, hz ve ivmesi; A nn veya B nin d
usey
hareketindeki de
gerlere esittir.(Kayma yok)
33

a hali: B anlk olarak A ya g

ore acsyla dt zamannda AB
konumuna gelir.

Sekil 17:

dSB = ABd vB = ABw, (aB )t = AB

dSO = AOd vO = AOw, aO = AO
34

vD = rw = 0.1(2) = 0.2m/s, aO = r2 2 = (0.1)(3) = 3m/s2

C
ift makara icin:
vD
0.2
2
vR
=
=
= rad/s
w=
AB
AB
0.3
3
aD
0.3
(aB )t
=
=
= 1rad/s2
w=
AB
AB
0.3
b hali: C nin hareketiyle yani Ahareketiyle AB A0 B 0 ne hareket
eder.

35

Sekilden
AB : dSB dSA = ABd vB vA = ABw (aB )t (aA )t = AB

AO : dSO dSA = AOd vO vA = AOw aO (aA )t = AB

vC = r1 w1 = (0.1)1 = 0.1m/s; vD = r2 w2 = (0.1)(2) = 0.2m/s

aC = r1 1 = (0.1)(4) = 0.4m/s2 ; aD = r2 2 = (0.1)(2) = 0.2m/s2

C
ift makara icin
vB

vA

vD v C
vB v A
=
= ABw w =
AB
AB
36

1
0.2 0.1
= rad/s
w=
0.3
3
aD a C
0.2 0.4
aB )t (aA )t
=
=
= 2rad/s2
=
AB
AB
0.3
Onun ve L y
uk
un
un hareketi icin ise:
vO

vA

+ AOw =

vC

1
+ AOw = 0.1 + 0.1 = 0.13333m/s
3

aO = (aA )t + AO = aC AO = 0.4 + 0.1(2) = 0.2m/s2

Problem 5/6
Eskenar u
cgen bir levhann kendi d
uzlemindeki hareketi D silindiri
yardm ile kontrol ediliyor. E
ger silindirin pistonu yukar do
gru
gunda B
sabit 0.3m/s hzyla hareket ediyorsa = 30o oldu
37

noktasnn (yatay yataklanms mesnetin merkezi) hzn ve ivmesini

bulunuz.

Sekil 18: Problem 5/6

C
o
z
um 5/6:
38

vA = y = 0.3m/s, aA = y = 0
Bnin hareketi x2 + y 2 = b2 den
y
2xx + 2y y = 0 x = y
x
=
x
x + x 2 + y y + y 2 = 0 x

y
x 2 + y 2
y
x
x

y = b sin , x = b cos , y = 0 yazlarak,

=
aB = x

v2
A
sec3
b

bulunur. Saysal de
gerler yerlerine yazlrsa (vA = 0.3m/s ve
= 30o )
vB

1
= 0.1732
= 0.3
13
39

(0.3)2 (2 )3
3
aB = 0.693m/s2
aB =
0.2
CBnin acsal hareketi levha icerisindeki herhangi bir cizginin
hareketi ile orne
gin AB ile ayndr. Acsal hz:

vA sec
y = bsin y = bcos,
w
=

=
b
olarak, ve acsal ivme:
vA vA
vA
sec tan =
(
sec ) sec tan
= w =
b
b b
bulunur. Saysal olarak w =
=

1.3

(0.3)2 (2)2 (1)

2
(0.2)2 3 3

0.3 2
0.2 3

= 1.732rad/s ve

= 1.732rad/s2

Ba
gl Hareket

Kat cismin AB do
grultusu 4t zamannda AB konumuna hareket
etsin. Bu hareket:
40

a) AB nin BA ne otelenmesi (4rB kadar)

b) B etrafnda 4 kadar d
onme hareketinin s
uperpozisyonu olarak
karakterize edebilirix. Hareket d
uzlemseldir. Yer de
gistirmesi ise
4rA/B dir.
Sekil (a)

Sekil 19: Ba
gl hareket
41

Rijit bir cismin iki noktasn (A ve B) g

oz on
une alalm. x-y
d
onmeyen eksen takmn B noktasna ba
glayalm.
rA = rB + rA/B

vA = vB + vA/B
ifadesini elde ederiz. Bu daha once 2. b
ol
umde g
ord
ugu
m
uz esitlik
ile ayn, tek fark burada A ve B noktalar arasndaki mesafe sabit
oldu
gundan
|4rA/B | = r4 = BA4 = B 0 A00 4

42

Yukardaki ifadeyi zaman dilimi ile b

ol
up limitini alrsak
vA/B = limn0

4rA/B
4t

= r d
dt = rw = vA/B

|vA/B | = lim4t0 |

Skaler Hz

4rA/B
4t |

= lim4t0 |r 4
4t |

osterilirse;
burada vA/B = w r ve rA/B = r olarak g
vA/B = w r = w BA = w ra/B

Ba
gal Hz

yazabiliriz. Sonucta asa

gdaki form
ul elde edilir.
vA = v B + w r
(Kat cismin d
uzlemsel hareketinin hzlar alan)
NOT:wHareket d
uzlemi b ve c den ba
gl skaler (lineer) hz A ile
B noktasn birlestiren do
grultuya daima diktir.
43

Sekil 20: S
uperpozisyon
Hzlarn izd
usu
m form
ull
u:

44

 usu
Sekil 21: Izd
mler

vA = vB vA/B = vB + w BA
AB = Le ile skaler carparsak
Le.vA = Le.vB + Le.(w BA)
Le.vA = Le.vB AB.vA = AB.vB AK = BH
45

NOT: A,B,C ayn do

gru u
zerinde olmamk kayd ile
ul
u kat cisimlerin her
Le.vA = Le.vB AB.vA = AB.vB form
t
url
u hareketinde kullanlr.

Ornek
problem 5/7 r=300mm yarcapl tekerlek sa
ga do
gru
gin
kaymadan yuvarlanyar. Merkezinin hz vO = 3m/s Tekerle
u
zerindeki A noktasnn verilen konumdaki hzn hesaplaynz.

Sekil 22: Problem 5/7

46

C
o
z
um 5/7
vA = vO + w OA
vO = wr w =

vO
r

3
0.3

= 10rad/s

vA/O = w OA vA/O = rO = (0.2)(10) = 2m/s

2
= VO2 + vA/O + 2(vO )(vA/O )cos
vA

2
= 32 + 22 + 2(2)(2)cos600 = 19(m/s)2
vA

vA = 4.36m/s

C noktasnn hz sfrdr. Referans noktas olarak alnabilir. Oyleyse:

vA = vC + vA/B = vA/C
vA/C

0.436
vO

)=
(3) = 4.36m/s
= ACw
= AC(
OC
0.3
vA = vA/C = 4.36m/s
47


Ornek
Problem 5/7 nin Vekt
orel C
o
z
um
u
vA = vO + vA/O = vO + w OA = vO + wrO
w = 10krad/s ,

rO = 0.2(cos30i + sin30j)

rO = (0.1732i + 0.1j)m ,




vA = 3i + 



0.1

0.1732

k
10
0

vO = [3i)m/s





 = 3i + 1.732j + 1.0i



vA = (4i + 1.732i)m/s vA = |vA | = sqrt42 + (1.732)2

vA 4.36m/s elde edilir. Doj

grultusu ilk coz
um ile ayndr.
Problem 5/8
CB krank, C noktas etrafnda salnrken OA kranknn O
48

etrafnda salnmasna sebep oluyor. Mekanizma CBnin yatay ve

OAnn d
usey oldu
gu noktadan gecerken CBnin acsal hz, saatin
d
onme y
on
un
un tersine 2 rad/s ise bu anda OA ve ABnin acsal
hzlarn hesaplaynz.

Sekil 23: Problem 5/8

C
o
z
um 5/8
49

Vekt
orel coz
um yapalm:
vA = vB + vA/B
vA = vB + wAB rA/B = vO + wOA rA
wO A = wOA k, , wCB = 2k
wAB = wAB k
r = 100j , rB = 75i
rA/B = 175i + 50j
Yukardaki ifadeler yerlerine yazlnca;
wOA k100j = 2k(75i)+wAB k(175i+50j)100wOA i = 150j175wAB j50
100wOA = 50wAB

i:
j:

0 = 150

175wAB

wAB

6
= rad/s
7

50

wOA = f rac37
Not: Daima vekt
orel coz
um
u tercih ediniz.

Ornek
problem 5/9: sekildeki krank sisteminde OB kolu saat
y
on
unde 1500 dev/dak ile d
ond
ugu
ne g
ore = 60o iken A
pistonunun v hzn ve AB nin u
zerindeki G noktasnn hzn ve
AB nin acsal hzn belirleyiniz.

Sekil 24: Problem 5/9

51

AG=250mm,GB=100mm,r=125mm
C
o
z
um 5/9
vA = vB + vA/B
vB = vO + wOB OB , vA = vA i
vA i = wOB (125 cos 60i+125 sin 60j)+wAB k(350 cos isin j)
S
imdi yukardaki denklemde gerekli olan acsn hesaplayalm.
BH
BH
=
sin =
AB
350
BH
BH
=
sin 60 =
OB
125
BH = 350 sin = 125 sin 60
125
sin 60 = 0.309
sin =
350
= arcsin 0.309 = 18o
52

 = 18o de
geri yerine konulursa,
vA i = (1500)(

2
)k125(0.5i+0.866j+wAB k350(0.95i0.309j)
60

vA i = (157)(125)(0.5j + 0.866i) 350(0.95j 0.309i)

i : vA = 16995.2 + 108wAB
j : 0 = 9812.5 332.5wAB wAB = 29.51rad/s
vA = 16995.2 + 108(29.51) = 20181.25mm/s = 20.181m/s
S
imdi G noktasnn hzn hesaplayalm;
vG = vB + vG/B = vB + wGB k BG
vB = vO + wOB OB = wOB OB
vB = 157k (125 cos 60i + 125 sin 60j)
vB = 9817.47j + 17004.36i
BG = 100(cos 18i + sin 18j) = 95.1i + 30.9j
53

wBG = wAB = 29.5

Bulunanlar yerlerine yazlrsa;
vG = 981747j + 17004.36i + wBG j (95.1i + 30.9j)
vG = 981747j + 17004.36i + 95.1wBG j 30.9wBG i
vG = [17004.36 30.9(29.5)]i + [9817.47 + 95.1(29.5)]j
vG = 16092.8i + 12622.9j
vG = sqrt(16.092)2 + (12.6229)2 = sqrt418.26 = 20.45m/s

Ornek
Proble 5/10: S
ekildeki viday d
ond
urerek C noktsna
gu
asa
gya do
gru 0.25 m/s d
usey hz kazandrlyor. = 30o oldu
anda yatakl OB kolunun acsal hzn hesaplaynz.

54

Sekil 25: Problem 5/10

C
o
z
um 5/10:
vB = 0.25j = vC
vB = vO + w OB + vA
OB ve O1 B uzunluklarn hesaplayalm:
0.45
0.45
OB =
= 0.5196m
cos 30 =
OB
0.866
55

O B
1
O1 B = 0.5196(0.5) O1 B = 0.259 ' 0.26
sin 30 =
OB
0.25j = wk (0.45i + 0.26j) + vA
0.25j = 0.45wj = +0.26i + vA ( cos 30i + sin 30j)
0.25j = 0.45wj = +0.26i 0.866vA i + 0.5vA j
j : 0.25
i: 0

= 0.45w + 0.5vA
= 0.26w 0.866vA vA =

0.26w
0.866

0.26w
0.25 = 0.45w + (0.5)
0.866
0.25
= 0.4rad/s
0.25 = 0.45w + 0.15w w =
0.60
56

vA = 0.67(0.41) = 0.27m/s
Not: w = wk alnms idi. w = (0.41)k = 0.41k saatin tersi
y
onde d
onme var.

57

5.5 Ani Dnme Ekseni

Bu blmde problemleri ani olarak sfr hza sahip bir noktay kullanarak
zeceiz. Rijit cismin dzlemsel hareketi sadece, bu noktadan geen bir eksen
etrafnda dnyormu gibi dnlebilir. Bu eksene ani dnme ekseni veya ani sfr
hz merkezi denir.
NOT: Ani dnme

v A = v B ise C sonsuzdadr

merkezi cisim zerinde

veya hareket
dzleminde sabit
deildir.

Kat cisim konum deitirdike ani dnme merkezi C de konum deitirir. C nin deiimi
cisim zerinde veya uzayda olabilir. Ani dnme merkezinin uzaydaki geometrik yeri,
UZAYDA Z ERS ad verilen, levha zerinde ise YUVARLANMA erisi denilen bir
eri izer.
Herhangi bir t annda bu iki eri teettirler. Levha hareket ettike yuvarlanma erisi iz
erisinin zerinde yuvarlanyormu gibi grnr.
NOT: Yuvarlanma erisine Rulet ve Z Erisine BAZ ad da verilir.

iz erisi

yuvarlanma
erisi

Bir rijit cismin dzlemsel hareketinde onun zerindeki A ve B noktalarn seelim ve bu

noktalarn hzlar birbirine paralel olmasn. Hz vektrlerine ( v , v ) bu noktalardan
izdiimiz dik dorular ani sfr hz merkezinde kesiir.
A

NOT: ekil (a) dan vA skaler hz ve rA yarap biliniyor ise kat cismin asal hz

vA
=
eklinde elde edilir.
rA
vB vA
rB

=
=

v
=
v A rA v B = rB v A
Benzer biimde
B
rB
rA
rA

Problem 5/12: Eer OB kolunun asal hz =45o olduu anda saat ynnde 10 rad/s ise;
A ve B noktalarnn hzlarn ve AB kolunun asal hzn ekilde gsterildii anda znz.

zm 5/12:

v B = v O + OB OB = 0 + ( 10k ) 150 2( cos 45 0 i + sin 450 j)

v B = 1500 j + 1500i

v A = v O + OA OA = 0 + OA k 150 j
v A = 150 OA i
v B = v A + AB AB
1500 j + 1500 i = 150OA i ABk 350 i
1500 j + 1500i = 150OA i + 350AB j

1500 = 350AB

1500 = 150OA

AB = 4, 28 OA = 10 AO =AB
v A = 150(10)i = +1500i v A = 1,5 m/s
v D = v A + AD AD 1500i + (4,28k ) (150i )
v D = 1500i 642 j , v D = (1,5) 2 + (0,642) 2 = 1,63 m/s
Problem 5/11: ekildeki disk kaymadan saa doru V0 (O merkezinin hz) = 3 m/s ile
yuvarlanyor. Ani dnme merkezini belirleyiniz. Ani dnme merkezini kullanarak disk
zerindeki A noktasnn verilen konumundaki hzn bulunuz.

zm 5/11: Diskin kenarnn dzleme temas noktasnn hz daima sfrdr (kayma yok).
VC = 0

V0 = VC + CO
V0 3 m/s
=
= 10 rad/s
r 0,3 m
VA = VC + CA = 0 - 10 k (0,3j + 0,2 sin 300 j 0,2cos300 i )

V0 = 0 k rj = ri =

VA = 10k + [(0,3 + 0,1) j 0,1732i ] = 4i + 1,732 j

VA = 16 + (1,732) 2 = 4,35 m/s Cevap
6

5.6 Bal vme

Dnmeyen referans siteminde bal hz denkleminin ( v A = v B + v A / B ) zamana gre
trevini alrsak; Ann Bye gre hareketinde
a A = aB + a A/B veya aB = a A + aB/A
elde ederiz. Bal ivmenin normal ve teet bileenlerini gz nne alrsak;

a A = a B + ( a A/B )n + ( a A/B )t

yazabiliriz. Burada
2
VA/B
= r 2 2


V = r V
A/B

A/B

= r
= r

a A = a B + r2en + ret
Bal ivmenin normal ve teet bileenlerini vektrel arpm olarak yazarsak (Bolum 5.2 de
bir nokta etrafnda dnme bahsinde grlen bantdr)

(a A/B ) n = ( r)
(a A/B ) t = r
a A = aB + a A/B = aB + r + ( r )
Burada bal ivmenin mutlak asal hz ( ) ve mutlak asal ivmeye ( ) bal olmas
nemlidir.

a A = aB + a A/B = aB + BA BA + BA (BA BA)

Problem 5/13: r yarapndaki bir teker sola doru kaymadan yuvarlanyor. ekilde
gsterildii anda daire merkezi O, v0 hz ve a0 ivmesine sahipse A ve C noktalarnn
ivmelerini bulunuz.

zm 5.13:

(aA/O)t

V
V0 = r = 0 yazlr.
r
a
a 0 = r
= 0
r
a A = aO + a A/O = aO + (a A/O ) n + (a A/O ) t

(aA/O)n A
r
aO
0
t
O

V
a
(a A/O ) n = r0 2 = r0 0 ; (a A/O ) t = r0 = r0 0
r
r
Teet ve normal dorultular kullanarak

a A = a0 + r0 2en + r0 et
a 0 = a 0 cosen + a 0 sin et

a A = (a 0 cos + r0 2 )en + (a 0 sin + r0)et

a A = a A = [a 0 cos + r0 2 ]2 + [a 0 sin + r0 ]2
C ani dnem merkezinin ivmesi aC = aO + aC/O

(a C/O ) n = r2 ; (a C/O ) t = r

10

cevap

Problem 5/14: Problem 5/8 iin AB ve OA kollarnn asal ivmelerini vektr cebrini
kullanarak znz.
zm 5/14:
Problem 5/8den AB = 6 / 7 rad / s
ve OA = 3/ 7 rad / s biliniyor.

a A = aB + (a A/B )n + (a A/B )t
a A = a0 + OA rA + OA (OA rA ) =
3 3

0 + OAk 100 j + k k 100j

7 7

3
a A = 100 OAi 100 j mm/sn 2 bulunur.

11

CB=0

aB = aC + CB rB + CB (CB rB ) = 0 + 2k [2k (75i )]

aB = 300i mm/s 2 bulunur.

( a A / B )t = AB rAB = ABk (175i + 50 j) = (50 ABi 175 AB j) mm/s 2

6
6
(a A/B ) n = AB ( AB rAB ) = k [( k ) ( 175i + 50j)]
7
7
2

6
(a A/B ) n = (175i 50 j) mm/s 2 bulunur.
7
Bu byklk yerlerine yazlr ve ili ve jli bileenleri eitlersek
(a A = a B + (a A/B ) n + (a A/B ) t de)

rad
i : 100 OA = 429 50 AB
s2

rad
j : -18,37 = 36,7 175 AB
OA = 4,34 2
s

AB = 0.105

Sonucu elde edilir. Her iki ubuk da saat ynnde dnyor.

12

Problem 5/15: ekildeki krank sisteminde; OB

Kolunun saat ynndeki asal hz 1500 dev/dak,
=sbt

= 60 olduu anda A noktasnn ivmesini ve AB

= 1500 dev/dak

kolunun asal ivmesini hesaplaynz.

zm 5/15: a A = aB + (a A/B )n + (a A/B ) t = aB + a A/B

B noktas O etrafnda sabit asal hz ile dairesel hareket yapmakta olduundan teetsel

1500(2 )
ivmesi sfr olup normal ivmesi a n = r2 a B = 0.125
60

rnek Problem 5/9 dan = 29,5 rad/s idi. a B = 3080 m/s 2 bulunur.

(a A/B ) n = r2 = 0,35(29,5) 2 = 305 m/s 2

(a A/B ) t = r AB , a A = a A i, = 18,02


Problem 5/9 dan

u = et

(aA/B)

13

AB
n

A (aA/B)n

.B
AB = 29,5

aB = 3080 (cos 60 i + sin 60 j)

aB = 1540 i + 2667,35j
(a A/B )n = 305(cos18,02 i sin18,02 j)
(a A/B )t = 290i 94, 35j, (a A/B ) t = (a A/B ) t sin18,02 i
+ (a A/B ) n cos18,02 j
i : a A = 1540 + 290 (a A/B ) t sin18,02
j : 0 = 2667,35 94,35 + (a A/B ) t cos18,02

2667,35 + 94,35
2573
=

= 2663,1 m/s 2

cos18,02
0,9509
a A = 1830 (2623,1)(0,30934) = 1830 811, 4
(a A / B )t =

a A = 1018,6 m/s 2 , (a A / B )t = r AB = 2623,1 AB =

AB = 7494,57 rad / s 2 saat ynnde

14

2623,1
0,35

5.7 Dnen Eksen Takmlarna Gre Hareket

Kinematikte bir ok problem, sistemin kendisiyle

DZLEMSEL HAL
(X,Y)
(x,y)

birlikte dnen bir gzlemciye (dnen bir eksen takmna)

gre formle edilirse, zmleri kolaylar.
(X,Y)

imdi iki noktasal cismin (A ve B) genel hareketini

inceleyelim. imdilik genelletirme yapabilmek iin

(X,Y) sabit
(x,y) hareketli

A ve B noktasal cisimlerini bamsz kabul edelim. X-Y

sabit koordinat sistemini ve orijini B noktasnda olan asal
hz ile dnen x-y koordinat sistemini ele alalm.
A noktasnn konum vektrn,

rA = rB + r = rB + ( x i + y j)

15

P
Q

B
A

eklinde yazabiliriz. i ve j vektrleri x-y koordinat sisteminin birim vektrleridir ve onunla

birlikte dnmektedir.
Bu vektrlerin zamana gre trevleri;

i = i ve

j = j

formlleri ile veriliyor.

di d
=
j = j
dt dt
dj
dj = d i = i
dt
ekilden: = k olmak zere; i = k i = j ve
j = k j = i bulunur. O halde
di
dj
= j = i ve = i = j bulunur.
dt
dt
di = d

16

(a) Bal hz:

rA konum vektrnn zamana gre trevini alrsak;

r
A = r
B + x i + y j + x
i + y
j


(xi +yj)


i = i ve
j = j eitlikleri kullanlrsa;

Vba = VA/B

17

sonuta;

A = B + r + ba

ifadesini iki maddesel noktann teleme hareketindeki bal

harekette elde ettiimiz A = B + ba ile kyaslarsak r = rA/B terimi fazladr. Bu,

eksenlerin dnmesinden ortaya kmaktadr.
r ve ba terimlerini aalm.

ekildeki A noktasnn kat cisimle dnen x, y eksenlerine gre bal hareketi bir erisel
yatak ierisinde olsun. Erisel yatak kat cisim levhasnn yani x, y nin sabit bir parasdr.

18

 A/B : x,y eksenlerine gre A nn B ye gre hz olup ile gsterilir. Erisel yataa teettir.
Bykl ise A/B =

ds
= s
dir.
dt

Bu ba hz ile ayn zamanda A/P eklinde ifade edilebilir. Buradaki P noktasn gz

nne alnan anda dzlemin ve doal olarak erisel yatan SABT bir noktas olup o anda
A ile akktr.

19

 r terimi: k rer = re = r
e olup, bykl r
ve dorultusu r = rer vektrne

diktir. Ve, Bye yerletirilen, dnmeyen x, y eksenlerinde P nin Bye gre hzdr. Bu
hareket A noktasnn B etrafnda asal hzyla dnme hareketidir. Sonu olarak:
NOT : kinci denklemdeki P/B
terimi dnmenin olmad
konumdan llmtr, aksi halde
sfr olurdu.

A/P terimi ba ile ayndr. A nn

eklinde elde edilir.

(x, y) deki hzdr. P hz P nin

NOT: Drdnc denklemdeki
A/B = P/B + A/P = r + ba dir.

mutlak hzdr. Dnme ve teleme

hareketinde hareketli eksenin
etkisini temsil eder.

20

(b) Zamana gre trevin dnm:

v A = v B + r + v rel eitlii konum vektrnn zamana gre trevinin dnen ve
dnmeyen eksen takmlarna gre dnmn gsterir. Bunu genel olarak herhangi bir
V = Vxi + Vy j vektrne uygulayabiliriz.

Vxy = Vx i + Vy j vektrnn zamana gre trevini alrsak;

dV

= (Vxi + Vy j ) + Vxi + Vy j
dt XY

21

burada

eitliin

sandaki

birinci

ifade

dV

ve
dt xy

ikinci

ifade

ise

Vx ( i )+Vy ( j) = (Vx i + Vy j) = V dir.

Dolaysyla;
dV
dV
=

+ V
dt XY dt xy

yazabiliriz.

(c) Bal ivme:

Bal ivme eitlikleri, A = B + r + ba bal hz eitliklerinden trev alarak elde
edilebilir.

r + r
+ v
rel
a A = aB +
konum vektrnn trevi;

22

r = rxy = xi + yj
d
(xi +yj)=(x
i +y
j)+(x
i +y
j)=x( i )+y( j)
dt
+ ba =(xi +yj)+ba

r=

r
=r+ba
buradan ivme ifadesindeki nc terim;
r
= (r + v ba ) = (r) + v ba

ve son terim;

d
( x
i + y
j) = ( x

i + y

j) + (


xi +


yj)
dt
= (x
i +y
j)+(


xi +


yj)
v
ba =

= v ba + a ba

23

Tm ifadeyi tekrar yazarsak;

a A = a B +
r + ( r)+2 v ba + a ba
zet olarak, eer referans sistemimizi dnen referans sistemi semisek formllerde;

vB

: dnen eksen takmnn orjini Bnin mutlak hz

aB

: dnen eksen takmnn orjini Bnin mutlak ivmesi

: ilgili noktann Bden itibaren konum vektr

: dnen eksen takmnn asal hz

v ba
ba

dnen eksen takmnn asal ivmesi

: Ann dnen eksenlere gre bal hz

a ba
ba : Ann dnen eksenlere gre bal ivmesi

24


r + ( r )+2 ba + aba Ann mutlak ivmesidir.

a A = aB +

r: P nin B ye gore hareketinde

r = r

= r
teetsel ivme

(aba) t

2 ba

( r) : P nin Bye gore

(aba)n

hareketinde normal ivme

aB

( r ) = r2
aba : A nn Bye gore hareketinde

ivme, n ve t bileenleri grlyor.

(a )

ba t

=

s ve

(a )

ba n

2 ba : Coriolis ivmesi

25

2ba

dir.

Problem 5/16
ekilde gsterilen anda radyal yata olan bir disk, saatin tersi ynnde 4 rad/s asal hz ve saat
ynnde 10 rad/s2 lik bir asal ivme ile dnyor. A kayc mesneti bamsz olarak kontrol
edilmektedir.
Gsterildii anda r = 150 mm r
= 125 mm/s ve

r = 2025 mm/s 2 ise; Ann mutlak hzn ve
ivmesini hesaplaynz.

ZM N NOT: Dnen bir yrngeye gre bal hareket var. Orijin O da olan ve diske
bal hareket eden hareketli (x, y) seilmeli.
26

zm 5/16:

=4 rad/s

Hz: A = B + r + ba idi. (X,Y) ile (x,y) yi

verilen anda O da seersek B = 0 olur.

r=150 mm

A = 0 + r + ba ; = 4k

A = 4k (0,150i ) + 0,125i = (0,6 j + 0,125i ) m/s

=10
rad/s 2 =

r = 125 mm/s
2
x

r = 2025 mm/s

A = (0,6) 2 + (0,125) 2 = 0,613 m/s cevap

ivme : a A = a 0 +
OA + OA (OA OA ) + 2OA ba + aba

Yandaki deerler yerlerine yazlrsa toplam ivme

a0 = 0

a A = (2,025 2, 4)i + (1,0 1,5) j

r = 10k (0,15i ) = 1,5 j m/s 2

( r )=4k (4k 0,15i)

a A = (0,375i 0,5j) m/s 2 Cevap

=4k 0,6j = (2, 4 i ) m/s 2

2 ba = 2(4k ) (0,125i )

a A = (0,375) 2 + (0,5) 2 = 0,625 m/s 2 Cevap

2 ba = (1,0 j) m/s 2
aba
27

d 2r
= 2 i = (2,025 i ) m/s 2
dt

Problem 5/17: AC kolunun A pimi, OD kolunun iindeki bir yatakta hareket etmektedir. OD
kolunun asal hz sabit ve saat ynnde 2 rad/s ve ekilde gsterildii =45o annda AC kolu
yatay ise; A piminin hzn ve OD kolunda gre bal hzn bulunuz.

ZM N NOT: A piminin dnen yataa gre hareketi (m,y) eksen takmn OD koluna
balamamz neriyor. X,Y ile x,y nin orijinleri O olur.
A = B + OB+ba formlndeki B = 0 olur

28

zm 5/17:
A = C + CA CA (kat cisim)
A = 0 + CAk

225
(i j)
2

225
CA (i j)
2
A = B + OA OA + ba
A =

A = 0 + 2k 225 2i + x
i, A 'lar eitlersek

225
CA (i - j) = 450 j + x
i
2

OP = OA = OPi
OP = r = ri

225
225
450 2
CA = x
ve j :
CA = 450 CA =
CA = 4 rad/s r = (450 225) 2 + (225) 2 i
225
2
2
= 225 2i mm
225


x=
(4) = 450 2 mm/s Cevap
ba = x
i
2
225
(4) 2 = 900 mm/s Cevap
A =| A |=
2
i:

29

Problem 5/18: Problem 5/17 nin verilerine gre AC kolunun asal ivmesini ve OD kolunun
ierisindeki dnen yataa gre A nn ivmesini belirleyiniz.
zm 5/18:

CA rCA + CA (CA rCA )

a A = aC +
225
225
(-i - j) 4k (4k
(-i - j))
2
2
225
900
aA =

CA (-j + i ) 4k (
(-j + i ))
2
2
225
3600
aA =

CA (i j) +
(i + j))
2
2

OA rOA + OA (OA rOA ) + 2 ba + aba ;
a A = aB +
a A = 0 +
CAk

2 ba = 2(2k ) 2k (450 2i ) = 1800 2 j mm/s 2

dba
=


aba =
xi bulunur. Yerlerine yazlp koordinatlarn eitlersek
dt

30

1
1
(225
CA + 3600i ) +
(225CA + 3600 j)
2
2
= 900 2i 1800 2 j +


xi
3600

= 900 2 +


x

CA = 32 rad/s 2
2

x = aba = 8910 mm/s 2
225CA + 3600

j:
= 1800 2
2

i : 225
CA +

istendii zaman A nn mutlak ivmesi

225
3600
aA =
(32)(i - j) +
(i + j) = (7637i 2550 j) mm/s 2
2
2
yazlr.

a A =| a A |= (7637) 2 + (2550) 2 = 58323769 + 5062500

a A = 7961,6 mm/s

31

6 Rijit cisimlerin dzlemsel kinetii

6.1 Giri
5. blmde rijit cisimlerin dzlemsel kinematiinin ilikilerini (denklemlerini)
grdk. Bu blmde bu ilikileri kullanarak rijit cisimlerin iki boyutlu hareketinde
kuvvetlerin etkisini inceleyeceiz.
6. Blm 3. Blm gibi 3 ksmda (A, B, ve C) incelenecek. A ksmnda kuvvetlerin
ve momentlerin lineer ivmesi ile asal ivmesi arasndaki bantlar, B ksmnda ienerji ve C ksmnda impuls-momentum bantlarn greceiz.

Ksm A : Kuvvet ktle ve ivme

6.2 Hareketin genel denklemleri

4. blmde hareketin kuvvet ve moment vektrel eitliklerini genel ktle sistemi iin
bulduk Bunu imdi 3 boyutlu rijit cisme uygulayalm.

Kuvvet eitlii : F=ma

idi.
Moment eitlii : M G = H
G
Dzlemsel hareketin denklemleri :
Daha evvel yazdmz eitlikleri dzlemsel harekete uygulayalm. ekilde x-y
dzleminde hareket eden rijit bir cisim gryoruz.

Cismin asal hz ve ivmesi pozitif z ynnde olsun, =k ve = k. Genel sistemin

ktle merkezine gre (4. Blmde) asal momentumu H = m
forml ile
i

verilmitir.( ,m noktasal cismin ktle merkezine gre konum vektr). Rijit cisim
i

iin ktle merkezi G'ye gre bir noktann bal hz
= dir. Bundan dolay HG
i

asal momentum vektrnn bykl :

i = i , H g = i mi ( i )
H G = mi (i .i ) mi (i .)i

0

H G = mii2

Yukardaki eitlikteki toplam terimi m ,

2

ifade

2
(

)
dm integrali ile ifade edilir. Bu

( dm ) rijit cismin ktle merkezinden geen z eksenine gre atalet momenti I

2

olarakta tanmlanr. Bundan dolay HG= IG yazlr. Bylece moment denklemi ;

= I =I

G eklini alr. Sonu olarak rijit cisim iin dzlemsel hareketin
M G = H
G
G
denklemlerini, F = maG ve M G = IG (BRNCS DZLEMDE TELEME
KNCS DZLEMDE DNME) olarak elde etmi olduk.

=maG
Erisel Koordinatlar:
F = ma G


i
Ft = ma t = mi =m
Fn = ma n = m i
M G = I G

Serbest Cisim Diyagram

Kinetik Diyagram

KARTEZYEN KOOR:
Fx = maGx

F = maG Fy = maGy 4 Hareket Denklemi

Fz = maGz ( Kartezyen Koor.)

M G = I G M G = I G

Alternatif moment eitlii (Denklemi)

4. Blmde bir noktasal cisim sistemi iin herhangi bir P noktasna gre moment
denklemleri;

+ ma eklinde kartmtk ( = = PG idi).
M p = H
G
G
G
G

=Gsin

+ ma , = PG
M p = H
G
G
G
G
Bu eitlii 2 boyutlu rijit cisim iin
Mp = IG +m aG d eklinde yazabiliriz.
Eer rijit cisim sabit bir O noktas etrafnda dnyorsa bu denklem Mo = Io eklini
alr.


+ ma , M = H

= I |H

|= H

=I
M p = H
G
G
G
G
G
G
G
G
G

G maG = G aG m sin ( ) = G a G msin = ma G d

M p Hareket Dzlemi; (G maG ) Har.Dzlemi

O halde M p = I G + ma G d Dzlemsel Harekette

) + ma idi. (4. Blmde)

NOT: M p = ( H
p ba
G
p
P noktasn kat cismin sabit noktas alrsak M G = I G = H
G


dan H
p

ba

= I p olur. M p = I p + G map

I p : P den geen eksene gre atalet momenti (Ktle)

a p ; P nin ivmesi ; G = PG dir. Eer PG = PG=0 ise
M p = I olur. P noktas G ktle merkezi roln oynar.
M p = I p (skaler)

6.3 Bamsz veya Baml Kat Cisim Hareketi:

ekildeki dey dzlemde hareket eden roket bamsz hareketli bir kat cisimdir.
Fiziksel olarak hareketini snrlayan bir engel yoktur.

F = m a
denklemlerini uygulayarak
M G = I

 asal ivmesi ve a x , a y ktle merkezi ivmeleri hesaplanabilir.

AB ubuunun hareketi snrldr. Baml (Bal) hareket edebilir. Ktle merkezinin
ivme bileenleri ile ubuun asal ivmesi arasndaki bant 5. blmdeki kinematik
bilgilerinden elde edilir sonra F = m a ve M = I denklemleri uygulanr. Bu
nedenle 5. Blm ok nemlidir.

6.4 Birbirine bal kat cisim sistemleri

Serbest Cisim Diyagram

Kinetik Diagram

Cisimleri tekbir kat cisim sistemi saymak uygundur. A ba noktasndaki kuvvet i

kuvvet olur. Dikkate alnmaz.

F = m a ve M= I denklemlerini;

F = ma = m a + m a

Ve keyfi bir P noktasna gre tm d kuvvetlerin momentleri toplam

I11 + I 2 2 + m1a1d1 + m2 a2 d 2
M p = I + mad

bilekelerinin momentine eit olur. Yani;

B eklini alr.

A ve B denklemleri uygulanarak sistemin bilinmeyenleri zlr. Denklem says

yetmez ise, sistem paralara ayrlr her para iin

F = ma ve M = I

uygulanr. Veya VRTEL i ya da LAGRANGE denklemleri kullanlr.

6.5 Alan Atalet Momenti

Eksene Gre:
I x = y 2 dA
I y = x 2 dA,

r 2 = x2 + y2

I z = r 2 dA, Polar atalet momenti

I z = ( x 2 + y 2 )dA = x 2 dA + y 2 dA = I x + I y
Alan atalet momenti gz nne alnan eksene
A alannn dalmnn lm olup, alann sabit bir zelliidir.
Boyutu: (uzakln)4 = 4 m 4 dir. (SI)

gre

Gerek cisimler iin atalet momenti KTLE atalet momenti olarak hesaplanr.
Ktlenin szkonusu eksene gre dalmnn lmdr. EKSENE GRE KTLE
ATALET MOMENT:

at = r = r=r

O'

F = ma Ft = mat

Ft =r bulunur. Bunun OO ne gre

nor r
ma
l,n

momenti r (r dm) = r 2 dm dir.

Bu tr kuvvetlerin toplam momenti kat

an
O

Cismin tm noktalar iin

r dm integrali ile hesaplanr.

2

NOT: Fn = mr2 nin OO ne gre momenti SIFIRDIR.

Ft

teet, t

at

.
Fn

dm,dV

F =
F

M OO = r 2 dm = r 2 dm, : tek
2
r
dm = I ile gsterilir. Ve OO eksenine gre m ktlesinin KTLE ATALET

MOMENT adn alr.

I = r 2 dm , cismin asal ivmesine kar direncini temsil eder.

: younluk

I = r dm = r (dV),
 V : Hacim
dm
2

I = r 2 dV

= sabit ise..Aksi halde integral ierisinde kalr.

6.6 Atalet Yarap (Radius Of Gyration)

y

A
O

A alannn x ekseninden uzakl k x

x G (x,y)
y

I x = k 2x A yazlr. kxe A alannn x

eksenine gre atalet yarap denir.

kx =

kx
O

Ix
A

I y = k y2 A

y
ky

k =

Iy

y
kz

I z = k z2 A

kz

NOT: A alannn gz nne alnan eksene gre dalmnn lmn ATALET

YARIAPI olarak tanmlarz.

ndisi atarsak; m ktlesinin bir eksene gre atalet yarap

k=

I
veya I = k 2 m dir.
m

NOT: A alannn G ktle merkezinin x , y veya x G , y G koordinatlar ile atalet yarap

kartrlmamaldr.

y 2 , A alannn elemanlarnn x eksenine olan uzaklklarnn ortalmasnn karesidir.

k ise elemanlarn x eksenine olan uzaklklarnn karelerinin ortalamasdr

2

Yani I x Ay 2 (Ortalamann karesi, karelerin ortalamasndan daha kk)

6.7 Alan Atalet Momentinin Nakli (Transfer Of Axes)

Ktle merkezinden geen bir eksene gre bir cismin atalet momenti biliniyorsa,
paralel bir eksene gre atalet momentinin bulunmas. ekildeki iki paralele ekseni
alalm.

O'

I = r 2 dm I G = r02 dm = ( x 2 + y 2 )dm

y
r
A
D'
O'

.
G

dm

r0 y
x

r 2 = (d + x) 2 + y 2 ; r02 = x 2 + y 2
I = [(d + x) 2 + y 2 ]dm

D
O

I = r02 dm + d 2 m
I D ' = I O ' O ' = I G + md 2 = I + md 2
I = I + md 2 , I = k 2 m; I = k 2 m k 2 m = k 2 m + md 2
k 2 = k 2 + d 2 geerlidir.

I x = I x + md x2 ; I y = I y + mdy 2 ve I z = I z + md z2 yazlr.
Dzlemsel harekette dnme, dzleme dik bir eksen etrafnda olur. Bu nedenle ktle
atalet momentini I = r 2 dm eklinde bir tek sembol ile gsteririz. Ve eer levha x,y

dzleminde hareket ediyorsa, O dan geen z eksenine gre atalet momenti I0 ile temsil
edilir.
boyutlu harekette = x i + y j + zk olabilir. Bu durumda x,y,z eksenlerine gre
atalet momentlerini; I xx ;I yy ;I zz ile temsil ederiz.

I xx = rx2 dm = ( y 2 + z 2 ) dm
I yy = ry2 dm = ( x 2 + z 2 )dm
I zz = rz2 dm = ( x 2 + y 2 )dm

Ktle atalet momenti ile Alan atalet momenti arasndaki benzerlik:

I zz = rz2 dm = rz2 ( tdA)

I zz = t rz2 dA = tI z

Iz

Ktle atalet momenti birim alann ktlesi ile I z polar atalet momentinin arpmna
eittir. Benzer olarak

I xx = 
t I x ve I yy = 
t I y elde edilir.
Birim
alann
ktlesi

Birim
Alann
Ktlesi

ift indis plakann ktle atalet momentini ve tek indis plakann ALAN atalet
momentini temsil ediyor.
NOT: Alan Atalet momentinde I z = I x + I y idi.
Ktle atalet momenti iin
I xx + I yy = tI x + tI y = t ( I x + I y ) = tI z = I zz

I zz = I xx + I yy NOT: Bu bant t kalnlnn veya z koordinatlarnn x ve y

nin yannda kk olmas halinde geerlidir.
Bu bant dz kalnlndaki levha iin diferansiyel ktle eleman ile ilgilenildii
zaman yararldr.
dI zz = dI xx + dI yy eklinde uygulanr.

6.8 Paral Cisimler

I = r 2 dm ifadesi daima pozitiftir. Paral bir cismin bir eksene gre atalet momenti
cismin her parasnn ayn eksene gre atalet momentlerinin toplamna eittir. Pozitif
ve negatif hacimler tanmlanabilir. Kesilip kartlan alan ve hacimler negatif ala ve
hacim olarak alnr.

6.9 Atalet arpanlar

I xy = I yx = xydm
Atalet arpanlar

I xz = I zx = xzdm
olarak tanmlanrlar
I zy = I yz = zydm

Hesaplarda, alanlardaki gibi davranlr. Eksenlerin kaydrlmas geerlidir:

I xy = xydm = ( x0 + dx )( y0 + dy ) dm
I xy = x0 y0 dm + d x d y dm + d x y0 dm + d y x0 dm

I xy = I x0 y0 + mdxdy + 0 + 0
Ixz ve Iyz iin de benzer ilem yaplr ve sfr indisler
atlrsa

I xy = I xy + mdxdy
I xz = I xz + mdxdz yazlr.
I yz = I yz + mdydz

(x 0 ,y 0 )

6.10 Koordinat Merkezinden Geen Herhangi Bir M Dorusuna

Gre Atalet Momenti
= 1, = li + mj + nk

l,m,n dorultman kosinsleri

I M = h 2 dm = (r ) (r )dm
I M = [ ( xi + yj + zk ) (li + mj + nk )]
[( xi + yj + zk ) (li + mj + nk )]dm
I M = ( y 2 + z 2 ) l 2 + ( x 2 + z 2 ) m 2 + ( x 2 + y 2 ) n 2 2 xyml 2 xzln 2 yzmn dm
I M = I xxl 2 + I yy m 2 + I zz n 2 2 I xy lm 2 I xz ln 2 I yz mn elde edilir.
r =| r || | sin =| r | sin = h

h = (r h) (r )
2

 I xx

I yx
I zx

I xy
I yy
I zy

I xz

I yz
I zz

fadesine ATALET MATRS veya ATALET

TENSR denir. Verilen bir noktadan geen
eksenlere gre atalet arpanlarn ve atalet
momentlerini alyoruz demektir.

yle x,y,z eksenleri bulabiliriz ki bu eksenlere gre yazlan I xy =I yx ; I xz =I zx ; I yz =I zy

Atalet arpanlar sfr olur. Yani

I xx
0

0
I yy
0

0
0 yazlr. Byle eksenlere ASAL ATALET EKSENLER denir. Ixx,

I zz

Iyy, Izz lere de ASAL ATALET MOMENTLER DENR.

NOT: ki koordinat eksenini tayan birbirine dik iki dzlem verilen cismin SMETR
DZLEM ise tm ATALET ARPANLARI sfrdr.

Problem 6.1: ekildeki alann x1x1 ve y1y1 eksenlerine gre atalet momentlerini
bulunuz.

y1

zm:
G ktle merkezinden geen x,yye gre:

dy

xe gre kesit alnr. I x = dI x

I x = y dA =

b/2

y ady

b / 2

y 3 b/2 ab3
Ix = a
| =
3 b/2 12
I y = dI y =

a/2

a/2

x 2bdx = b

dx
3 a/2

dA=ady

x
ba
| =
3 a/2 12

Ayn ilemler I x1 ve I y1 iin farkl snrlarla kullanlr.

a
dA=bdx

x1

ab3
I x1 = dI x1 = y dA = y ady =
3
0
2

ba 3
I y1 = dI y1 = x dA = x bdx =
3
0
2

NOT: ayn sonular iki katl integral ile de elde ederiz.

a b

I x1 = y dA = y dxdy = ( y 2 dy )dx
2

0 0

y3 b
b3
1 3 a ab3
I x1 = | dx = dx = b x | =
3 0
3
3
0
3
0
0
a

x3 a
a 3 y b ab3
|=
I y1 = x dxdy = | dy=
0
0
3
3
3
0 0
0
b a

Problem 6.2: ekildeki yarm dairenin;

1-) Ix, Iy atalet momentlerini,
2-) Dairenin kalnl h m, maddenin younluu gr/cm3 ise I'x ktle atalet momentini

hesaplaynz. NOT: I'x ktle atalet momentinin z koordinatna bal olmadna dikkat
ediniz.
zm:

dA = (rd )dr = rd dr
I x = y 2 dA

(r+dr)d
2

I x = (r sin ) rd dr = r sin drd

3

0 0

r4 R 2
R4
2
sin
d
I x = | sin d =

4
4
0
0
0

dr
r

rd
x

R 4 1 cos 2
R4 1

Ix =
d
=

sin
2

4 0
2
4 2 4

0
R 4 R 4
Ix =
=
4 2
8
R

0 0

0 0

I y = x 2 dA = ( R cos) 2 rdrd = r 3 cos 2 drd

r4 R
R 4 1 + cos 2
2
I y = | cos d =

0
4
4
2

0
0

R 4 sin 2 R 4 R 4
Iy =
+
| =
=
4 2
4 0 4 2
8

2-) Ktle Atalet Momenti: I x' = 2 dm = y 2 dm

I'x = y 2 ( 
hdA) = h y 2 dA = hI x
dm

R 4
I = h
8
'
x

R 4 h
=
8

Problem 6.3: ekildeki kanal kesitinin x ve y eksenlerine gre atalet momentini elde

ediniz.
zm: A alan iin I x A ktle merkezinden geen

y'1 y'2

eksene gre atalet momentidir. Buna ksaca O

B alanlar I = IG + Ad 2 geerlidir.
I xB

d 2
= I x'B + (ad
)(
b
+
)

2

A

merkezi atalet momenti de denir.

x''

dB'y

A
b
c

dAy '

d
a

dA'y

x'

Btn kanaln x eksenine gre atalet momenti

I x = I xA + 2I xB yazlr.
Ayn Ix momentini kanal kesitinin alan

= a (2d + 2b) dikdrtgeninden alan D = c(2b) olan dikdrtgenin kesilip

karlmas ile de elde ederiz. x ekseni bu iki dikdrtgen iin de merkezi eksen
olduundan paralel eksen teoremine gre I x = I xC -I x D yazlr. Bu yol daha kolaydr.
2

[ ( ab ) b + hesabna gerek kalmaz]

2

Iy nin hesabnda her para iin paralel eksen teoremini kullanmak gereklidir. Bu
nedenle para saysn minimumda tutmak yararldr. Alan = a (2b + 2d ) , D = a (2b)
2

olan paralarda hesap yaplrsa I y = I yG

elde edilir.

a
a

+ a (2b + 2d ) e + + I yD + c(2b)(e + d + ) 2
2
2

Problem 6.4: ab dikdrtgeninin x1, y1 ve x2, y2 eksenlerine gre atalet momentlerini

bulunuz.
zm:

I x1 = I x + Ad

y1

1
a
I x1 = ab3 + (ab)
12
b


a/2

x2

b/2
x

1. rnek

1 3 1 3
ab + ab
12
4
1
I x1 = ab3
3
I x1=

y2

O
x1
a

1
a
I y1 = I y + Ad = ba 3 + (ab)
12
2


1. rnek

1 3 1 3
1
a b + a b = ba 3 bulunur.
12
4
3
1
b
I x2 = I x + Ad 2 = ab3 + (ab)
12
2
I y1 =

1 3
b3 4ab3 1 3
I x 2 = ab + a =
= ab
12
4
12
3
I y2
I y2

1
a
= I y + Ad 2 = ba 3 + (ab)
12
2
1
= ba 3
3

NOT: Ktle merkezinden eit uzaklkta olan paralel dorulara gre atalet momentleri
eittir. nk hesaplarda uzakln karesi yer alr.

Problem 6.5: rnek problem 3 deki kanal kesitinin x, x ve y eksenlerine gre atalet

momentlerini a=10 cm b=9 cm, d=2 cm, e=4 cm iin hesaplaynz. Ayrca J0 polar
atalet momentini bulunuz.
zm: A ve B paralarnn merkezlerinden

y'1 y'2

a
d

geen eksenlere gre atalet momentlerini IA ve

2
2
I x = I Ax + AAdAAy
+ 2( I Bx + AB d By
)

IB ile gsterelim.

1
(2b)3 d + (2bd )(0) +
12
2
1 3
d

2 d a + (ad ) b +
2

12
1
2
1
(2 8)3 (2) + 0 + 2 (2)3 (10) + (10)(2)(8 + ) 2
12
2
12

dB'y

A
b

Ix =

Ix =

x''

c
d
a

dA'y

x'

I x = 683 cm 4 + 2(6.7 + 1620) cm 4 = 3936 cm 4

2
2
I y = I Ay + AAdAAx
+ 2( I By + AB d Bx
)
2

1
1
d
a

I y = (2h)d 3 + (2bd ) e + + 2 da 3 + ad (e + ) 2
12
2
2

12
1
1

I y = (16)(2)3 + 2(8 2)(4 + 1) 2 + 2 (2)(10)3 + (10)(2)(4 + 5) 2

12
12

I y = 4384 cm 4
2
2
I x1 = I Ax + AAd Ay
+
I
+
A
d
'
Bx ''
B By ' + I Bx '

1
1
(16)3 (2) + (16)(2)(8 + 1) 2 + (10)(2)3 +
12
12
1
(10)(2)(16 + 2)2 + (10)(2)3
12
I x' = 9768 cm 4
I x' =

J 0 = I x + I y = 3936 + 4384 = 8320 cm 4

Problem 5e NOT: Ix > Ix dir. Bu normal, nk kanal kesitini x etrafnda dndrmek

x ekseni etrafnda dndrmeye gre ok daha kolaydr. Ayrca atalet momenti r2 bal
olduu iin de normaldir.
Problem 6.6: ekildeki gen alan iin Ixy atalet arpann hesaplaynz.
zm:

1
I xy = xydA
2
(dikdrtgenin yarsn A alarak)
I xy =

10

I xy =

2 5

1 100
y
ydy
=
25
|
2 0 2
2 0

25
I xy = (25) = 312.5
2

dx

1
1 x
xdx
ydy
=

ydy

2 0 0
2 0 2 0

5
dy

A
O

10

Bu sonucu, sadece verilen A alan iin iki

katl integralle veya x ve y dorultusunda dx
ve dy kesimleri alnarak A iin tek katl
integral ile de elde edebiliriz.

Problem 7: ekildeki cismin asal atalet momentlerini hesaplaynz. Asal atalet

eksenlerini belirleyiniz.
zm:

x ve y eksenlerine gre Ix ve Iy yi hesaplayalm.

1 cm

I x = I x1 + I x 2
1
I x = (10 cm)(1 cm3 ) + (10cm 2 )(0,5cm 2 )
12
1
+ (1cm)(11cm)3 + (11cm 2 )(6,5cm)2
12
I x = 579 cm 4
Her alann merkezsel ekseni simetri ekseni
Olduundan, her alann merkezi eksenlere
gre atalet arpan sfrdr.

A2

12 cm

A1

1 cm

I y = I y1 + I y 2
1
(10cm)3 (1cm)
12
+ (10cm 2 )(0,5cm)2
Iy =

I y = 337 cm 4

I xy = I xy1 + I xy 2 = 0 + (10 cm) 2 (5 cm)(0,5 cm)

+0 + (11cm 2 )(0,5cm)(6,5 cm)
I xy = 60,75 cm 4
Bu deerleri
2

I + Iy
2
I mak,min =
x
+
I
xy

2
2
formlnde yazarsak
Ix + I y

I mak,min

579 + 337
579 337
2
=

+
(60,75)

2
2

I mak = 593, 4 cm 4 ve I min = 332, 6 cm 4

tan 2 p =

2 I xy
Ix I y

2160,75
= 0,502
579 337

2 p = arctan(0,502) p = 13,3 veya 2 p = 153,3 ve p = 76,7 bulunur.

 saat ynnde llr (Ix eksenine gre).

X ekseninin 13,3o dnmesi maksimum asal atalet eksenini ve ayn derece kadar y nin
dnmesi de minimum atalet momentini verir.
Problem 6.8: ekildeki vagon younluu olan homojen bir dikdrtgen prizmadr.

Vagonun ktle atalet momentini x, AB ve OFe gre hesaplaynz. Bilinen sonular

kullannz.
y
y'

zm:

I x = I x1 + md12

d1 : x ile x' arasndaki uzaklk

m
I x ' = (b 2 + c 2 )
12
z

B
b
G
c

z'
E

x'

 b 2 c 2
m 2 2
I x = (b + c ) + m +
12
2 2
m 2 2 m 2 2
m
(b + c ) + (b + c ) = (b 2 + c 2 )
12
4
3
Benzer ekilde AB iin;
Ix =

I AB = I y ' + md 22
a 2 c 2
m 2 2
I y ' = ( a + c ) + m +
12
2 2
m 2 2
(a + c )
3
ve OF dorusu (Kegeni iin)
I AB =

I d = I x nx2 + I y n y2 + I z nz2 2 I xy Ax Ay 2 I yz Ay Az 2 I xz Ax Az

I x belli; I y = I AB =

m 2 2
(a + c )
3

2
2

m
a
b

2
2
2
I z = I z ' + md3 = (a + b ) + m +
12
2 2

Iz =

m 2
(a + b 2 )
3

a b mab
I xy = I x ' y ' + mdxdy = 0 + m =
4
2 2
burada dx; x' den x e dik uzaklk
b c mbc
I yz = I y ' z ' + mdydz = 0 + m =
4
2 2
a c mac
I xz = I x ' z ' + mdxdz = 0 + m =
4
2 2
I x ' y ' = I y ' z ' = I x ' z ' = 0 nk cisim x', y', z ' eksenlerine gre simetriktir.
OF dorusunun birim vektr

n=

OF
ai + ck
a
c
=
nx =
, ny =
| OF |
a 2 + c2
a2 + c2
a2 + c2

bulunur. Bylece

I OF

m 2 2 c2 m 2 2
= I d = (b + c ) 2 2 + (a + c )(0)
3
a +c 3

m 2
c 2 mab
mbc
mac ac
2
+ (a + b ) 2 2 2

(0)
2
(0)
2

2 2
3
4
4 a + c
a +c 4
I OF

m a 2b 2 + b 2 c 2 m a 2 c 2
=
+

3 a2 + c2 b a2 + c2

I OF

m 2
a 2c 2
= I d = 2b + 2 2
6
a +c

Problem 9: m ktleli, r yarapl dik silindirin O-O eksenine gre atalet momentini ve

atalet yarapn bulunuz.

zm:

Ktle eleman

dV = t r0 dr0 d
= younluk
IO-O = I = r dm
2
0

2 r

I=

2
0

dr0
r0

2 r

( tr0 )dr0 d = t r03dr0 d

0 0

0 0
r

r
t r
1
I = t 2 =
= ( r 2 )r 2
2
2
4 0
1
I = mr 2 cevap
2
4

Atalet yarap k =

I
k=
m

1 2
mr
r
2
=
cevap
m
2

Problem 10 : r yarapl dolu bir krenin (homojen) bir apna gre atalet momentini

ve atalet yarapn hesaplaynz.

zm :

Yarap y ve kalnl dx olan kre

x
dx

kesitini alalm. 9. problemden bu

elemansel (silindirin) atalet momenti

1
1
dI xx = (dm) y 2 = ( y 2 dx) y 2
2
2
dI xx =

(r 2 x 2 )dx, = sbt.

x
r

y
x

Toplam moment
I xx = dI xx =

+ r
2

2
2
(
r

x
)dx

8
2 4

r 5 = r 3 r 2
15
53

2
I xx = mr 2 Cevap
5
I xx =

Atalet yarap k=

I
k=
m

2 2
mr
2
5
=
r cevap
5
m

Problem 6.11: m ktleli dikdrtgen prizmann merkezi x0 ve z eksenlerine gre ve

prizmann bir ucundaki x eksenine gre atalet momentini bulunuz.

zm: Kalnl dz olan bir kesim alalm.

x
z

Bu elemansel hacmin atalet momenti kesimin

alan atalet momenti ile birim alann dz

l/2 dz
x0

x'
y

ktlesinin arpmna eittir. Kesimin y ne

1

gre dI y ' y ' = ( z ) ab3 kesimin kalnl

12

diferansiyel boyutunda olduundan

dI zz = dI x ' x ' + dI y ' y ' yazlr.

dI zz = ( dz )

ab 2
a + b 2 ) integre edersek..
(
12

l/2

y'

y0
b

 ab

I zz = dI zz =

12

(a

+b

) dz =
0

ab
12

(a + b ) z |
0

a 2 + b2
abl )
I zz =
(a + b )l = ( 

12
12

m
1
I zz = m(a 2 + b 2 ) cevap
12

ab

Sembolleri deitirirsek I x0 x0 =

1
m( a 2 + l 2 )
12

cevap

x eksenine gre atalet momenti paralel eksenler teoremine gre bulunur.

2

I xx = I x0 x0

1
l
+ m = m(a 2 + 4l 2 )
2 12

cevap

Bu son cevap, kesimin x eksenine gre atalet momentinin ubuk boyunca

integralinden de elde edilebilir.
Yine paralel eksenler teoremine gre

dI xx = dI x ' x ' + z 2 dm = ( dz ) a 3b + z 2 abdz

12

a2

dI xx = ab + z 2 dz
12

a2

I xx = dI xx = ab + z 2 dz
12

0
l

I xx =

abl

a2 1 2
2
+ = (a + 4l )m
3
4 12
2

NOT: Uzun bir prizma iin kesim kalnl uzunlua gre ok kk olacandan a2,
4l2 ye gre ihmal edilebilir (Bu uzun bir silindir iin de geerlidir).
Buna gre I xx =

1
1
(4l 2 ) = l 2 olur. Ayn dnce ubua dik merkezi eksen iin
12
3

uygulanrsa I =

1 2
ml bulunur.
12

Problem 6.12: Bkl levhann kalnl t olup dier uzunluklara gre ok kktr.
Levhann seilen eksenlere gre atalet arpanlarn hesaplaynz.

zm:
Paralar ayr ayr incelenecek.

Dikdrtgen levha:

Simetri nedeniyle I xy = I x0 y0 = 0 paralel eksen

Teoremine gre I xy = I xy + mdxdy

y
b x

1
a b
I xy = 0 + tab = ta 2b 2 levhann
4
2 2

z koordinat sfr olduundan I xz = I yz = 0

y0
y
G

gen Levha:
genin her yerinde x0 sfrdr. Yani
I xy = I x0 y0 = 0 ve I xz = I x0 z0 = 0 yazlr.

x0
x

z0
2c/3
y0

I xy = I xy + mdxdy
b
2b
I xy = 0 + t c(a )
2
3
1
I xy = tab 2c
3

b
c
I xz = I xz + mdxdz I xz = 0 + t c(c)
2
3
1
I xz = tab 2c
6
I yz ' i direk olarak integral ile buluruz.
dm = tdydz (genin dzlemi y-z dir.)

dm

c/3
b/3

2b/3
a

b cy / 2

I yz = yzdm I yz = t

cy / b

z2
I yz = t y
2 0
0
b

I yz =

tc 2

yzdzdy

dy

1
3
2 2

y
dy
=
tb
c
2
2b 0
8

ki levha iin elde ettiklerimizi toplayarak

1
1
1
I xy = ta 2b 2 tab 2c = tab 2 (3a + 4c)
4
3
12
1
1
I xz = 0 atbc 2 = t abc 2 cevap
6
6
1
1
I yz = 0 + tb 2c 2 = tb 2c 2 cevap
8
8

Cevap

Problem 6.13: ekildeki cisim 13.45 kg/m2 ktleli alminyumdan yaplmtr.

Orijinine gre asal atalet momentlerini ve asal eksenlerin dorultman kosinslerini
bulunuz. Levhann kalnl ihmal edilebilir.

zm:
50

m1 = 13, 45 (0,21)(0,1)

160

50

m1 = 0,282 kg
m 2 = (13, 45)( )(0,035) 2

70

50

m2 = 0,0518 kg
m3 = 13, 45 (0,12)(0,11)
1
I : I xx = mb 2
3
1
I xx = (0, 282)(0,1) 2 = 9, 42.(104 ) kgm 2
3
1
I yy = m(a 2 + b 2 )
3

O
120

110

a=120mm

1
I yy2 = (0,282) (0, 21)2 + (0,1)2
3
I yy = 50.9.(104 ) kgm 2
1
I zz = ma 2
3
1
I zz = (0, 282)(0, 21) 2
3
I zz = 41,5 (104 ) kgm 2

h=100mm
x

dz=56

II
r=35

I xy = 0, I yz = 0
dx=160

bb
I xz = 0 + m
= 0, 282(0,105)(0,05) = 14,83.(104 ) kg .m 2
22
(0,035) 2

1 2
2
II I xx = mr + md z = 0,0518
+ (0,05) 2
4
4

y
O

d=120

c=110

I xx = 1,453.(104 ) kg .m 2
(0,035)2

1 2
2
2
(0,16) 2 + (0,05) 2
I yy = mr + m(d x + d z ) = 0,0518
2
2

= 14,86.(104 ) kgm 2
(0,035) 2

1 2
2
I zz = mr + md x = 0,0518
+ (0,16) 2
4
4

I zz = 13,41.(104 ) kgm 2
I xy = 0, I yz = 0

I zz = 0 + mdxdz = 0,0518 (0,16)(0,05)

I zz = 4,14.(104 ) kgm 2

1
1
md 2 = (0,1775)(0,12) 2 = 8,52 (104 ) kgm 2
13
3
1
1
I yy = mc 2 = (0,1775)(0,11)2 = 7,16.(104 ) kgm 2
3
3
1
1
I zz = m(c 2 + d 2 ) = (0,1775) (0,11)2 + (0,12) 2
3
3
I zz = 15,68 (104 ) kgm 2
III : I xx =

c d
I xy = m = 0,1775(0,055)(0,06)
2 2
I xy = 5,86 (104 ) kgm 2
I yz = 0, I xz = 0
Toplamlar :
I xx = 16, 48(104 ) kgm 2

I xy = 5,86(104 ) kgm 2

I yy = 43, 2(104 ) kgm 2

I yz = 0

I zz = 43,8(104 ) kgm 2

I xz = 10,69(104 ) kgm 2

Atalet tensornde yerlerine yazlr ve determinant alrsa

I 3 103,5 (104 ) I 2 + 3180(108 ) I 24800(1012 ) = 0

bu nc derece denklemin zmnden;
I1 = 48,3 (104 ) kgm 2

I 2 = 11,82 (104 ) kgm 2 Atalet eksenlerine gre atalet momentleri

I 3 = 43, 4(104 ) kgm 2

Her kk srasyla;

( I xx I )l I xy m I xz n = 0
I yxl + ( I yy I )m I yz n = 0
I zxl I zy m + ( I zz I )n = 0
denkleminde yerine yazp l 2 + m 2 + n 2 = 1 kullanlarak

l1 = 0,357, l2 = 0,934, l3 = 0,0183

m1 = 0, 410, m2 = 0,1742, m3 = 0,895
n1 = 0,839, n2 = 0,312, n3 = 0, 445

y
2
x
O

1
Asal Eksenlerin Dorultular

0.1

Oteleme

Oteleme
hareketi yapan bir cismin her dogrusu her zaman kendine

paralel kalr. Oteleme

hareketi dogrusal ve egrisel oteleme olmak
u
zere ikiye ayrlr. Her iki durumda da w ve sfra esittir. Bundan
P
dolay hareketin denklemlerini
F = maG ve MG = IG seklinde
yazabiliriz.

0.2

Sabit bir eksen etrafnda d

onme

Genel d
uzlemsel hareketin denklemleri burada da gecerlidir.
Bunlar yeniden yazarsak :
X
X
F = maG ,
MG = IG
Yukardaki ilk esitligin iki skaler bilesimi :
P
P
2
Fn = mrG w , Ft = mrG idi. Bu iki skaler denkleme bir
1

u
cu
nc
us
u de
MG = IG eklenerek egrisel koordinatlarda
istenenler coz
ul
ur.
Kartezyen koordinatlarda ise :
P

Fx = max ;

Fy = may

ve
P

M = IG

denklemleri kullanlr. Diger koordinatlar icin benzer islemler

y
ur
ut
ul
ur.

0.3

Sabit Nokta Etrafnda D

onme (D
uzlemsel)

Sekil 1:

Sekil 2:

F = maG

Ft = mrG = mat

Fn = mrG w2 = man

M = IG

ve

G (k
utle merkezi) noktasna gore moment alrken rijit cisme etki
eden reaksiyon kuvvetinide gozon
une almalyz.
Simdi rijit cismin O noktasna gore moment denklemini gozon
une
P
alalm:
MO = IO idi. Sekilden O noktasna gore toplam
P
moment
MO = IG + m(aG )t rG yazlr.
Atalet momenti icin paralel eksen teoremini uygularsak,
(aG )t = rG yazlarak, IO = IG + m(rG )2 elde edilir. B
oylece;
P
2
2
) + mrG
= IO ayn sonucu elde ederiz.
MO = (IO mrG
5


PF
Sonuc:
P MO = IO

= maG

Hareket Denklemleeri

Ozel
durum: Rijit cismin k
utle merkezi etrafnda donmesi
P
oylece
F = 0 uygulanan kuvvetlerin
durumunda aG = 0 b
momenti IG ya esittir.
ve m(aG )t yerine m(aG )t yi paralel bir konuma
Genel Durum: I
kaydrp ilk duruma denk bir durum elde edebiliriz.

Sekil 3:
P

Oya gore moment icin

MO = q(mrG ) ve ayrca
P
2
MO = IG + m(aG )t rG = (IG mrG
) yazlarak birbirine
esitlenirse:
2
) = IO mrG q = IO
q(mrG ) = (IG mrG
2
bulunur. IO = kO
m bagntsn kullanalm. (kO , O noktasna gore
7

2
jirasyon cap) buradan q = kO
/rG elde edilir. Q noktasnn
vurma-carpma merkezi olarak adlandrlr. Bu noktaya gore t
um
u
nk
u cisme etkiyen toplam
kuvvetlerin momenti 0 dr(MQ = 0). C
kuvvet Q carpma merkezinden(percussion center) geciyor demektir.
Bu da kat cisme etkiyen kuvvet sisteminin Q noktasnda bir tek
kuvvete indirgenmesi demektir.

Ornek
Problem 6/1: sekildeki arac sukunetten baslyarak 60 m
de 50 km/h hzna ulasmaktadr. Aracn k
utlesi 1500 kg dir. Her
tekerlek ciftine etki eden normal kuvveti ve arka tekerle
ge etkiyen
s
urt
unme kuvvetini hesaplaynz. Etkili s
urt
unme katsays = 0.8
veriliyor.(en az)

Sekil 4:
C
o
z
um 6/1: Tekerleklerin k
utlesini ihmal edelim. arac dogrusal
oteleme yapan bir tek rijit cisim olarak gor
ulebilir.

Sekil 5:

Sekil 6:
10

2
v
v 2 = 2as a
=
2s
(50/3.6)2
=
= 1.608m/s2
aG = a
2(60)
1
= arctan 0.1 = 5.71o
tan =
10

w = w sin i w cos j

, wx = w sin
wy = w cos

wx

= 1500(9.81)sin5.71

wy

= 1500(9.81)coz5.71 =

1464
14.64(103 )N

ma = 1500(1.608) = 2410N
P

F = m
a hareket denklemininin u
c izd
usu
m
u yazlrsa;
X
ax F 1460 = 2410 F = 3880N
Fx = m
11

F = m
ay N1 + N2 14.64(103 ) = 0

(a)

= 0 ( = 0) 1.5N1 1.5N2 + 3880(0.6) = 0

MG = I

N1 = 6650N
(a) ve (b) den
Cevap
N2 = 8100N
X

(b)

NOT:3380N luk s
urt
unme kuvvetini dengeleyen (Tasyan)
s
urt
unme katsays F = N den; = NF2 = 3880
8100 = 0.48 gerekli.
Bize verilen en az = 0.8 oldu
guna gore y
uzey yeteri kadar
p
ur
uzl
u olup elde ettigimiz F=3880N sonucu gecerlidir.

Ikinci
C
o
z
um:
X
ad 3N2 15(14.64(103 )0.6(1464) = 2410 N2 = 8100N
MA = m

ve
X

ad 14.64(103 )(1.5) 1464(0.6) 3N1 = 2410(0.6)

MB = m
12

N1 = 6650N
P
+ m
ad) den yazld.
Bu ifadeler ( Mp = I

Ornek
Problem 6/2:D
usey AB cubugunun k
utlesi 150 kg ve
k
utlesi G dir. C
ubuk = 0 konumundan paralel baglant ile sabit
M=5 kN.m lik moment uygulanarak kaldrlmstr (C ye
uygulanyor). Paralel baglantlarn acsal ivmesi y nn
fonksiyonu olarak elde ediniz. DB kolunun B noktasndaki kuvveti
= 30o icin elde ediniz.

13

Sekil 7:
C
o
z
um 6/2: C
ubu
gun hareketi egrisel otelemedir. G k
utle
merkezinin dairesel hareketini n-t egrisel koordinatlarda alalm.
Baglantlarn k
utleleri ihmal edilerek AC nin serbest cisim
diagramndan:
X
MC = M At (1.5)
=0
M
5
At =
=
= 3.33kN
1.5
1.5
14

Sekil 8:
Bdeki kuvvet baglant boyuncadr
AB cubugu:

15

Sekil 9:

at
Ft = m

3.33 0.15(9.81) cos = 0.15(15

= 14.81 6.54 cos rad/s2

Baglantlarn acsal hz:

wdw = d

wdw =

16

(14.81 6.54 cos )d

w2
= 14.81 6.54(sin )0
2
2
2
w2 = 29.6 13.08 sin bulunur. = 30o icin w30
ve
o = 8.97rad/s
30o = 9.15rad/s2 elde edilir.
m
a = m(
rw2 )

0.15(1.5)(8.97) =

2.02kN

m
a =

0.15(1.5)(9.15) =

2.06kN

m(
r)

B kuvveti, A ya gore (An ve At ve agrlk elimine olurlar)

momentten elde edilebilir.(Ayrca An ile m
r nn dogrultularnn
kesim noktasda kullanlabilir.)
Aya g
ore moment:
X
ad 1.8 cos 30o . = 2.02(1.2) cos 30o + 2.06(0.6)
MA = m
= 2.14kN

Cevap

Not:An bileseni n dogrultusunda kuvvetlerin toplamndan veya

Gye gore momentteen yada B ile m
rnn dogrultularnn kesistigi
17

noktaya gore momentten elde edilir.

Problem 6/3 : 300 kglk bir blok sekilde gosterilen mekanizma ile
yukar cekilmektedir. Kablolar tambura g
uvenli bir sekilde sarlms
ve tamburlar tek bir u
nite olacak sekilde birlestirilmistir. Bu
u
nitenin toplam k
utlesi 150 kg ve Oya gore jirasyon yarcap 450
mmdir. E
ger Adaki g
uc kaynag kabloda 1.8 kNluk bir gerilme
olusturuyorsa blo
gun d
usey ivmesini ve O yatagndaki bileske
kuvvetini bulunuz.

18

Sekil 10:

19

C
o
z
um 6/3:

Sekil 11:
Tamburlarn O etrafnda d
onmesinden:
P
I = k 2 m, I = IO
M = I,

I = IO = (0.450)2 (150) = 30.4kgm2

MG = I 1800[0.600) T (0.300) = 30.4

20

(a)

Blogun ivmelenmesi:
Fy = may T 300(9.81) = 300a

(b)

a = at = r a = 0.3 ifadesi (a) da yazlrsa (b) ile coz

umden
T = 3250N, = 3.44rad/s2 , a = 1.031m/s2 bulunur.

Sekil 12:

21

O daki reaksiyon:
P
Fx = 0 Ox 1800 cos 45o = 0 Ox = 1273N
P
Fy = 0 Oy = 150(9.81) 3250 1800 sin 45o = 0 Oy = 6000N
q
O = Ox2 + Oy2 = 6130N

Ikinci
C
o
z
um:
P

P
P
P
+ m
Mp =
I + m
ad
MO = I
ad

1800(0.600 300(9.81)(0.300) = 30.4 + 300a(0.300)

a = 300 yazlrsa a = 1.031m/s2 bulunur.

P
P
m
ay Oy = 150(9.81) 300(9.81) 1800 sin 45o = 0 Oy = 6000N
Fy =
P
P
Fx = m
ax Ox 1800 cos 45o = 0 Ox = 1273N

Problem 6/4: 7.5 kglik bir sarkacn k

utle merkezi sekilde
gosterilen G noktasndadr. Sarkacn O noktasna gore jirasyon cap
22

295 mm dir. E
ger sarkac = 0o halinde hareketsiz olarak serbest
braklrsa = 60o oldu
gu anda O yatagndaki toplam kuvveti
bulunuz.

Sekil 13:

23

C
o
z
um 6/4:

Sekil 14:

MO = IO

MO = 7.5(9.81)(0.25) cos

IO = k 2 m = (0.295)2 (7.5)

24

IO ifadesi MO ifadesinde da yerine yazlrsa;

7.5(9.81)(0s25) cos = (0.295)2 (7.5) =

18.39
cos = 28.2 cos rad/s2
0.652

= 60o icin:
wdw = d

wdw =

28.2 cos d

w2 = 48.8(rad/s2 )2
w = 6.985rad/s

25

Sekil 15:
Hareket denkleminin diger iki bileseni 60o icin yazlrsa:
X
Fn = m
rw2 On 7.4(9.81)sin60 = (7.5)(0.25)(48.8)
On = 155.2N,

ve

Ft = m
r Ot +(7.5)(9.81) cos 60 = (7.5)(0.25)(28.2) cos 60
q
Ot = 10.37. O = Ox2 + Oy2 = 155.6N Cevap
26

P
denkleminden
Ot nin baslangctakii yon
u icin
MG = I
yararlanlr. G ye gore Ot nin momenti ile uyusacak sekilde saat
yon
unde olmaldr.
Ot kuvveti Q perk
usyon merkezine gore momentten elde

edilebilirdi. Once
c=perk
usyon yarcapn elde etmek gerekir.
ko2
(0.295)2
c = 2 c =
= 0.348m
r
0.250

O (0.348) 7.5(9.81(cos 60(0.348 0.250) = 0

X
t
MQ = 0
Ot = 10.37N
Cevap

27

0.4

Genel D
uzlemsel Hareket
P

Form
ullerimiz;
F = maG ,
mbf MG = IG burada da
gecerlidir. Herhangi bir P noktasna gore moment;
P

Mp = IG + maG d idi. Ilgili

sekilleer 6. bol
um
un basnda verildi.

Sekil 16:
28

Sekil 17:
Problem 6/5: 150 mm yarcapnda bir camber 20o lik bir egik
d
uzlemde hareketssz halde serbest braklmaktadr. E
ger statik ve
kinetik s
urt
unme katsaylar s = 0.15 ve k = 0.12 ise cember
d
uzlem boyunca asagya dogru 3m hareket ettiginde gecen t
zamann, acsal ivmesini bulunuz.
29

Sekil 18:

30

C
o
z
um 6/5:

Sekil 19:
kayma yok varsayarak:
P

ax
Fx = m

mg sin 20 F = m
a

N mg cos 20 = 0
ay
Fy = m

MG = I
F r = mr2
P

31

ilk iki denklemden F elimine edilir ve = a/r yerine yazlrsa:

g
9.81
sin 20 a
=
(0.342) a
= 1.678m/s2
2
1
a
yi, a
= r kabul
u ile Cye gore momentten dogrudan elde
+ m
ad denklemini C noktas icin yazarsak:
ederiz. sumMP = I
X

g
2 a

MC = I+m
ar mgr sin 20 = (mr )( )+m
ar a
= sin 20
r
2
a
=

Kaymama kab
ul
um
uz
un dogrulugunun kontrol
u icin F ile N yi
P
P
hesaplayp Fi limit de
geri ile kyaslamamz gerekir.
Fx ve
Fy
denklemlerinden:
P
Fx : F = mg sin 20 m g2 sin20 F = 0.1710mg N
P
Fy : N = mg cos 20 = 0.940mg N

maksimum olas s
urt
unme kuvveti:

Fmak = s N Fmak = 0.15(0.940mg) = 0.1410mg

32

Sonuc: F = 0.1710mg > 0.1410mg elde edildi. Kabul

um
uz
yanlstr. C
emner hem yuvarlanr hemde kayar. a
= r olur.
S
urt
unme kuvveti kinetik deger alr.
F = k N F = 0.12(0.940mg) = 0.1128mg
Hareket Denklemleri:
X
Fx = m
ax mg sin 20 0.1128mg = m
aa
= 2.25m/s2
X

0.1128mg(r) = mr2 = 10.1128(9.81) = 7.37rad/s2

MG = I
0.150

Sabit ivme ile suk

unetten hareket eden G nin 3 m yol almas icin
gecen zaman:
r
r
2x
2(3)
1 2
=
= 1.633s
x = at t =
2
a

2.25

33


Ornek
problem 6/6:A kasnag sabit 0 = 3rad/s2 acsal hz ile
d
onmekte olup 70 kg k
utleli B makarasn yatay d
uzlemde ic
kasnaga sarlan kablo yardmyla dond
urmektedir. Jirasyon
yarcap, Gye gore 250mm ve kasnak ile d
uzlem arsndaki statik
s
urt
unme katsays o.25 dir. Kablodaki T gerilmesini ve F s
urt
unme
kuvvetini hesaplaynz.

Sekil 20:

34

C
o
z
um 6/6: Kablo u
zerindeki bir noktann ivmesi
at = r = 0.25(3) at = 0.75m/s2 olup ayn zamanda D
noktasnn ivmesinin yatay bilesenidir.

Sekil 21:
Bnin yaymadan yuvarlanacagn baslangc olarak varsayarsak:
(aD )x
0.75

= 2.5rad/s2
(ad )x = r = DC = =
0.300
DC
35

B
oylece G nin (k
utle merkezinin) ivmesi;
= 0.40(2.5) = 1.25m/s2
a
= aG = r = CG
elde edilir.
Hareket Denklemleri:
P
ax F T = 70(1.125)
Fx = m
P
Fy = m
ay N 70(9.81) = 0 N = 687N
P
F (0.450) T (0.150) = 70(0.250)2 (2.5)
MG = I

(a)
(b)

(a) ve (b)den F = 75.8N ve T = 154.6N bulunur.

Peki kabul
um
uz dogru mu? :
Fmak = s N = 0.25(687)
Fmak = 171.7N bulunur. Yani y
uzey 171.7Nluk s
urt
unme kuvveti
36

yaratabilir. Prablemde sadece 75.8Nluk bir s

urt
unme kuvvetine
gerek oldu
guna gore kaymadan yuvarlanma kabul
u gecerlidir.
Not: E
ger s = 0.1 verilseydi
Fmak = s N Fmak = 0.1(687) = 68.7N olurdu ki bu
problemdeki gerekli s
urt
unme kuvveti olan 75.8 den k
ucu
kt
u. B
kayar. Bu durumda a
= r saglanmaz. (aD )x in bilinmesi halinde
= [
a (aD )x ]/GD seklinde elde edilir.. nn bu degersns ve
Fmak = s N = 68.7N yi kullanarak hareket denklemleri yeniden
coz
ulmelidir.
Not: Cnin d
onme merkezi olmas halinde (Alternatif);
X

MC = I+m
ar 0.3T = 70(0.25)2 (0.25)+70(1.125)(0.45) T = 154.6N
cevap bulunur.
37

Problem 6/7 : 30 kg k
utleli ince AB cubugunun uclar d
usey ve
yatay yatakta s
urt
unmesiz olarak hareket etmektedir. A ucuna
anda = 30o olup
150N luk yatay kuvvet tatbik ediliyor. Ilk
cubukhareketsizdir. C
ubu
gun acsal ivmesini ve A ile B uclarna
(mafsallarna) etkiyen kuvvetleri bulunuz.

Sekil 22:

38

C
o
z
um 6/7:

Sekil 23:
aA = aB + aA/B ve
a = aG = aB + aG/B coz
ulerek
a ve elde
edilir.
Yukardaki denklemleri ivme u
cgenleri ile temsil ederiz.

39

Sekil 24:

cos 30 = (0.6) cos 30 = 0.520 m/s2

ax = a

ay = a
sin 30 = (0.6) sin 30 = 0.3 m/s2
P
P

yazlr,
MG = I ve
F = m
a uygulanrsa serbes cisim
1
diagramndan I = 12
ml2 cb
gun k
utle merkezine gore atalet

40

momenti olmak u
zere;
X
150(0.6 cos 30)A(0.6 sin 30)+B(60 cos 30) = [ 1 30(1.2)2 ]
MG = I
12
P
Fx = m
ax 150 B = 30(0.520)
(2)
P
Fy = m
ay A 30(9.81) = 30(0.3) (3)

Bu u
c denklemin coz
um
unden:
A=337N, B=76.8N, = 4.69rad/s2 bulunur.

Ikinci
c

oz
um: C yi moment merkezi olarak alp
P
+ m
MP = I
ad fom
ul
unden;
P
=

+ m
ad 150(1.2 cos 30) + 30(9.81)(0.6 sin 30)
MC = I

1
2
30(1.2)

12

30(0.520)(0.6 cos 30) 30(0.3)(0.6 sin 30)

67.6 = 14.40 = 4.69rad/s2

41

(1)

 = 4.69 bilindikten sonra (2) ve (3) den;

P

Fy = m
ay A 30(9.81) = 30(0.3)(4.69) A = 337N

Fx = m
ax 150 B = 30(0.520)(4.69) B = 76.8N

NOT: Kinetik diagramdan; I ile

m
ad = m
ax dy m
ay dx
ayn yondedir.

42


Ornek
problem 6/8:Sekildeki arabaya fren yaplarak geriye
dogru sabit a ivmesi verildigu
nde kaps hafifce aclyor. Herhangi
bir icin kapnn w acsal hzn elde ediniz. = 90 icin wyi elde
ediniz. Kapnn k
utlesi m, ve k
utle merkezi O mentesesinden
itibaren r ve atalet yarca kO dr.
C
o
z
um 6/8: w = w() de
gisiyor. = () ya gerek var.

Sekil 25:
43

Sekil 26:

a = aG = aO + (aG/O )n + (a)t
m
mbf barann bilesenleri:
maO = ma (arabann ivmesi)
rw2
m(aG/O )n = m
m(aG/O )t = m
r, w = n, =
44

Oya gore moment ile Ox ve Oy elimine edilir,

X
X
2

m
ad 0 = m(kO
r2 ) m
r(
r) + ma(
r sin )
MO = I +
coz
ul
urse
=

a
r
sin
2
kO

elde edilir
wdw = d

w2 =

wdw =

a
r
sin d
2
kO

2a
r
(1 cos )
2
kO

bulunur.

1
=
icin w =
2a
r Cevap
2
kO
Ox ve Oy yi verilen cinsinden elde etmek icin:
45

Fx = m
ax Ox = ma m
rw2 cos m
r sin
a
a2
2a
r2
= m[a 2 (1 cos ) cos 2 sin 2 ]
kO
kO
r2
= ma[1 2 (1 + 2 cos 3 cos 2 )]
kO

ay Oy = m
r cos m
rw2 sin
Fy = m

2a
r
a
r
r 2 (1 cos ) sin
= m
r 2 sin cos m
kO
kO
ma
r2
(3 cos 2) sin
=
2
kO

46

0.1
0.1.1

s-Enerji
I
Kuvvet ve Momentlerin yapt
g is:
R

Bir kuvvet tarafndan yaplan is U = Fdr = F cosds

form
ul
u ile B
ol
um 3/6 da verilmisti. Bu form
ulde dr , F kuvveti
etkisi altnda dt zaman aral
gndaki diferansiyel yerde
gistirme
vekt
or
u idi. Uygulamalarda, b
uy
uk bir sklkla, M momenti
tarafndan yaplan isi de bulmamz gerekebilir.

Sekil 1:
Kuvvet ciftinin yaptg isi bulalm; Kuvvetlerin yerdegistirmeden
dolay yaptg is birbirini yok eder ve net isi dU = F (bd) = M d
olarak elde ederiz. Bundan dolay sonlu bir donme esnasnda M
momenti tarafndan kendisine paralel bir d
uzlemde yapt
g is;
R
U = M d ile ifade edilir.
2

0.1.2

Kinetik Enerji

Simdi 3 tip d
uzlemsel hareket icin kinetik enerji form
ul
un
u verelim.
P

Oteleme
Durumu: T = (1/2)mi v 2 , T =
(1/2)mi v 2 sonuc olarak
P
mi = m tanmlamas kullanlarak T = (1/2)mv 2 yazlabilir.

Sekil 2: Oteleme

Sabit bir eksen etrafnda d

onme hali: Ti = (1/2)mi (ri w)2 ,
P
P
2
2
mi ri2 ifadesini kullanarak
T = (1/2)w
mi ri burada I0 =
kinetik enerji denklemini T = (1/2)I0 w2 olarak elde edebiliriz.

Sekil 3: Sabit eksen etrafnda donme

2
+ (1/2)IG w2
Genel d
uzlemsel hareket hali: T = (1/2)mvG
form
ul
u ile verilir.

Sekil 4:
(= vG )ye paralel ve mi nin Gye gore
Not1:mi nin vi hzn v
hareketindeki tegetsel hz olan w ya paralel iki bilesen halinde
yazarz.
T =

(1/2)mi vi =

X
5

(1/2)mi vG 2 + (i w)2

2
(1/2)mi (vG
+ 2i w2 + 2vG i wcos)
P
P
Burada u
cu
nc
u terim: vwi mi cos = vw mi i cos =
P
y = 0) = 0 dr. oyleyse
vw( mi yi = m

T =

1
1 2
2
T = mvG + w IG
2
2

yazlabilir.
Not2: Cisim bir Q noktas etrafnda don
uyorsa vQ =0 olacagndan
T = 0 + (1/2)IQ w2 T = (1/2)IQ w2 olur.

0.1.3

Kinetik Enerji

U teriminin elastik ve cekim kuvvetleri haric diger kuvvetler

tarafndan yaplan isi temsil ettigini hatrlayalm.
6


s-Enerji esitli
I
gi: U12
= T + vg + ve idi. Bu esitligi aynen
burada da kullanyoruz.

0.1.4

G
uc

F kuvvetinin etkisi altnda d

uzlemsel hareket yapan rijit bir cismi
goz on
une alalm. F kuvvetinin olusturdugu g
uc, o anda yaplan
isin zamana gore de
gisme oran (t
urev)dr.
dU
= Fv
dU = Fdr P =
dt
Benzer sekilde rijit cisme etki eden M momentinin olusturdugu g
uc:
P = dU/dt = M d/dt = M w ile verilir. E
ger F kuvveti ve M
momenti ayn anda rijit cisme uygulanmssa: P = Fv + M w dr.

Ornek
Problem 6/9:Sekildeki tekerlek gobek kasnagnn
7

kaymadan yuvarlanmasyla yukarya dogru 100N luk cekme kuvveti

ile hareket ediyor. Tekerlek s
ukujnetten harekete gecti
gine gore O
merkezinin 3m yol almas halinde tekerlegin w acsal hzn bulunuz.
K
utle merkezi O ve k
utle 40 kg dir. Merkezi atalet yarcap
ko = 150mm veriliyor. 3m lik yol boyunca 100N kuvvetinin giris
g
uc
un
u hesaplaynz.

Sekil 5:
8

C
o
z
um:
Sadece W=(9.81)40 agrl
g ve 100N kuvveti is yapar. Kayma yok.
S
urt
unme kuvveti is yapmaz.

Sekil 6:
C ani d
onme merkezi olur. Orantdan vA = 3v bulunur.
v
100
=
vA = 3v
vA
300
9

Halatn u
zerindeki A noktasnn aldg yol Onun yolunun 3 kat
olur (vA = 3v idi)
U12 = (100)(3)(3) (392 sin 15o (3)
U12 = 595J
Tekerlek genel d
uzlemsel hareket yaplyor. Kinetik enerji degisimi:
T = (1/2)m
v 2 + (1/2)Iw2 T = (1/2)m
v 2 + (1/2)mko2 w2
1
1
T = [ (40)(0.10w)2 + (40)(0.15)2 w2 ]
2
2
T = 0.650w2
NOT: Tekerlegin kinetik enerjisini T = (1/2)IC w2 dan da elde
edebiliriz.
T =

1
2 )w2 = 1 (mk 2 + mOC
2 )w2
(I + mOC
o
2
2
10

1
T = (40)[(0.15)2 + (0.10)2 ]w3 = 0.650w2
2
100 N nun giris g
uc
u w = 30.3rad/sn icin
P = Fv P100 = 100(0.3)(30.3)
P = 908 W att
Problem 6/10: 1200 mm uzunlugunda 20 kg k
utlesinde, k
utle
merkezi Bde olan bir cubuk = 60o konumundan hareketsiz olarak
braklyor. B ve A noktalar s
urt
unmesiz olarak d
usey ve yatay
olarak yataklanmstr.C
ubuk d
userken sekilde gor
uld
ugu
gibi yay
skstryor.
a- = 30o den gecerken cubugun acsal hzn bulunuz.
b- B mesnetinin yatay d
uzlemle carpstg andaki hzn bulunuz.
(Yayn esneme katsays k=5kN/m dir)

11

Sekil 7:
C
o
z
um 6/20:

12

Sekil 8:
A ve B hareketli mafsallarnn k
utlelerinin ihmali ve B de
s
urt
unmenin olmamas sonucu sistem KORUNUMLUDUR(veya
Potansiyelli).
Adm: = 0o den = 30o ye kadar yay etkimiyor. Yani is-enerji
Ilk
denkleminde (Ve ) yok. Agrl
gn isini Vg potansiyeli ile temsil

edersek; is yapan baska ds kuvvet yoktur(U12

= 0) olur. C ani
13

d
onme merkezi belirlenerek vB = CBw yazlr. = 30o konumunda
cubu
gun kinetik enerjisi:
2 T = 1 (20)(0.300w)2 + 1 [ 1 20(1.2)2 ]w2
T = (1/2)m
v 2 +(1/2)Iw
2
2 12
C
ubu
gun kinetik enerjisi T = 2.10w2 olarak bulunur.

Sekil 9:
14

Vg = wh (A
grl
gn potansiyel enerjisi)
Vg = 20(9.81)(0.600cos30o 0.600)
Vg = 15.77J

= T + Vg
U12

0 = 2.10w 15.77
w = 2.74rad/s

Ikinci
adm:
Yayda hesaba katarak t
um sistem:
Ve = 12 kx2 = 0.5(5000)(0.600 0.450)2 0 Ve = 56.3J C
ubugun
son yatay konumunda A nn hz yoktur. Yani, cubuk bu konumda
A nn etrafnda d
onme hareketi yapyor durumundadr. Buna gore
cubu
gun kinetik enerjisi:
T =

1
vB 2
1
IA w2 T = 0.5( 20(1.2)2 )(
)
2
3
0.6
15

2
T = 13.33vB

Agrl
gn potansiyel enerjisindeki degisim
Vg = wh Vg = 20(9.81)(0.600)
Vg = 117.7J
ul
unde yazarsak:
Bulunanlar U12 = T + Vg + Ve form
2
0 = (13.33vB
0) 117.7 + 56.3

vB = 2.15m/s
NOT: E
ger cubuk tek basna bir sistem olarak alnrsa (son
sekildeki gibi) agrlk pozitif bir is yapar. C
ubuga etkiyen ikinci ds

kuvvet yay kuvveti kx olur. Bu ise negatif is yapar. U12

= T
yazlr.
2
vB = 2.15m/s
117.7 56.3 = 13.33vB
16

ayn sonuc elde edilir.

Ornek
Problem 6/11: S
ekildeki sistemde her tekerlegin k
utlesi
30kg ve merkezi atalet yarcap 100mm dir. Her OB baglantsnn
k
utlesi 10kg ve d
uzg
un cubuk olarak gor
ul
uyor. B deki 7 kg k
utleli
bilezik d
usey sabit saft u
zerinde s
urt
unmesiz kayabilmektedir. Yay
sabiti k=30kN/m olup, baglantlar yatay konumda iken bilezik ile
yay temas etmektedir. Bilezik = 45o konumundan hzsz olarak
serbest brakld
gna gore ve tekerleklerin kaymasn onleyecek
de
gerde s
urt
une varsa bilezigin vB hzn:
1-Yaya carptg anda
2- yaydaki maksimum deformasyon annda hesaplaynz.

17

Sekil 10:
C
o
z
um: Kinetik s
urt
unme yok. Sistem d
uzlemde , sfr potansiyel
s yapan ds kuvvet yok.
enerji seviyesi OO olarak alnabilir.I
gnda Ttelerlek = 0 dr.(Sistem ilk anda
1- = 45o den = 0o aral
hzsz ve son anda da yani = 0 da durur.) Ayrca baglantlar en
alt konumda ( = 0 da) O etrafnda donme hareketi yaparlar.
18

Sistemin kinetik enerji de

gisimi:
1
1
2
T = [2( IO w ) 0]baglant + [ mv 2 0]bilezik
2
2
1
vB 2 1
2
2
T = 10(0.375)2 (
) + (7)vB
= 6.83vB
3
0.375
2
Sistemin potansiyel enerjisi: V = Vg + Ve
Bilezik h = 0.375sin450 = 0.265m d
user.
0.265
V = Vg = 0 2(10)(9.81)(
) 7(9.81)(0.265)
2
V = 44.2J

= 0. B
oylece
Sistemin potansiyel enerjisi U12
2
U12 = T + V 0 = 6.83vB
44.2

vB = 2.54
2- Maksimum yay deformasyonu x konumunda sistemin t
um
19

parcalar sukunette olur. Yani T = 0 olur.

= T + Vg + Ve
U12

0 = 02(10)(9.81)(

0.2

0.265 x
1
+ +)7(9.81)(0.265+x)+ (30)(103 )x2 x = 60.1mm
2
2
2

s-Enerji ile Ivme;

s
I
Virt
uel I

s-Enerji bagntsn sabit ivmeli hareketler icin de

I

kullanrz.U12
= T + Vg + Ve denklemini elementer
yerdegistirme icin dU = dT + dV yazarz. Birbirlerine bagl hareket
eden cisimler icin i indisini kullanarak t
um sistemin kinetik
P1
P1 2
2
enerjisi:T =
i +
2 mi v
2 Ii wi )
X1
X1
2
dT = d(
Ii wi2 )
mi vi +
2
2
X1
X
vi +
Ii wi dwi
=
mi vi d
2
20

mi vi d
vi =

O halde buradan:

X d
X
d
si
vi
i dsi
d
vi =
d
si =
mi
mi
mi a
dt
dt

mi vi d
vi =

i dsi
mi a

yazlr. Benzer olarak:

X
X di
X dwi
X
i dwi =
i di
Iw
di =
I dwi =
I
I
dt
dt
(
ai )t ivmesi cismin k
utle merkezinin a
i ivmesinin tegetsel
bilesenidir. Benzer sekilde i = i calslan cismin acsal ivmesidir.
T
um sistem icin:
X
X
i di
i dsi +
dT =
mi a
I
(1)
P
P
P
P
i = Ri ve
mi a
Ii =
MGi tanmlaryla:
X
X
MGi di
(2)
dT =
Ri dsi +
21

yazlr. di = di k (Hareket d
uzlemde)
(1) ve (2) denklemleri sistemin toplam kinetik enerji degisimi; ds
kvvetlerin elemanter isi ile sisteme etkiyen ciftlerin (momentlerin
bileskesi) toplamna esit oldu
gunu ifade eder.
dV= Toplam potansiyel enerji degisimini yani dVg ve dVe nin
toplamn ifade eder.
V = Vg + Ve dif. formda:
X
X1
X
X
2
dV = d(
mi ghi +
mi gdhi +
kj xj dxj
kj xj ) =
2
hi ele alnan parcann k
utle merkezinin referans d
uzleminin
u
zerindeki uzakl
g, xj ise yayn deformasyonunu temsil eder. kj ise
yay sabitidir. Yerlerine yazlrsa:
X
X
X
X

i di +
i dsi +
dU = dT +dV =
mi a
I
mi gdhi +
kj xj dxj
Bu denklem bize ivmeler ile aktif kuvvetler arasndaki bagnty
22

(A)

dogrudan verme sans tanr. Bu denklemi virt

uel yer degistirme
icinde yazarz yani
X
X
X
X

i i +
i si +
U =
mi a
mi ghi +
kj xj xj
(B)
I
d gercek diferansiyel yerdegisimini, varsaylan (virt
uel)
diferansiyeli temsil eder.

Ornek
Problem 6/12: S
ekildeki A disli ray hareketli ve B disli
ray tesbit edilmistir. Dislinin k
utlesi 2kg ve atalet yarcap
ko = 60mm dir. Sabiti 1.2 kN/m olan yay sekildeki konumda 40
mm gerilmistir. Verilen konum icim A raynn a ivmesini 80 N
kuvvetin etkisinde hesaplaynz. Sistem d
usey d
uzlemdedir.

23

Sekil 11:
C
o
z
um6/12: Etkiyen aktif kuvvet sistemi 80N,agrlk ve yay
kuvvetidir. Korunumludur. A nn yukarya dogru dx
yerdegistirmesi srasnda 80N nun isi: dU = 80dx olup x metre
cinsindendir. 80dx isi, sistemin toplam enerji degisimine esittir. (A)

24

denklemindeki terimleri hesaplayalm:

X
X
i di = dTray + dTdisli
i dsi +
I
dT =
mi a
dTray = dUray = d(max) = ma(dx) = 3adx
X
X
i di
i dsi +
I
mi a
dTdisli =

a dx
a/2 dx/2
dTdisli = 2( )
+ 2(0.06)2
= 0.781adx
2 2
0.08 0.08
Sistemin toplam potansiyel enerjisi:
X
X
dV = dVg + dVe =
mi gdhi +
kj xj dxj
dVray = 3gdx = 3(9.81)dx = 29.4dx
dVdisli = 2g(dx/2) = gdx = 9.81dx
dVyay = kj xj dxj = 1200(0.04)(dx/2) = 24dx
(A) da yerine yazlrsa
80dx = 3adx + 0.781adx + 29.4dx + 9.81dx + 24dx
25

a = 4.43m/s2
NOT: a
i dislinin k
utle merkezi ivmesidir. Bu ivme rayn (A nn)
ivmesinin yarsdr. Ayn sekilde dislinin k
utle merkezinin
yerdegisimi rayn dx yerdegisiminin yarsdr(dx/2 dir). Yuvarlanan
disli icin a = r ai = (a/2)/0.08 ve acsal yerdegitirme
ds = rd di = (dx/2)/0.08

Ornek
Problem 6/13: Sabit P kuvveti sekildeki sistemin A
noktasna etkiyor ve sisteme saga dogru a ivmesini kazandryor.
C
ubuklarn birbiri ile yaptg acsn daimi hal icin hesaplaynz
(Sistemin seklinin bozulmadg hal icin)

26

Sekil 12:
cu
C
o
z
um 6/13: Ol
mleri A dan itibaren yaparsak P nin isini
elimine etmis oluruz. Her cubuga bir virt
uel yerdegistirme verelim.
dU = 0 (Baknz statikte virt
uel is konusu)
(A) Kinetik enerji de
gisimi
T =

m
ads = ma(s1 ) + ma(s2 )
27


3L

1
T = ma[( sin ) + ( sin )]
2
2
2
2

T = ma(Lcos )
2
yazlr. A dan gecen yatay dogrultu sfr potansiyel seviyesi olacak
sekilde secelim. B
oylece cubuklarn agrlk pot. enerjisi:

L
Vg = 2mg( cos )
2
2
olur. ve virt
uel is de
gisimi

mgL

L
sin
Vg = (2mg cos ) =
2
2
2
2
dr.
Bu de
gerleri (B) de yazarsak
U = T + Vg

mgL

sin
0 = maLcos +
2
2
2
28

2a
g
Not: Problem 6/12 de oldu
gu gibi, bu problemde de sistemi
parcalarna ayrp her parcann serbest cisim diagramn cizmeye ve
her parcaya d
uzlemsel hareket ve kuvvet-moment denklemlerinin
tatbikine gerek kalmaz. Bu avantajdr.
= 2 arctan

0.3

Impuls
ve Momentum Denklemleri

Lineer Momentum:
Noktasal bir cisim icin liner momentum Gi = mi vi idi. Rijit bir
P
P
cisim icin G = mi vi = d( mi ri )/dt seklinde
P
mi ri (K
utle merkezinin tanm) bundan dolay
yazlabilir.mrG =
G = mvG elde ederiz.
Not: G = mvG icin:
29

Sekil 13:
Kat cismin ozelliginden:
vi = vG + w i
X
G=
mi (vG + w i )
X
X
G=
mi vG +
m i w i
30

G = mvG + w

m i i
P
Burada i k
utle merkezinden olcu
ld
ugu
icin
mi i = 0 dr. O
halde G = mvG dr.
B
ol
um 4/4 den Newtonun ikinci kanununu yeniden yazarsak

(Impuls-Momentum
denklemi):
Z t2 X
X
ve
F=G
F dt = G2 G1
t1

yazlr. Bunun skaler bilesenlerini:

Z t2 X
X
Fx = Gx ;
Fx dt = Gx2 Gx1
t1

Fx = Gx ;

t2

t1

Fy dt = Gy2 Gy1

a-A
csal Momentum
B
ol
um 4/9 daki acsal momentum ve moment esitliklerini yeniden
31

yazarsak:
X

MG = H G ve

t2

t1

MG dt = HG2 HG1

Herhangi bir O noktasna gore: Ho = IG w + mvG d kullanlabilir.

NOT: E
ger rijit cisim sabit bir O noktas etrafnda don
uyorsa,
2
vG = rG w, d = rG olur. B
oylece Ho = IG w + mrG
w bulunur. Ayrca
2
Io = IG + mrG
oldu
gu biliniyor. Sonuc olarak Ho = Io w elde ederiz.
P
Yeniden 4/2 b
ol
um
unden;
Mo = H o ifadesinde
P

H = I w Ho = Io w yazlrsa
Mo = Io w ve
R to2 P o
Mo dt = Io (w2 w1) denklemleri elde edilir.
t1

32

Ba
gl Kat Cisimlerin (Kat Cisim Sistemleri)

Impuls-Momentum
Denklemleri

Sekil 14: Kinetik ve serbest cisim diagram

P

Maddesel Nok. Sistemden elde edilen F = G ve

Mo = H o
denklemleri kat cisim sistemlerinin elemanlarnn herbiri icin
33

yazlabilir ve toplamlar alnarak:

X
X
1+G
2 + ... + G
n=

F=G
G
X

1+H
2 + ... + H
n=
Mo = H

inregral formunda:
X
X

F=

Mo =

o
H

t2

t1

t2

t1

Fdt =

Mo dt =

G2

X
X

Ho2

o
H

G1 = Gsis

Ho1 = Hosis

S
eklinde elde edilir.
NOT: Baglantlardaki (A gibi) kuvvetler (reaksiyonlar) sistemin ic
kuvvetleri olup, birbirlerini yok eden etki yaparlar. Yukardaki
denklemlerde yeralmazlar. O t
um sistem icin referans noktasdr.

34

Hareket Miktarnn (Momentumun) Korunumu

P
P
P

ger
F = 0 ise
F = G ifadesinde, e
P
X
X
d G

G=0
=0
G = sabit G2 = G1
dt
veya Gsis = 0 yazlr. Yani sistemin momentumundaki degisim
sfrdr.
NOT: KCS nin baz parcalarnn momentumlar degisebilir. Ama
t
um sistemin hareket periyodunda momentumu sabit kalr. Bunu
momentin impulsu sfr ise yine s
oyleriz.
X
X
X
o dan
H
Mo = 0
Mo =
ise
X

X
X

Ho t = 0
Ho = sabit (Ho1 )sis = (Ho2 )sis
Ho = dx

veya
35

rnek Problem 6/14 :

ekildeki simetrik kablo
makarasnn merkez silindirine
yava yava artan P = 6.5t N
kuvveti tatbik ediliyor. Makarann u
asal hzn, P kuvvetinin 10 saniye
uygulanmas sonunda bulunuz.
Makara sola doru t = 0 annda v = 0.9m / s merkezi hz ile yuvarlanyor. Tekerlein
ktlesi 60km ve atalet yarap merkeze gre k=250 mm olup kayma yoktur.
zm :
Serbest cisim diyagram
hareketin herhangi bir annda
yandaki ekildeki gibidir.
Ayrca t = 0 ve t = 10s iin
lineer ve asal momentumlar
r
F
grlmektedir. srtnme
kuvvetinin doru yn kaymaya

zt ve kayma srtnmesiz halde ortaya kar. Tm hareket alannda impuls-momentum ve

asal impuls asal momentum denklemlerini kullanarak :
t2

F dt = G
x

t1

t2

M
t1

10

x2

Gx1 (6.5t F )dt = 60[0.45w (0.9)]

0

10

dt = H G2 H G1 0.45F 0.225(6.5t )dt = 60(0.250) 2 [ w (

0

0.9
)]
0.450

kinci denklemi 0.450 ile arpp birinci denklem ile toplarsak F elimine olur. ntegral
alnr ve zlrse w = 2.60rad / s saat ynnde elde edilir.
kinci zm :
t2

Yatay yzey zerindeki sabit bir O noktasna

M
t1

dt = I 0 ( w2 w1 ) denklemini tatbik

ederek yukardaki ikinci denklemin ortak zmnn sonucunu bulunuz.

W = 60(9.81) N

r
(Arlk) ve N normal tepkisinin eitliinden bunlar birbirlerini etkisiz

r
klarlar. F in Oya gre momenti sfrdr. Bylece O noktasna gre asal momentum,

r
r
H 0 = I w + mv r = mk 2 w + mr 2 w
H 0 = m( k 2 + r 2 ) w

r = 0.450

r = yuvarlanma yarap
2
2
2
2
Bylece H0 = HC olduunu k + r = K C ve H C = I C w = mK C w dan anlarz.
t2

M
t1

10

dt = H O2 H O1 6.5t (0.450 0.225)dt = 60[(0.250) 2 + (0.450) 2 [ w (

0

0.9
)]
0.450

denklemi elde edilir. Bu denklemin zm ilk zmdeki ili denklemin ortak zmne
denk olur. Ayn w asal deerini verir.

rnek Problem 6/15 :

ekildeki E krnn ktlesi 30kg ve merkezi atalet
ap 250 mmdir. 40 kglk D blou A kasna
tarafndan saat ynndeki bir moment sonunda
F = 380 N = sbt kuvveti ile yukar ekilmektedir. Saat
ynndeki moment uyguland anda D nin hz aa
doru v0 = 1.2m / s dr. krn w asal hzn ve
kablodaki T gerilmesini moment uygulandktan 5
saniye sonra hesaplaynz. Srtnme yoktur.

zm :
krk ve yk birlikte tek sistem alrz. T ve w isteniyor. Moment asal momentum
denklemini saatin ters ynn pozitif alarak sabit O noktasna gre yazarsak T elimine
olur.

t2

dt = H O2 H O1

t1

t2

M
t1

dt = [380(0.750) (30 + 40)(9.81)(0.375)]dt = 137.4 Nms

0

( H O1 H O2 ) D = mv2 d mv1d = md (v2 v1 ) = 40(0.375)[v (1.2)]

( H O1 H O2 ) D = 15(0.375w + 1.2) = 5.63w + 18 Nms
( H O1 H O2 ) E = I ( w2 w1 ) + md (v2 v1 ) = 30(0.250) 2 [ w (1.2 / 0.375)] + 30(0.375[0.375w (1.2)])
( H O1 H O2 ) E = 6.09w + 19.50 Nms

Bunlar momentum denkleminde yazarsak

137.4 = 5.63w + 18 + 6.09w + 19.50
w = 8.53rad / s

imdi lineer momentum denkleminin uygulanmasnda T elde edilir.

t2

Fdt = G
t1

G1 [T + 380(70)(9.81)]dt = 70[0.375(8.53) (1.2)]

0

5T = 1841 T = 368 N

Not : Eer momentum denklemini O yerine C merkezine gre yazarsak hem T hem w
bileenleri yer alr. Bu durumda yukardaki denklemlerle ortak zm aramak zorunda
kalnr.
b) Momentumun Korunumu

F = 0 ise lineer momentumun deiimi iin G = 0 yazabiliriz. Eer

M = 0 veya M = 0 ise asal momentumun deiimi iin H 0 = 0 veya H G = 0

Eer

yazabiliriz.

Problem 6/16 :
niform (ktlesi eit datlm) bir dikdrtgen blok sola
doru v hz ile kayarken yzeydeki ufak bir kntya
arpyor. arpma esnasnda geri sramay ihmal
ederek bloun O noktas etrafnda dnd kabuln
yaparak;
a)Bloun hzsz bir ekilde dik pozisyona ulamas iin
gerekli asgari (minimum) v hzn bulunuz.
E
b)b=c iin geerli kayp yzdesi E yi hesaplayn.

zm :
O eiinin blou O etrafnda dndrecek zellikte
olduunu varsayalm. O eiinin ykseklii bloun
boyutlar yannda ihmal edilebilir. arpma boyunca
Oya moment kazandrc yegane kuvvet arlktr.
arpma zaman ihmal edilebilir olduundan arln
asal impuls son derece kk olur. Bu nedenle O
noktasna gre asal momentum korunumludur. Bloun arpmadan hemen nceki asal
b
(
)
H
=
mv
momentumu lineer momentumdur ve 0
2 . arpmadan hemen sonra bloun G

r
v
merkezinin hz ve

w=

v
' d . arpmadan hemen sonra, yani bloun dnmeye
r

balad anda asal momentumun (Oya gre)

1
c
b
H 0 = I 0 w H 0 = { m(b 2 + c 2 ) + m[( ) 2 + ( ) 2 ]}w
12
2
2
m
H 0 = (b 2 + c 2 ) w
3

Asal momentumun korunumu,

m 2
b
(b + c 2 ) w = mv
3
2
3vb
w=
2(b 2 + c 2 )

H 0

biiminde bulunur. Bu asal hz, dnmenin kinetik enerjisi potansiyel enerjideki artmaya
eit ise A blounu son konuma kaldrmaya yeterli olacaktr. Yani,
b
c
b
1
I 0 w 2 mg [ ( ) 2 + ( ) 2 ] = 0
2
2
2
2
m
3vb
0.5 (b 2 + c 2 )[
] 2 0.5mg ( b 2 + c 2 b) = c
2
2
3
2 (b + c )
T + VG = 0

g
c2
v=2
(1 + 2 )( b 2 + c 2 b)
3
b
I 0 w2
E 0.5mv 2 0.5 I 0 w 2
b2 + c2
2b
=
=

1
1
(
)[
]2
2
2
2
2
E
3
mv
0.5mv
2 (b + c )
E
3
= 1
= 62.5% , b = c
E
c2
4(1 + 2 )
b

7) Rijit Cisimlerin Boyutlu Dinamii

7/1 Giri
Bu blmde rijit cisimlerin 3 boyutlu hareketlerinin btn ayrntlar yerine temel bir
tantm yaplacaktr. Bununla beraber bu blmde retilenler birok temel hareket
problemini zmeye yeter ve ileri bir alma iin gereken temelleri verir.
Ksm A) Kinematik
7/2 teleme Hareketi
Uzayda teleme hareketi yapan bir cismin 3 boyutlu
pozisyon, hz ve ivme bantlar aadaki gibidir.
rA = rB + rA / B , v A = v B , a A = a B

7/3 Sabit Bir Eksen Etrafnda Dnme

Rijit bir cismin sabit bir n-n ekseni
etrafnda dndn kabul edelim.
Not :
r

Sabit eksen etrafnda dnmede w

dorultu deitirmez. Sa el kuralna
gre uygun yn seilir. Sabit(x,y,z)
eksenlerinin O orijinin, n-n dnme
ekseni seelim.
r r
r r
r r
v w = 0 , v w& = 0, a w = 0,
r r
r r r
at = w& xr = b , an = wx( wxr ) =

r r
a w& = 0
r r r r r
( w r ) w w2 r = bw2

Sabit(x,y,z) eksenlerinin O orijinin, n-n dnme ekseni seelim.Eksen zerinde

olmayan herhangi bir A noktasnn hz ve ivmesi,
r r r r r r r r r
v = wxr , a = wxr + wx( wxr ) olarak verilir.

7/4 Paralel Dzlemsel Hareket

Genelde referans dzlemi, G ktle merkezin iinden getii harekete paralel dzlem
olarak alnr. Bu hareket 5. blmde ayrntl olarak incelendi.
7/5 Sabit Bir Nokta Etrafnda Dnme
Rijit bir cisim sabit bir nokta etrafnda
dndnde, asal hz w vektrnn yn sabit
kalmaz; bundan dolay genel bir dnme
kavramna ihtiya vardr. imdi hangi koullar
altnda dnme vektrlerinin vektrel olarak
toplanabildiklerini inceleyelim. imdi ekildeki
kreyi nce x sonra y ekseni etrafnda 90o derece
dndrelim. Bu iki durumda da farkl pozisyonlar
elde edilir. Buradan sonlu dnmelerin vektrel
toplama kuralna(toplamaya gre deime zellii) uymadklarn grdk. Bununla
beraber diferansiyel(elemansal) dnmeler vekrel olarak toplama kuralna uyar ve
toplamaya gre deime zellii vardr.

d1 xr + d 2 xr = (d1 + d 2 ) xr

Bundan dolay iki elemansal dnme, tek bir elemansal dnme ile ifade edilebilir. Buradan
asal hzlarn vektrel olarak eklenebilecekleri sonucunu karrz.
w = & = w1+ w2

Sonu olarak bir nokta etrafnda dnen bir cismin herhangi bir anda bu noktadan geen
bir eksen etrafnda dndn syleyebiliriz.

a) Cisim ve Uzay Konileri

Daha nceki ekilde O-A-n ekseni, silindir
ekseni etrafndan silindire rlatif (bal) olarak
dik dairesel bir koni tarar; buna cisim konisi
denir. Silindir dey eksen etrafnda dnerken
ani dnme merkezi dey eksen etrafnda dier
dik bir koni tarar; buna uzay konisi denir.
Cisim konisi uzay konisi etrafnda yuvarlanr
ve bunlarn ortak dorular w boyundadr. Eer dnmeler dzgn deilse bu koniler dik
ve kapal koniler deildir. Ama hala cisim konisi uzay konisi zerinde yuvarlanr.
b)Asal vme
boyutlu harekette asal ivme asal hzn zamana gre trevidir ve burada w asal
hznn ynnn deitiinin gz nne alnmas gerekir. Eer wnn bykl sabit
ise , wya diktir. Bu durum iin y w vektrnn dnme asal hz kabul edelim.
Bylece a = xw elde ederiz.

ekil Ay yeniden gz nne alalm. Burada rijit

cisim sabit bir O noktas etrafnda dnerken ani dnme
ekseni n-n olsun. Cisim zerindeki herhangi bir noktann
hz ve ivmesi ;
v = wxr , a = wxr + wx( wxr ) forml ile verilir.

Burada nn bir bileeni w ynnde, dierinin wya

dik olduunu unutmamak gerekir.

Problem 7/1:
O.8 m uzunluundaki bir OA kolu yatay x ekseni
etrafnda dner mesnetlenmitir. Tm bu sistem z ekseni
etrafnda sabit N = 60 dev/dk hz ile dnmektedir, ayn
anda kol sabit & = 4rad / sn asal hz ile kaldrlyor.
= 30 0 derece olduunda
a) OA kolunun asal hzn
b) OA kolunun asal ivmesini
c) A noktasnn hzn
d) A noktasnn ivmesini bulunuz.
Eer O noktasnn z ynnde dorusal bir hz olsayd OA kolunun asal hz ve ivmesi
deiir miydi?

zm 7/1:
a) OA kolu z ekseni ve z ekseni etrafnda dndne
gre,
r
r
w = w x i + w z k = wT

2N 2 60
=
= 6.28rad / s
wz =
60
60
r
w = ( 4i + 6.28k ) rad / sn

r
r r
di
,
= wxi ,
dt

r
dj r r
= wxj ,
dt

b) OAnn asal ivmesi,

r
d
dw d
=
= ( wx i ) + ( wz k )
dt
dt dt
r
r
r
r
r
d
d
( wz k ) = 0 ,
( wx i ) = w& x = w& x i + wx i& = 0 + wx ( wz xi )
dt
dt
r r
v
r
r&
wx = 4(6.28k xi ) = 25.28 j
rad / s 2
r

r
dk r r
= wxk
dt

c)

r
r v
r
OA = r = 0.8 cos 30 j + 0.8 sin 20k

r
i
r r
r
r
r r
r
v
r = 0.693 j + 0.4k , v A = vO + wxOA v A = 0 + 4

r
j
0

0 0.693

r
k
6.28
0. 4

r
r
r
r
v A = (4.35i 1.60 j + .277 k )m / s

d)
r
r
r r
dv A d r
aA =
= (vO + wxOA)
dt
dt
r
r
r& r r r r
a A = O + wxOA + wx( wxOA)

r
i
r
r
r r r r r
a A = 0 + w& xOA + wx( wxOA) A = 0

r
j
25.1

r
k
0 +

0 0.693 0.4

r
i
4

r
j
0

r
k
6.28

4.35 1.60 2.77

r
r
r
r
a A = (20.1i 38.4 j 6.4k )m / s 2

Etkilenmedi zira OAnn hareketi w ve ya baldr.

Problem 7/2:
Elektrik motoruna bal bir disk sabit 120dev/dk hz
ile gsterilen ynde dnyor. Motorun gvdesi ve
baland tabla ilk anda hareketsizdir. Daha sonra
sabit N = 60
Dev/dk asal hz ile tm sistem z etrafnda dnmeye
0
balyor. = 30 olarak sabitlemise
a)Diskin asal hzn ve ivmesini
b)Uzay ve cisim konilerini
c)ekilde gsterilen A noktasnn hzn ve ivmesini
bulunuz.

zm 7/2
Hareketli eksen takm x-y-z ve birim vektrleri i,j,k
olsun. X ekseni Odan geen yatay eksen, z ekseni A
rotorununrekseniyle akk, z ekseni
dey olup, birim
r
r
vektr K = (cos ) j + (sin ) k dr.
a)

120 ( 2 )
w0 =
w0 = 4
rad / s
60
r
r
r
r
r
r
r
r
= 2K wT = w = ( w0 + ) = wO k + K
r
r
r
r
w = w0 k + ((cos ) j + (sin ) k )
r
r
r
w = (cos ) j + ( w0 + (sin )) k
r
r
r
w = 2 (cos 30 ) j + ( 4 + 2 sin( 30 )) k
r
r
r
r
wT = w = ( 3 j + 5 .0 k )
rad / s

Diskin asal ivmesi,

r

r&

r r

r&

T = + ba + xwba
= 0( = sabit )
r
ba = OC kolunun x-y-z ye gre ivmesidir.

r
r r
dw
ba =
= 0 ( w = w0 = sbt )
dt
r
r r
r
T = = xwba = w& uygulanir
r
r
r
r
= ((cos( ) j + sin( )k ) x 4k
r
r
r
= 4 cos( )i = 4(2 )( )0.866i
r
r
= 68.4i
rad / s
r

b)Uzay ve cisim konileri ekildeki gibidir.

c)

r
r
v
r
r
rA = OC + CA = OCk + CAj
v
r
r r
r = rA = (0.125 j + 0.250k )m
r
r
r
v
r
r
dv A dOC dCA d
d
=
+
= (0.250k ) + (0.125 j )
vA =
dt
dt
dt
dt
dt
r
r r
r r
r r
v A = 0.250( wT xk ) + 0.125( wT xj ) = wT xr
r
r
r
i
j
k
r
r r r
v A = v = wT xr = 0 5.44 15.7
0 0.125 0.250
r
r
v A = [0.250(5.44) 0.125(15.7)]i
r
r
r
v A = (1.360 1.962)i = 0.603i
m/s
r
r r r r r
r r r r
a A = w& xr + wx( wxr ) = w& xr + wxv
r
r
r
r
r
r
r r
a = a A = 68.4i x(0.125 j + 0.250k ) + ( 3 j + 5k ) x(0.603i )
r
r
r
r
r
a = 8.55k 17.100 j + 3.28k 9.471 j
r
r
r
a = (11.83k 26.37 j )m / s 2

7/6 Genel Hareket :

Rijit cismin 3 boyutlu hareketi rlatif (bal) hareketin prensiplerinin yardm ile
incelenirse daha kolay olur.
a)telenen Eksen Takm :
Eer rijit cisim w asal hzna sahipse ve telenen eksen takm x-y-z nin orijinini B
noktas seersek cisim zerindeki bir A noktas
r
r
r
v A = v A / B + vB

a A = a A / B + aB ye sahiptir. Bu ifadeler

ak ekilde,
r
r r
r
v A = wxrA / B + vB
r r
r
r r r
a A = w& xrA / B + wx( wxrA / B ) + aB
eklinde yazlabilir.
Eer A noktasn referans seersek;
vB = wxrB / A + v A
aB = w& xrB / A + wx ( wxrB / A ) + a A
yazlabilir.

Eer A ve B noktalar uzaysal (3 boyutlu) bir mekanizmann kolunun ularndaki kresel

mafsallar gsteriyorsa (Problem 7/3de greceimiz gibi) bu kolun kendi etrafnda
dnmesi hareketi etkilemez wn asal hznn gz nne alnmas gerekir. Bu wn xrA / B = 0
koulu ile salanr. Ayn durum kolun asal ivmesi iin de geerlidir rA / B = 0 .
c)Dnen Eksen Takmlar
Rijit cismin uzayda daha genel hareketinin forml,
dnen ve telenen eksen takmlarnn kullanmn
gerektirir. 5. Blmde elde edilen formller burada da
geerlidir. Bu formlleri 3 boyutta kullanmak yeterlidir.
x-y-z dnen eksen takmna gre birim vektrlerin zamana
gre trevi,
&j = xj
i& = xi
k& = xk
formlleri ile verilir. A noktasnn hz ve ivmesi iin
gerekli ifadeler,
v A = vB + xrA / B + vrel
& xr + x(xr ) + 2xv + a
a A = aB +
A/ B
A/ B
rel
rel

formlleri ile verilir. Bu formllerde;

vrel = x&i + y& j + z&k
arel = &x&i + &y&j + &z&k

(B noktasndaki x-y-z koordinat sistemine bal gzlemciye gre rlatif(bal) hz ve

ivmesidir.) Yeniden hatrlatalm, eksen takmnn asal hzdr ki bu da rijit cismin
mutlak asal hz w dan farkl olabilir(Genelde farkldr).

Problem 7/3
CB krank ekildeki konumu da kapsayan ksa bir zama
aralnda yatay bir eksen etrafnda sabit bir w1 asal
hz ile dnyor. AB kolu her iki ucunda kresel
mafsallarla DA ve CB kranklarna baldr. ekilde
gsterildii anda DA kranknn w2 asal hz ile AB
kolunun wn (normal asal hzn) bulunuz.
(Not : CB krank ksa bir zaman aralnda sabit
w1 = 6rad / s asal hzyla dnmektedir)
zm 7/3
r
r
r
r
r
r
v A = v B + v A / B = v B + wBA xBA
r
r
r r r r r r
wBA = wn = wnx i + wny j + wnz k
r
r
r
r
v A = v A j = ADw2 j = 50 w2 j
r
r
r
r
r
v B = v B i = CBw1i = 100(6)i = 600i m / s
r
r r
r
r
BA = rA / B = (50i + 100 j + 100k )mm

ifadeleri yerlerine yazlnca,

r
i

r
j

r
k

r
r
50 w2 &j = 600i& + wnx wny wnz
50 100 100
r
i : 6 = wny wnz
r
j : w2 = 2 wnx + wnz
r
k : 0 = 2 wnx wny

Bu denklemler zlerek wnx = wnz wny = 6 elde edilir.

r r
r
r r
v A vB = v A / B = wn xrA / B yazlr.
r
r
r
v A / B wn , v A / B rA / B olur.

r
r
r
r
r
r r
r r r r r r
wn rA / B wn rA / B = 0 ( wnx i + wny j + wnz k ) (50i + 100 j + 100k ) = 0

50wnx + 100wny + 100wnz = 0

Bu denklem ile yukardaki ilk iki denklemin ortak zmnden,

4
8
10
wnx = rad / s
wny = rad / s
wnz = rad / s ,elde edilir.
3
3
3
r
r
r
r
2 2
2
wn = (2i 4 j + 5k )rad / s , wn =
2 + 4 2 + 5 2 = 2 5 = 4.472rad / s
3
3

Problem 7/4 :
Problem 7/3 deki AD balantsnn w& 2 asal ivmesi ve AB balantsnn w& n asal
ivmesini hesaplaynz.
zm 7/4 :
r
r
r r
v A = v B + wn xrA / B ifadesinin zamana gre trevini alarak,

r
r
r r
r r r
a A = a B + w& n xrA / B + wn x( wn xrA / B ) ifadesi elde edilir. Teetsel ve normal ivmeler A ve B iin;

r
r
r
r
r
r
r
A : a A = 50 w22 i + 50 w& 2 j = 50(6 2 )i + 50 w& 2 j = 1800i + 50 w& 2 j
mm / s 2
r
r
r
r
B : aB = 100 w12 k + (0)i = 3600k
mm / s 2
r
r
r
r r r
r r
r
r r
r r
wn x( wn xrA / B ) = ( wn rA / B ) wn ( wn ) 2 rA / B = ( wn ) 2 rA / B = (2 5 ) 2 (50i + 100 j + 100k )mm / s 2
r
r
r
r
r
r
r& r
,
&
&
&
wn xrA / B = ( wnx i + wny j + wnz k ) x(50i + 100 j + 100k )
r
r
r
r& r
wn xrA / B = (100 w& ny 100 w& nz )i + (50 w& nz 100 w& nx ) j + (100 w& nx 50 w& ny )k
r r r
ifadeleri yerlerine yazlp i , j , k terimlerinin katsaylar eitlenirse,

r
i : 28 = w& ny w& nz
r
j : w& 2 + 40 = 2w& nx + w& nz
r
k : 32 = 2 w& nx w& ny
2
ifadelerinden w& 2 = 36rad / s cevab bulunur.

r&
wn vektr

r
rA / B vektrne diktir. Fakat

r
v A / B hz vektrne dik deildir.

r r
w& xrA / B = 0 2w& nx + 4w& ny + 4w& ny = 0 bu ifadeyi ilk iki denklemden ortak zersek ,
w& nx = 8rad / s 2 , w& ny = 16rad / s 2 , w& nz = 12rad / s bulunur.
r
r
r
r&
w = 4( 2i + 4 j 3k ) rad / s 2 3
n

r
ifadesi bulunur.
w& n = w& n = 4 2 2 + 4 2 + 3 2 = 4 29rad / s 2

Problem 7/5 :
Bir motorun gvdesi ve onu tayan tabla, Z-ekseni
etrafnda sabit =3 rad/sn hz ile dnyor. Eer
motorun aft p=8 rad/sn asal hz ile gsterilen
0
ynde dnyorsa ve = 30 olarak sabitletirilmise
diskin tepesindeki A noktasnn hzn ivmesini ve
diskin asal ivmesini hesaplaynz.
zm 7/5 :
Dnen(hareketli) eksen takm x-y-z motor gvdesine balansn. Verilen konum ekildeki
gibi (X-Y-Z eksenlerine gre) olsun.
r r r
I
X-Y-Z nin birim vektrleri : , J .K
r r r
x-y-z nin birim vektrleri : i , j , k olsun.
r
r
r
rad / s yazlr.
x-y-z eksen takmnn asal hz (X-Y-Z ye gre) = K = 3K
r
r
r
r r
v
=
v
+

x
r
Hz : A
B
B + v Ba ,

r r
r r
r
r
r
r
r
vB = vO + xrB = 0 + 3KxOB = 3Kx(350 J + 150 K )
r
r r
r
r
vB = 1050 I = 1.050i ,
I // i
r
r r
r
r r
r
r
r
r
r
xrA / B = 3Kx(0.300 j + 0.120k ) = 3[ K cos(30)k + K sin(30) j ]x(0.3 j + 0.12k )
r
r
r r
r
r
xrA / B = 3(0.866k + 0.5 j ) x(0.3 j + 0.12k )
r r
r
r
xrA / B = 3(0.866)(0.3)i + 3(0.5)(0.12)i
r r
r
r
r
xrA / B = 0.779i + 0.18i = 0.599i m / s
r
r
r
r
r
r r
vBa = (v A ) xyz = vQ + wQA xQA = 0 + pj x(0.120k )
r
r
r
r
vBa = 0.120 pi = 0.120(8)i = 0.960i m / s

Bu ifadeler yerlerine yazlrsa,

r
r
r
r
r
v A = 1.05i 0.599i + 0.960i = 0.960i m / s
r r r
r r
r& r
r
r
r
vme : a A = aB + xrA / B + x(xrA / B ) + 2xvBa + aBa

r
r r
r& r r r r
r
r
dvB d r
= (vO + xrA / B ) = aO + xrB + x(xrB )
aB =
dt
dt
r
r
r
r
r
r
r
r
aB = x(xrB ) = 3Kx(3Kx(0.350 J + 0.150K ))
r
r
r
r
aB = 3Kx(1.050I ) = 3.150 J
r
r
r
r
r
aB = 3.150(cos(30) j sin(30)k ) = (2.73 j + 1.575k )m / s 2
r&
r& r
= 0 xrA / B = 0
r
r r r
r
r
r
x(xrA / B ) = 3Kx(3Kx(0.300 j + 0.120k ))
r
r
r
r r r
r
r
r
x(xrA / B ) = 3(0.866k + 0.5 j ) x[3(0.866k + 0.5 j ) x(0.300 j + 0.120k )]
r
r r r
r
x(xrA / B ) = (1.557 j + 0.899k )m / s 2
r
r
r r
r
r
r
r
r
2xvBa = 2(3K ) x0.960I = 5.76 J = 5.76(cos(30) j sin(30)k ) = (4.99 j 2.88k )m / s
r
r r
r
r
r r r
aBa = px( pxrA / B ) = 8 Jx[8 Jx(0.3 j + 0.12k )],
r
r
aBa = (7.68k )m / s 2

Bu ifadeler yerine rkonursa,

r

A = (0.703 j 8.09k )m / s 2
r

A = (0.703) 2 + (8.09) 2 = 8.12m / s 2

bulunur.

Asal vme : Her iki dnme de sabit asal hzla olduundan,

r r
r
r r& r
r
r r r
r&
T = = + Ba + xwBa wT = T = = xwBa eklinde uygulanr.
r

r r

= 3Kx(3K + 8 J ) = 0 + 24 KxJ

r
r
r r
r
= 24(0.866k + 0.5 j ) xJ = 24(0.866)i = 20.81rad / s 2
r

Kat Cismin Boyutlu Hareketi

KNEMATK
7/2 teleme :

r r r
r
r&A = r&B + r&A / B , r&A / B
r r
r r
r
r
r
r&A = v A = vB + v A / B v A = vB = v
r
r
r
a A = aB = a

7/3 Sabit Eksen Etrafnda Dnme :

Hz :
r r r r
r
r
OA = r = h + b = hen + ber
r
r
r
d r
dr
e
= 0 + be&r = b
vA =
dt
dt
r
r
v A = bwe
r r
r
r
r
wxr = wen x(hen + ber )
r r
r
r
r
r r r
wxr = bwe v A = bwe = wxr = r&

vme :
r
r
dv A d r r
= ( wxr )
aA =
dt
dt
r
r& r r r& r& r r r r
a A = wxr + wxr = wxr + wx( wxr ),
r
r r r r r r r r
a A = w& xr + ( w r ) w ( w w)r
r r
r
r
r
r
r
w& xr = w& en x(hen + ber ) = w& be = at
r
at = w& b = b
r r r
r r r r r r
ax(b xc ) = (a c )b (a b )c
r r r
r rr
r
r
wxwxr = wen x[ wen x(hen + ber )]
r
r r r
r
r
r
an = wxwxr = wen x(bwe ) = bw2er Normal
r
an = bw2
rr
rr
rr
rr
v .w = 0 , v .w& = 0 , a.w = 0 , a.w& = 0

vme

A) Boyutlu Genel Kat Cisim Hareketi (teleme yapan x-y-z Eksenler)

Bal hareket kavramn boyutlu harekete
genelletirerek inceleyeceiz. XYZ sabit eksen takmn,
xyz ise hareketli eksen takmn ifade etsin.
r
w asal hz vektr,
r
r r
r
r
r
r
r
r
rA = rB + rA / B v A = v B + v A / B , a A = a B + a A / B idi.

Dzlemsel harekette elde ettiimiz bu ifadeler aynen

boyutlu harekette de geerlidir. Sadece AB uzaklnn
sabitliine dikkat edilmelidir. xyz ile ayn telemeyi
yapan B deki gzlemciye gre, kat cismin A noktas
merkezinde B olan bir kre yzeyinde kalr. Yani, kat
cismin boyutlu genel hareketini B nin telemesi + B etrafnda kat cismin dnmesinin
sperpozisyonu olarak grebiliriz.

r
r
r
r
r r di r r
di
NOT: rA / B = BA vektr kat cisme deimez olarak baldr. Aynen dt = wxi , dt = wxi
r
drA / B r r
ifadelerinde olduu gibi, dt = wxrA / B biiminde yazlabilir.

r
r
drA / B r
drA d r r
r
r
r r
vA =
= (rB + rA / B ) = v B +
= v B + wxrA / B sonucu elde edilir.
dt
dt
dt

vme :

r
r
r r
r
r r
r r
dv A d r
aA =
= (vB + wxrA / B ) = a B + w& xrA / B + wxr&A / B
dt
dt
r
r
r& r
r r r
a A = a B + wxrA / B + wx( wxrA / B )

biiminde ivmeler alan elde edilir.

r
w : Kat cismin ani dnme vektr
r
w& : Kat cismin asal ivmesi

Not : xyz ekseni A da alnrsa;

r r r r
vB = v A + wxrB / A
r
r
r r
r r r
r
r
aB = a A + w& xrB / A + wx( wxrB / A ) , rB / A = rA / B
biimindedir.
Not : B noktasnn kat cisim zerinde hz bilinen bir nokta olarak semek faydaldr.
Not : Eer ekildeki A ve B noktalar kat cismin uzaysal
mekanizmasnn rijid kontrol balant ular iseler ki bu
tr balant elemanlar kresel mafsal (ball and socket)
eklinde ularndan balanrlar. Balant kolunun (AB
nin) kendi ekseni etrafndaki herhangi bir dnmesi AB
nin sistem zerindeki etkisini etkilemez. Bylece AB
nin etkisini AB ye dik olan

r
wn temsil eder. Bu da bize,

r
r
r r
wn BA wn rA / B = 0 artn verir. Benzer ekilde AB
r
r
nin asal ivmesinin etkisini AB ye dik olan n BA =0

denklemini verir. Bu son iki denklem problem zmnde

eksik kalan denklem saysn verir.

B) Dnen Referans Sistemine Gre Genel Hareket
Kat cismin boyutlu hareketinde genel hareketin
(teleme ve dnme) tam olarak aklayabilmek iin,
hareketli ekse takmnn (xyz) hareketini de genel
hareket (teleme ve dnme) olarak almak gerekir. xyz
r
nin asal hz ve orijini B noktasdr. xyz nin asal
r
r
w

ile kat cismin

asal hz vektr
hz vektr
farkl olabilir,

Hz :

r
r
r r
r
r
d r r
d r r
rA = rB + rA / B v A = (rB + rA / B ) = v B + ( xi + yj + zk )
dt
dt
r
r&
r r
r r
r
r
v A = v B + x&i + y& j + z&k + xi& + y&j + zk
r s
r r
r r
r
r
r
v A = v B + v Ba + x&xi + y& xj + 2xk
r r
r
r
r
v A = v B + v Ba + xrA / b

vme :
r r
r
dv A d r r
= (vB + vBa + xrA / B )
aA =
dt
dt
r& r
r drrA / B
r
r
d r
a A = aB + (vBa ) + xrA / B + x
dt
dt
Not :
5inci blmde xyz ekseninde yazlan herhangi bir vektrn XY eksen takmndaki trevi:
r
dv
dt

XY

r
dv
=
dt

xy

r r
+ wxv biimde unutmamlardr. Bu ifadenin 3 boyutlu ifadesi

r
r r
dvBa
d r
vBa
=
+

xvBa ifadesi elde edilir. Buna gre,

xyz
XYZ
dt
dt
r
r r
dvBa
d r
+ xvBa
rA / B XYZ =
xyz
dt
dt
r
r& r
r drrA / B r r
dvBa r r
r
r
+ xvBa + xrA / B + x(
+ xrA / B )
a A = aB +
dt
dt
r r
r& r
r r
r r r
r
r
r
a A = a B + a Ba + xvBa + xrA / B + xvBa + x(xrA / B )
r& r
r r r
r
r
r
r
a A = a B + a Ba + 2vBa + xrA / B + x(xrA / B )
r
r
r r
r r
r
r
vBa = x& i + y& j + z&k aba = &x&i + &y&j + &z&k

biimlerini alr.

Kat Cismin Bal Dnmesi

x-y-z eksen takmn kat cismin herhangi
B noktasna balayalm. BA dat kat
cismin sabit uzakldr. Kat cismin sabit
OXYZ ye gre dnmesi olsun. Yani
xyz ekseni kadar dnsn. Ayn
dnmeyi AB dorusuda yapar. Ayrca,
BA doru parasnn xyz ye gre
=bal dnmesine izin verelim.
Bylece AB nin toplam dnmesi; OXYZ
ye gre ile Bxyz ye gre =bal
dnmelerinin toplam kadar olur. Toplam
dnme
r
r
r
T = + ba yazlr. ile blnp
limite geilerek,
r

lim t

ba

= lim t 0
+ lim t 0
t
t
t

r r
r
wT = + wba

ifadesi bulunur.

 boyutlu harekette,
r
r
r
r
= x i1 + y j1 + z k1
r
r
r
r
wba = wx i + wy j + wz k
biiminde olabilir.

r
r
r r
r
r
r
r
r
wT = + wba = x i1 + y j1 + z k1 + wx i + w y j + wz k

r
: Kat cismin OXYZ ye gre asal hz vektr,

r
wba : Kat cismin hareketli eksen takmna gre asal hz vektr.

Not :
OXYZ ile Bxyz
paralel
ise,
r
r r r r r r
r r r
r r
i1 = i ; j1 = j ; k1 = k alnr. Aksi halde i1 , j1 , k1 ; i , j , k cinsinden yada tam tersi yazlmaldr.

Toplam Asal vme

r

T
r

T
r

T
r

r
dwT
d r r
=
= ( + wba )
dt
dt
r
r
r
r
r
r
r
r
r
& i +
& j +
& k + w& i + w& j + w& k + w i& + w &j + w k&
=
x 1
y 1
z 1
x
y
z
x
y
z
r& r
r r
r r
r r
= + ba + w x (xi ) + w y (xj ) + w z (xk )
r& r
r r
= + ba + xwba

ifadesi elde edilir

r&
: Kat cismin (Bxyz) OXYZ ye gre asal ivmesidir
r
ba : BA parasnn Bxyz ye gre asal ivmesidir.
Not :

r r
r
r
Dzlemsel harekette ile w ayn dorultulu olurlar. xwba 0 yazlr.
Dzlemsel halde toplam asal ivme ise,
r& r
r
T = + ba eklinde yazlr.

Not :

r&
r
Eer sabit ise (Bykl ve dorultusu deimiyorsa) = 0 yazlr. Ayn hal
r r
r
r
r
r&
wba iin de var ise ba = wba 0 alnr. Bu durumda toplam ivme T = xwba
r
r
eklinde elde edilir. ( ve w nn sabit olduu hal)
r r
r r
Bunlara ilave olarak eer hareketler dzlemsel ise // wba xwba = 0 olur ve
bylece sabit asal hz ile dzlemsel hareket yapan kat cismin bal hareketinde toplam
r
r
r

=
0
asal ivme T
alnr. ( ve w sabit, hareket dzlemsel)

0.1

c Boyutlu Hareketinin
Kat Cismin U
Kineti
gi

UYARI :D
uzlemsel hareketin kineti
ginin iyi calslmas onemlidir..
Zira, ayn kavramlat ve bagntlarn benzerleri ile karslasrz.
0.1.1

A
csal Momentum

Maddesel sistem rijid olsun veya olmasn NEWTONun hareket

denklemlerinin genellestirilmis ifadesi B
ol
um 4 de:
X
F = mrG = maG
ve
seklinde elde etmistik.

F=G

Sekil 1:
Bu sonuclar aynen kat cismin u
c boyutlu hareketine de uygulanr.
Kat cismin u
c boyutlu hareketinde Acsal Momentum kolayca
yazlamaz cu
nk
u acsal momentin d
uzlemsel harekette gor
ulmeyen
bilesenleri ortaya ckar.

Sekil 2:
Sekil 1de w, kat cismin XYZe gore acsal vektor
u, ayn zamanda
xyzin de acsal hz vekt
or
ud
ur.
P
HG =
i mi vi ifadesini 4. bol
umde mutlak hareket momenti
olarak elde etmistik. vi hz mi noktasnn XYZe gore uygulanan

hz idi (mutlak hz). Kat cisimde hzlar alann vi icin yazarsak

vi = vG + w i
Burada, w i ise mi noktasnn G k
utle merkezine gore bagl hz
idi. yerine yazarsak;
X
i mi (vG + w i )
HG =
X
X
HG =
i mi vG +
[i mi (w i )]
X
X
HG = vG
i m i +
[i mi (w i )
(1)]
P
NOT:
i mi = mG idi eksenler G den geciyor , G = 0 olur.
Toplam integral formunda yazarsak, G etrafnda donen kat cismin
Gye gore hareket momenti:
Z
HG = (w )dm
4

Bu bagnty sekil 2 deki gibi sabit bir O noktasnda yazalm. +.

P
b
ol
umde HO = ri mi vi bagnts elde edilmisti. vi hz O
ekseni etrafnda d
onen kat cismin hz olup vi = w ri dir. ri r
ve mi dm ile temsil edilerek integral formunda
Z
(2)
HO = r (w r)dm
elde edilir.
Sekil 1 ve 2 den ri ve i , xyz eksenlerinde yazlr (xi + yj + zk gibi).
un
um olarak ayndr. HG ve HO yu
Dolays ile HG ve HO gor
temsilen H sembol
un
u kullanarak:
Z
H = [(xi + yj + zk) (wx i + wy j + wz k) (xi + yj + zk)]dm
Z

H = [(y 2 + z 2 )wx xywy xzwz ]dmi

Z
+ [yxwx + (z 2 + x2 )wy yzwz ]dmj
5

[zxwx zywy + (x2 + y 2 )wz ]dmk

elde edilir.
Atalet momentleri tanmlar ile
Z
Z
Ixx = (y 2 + z 2 )dm , Ixy = xydm
Iyy =
Izz =

(z 2 + x2 )dm , Ixz =

(x2 + y 2 )dm , Iyz =

xzdm

yzdm

(3)

H ifadesini yeniden yazarsak:

H = (Ixx wx Ixy wy Ixz wz )i
+(Iyx wx + Iyy wy Iyz wz )j
+(Izx wx Izy wy + Izz wz )k
6

(4)

elde edilir. B
oylece
H = Hx i + Hy j + Hz k
ve
Hx = Ixx wx Ixy wy Ixz wz

Hy = Iyx wx + Iyy wy Iyz wz

Hz = Izx wx Izy wy + Izz wz

(5)

bulunur.

Not: Integraller
alnrken; wm ,wy ve wy integralin dsna alnd.
C
u
nk
u w nin koordinatlar cismin u
zerinde alnan integrallerde
de
gismez. olur. ve dsar ckar.
Not: (4) Denklemi, k
utle merkezi G veya herhangi bir O noktas
etrafnda d
onen kat cssmsn hareket momentinin genel ifadesidir.
Her iki haldede xyz eksen takm G veya Oya tespit edilmistir. Bu
sabitleme, (4) de yer alan atalet momenti integrallerini, atalet
carpanlarn zamana gore degismez yapar. E
ger, xyz eksen takm
7

kat cisme gore d

onseydi bu integraller zamana bagl olacaklard.

Istenmeyen
zorluklar ortaya ckacakt.

Not: Onemli
bir hal, kat cismin bir simetri ekseninin etrafnda
d
onmesinde ortaya ckar. Bu durumda kat cismin donme eksenine
gore acsal konumu atalet integrallerini etkilemez. Koordinat
eksenlerinden birini kat cismin simetri ekseni ile caksk secmek ve
bu ekse etrafnda d
ond
urmek kolaylk saglar.
Not: Kat cismin sabit XYZ eksenine gore acsal hz
mathbf Omega ve kat cismin xyz ye gore bagl donmesindeki acsal
hz vekt
or
u w ise ; kat cismin donme ekseni dogrultusundaki acsal
momentinin bileseni acsal momentuma ilave olarak ortaya ckar.
(5) Denklemindeki atalet momentlerinin ve atalet carpanlarnn

Ixx Ixy Ixz

Iyx Iyy Iyz

Izx Izy Izz

8

 I veya ATALET
seklinde d
uzenlenmesine ATALET MATRIS
U
denir. Eksenlerin kat cisme gore dogrultularnn
TENSOR
de
gistirilmesi sonunda atalet momentlerinin ve atalet carpanlarnn
de
gerleri de
gisir.

Ispat
edilir ki, bir orijin icin x,y,z eksenlerinin oyle bir tek
yonlendirilmesi (orientation) vardr ki Atalet carpanlar 0 olur ve
Ixx ,Iyy ,Izz atalet momentleri degismez. B
oylece Atalet matrisi

0
Ixx 0

0 Iyy 0

0
0 Izz
seklini alr. B
oyle bir matrise kosegen matris denir.// Atalet
matrisinin bir kosegen matris oldu
gu eksen takm xyze asal atalet
eksenleri ve Ixx ,Iyy ,Izz atalet momentlerine de asal atalet
momentleri denir.
9

E
ger secilen koordinat eksenleri asal atalet eksenleri iseler (5) deki
hareket momenti (k
utle merkezine veya sabit bir noktaya g
ore)
H = Ixx wx i + Iyy wy j + Izz wz k

(6)

seklini alr.
Not: Rijid cismin asal atalet eksenlerini, H hareket momentinin
(6) daki gibi olacek sekilde secebiliriz.
Not: Cismin asal atalet eksenlerinin birbirinin etrafnda
d
ond
ugu
veya Ixx = Iyy = Izz oldu
gu hali haric tutarsak; H ile w
vekt
orlerimim dogrultular farkldr.
Not: Kat cismin momentum ozellikleri k
utle merkezine uygulanan
v vektor
u ve kat cismin G
toplam hareket miktar G = mvG = m
etrafnda d
onmesinin ifadesi olan HG ile sekildeki (sekil 3) gibi
temsil edilir.

10

Not:HG serbest vekt

or ozelligindedir. Kolaylk ve anlasma geregi
G ye tatbik edilmis olarak alrz.

Sekil 3:
P

Not:mvG = m
v vekt
or
u sistemin R = F vektor
un
un
utle merkezine gore toplam moment
rol
un
u oynar. HG =K
rol
un
u oynar.

11

Statikteki moment alan bagnts:

MQ = MG + QG R
ifadesine benzer olarak
HQ = HG + QG mvG
elde edilir. Hareket momenti alan adn alr. Q noktasnn orijin
olma zorunlulugu yokturc Kat cismin herhangi bir O noktas veya
kat cismi genisletilmis olarak d
usu
n
ulerek uzayn herhangi bir
noktas olabilir.

0.2

Kinetik Enerji

Rijid olasun veya olmasn, maddesel visimler sistemi icin 4/3 de

P
2
kinetik enerji T = (1/2)mvG + (1/2)mi i 2 idi.
(1/2)mvG 2 : Sistemin oteleme kinetik enerjisi
12

P
(1/2)mi 2 : mi nin G k
utle merkezine gore enerjisi

Sekil 4:
gisik formda
(1/2)mvG 2 de
(1/2)mvG 2 = (1/2)mrG r G = (1/2)GvG
13

yazlr. G cismin lineer momentidir(G = mrG )

P
Kat cisim icin (1/2)mi i 2 terimi, k
utle merkezinin G nin
etrafnda kat cismin d
onmesinden orataya ckan kinetik
enerjidir.i = w i idi (Kat cisimde). Yerine yazlrsa:
X
X
2
(1/2)mi (w i ).(w i )
(1/2)mi i =

Not: P Q.R = P.Q R de w P;i Q;(w i ) R dersek

X
X
2
i ) mi (w i ) = (1/2)w.HG
(1/2)mi i = (1/2)w(
Sonuc: vG k
utle merkezi hz ile hareket eden ve donme vektor
uw
olan kat cismin kinetik enerjisi
T = (1/2)vG G + (1/2)wHG

(I)

elde edilir. Daha once (5) denklemi ile verdigimiz H acsal

momentumu G k
utle merkezi icin yazp burada kulanrsak:
T = (1/2)mvG 2 +(1/2)w[(I xx wx I xy wy I xz wz )i+(I yx wx +I yy wy I yz wz )j
14

+(I zx wx I zy wy + I zz wz )k]
w = wx i + wy j + wz k olmak u
zere
T = (1/2)mvG 2 + (1/2)(I xx wx2 + I yy wy2 + I zz wz2 )
(I xy wx wy + I xz wx wz + I yz wy wz )

(II)

E
ger, asal atalet eksenleri kullanlrsa atalet carpanlar 0 olur.
T = (1/2)mvG 2 + (1/2)(I xx wx2 + I yy wy2 + I zz wz2 )

(III)

Not: E
ger cisim bir O noktas etrafnda dongyorsa veya bir anlk
bile olsa hz sfr bir O noktas varsa ( ki bu durumda G nin
oteleme hzvG sfrdr).
X
X
T =
(1/2)mi r i r i =
(1/2)mi r 2i
veya (I) den

T = (1/2)wHO
15

(IV )

elde edilir. Not:HO ,Oya gore hareket momentidir. ve yer

vekt
or
u de i yerine ri dir. Bu O dan itibaren mi k
utlesinin yer
vekt
or
ud
ur.

Ornek
Problem 7/6: sekildeki b
uk
ul
u A ve B levhas
utlesine sahiptir.Levha z ekseni etrafnda w=30rad/s
m=70kg/m2 k
acsal hz ile d
onmektedir. a)Levhanon H acsal momentumunu O
noktasna gore elde ediniz. b) Levhann T kinetik enerjisini
bulunuz. Levhann kalnl
gn ve donme ekseninin k
utlesini ihmal
ediniz.

16

Sekil 5:
C
o
z
um 7/6: Atalet momentleri ve atalet carpanlar k
utle
merkezinden gecen eksenlere paralel eksenlere gore
I = I md2
17

ve
Ixy = Ixy + mdxdy
Ixz = Ixz + mdxdz
Iyz = Iyz + mdydz
olarak verildi.

Sekil 6:

18

A ve B levhalarnn k
utleleri
mA = (0.1)(0.125)(0.7) = 0.875kg
mB = (0.075)(0.150)(70) = 0.788kg
bulunur.
HO = (Ixx wx Ixy wy Ixz wz )i
+(Iyx wx + Iyy wy Iyz wz )j
+(Izx wx Izy wy + Izz wz )k
ve kinetik enerji T = (1/2)wHO kullanarak,
A ksm(levhas):
Ixx = Ixx +md2 Ixx = (0.875/12)[(0.1)2 +(0.125)2 ]+0.875[0.052 +0.06252 ]
Ixx = 0.00747kgm2

Iyy = (1/3)ml2 Iyy = (0.875/3)0.1002 = 0.00292kgm2

19

Izz = (1/3)ml2 Izz = (0.875/3)0.1252 = 0.00456kgm2

Z
Z
Ixy = xydm; Ixz = xzdm Ixy = 0, Ixz = 0
Iyz = Iyz + mdydz Iyz = 0 + 0.875(0.0625)(0.05)
Iyz = 0.00273kgm2

B ksm:
Ixx = Ixx + md2 Ixx = (0.788/12)(0.15)2 + 0.788[0.1252 + 0.0752 ]
Ixx = 0.01821kgm2

Iyy = Iyy +md2 Iyy = (0.788/12)[(0.075)2 +(0.150)2 ]+0.788[0.03752 +0.0752 ]

Iyy = 0.00738kgm2

Izz = Izz +md2 Izz = (0.788/12)(0.075)2 +0.788[0.1252 +0.03752 ]

Izz = 0.01378kgm2
20

Ixy = Ixy +mdxdy Ixy = 0+0.788(0.0375)(0.125) Ixy = 0.00369kgm2

Ixz = Ixz +mdxdz Ixz = 0+0.788(0.0375)(0.075) Ixz = 0.00221kgm2
Iyz = Iyz +mdydz Iyz = 0+0.788(0.125)(0.075) Iyz = 0.00738kgm2
ilgili terimleri toplayarak iki parcal cismin atalet terimleri
Ixx = 0.0257kgm2 ; Ixy = 0.00369kgm2
Iyy = 0.01030kgm2 ; Ixz = 0.0022kgm2
Izz = 0.01834kgm2 ; Iyz = 0.01012kgm2
elde edilir.
a-) w = wk = 30k wx = 0; wy = 0; wz = 30
HO = 30(0.00221i 0.01012j + 0.01834k)N.m.s
b-)
T = (1/2)wHO
21

T = (1/2)(30k)(30)(0.00221i 0.01012j + 0.01834k)

T = 8.25J

0.3

Moment ve Enerji Denklemleri

a- Momentum Denklemleri:
Maddesel nokta sistemleri bol
um
unde, genel lineer momentum ve
acsal momentum denklemleri
X

F=G

M=H

seklinde elde edildi. Mad. nok. sistemlerinde moment denklemi

P
P

O idi. Burada ikisini temsilen

MG = HG ve
MO = H
P
alnd. H
t
M=H
urevi mutlak eksenlerde idi. E
ger H xyz
hareketli eksenlerde yazlms ise hareketli eksen takmnn sabit
22

eksen takmna gore acsal donme vektor

u ise
H = Hx i + Hy j + Hz k ve = x i + y j + z k alnarak


X
dHxyz
dHxyz 
=
+H
M=

dt XY Z
dt
xyz
yazlr.

M = (H x i + H y j + H z k)

XY Z t
elde edilir. parantez icerisi, H
urevinin, Hxyz vektor
un
un xyz
deki koordinatlernn de
gisimini ve vektorel carpm ise H nin
bilesenlerinin dogrultularndaki degisimi temsil eder. Ack olarak
(koordinatlar cinsinden)
X

M = (H x Hy z + Hz y )i
+(H y Hz x + Hx z )j

+(H z Hx y + Hy x )k
23

(A)

yazlr. Bu bagnt bir O noktasna gore veya kgtle merkezi G ye

gore yazlan momentin genel ifadesidir.
lar d
onen referans sistemlerinin acsal hz bilesenleridir. H
bilesenleri ise kat cisim icin daha once ifade edilen (5) denklemi ile

Hx = Ixx wx Ixy wy Ixz wz

(A )
Hy = Iyx wx + Iyy wy Iyz wz

Hz = Izx wx Izy wy + Izz wz

seklinde verildi. Burada w lar kat cismin acsal donme

koordinatlardr(K
utle merkezine veya bir O noktasna g
ore).
Not: (A) denklemini, hareketli eksen takmnn kat cisme tespit
edildigi halde yazarsak; ki bu durumda, xyz eksen takmnda
yazlan ATALET MOMENTLERI ve ATALET C
ARPANLARI
zamana gore invaryant(de
gismez) olurlar. Ve = w olur. B
oylece
kat cisme de
gismez olarak bagl xyz eksen takm icin (A)
denkleminin izd
usu
mleri = w alnarak
24

Mx = (H x Hy wz + Hz wy )
My = (H y Hz wx + Hx wz )

Mz = (H z Hx wy + Hy wx )

(B)

seklini alr. xyz, kat cisme bagl. Genel moment denklemi sabit bir
O noktasndan veya G k
utle merkezinden gecen eksenlere g
ore
gecerlidir.
Not: E
ger kat cismin bir O noktasndan veya G k
utle merkezinden
gecen ve kat cisme tespit edilen eksen takm (xyz), ASAL atalet
eksenleri ile caksk ise Ixy ,Ixz ,Iyz atalet carpanlar SIFIR olur ve
(A) denklem setinden

Hx = Ixx wx Hy = Iyy wy Hz = Izz wz

H x = Ixx w x H y = Iyy w y H z = Izz w z
25

yazlr. Bunlar (B) de yazarsak

P

P
P

Mx = (Ixx w x (Iyy wy )wz + (Izz wz )wy ) = (Ixx w x (Iyy Izz )wy wz

My = (Iyy w y (Izz wz )wx + (Ixx wx )wz ) = (Iyy w y (Izz Ixx )wz wx

Mz = (Izz w z (Ixx wx )wy + (Iyy wy )wx ) = (Izz w z (Ixx Iyy )wy wz

Bu denklemler EULER denklemleri olarak bilinir. Kat cisim

hareketinde onemlidir.
b- Enerji Denklemleri:
Kat cisme etkiyen t
um ds kuvvetlerin olusturdugu kuvvet
sistemini kat cismin G k
utle merkezine indirgeyebiliriz.

26

(C)

Sekil 7:
P

orlerini G k
utle merkezine uygulamak
F = R ve
MG vekt
yeterlidir.
VE TOPLAM MOMENTIN
IS
I:

TOPLAM DIS
KUVVETIN
P
P

Genel is tanm gecerlidir. Is: I =

FvG ve I =
MG w
27

biliniyor.
vG =v=Kat cismin oteleme hz,
w=kat cismin acsal hz
Bu ifadelerden sonlu yerdegistirmedeki 1 konumundan 2 konumuna
gnda yazarsak
gidilmesi icin t1 < t < t2 zaman aral
Z t2 X
Z t2
G dt
I12 =
FvG dt =
Gv
t1

t1

t2

2
dG
I12 =
vG dt =
vG dG =
vG d(mvG )
dt
1
1
t1
Toplam ds kuvvetin isi:
Z 2
2

(1/2)d(mvG 2 ) = (1/2)mvG 2 
I12 =

Toplam moment isi:I =

MG w
Z
Z t2 X
MG wdt =
I12 =
t1

t2

t1

28

G wdt
H

I12 =

t2

t1

dHG
wdt =
dt

wdHG 2

yazlr. w=sabit icin:

I12 =

d(wHG 2 ) = (1/2)wHG 2

Sonuc olarak, bu iki sonuc oteleme kinetik enerjisindeki degisimin

ve d
onme kinetik enerjisinin degisimini ifade eder. t1 < t < t2
zaman aral
gnda toplam kinetik enerji
Z t2 X
Z t2 X
T =
FvG dt +
MG wdt = I12 + I12
t1

t1

Genel bir maddesel nokta sisteminde U T + Vg + Ve idi. Kat

cismin d
uzlemsel hareketi icin de kullandgmz bu bagnt kat
cismin u
c boyutlu hareketi icinde gecerlidir.

29

0.4

Parallel D
uzlem Hareketi

Bir kat cismin t

um noktalar, sabit bir d
uzleme paralel olan bir
d
uzlem icerisinde kalyorsa (cismin hareketi esnasnda) kat cismin
bu hareketi d
uzlemsel harekettir. D
uzlemsel hareket yapan kat
cismin icerisindeki ve sabit d
uzleme dik olan her dogrultu hareket
boyunca kendisine paralel kalr.

30

Sekil 8:
K
utle merkezi G yi hareketli eksenin merkezi olarak alalm. Kat
cismin acsal hz vekt
or
u (ve ayn zamanda xyz eksen takmnn)
n
un bilesenleri wx = wy = 0, wz 6= 0 dr. B
oylece (5) denklemindeki
acsal momentum bilesenleri
Hx = Ixz wz

Hy = Iyz wz
31

Hz = Izz wz

seklini alrlar. B
oylece (B) denklemlerindeki moment ifadeleri
P

Mx = (Ixz wz + Iyz wz2 )

Mz = Izz wz

My = (Iyz wz Ixz wz2 )

(D)

Not: Bu bagntnn u
cu
nc
us
u yani
Mz = Izz wz bileseni kat

cismin genel d
uzlemsel hareketinde elde ettigimiz MG = I
denklemine esittir.
(D) denklem seti, k
utle merkezini orijin alan bir eksen takmnda
veya kat cismin d
onme ekseni u
zerindeki sabit bir noktay alan
P
ax = 0,
eksen takmnda gecerlidir. Su
phesiz
Fx = m
P
P
Fy = m
ay = 0,
Fz = m
az = 0 denklemleri gecerlidir.

(D) denklemi, d
onen saftlarda (millerde) ve yuvarlanan cisimlerde
dinamik dengesizligin etkisinin incelenmesinde yararldr.

32


Ornek
Problem 7/7: K
utleleri m1 olan iki dairesel disk egrileri
ceyrek daire olan e
gri bir cubuk ile kaynak yaplarak birbirlerine
baglanmstr. Baglant cubugunun k
utlesi m2 dir. Sistemin toplam
k
utlesi m = m1 + m2 dir. Diskler, disk merkezinin v=sbt hz ile
yatay bir d
uzlemde kaymadan yuvarlanyor. E
gri baglant
cubu
gunun yatay konumu icin her disk altndaki s
urt
unme
kuvvetini hesaplaynz.

33

Sekil 9:
C
o
z
um:
P

Mx = (Ixz wz + Iyz wz2 )

Mz = Izz wz

My = (Iyz wz Ixz wz2 )

D
uzlemsel hareket denklemleri kullanlacak.
34

(D)

Sekil 10:

35

Sekil 11:
Sistemin t
um parcalarnn hareketi yatay d
uzleme paralel oldu
gu
icin sistemin hareketi d
uzlemsel harekettir. (D) denklemini
uygulayabiliriz. Iyz = 0 ve wz = 0 dr.
y eksenine gore moment denklemi Ixz nin hesabn gerektirir. E
gri
36

cubu
gun geometrisinden cubugun birim k
utlesi olmak u
zere
Z
Z 2
Z 2
(rsin)(r+rcos)rd+
(rsin)(rrcos)rd
Ixz = xzdm =
0

integrallerinin hesabndan Ixz = r3 /2 r3 /2 = r3

2
m2 = 2(r/2) yazlr ve = m
r konularak
Ixz

m2 3
m2 2
=
r =
r
r

bulunur. D nin ikinci denkleminden w3 = v/r ve w = 0 konularak

X

My =

Ixz wz2

m2 2 v 2
FA r + FB r = (
r ) 2

m2 v 2
FA + FB =
r
yazlr. Ayrca, v = v = sbt a
x = 0
X
F = 0 FA FB = 0 FA = FB
37

m2 v 2
2r

olur. B
oylece, FA = FB =
bulunur.
Not: Verilen konumda Iyz = 0, wz = 0, x eksenine gore moment
(D) den
X
mg
Mx = 0 N A = N B =
NA r + NB r =
2

Ornek
Problem 7/8 (2005 sorusu): Sekildeki AB saftna 100
lik acyla e
gik olarak monte edilmis dislinin k
utlesi 10 kg dir. Kendi
ekseni etrafnda w = 30rad/s sabit acsal hzla donen saftn k
utlesi
ihmal ediliyor. Dislinin kendi simetri eksenleri olan xyz ye gore
atalet momentleri Izz = 0.1kgm2 ve Ixx = Iyy = 0.05kgm2 dir.
(Gxyz ye gore atalet carpanlar sfr) sekildeki konumda A ve B deki
reaksiyon bilesenlerini bulunuz. (Not: Z yon
unde bilesen yoktur.
Reaksiyon kuvvetleri hem statik hem de dinamik y
uklerin toplam
icin hesaplanacak)

38

Sekil 12:
ilk adm:
xyz in merkezi G disli k
utle merkezi ile caksk G sabit bir noktadr.
Eksenler = w oldu
gu halde sabitlendi.

39

Sekil 13:

40

Sekil 14:
ikinci adm:
S
ekil (c) de gor
uld
ugu
gibi w (diskin acsal hz vektor
u) b
uy
ukl
ukce
sabit ve daima AB saft dogrultusunda XYZ den herhangi bir x,y,z
konumu icin w, x,y,z cinsinden
w = (30sin100 j + 30cos100 k)rad/s

(1)

wx = 0, wy = 30sin100 , wz = 30cos100 bulunur. w XYZ deki

gozlemciye gore sabit oldu
gundan w
XY Z = 0 olur. B
oylece = w
41

dan w
XY Z = 0 elde edilir. Buradan w z = w y = w x = 0 yazlr. G
sabit nokta: (ax )G = (ay )G = (az )G
cu
U
nc
u adm:
P

P
P

Mx = (Ixx w x (Iyy wy )wz + (Izz wz )wy ) = (Ixx w x (Iyy Izz )wy wz

My = (Iyy w y (Izz wz )wx + (Ixx wx )wz ) = Iyy w y (Izz Ixx )wz wx

Mz = (Izz w z (Ixx wx )wy + (Iyy wy )wx ) = Izz w z (Ixx Iyy )wy wz

Mx = Ix w x (Iyy Izz )wy wz G ye gore:

0.2Ay + 0.25By = 0 (0.05 1)(30sin100 )(30cos100 )
0.2Ay + 0.25By = 7.70
X

My = Iyy w y (Izz

(2)
X
Ixx )wz wx
My = 0

Ax (0.2)cos100 Bx (0.25)cos100 = 0 Ax = 1.25Bx

42

(3)

Mz = Izz w z (Ixx Iyy )wy wz

Mz = 0

Ax (0.2)sin100 Bx (0.25)sin100 = 0 Ax = 1.25Bx

Newton hareket denklemleri
P

P
P

Fx = m(aG )x
Fy = m(aG )y
Fz = m(aG )z

Ax + Bx = 0

(4)

AY + BY 98.1 = 0

(5)

0=0

(2) (5) denkleminin coz

um
unden
AX = BX = 0
AY = 71.6N
AZ = 26.4N
Vekt
orel C
o
z
um: x,y,z d
onen disliye tespit edildiginden bu
43

problem (A)

M = (H
O )xyz + w HO
O
MG = (H
G )xyz + w HG

ile coz
ulebilir.

xyz eksenlerinde w nn ve HG nin bilesenlerini hesaplamalyz.

Hx = Ix wx = 0
Hy = Iy wy = 0.05(30sin300 ) = 0.260kgm2 /s
Hz = Iz wz = 0.1(30cos100 ) = 2.95kgm2 /s

H = (0.260j + 2.95k)kgm2 /s bulunur. xyz ile disli ayn acsal

hzla d
ond
uklerinden, bu d
onen eksendeki gozlemciye gore HG
G = 0 olur ve (A) nn
acsal momentumu sabit kalr. boylece H
ikinci denklemi MG = w HG olarak yazlr.
(B)

rA FA + rB FB = w HG

(0.2sin100 j + 0.2cos100 k) (Ax i + Ay cos100 j + Ay sin100 k)

44

+(0.25sin100 j 0.25cos100 k) (Bx i + By cos100 j + By sin100 k) =

(30sin300 mbf j + 30cos100 k) (0.260j + 2.95k)

(7)

Bu (7) denklemini acmak yorucudur. (B) denklemini X,Y,Z

eksenleri boyunca yazmak daha kolaydr. I, J, K; X,Y,Z nin birim
vekt
orleri olmak kaydyla
w = (30K)rad/s
HG = Hy (cos100 J sin100 K) + Hz (sin100 J + cos100 K)
(B) de yazlrsa
0.2K (AX I + AY J) + (0.25K) (BX I + BY J)
= 30K(0.260cos100 Jsin100 K)+2.95(sin100 J+cos100 K)
(7) veya (8) in aclmndan
0.2AY + 0.25BY = 7.70
45

(8)

AX = 1.25BX
denklemleri elde edilir. Bu denklemler (2) ve (3) ile ayn. Yine
P
F = maG den (4) ve (5) skaler denklemleri elde edilir ve
coz
ul
urse ayn sonuclar verir.

Ornek
Problem 7/9: S
ekildeki cubugun birim boyunun k
utlesi
olup z ekseni etrafnda w sabit acsal hz ile dond
ur
ulmektedir.
C
ubu
gun agrl
gn ihmal ederek, A noktasna gelen momenti elde
ediniz.

46

Sekil 15:
C
o
z
um: wx = 0, wy = 0, wz = w A noktasna gore acsal

47

momentum (4) denkleminden

H = (Ixx wx Ixy wy Ixz wz )i
+(Iyx wx + Iyy wy Iyz wz )j
+(Izx wx Izy wy + Izz wz )k
Hx = Ixz wz ; Hy = Iyz wz ; Hz = Izz wz yazlr. atalet momentleri
sabit. A ya gelen moment
P
Mx = 0 Hy w + 0 = Hy w
Mx = (H x Hy wz + Hz wy )
P
(B)
My = (H y Hz wx + Hx wz ) My = 0 0 + Hx wz = Hx wz
P
Mz = 0 0 + 0 = 0
Mz = (H z Hx wy + Hy wx )
Hx = Ixx wx Ixy wy Ixz wz

Hx = Ix wx

Hz = Izx wx Izy wy + Izz wz

Hz = Iz wz

(A ) Hy = Iyx wx + Iyy wy Iyz wz Hy = Iy wy

48

 x = 0, H
y = 0, H
z = 0)
bulunanlar yerlerine yazlrsa (H
(a) Mx = (Iyx wz )wz = Iyx wz2 ; My = (Iyz wz )wz ; Mz = 0
Ixz
Iyz

= Ixz + mdxdz
Ixy = xydm
;
R

Ixz = xzdm
= Iyz + mdydz

Burada k
utle merkezine gore simetrik olmalarndan dolay
Ixz = Iyz = 0 yazlr

49

Sekil 16:

50

Ixz = Ixz + mdxdz

(1) Ixz = 0 + (b)(b/2).0 = 0
(2) Ixz = 0 + (b)b.0 = 0
(3) Ixz = 0 +

(4) Ixz = 0 +

b3
(b)b(b/2) = 2
(b)(b + 2b )b = 32 b3

Iyz = Iyz + mdydz

(1) Iyz = 0 + (b)(b/2).0 = 0

(2) Iyz = 0 + (b)b(b/2) = b2

(3) Iyz = 0 + (b)b(b/2) =

b3
2

(4) Iyz = 0 + (b)b.b = b3

Bulunanlar toplanarak sistemin carpm atalet momenti
Ixz

b3
3 3
b3
b3
3
= + b = 2b , Iyz = + + b3 = 3b3
2
2
2
2
51

olarak elde edilir. (a) denklemlerinde (wz = w) kullanlarak

yerlerine yazlrsa

Mx = (Iyx wz )wz = Iyx wz2

2
2
M = Mx + My = 13b3 w2

My = (Iyz wz )wz

Ornek
Problem 7/10: A ve B yataklar ile desteklenen bir safta
kaynaklanms iki yarm dairesel diskin herbirinin k
utlesi 1.2 kg dir.
Sistem sabit N=1200 derece/dakika acsal hz ile don
uyor.
Yataklarn safta tatbik ettikleri reaksiyonlar (ba
g kuvvetlerini)
hesaplaynz. Statik dengeye ait kuvvetler ihmal edilecektir.

52

Sekil 17:
C
o
z
um:
r yarm diskin k
utle merkezi

r=

4(0.1)
4r
=
= 0.042m
3
3
53

N
= 125.66rad/s
w=
30
(A ) Hx = Ixz wz ; Hy = Iyz wz ; Hz = Izz wz

Sekil 18:
54

G noktasna gelen momentler icin (B) denklemlerinde

y = 0, H
z = 0) konularak
x = 0, H
(H

Mx = (H x Hy wz + Hz wy )
Mx = Hy w = Iyz wz2
P
My = (H y Hz wx + Hx wz ) My == Hx wz = Ixz wz2
P
Mz = (H z Hx wy + Hy wx )
Mz == 0

yazlr.

Iyz = Iyz + mdydz ifadesinden C ve D diskleri icin

R

C : Iyz = yzdm = 0 Iyz = 0 + m(0)(2b) = 0

R

D : Iyz = yzdm = 0 Iyz = 0 + m(0)(2b) = 0

sistem icin Iyz = 0 bulunur.
Ixz = Ixz + mdxdz
55

C : Ixz = x
zdm = 0 Ixz = 0 + m(r)(2b) = 2mbr
D : Ixz = 0 Ixz = 0 + m(r)(2b) = 2mbr
Sistem icin Ixz = 2mbr + 2mbr = 4mbr
Ixz = 4(1.2)(0.08)(0.042) = 0.0163kgm2
P
bulunur. Bu durumda
Mx = Iyz wz2 = 0wz2 = 0
X

My = Ixz wz2 = (0.0163)(125.66)2 = 257.38N m

Fx = m
ax = m(0) = 0 Ax + Bx = 0

(1)

My = Ay b + Bx b 257.38 = (Ax Bx )(0.08)

Ax = 1608.6N

(1) v3 (2) den Bx = 1608.6N

bulunur.

56

(2)

Mx = By b Ay b

Ay By = 0

ay
Fy = m

Ay = 0
By = 0

Ornek
Problem 7/11 8 kg lik AB cubugu A noktasndan
mafsallanmstr. B noktasnda ise bir kablo ile dengelenmistir. CD
cubu
gu verilen yonde w = 5rad/s sabit acsal hz ile donmekte.
Kablodaki gerilme kuvvetini ve A mafsalndaki tepki (reaksiyon)
kuvvetini bulunuz.

57

Sekil 19:
C
o
z
um: w = 5cos400 j + 5sin400 k
wx = 0, wy = 3.83, wz = 3.21
58

w x = w y = w z = 0

Sekil 20:
59

Mx = (H x Hy wz + Hz wy )
P
(B)
My = (H y Hz wx + Hx wz )
P
Mz = (H z Hx wy + Hy wx )
X
(1)
Mx = H x Hy wy + Hz wy
P

Hx = Ixx wx Ixy wy Ixz wz

(A ) Hy = Iyx wx + Iyy wy Iyz wz

Hz = Izx wx Izy wy + Izz wz
Ixy = Iyz = Ixz = 0
Ixx = 13 ml2 = 10.67kgm2
Iyy = 0
Izz = 13 ml2 = 10.67kgm2
60

B
oylece H koordinatlar
Hx = 0 0 = 0

Hy = 0 + Iyy wy 0 = Iyy wy

elde edilir

Hz = 0 0 + Izz wz
X
(1)
Mx = 0 (Iyy wy )wz + (Ixx wz ]wy
X

Mx = (Izz Iyy )wy wz

mg(1)(sin400 ) + T (2)cos400 = (10.67 0)(3.83)(3.21)

T = 118.51N
Bulunur. Newtonun hareket denklemleri
X
an Ay + T = mrw2
Fn = m
Ay = 118.51 8(1)(sin400 )52
Ay = 10.05N
61

Ft = mat Ax = mrw Ax = 0

Fb = m
ab = 0 Az mg = 0 Az = 78.48N

62