Professional Documents
Culture Documents
TOMA PINTARI
MARJAN HOEVAR
JANEZ URK
ANDREJ GORENC
Avtorji:
Toma Pintari, univ. dipl. in. str. (1. in 3. poglavje)
Marjan Hoevar, univ. dipl. ekon. (2. poglavje)
Janez urk, in. ele. (4. poglavje)
Andrej Gorenc, univ. dipl. in. el. (5. poglavje)
Strokovni recenzent:
Drago Simoni, univ. dipl. in. str.
Lektorica:
Anita Vidic, prof.
Strokovni svet RS za poklicno in strokovno izobraevanje je na svoji 132. seji dne 23.9.2011 na podlagi 26. lena
Zakona o organizaciji in financiranju vzgoje in izobraevanja (Ur. l. RS, t. 16/07-ZOFVI-UPB5, 36/08 in 58/09)
sprejel sklep t.01301-5/2011/11-2 o potrditvi tega ubenika za uporabo v vijeolskem izobraevanju.
Avtorske pravice ima Ministrstvo za olstvo in port Republike Slovenije.
Gradivo je sofinancirano iz sredstev projekta Impletum Uvajanje novih izobraevalnih programov na podroju vijega strokovnega
izobraevanja v obdobju 200811.
Projekt oz. operacijo delno financira Evropska unija iz Evropskega socialnega sklada ter Ministrstvo RS za olstvo in port. Operacija se
izvaja v okviru Operativnega programa razvoja lovekih virov za obdobje 20072013, razvojne prioritete Razvoj lovekih virov in
vseivljenjskega uenja in prednostne usmeritve Izboljanje kakovosti in uinkovitosti sistemov izobraevanja in usposabljanja.
Vsebina tega dokumenta v nobenem primeru ne odraa mnenja Evropske unije. Odgovornost za vsebino dokumenta nosi avtor.
KAZALO
1
2.6.3
2.6.4
3
Tlak ........................................................................................................................................................... 84
irjenje tlaka ............................................................................................................................................. 87
Prenos sile ................................................................................................................................................. 88
Prenos poti ................................................................................................................................................ 89
Prenos tlaka ............................................................................................................................................... 91
Prostorninski tok ....................................................................................................................................... 92
Enaba kontinuitete ................................................................................................................................... 93
Mo ........................................................................................................................................................... 93
3.3.2
3.3.2.1
3.3.2.2
3.3.2.3
3.3.3
Pogon ........................................................................................................................................................ 98
rpalka...................................................................................................................................................... 99
Sklopka ................................................................................................................................................... 101
Rezervoar - tank ...................................................................................................................................... 102
Filter........................................................................................................................................................ 103
Hladilnik ................................................................................................................................................. 103
Grelnik .................................................................................................................................................... 104
Enosmerni cilinder .................................................................................................................................. 105
Dvosmerni cilinder.................................................................................................................................. 106
Hidromotorji in zasuni motorji .............................................................................................................. 108
3.3.3.1
3.3.3.2
3.3.3.3
3.3.3.4
II
Translacijska transformacija...............................................................................................................190
Rotacijske transformacije ...................................................................................................................190
III
KAZALO SLIK
IV
VI
181
183
186
187
188
189
190
191
191
192
193
195
KAZALO TABEL
Tabela 1: Logina funkcija IN ............................................................................................................................... 14
Tabela 2: Logina funkcija ALI ............................................................................................................................ 14
Tabela 3: Logina funkcija NE .............................................................................................................................. 14
Tabela 4: Logina funkcija NIN ............................................................................................................................ 15
Tabela 5: Logina funkcija NALI ......................................................................................................................... 15
Tabela 6: Podroja uporabe pnevmatike................................................................................................................ 23
Tabela 7: Znailnosti in prednosti pnevmatike ...................................................................................................... 23
Tabela 8: Slabosti pnevmatike ............................................................................................................................... 24
Tabela 9: Kriteriji izbire kompresorjev ................................................................................................................. 29
Tabela 10: Elementi preventivnega vzdrevanja pripravne skupine ..................................................................... 41
Tabela 11: Duilni elementi ................................................................................................................................... 45
Tabela 12: Vrste potnih ventilov ........................................................................................................................... 59
Tabela 13: Pomen oznak na ventilih ...................................................................................................................... 60
Tabela 14: Vrste zapornih ventilov ....................................................................................................................... 60
Tabela 15: Vrste tlanih ventilov........................................................................................................................... 62
Tabela 16: Tokovni in zapirni ventil ..................................................................................................................... 62
Tabela 17: Vrste sestavljenih ventilov ................................................................................................................... 63
Tabela 18: Hidravlina olja za hidravline postavitve ........................................................................................... 97
Tabela 19: Osnovni tipi hidravlinih rpalk ........................................................................................................ 101
Tabela 20: Primerjava zranega in vodnega hladilnika ....................................................................................... 104
Tabela 21: Izvedbe dvosmernih cilindrov ........................................................................................................... 107
Tabela 22: Uporaba dvosmernih hidravlinih cilindrov ...................................................................................... 107
Tabela 23: Logine funkcije ................................................................................................................................ 142
Tabela 24: Naini programiranja ......................................................................................................................... 147
Tabela 25: Programski jeziki ............................................................................................................................... 148
Tabela 26: Porazdelitev deleev robotskih aplikacij ........................................................................................... 161
Tabela 27: Glavni proizvajalci robotov in njihovi osnovni podatki .................................................................... 162
Tabela 28: Osnovne zgradbe robotov .................................................................................................................. 168
Tabela 29: Razlike med naravno in umetno inteligenco ...................................................................................... 197
VII
Avtomatizacija in robotika
PREDGOVOR
Pojem avtomatino pomeni samodejno, torej nekaj, kar se samodejno odvija in deluje. V
industriji to pomeni, da avtomatizacija omogoa samodejno odvijanje raznih delovnih
procesov. Delovne procese lahko avtomatiziramo na razline naine in s tem dosegamo
razline nivoje avtomatizacije. Najviji nivo avtomatizacije delovnega procesa je robotizacija
delovnega procesa.
Smisel uvajanja avtomatizacije ni enostavno nadomeanje loveka v proizvodnji zaradi
pomanjkanja delovne sile ali zaradi osvobajanja loveka od dela. Avtomatizacija mora biti
ekonomsko utemeljena. V avtomobilski industriji se uvaja robotizacija ele, ko dnevna
proizvodnja avtomobilov presee doloeno vrednost. Seveda pa se avtomatizirajo tudi vsa
loveku teka in nevarna dela, tudi e to ni ekonomsko upravieno.
Avtomatizirana naprava lahko deluje mnogo hitreje kot lovek, naprava ne pozna utrujenosti,
ni podrejena vplivom razpoloenja itd. Zaradi tega deluje bolj kvalitetno in predvsem
enakomerno. Konni rezultat v proizvodnji se kae tako, da proizvajamo hitreje, proizvajamo
ve in bolj kakovostno. Proizvodi postajo ceneji, sodobni in se hitro prilagajajo. S tem
dosegamo veji dohodek, bolji zasluek in viji osebni standard.
Za avtomatizacijo je znailno, da se izdatki relativno hitro povrnejo. Pomembno je, da dobro
poznamo proces, ki ga elimo avtomatizirati ali celo robotizirati. Potem potrebujemo dobro
predstavo o zahtevah delovanja procesa in vse njegove funkcije. Za avtomatizacijo le teh
moramo izbrati pravilno tehniko. Seveda to zahteva kar nekaj znanja. Del tega elimo avtorji
v tej skripti posredovati tudentom programa strojnitvo. Avtorji smo si ubenik zamislili
tako, da smo izhajali iz praktinih problemov, ki jih sreujemo pri avtomatizaciji delovnih
procesov. Na zaetku vsakega poglavja predstavimo problem, ki bi ga morali biti tudenti
sposobni reiti na koncu poglavja. Tudi pri spoznavanju razlinih tehnik avtomatizacije
izhajamo iz enostavnih praktinih problemov. Reevanja praktinih problemov avtomatizacije
naj bi bili tudenti sposobni v okviru tega predmeta.
Naa industrija mora na mednarodnem triu nastopati s kvalitetnimi izdelki in mora biti
konkurenna. To pomeni, da moramo proizvajati hitro, dobro in poceni. Industrijsko manj
razvite drave morajo e ve vlagati v avtomatizacijo kot industrijsko razvite, kajti na triu
morajo ponujati enako kvalitetne proizvode, ki morajo biti ceneji. To pomeni, da morajo
naa proizvodnja podjetja stalno strmeti k modernizaciji in racionalizaciji svojih proizvodnih
procesov.
Kot smo e omenili, brez ustrezno usposobljenega kadra procesa avtomatizacije v industriji
ne moremo pospeiti. tudenti vijeolskega tudijskega programa strojnitvo, ki jim je
namenjen ubenik, bodo v okviru predmeta Avtomatizacija in robotika pridobili naslednje
kompetence:
Avtomatizacija in robotika
Avtorji
Avtomatizacija in robotika
Sisteme vodenja procesov poznamo e zelo dolgo. e potujemo z ladjo, jo moramo voditi, da
pridemo do cilja (slika 1). Krmar mora voditi ladjo. To pomeni, da premika krmilo, da pride
ladja do cilja. Pri tem se umika otokom, erem in stalno popravlja smer plovbe, tako da iznii
vpliv vetrov in morskih tokov. Kompetenca, da obvlada krmarjenje in vse ostale naprave na
ladji, so pogoj, da ladja pride do cilja. To kompetenco so v starogrkem jeziku imenovali
kibernetike tehne (krmilna spretnost). Ta izraz je dal osnovo za poimenovanje nove vede,
ki obravnava sisteme vodenja. Veda se imenuje kibernetika.
Avtomatizacija in robotika
1.1.1
Sistem
Sistem je celota med seboj povezanih enot, ki ima doloeno zgradbo in je v medsebojnem
stiku z okolico. Teoretini model imamo prikazan na sliki 3. Ta teoretini model je lahko
vodni zbiralnik, lahko je ladja, ki jo vodimo ali karkoli elimo analizirati. Za vsako analizo
moramo iz okolice loiti sistem. Le tako se bomo lahko osredotoili na predmet analize.
Medsebojne vplive okolice na sistem in sistema na okolico pa moramo pravilno definirati. e
bomo upotevali vse vplive, bo na sistem deloval stabilno in zanesljivo. Sistemov ne
moremo loiti od okolice, da bi delovali zanesljivo. Vano je, da znamo vplive upotevati v
sistemu vodenja. Sisteme vedno obravnavamo in opazujemo v njihovem gibanju in razvoju,
6
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
upravljalne veliine
motilna delovanja (motnje).
Informacije in signali
Avtomatizacija in robotika
stanje sistema (lega, temperatura, hitrost, svetlobni tok ) in jo v obliki ustreznega signala
posredujejo sistemu, ki ga vodimo.
Pri sistemih vodenja loimo tri osnovne postopke (slika 6):
meritev vhodnih veliin (x) z namenom pridobitve informacije o stanju teh veliin;
obdelava informacij z namenom pridobitve ustrezne odloitve;
izhod ukazov (y) za delovanje na sistem vodenja z namenom nekaj dosei.
1.1.4 Pomnilnik
Ker moramo pogosto povezovati asovno loene sisteme, moramo imeti v kanalih zvez
rezervoarje pomnilnike, kjer lahko shranimo sporoila (informacijo ali signal).
e elimo ohraniti sporoilo, moramo realne signale, ki se menjujejo glede na prostor in as
na nek nain ohraniti. Zato potrebujejo sistem (nosilec) sporoil, ki mora dano informacijo
vzdrevati poljubno dolgo, ne glede na to, da je zunanji signal e izginil. Take sisteme
imenujemo pomnilnik (npr. magnetni trak, fotografska ploa, kartice, trakovi, integrirana
spominska vezja).
1.2
Pri odprtem sistemu vodenja sprejema krmilni sistem elene vhodne vrednosti veliin, na
svojem izhodu pa daje krmilne signale za vplivanje na proces (slika 7). Na izhodne veliine
vplivajo vhodne veliine in motilne veliine. Motnje vnaajo v krmilni sistem napake, ki se
kaejo kot odstopanje dejanske vrednosti krmiljene veliine od elene vrednosti. e se v
danem trenutku pojavi motnja, njen vpliv izniimo tako, da ustrezno popravimo eleno
vrednost krmiljene veliine. Odprte sisteme vodenja imenujemo tudi krmilni sistemi.
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
1.3
Avtomatizacija in robotika
ploe merimo s tahometrom. eleno kotno hitrost brusne ploe nastavimo s tem, da
nastavimo elektrino napetost. V primeru obremenitve na brusni ploi se kotna hitrost znia.
To zazna tahometer, ki posreduje signal o tevilu vrtljajev. Ko ojaevalnik, ki v naem
primeru predstavlja regulator, to zazna, povea napetost, kar omogoa poveanje tevila
vrtljajev in s tem odpravo motnje. Da bo regulacijski sistem ustrezno deloval, moramo
ustrezno izbrati ojaitev ojaevalca. e bo ojaitev premajhna, regulator ne bo sposoben
odpraviti motenj in nenadnih sprememb dejanske vrednosti, e pa je ojaitev prevelika, pa
postane sistem nestabilen v naem primeru bi to pomenilo nihanje vrednosti kotne hitrosti.
12
Avtomatizacija in robotika
1.4
Sisteme za vodenje obvladujemo z digitalnimi signali. Razlini dajalniki signalov nam morajo
dati signal, ki ima eno od dveh monih stanj. Stanje signala je lahko ENA (1), imenujemo ga
tudi je ali pa reemo da, obstaja ali pa je NI (0), kar imenujemo ni, ne obstaja.
Te osnovne signale, ki zaznavajo stanje, lahko medsebojno poveemo ali sestavimo, tako da
nam lahko izvedejo doloeno logiko delovanja. Osnovno logiko delovanja zgradimo iz
osnovnih loginih funkcij. V logino obdelavo krmilnih signalov lahko vkljuimo tudi
asovne lene, ki nam skrajajo, podaljajo ali premaknejo doloene signale. Ve kot je
sestavljenih loginih funkcij, bolj zahtevno logiko lahko izvede sistem vodenja. Vso logiko,
ki jo mora sistem vodenja izvesti, mu jo moramo vgraditi. To lahko izvedemo z razlinimi
loginimi povezavami signalov in elementov, ki realizirajo doloene logine funkcije. Lahko
pa enostavno tudi vso logiko sprogramiramo v krmilnikih, ki nato na izvrnih elementih
izvedejo doloeno logino delovanje. Vasih se zgodi, da imamo za avtomatizacijo praktini
primer z zelo zahtevnim loginim delovanjem ve povezanih signalov, ki se nam pojavljajo
vekrat. V teh primerih lahko uporabimo teoretino obdelavo logike. Logine funkcije pred
realizacijo bistveno poenostavimo in s tem prihranimo pri izvedbi avtomatizacijskega procesa.
Zato imamo tako imenovano stikalno ali Boolovo algebro. S pravili te algebre lahko
enostavno zapiemo logine povezave signalov in jih tudi minimiziramo.
1.4.1 Logina funkcija IN (AND)
Funkcija IN ima na izhodu logino stanje 1, e so vsi vhodi 1. Funkcija ponazarja
matematino enabo mnoenja (1 x 1 = 1, 1 x 0 = 0). V primeru, ki je v tabeli 1, je X = 1, e
sta vhod A = 1 in vhod B = 1 (tabela 1).
13
Avtomatizacija in robotika
Vir: Lasten
1.4.2
Logina funkcija ALI ima na izhodu logino stanje 1, e je vsaj ena izmed vhodnih
spremenljivk v stanju 1. Ta funkcija ponazarja matematino operacijo setevanja (1 + 0 = 1,
0 + 0 = 0). Izhod X = 1, e je A = 1 ali B = 1 (tabela 2).
Tabela 2: Logina funkcija ALI
Vir: Lasten
1.4.3
Logina funkcija NE (tabela3) ima na izhodu logino stanje 1, e je na vhodu logino stanje
0, in obratno. Logina funkcija NE vedno povzroi nasprotno stanje.
Tabela 3: Logina funkcija NE
Vir: Lasten
14
Avtomatizacija in robotika
Vir: Lasten
1.4.5 Logina funkcija NALI (NOR) kombinacija funkcij ALI in NE
Logino funkcijo NALI (tabela 5) bi lahko sestavili iz logine funkcije ALI in logine
funkcije NE. Tudi v primeru te funkcije gre za poenostavitev izvedbe doloenih loginih
primerov, ko s pomojo ene funkcije lahko realiziramo dve.
Tabela 5: Logina funkcija NALI
Vir: Lasten
1.4.6 Skrajevanje dolgih signalov
e je signal na vhodu A kraji od prednastavljenega asa t1, se na izhodu Q pojavi asovno
nespremenjeni signal, e pa je vhodni signal dalji od asa t1, pa se trajanje izhodnega signala
omeji na as t1 (slika 15).
Avtomatizacija in robotika
1.4.7
Premaknitev signala
16
Avtomatizacija in robotika
S pomojo Boolove algebre lahko zapiemo in racionaliziramo logine zahteve, ki jih imamo
pri avtomatizaciji v praksi. Dva primera sta prikazana na sliki 18.
17
Avtomatizacija in robotika
FUNKCIJSKI DIAGRAM
Avtomatizacija in robotika
19
Avtomatizacija in robotika
1.6
NARTOVANJE KRMILIJ
Razvijanje krmilnega sistema naj poteka sistematino. Nart razvoja prikazuje ciklus od
zaetnega problema do izboljanja realiziranega sistema.
Prvi korak je doloitev elenega cilja z nedvoumnim in jasnim
opisom problema. Razvoj ali nartovanje reitev ne spada v fazo
analize. Lahko pa izdelamo diagram izvajanja postopkov za
izdelavo projekta.
Drugi korak je splono sistemsko nartovanje, kjer gre za doloitev
sistemskih komponent in krmilnega medija. Dodatno lahko
pripravimo tudi alternativne reitve.
Povzetek
e elimo nartovati sisteme vodenja, moramo dobro poznati teoretine osnove vodenja. Te
najlaje spoznamo ob praktinih primerih e izvedenih sistemov vodenja, ki jih znamo
analizirati in jim sestaviti teoretine modele. Na ta nain se nauimo nartovati in sestavljati
nove sisteme. Osnovna veda, ki se ukvarja s sistemi vodenja, je kibernetika. e elimo
obravnavati doloene sisteme, jih moramo izvzeti iz okolice in oblikovati model sistema.
Definirati moramo vplive okolice na sistem in sistema na okolico.
Sisteme za vodenje delimo na odprte ali krmilne sisteme in zaprte ali regulacijske sisteme
vodenja. Enostavne avtomatizacijske sisteme realiziramo z odprtim sistemom vodenja, za
zahtevne in obutljive pa uporabimo zaprte sisteme vodenja. Zaprti sistemi vodenja se lahko
tudi prilagajajo doloenim spremembam in kompenzirajo motnje, zaprti pa krmilne ukaze
samo izvrijo.
20
Avtomatizacija in robotika
Krmilne signale, ki jih pridobimo iz razlinih dajalnikov signalov, moramo logino obdelati,
da bodo sposobni izvesti eleno logino delovanje. To lahko storimo z osnovnimi loginimi
funkcijami. Obdelavo lahko nadgradimo s asovno obdelavo signalov. Bolj kompleksna
zahtevana logina delovanja zapiemo z Boolovo algebro. S pomojo te lahko tudi doloene
logine probleme poenostavimo in racionaliziramo teoretino logino delovanje sistema za
vodenje.
Vpraanja in naloge
1. V prostoru elimo vzdrevati temperaturo T p, ki je za na primer izhodna veliina.
Na to temperaturo najbolj vpliva temperatura okolice, zato jo izberemo za vhodno
veliino. Pod vplivom zunanje temperature se spreminja volumen tekoine v
termometru, posredno pa tlak v komori, ki deluje na elastini meh. Ventil, ki je togo
povezan z elastinim mehom, izravnava pretok vode Qv v radiator tako, da se v
prostoru vzdruje konstantna temperatura T p.
Za ta primer sistema za vodenje nariite teoretini model vodenja. V model vpiite
glavne elemente sistema za vodenje in njihovo funkcijo.
21
Avtomatizacija in robotika
1 plava
2 vzvod
3 zasun
4 premina podpora
5 nastavitveni zasun
6 pritrjeno vodilo
7 kulisa
8 palica glavaa
9 kamen
22
Avtomatizacija in robotika
Pnevmatika ima kot tehnologija e dolgo pomembno vlogo pri opravljanju mehaninega dela.
V novejem asu jo uporabljamo tudi pri reevanju problemov avtomatizacije.
Tehnoloki razvoj na podroju materialov, konstrukcij in proizvajalne izkunje je vplival na
kvaliteto in raznolikost pnevmatinih komponent. S tem se je poveala monost uporabe
pnevmatike v tehniki avtomatizacije (tabela 6).
Tabela 6: Podroja uporabe pnevmatike
Splona tehnika
Specifina podroja
Obdelovalna tehnika
vpenjanje obdelovancev
podajanje obdelovancev
pozicioniranje obdelovancev
orientiranje obdelovancev
razvejanje pretoka materiala
pakiranje
polnjenje
doziranje
zapiranje
pogon gredi
odpiranje, zapiranje vrat
transport materiala
sukanje, vrtenje
sortiranje
dviganje in spuanje
igosanje, preanje
vrtanje
struenje
rezkanje
aganje
bruenje
preoblikovanje
preizkuanje
Vir: Lasten
Tabela 7: Znailnosti in prednosti pnevmatike
Koliina
Transport
Shranjevanje
Temperatura
Varnost
istost
Konstrukcija
Hitrost
Stisnjen zrak je hiter delovni medij. Lahko doseemo velike hitrosti bata
(udarni cilinder) in hitra preklapljanja.
Varnost pri
preobremenitvi
Vir: Lasten
23
Avtomatizacija in robotika
Stisljivost
Gospodarnost
Odzraevanje
Cena
Vir: Lasten
2.1
OSNOVE PNEVMATIKE
Absolutni tlak dobimo, e setejemo tlak, ki se pojavi nad atmosferskim tlakom, imenujemo
ga nadtlak in tlak, ki se pojavi pod atmosferskim tlakom, imenujemo ga podtlak. Posamezne
vrste tlakov prikazuje slika 25.
Avtomatizacija in robotika
25
Avtomatizacija in robotika
Za V2 pa velja:
Povzetek
Atmosfera, ki obdaja Zemljo, pritiska s svojo teo na nas in ustvarja v okolju tlak, ki deluje
enakomerno na vse strani. Atmosferski tlak se spreminja v odvisnosti od nadmorske viine in
vremena.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
2.2
Avtomatizacija in robotika
Vrste
kompresorjev
Pretoni
kompresorji
Membranski
kompresorji
Batni kompresorji
Vrtljivi batni
kompresorji
Vekomorni
rotacijski
kompresorji
Dvokomorni
vijani
kompresorji
Turbo
kompresorji
Radialni
kompresorji
Aksialni
kompresorji
Rootsovi
kompresorji
enostopenjski
dvostopenjski
tri- ali vestopenjski
enostopenjski
dvostopenjski
tri- ali vestopenjski
27
Avtomatizacija in robotika
2.2.2
2.2.3
Membranski kompresorji
2.2.4
Rootsov kompresor
Zrak se prenaa z ene strani na drugo stran brez spremembe volumna. Tlak nastane, ko se zrak
iztiska iz kompresorja. Princip delovanja Rootsovega kompresorja prikazuje slika 32.
2.2.5
Vijani kompresorji
Vijano oblikovan profil oprijemata dve gredi (tekaa), kar prikazuje slika 33. Pri vrtenju se v
profil zajeti zrak stiska v tlani vod.
28
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Pri izbiri ustreznega kompresorja si lahko pomagamo s kriteriji, ki so predstavljeni v tabeli 9.
Tabela 9: Kriteriji izbire kompresorjev
Zmogljivost
Tlak
Pogon
Regulacija
Hlajenje
Glede na koliino toplote, ki nastaja pri stiskanju zraka, loimo zrano hlajenje, ki
ga uporabljamo pri kompresorjih manje moi. Hlajenje je izvedeno s pomojo
hladilnih reber. Pri kompresorjih vejih moi pa zrano hlajenje ne zadostuje in
uporabljamo vodno ali kombinacijo zranega in vodnega hlajenja.
Vir: Lasten
29
Avtomatizacija in robotika
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
2.3
PRIPRAVA ZRAKA
Zrak, ki ga elimo uporabljati v pnevmatiki, mora imeti nekaj specifinih lastnosti, saj ne sme
vsebovati vlage, prahu, pranih in ostalih delcev.
S kompresorjem vsesani zrak vsebuje vedno doloen del vode v obliki vodne pare, ki ga
podajamo z % relativne vlanosti zraka. Relativna vlanost zraka je odvisna od temperature
in tlaka okolice. Vija ko je temperatura, ve vlage je lahko v zraku. Zrak je nasien z vlago
pri 100 % relativni vlanosti, takrat se zane na stenah izloati kondenzat, saj so stene
kompresorja hladneje.
Avtomatizacija in robotika
31
Avtomatizacija in robotika
2.3.3
Suenje z ohladitvijo
32
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
34
Avtomatizacija in robotika
35
Avtomatizacija in robotika
2.3.6
Pretoni upor
Vsak tok zraka znotraj cevi je moten zaradi pretonih uporov, ki povzroajo stalen padec tlaka
znotraj cevnega sistema. Padec tlaka povzroajo tudi cevne zveze, odcepi, loki in druga
potrebna armatura. Izgub tlaka v cevovodu ne moremo prepreiti, jih pa lahko z uporabo
ustreznih materialov in pravilno montao obutno zniamo.
Upori pretoka se podajajo z nadomestno dolino cevi. Pod nadomestno dolino razumemo
ravne cevi z enakim pretonim uporom, kot ga ima duilni element. Premer nadomestne
doline je enak premeru cevnega voda. Nadomestno dolino cevi oditamo za posamezne
duilne elemente na osnovi znanega premera s pomojo nomograma na sliki 46.
36
Avtomatizacija in robotika
37
Avtomatizacija in robotika
2.3.7
Primer
S pomojo diagrama na sliki 48 doloite velikost shranjevalnika ob podatkih:
Zmogljivosti kompresorja
tevilo vklopov/uro
Tlana razlika
Velikost shranjevalnika
38
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
Cilindrov s temperaturno odpornimi tesnili ne smemo oskrbovati z naoljenim zrakom, ker olje
izpere specialno mast, s katero je namazan valj pri proizvajalcu.
e elimo v sistemu, ki je deloval z naoljenim zrakom, uporabljati nenaoljen zrak, moramo
ventile in cilindre ponovno namazati, ker je bila originalna mast izprana.
Naoljevanje stisnjenega zraka naj se zagotovi v primerih:
ekstremno hitra gibanja
cilindri z velikim premerom (naoljevalnik samo za take cilindre).
Prekomerno naoljevanje lahko povzroi:
funkcijske motnje pri komponentah
poveano obremenitev okolja
otrdelost komponent po daljem mirovanju (prilepljenost tesnil).
Pri pripravni skupini moramo upotevati:
Velikost pripravne skupine doloimo v odvisnosti od porabe zraka (m3/h).
Preveliko poveanje porabe zraka povzroi moan padec obratovalnega tlaka.
Upotevati moramo tovarnike podatke.
Obratovalni tlak ne sme biti viji od podane vrednosti. Temperatura okolice ne sme
biti vija od 50 oC (zaradi kozarca iz umetne mase).
40
Avtomatizacija in robotika
Vrsta opravil
Skozi prozorni kozarec moramo redno kontrolirati nivo kondenzata,
ki ne sme presei maksimalnega nivoja. Pri previsokem nivoju
odnaa zrak kondenzat naprej. Nabrani kondenzat odvedemo z
odvajalnim ventilom na spodnjem koncu kozarca. Istoasno
kontroliramo onesnaenost filtrskega vloka in ga po potrebi
zamenjamo z novim oziroma oienim.
Vzdrevanje ni potrebno. Je pa pogoj, da je pred njim vgrajen filter.
Redno kontroliramo nivo olja in ga po potrebi dolijemo. Dolivanje
lahko opravimo med obratovanjem. Pred in med snemanjem kozarec
odzraujemo z dodatnim ronim ventilom. Uporabljati smemo samo
mineralna olja. Kozarca ne smemo istiti s trikloretilenom ali
podobnim sredstvom.
Vir: Lasten
Kondenzat, neistoe in preve olja lahko povzroajo izrabo gibljivih delov in tesnil
pnevmatinih komponent. Zaradi netesnosti lahko pridejo kodljive snovi tudi iz sistema in
onesnaujejo produkte obdelave n. pr. v ivilski, farmacevtski in kemini industriji v taki
meri, da so neuporabni.
Izbira filtra stisnjenega zraka je zelo pomembna pri oskrbi pnevmatinega sistema s
kvalitetnim stisnjenim zrakom. Velikost filtra se doloa po velikosti por. Z velikostjo se
podaja najmanjo velikost delcev, ki jih filter e lahko zadri.
Pri ustrezni konstrukcijski izvedbi so filtri stisnjenega zraka uporabni tudi za filtriranje
kondenzata. Nabrani kondenzat se mora, e predno dosee zgornji nivo, odvesti, sicer ga
zrani tok odnaa skozi filter naprej. Tok zraka skozi filter in sestavo filtra prikazuje slika 51.
Avtomatizacija in robotika
2.3.9
Regulator tlaka
42
Avtomatizacija in robotika
2.3.10 Naoljevalnik
Naoljevalnik omogoa varovanje elementov pred korozijo in izrabo gibajoih delov.
Naoljevalnik deluje po Venturijevem principu, ki ga ponazarja slika 53. Razliko tlaka
med
tlakom na zaetku obe in tlakom na zoenem mestu obe uporabljamo za sesanje tekoine iz
kozarca in za razprevanje v stisnjen zrak.
43
Avtomatizacija in robotika
44
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Za pripravo stisnjenega zraka uporabljamo zrak iz okolice, ki ga s kompresorjem sesamo in
tlaimo po cevovodnem omreju. Zrak iz okolice vsebuje doloene neistoe, kot so prah,
vlaga, saje, trdne delce in ostale neistoe.
Pripravljen stisnjeni zrak pripeljemo do posameznega odvzemnega mesta oziroma porabnika
po omreju, ki je sklenjeno v krog, zaradi stabilneje oskrbe s stisnjenim zrakom. Pri izvedbi
omreja moramo paziti, da je preni prerez cevovoda dovolj velik, da so odcepi za zrak
narejeni na gornji strani cevovoda, s imer prepreimo, da bi kondenzat priel iz glavnega
voda do odvzemnega mesta. Polaganje cevi naj ne bo izvedeno po teko dostopnih mestih
zaradi kontrole tesnosti omreja. Obvezno moramo upotevati nagib cevovoda v viini 1 % v
smeri toka zraka in na najniji toki predvideti izpust kondenzata.
V cevovodnem omreju se pojavi padec tlaka zaradi doline cevovodnega omreja in
razlinih kompresorjev, kar lahko povzroi motnje v delovanju posameznih naprav. Zato na
posameznem odvzemnem mestu uporabljamo pripravno skupino, ki jo sestavlja regulator
tlaka z vgrajenim filtrom, lahko pa tudi naoljevalnik.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
Pojasnite, na katere dejavnike moramo biti pozorni pri izbiri naina suenja zraka.
Pojasnite, kako vgrajeni elementi (loki, zasuni ) vplivajo na doloitev svetlega
premera cevi.
Na osnovi podatkov in s pomojo nomograma za doloitev svetlega premera cevi in
nomograma za doloitev nadomestne doline cevi doloite svetli premer cevovoda.
Poraba zraka:
= 1200,0 m3/h
=
500,0 m3/h
=
150,0 m3/h
= 1.850,0 m3/h
Skupna poraba
Ostali podatki:
Obratovalni tlak
=
800,0 kPa
Dopustni padec tlaka
=
10,0 kPa
Dolina cevovoda
=
650 m
Katere duilne elemente imamo vgrajene v cevovodu in koliko, prikazuje spodnja tabela
11.
Tabela 11: Duilni elementi
Element
t. kosov
Nadomestna dolina
24 kosov
30 kosov
15 kosov
10 kosov
24 x ___ m
30 x ___ m
15 x ___ m
10 x ___ m
Skupaj
Svetli premer cevovoda
Skupna nadomestna
dolina
....... m
....... m
....... m
....... m
....... m
........ mm
Vir: Lasten
45
Avtomatizacija in robotika
4.
46
Avtomatizacija in robotika
2.4
47
Avtomatizacija in robotika
48
Avtomatizacija in robotika
49
Avtomatizacija in robotika
2.4.2
Zasuni cilinder ima konec batnice na doloeni dolini ozobljeno, prikazuje ga slika 61. Pri
gibanju bata poganja batnica zobnik in tako dobimo iz premortnega vrtilno gibanje. Glede na
smer gibanja bata se suka zobnik v eno ali drugo smer. Od izvedbe je odvisen kot zasuka; od
45 , 90 , 180 , 290 do 720 C. Obstaja tudi monost nastavljanja zasuka glede na
maksimalno obmoje.
Vrtilni moment je odvisen od tlaka zraka, ploine bata in od prestavnega razmerja. Zasuni
cilinder lahko uporabimo za obraanje obdelovancev, za upogibanje kovinskih cevi, za
regulacijo klimatskih naprav in podobno. Zasuni cilinder v prerezu predstavlja slika 62.
50
Avtomatizacija in robotika
batne motorje
lamelne motorje
zobnike motorje
turbinske motorje.
Batne motorje delimo po izvedbi na radialne in aksialne. Pri radialnih motorjih poganja
stisnjen zrak kolenasto gred preko radialno nameenih valjev. Zaradi enakomernega teka je
vgrajenih ve valjev. Zmogljivost motorja je odvisna od vhodnega tlaka, tevila batov,
ploine batov, doline giba in hitrosti batov. Nain delovanja aksialnih motorjev je podoben
radialnim. S petimi vzdolno vgrajenimi valji se spreminja linijsko gibanje v vrtenje s
pomojo opletavke. Zaradi enakomernega vrtilnega momenta in s tem mirnega teka motorja
se istoasno polnita s stisnjenim zrakom po dva valja.
Te motorje izdelujejo za desno in za levo smer vrtenja. Dosegajo maksimalno tevilo vrtljajev
do priblino 5000 min-1, pri emer znaa obmoje zmogljivosti pri normalnem tlaku od 1,5-19
kW (2-25 KM).
51
Avtomatizacija in robotika
52
Avtomatizacija in robotika
53
Avtomatizacija in robotika
D2
4
(D2 d 2 )
A1
4
Fteor = teoretina sila bata
Fd = dejanska sila bata
Ftr = sila trenja (3-20% Fd)
Fvz = sila povratne vzmeti
A = koristna povrina bata
A1 = povrina kolobarja bata
D = premer valja
d = premer batnice
p = delovni tlak
A
2.4.6
Zaradi zagotavljanja zadostnih koliin zraka moramo poznati porabo pnevmatinih naprav.
Podatek o porabi zraka lahko uporabimo tudi za izraun strokov energije.
Porabo zraka = delovnega tlaka tlanega razmerja doline tevila gibov [min].
p
Tr
= delovni tlak
= tlano razmerje
D2
Tr l / min
Poraba zraka pri enosmernem valju: Q s n
4
D2
D2 d 2
Poraba zraka pri dvosmernem valju: Q s
n Tr l / min
4
4
Q= koliina zraka
s= dolina giba
n= tevilo gibov
D= premer bata
54
[l/min]
[cm]
[min]
[cm]
Avtomatizacija in robotika
Porabo zraka lahko doloimo tudi na osnovi nomograma na sliki 70, kjer moramo upotevati
enabo za enosmerni oziroma dvosmerno delujoi valj.
Poraba zraka po nomogramu za enosmerno delujoi cilinder:
Q = koliina zraka
s = dolina giba
n = tevilo gibov
q = poraba zraka na cm giba
[l/min]
[cm]
[1/min]
[l/cm]
Povzetek
Pnevmatine delovne komponente za premortno gibanje so valji, s katerimi izvajamo
potiskanje, v doloenih primerih pa tudi vleenje. Proizvajalci pnevmatinih valjev v
katalogih navajajo specifino porabo zraka q. Z njo podajajo porabo zraka v litrih na
centimeter giba bata. Glavna podroja uporabe so potiskanje, dvigovanje in vpenjanje
obdelovancev.
Za izvajanje rotacijskih gibanj uporabljamo zasune pogone in motorje. Kot zasuka je odvisen
od posamezne izvedbe in je najvekrat brezstopenjsko nastavljiv.
55
Avtomatizacija in robotika
Vpraanja in naloge
1.
D = 50 mm
d = 12 mm
p = 600 kPa
A = 19,625 cm2
A1 =18,5 cm2
Ftr = 10% srednje vrednosti
2.5
2.
3.
Potni ventili
Potni ventili so naprave, ki vplivajo na pot zranega toka, ki ga odpirajo in zapirajo. Potne
ventile opiemo s tevilom prikljukov, tevilom poloajev in z oznabo pretone poti, kar
prikazuje slika 71. Da pri prikljuevanju ne pride do pomote, so vsi vhodi oziroma izhodi
ventila oznaeni.
56
Avtomatizacija in robotika
57
Avtomatizacija in robotika
Monostabilni ventil je ventil, ki se po prenehanju delovanja sile vrne v osnovno stanje. Poleg
monostabilnih ventilov poznamo tudi bistabilne ventile, za katere je znailno, da se po
prenehanju delovanja sile ne vrnejo v osnovno stanje (ostanejo v preklopljenem stanju).
e je ventil v osnovnem stanju zaprt, pomeni, da ko na ventil ne delujemo z nobeno silo na
izhodnem prikljuku, nimamo signala. e pa je ventil v osnovnem stanju odprt, pomeni, da
ko na ventil ne delujemo z nobeno silo, imamo na izhodnem prikljuku signal. Krmiljenje
cilindra z ventilom, ki je v osnovnem poloaju zaprt, prikazujeta sliki 73 in 74.
58
Avtomatizacija in robotika
3/2 ventil s
kronikom (odprt)
5/2 potni ventil, pnevmatino krmiljen z 5/2 potni ventil, pnevmatino krmiljen z vzdolnim
vzdolnim batnim drsnikom
batnim drsnikom z monostjo ronega preklopa
59
Avtomatizacija in robotika
Opis
dovod zraka
delovni prikljuek 2 in 4
odzraevalni prikljuek 3 in 5
Krmilni prikljuki
Oznaka 10 pomeni
Oznaka 12 pomeni
Oznaka 14 pomeni
Opis
zapre pretok 1 proti 2
signal na prikljuku 12 povee prikljuka 1 in 2
signal na prikljuku 14 povee prikljuka 1 in 4
Vir: Lasten
2.5.2
Zaporni ventili
Zaporni ventili zapirajo pretok v eni smeri, v drugi smeri pa omogoajo neoviran pretok. Tlak
v zaporni smeri deluje na tesnilni element in s tem prispeva k tesnitvi ventila. Posamezne
izvedbe zapornih ventilov imamo zbrane v tabeli 14. Slika 76 pa prikazuje omenjene ventile s
simboli.
Tabela 14: Vrste zapornih ventilov
Dvotlani ventil
Nepovratni ventil
Avtomatizacija in robotika
zrak odteka skozi hitro odzraevalni ventil ob najmanjih pretonih uporih (eliminirani so
pretoni upori cevi, ventilov). Hitro odzraevalni ventili imajo relativno veliko odzraevalno
odprtino.
Nepovratni ventili lahko pretok v eni smeri popolnoma zapirajo, v nasprotni smeri pa lahko
tee zrak z najmanjo mono tlano izgubo. Zaporni element je lahko kegelj, kroglica,
ploica ali membrana.
Duilni ventili vplivajo na prostorninski tok stisnjenega zraka v obeh smereh. e dodamo k
duilnemu ventilu e nepovratni ventil, bo pretok v eni smeri skozi duilko oviran, v nasprotni
smeri skozi nepovratni ventil pa neoviran. Duilni ventili so praviloma nastavljivi. V
nastavljenem poloaju jih lahko fiksiramo. Duilne ventile uporabljamo za nastavitev hitrosti
cilindrov. Pri duilnih nepovratnih ventilih se dui tok zraka samo v eni smeri.
Pri tej smeri toka zraka se nepovratni ventil zapre in zrak lahko tee samo skozi nastavljiv
prerez duilke. V nasprotni smeri tee zrak neovirano skozi odprti nepovratni ventil. Te
ventile uporabljamo za krmiljenje hitrosti cilindrov. Vgrajujemo jih im blije ali direktno na
prikljuke cilindrov.
61
Avtomatizacija in robotika
Tlani preklopnik
Tlani preklopnik
Vir: Lasten
2.5.4
Tokovni ventili vplivajo na tok stisnjenega zraka v obe smeri. S pomojo zapirnih ventilov pa
brezstopenjsko odpiramo in zapiramo pretok. Tokovni in zapirni ventil prikazuje tabela 16,
simbolino izvedbo pa slika 78.
Tabela 16: Tokovni in zapirni ventil
Tokovni ventil
Zapirni ventil
Vir: Lasten
62
Avtomatizacija in robotika
63
Avtomatizacija in robotika
2.5.6
Pri izdelavi pnevmatinih vezalnih shem oz. planov moramo upotevati standard ISO 1219,
saj jih moramo narisati tako, da bodo razumljive nartovalcem, izvajalcem in vzdrevalcem
sistemov. Shema mora biti narejena tako, da je iz nje razvidno delovanje krmilja.
Primer oznaevanja posameznih elementov prikazujeta sliki 80 in 81.
64
Avtomatizacija in robotika
Pri uporabi KASKADNE METODE je krmilni signal prisoten toliko asa, kolikor je
potrebno za delovanje sistema, nato pa se izklopi. Da prepreimo pojav dvostransko delujoih
signalov na glavnih krmilnih ventilih, razdelimo zaporedja gibanja cilindrov v skupine. Te
skupine bodo zagotavljale oskrbo s stisnjenim zrakom tistim krmilnim ventilom, ki jih
trenutno potrebujemo. Med skupine namestimo menjalne ventile, ki zagotavljajo zrak samo
tistim krmilnim ventilom, ki jih trenutno potrebujemo. V primeru, da je zaporedje gibanj
cilindrov razdeljeno tako, da je v vsaki skupini samo en gib valja, je to MAKSIMALNA
METODA. e pa je v skupini ve gibov razlinih valjev, je to MINIMALNA METODA.
Nartovanja vezalne sheme po minimalni metodi se lotimo tako, da najprej preuimo
zastavljeno nalogo.
Na delno avtomatizirani stiskalnici elimo koviiti
dve ploevini. Oba dela ploevine in kovici
namestimo rono in jih po konanem postopku tudi
rono odstranimo. Avtomatizacija delovnega
ciklusa obsega vpenjanje ploevine in kovienje.
Delovni ciklus naj se izvede, ko pritisnemo na
tipko startnega ventila. Za nalogo nariite pot,
korak, diagram in vezalno shemo.
Osnova nartovanja vezalne sheme je skrajani zapis zaporedja gibanja cilindrov, ki ga
zapiemo v vrsto ali krog (1A + 2A + 2A - 1A -); + pomeni delovni gib batnice in
povratni gib batnice) . Gibe nato razdelimo v skupine, pri emer pazimo, da je v posamezni
skupini samo gib istega cilindra (loimo 2A + in 2A -).
Katere signale je potrebno ugaati, se lahko ugotovi iz POT KORAK oziroma
FUNKCIJSKEGA diagrama, prikazanega na sliki 82 ali enostavneje iz skrajanega zapisa
gibanja cilindrov, ki so loeni na skupine, prikazane na sliki 83.
KRINI ALI
OBOJESTRANSKI
SIGNAL
Avtomatizacija in robotika
S pokonno rto, ki ji reemo lonica, loimo ponavljajoi gib cilindra. Potrebne pogoje za
posamezni gib cilindra ponazorimo s signalnimi linijami. Signalne linije, ki potekajo preko
lonic, povzroajo preklop pomonih oskrbovalnih vej.
Avtomatizacija in robotika
Z vezavo ventilov v IN odvisnosti glede na pomone veje oziroma ostale ventile zagotovimo,
da lahko odda signalni len signal samo takrat, ko je potreben in po preklopu menjalnega
ventila takoj ugasne (izklopi).
Na osnovi skrajanega zapisa gibanj valjev zapiemo LOGINE ENABE GIBANJ, ki
nam povedo, kateri pogoji morajo biti izpolnjeni, da se izvede posamezni gib cilindra in
LOGINE ENABE VEJ, ki nam povedo, kateri pogoji morajo biti izpolnjeni, da dobi
posamezna veja signal (zrak, tlak).
Uporaba kaskadnih metod je omejena, ker se dovaja zrak samo na enem prikljuku. Zato zrak
tee skozi vse zaporedno vezane menjalne ventile in ele nato vpliva na krmilni postopek.
Zaradi varnosti se lahko doda lonico med zaetkom in koncem ciklusa.
LOGINE ENABE GIBANJ:
1A + = 1. VEJA
1A - = 2S1 ^ 2.VEJA
2A + = 1S3 ^ 1. VEJA
2A - = 2. VEJA
Na osnovi zapisanih enab se lotimo izdelave vezalne sheme, prikazane na sliki 85 (krmilje se
zgradi v minimalnem tehninem obsegu).
1S2
1S3
2S1
1 A
2S2
2 A
1 V
2 V
14
12
5
2
12
3
1
2S1
1S3
1
0 V
14
12
1S2
2S2
1
1 S1
14
67
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Stisnjen zrak prenaamo po napeljavi do ventilov in delovnih naprav, s katerimi realiziramo
doloeno silo ali vrtilni moment. Z ventili krmilimo in reguliramo stisnjen zrak. Glede na
funkcijo jih razlikujemo na potne, zaporne, tlane, tokovne in zapirne ventile.
Pri nartovanju osnovnih in kompleksnejih vezalnih shem imamo v mislih, kako izvesti
pomik enega ali ve batov naprej oziroma nazaj. Pri tem moramo poznati razlike glede
konstrukcijske izvedbe posameznih ventilov in njihove znailnosti, kot so nain aktiviranja,
nain preklopa, potrebno silo za aktiviranje in znailnosti glede pretoka zraka.
Vpraanja in naloge
68
1.
2.
3.
Avtomatizacija in robotika
4.
2.6
ELEKTROPNEVMATIKA
Avtomatizacija in robotika
2.6.1
Naloga kontaktov, prikazanih na sliki 87, je posredovanje signalov v tokovni krog. Omenjeno
nalogo lahko realiziramo s pomojo zapiralnega ali delovnega kontakta, ki ima nalogo
zapiranja (sklenitve) tokovnega kroga, odpiralnega ali mirovnega kontakta, ki mora tokovni
krog odpreti (prekiniti) in menjalnega kontakta, ki odpre ali zapre tokovni krog.
Posredovanje signalov v tokovni krog izvedemo s kontakti, ki jih lahko aktiviramo fizino,
mehansko ali brez dotika s pomojo senzorjev. Fizino jih lahko aktiviramo s pritiskom na
gumb. Na ta nain so kontakti sklenjeni oziroma prekinjeni toliko asa, dokler gumba ne
spustimo. Ko gumb spustimo, se le ta zaradi vgrajene vzmeti vrne v osnovni poloaj.
Omenjeni nain aktiviranja prikazuje slika 88.
70
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
72
Avtomatizacija in robotika
73
Avtomatizacija in robotika
2.6.3
74
Avtomatizacija in robotika
Pri zakasnitvi izklopa dioda zapira v nasprotni smeri. Zato se rele takoj vklopi, kondenzator se
napolni. Po prekinitvi tokokroga se kondenzator prazni preko nastavljivega upora R1 in s tem
doloen as vzdruje magnetno polje v tuljavi.
75
Avtomatizacija in robotika
76
Avtomatizacija in robotika
77
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Za oddajanje signalov v elektropnevmatiki uporabljamo stikala z zapiralnimi, odpiralnimi ali
menjalnimi kontakti, ki jih lahko aktiviramo fizino, mehansko ali brezdotino. Signale se
obdela z releji, ki jih nariemo v krmilni del tokokroga. Kontakte relejev v osnovi riemo v
delovni del tokokroga v posebnih primerih (samodrna vezava ) pa tudi v krmilni del
tokokroga. Za povezavo elektrine in pnevmatske energije uporabljamo elektromagnetne
ventile, na katere prikljuimo razline pnevmatske cilindre ali motorje.
Vpraanja in naloge
1.
2
Y1
1
2.
Y1
3.
78
Y2
1
Avtomatizacija in robotika
1B1
Y1
4.
1B2
Y2
1
Y1
5.
Y2
1
2
Y1
1
79
Avtomatizacija in robotika
6.
1 A1
1B1
1 A1
1 V1
4
1 V1
Y1
Y1
Y2
+24V
1B1
4
1
+24V
13
S1
K1
14
14
14
14
13
K1
1B1
11
S1
11
11
4
14
14
K1
1B1
14
14
K2
11
11
11
1
K2
2
A1
K1
K2
10
A2
80
K1
Y1
A2
0V
2
4
A1
A1
A1
K2
10
Y1
A2
A2
0V
Y2
Avtomatizacija in robotika
za gradbene stroje
za kmetijske stroje
za dvine in prenosne naprave.
81
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
Celotno poglavje je zasnovano na nain, da imamo na zaetku nekaj teoretinih osnov, ki jih
potrebujemo, nekaj osnovnih prikazov sestave in delovanja hidravlinih komponent in nekaj
enostavnih izraunov, ki jih potrebujemo za dimenzioniranje in izbiro hidravlinih
komponent. Velik poudarek je namenjen sistematiki reevanja praktinih primerov
hidravlinih in elektrohidravlinih krmilij, upotevanja varnostnih predpisov in standardov, ki
veljajo za to podroje. Posamezne komponente in sistemi krmiljenja pa so obravnavani na
nain analize in reevanja praktinih primerov iz avtomatizacijskih procesov, ki jih sreujemo
v proizvodnji.
Na sliki 107 je shematski prikaz hidravlinih komponent in hidravlino krmilje za reitev
avtomatizacije dodajanja izdelkov s hidravlinim cilindrom na transportni progi. Za napravo
je potrebno izbrati hidravline komponente in izdelati krmilno vezje z upotevanjem zahtev
krmilja.
83
Avtomatizacija in robotika
3.1
3.1.1
Uporabnost hidravlike
V krmilni tehniki lahko sile, gibanja in krmilne zahteve ustvarjamo s pomojo razlinih
tehnik. V predhodnih poglavjih smo spoznali in znamo za krmiljenje uporabiti pnevmatiko in
elektriko in njune kombinacije. V primerjavi s pnevmatiko, elektriko in elektropnevmatiko
ima hidravlika naslednje prednosti:
V tem poglavju bomo spoznali in se nauili uporabljati osnovne fizikalne veliine in enote, ki
so pomembne za uporabo v hidravliki. Z njihovo pomojo bomo znali izraunati osnovne
parametre, ki so pomembni v hidravlinih krmiljih.
3.1.2.1 Tlak
Hidravlika je veda o silah in gibanjih, ki se jih prenaa s tekoinami. Lastnosti hidravlike
obravnava hidromehanika. Hidromehaniko delimo na hidrostatiko, kjer je delovanje sil
posledica tlaka na povrino in na hidrodinamiko, kjer so sile posledica mas in pospekov
(slika 108).
84
Avtomatizacija in robotika
ps =
h =
p =
g =
85
Avtomatizacija in robotika
Primer
h = 300 m
p = 1000 kg/m3
g = 9,81 m/s2
Vsako telo pritiska na svojo podlago z doloenim tlakom p. Velikost tlaka je odvisna od sile F
tee telesa in od velikosti ploine A, na katero deluje sila tee.
Enote:
1 Pa =
p - tlak [Pa]
F - sila [N]
A - ploina [m2]
Iz podane enabe lahko izpeljemo enabo za izraun sile (F) in ploine (A).
86
Avtomatizacija in robotika
Primer
V cilindru deluje tlak 100 barov, aktivna povrina bata A znaa 7,85 cm2. Kolikna je najveja
sila?
Podano:
p = 100 bar = 1000 N/cm2
A = 7,85 cm2
Hidrostatini tlak lahko v hidravlinih sistemih glede na delujoe tlake zanemarimo. Pri
raunanju tlaka v tekoinah tako upotevamo samo tlak zaradi zunanjih sil. Na ploine A2,
A3 ... deluje enak tlak kot na A1. Ta tlak lahko izraunamo po enabi, ki velja za trdna telesa:
87
Avtomatizacija in robotika
Primer
Podano:
A1 = 10 cm2 = 0,001 m2
F = 10000 N
Z ustrezno oblikovano posodo, ki je prikazana na sliki 112, lahko prenesemo silo. Vrednost
tekoinskega tlaka lahko zapiemo s sledeo enabo:
88
Avtomatizacija in robotika
Majhne sile lahko poveamo s poveanjem ploine delovnega bata. Ta osnovni princip je
uporabljen pri avtomobilskih hidravlinih dvigalkah, pri dvinih ploadih. Sila F mora biti
tolikna, da premaga tekoinski tlak silo bremena (slika 113).
Primer
Z avtomobilsko dvigalko dvigamo vozilo. Masa m vozila znaa 1500 kg.
Kolikna sila F, mora delovati na bat?
Podano:
A1 = 40 cm2 = 0.004 m2
A2 = 1200 cm2 = 0.12 m2
89
Avtomatizacija in robotika
Primer
Podano:
A2 = 1200 cm2
s1 = 30 cm
s2 = 0,3 cm
90
Avtomatizacija in robotika
Pri dvosmernem cilindru lahko nastane zaradi prenosa tlaka nedopustno visok tlak, e se
zapre sprednji prikljuek cilindra (slika117).
Primer
Avtomatizacija in robotika
Podano:
p1 = 10105 Pa
A1 = 8 cm2 = 0,0008 m2
A2 = 4,2 cm2 = 0,00042 m2
Podano:
p1 = 20 105 Pa
p2 = 100 105 Pa
A1 = 8 cm2 = 0,0008 m2
92
Avtomatizacija in robotika
Primer
Podano:
Q = 4,2l/min =
t = 10 s
l/s
Rezultat:
Pri prostorninskem toku 4,2 litra na minuto iztee iz vodovodne pipe v 10 sekundah 0,7 litra
vode.
3.1.2.7 Enaba kontinuitete
e postavimo v enabi za pretok as t = s/v (v = s/t) in volumen V = A s, dobimo enabo
Q - prostorninski tok [m3/s]
v - pretona hitrost [m/s]
A - prerez cevi [m2]
Iz te enabe lahko za izraune izpeljemo enabo za prerez cevi in hitrost toka:
Primer
Podano:
Q = 4,2 l/min =
V = 4 m/s
Rezultat:
Za prostorninski tok 4,2 l/min s hitrostjo 4 m/s potrebujemo cev s premerom 0,2 cm2.
3.1.2.8 Mo
Na splono je definirana mo kot delo ali kot sprememba energije na asovno enoto. V
hidravlinih sistemih razlikujemo mehanino in hidravlino mo (slika 119). Mehanina mo
se spremeni v hidravlino, ki se jo lahko transportira, krmili, in na koncu zopet spremeni v
mehanino.
93
Avtomatizacija in robotika
P - mo [W] = [Nm/s]
p - tlak [Pa]
Q - volumenski tok [m3/s]
94
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Hidravlina in elektrohidravlina krmilja uporabljamo za avtomatizacijo stabilnih in mobilnih
strojev in naprav, kjer so potrebne velike sile in moi. Uporaba hidravlike zahteva dobro
poznavanje hidromehanike in hidrodinamike. Iz hidromehanike izhajajo vsi principi, ki jih v
hidravlinih in elektrohidravlinih krmiljih uporabimo za reevanje praktinih problemov v
avtomatizaciji. S pomojo znanja hidromehanike lahko na potrebne sile in moi doloimo
hidravline komponente in ocenimo potrebo energije za njihovo delovanje.
Vpraanja in naloge
1.
2.
Sila F1 = 500 N je prevelika za rono delovanje. Kolikna mora biti ploina bata
A2, e je ploina bata A1 = 40 cm2, da bo potrebna na batu samo sila F1 = 100 N?
3.
Pri prostorninskem toku 4,2 litra na minuto iztee iz vodovodne pipe 0,5 litra vode.
Koliko asa izteka voda?
Kolikna je pretona hitrost hidravlinega olja v cevi s prerezom 28 cm2 pri
prostorninskem toku 4,2l/min.
4.
5.
6.
7.
95
Avtomatizacija in robotika
3.2
TLANA TEKOINA
V hidravlinih sistemih uporabljene tlane tekoine morajo izpolnjevati zelo razline naloge:
prenos tlaka
mazanje gibljivih delov
hlajenje oz. odvajanje toplote, ki nastane zaradi spreminjanja energije (tlane
izgube)
duenje vibracij, ki nastanejo zaradi tlanih udarov
korozijska zaita
odstranjevanje delcev izrabe
prenos signalov.
3.2.2
Pri obeh skupinah - hidravlinih oljih in teko vnetljivih tlanih tekoinah obstajajo razline
vrste, ki se razlikujejo po lastnostih. Doloene lastnosti se dosee z osnovno tekoino, kateri
se doda manje koliine dodatkov.
Hidravlina olja
Po DIN
razrede:
Oznaba je sestavljena iz rk. rka H pomeni hidravlino olje, naslednja rka oz. rke pa
oznaujejo dodatke. rkovna oznaba je dopolnjena po DIN 51517 (ISO - viskoznostni
razredi) e z viskoznostnim tevilom.
96
Avtomatizacija in robotika
Oznaba
HL
HLP
HV
Primer
Hidravlino olje HLP 68
HLP 68
H: hidravlino olje
L: z dodatki za poveanje korozijske zaite
in/ali obstojnosti
P: z dodatki za znianje in/ali zvianje
obremenljivosti
68: viskoznostno tevilo po DIN51517
97
Avtomatizacija in robotika
3.3
98
Avtomatizacija in robotika
99
Avtomatizacija in robotika
Primer
Koliken je pretok zobnike rpalke, e tevilo vrtljajev n=1450 min-1 oddajni volumen pa
V = 2,8 cm3.
Za uporabo rpalke je pomemben obratovalni tlak. Obiajno imamo podan tudi zagonski tlak,
ki sme trajati le kratek as (slika 122), sicer pride do predasne izrabe rpalke.
100
Avtomatizacija in robotika
Nazivni
tlak (bar)
63-160
Skupna
stopnja
izkoristka
0,8-0,91
zobnika
rpalka,
notranje
ozobje
500-3500
4-250
160-250
0,8-0,91
vijana
rpalka
500-4000
4-630
25-160
0,7-0,84
krilna
rpalka
960-3000
5-160
100-160
0,8-0,93
aksialna
batna
rpalka
..-3000
750-3000
750-3000
100
25-800
25-800
200
160-250
160-320
0,82-0,92
0,82-0,92
0,8-0,92
radialna
batna
rpalka
960-3000
5-160
160-320
0,9
101
Avtomatizacija in robotika
102
Avtomatizacija in robotika
3.3.1.5 Filter
V hidravlinem sistemu moramo nujno vgraditi filtre, da prepreimo vplive onesnaenega
okolja. Filtri nam zagotavljajo nemoteno delovanje hidravlinih komponent in ustrezno
ivljenjsko dobo hidravlinih komponent
3.3.1.6 Hladilnik
Ko tee tlana tekoina skozi cevovode in komponente, nastanejo zaradi trenja izgube
energije. Tlana tekoina se segreje. Nastala toplota se deloma odvaja v okolico preko
povrine rezervoarja, cevovodov in komponent.
Obratovalna temperatura naj ne presee 50-60 C. Vija temperatura povzroa nedopustno
znianje viskoznosti in hitreje staranje olja. Skrajuje tudi ivljenjsko dobo tesnil.
e ne zadostuje naravno ohlajanje, se doda e hlajenje, ki se vkljuuje s termostatom. Na tak
nain obdrimo temperaturo v doloenih mejah.
Hladilne naprave lahko izvedemo kot (slika 125):
zrani hladilnik: mona temperaturna razlika do 25 C
vodni hladilnik: mona temperaturna razlika do 35 C
hladilniko hlajenje: odvajanje velikih koliin toplote.
V mobilni hidravliki so zaradi majhnih rezervoarjev vedno potrebni hladilniki za zadosten
odvod toplote.
103
Avtomatizacija in robotika
3.3.1.7 Grelnik
Za hitrejo dosego optimalne obratovalne temperature je pogosto potrebno ogrevanje. Namen
ogrevanja je, da se po startu stroja im preje dosee optimalno viskoznost tlane tekoine. Pri
viji viskoznosti (gosteja tekoina) se namre zaradi poveanega trenja in kavitacije povea
izraba komponent.
V pretonih grelnikih se uporabljajo za ogrevanje in predgrevanje tlane tekoine ogrevalni
vloki (slika 126).
104
Avtomatizacija in robotika
105
Avtomatizacija in robotika
106
Avtomatizacija in robotika
Mobilne
naprave
bagri,
nakladalniki,
traktorji,
transportna
vozila itd.
Letala
Ladje
dviganje,
premikanje
spuanje
krmila,
podvozja, loput nastavljanje
itd.
ladijskega vijaka
itd.
Vir: Lasten
107
Avtomatizacija in robotika
p - tlak
M - vrtilni moment
V - sprejemni tlani volumen (cm3)
Q - prostorninski tok (dm3/min)
n - tevilo vrtljajev (min-1)
S sprejemno prostornino in elenim tevilom vrtljajev, ki naj jih ima motor, izraunamo
potreben pretok.
Primer
Motor s 10 cm3 sprejemne prostornine (V) se naj vrti z n=600 vrtljajev na minuto. Koliken
pretok (Q) potrebuje motor?
Primer
Hidromotor s sprejemno prostornino V = 12,9 cm3 poganjamo s rpalko kapacitete
Q = 15dm3/min. Pri tevilu vrtljajev, ki jih izraunamo iz prejnji dveh podatkov, je vrtilni
moment M = 1 Nm.
Kolikno je tevilo vrtljajev n in oddana mo P?
Izraunajte vrtilni moment, e se motor zaradi obremenitve mono zadruje, da nastane zaradi
tega tlak 140 bar.
Izraun tevila vrtljajev n:
108
Avtomatizacija in robotika
nazivna dimenzija v mm (4;6 ;10; 16; 20; 22; 25; 30; 32; 40; 50; 52; 63; 82; 100;
102);
nazivni tlak, za katerega so izdelani v bar 25; 40; 63; 100; 160; 200; 250; 315; 400;
500; 630) po VDMA 24312;
nazivni pretok Qi -koliina olja (l/min), ki tee skozi ventil in povzroa izgubo tlaka
p = 1 bar (viskoznost olja 35 mm2/s pri 40 C);
maksimalni pretok Qmax - najveja koliina olja (l/min), ki lahko tee skozi ventil
obmoje viskoznosti - Npr. 20-230 mm2/s (c/St);
obmoje temperature tlanega sredstva - Npr. 10 -80 C.
Avtomatizacija in robotika
110
Avtomatizacija in robotika
111
Avtomatizacija in robotika
112
Avtomatizacija in robotika
113
Avtomatizacija in robotika
114
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
Za hidravlini sistem moramo pravilno izbrati hidravlino tekoino. Hidravline tekoine
imajo standardizirane oznake, iz katerih razberemo osnovne lastnosti. Hidravlini agregat
skrbi, da ima hidravlini sistem ustrezno energijo. Sestavlja ga hidravlina rpalka, ki jo
poganja ustrezni motor preko sklopke, rezervoar s hidravlino tekoino in regulacijski tlani
ventil, na katerem nastavimo eleni tlak v hidravlinem sistemu. Da lahko zagotavljamo
ustrezno oskrbo s hidravlino energijo, imamo v hidravlinem agregatu e filtre hidravlinega
olja, hladilnike in grelnike.
Za opravljanje delovnih gibov nam sluijo hidravlini cilindri, ki so lahko enostransko
delujoi ali dvostransko delujoi. Za izvajanje rotacijskih gibanj uporabljamo hidravline
motorje.
Za krmiljenje pretokov nam sluijo potni ventili, ki imajo glede na pnevmatine ventile
veinoma ve poloajev. Vedno moramo prikljuiti tudi povratne poti olja v rezervoar. Za
regulacijo tlakov in pretokov nam sluijo tlani in tokovni ventili.
115
Avtomatizacija in robotika
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
116
Avtomatizacija in robotika
117
Avtomatizacija in robotika
3.4
Pri vsakem praktinem primeru bomo spoznali uporabnost in nain krmiljenja hidravlinih
delovnih in krmilnih komponent. Nauili se bomo postopka reevanja praktinih primerov,
ugotavljanja napak in kako kakna komponenta deluje oziroma kako jo moramo pravilno
uporabiti.
3.4.1
Vtiskovalna stiskalnica
Opis problema
Pri vtiskovalni stiskalnici je izvedeno izmetavanje obdelovancev na hidravlini nain. Za
izmetovanje uporabimo enosmerni cilinder B (poloajna slika). Za vraanje e-cilindra v
izhodini poloaj poskrbi tea orodja.
118
Avtomatizacija in robotika
Iztezni tlak
119
Avtomatizacija in robotika
Izrauni cilindra
Pri izvleku batnice se dosee vejo silo, pri uvleku pa vejo hitrost.
e se zahteva doloen poloaj delovnih komponent, ko je stroj v mirovnem poloaju , potem
se uporabi ventile z vzmetjo (monostabilni ventili). Pri tej vaji lahko uporabimo vzdolni
drsniki ventil s povratno vzmetjo oziroma s centrirnimi vzmetmi ali z zaporo. Uporabili
bomo 4/2-potni ventil s povratno vzmetjo (4/2-potni monostabilni ventil). Pri tem ventilu
ostane cilinder zanesljivo v svojem poloaju, ko vklopimo hidravlini agregat.
Pomemben je izraun oddajne koliine rpalke in izraun hitrosti iztegnitve in uvleka batnice,
ker:
pretona hitrost v ceveh (do cca. 5 m/s)
maksimalna hitrost batnice (do cca. 12 m/min) ne sme biti preseena.
Izraunajmo e premer cilindra in hitrost uvleka batnice cilindra.
Tlana prostornina rpalke na vrtljaj znaa 3,45 cm3, tevilo vrtljajev elektromotorja je
1450min-1. Potrebna sila znaa F = 5000 N, maksimalni sistemski tlak 40 bar. Razmerje
ploin bata (ploina kroga bata : ploina kolobarja bata) je 1,5 : 1.
Premer cilindra izraunamo po enabi:
Iz tega
120
Avtomatizacija in robotika
AB = 12,5 cm2
Ker je AB = 12,5 cm2, dobimo iz ploinskega razmerja 1,5:1 = 12.5:1,5 = 8,33 cm2 ,
AKB = 0,0833dm2
3.4.3 Suilna pe
Opis problema
Skozi suilno pe se kontinuirano transportira obeene predmete. Zaradi im manjih
toplotnih izgub naj bodo vrata pei vedno samo toliko odprta, kolikor je potrebno za neoviran
prenos predmetov. Hidravlino krmiljenje se mora izdelati tako, da bodo ostala vrata v
doloenem poloaju tudi dalji as brez popuanja.
121
Avtomatizacija in robotika
Poloajni plan
Obrazloitev
Za krmiljenje hidravlinega cilindra uporabimo pri obravnavanem krmilju 4/3-potni ventil: en
poloaj ventila je za dviganje, drugi za spuanje in tretji za dranje vrat v doloeni poziciji.
Pri hidravlinem krmilju suilne pei je treba upotevati, da morajo ostati vrata v doloeni
poziciji za dalji as brez popuanja. S krmiljenjem se mora zagotoviti hidravlino varovanje
pred popuanjem tako, da bodo teka vrata obstala v svoji poziciji kljub lekanim izgubam
potnega ventila.
Za zagotovitev omenjene funkcije lahko uporabimo sedeni potni ventil ali drsniki ventil z
dodatnim odpirnim nepovratnim ventilom.
Nepovratni ventil v eni smeri pretok zapira, v drugi ga omogoa. Pri odpirnem nepovratnem
ventilu je normalno tudi moen pretok samo v eni smeri - od A proti B.
Odpirni nepovratni ventil
122
Avtomatizacija in robotika
Ta ventil se lahko z vgrajenim batom (1) hidravlino odpre v zaporni smeri. Tesnilni element
(2) se odrine s sedea in se tako odpre pretok od B proti A. Da se lahko odpre ventil v zaporni
smeri, mora bili sila na batu FBAT - krmilni tlak na prikljuku X (px) pomnoen s ploino bata
ABAT - veja kot je nasprotna sila - tlak na prikljuku B (pB) pomnoen z aktivno ploino
tesnilnega elementa ATE + sila vzmeti FVZMETI:
Reitev problema
Pri izdelavi vezalnega plana je treba upotevati zahteve iz opisa problema:
Vrata morajo ostati v poljubnem poloaju dalji as brez popuanja. Izberite 4/3potni ventil z ustreznim srednjim poloajem.
Da se trajno preprei popuanje tekih vrat zaradi lekanih izgub v potnem
ventilu, predvidite v vezalnem planu hidravlino varovanje z odprtim nepovratnim
ventilom. S kaknim srednjim poloajem mora biti 4/3-potni ventil?
123
Avtomatizacija in robotika
Obrazloitev
Hidravlino krmilje primea se naj dopolni z duilnim nepovratnim ventilom zaradi vplivanja
na hitrost.
Duilni nepovratni ventil je kombinacija duilnega in nepovratnega ventila. Pri pretoku v
smeri od A proti B je tok tlane tekoine duen z duilnim ventilom. Duilka deluje kot upor,
zaradi katerega na vhodu A naraste tlak. Ta tlak omogoa v sodelovanju z ventilom za
omejitev tlaka razlenitev toka. Zaradi razdelitve toka se zmanja prostorninski tok k
porabniku, kar ima za posledico zmanjanje hitrosti.
Pri nastavljivih duilnih nepovratnih ventilih lahko prerez duilke zmanjamo ali poveamo.
Duilni nepovratni ventil
Reitev problema
Duilne ventile lahko vgradimo v dotone in odtone vode cilindra.
124
Avtomatizacija in robotika
3.5
Avtomatizacija in robotika
Vhodni signali se pretvorijo v elektrine signale, nato jih obdelamo v ustrezno krmilno obliko
in preko vmesnika posredujemo na hidravline ventile, ki krmilijo hidravline izvrne
elemente. Elektrina energija se tako najprej pretvori v hidravlino in nato v mehansko
energijo
3.5.1
Dajalniki signali so glede na funkcijo delovanja odprti ali zaprti po standardu DIN 40 900
razvreni in prikazani s simboli, kot je vidno na sliki 139. Prikazane imamo najbolj pogoste
naine aktiviranja , kot so tipka, roica, poteg itd.
126
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
3.5.4
3.6
Avtomatizacija in robotika
komponenta. Druga tevilka pa je oznaka tipa elementa. tevilka 0 na drugem mestu pove, da
gre za izvrno komponento, tevilo 1, da je to glavna krmilna komponente, tevilke naprej pa
so oznake dodatnih krmilnih komponent. Na sliki 143 imamo prikazan hidravlino shemo in
oznake posameznih komponent.
129
Avtomatizacija in robotika
130
Avtomatizacija in robotika
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
5.
3.7
131
Avtomatizacija in robotika
132
Avtomatizacija in robotika
Stikalo S0 je glavno vklopno stikalo. e pritisnemo na tipko S1, se preklopi rele K1. Prvi
zapiralni kontakt od releja K1 preklopi elektromagnetni ventil Y1, ki odpre tok hidravlinega
olja v enosmerno delujo hidravlini cilinder. Po prenehanju signala na tipki S1, se rele
izkljui, posredno s tem se tudi elektromagnetni ventil Y1 vrne v izhodini poloaj. Zunanja
sila vrne hidravlini cilinder v izhodie hidravlino olje regulirano odtee iz cilindra preko
duilno nepovratnega ventila. Duilno nepovratni ventil je v tem primeru dobro namestiti im
blije hidravlinemu cilindru.
133
Avtomatizacija in robotika
134
Avtomatizacija in robotika
135
Avtomatizacija in robotika
Pri eksluzivni ALI funkciji imamo sestavljene logine funkcije. Na zaetku z negacijo
izniimo vhodne signale, potem z IN povezavo poveemo vhodni signal (eden DA in drugi
NE), nato pa e omogoimo z ALI povezavo, da lahko krmilimo z dveh mest.
Logini diagram ekskluzivni ALI
Povzetek
Elektrohidravlina krmilja reujemo tako, da najprej v elektrinem delu krmilja poskrbimo za
pridobitev in obdelavo vseh krmilnih signalov. Te obdelane signale potem okrepimo na
relejih in z njihovimi kontakti pridobimo krmilne signale, ki jih vodimo do elektromagnetnih
ventilov. Ti nam potem krmilijo smeri pretokov hidravlinega medija. Ker so hidravline
delovne komponente bistveno zahtevneje za krmiljenje kot pnevmatine, moramo v
hidravlinem delu krmilja poskrbeti za vse varnostne in regulacijske zahteve krmiljenja. e
elimo ustrezno nartovati in izvajati elektrohidravlina krmilja moramo dobro poznati
elektrini del pridobivanja in obdelave signalov in zelo dobro tudi sistema krmiljenja v
hidravliki.
136
Avtomatizacija in robotika
Vpraanja in naloge
1.
2.
137
Avtomatizacija in robotika
Cilji poglavja so, da tudenti spoznajo PLK, kako so zgrajeni, kako delujejo, kako jih
prikljuujemo, njihove vhodne in izhodne enote, in na kakne naine jih programirajo. Za
enostavne praktine primere avtomatizacije bojo znali izbrati ustrezni PLK, prikljuiti
signalne vhodne enote izhodne enote, pripraviti program za krmiljenje, ga vnesti v sistem in
preizkusiti delovanje takega avtomatiziranega sistema.
Naloga
Spoznali bomo krmilnik Siemens S7-200 in se nauili programirati z programom STEP 7.
Izdelali bomo program za manipulator (slika 148), ki podaja kose iz zalogovnika na dro.
Zgodovina PLK-jev
138
Avtomatizacija in robotika
4.2
Pri digitalni tehniki obravnavamo vrste signalov in njihovo obdelavo. Signal je funkcija, ki
prenaa informacije o stanju in obnaanju fizinih sistemov. Matematino tako funkcijo
predstavimo kot zvezo neodvisnih spremenljivk, stvarno pa signali pomenijo niz asovnih
sprememb neke veliine ali pa sprememb stanj (poloaja) v prostoru. Pri krmilnik signale
opazujemo in spremljamo v realnem asu.
PROGRAMIRLJIVA
LOGINA
KRMILJA (PLK)
139
Avtomatizacija in robotika
Binarni signali so lahko samo v dveh napetostnih stanjih. Binarni signal je lahko
sestavljen iz dveh definiranih napetostnih nivojev. Podatek imenujemo logina 1 ali
0 (podatek enega bita).
140
Avtomatizacija in robotika
Vse logine funkcije in rezultati logine operacije so opisani v spodnji tabeli 23.
141
Avtomatizacija in robotika
4.2.5
Za vsaka logina vrata sta narisana evropski (IEC) in ameriki simbol. Sledi opis in
pravilnostna tabela, ki za vsako stanje na vhodu prikazuje rezultat na izhodu vrat.
Tabela 23: Logine funkcije
IME
VRAT
AMERIKI SIMBOL
OPIS
Y = A AND B
Izhod je 1, e sta
oba vhoda 1.
IN,
AND
PRAVILNOSTNA
TABELA
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1
IZHOD
A AND B
0
0
0
1
ALI,
OR
Y = A OR A
Izhod je 1, e je vsaj
eden od vhodov 1.
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1
NE,
NOT,
negator
Y = NOT A (ali: Y
= / A)
Izhod je = 1, e je
vhod = 0 in obratno.
Izhod je negirana
vrednost vhoda.
VHOD
A
0
1
IZHOD
NOT A
1
0
Y = A XOR B
Izhod je 1, e je
natanko eden izmed
vhodov =1.
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1
IZHOD
A XOR B
0
1
1
0
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1
IZHOD
A NAND B
1
1
1
0
VHOD
A
B
0
0
0
1
1
0
1
1
IZHOD
A NOR B
1
0
0
0
izkljuujoi
ALI,
XOR
Y = NOT ( A AND
B)
Izhod je 0 (!),
e sta oba vhoda 1.
(Ali: Izhod je 1, e je
vsaj eden od vhodov
0.)
Y = NOT ( A OR
B)
Izhod je 0 (!), e je
vsaj eden od
vhodov 1.
(Ali: Izhod je 1, e
so vsi vhodi 0.)
NE-IN,
NAND
NE-ALI,
NOR
IZHOD
A OR B
0
1
1
1
Vir: Lasten
Iz samih negiranih IN vrat (NE-IN oz. NAND) lahko sestavimo vse ostale logine funkcije.
Prav tako velja tudi za negirana vrata ALI (NOR). Logina vrata so po zgradbi preprosta
vezja iz nekaj tranzistorjev.
142
Avtomatizacija in robotika
ALI
NE
ALI
NE
ALI
NE
143
Avtomatizacija in robotika
4.3
144
Avtomatizacija in robotika
145
Avtomatizacija in robotika
4.4
146
Avtomatizacija in robotika
4.5
Najbolj pogosti nain programiranja je lestvini diagram (angl. Ladder diagram). Izhaja
neposredno iz postopka vezave relejev, ki so jih za krmiljenje uporabljali v preteklosti.
Proizvajalci ponujajo tudi druge naine podajanja krmilne kode.
Programski jeziki razlinih proizvajalcev obiajno niso zdruljivi. Programski jezik FBD
(Function Block Diagram) je grafini jezik, v katerem pri programiranju sestavljamo
programske gradnike v celoto. V programskem jeziku STL (Statement list) programiramo
opisno.
Po standardu IEC 61131-3 poznamo naslednje programske jezike za programiranje
PLC:
IL seznam ukazov (Instruction List)
ST strukturiran tekst (Structured Text)
LD lestvini diagram (Ladder Diagram)
FBD funkcijski blokovni diagram (Function Block Diagram)
SFC sekvenni funkcijski diagram (Sequential Function Chart)
Tabela 24: Naini programiranja
Avtomatizacija in robotika
4.6
Krmilniki druine SIMATIC S7-200 (slika 164) predstavljajo spodnji zmogljivostni razred.
Uporabni so za avtomatizacijo enostavnejih sistemov kot so: krmiljenje strojev, hidravlinih
dvigal, procesov v ivilski industriji, krmiljenje v elektroinstalacijah, daljinsko krmiljenje.
Druino SIMATIC S7-200 predstavljajo krmilniki za razlino zmogljivimi centralno
procesnimi enotami: CPU 212, 214, 215, 216, 221, 222, 224 in 226 ter z razlinimi izvedbami
izhodnih enot.
148
Avtomatizacija in robotika
Nabor ukazov v IEC je bistveno manji kot pri SIMATIC-u. e napiemo program v
univerzalnem jeziku IEC, je uporaben pri vseh proizvajalcih. Program IEC je standardni
programski jezik za PLK krmilnike. V programu IEC je potrebno za vsako spremenljivko
definirati tip podatka, kajti intrukcije so definirane za irok nabor razlinih podatkovnih
tipov.
Prednosti programiranja s SIMATIC so:
hitrost izvajanja SIMATIC programa je praviloma veja
nekatere IEC-intrukcije (asovniki, tevci, mnoilniki...) delujejo nekoliko drugae
kot SIMATIC-intrukcije
kadarkoli lahko preklopimo iz enega programskega jezika v drugega (STL, LAD ali
FBD).
4.7
149
Avtomatizacija in robotika
dvojni klik
150
Avtomatizacija in robotika
4. Programiranje
Primer naloge:
Tipka na vhodu I 0.1 aktivira prvi digitalni izhod Q 0.0.
Krmilnik ima osem vhodov in est izhodov.
Vsak Simaticov naslov je doloen z vrsto pomnilne enote (I, Q, M, S, V, AI, ) in tipom oz.
dolino podatka (bit-0.1, B-byte, W-word, I-integer, D-double word ).
Digitalne vhode oznaujemo z I (Input). Ker gre za spremenljivke tipa BOOL oz. bitne
spremenljivke, jih oznaujemo od I 0.0 do I 0.7 (bitno naslavljanje). Podobno velja za izhode,
le da jih oznaujemo s Q, od Q 0.0 do Q 0.5.
vhod
idd
151
Avtomatizacija in robotika
prevajanje (COMPILE)
prenos v krmilnik
(DOWNLOAD)
prenos iz krmilnika
(UPLOAD)
152
Avtomatizacija in robotika
zagon krmilnika
(RUN)
opazovanje (PROGRAM
STATUS)
zaustavitev krmilnika
(STOP)
153
Avtomatizacija in robotika
4.7.2
154
Avtomatizacija in robotika
155
Avtomatizacija in robotika
Povzetek
V poglavju smo spoznali osnove raunalnikih krmilj, njihovo zgradbo in delovanje.
Nauili smo se osnov digitalne tehnike. Spoznali smo vrste elektrinih krmilj, oblike signalov
v krmilni tehniki in integrirana logina vezja.
Nateli smo logine funkcije, se nauili njihovo delovanje, pogledali simbole in razline
izvedbe loginih funkcij z stikali, polprevodniki in pnevmatiko.
Pri zgradbi PLK-ja smo pogledali nain delovanja centralne procesorske enote (CPU) in
opisali njene funkcijske enote. Prav tako smo spoznali delovanje vhodnega in izhodnega
modula in nain prikljuitve vhodov in izhodov.
Spoznali smo razline izvedbe krmilnikov kot so kompaktni krmilniki in sestavljivi ali
modularni krmilniki.
Predstavljen je bil krmilnik Siemens S-200. Spoznali smo njegove sestavne dele in nain
delovanja krmilnika. Nauili smo se delovanje programa STEP 7, s katerim programiramo
Siemensov krmilnik. Nauili smo se osnov programiranja v ladder diagramu in sprogramirali
osnovne logine funkcije ter jih preizkusili z delovanjem krmilnika CPU 222 DC/DC/DC.
Naredili smo vajo pri kateri smo naredili program za manipulator kateri je podajal kose.
Program smo napisali z orodjem za programiranje STEP 7 in ga vnesli v krmilnik. Preizkusili
smo delovanje programa in ga vnesli v krmilnik. Naredili smo pnevmatske in elektrine
povezave za manipulator.
Vpraanja in naloge
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
156
Avtomatizacija in robotika
5
5.1
OSNOVE ROBOTIKE
UVOD IN OSNOVNI POJMI V ROBOTIKI
Glavni cilj poglavja je, da smo zmoni izbrati optimalni industrijski robot za nao konkretno
delovno nalogo.
Potek tega poglavja je tak, da najprej spoznamo osnovne pojme v robotiki ter nato postopoma
e glavne osnove lastnosti robotov. Velik poudarek celotnega poglavja je na tem, da v praksi
znamo preveriti kriterije, po katerih moramo izbrati industrijski robot, ki bo najbolj optimalno
zadovoljil nai zastavljeni nalogi.
Na koncu poglavja sledi nekaj osnovnih vpraanj, na katera naletimo v praksi, ko se lotevamo
robotizirati neko delovno nalogo. Obravnavane teme tega poglavja naj bi pomagala pri
iskanju odgovorov na ta vpraanja.
5.2
UVOD
Verjetno ga ni med nami, ki e ni slial za besedo robot ter se ob njej spomni vsaj enega
podroja, kjer se pojavljajo roboti. Nekateri bi omenili avtomobilsko industrijo, kjer so bili
tudi zaetki razvoja robotike, drugi bi omenili znanstveno-fantastini film, kjer nastopajo
razne vrste likov, v filmu obravnavani kot roboti. V industriji si skoraj ne moremo ve
predstavljati resne proizvodnje brez robotske podpore, enako pa se robotika razvija tudi na
neindustrijskih podrojih, omenimo hina opravila, pomo pri raziskovanjih, zdravstvo,
vojaka sfera, zabavna tehnologija in e na mnogo drugih podrojih.
Razvoj robotike seveda e zdale ni izrpan, saj je na podrojih robotske kinematike in
dinamike, krmiljenja robotov, generiranja robotske poti, umetnega vida in inteligence,
hodeih robotov ter drugje e vedno veliko monosti za napredek in izboljave. Pomembno
vpraanje, povezano s samim razvojem, je seveda tudi zmanjevanje energijske porabe in
lastne mehanske tee brez omejevanja danes e doseenih lastnosti.
Ker je podroje robotike zelo razirjeno in zahtevno, se tudi pogledi na njeno osnovno
definicijo zelo razlikujejo. Kot ena izmed osnovnih definicij velja, da gre za znanstveno
panogo, ki rpa znanja iz tevilnih tehninih in netehninih ved ter tako na teh osnovah gradi
novo znanje, ki je znailno le za robotske sisteme. Pri robotizaciji nekega delovnega procesa
radi govorimo, da gre za umetno posnemanje lastnosti loveka in idej iz narave. Med
prouevanjem narave (lastnosti gibanja loveka in ivali, naini razpoznavanja bistva v
okolici, vzroki za izbrane odloitve v dani situaciji in drugo) moramo biti podkrepljeni z
raznimi znanji s teh podroji, ki jim pravimo poenostavljeno tudi netehnina znanja. Velja
trditev, da roboti dale zaostajajo za vsem, kar je narava storila in esar je sama narava
zmona. In tako naj tudi ostane!
V industriji (govorimo o industrijskem robotu) je predvsem elja po zmanjevanju vpliva
lovekega faktorja na kakovost proizvodnje. V ta namen pa je potrebno loveka kot
variabilni faktor im bolj izloit. loveko rono delo poskuamo najbolj optimalno zamenjati
z robotskim. Ob vsem tem ne smemo pozabiti na pomembno dejstvo, da loveka kot
kreativnega delavca ne smemo popolnoma izloiti oz. nadomestiti. Njegovo kreativno vlogo
poskuamo imbolj upotevati e pri posameznih fazah uvajanja robotizacije, kot tudi kasneje
v fazi serijske proizvodnje. V tako definirani funkciji velja, da robot postane vezni len med
lovekom in avtomatom. Zaradi razvoja robot zajema na obeh straneh vedno veji dele.
157
Avtomatizacija in robotika
O robotu lahko govorimo tudi s tehninega vidika. Tu pravimo, da je robot v splonem nek
sistem, ki vkljuuje naslednje tri glavne sklope oz. dele:
Karel apek je prvi pisal o majhnih, loveku podobnih strojih, ki na ukaz neumorno delajo.
Tako je izumil besedo robot, ki izhaja iz eke besede za ''delo''.
V apkovi drami RUR (Rossums Universal Robots), ki je prila v London leta 1921, so
postali roboti tako pametni in tako razoarani nad svojimi lovekimi gospodarji, da so se
uprli. Uniili so lovetvo in ustvarili nov svet, ki so ga naseljevali samo roboti.
158
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
160
Avtomatizacija in robotika
140.000
120.000
100.000
80.000
Azija / Avstralija
60.000
Evropa
Amerika
Skupaj
40.000
20.000
0
1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009
Slika 177: Letno poveanje robotov po navedenih kontinentih v letih od 1997 do 2009
Vir: Lasten na osnovi podatkov www.ifr.org (1. 3. 2011)
Tabela 26 prikazuje delee posameznih robotskih aplikacij v svetovnem merilu. S tipom
robotske aplikacije mislimo na vrsto in nain dela, ki ga robot izvaja.
Najve je robotskih aplikacij varjenja (uporovno, oblono, lasersko idr.) ter sestavljanj
(sestava integriranih vezij, sestava avtomobilskih podsklopov idr.), ki predstavljajo ve kot
polovico vseh robotskih aplikacij. Sledi funkcija manipulacije oz. podajanja (strega stiskalnic,
prijem ali odlaganje na vhodu ali izhodu robotske celice ali linije idr.). Sledijo aplikacije pri
izdelovanju proizvodov iz plastike ter razvranja (izloanje slabih konnih obdelovancev,
paletizacija, razvranje glede na kakovost, velikost idr.). Med ostale aplikacije lahko tejemo
barvanje, lepljenje, nanos tesnilnih mas, razna merjenja, povrinsko obdelavo idr.
Tabela 26: Porazdelitev deleev robotskih aplikacij
Vrsta aplikacije
Dele (%)
Varjenje
27
Sestavljanje
27
Manipulacija
10
Oblikovanje plastike
10
Strojna obdelava
8
Razvranje
3
Ostalo
15
Vir: Lasten na osnovi podatkov www.ifr.org (1. 3. 2011)
Po podatkih IFR je bila povprena vrednost robota v letu 1999 samo e 1/5 cene povprenega
robota v letu 1990. Dejstvo je, da se je trend zmanjevanja cen robotov nadaljeval in se e
nadaljuje. Z leti se je izboljala tudi uporabnost in vzdrljivost robotov.
Lahko trdimo, da danes skoraj ni podroja, kjer roboti e ne bi bili uveljavljeni oziroma, da so
bili ali so e poskusi njihove uveljavitve. Po zgoraj navedenem viru je dananja ivljenjska
doba robota e 12 let, kar omogoa ponovno uporabo istega robota pri izdelavi novega
produkta, kar seveda zmanjuje viino potrebne investicije.
161
Avtomatizacija in robotika
Glede na to, da je bila povprena prodaja zadnjih deset let preko 100.000 robotov, obstaja
seveda kar nekaj proizvajalcev robotov na svetu.
Tabela 27: Glavni proizvajalci robotov in njihovi osnovni podatki
Naziv
Sede
Spletna stran
ABB
Vsters,
www.abb.com/robotics
(Asea Brown Boveri)
vedska
Posebnost: 1974 pod imenom ASEA razvil prvi robot; nosilnosti od 1 kg do 500 kg; prodal
preko 100.000 robotov
KUKA Roboter GmbH
Augsburg, Nemija
www.kuka.com
Posebnost: roboti s specifino programsko opremo
YASKAWA Electric Co Robot Kitakyushu, Japonska
www.motoman.com/
Sector
Posebnost: povezava z Motomanom iz Nemije (tudi izdeluje robote)
FANUC Ltd.
Yamanashi, Japonska
www.fanuc.co.jp/
Posebnost: moni v uporaba umetne inteligence
Adept Technology, Inc
San Jose,
www.adept.com
ZDA
Posebnost: manipulacija majhnih delov; najveji ameriki proizvajalec robotov
Comau Body Systems - Robotics
Torino,
Italija
Posebnost: predvsem v avtomobilski industriji
FANUC Ltd.
Yamanashi, Japonska
www.fanuc.co.jp/
Posebnost: moni v uporaba umetne inteligence
Kawasaki Heavy Industries, Ltd.
Tokio,
www.khi.co.jp/robot/
Japonska
Posebnost: uporaba v razlinih industrijah
Vir: Lasten
Poleg zgoraj natetih pa obstaja e mnogo drugih proizvajalcev robotov. Omenimo e
DENSO in TOYODA Machine Works, Ltd iz Japonske, NACHI Robotics iz Zdruenih drav
Amerike, STUBLI Unimation iz Francije in drugi.
Vsak proizvajalec poskua biti vodilen vsaj na eni ali ve razlinih robotskih aplikacijah.
Razumeti moramo, da sam robot kot tak, brez prave sinhronizacije s posamezno aplikacijo, ne
slui svojemu namenu. Robot brez orodja ali prijemala je postal komercialni izdelek, ki ga
dandanes ni teko kupiti, vendar nam kot tak ne slui namenu. Na osnovi predhodno
zahtevane naloge moramo izbrati najbolj optimalni tip robota. Pomembno je lahko tudi
dejstvo, kateri proizvajalci imajo prodajno in tehnino podporo v Sloveniji. Lahko omenimo
MOTOMAN ROBOTEC d.o.o. iz Ribnice, ABB Slovenija iz Ljubljane in ostale.
Posamezni proizvajalci ponujajo tudi razlino programsko podporo za t. i. off-line simulacije.
Obstajajo pa tudi programski paketi za statino in dinamino simulacijo robotskega gibanja in
izvrevanja zahtevanih nalog. Eden izmed takih programskih paketov je ROBCAD
(Tecnomatix Technologies Inc.), kjer lahko s pomojo razlinih knjinic simuliramo razline
robote s standardnimi orodji razlinih proizvajalcev teh orodij (knjinice je mono kupiti pri
posameznih proizvajalcih). Obstaja seveda tudi monost kreiranja in upotevanja lastnih
specifinih zahtev (omejitve prostora, specifine oblike prijemala, oblika naega obdelovanca
idr.).
162
Avtomatizacija in robotika
5.5
RAZLOGI ZA UVAJANJE
163
Avtomatizacija in robotika
V primeru, da se odloimo robotizirati neko delovno nalogo ali e obstojee rono delovno
mesto, moramo biti pozorni na naslednje pomembne komponente.
164
Avtomatizacija in robotika
Hitrost proizvodnje (roboti delajo naeloma poasneje kot lovek, vendar bolj
enakomerno).
V fazi tudije je pomembno izdelati kvalitetno analizo asov oziroma doloitvi
asa cikla robota kot tudi celotne robotske celice ali linije. V praksi obstajajo
razline metode za ocenjevanje potrebnega asa posameznih operacij. Nerodno
je dejstvo, e nam robotizirano delovno mesto postane ozko grlo proizvodnje.
165
Avtomatizacija in robotika
5.5.4
I
n. D P V
A - amortizacija
I - investicijska cena
P - prihranki
V - stroki vzdrevanja
n - tevilo zamenjanih delavcev
D - dohodek delavca na leto
Avtomatizacija in robotika
I max
5.6
P V
Rmin f o
167
Avtomatizacija in robotika
K
A
R
T
E
Z
I
N
A
Primer
Tip robota
C
I
L
I
N
D
R
I
N
A
168
Delovni prostor
Primer
Delovni prostor
Avtomatizacija in robotika
Tip robota
S
F
E
R
I
N
A
Primer
Tip robota
K
O
M
B
I
N
I
R
A
N
A
Delovni prostor
Delovni prostor
Primer
169
Avtomatizacija in robotika
Tip robota
S
C
A
R
A
Delovni prostor
Primer
Tip robota
P
A
R
A
L
E
L
N
A
Delovni prostor
Primer
Vsak industrijski robot ima doloeno tevilo sklepov, ki so med seboj povezani s segmenti
robotskega mehanizma. Velja, da vsak robotski sklep povezuje dva sosednja robotska
segmenta. Sklep zaradi svoje omejene gibljivosti omogoa samo rotacijski ali linearni pomik.
Govorimo o rotacijskih in translacijskih sklepih (slika 179).
Rotacijski sklep ima obliko teaja in omejuje gibanje dveh sosednjih segmentov na rotacijo
okrog skupne osi. Relativni trenutni poloaj in spremembo poloaja rotacijskega sklepa
podamo v enotah rotacije oz. kotnega zasuka (radiani, stopinje).
170
Avtomatizacija in robotika
Translacijski sklep omejuje gibanje dveh sosednih segmentov na njegov medsebojni premi
pomik translacijo. Relativni trenutni poloaj in spremembo poloaja translacijskega sklepa
podamo v enotah razdalje oz. premega pomika (milimetri).
2 translaciji
1 rotacija
1 omejena translacija
2 omejeni rotaciji
= 3 prostostne stopnje
171
Avtomatizacija in robotika
2 translaciji
2 rotaciji
1 omejena translacija
1 omejena rotacija
= 4 prostostne stopnje
2 translaciji
3 rotacije
1 omejena translacija
= 5 prostostnih stopenj
172
Avtomatizacija in robotika
Z definirano pozicijo in orientacijo imamo doloeno lego togega telesa. e uporabljamo robot
s 6 sklepi, pomeni, da lahko s takim robotom reujemo naloge, kjer so pomembne vse tri
translacije in vse tri rotacije.
5.6.5 Neredundanten in redundanten robot
Neredundantni roboti so roboti s estimi (ali manj) prostostnimi stopnjami. est prostostnih
stopenj (n) potrebujemo za poljubno pozicioniranje in orientacijo predmeta v prostoru. Pri
neredundatnih robotih je reevanje dinamike in upravljanje robota veliko laje kot pri
redundantnih.
Velja:
n 6 ... neredundanten robot
n 7 ... redundanten robot
Kadar elimo poloiti nek predmet na ravnino, nam zadoajo tri prostostne stopnje. Dve
doloata pozicijo predmeta na ravnini, tretja pa doloa orientacijo predmeta na ravnini. Za
reitev te naloge bi ustrezal e robot s tremi pravimi prostostnimi stopnjami (dve translaciji in
ena rotacija). Lahko zakljuimo, da tevilo potrebnih prostostnih stopenj robota doloa
zahtevnost in tip robotske naloge.
tevilo prostostnih stopenj robota oziroma vrha robota mora biti veje ali vsaj enako tevilu
prostostnih stopenj naloge, ki jo elimo reiti. V nasprotnem primeru govorimo o singularni
konfiguraciji.
Za redundantne robote velja, da imajo ve kot 6 prostostnih stopenj in zato lahko doloeno
toko v prostoru doseemo na neskonno razlinih nainov. Obiajni industrijski roboti imajo
najve 6 prostostnih stopenj, saj z dodatnimi prostostnimi stopnjami postanejo naloge
pozicioniranja in upravljanja mehansko nedoloeni (teoretino neskonno tevilo monih
reitev) in s tem se pojavi teava doloanja optimalnih reitev.
5.6.6 Zunanje in notranje spremenljivke robota
Z zunanjimi spremenljivkami robota opisujemo poloaj in orientacijo vrha robota v nekem
prostoru, ki mu pravimo robotsko okolje. Najpogosteje uporabljamo doloanje poloaja in
orientacije s pomojo klasinega kartezijevega koordinatnega sistema. Glede na izbrano
izhodie, doloimo poloaj vrha robota s pomojo vrednosti v smereh x, y in z. Orientacija je
doloena z vrednostmi zasuka okoli posameznih osi (x, y in z).
Z notranjimi spremenljivkami robota opisujemo trenutne vrednosti posameznih robotskih
sklepov. Neka vrednost notranjih spremenljivk se izraa s tem, da robot oziroma njegov vrh
zavzame nek doloen poloaj. Za doloen poloaj in orientacijo vrha robota potrebujemo
doloene vrednosti notranjih spremenljivk posameznih sklepov robota. V primeru, da lahko
173
Avtomatizacija in robotika
doseemo nek poloaj in orientacijo vrha robota z ve kot eno mono reitvijo vrednosti
notranjih spremenljivk, govorimo o e omenjeni singularni funkciji (redundanca).
Uporabnik robota v glavnem uporablja izraanje poloaja in orientacijo vrha robota v
zunanjih spremenljivkah, medtem ko so notranje spremenljivke predvsem domena samih
proizvajalcev robota. Pri veini robotov lahko zunanje spremenljivke izraamo relativno glede
na specifini izbrani koordinatni sistem. V avtomobilski industriji so koordinatni sistemi
pogosto izraeni glede na izhodini poloaj, ki se nahaja na primer v sredini samega vozila.
Na sliki 183 so prikazani razlini moni koordinatni sistemi neke robotske celice. Od
uporabnika je odvisno, kateri koordinatni sistem mu najbolj ustreza. Zaradi lajega dela so
pogosto osi posameznih koordinatnih sistemov v enakih smereh.
174
Avtomatizacija in robotika
x J ( )
175
Avtomatizacija in robotika
DELOVNI PROSTOR
doloiti
ROBOT
V nadaljevanju nekaj grafinih prikazov delovnega prostora. Skoraj vedno proizvajalec poda
stranski in tlorisni pogled. Poleg grafinega prikaza so v posebni tabeli zbrane posamezne
mejne vrednosti posameznih sklepov.
176
Avtomatizacija in robotika
Slika 186: Delovni prostor t. i. Scara robota s 3 rotacijskimi ter 1 translacijskim sklepom
Vir: MOTOMAN Robotec GmbH, reklamni prospekt
5.7
177
Avtomatizacija in robotika
178
Avtomatizacija in robotika
Slika 189: Tolerance v obliki tare pri doseganju ustavitvenih in prehodnih tok
Vir: Lasten
Generiranje robotske trajektorije lahko na splono razdelimo na tri glavne naine.
1. Rono vodenje robota
a) uenje z neposrednim vodenjem pasivnega robota
operater vodi vrh robota po prostoru v skladu z zahtevano nalogo;
za lahke oz. majhne robote ter naloge majhne natannosti.
b) uenje z neposrednim vodenjem aktivnega robota
operater vodi robot s pomojo krmilnih roic na vrhu robota ter shranjuje
posamezne toke;
operater ne premika robota fizino s svojo silo, ampak s pomojo krmilne palice na
samem robotu;
ni mehanskih omejitev iz prejnjega primera.
179
Avtomatizacija in robotika
180
Avtomatizacija in robotika
Nivo 1
Nivo 2
... nivo 6
... nivo 5
... nivo 4
... nivo 3
... nivo 2
... nivo 1
181
Avtomatizacija in robotika
Nivo 3
Nivo 4
Nivo 5
Nivo 6
5.8
izboljan nivo 2
omogoa enostavne razvejitve, uporabo podprogramov, veje
razpoznavanja okolice robota ter primitivna paralelna delovanja.
monosti
ROBOTSKA PRIJEMALA
Pravimo, da je industrijski robot opremljen ali s prijemalom ali z orodjem. Med orodja
tejemo tisti zadnji segment, s katerim robot lahko opravi neko delo, kamor ne spadajo prijem
in spust ter premikanje obdelovanca. Na robota nameeno orodje so lahko varilne klee,
brizgalne obe, optine kamere in drugo. Prijemala uporabljajo razline naine prijema.
5.8.1
Robotska prijemala
Pri robotskih prijemalih gre za bolji ali slabi posnetek lovekove roke. V literaturi lahko
odkrijemo podatek, da ima lovekova roka v ojem pomenu besede, torej zapestje in prsti, kar
dvaindvajset prostostnih stopenj. Mehanska prijemala so seveda preprosteja, razvita do take
stopnje, da so zmona opraviti zahtevano nalogo.
Razvoj vodi k univerzalnemu prijemalu, ki naj bi imelo ve prstov in bi bilo opremljeno s
senzorji za pritisk, poloaj, silo, moment, teo, temperaturo in tako res podobno lovekovi
roki.
Na osnovi poskusov z razlinimi oblikami predmetov je dokazano, da lahko s/z:
182
Avtomatizacija in robotika
Avtomatizacija in robotika
Pri iskanju ustreznega industrijskega robota za nae potrebe moramo dobro poznati zahteve za
uspeno izvedbo naloge. Kot uporabnik moramo na primer poznati teo objektov, ki jih bo
robot premikal, s kakno natannostjo moramo te objekte pozicionirati, kakna je zahtevana
hitrost izvedbe naloge, zahteve glede zanesljivosti delovanja, potrebne energijske razmere,
povezava in komunikacija z okolico idr.
Pri doloitvi tipa robota moramo imeti v mislih tudi njegovo morebitno kasnejo ponovno
uporabo. elimo im bolj izkoristiti njegovo mnogostranost, to je zmonost opravljanja
raznovrstnih nalog, ki niso doloene vnaprej. Pogosto je v praktinem nartovanju nemogoe
predvideti vse mogoe kasneje vrste uporabe, prav tako od proizvajalca robotov ne izvemo
vseh njegovih omejitev. Pogosto proizvajalci robotov, tako kot tudi na ostalih podrojih,
podajo samo dobre lastnosti njihovih robotov.
Sledi opis sedmih zahtev, ki jih moramo za tono doloeno nalogo preveriti pred nakupom
industrijskega robota.
184
Avtomatizacija in robotika
185
Avtomatizacija in robotika
5.9.4
186
Avtomatizacija in robotika
5.9.5 Hitrost
Hitrost robota je ena izmed njegovih glavnih praktinih lastnosti. Proizvajalci navadno podajo
hitrost za rotacijske sklepe v stopinjah ali radianih na sekundo ter v milimetrih na sekundo za
translacijske sklepe. Pri teh podatkih moramo biti zelo previdni, saj proizvajalec mnogokrat
ne doloi v koliknem asu robot dosee omenjeno maksimalno hitrost. Pogosto je ta
maksimalna hitrost odvisna tudi od oblike in doline poti med dvema tokama v prostoru.
Proizvajalec vasih tudi ne omenja, da se hitrosti ob soasnem gibanju vseh osi lahko
zmanjajo.
Zanimiva je tudi tudija razlinih oblik profilov hitrosti. Velja, da je povezavo vrha in
zasukov sklepov mono zapisati preko e omenjene Jacobijeve matrike:
x J ( )
Na osnovi zgornje enabe lahko doloimo trenutno hitrost vrha robota, kjer pomeni T perioda
vzorenja in opisuje hitrost vrha robota v odvisnosti od spreminjajoih se sprememb v
posameznih sklepih.
J ( )
J ( )
T
T
Najpogosteji obliki hitrostnih profilov sta trikotni ter trapezni profil. Pri bolj podrobni analizi
obeh profilov je mono odkriti posamezne odseke nelinearnosti ter posamezne vplive na
obliko poti in pospeka.
v hitrost
T - celotni as gibanja
S - pot
T /2
T /2
T2
4
187
Avtomatizacija in robotika
vs - hitrost nasienja
T - celotni as gibanja
S - pot
a - pospeek oz. pojemek
Slika 196: Trapezni hitrostni profil
Vir: Lasten
t1
t2
t1
t2
S a tdt v s dt a (t T )dt
5.9.6
Zanesljivost
Kot pri ostali tehnini opremi je tudi v robotiki zanesljivost doloena s pogostostjo okvar.
Zanesljivost lahko izrazimo z odstotkom asa, v katerem robot ne more opravljati zadane
naloge. Seveda je pri vsakem zastoju pomembno poznati vzrok za zaustavitev. V industriji je
bolj zanimivo spremljanje zanesljivosti celotne robotske celice ali linije, kjer robot predstavlja
samo en del monega vzroka za nedelovanje celotne celice. Zaustavitev povzroi lahko tudi
preostala oprema. Pogosto je delovanje samega robota dovolj zanesljivo, medtem ko
posamezne aplikacije lahko povzroajo teave pri zanesljivem delovanju.
5.9.7
Povezovanje z okolico
Avtomatizacija in robotika
da imata dva robota del skupnega delovnega prostora, potem krmilnik produkcijske celice ne
sme dovoliti vstopa robota v delovni prostor drugega robota, e se ta seveda e nahaja v tem
skupnem delovnem prostoru.
Ve ko je v produkcijski celici vkljuenih razlinih elementov, bolj zmogljiv mora biti njegov
krmilnik in bolj zahteven je njegov algoritem delovanja.
5.10 KINEMATIKA V ROBOTIKI
Pri kinematiki gre za podroje mehanike, kjer tudiramo gibanje oziroma opisujemo
geometrijske razmere (poti, kote, ploske in prostor) ter hitrosti in pospeke teles brez
upotevanja mas in sil.
Naloge kinematike v robotiki delimo na dve vrsti:
a) Direktna naloga (enoznana)
Na osnovi podanih dimenzij posameznih segmentov in vrednosti notranjih spremenljivk
moramo doloiti poloaj vrha robota, izraen v zunanjih spremenljivkah.
b) Inverzna naloga (mnogoznana)
Na osnovi znanega robotskega sistema je potrebno za doloen poloaj vrha robota doloiti
ustrezne notranje spremenljivke. Inverzni kinematini problem je veliko bolj zahteven
izraun od izrauna direktne kinematike.
Velikosti
segmentov
Notranje koordinate:
npr. velikosti kotov
sklepov, kotne hitrosti
in pospeki
DIREKTNA
KINEMATIKA
Velikosti
segmentov
Notranje koordinate:
npr. velikosti kotov
sklepov, kotne
hitrosti in pospeki
Zunanje koordinate:
pozicija, orientacija,
hitrosti in pospeki vrha
robota oziroma vrha
orodja
INVERZNA
KINEMATIKA
189
Avtomatizacija in robotika
190
Avtomatizacija in robotika
Ker so mone traslacije v treh smereh, v smeri x, y in z, poznamo seveda tudi tri mone
rotacije. Rotacije okoli osi x, y ali z.
191
Avtomatizacija in robotika
192
Avtomatizacija in robotika
193
Avtomatizacija in robotika
V nadaljevanju nariimo e skupno normalo med i-1 in i-to osjo. Dobimo koordinatno
izhodie Oi-1. Os zi-1 poteka vzdol i-te osi sklepa, os xi-1 pa vzdol nove skupne normale.
Konno nariemo e koordinatni sistem (xi, yi, zi), ki ima izhodie v Oi, in smo ga doloili
e v zaetku. Os xi lei na isti skupni normali in ima isto smer kot x i. Os zi lei vzdol osi itega sklepa. Os yi dopolnjuje desnosuni koordinatni sistem.
Potem ko smo postavili koordinatni sistem segmentov, je lega i-tega koordinatnega sistema
glede na i-1 koordinatni sistem povsem doloena z naslednjimi tirimi parametri:
Parametra ai in i sta vedno konstantna in sta odvisna le od povezav in geometrije med dvema
zaporednima sklepoma, ki ju povezuje i-ti segment.
Od ostalih dveh parametrov je le en spremenljivka, glede na tip sklepa, ki povezuje i-ti in (i1)-ti segment:
Relacijo med koordinatnim sistemom i ter koordinatnim sistemom i-1 lahko zapiemo z
naslednjimi tirimi koraki:
1. Izberi koordinatni sistem, ki je povezan s koordinatnim sistemom (i-1).
2. Translacijsko premakni izbrani koordinatni sistem za razdaljo di vzdol osi zi-1 in ga zavrti
za kot i okrog osi zi-1. Ta operacija poravna trenutni koordinatni sistem s koordinatnim
sistemom Oi. Opiemo jo z naslednjo homogeno transformacijo:
194
Avtomatizacija in robotika
za
195
Avtomatizacija in robotika
Nain izrauna je veljaven za vsako odprto kinematino verigo in poteka s pomojo zgornje
skice po sledeem vrstnem redu:
Otevili osi vseh sklepov po vrstnem redu ter doloi smer osem zo, z1, ... zn-1.
Osnovni koordinatni sistem postavimo tako, da je koordinatno izhodie na os zo;
osi xo in yo izberemo tako, da dobimo desnosuni koordinatni sistem.
Lego in orientacijo prijemala ali orodja, to je n-tega koordinatnega sistema, smo doloili e na
zaetku. V primeru, da izraun po DH zapisu ne bo pravilen, je potrebno dodati konstantno
homogeno transformacijo, ki uskladi oba koordinatna sistema.
Tako kot pri definiciji robotike tudi neke osnovne, splono veljavne definicije umetne
inteligence ni. Ena izmed prvih definicij na osnovi naina odloanja je bila leta 1983
definirana s pomojo testov v Ameriki (E. Rich, Artificial Intelligence, New York, 1983):
1. Oseba se nahaja v sobi 1, raunalnik v sobi 2 ter kandidat v sobi 3.
2. Vsi so povezani preko raunalnike povezave. V sobi 1 je terminal 1, v sobi 2
terminal 2 ter v sobi 3 terminal 3.
196
Avtomatizacija in robotika
Cilj robotizacije je reevanje nalog, kar pomeni najti ustrezno oziroma optimalno pot od
zaetne situacije do elenega cilja. Pri prehodu te poti lahko lovek zavestno ali podzavestno
opravi doloene naloge. Reevanje nalog je mentalna lastnost, ki jo pogosto oznaujemo kot
razmiljanje. Vsako razmiljanje seveda e ne vodi k reitvi naloge. Ali reitve ne najdemo
(primanjkuje nam znanja, ne vztrajamo idr.) ali pa reitev sploh ne obstaja. Pri umetni
inteligenci poskuamo v bistvu kopirati lovekovo razmiljanje in njegov nain odloanja.
Pri reevanju neke naloge lahko uporabimo naslednje naine:
Reitev naloge je teavna, e je naloga slabo ali pomanjkljivo definirana (realne naloge so
pogosto pomanjkljivo definirane):
197
Avtomatizacija in robotika
loveku uspe neko nalogo reiti, ker uporablja e znane reitve in znanja, ki jih ima v svojem
spominu na razpolago. Pri zahtevnejih nalogah gre v bistvu za doloanje potrebnega znanja,
da se teavnost naloge poenostavi.
5.11.2 Prihodnost robotskih sistemov roboti 3. generacije
Tako kot na primer v mobilni telefoniji lahko tudi v robotiki govorimo o njihovi 3. generaciji.
Naeloma oznaujemo zaetke razvoja kot 1. generacijo, trenutno razirjene aplikacije kot 2.
generacijo. V blinji ali daljni prihodnosti pa bomo pria robotom 3. generacije.
Ena izmed monih definicij za robote 3. generacije je lahko sledea:
Robot 3. generacije je stroj, opremljen s senzorji, in je zmoen reiti doloeno tevilo
definiranih nalog pod pogojem, da naloga ni predhodno neposredno znana. Zahtevano
preverjanje, preizkuanje, izvajanje, uenje in ostalo se izvede na osnovi samostojne
odloitve robota (Dieter W. Wloka: Roboter systeme 1, 2 in 3, Springer - Verlag Berlin
Heidelberg New York, Berlin, 1992).
Osnovne lastnosti robotov 3. generacije:
198
Avtomatizacija in robotika
Dodatno k danes e uveljavljenim korakom bomo torej pria avtomatskemu iskanju poti in
generiranju trajektorij, razvoju strategije prijema in posebnih gibov robotske roke.
V razmislek:
Sodelujete v ekipi, ki ima nalogo postaviti oz. zagnati prvi industrijski robot v vaem
podjetju. Predpostavljamo, da prav vi najbolj poznate podroje robotike.
1.
Kako boste izbrali tisti pravi delovni proces, ki bi ga robotizirali? Katere so najbolj
pomembne komponente, ki vplivajo na pravilni oz. optimalni izbor?
2.
Za neko konkretno, danes vam dobro poznano rono delovno mesto, poskuajte
doloiti osnovne zahteve za robota (kako je z dostopnostjo oz. delovnim prostorom,
obremenitvijo, zahtevano natannostjo, hitrostjo delovanja oz. asom cikla, ki ga
imate na voljo, zanesljivostjo delovanja, pogoji postavitve robota in njegove
okolice idr.).
3.
Kako boste opremili robota oz. kaj boste na njega namestili? Ali potrebujete kakna
posebna specifina znanja (s podroja varjenja, barvanja )?
4.
5.
6.
Ali ste pri osnovni tudiji upotevali morebitne kasneje prilagoditve v primeru
zamenjave obstojeega proizvoda z novim?
199
Avtomatizacija in robotika
LITERATURA IN VIRI
Avtomatizacija in robotika
201
Projekt Impletum
Uvajanje novih izobraevalnih programov na podroju vijega strokovnega izobraevanja v obdobju 200811
Konzorcijski partnerji:
Operacijo delno financira Evropska unija iz Evropskega socialnega sklada ter Ministrstvo RS za olstvo in
port. Operacija se izvaja v okviru Operativnega programa razvoja lovekih virov za obdobje 20072013,
razvojne prioritete Razvoj lovekih virov in vseivljenjskega uenja in prednostne usmeritve Izboljanje
kakovosti in uinkovitosti sistemov izobraevanja in usposabljanja.