Professional Documents
Culture Documents
co
m
ENDSTRYEL ALAR................................................................................................................. 12
RS-232 .............................................................................................................................................. 12
RS-485 .............................................................................................................................................. 14
MODBUS .......................................................................................................................................... 15
ri.
DEVICENET .................................................................................................................................... 46
PROFIBUS ....................................................................................................................................... 76
CAN-BUS ......................................................................................................................................... 91
tla
.e
em
de
rs
no
USB .................................................................................................................................................118
VER LETM
Veri iletiimi (data communications) bilginin herhangi bir ortam (hava, kablo vb.) kullanlarak iki
cihaz arasnda transfer edilmesidir.
Veri iletiiminin etkinlii aadaki 4 temel parametreye dayanr.
co
m
no
tla
ri.
.e
em
de
rs
Protokol, lisanlar ayr olan iki olgu arasnda, belirli bir dzeyde, iletiimi salamak amacyla gerekli
kurallar ortaya koyan bir evirmendir. Protokol, iletiimi salamak amacyla ortaya konan kurallara
uyan iki veya daha fazla orandaki evirmeni kullanan taraflar kapsar. Bu Protokol genellikle farkl
dil kullanan iki veya daha fazla sistemin ortak bir i yapmalarn gerektiren dzenler arasnda
yaplr. Ksaca bu tarifleri yaptktan sonra Ak Protokoln ne olduunun tanmna geebiliriz.
Elektronik haberlemede kullanlan protokoller o kadar oktur ki, ayr dili tayan iki sistem
arasnda iletiim kurmak zorunluluu olduunda var olan glkler kendini bariz bir ekilde hemen
ortaya koyar. Hele teknik bilgilerin al-veriinde bu daha da vehim bir duruma girer.
Bilginin iki nokta arasnda iletilmesi iin analog veya saysal sinyale evrilmesi gerekir.
Saysal-saysal evirmede saysal veri saysal sinyale dntrlr.
Analog-saysal evirmede analog veri saysal sinyale dntrlr.
evirme ileminden elde edilen sinyal paralel veya seri olarak iki nokta arasnda iletilir.
Bilgisayarlar aras iletiimin balad gnden itibaren farkl bilgisayar sistemlerinin birbirleri
arasndaki iletiim daima en byk problemlerden birisi olmu ve bu sorunun stesinden
gelebilmek iin uzun yllar boyunca eitli almalar yaplmtr. 1980'li yllarn banda
Uluslararas Standartlar Organizasyonu (International Standarts Organization-ISO) bilgisayar
sistemlerinin birbirleri ile olan iletiiminde ortak bir yapya ulamak ynnde abalar sonuca
balamak icin bir alma balatmtr. Bu almalar sonucunda 1984 ylnda Ak Sistem
Balantlar (Open Systems Interconnection-OSI) referans modeli ortaya karlmtr. Bu model
sayesinde deiik bilgisayar firmalarnn rettikleri bilgisayarlar arasndaki iletiimi bir standarda
oturtmak ve farkl standartlar aras uyumsuzluk sebebi ile ortaya kan iletiim sorununu ortadan
kaldrmak hedeflenmitir. OSI referans modelinde, iki bilgisayar sistemi arasnda yaplacak olan
iletiim problemini zmek iin 7 katmanl bir a sistemi nerilmitir. Bir baksa deyile bu temel
problem 7 adet kk probleme paralanm ve her bir problem iin ayr ayr bir zm yaratlmaya
allmtr. Bu 7 katmann en altnda yer alan iki katman yazlm ve donanm, stteki be katman
ise genelde yazlm yolu ile zlmtr. OSI modeli, bir bilgisayarda alan uygulama
2
co
m
programnn, iletiim ortam zerinden baka bir bilgisayarda alan dier bir uygulama program
ile olan iletiiminin tm admlarn tanmlar. En st katmanda grnt ya da yaz seklinde yola
kan bilgi, alt katmanlara indikce makine diline dnr ve sonu olarak 1 ve 0 lardan ibaret
elektrik sinyalleri halini alr. Aadaki ekilde OSI referans modeli katmanlar ve bir yerel a
zerindeki durumu gsterilmektedir:
ri.
tla
7-Uygulama
6-Sunum
no
Kullancya en yakin olan katmandr. Spreadsheet, kelime ilemci, banka terminali programlar vs.
bu katmann paralardr.
.e
em
de
5-Oturum
rs
Bu katmanda gelen paketler bilgi haline dntrlr. Bilginin karakter set cevrimi veya
deitirilmesi, ifreleme vs. grevlerini bu katman stlenir.
Bu katman gelen bilginin doruluunu kontrol eder. Bilginin tanmas esnasnda oluan hatalar
yakalar ve bunlar dzeltmek iin alr.
3-A
Balanty salayan ve ulalmak istenen bilgisayara giden yolu bulan katmandr. Ynlendirme
protokolleri bu katmanda alr.
2-Veri iletim
Bu katman fiziksel katmana ulam stratejisini belirler. Fiziksel adresleme, a topolojisi, akis
kontrol vs. bu katmann grevlerindendir. Kpr cihazlar bu katmanda alr.
1-Fiziksel
Bu katman an elektriksel ve mekanik karakteristiklerini belirler. Modlasyon teknikleri, alma
voltaj, frekans vs. bu katmann temel zelliklerindendir. OSI referans modeli bir a uygulamas
deildir. OSI sadece her katmann grevini tm detaylar ile tanmlar. Bu modeli bir gemi ya da ev
projesine benzetebiliriz. Nasl ayni gemi plann alp farkl firmalar gemi yapabilirse OSI modeli de
byledir. Nasl ayni gemi planndan iki farkl firma gemi rettiinde en azndan kullanlan iviler
farkl yerlere aklrsa, OSI modeli de gerekletiren firmadan firmaya farkllk gsterebilir.
3
Balant Aygtlar
co
m
Bilgisayar a eriiminde genel olarak drt tip balant aygt kullanlr: tekrarlayc (repeater), kpr
(bridge), ynlendirici (router) ve geityolu (gateway). Tekrarlayclar tamamen protokol bamsz
olarak fiziksel katmanda alr ve fiziksel genileme amal kullanlrlar. Geleneksel kprler ayni
protokol kullanan Yerel Alar arasnda temel veri dzeyinde balant salar. Buna karlk,
geleneksel ynlendiriciler deiik tipteki a protokollerini idare edebilecek ekilde
programlanabilirler ve bylelikle ayni geni a alan zerinde farkl tipteki Yerel Alar ve bilgisayar
sistemlerini destekleyebilirler. Geityollar daha karmak olup, ilem younluklu protokol cevrimi
yaparak uygulamalar arasnda iletilebilirlii (interoperability) salarlar.
Tekrarlayc (Repeater)
rs
no
tla
ri.
.e
em
de
Tekrarlaycnn temel grevi bir fiziksel ortamdaki (kablo, fiber-optik, radyo dalgas vs.) sinyali alp
kuvvetlendirip bir dier fiziksel ortama vermektir. Alarn fiziksel byklk snrlarn daha da
geniletmek amac ile kullanlan bu cihazlar ile kuramsal olarak bir bilgisayar a sonsuza kadar
geniletilebilir. Ancak eitli bilgisayar alarndaki tasarm snrlamalar nedeni ile gerekte bu
genileme belli snrlar iinde kalmaktadr. Aada tekrarlayclarn bir a zerinde nasl
kullanldklarn gstermektedir.
Kpr (Bridge )
co
m
Modern, protokol-effaf kprler aadaki ekilde grld gibi OSI referans modelinin veri iletim
(data link) katmannda al rlar
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
Kpr cihazlar temelde bamsz iki an (farkl a teknolojilerini kullanabilirler-Ethernet ve TokenRing gibi) birbirine balants iin kullanlrlar. Aadaki ekilde iki Ethernet ve bir Token-Ring
ann birbirlerine kprler vastas ile yaplan balants gsterilmektedir. Bir kpr balad alt
alar stndeki tm trafii yrtr. Her paketi okur, paketin nereden geldiini ve nereye gittiini
grmek iin MAC (Media Access Control)-katman kaynan ve yerleim (destination) adresini
inceler. Bu szme yetenei mesajlar yaynlamak ya da yerel veri trafiinin dier a zerine
gemesini engellemek iin etkili bir yol salar. Baz kprler adres szmenin ve protokol tipine
bal szgecin de tesine gider.
Bir Kpr
uygulamas
Bir kpr, DECnet, TCP/IP, XNS gibi farkl iletiim protokollerini kullanarak, protokol uyumluluunu
gz nne almadan alar arasnda fiziksel balant salayabilse de, bu uygulamalar arasnda
iletilebilirliini garanti etmemektedir. Bu, OSI referans modelinin yksek katmanlarnda ileyen ve
farkl iletim ortamlar arasnda evrim yapabilen standalone protokol eviricilerini gerektirmektedir.
Kprl alar, protokol evrimlerinin olmad, gvenlik gereksinimlerinin en az olduu ve gereken
tek eyin basit ynlendirme olduu durumlarda baarldr.
Ynlendirici (Router)
Ynlendiriciler aadaki ekilde grld gibi OSI referans modelinin a (network) katmannda
alrlar.
co
m
ri.
Bir kpr sadece paketlerin kaynan ve gittii yerin adresini kontrol ederken bir ynlendirici ok
daha fazlasn yapar. Bir ynlendirici an tm haritasn tutar ve paketin gittii yere en iyi yolu
belirleyebilmek iin tm yollarn durumunu inceler.
tla
Ynlendirici farkl fiziksel yapda olan ve farkl protokolleri altran yerel ya da geni alan alarnn
birbirleri ile olan balantsnda basar ile kullanlabilir.
.e
em
de
rs
no
Bir ynlendirici, OSI referans modelinin a katmannda genel olarak tanmlanan protokollerle, yerel
blge alarn geni blge algarina balar. Bu zellikleri sayesinde rnein ynlendirici TCP/IP
kullanarak bir Ethernet ann X.25 paket ana balamasn salar. Eski ynlendiriciler protokol
baml olduklarndan, kurulularn a iletim ihtiyalarn karlamak iin birden fazla ynlendirici
gerekebilir. Yeni ynlendiriciler ise, birden fazla ve deiik protokol ayni anda idare
edebilmektedirler.
Ynlendiriciler paketleri iki istasyon arasndaki en iyi yolu gsteren ynlendirme tablosuna gre
ilerleterek a zerindeki yollar en iyi ekilde kullanrlar. Ynlendiriciler kendi ynlendirme
tablolarn oluturduklarndan, a trafiindeki deiikliklere hemen ayak uydururlar ve bylelikle veri
ykn dengelerler. Ayni zamanda, ynlendiriciler adaki deiiklikleri tespit ederler ve ar ykl
ve islemeyen balantlar nlerler.
Geityollari (Gateway)
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
Geityollari sadece farkl noktalardaki alar balamakla kalmaz ayn zamanda bir adan tanan
verinin dier alarla uyumlu olmasn da garanti ederler. Bu bir serverda, minibilgisayarda ya da
ana bilgisayarda bulunan protokol evirim yazlmyla yaplr. nternet protokolleri farkl alar
arasndaki veri iletimini, geityollaryla bal altalardan olumu otonom sistem (Autonomous
System, AS) gruplarn birbirine balayarak yapar. Yani Internet, her biri merkezi olarak ynetilen
a ya da altalar serisi olan AS serisinden olumaktadr. Her AS dier AS'lere balant salayan
geityolu sunar. Geityollari tm farkl alar birlikte tutan bir yaptrcdr. Internet protokolleri
altalarn nasl birbirine bal olduunu ve balant aralarnn nasl altn tanmlar.
Veri iletiimi
Dijital Sinyal
co
m
tla
ri.
PLC tarafndan kumanda edilen bir pnmatik valf grubunun ama/kapama bilgileri de 1 ve 0
rakamlarndan oluan bilgiler olarak transfer edilir. Bir valfin alp kapanmas ayn zamanda o
valfe gerekli enerjinin gnderilmesi veya voltajn kesilmesi anlamn da tar. Eer valf 24V DC
voltaj ile alyorsa 0 konumu 0 V veya dk (LOW) sinyal, 1 konumu 24 V veya yksek
(HIGH) sinyal olarak deerlendirilir.
no
.e
em
de
rs
Sadece 1 ve 0 rakamlarndan oluan 8 paralk veri yn (8 BIT = 1 BYTE) 0-255 aralnda bir
deer ierebilmektedir. Bu rakam, 8 paralk veri paketi ile ifade edilebilecek bilginin alt ve st
snrlarn ve verinin znrln belirler. rnein 0..6 bar aralnda basn reglasyonu
yapabilen elektropnmatik oransal basn kontrol valfimizin 8 BIT kontrol sistemi olduunu kabul
edelim. Reglatrmzn 2.59 bar basn retebilmesi iin; Pset deeri 255x2,59/6,0 = 110
olarak sisteme gnderilmelidir. Ancak ncelikle onluk dzendeki bu deer ikili dzene evrilmeli ve
8 basamakl bir say olan 0110 1110 rakam olarak cihaza gnderilmelidir.
Analog Sinyal
Dorudan elektriksel olmayan basn, scaklk veya pozisyon gibi deikenleri eitli alglama
elemanlar ile lerken elde edilen veriler genellikle akm veya voltaj cinsinden analog deerler
olarak llr. Analog veri, belirli bir deer aralnda sreklidir ve teorik olarak sonsuz sayda
deer alabilir. Dijital veri ise analog verinin aksine ayn lme aral iinde sadece belli deerleri
alabilir ve kesintili lmler verir. Kullandmz kontrol sisteminin ve lm cihaznn BT deeri,
lm yaplan deerin znrln ve dolaysyla lm yapabileceimiz minimum deer
araln tayin eder.
Elektronik sistemlerde veri kablolar zerinden aktarlr. Kablolar sinyal iletimi iin gerekli iletiim
ortamn salar. Haberleme amacyla kullanlacak kablo seilirken aadaki kriterler esas alnr.
Aktarlacak verinin miktar (aktarm hz)
Aktarm yntemi (voltaj seviyesi)
Aktarm mesafesi (kablo uzunluu)
Elektromanyetik grlt (EMC gvenlii)
Mekanik tasarm kriterleri
Elektronik veriler fiziksel olarak yukarda belirtilen ortamlar zerinden tanr. Ancak tanan verinin
aktarm yntemi farkl olabilir. Sinyallerin asimetrik veya simetrik olarak kablolar zerinden voltaj
8
deeri cinsinden iletildii durumlarda sinyal iletim mesafesi olduka snrldr. Optik haberleme ve
fiber-optik kablo kullanm durumunda sinyal mesafesi olduka artacaktr
co
m
Paralel haberleme
Verici ve alc taraflarnda 8 adet balant noktas bulunmaktadr. Bu tr bir balant ile 8 BIT / 1
BYTE byklnde bir veri aktarm yaplabilir. Sinyal aktarldktan belli bir sre sonra kesilerek
bir baka sinyal moduna geilmesi mmkndr.
no
Seri haberleme
tla
ri.
Verici blm, herhangi bir PLC nitesinin 8 adet k verebilen k modldr. Bu 8 adet
vericinin karlnda 8 adet alc mevcuttur. Konvansiyonel paralel kablolama olarak
adlandrlabilecek olan bu yntemde PLC nitesinin her bir k noktas ayr bir selenoid valfi
kumanda eden rle kontaklarn kumanda eder. Bu durum, zellikle k says arttka problem
tekil etmeye balar. Herhangi bir verici ucunda sinyal olduunda 24V DC enerji kumanda edilen
valfi altrarak belirli bir ilevi yerine getirecektir. Tm bobinlerin ortak bir geri dn ( -) hatt
mevcuttur. Tm klar PLC tarafndan her evrim sonunda tekrar deerlendirilerek gerektii
taktirde deitirilecektir. Valflerin enerjide kalma sresi yaplan programn ieriine ve gnderilen
sinyalin tipine ve sresine baldr.
.e
em
de
rs
Seri veri aktarm durumunda da esasnda bilgi paralel veri yongalar (BIT) olarak retilir. Ancak bu
bilgi tek bir veri hattna indirgenerek iletilecektir. Bu amala iletmek istediimiz bilgi kodlanarak tek
bir hat zerinden iletilebilecek ekle getirilmelidir. Bu ileme paralel-seri data dnm ad verilir.
Bu dnm ve iletim ileminin hz (BIT/s = BAUD) ayn zamanda veri aktarm hzn belirler.
Seri haberleme ynteminde sadece kontrol bilgilerinin yansra start/stop bilgileri, kontrol verileri
ve baz zel uygulamalarda gvenlik bilgileri de ayn hat zerinden tanr. Bylece birden fazla
kablo kullanmnn nne geilir. Ancak tek bir veri hatt zerinden tanabilecek verinin miktar ve
hz snrl seri haberleme kaba bir ifadeyle KODLAMA ve KOD ZME esasyla verici ve alc
konumundaki cihazlarn ayn ortak dili konuarak anlamasdr. Verinin kodlanmas, gnderilmesi,
zlmesi ve kontrol ilevinin yerine getirilmesi belirli bir sre gerektirir. lk bakta bu
dezavantajdan dolay seri haberleme, paralel haberlemeye gre yava gibi grnebilir.
Ancak sz konusu gecikme, kodlama -kod zme ilemleri kullanlan BUS sisteminin mimarisine
ve kullanclarn saysna bal olmakla birlikte milisaniye mertebesinde (0.1-2ms) olduu iin pratik
olarak ihmal edilebilir.
Haberleme standartlar
Tm dnyada kabul edilen ve uluslararas standart haline gelmi baz haberleme ara yzleri
vardr. Btn reticiler bu standartlar zerinden haberleme yaparak farkl marka rnlerin
birbirleriyle haberlemelerine olanak tanr. RS , Recommended Standard yani tavsiye edilen
standart kelimelerinin ksaltmasdr.
RS232 standard
RS232 genellikle iki nokta arasnda asimetrik haberleme yapld durumlarda kullanlmaktadr.
+3/+15V aral yksek (HIGH) sinyal, -3/-15V aral dk(LOW) sinyal olarak kabul edilir. Bu
standart genellikle kiisel bilgisayarlarda kullanlmaktadr.
RS485 standard
co
m
ri.
tla
Haberleme protokolleri
no
Verici ve alc arasnda hzl, gvenli ve anlalabilir veri iletiimi gerekletirilebilmesi iin kullanlan
yazlm ve donanma gre baz unsurlarn belirlenmesi gerekir. Haberleme ile ilgili kurallarn
belirlenmesi ile haberleme protokol belirlenmi olur. Herhangi bir protokolde bilgi aktarm ve
kontrol ile ilgili tm detaylar belirlenmi ve sabitlenmitir. Alc ve verici cihazlarn belirli bir
protokol zerinden haberleecek ekilde retilmi olmas gerekmektedir.
.e
em
de
rs
sistemidir. Sistem kapal halka topolojisi ile haberleir. Veri iletiimi ift ynl olarak gerekletirilir
ve asl haberleme hatt alt seviye gruplara ayrlarak leklenebilir.
co
m
Profibus Protokolu: Profibus geni kapsaml retim ve proses otomasyonu iin tasarlanm
reticiden bamsz ak saha hat protokoludur. retici bamsz oluu ve akl uluslararas
standartlar olan EN 50170, EN 50254 ve IEC 61158 zerine kurulmutur. 650'ye yakn yesi
bulunan ve birok aratrma enstits tarafndan desteklenen Profibus, farkl reticilerin cihazlar
arasnda haberleme salayan ve bunu yaparken herhangi zel bir arabirime ihtiyac olmayan bir
veri yolu olmakla birlikte, yksek hzl kritik uygulamalar veya kompleks haberleme ilemleri gibi
kullanm alanlarnda yaygn olarak uygulanan bir veri yolu sistemidir.
Modbus Protokolu: Modbus seri iletiim protokol, master/slave ilikisine sahip bir protokoldr.
Sadece bir master dm (ayn zamanda olmak koulu ile) ve maksimum 247 olmak zere eitli
saylarda slave dm ayn bus (yol) zerinde balanabilir. Modbus haberlemesi her zaman
master tarafndan balatlr. Slave dmler Master dm tarafndan bir istek emri almad
srece asla veri iletimi yapmaz. Slave dmler kendi aralarnda hibir ekilde haberleemezler.
Master dm ayn zaman ierisinde sadece tek bir Modbus iletiimi kurabilir.
no
tla
ri.
CANBus Protokolu: Bosch firmas tarafndan gelitirilen (seri) veri yolu sistemi olan Controller
Area Network protokolu, zellikle otomotiv sektrne ynelik akll a, sensr ve aktatrler iin
tasarlanm ve ksa bir zamanda bu almalarda standart hale gelmitir. Multimaster yani btn
CAN noktalarnn data iletebildii ve birkann da e zamanl olarak istekte bulunabildii veri yolu
sistemi olan CANBus hibir abone ya da kullanc iin herhangi bir adreslemeye sahip olmamakla
birlikte ncelikli mesajn iletilmesi eklinde veri iletir. Bu veri iletiim protokolu en sk Otomotiv ve
Medikal endstrisinde kullanm alan bulmaktadr.
rs
.e
em
de
AS-i Arayz: AS-i (Aktatr -Sensr Arayz) olarak adlandrlan sistem en alt seviye otomasyon
dzeyinde olduka basit bir altyapyla tahrik ve alglama elemanlar zerinde uygulanmaktadr.
Paralel kablolamaya gre en basit alternatif olan sistem 11 farkl firma tarafndan finanse edilen bir
aratrma grubu tarafndan gelitirilmitir. Henz tam anlamyla standartlamaya gidilememi
olmakla beraber bu konudaki almalar devam etmektedir. Yeni gelitirilen rnlerle AS-i Bus
zerinden analog veri haberlemesi de yaplmaya balanmtr AS-i son derece basit, ucuz ve ayn
derecede gvenli bir sistemdir. Sistem merkezi kontrolr (master) ve buna bal maksimum 31 alt
dzey kontrol sistemi balanabilir. AS-I denetleyicisi dorudan ana otomasyon sistemine
balanabildii gibi bir baka sistemin alt sistemi olan mantksal komponent grubu olarak ta
bulunabilir. zel veri dntrcleri ile Profibus DP sinyalleri AS-i formatna evrilerek
kullanlabilir. AS-i sisteminde temel olarak alglayclardan gelen sinyaller ilenir ve aktatrleri
kumanda eden valfler kontrol edilir. Bu amaca hizmet eden standart giri/k modlleri vardr.
11
ENDSTRYEL ALAR
co
m
Bilindii gibi alar temel olarak kaynaklarn ortak kullanm fikrinden ortaya kmtr.
Endstriyel Alarda da ayn ekilde kaynaklar ortak kullanabilir ve eitli niteler
arasnda gerekli haberlemeyi salayabiliriz. Gnmzde Endstriyel Alar zerinde
kullanlmak zere bir ok protokoller gelitirilmitir. Bunlardan en popler olarak
kullanlanlarndan bazlarn Modbus, Profibus, DeviceNet i sayabiliriz.
ri.
Genellikle
endstriyel alarn kurulumunda seri haberleme standatlar
kullanlmaktadr. Bu standartlardan en yaygn olarak kullanlanlar RS232 standard ve
RS485 standarddr. Bu standartlar ile ilgili ksa aklamalar aadaki gibidir.
RS-232
.e
em
de
rs
no
tla
12
co
m
ri.
tla
no
RS-232 E IA (Electronic Industries Association) tarafndan gelitirilmi bir standarttr. +15V ve 15V arasnda iki voltaj seviyesi kullanarak 15 metreye kadar haberleme iin gelitirilmitir.
Modem, klavye ya da terminal gibi ksa mesafelerdeki birimlere say sal veri aktarmak iin
kullanlr.
.e
em
de
rs
Veri genelde 8 bitlik karakterler halinde iletilir (AS CII karakterlerinin 8 bit tanmlanmas
nedeniyle). Ancak tercihe bal olarak 7 ve 5 e kadar daha dk bitler halinde de iletilebilir.
letim seri y aplr (bitler ard l gnderilir). letim standartta hem senkron hem asenkron olacak
ekilde farkl farkl tanmlanmtr. Asenkron (asynchronous) olmas halinde gnderici ve
alcnn koordine olmas gerekmez.
Gnderici belli bir formatta haz rlanan veriyi hatta aktarr. Alc ise devaml olarak hatt
dinlemektedir, verinin geliini bildiren iareti aldktan sonra gelen veriyi toplar ve karakterleri
oluturur.
RS-232de, eksi voltaj seviyesi 1, art voltaj seviyesi 0 anlamndadr. Hattn bo olduu eksi
voltaj seviy esi ile ifade edilir. Veri gnderilecei voltajn art deere ekilmesi (0, balang biti)
ile ifade edilir ve ardndan karakter serisi gnderilir. Her bit iin voltaj (1 iin -3,-25 V ; 0 iin
+3,+25 V aras ) belli bir sre ayn seviyede tutulur. Gnderici ve alc birimler bu sreye gre
ayarlanmtr. Her karakterin sonuna bir biti biti 1 eklenir.
13
RS-485
co
m
RS-485 yine bir seri haberleme standartdr. Sadece iki kablo ile haberleme imkan
salar. Bu kablolardan biri Tx ucuna dieride Rx ucuna balanmaldr. RS485 arayz
zerinden eitli protokoller rnein Modbus profibus gibi ile haberletirme yapabiliriz..
Rx ve Tx zerindeki gerilimler arasndaki farka baklarak sinyal durumlar
hesaplandndan ve grlt bu iki adet kabloya ayn miktarda bineceinden grltl
sinyal ile normal sinyal arasnda tad bilgi asndan bir fark olmamaktadr. ancak
RS-232'de referans gnd (ground yani bildiimiz sifir voltaj temel referans) olduundan
grlt kabloya bindiinde sinyalin deerini artrp azalttnda sinyalin tad bilgi
deiim gsterebilmektedir.
ri.
Bu sayede RS-485 ile daha uzun mesafelerde gvenli haberleme imkan salanm tr.
Yine RS-485 ile ilgili ayrntl bilgi Bilgisayar Kontrol dersi modllerinde verilmitir.
tla
RS485 EIA tarafndan tanmlanm ok ynl bir seri haberleme standartdr. Birden
fazla cihazn birbirleriyle haberlemesi gereken veri ileme, ve kontrol uygulamalarnda
youn bir ekilde kullanlr.
.e
em
de
rs
no
RS232 nin en temel problemi sinyal hatt zerindeki grltden kolay etkilenir
olmasdr. RS232 protokol alc ve verici arasndaki data ve handshake line voltajlarn
ortak bir toprak hatt kullanarak karlatrr. Toprak hattndaki herhangi bir voltaj artm
felaket sonular douracaktr. Bu yzden RS232 tetikleme seviyesi +/-3volta
ayarlanmtr. Bu nedenle mesafe arttnda grlt hzla artar. RS485 standartnda ise
sinyal referans iin ortak sfr kullanlmaz. Bu sebeple RS485 alc ve verici nite
arasndaki voltaj seviye fark bir problem oluturmaz. RS485 sinyalleri deikendir ve
herbir sinyal Sig+ ve Sig-hatlar zerinde iletilir. RS485 alcs sinyal hatt zerindeki
kesin voltaj seviyesi yerine iki hat arasndaki voltaj farkn karlatrr. Bu sayede bir
ok haberleme sorunun temeli olan toprak dngs nlenmi olur.
RS485 in network yaps data ileme ve kontrol uygulamalarnda youn bir ekilde
kullanlmasnn ana nedenidir. 12 kohm giri direnci ile networke 32 cihaza kadar
balant yaplabilir. Daha yksek giri direnciyle bu say 256 ya kadar karlabilir.
RS485 tekrarlayclar ile balanabilecek cihaz says birka bine, haberleme
mesafeside birka kilometreye kabilir. RS485 bunun iin ayrca bir donanm istemez
yazlm ksmda RS232 den zor deildir.
co
m
ri.
MODBUS
no
tla
Modbus 1979 ylnda Modicon firmas tarafndan gelitirilmi, sunucu istemci tabanl
olarak endstride kullanlan akll cihaz olarak tabir edilen aygtlarn haberlemesi iin
gelitirilmi bir protokoldr. Modbus protokol tamamen ak ve gnmzde birok
endstri kurulularndaki yapda kullanlan bir protokoldr. Farkl yaplardaki cihazlar
Modbus ile haberleebilmektedir.
rs
Baz verilere gre gnmzde dnya apnda 7 Milyon endstri kuruluu sistemleri
ierisinde Modbus kullanmaktadrlar.
.e
em
de
Standart bir Modbus anda bir adet sahip (Master) ile birlikte 247 adet Kle (Slave)
cihaz bulunabilir. Bir nceki cmleden de anlalabilecei zere kle cihazlar 247 adet
olabilip adresleri de 1 ile 247 arasnda verilebilir. Modbus anda sahip cihaz dier kle
cihazdan ald verilere gre yine kle cihazlar kontrol ettirebilir, dier bir deile kle
cihazlar ierisinden veri alp bunlara veri yazlmasn salayabilir.
Modbus ak bir protokoldr. Bunun anlam farkl reticiler bu protokole uygun cihazlar
herhangi bir cret demeksizin retebilir ve bu protokol kullanabilirler. Bu nedenle
gnmzde endstride yaygn olarak kullanlmaktadr.
Modbusn almas :
Modbus seri haberleme standardn kullanr. Orijinal olarak Modbus RS232 seri
haberleme standardn kullanmaktadr. Ancak bu sadece ksa mesafeler iin
geerlidir. Uzun mesafeler iin de RS485 seri haberleme standardn da
kullanabilmektedir.
Modbus da veriler birler ve sfrlardan oluan seriler halinde tanmaktadr. Her bir bit
bir voltaj seviyesi olarak aktarlr. Bu voltaj seviyeleri yani bitler ok hzl bir ekilde
15
ModBus Komutlar
Bobin Durumu Oku (Fonksiyon Kodu : 01)
co
m
Bu komut verilen adresteki kle (Slave ) aygttaki bamsz her bir bobin durumunu
okumak iin kullanlr. Kullanm eklini aadaki rnekte inceleyelim.
rnek :
000F
Bobin
Oku
komut
Kodu
CRC
tla
01
Durumu Okunacak
Bobin Adedi (F
Hex= 16 Adet
Bobin)
no
11
ri.
Bu rnekte 17 nolu adrese sahip cihazdan 17 inci bobinden itibaren 16 adet bobinin
durumunu sorgulayan komutu Modbus RTU formatnda yazalm. Burada CRC program
tarafndan otomatik olarak hesaplanarak komut sonuna eklenmelidir.
dnsel artklk
denetim
02
CD6 B
CRC
CD : 17 ile 24
Aras Bobinlerin
Durumu
6B :25 ile 32 Nolu
Bobinlerin durumu
dnsel artklk
denetim
.e
em
de
rs
11
Bobinlerin Durumu :
Bobin
32
31
30
29
28
27
26
25
24
23
22
21
20
19
18
17
Durum
BIN
HEX
16
02
00C4
0016
CRC
Giri Oku
komut
Kodu
Durumu Okunacak
Giri Adedi (16
Hex= 22 Adet Giri)
10197 den 10218 a
kadar
dnsel artklk
denetim
03
ACDB35
stek Yaplan
Aygt Adresi
AC : 10197 ile
10204 Aras
Giri Durumu
DB :10205 ile
10212 Nolu Giri
durumu
35 : 10213 ile
10218 Nolu Giri
Durumu
CRC
dnsel artklk
denetim
Bobinlerin Durumu :
no
tla
ri.
11
co
m
11
rs
Tabloya gre bu durumda 10197 nolu giri 0 yani off durumdadr, 10204 nolu giri ise
1 yani on durumdadr. Tabloya bakldnda deeri 35 olan girilerde ise 6 bitin
kullanld grlmektedir, bu alt bitin geriye kalan iki biti ise 0 olarak geri dnecektir.
.e
em
de
006B
0003
CRC
Tutucu
Register
oku
komutu
Durumu Okunacak
registerAdedi (3
Hex= 3 Adet
register) 40108 den
40110 a kadar
dnsel artklk
denetim
11
11
03
06
CRC
Veri byte
larnn says 3
register => 3 x
2 byte= 6
byte)
dnsel artklk
denetim
17
Bu komut ile giri registerlerin durmuu istek yaptrabiliriz. Modbus iin giri register
adresleri # 30001 den balar.
rnek: yine 17 nolu slave cihazn 8 nolu yani Modbus iin #30009 nolu registerin
durumunu istek yapan Modbus RTU komutunu yazalm.
co
m
0008
0001
Giri
Register
oku
komutu
Durumu Okunacak
registerAdedi (1
Hex= 1 Adet
register) sadece
3009 nolu register
CRC
dnsel artklk
denetim
ri.
11
04
02
000A
Veri byte
larnn says 1
register => 1 x
2 byte= 2
byte)
CRC
dnsel artklk
denetim
no
tla
11
rs
Bu komut ile ayrk bir bobinin durumunu deitirebilirsiniz. Modbus iin bobinler #1 den
balar.
rnek: 17 nolu slave nitenin 173 nolu bobinin ON yapmak iin gerekli Modbus
RTU komutunu yazalm.
.e
em
de
11
05
00AC
FF00
CRC
Bobin
ierii
deitir
fonksiyon
kodu.
dnsel artklk
denetim
00AC
FF00
CRC
Bobin ierii
deitir fonksiyon
kodu
Durumu
deitirilen
bobin adresi
dnsel artklk
denetim
11
Bu komut ile bir registerin durumunu deitirebilirsiniz. Modbus iin bobinler #40001
den balar.
rnek: 17 nolu slave nitenin 40002 nolu register ieriini 0003 yapmak iin gerekli
Modbus RTU komutunu yazalm.
stek : (Modbus Master Tarafndan gnderilen)
18
11
06
0001
0003
CRC
Register
ierii
deitir
komutu
1 hex=1 dec
(40001+1=40002 nolu
regiser)
40002 nolu
registerin ieriini
0003 hex yap.
dnsel artklk
denetim
11
06
0001
0003
Register ierii
deitir fonksiyon
kodu
Durumu
deitirilen
register adresi
40002
co
m
Yant : (Slave cihazdan alnan yant) register ierii yazldktan sonra aadaki yant
alnr.
CRC
dnsel artklk
denetim
ri.
tla
Bu komut ile birden fazla bobinin durumunu deitirebilirsiniz. Modbus iin bobinler #1
den balar.
rnek: 17 nolu slave nitenin 20 nolu bobin den itibaren 10 adet deerini
deitirmek iin gerekli Modbus RTU komutunu yazalm.
no
0013
stek Yaplan
Aygt Adresi
(11Hex= 17
Adres Nolu
Aygt)
15 nolu
Fonksiyon
Bobinlerin
ierii
deitir
komutu
13 Hex =20
nolu bobinden
itibaren.
000A
02
CD01
CRC
A hex=10
Dec 10 adet
bobin datas
deiecek.
10 adet
bobin => 10
bobin/8 =2
byte
deiecek.
CD :20 den
27 ye kadar
bobinlere
01 : 27 den
29 a kadar
bobinlerin
durumu
dnsel
artklk
denetim
.e
em
de
rs
11
Yant : (Slave cihazdan alnan yant bobin ierii yazldktan sonra aadaki yant
alnr.
11
0F
0013
000A
CRC
Bobinlerin ieriini
deitir fonksiyonu
kodu.
Balang
bobin adresi
dnsel
denetim
artklk
Bu komut ile birden fazla registere deer atayabiliriz. Modbus iin registerle #40001
den balar.
rnek: 17 nolu slave nitenin nolu bobinin ieriini deitirmek iin gerekli Modbus
RTU komutunu yazalm.
stek : (Modbus Master Tarafndan gnderilen)
19
11
10
0001
0002
04
000A
0102
CRC
stek Yaplan
Aygt Adresi
(11Hex= 17
Adres Nolu
Aygt)
Fonksiyon
kodu
lk register
adresi
(40002)
2 adet
register
deiecek
2 adet
register=> 2x2=
4 byte toplam
Register
40002 ye
ya zlacak
deer
Register
40003 e
ya zlaca
k deer.
dnsel
artklk
denetim
co
m
Yant : (Slave cihazdan alnan yant) register ieriine yazldktan sonra aadaki
yant alnr.
10
0001
0002
CRC
Foksiyon Kodu
Balang
register adresi
dnsel artklk
denetim
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
11
20
co
m
tla
ri.
.e
em
de
rs
no
USB/RS485 dntrc
21
nverter Parametreleri:
ri.
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
1. Adm
ri.
co
m
tla
.e
em
de
rs
no
Delta Ac Motor src balant boud hznn set edilmesi 9.01 nolu parametre.
Veri
d0
d1
d2
d3
Ok tular ile 9.01 nolu parametreyi seerek yine prog/data tuuna basyoruz.
Elimizdeki klavuzda ki verilere gre bu parametre aadaki deerlere karlk gelen
baud hznda haberlemektedir. Biz bu baud hzlarndan 38400 Baud rate yani d3
seeceiz.
23
co
m
rs
no
tla
ri.
.e
em
de
24
co
m
Text2
Combo1
MsComm1
ri.
Command1
tla
Command2
Text3
Text1
rs
Text5
no
Text4
Command3
.e
em
de
25
co
m
Command2.Enabled = False
Combo1.AddItem 2
Combo1.AddItem 3
Combo1.AddItem 4
End Sub
ri.
rs
no
MSComm1.CommPort = Val(Combo1.Text)
MSComm1.Settings = Text2.Te xt + " ,e, 8, 1"
MSComm1.PortOpen = True
Command1.Enabled = False
Command2.Enabled = True
End Sub
tla
.e
em
de
Command2 dmesi zerinde balanty kes y azmaktadr. B u dmeye bas ldnda seri
iletiim balants kesilecektir.
Private Sub Command2_Click()
Command2.Enabled = flase
Command1.Enabled = True
MSComm1.PortOpen = False
End Sub
Bu ksmda da gnder dmesine bas ldnda yaplmas istenenler kodlanmtr. Buna gre
girilen hex adecimal parametreler birbirine eklenerek Modbus komut satr oluturulmaktadr.
Ayrca Bu ksmda girilen komuta gre otomatik olarak CRC hesaplanmas da yaplmtr.
26
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
MsComm OnComm olay bilgisayarn seri portuna herhangi bir bilgi geldiinde aktif olacaktr.
Bu blmde gelen bilgi text6 kutusuna hexadecimal olarak yazdrlacaktr.
27
co
m
tla
ri.
End Select
End Sub
no
ekil nverter 2000H ile 2002H nolu regi sterlerin deer liste si
lk olarak frek ans registerini deitirelim. Bunun iin Modbusun 10 nolu komutunu kullanalm.
Komut dzeni aadaki gibi olacakt r.
.e
em
de
rs
Kullandmz Delta invert erin kullanm klavuz unda hangi register alanna hangi bilgiyi
gnderdiimizde ne tr deiiklikler olaca belirtilmitir. rnek olarak ncelikle Frekans bilgisini
deitirelim. K lavuz da ileri geri ve durdurma ilemleri iin deitirilecek register adresi 2000H
olarak verilmitir. Frek ans deiiklikleri iinde 2001H adresli registeri deitirmek yeterli
olacaktr. Register adresleri ve hangi bilgide ne deiiklikler olaca klavuz da bulunan
aadaki tabloda verilmitir.
28
Aklama
03
10
2001
0001
02
0DAC
9BCE
co
m
Bilgi
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
imdide balant lar yaptktan sonra visual basic de hazrladmz program altrarak komutu
gnderelim.
Hatrlayacanz zere 10Hex (16 Dec) komutu oklu olarak register ierisine bilgi
yazdrabildiimiz komuttu. Yukardaki rneimizde bir nceki blmde adres bilgisi olarak 03
eklinde ayarladmz invert erin kullanc klavuzundaki listeden aldmz zere 2001 nolu
registerine hexadecimal olarak 0DAC yani 3500 Herz bilgisini yazdk. imdide a adaki
tabloda gelen yant inceleyelim.
Bilgi
03
10
2001
0001
5A2B
Aklama
Adres
Komut
Register adresi hexadecimal
1 Byte Deitirildi
CRC Kontrol Bilgisi Hexadecimal
Grld z ere gnderilen komut karlnda istenilen yant ulat. imdide inverterin
gstergesine baktmzda frekans bilgisini ok uyalm.
B. nverterin RUN konuma alnmas
Klavuzdan Register adres listesine bakldnda 2000H registerindeki datalar ile inverterin
RUN, STOP, JOG + RUN Moduna alnabildiini ayrca FWD ileri, REV geri eklinde motoru
srebileceini grebiliriz.
29
Bit 0-1
Bit 2-3
Bit 4-5
Bit 6-15
co
m
2000H
imdiki rneimizde nverteri Motoru ileri ynde RUN konumuna aldralm. Bunun iin 1 nolu biti
ve 4 nolu biti 1 yapmamz yeterli olacaktr. Aadaki tabloda bit dzenini ve Hexadecimal
olarak deerini grelim.
15
14
13
12
11
10
Deer Binary
Deer
Hexadecimal
tla
0012 Hex
ri.
Bit Numaras
03
06
2000
0012
03E5
.e
em
de
rs
no
Bilgi
30
co
m
03
Aygt Adresi
03
2103
0001
7FD4
CRC
ri.
Bilgi
tla
istenilen
.e
em
de
rs
no
Bilgi
Aklama
03
Aygt Adresi
03
Komut
02
0DAC
C569
CRC
31
co
m
Grld zere Modbus zerinden Modbus uyumlu inverter cihaz ile haberlemi
olduk. Bu uygulamada rnekleri arttrmak da mmkndr. nverterdeki registerlerin
deerlerini deitirerek motoru ileri veya geri ynde istenilen hzlarda hareket
ettirebileceimiz gibi o anki hareket ynn hzn ve motor tarafndan ekilen akm da
ekranda gsterebiliriz. Bu sayede bir Scada sistemi de tasarlamamz mmkn
olacaktr.
no
tla
ri.
.e
em
de
rs
Bu uygulamamzda yine bilgisayar Modbus Master olarak Modbus uyumlu NAIS PLC
ile haberletireceiz. Yine visual basicte inverter ile haberlemek amac ile
oluturduumuz vbasic programn kullanacaz. Bu haberlemede de yine
USB/RS485 dntrcy kullanacaz.
PLC zerinde de RS485 balant modl kullanacaz.
32
co
m
ri.
tla
Balant hazrlandktan sonra artk PLC nin Modbus ile ilgili ayarlarn yapacaz. NAIS
PLC yi programlamak iin kullandmz FPwin pro programn bilgisayarm za
kuruyoruz. Ayrca PLC ile bilgisayarm z USB kablosu ile balyoruz. Bu kablo PLC
ierisine program yazmak ve konfigrasyon yapmak iin verilen kablodur.
.e
em
de
rs
no
PLC Konfigrasyonu
PLC nin Modbus haberlemesi yapabilmesi iin ncelikle baz konfigrasyonlarn
yaplmas gerekiyor. Bunun iin nce FPwin programn balatalm.
33
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
PLC tipini seerek Create Project dmesine basyoruz. Karmza gelen proje tasarm
ekrannda sa taraftaki Project gezgin penceresinden sistem registeri seerek Com
port ayarlarna geliyoruz ve parametreleri aadaki ekildeki gibi yapyoruz.
34
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
Grld zere haberleme trn Modbus RTU mod setik ve adresini 1 olarak
verdik. Com Baud hzn da 38400 olarak verdik. 8 bitlik ift pariteyi setikten sonra
artk bu konfigrasyonu PLC ye yazabiliriz. Balantda da herhangi bir problemimiz yok
ise PLC ile online moda gei yapabiliriz.
Online moda getiimize gre artk konfigrasyonu PLC ye yazdrabiliriz. Bunun iin
Download progrzm code dmesini kullanyoruz.
Program yazm ilemi bittikten sonra PLC ile Modbus haberleme yapmaya hazrz
demektir.
Program ile Test Etme
Program PLC ye yazdktan ve balantlar yaptktan sonra artk PLC ile Bilgisayarmz
Modbus RTU Protokol ile haberletirebiliriz. Bu amala ncelikle visual basic te daha
nce hazrladmz program balatyoruz. Ve aadaki komut dizesini gnderiyoruz.
35
co
m
ri.
tla
rs
no
.e
em
de
36
co
m
ri.
tla
Komut Dizesi
rs
no
01 :Aygt adresi
0F : Modbusun birden fazla bobin konumu deitir komutu
0000 : Bobin balang adresi
0008 : 0008 Hex yani 8 decimal adet bobini deiecek
01 : 1 bytle lk veri gndeirlecek
03 : Gnderilen bilgi (0000 0011) Y0 ve Y1 Bobinlerine 1 gnderiliyor.
BE94 : Program tarafndan hesaplanan CRC
.e
em
de
Bu blmde basit olarak Modbus haberleme ile ilgili bilgileri aldk ve komutlar ile
birlikte eitli cihazlar bilgisayar ile haberletirdik. Bu komutlar ok daha farkl cihazlar
da haberletirmek mmkndr. Modbus haberletirmede sadece bir bilgisayar master
olarak kullanabileceimiz gibi Modbus fonksiyonlarna sahip PLC gibi akll cihazlar da
kullanabiliriz. Bir sonraki renme faaliyetinde bunun zerinde rnekler yapacaz.
37
ri.
co
m
Bu uygulamamzda farkl olarak bilgisayar yerine bu defa akll cihazmz olan PLC yi
Modbus master olarak kullanacaz.
tla
Daha nceki blmde anlatld gibi PLc ve inverter ayarlarn aynen koruyoruz.
Ayarlar aadaki gibi olacak.
no
nverter iin ;
.e
em
de
PLC iin :
rs
Modbus Adres : 03
Haberleme Hz : 38400 (baudrate)
Parite : Even
Stop bit :1 Bit
Data Uzunluu : 8 Bit
PLC yi programlamak iin daha nceden de anlatld gibi Panasonic NAIS firmasnn
PLC programlama arayz olan FpWinPro yu kullanyoruz.
Yeni bir Proje oluturalm .
38
co
m
ri.
tla
no
Create Project dmesi ile projeyi balatyoruz. Ardndan seri haberleme portunun
ayarlarn yapyoruz.
.e
em
de
rs
39
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
Ayarlar Tamamladktan sonra Ladder diyagram ile PLC iin gerekli program yazalm.
PLC Ladder Program :
Programmzda PLC zerindeki X0 girii aktif edildiinde inverterdeki frekans
parametresi 35 Herz olacak X1 aktif edildiinde ise 40 Herz olacak ekilde Modbus
zerinden bu bilgileri PLC ile invertere gndereceiz.
co
m
ri.
no
tla
.e
em
de
rs
41
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
43
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
ncelikle PLC zerindeki X0 a 24 Volt vererek aktif hale getiriyoruz. Inverter zerindeki
frekans gstergesi 35.0 oluyor.
Daha sonra X1 e 24 volt veriyoruz grld zere inverter zerindeki frekans bilgisi
40.0 oluyor.
44
45
.e
em
de
ri.
tla
no
rs
co
m
DEVICENET
DeviceNet Nedir?
co
m
DeviceNet; tek bir a ile limit anahtarlar, fotoelektrik sensrleri, vana manifoltlar, motor
starterleri, sre sensrleri, panel gstergeleri, operatr arabirimleri gibi endstriyel
aygtlar kontrol etmek, bu aygtlarn kurulum maliyetlerini ve kurulum iin harcanan
zaman azaltmak iin CAN (Controller Area A (network)) mimarisi zerine ina
edilerek gelitirilmi ak, dk maliyetli dijital, multidrop bir a (network)
teknolojisidir.
ri.
no
tla
.e
em
de
rs
co
m
DeviceNet otomotiv sektr a iin ISO standard olan ve tarm, medikal, ina kontrol,
denizcilik sektr, uzay sanayi gibi hemen hemen tm endstrilerde kullanlan
Controller Area Network (CAN) olarak bilinen standard temel alm tr.
ri.
tla
64 Dme Kadar
0-8 byte
rs
Veri Paketleri
no
A (network) Uzunluu
.e
em
de
Sistem zellikleri
ri.
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
VER ORANLARI
Kaln Trunk Uzunluu
nce Trunk Uzunluu
125 KBPS
500 m
(1.640 ft)
100 m
(328 ft)
380 m
(1250 ft)
6m
(20 ft)
156 m
(512 ft)
250 KBPS
250 m
(820 ft)
100 m
(328 ft)
200 m
(656 ft)
6m
(20 ft)
78 m
(256 ft)
500 KBPS
100 m
(328 ft)
100 m
(328 ft)
75 m
(246 ft)
6m
(20 ft)
39 m
(128 ft)
48
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
49
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
2. Veri Ba Katman
Veri erevesi
50
Ar yk erevesi
Uzak ereve (remote frame)
Hata erevesi
tla
ri.
co
m
no
.e
em
de
rs
51
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
CAN a (network) zerindeki tm alclar balang ereve biti ile resesiften dominanta
kadar ifade edilmi geileri senkronize ederler. Tanmlayc ve RTR (Remote
Transmission Request -DeviceNet tarafndan kullanlmayan) biti ile birlikte hakem
(arabulucu) alann olutururlar. Hakem alan ortam eriim srasn kolaylatrmak iin
kullanlr. Aygt iletim yapt zaman, ayn zamanda her gnderdii biti ayn olup
olmadnda emin olmak iin monitrler (tekrar geri alr). Bu sistem e zamanl
iletimlerin tespit edilmesine izin verir. Eer bir dm hakem alann gnderirken
resesif bit iletip dominant bit alrsa, iletim yapmay durdurur. E zamanl iletim yapan
tm dmler arasndaki uzlamann galibi en dk numaral 11-bit tanmlayc ile
tektir. CAN ayn zamanda DeviceNet tarafndan kullanlmayan 29-bit tanmlayc alan
ile veri ereve formatn belirler.
Kontrol alan 4-bit uzunluk alan ve iki sabit bit ierir. Bu uzunluk veri erevesi
iinde bayt saysn gsteren 0'dan 8'e kadar bir say olabilir. 08 byte uzunluu, ska
deien kk miktarlarda I/O verisi ile alan dk seviyeli aygtlar (low-end) iin
idealdir. Sekiz byte basit aygtlarda tan (tehis) verisi gndermek ya da hz referans
ve srcnn hzlanma orann gndermek iin yeterlidir. DeviceNet ayn zamanda
dmlere en az protokol kullanm ile daha fazla miktarda iletim yolu salayan
paralama protokoln de tanmlar.
CRC (Cylic Redundancy Check) dngsel artklk kontrol anlamna gelir. CRC alan
CAN kontrolrleri tarafndan ereve hatalarn saptamak iin kullanlr. CRC kendinden
nce gelen bitlerden hesaplanr. ACK slot iindeki dominant bit ileticiden baka en az
bir alcnn iletimi duyduu anlamna gelir. CAN eitli hata belirleme ve CRC yi
ieren, otomatik tekrar deneme yapan hata snrlama metotlar ileterek ok gl bir
hata kontrol salar. Bu genellikle uygulamaya ak metotlar hatal dmlerin a
(network)u bozmalarn engeller.
3. A ve Ulam Katmanlar
52
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
DeviceNet aygtlar ile balantnn ilk olarak bilgi deiimi amacyla kurulmu olmasn
gerektirir. Balant kurmak iin her DeviceNet rn herhangi bir Balanmam Mesaj
Yneticisi (Unconnected Message Manager (UCMM)) ya da balanmam grup 2 portu
kullanacaktr. Bu iki durumda baz kullanlabilir CAN tanmlayclarn rezerve ederek
fonksiyonlarn gerekletirirler. Herhangi bir UCMM ya da balanmam grup 2 portu
ak mesajlama balants kurmak iin kullanlr. Bu balant daha sonra bilgileri bir
dmden dierine tamak iin ya da ek I/O balants kurmak iin kullanlr. Bir kez
I/O balants kurulduktan sonra I/O verileri a (network) zerindeki aygtlar arasnda
tanabilir. Bu noktada tm DeviceNet protokolleri I/O mesajlar 11-bit CAN
tanmlaycs ierisinde bulunur. Geriye kalan her ey veridir.
11-bit CAN tanmlaycs balant kimlii (ID) tanmlamas iin kullanlr. Tek olmayan
balant kimlikleri (ID) ok s k bir ekilde, retici tketici uyumluluunda gerekli
olan tam avantaj salamak kontrol edilir DeviceNet 11-bit CAN tanmlaycsn drt
farkl gruba bler. Tanmlana ilk grup iki alan ierir; ilk 6 bitlik alan MAC kimlii (ID)
53
ve dieri de mesaj kimlii (ID) iindir. Birlemi (kombine) alanlar balant kimliini (ID)
tanmlar. Drt mesaj offline iletiim iin kullanlr.
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
Genel
Endstri
Protokol
(Common
DeviceNet daha st katmanlar iin CIP diye adlandrlan Genel Endstri Protokoln
54
no
tla
ri.
co
m
(Common Industrial Protocol) kullanr. CIP kesinlikle nesne ynelimlidir. Her nesne
zelliklere (veri), servislere (emirler) ve davranlara (olaylara tepki) sahiptir. ki farkl
nesne CIP sipesifikasyonu iine tanmlanmtr: iletiim nesneleri ve uygulama zgl
nesneleri. Ayn zamanda retici rnde zgl nesneleri spesifiksayon deil
fonksiyonellik gerektiren durumlar iin tanmlayabilir (ekil 14). Verilen rn tipleri iin
minimum genel nesne takm yeterli olacaktr. Aygt tipleri ve retici farkllklarna
ramen aygtlar aras ilerlik kullanc yararnadr. CIP tabanl a (network)lar genel
uygulama katman zerine yaplandndan beri hangi a (network) aygta ev sahiplii
yaparsa yapsn uygulama verileri ayn kalmaktadr. Uygulama programlarnn sisteme
hangi a (network) aygtnn balandn bilmelerine gerek yoktur. ekil 15te CIP
ierisinde OSI modeli ve DeviceNet tanmlamalar gsterilmitir.
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
co
m
rs
.e
em
de
DeviceNet ayn zamanda minimum nesne gereklilii iin reticilerin rnlerine ek olarak
kendi zelliklerini eklemeleri iin standart mekanizmalara sahiptir. Bununla birlikte bu
ek zellikler DeviceNet tanmlamalarnda tavsiye edilen biim ile kesin uyumlu bir
ekilde uygulanm olmaldr.
letiim
co
m
4.1.1.
tla
ri.
Sadece hedef farkl olduu zaman bile mesaj birok kez gnderileceinden
bant genilii boa harcanr.
no
rs
.e
em
de
Alarda Mesaj ve kritik zaman I/O lar iin farkl sonular ortaya kacaktr.
retici/Tketici Modelinin Yararlar
co
m
tla
ri.
Temelde DeviceNet Peer to Peer mesajlama modelini kullanr. Ancak ayn zamanda
DeviceNet master/slave ilikisi zerine tanml basitletirilmi iletiim plann destekler.
Bu n tanml balant plan n tanml master/slave iletiim seti olarak bilinir. Bu
balant metodu, kontrol uygulamalarnda ok s k kullanlan I/O mesajlarnn
hareketlerini basitletirir.
no
.e
em
de
Tip
rs
4. DeviceNetin Yararlar
58
co
m
no
tla
rs
ri.
.e
em
de
ODVA Amerika tabanl bir kurulutur. Fakat Warwick Manifacturing Group, CAN
Lab Avrupa ve ASTEM RI Kyoto (Advanced Software and Mechatronics Reserch
Institute of Kyoto) Japonya ile slerini geniletmitir.
59
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
no
tla
ri.
co
m
rs
.e
em
de
61
no
ri.
Sensrler
Vanalar
Motor koruyucu/kontrolrleri
AC/DC srcler
I/Olar
PLCler
PC arabirimleri
S/W rnleri
HMI
Gelitirici aralar
Ve daha biroklar
tla
co
m
rs
.e
em
de
8.1. Control ve Bilgi Protokol (Control and Information Protocol (CIP)) Testi
Kontrol ve bilgi protokol testi rnn CIP, mesaj ve DeviceNet iin gereken
servislerin gerekliliklerini karladklarn dorular. Uygulama katmanndaki aygt
profilinin uygunluunu test eder.
8.2. DeviceNet Elektronik Veri Tablosu (Electronic Data Sheet (EDS) Testi
DeviceNet elektronik veri tablosu testi rnn Electronic Data Sheetinin (ASCII metin
dosyas retici tarafndan salanr) doru grameri ve aygt kimlii, desteklenen mesaj
tipleri, yaplandrma parametreleri, parametre listesi dhil gereken tm rn bilgilerini
ierdiini dorular. Bu dosya a (network) yaplandrma yazlm aralar tarafndan a
(network) zerine aygtlarn kurulumuna yardm etmek iin kullanlr.
co
m
no
tla
ri.
Yariletken testi yariletken retim aralar zerinde kullanlan DeviceNet rnleri iin
farkl seviye bir testtir. Yariletken zel testlerine kabul edilecek rnler ilk nce
standart testlerden gemelidirler. Bu ek seviye test, CE ve SEMI S2 gerekliliklerini
salayan yariletken retim aralar zerinde kullanlan DeviceNet aygtlar iin ODVA
spesifikasyonuna ilave edilmi arabirim rehberi ile konektrlerin, belirleyicilerin
(indicators), anahtarlarn, izolasyonun, gcn ve nesne davranlarnn uygunluunu
dorular.
.e
em
de
rs
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
co
m
64
ri.
co
m
DEVICENET UYGULAMALARI
tla
Master plc no numaras 0, slave plc nod numaras 1. Smart slice cihaznn nod
numaras 2.
.e
em
de
rs
no
Master plc zerinden devicenet a transfer edilemiyor. Slave plc zerinden a transfer
ediliyor. ok nemli bir problem zemedik
Smart slice n iinde aadaki alt niteler var.Edit dmesine basldnda ilgili alt
birimle ilgili parametre au,yarlar yaplr.
65
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
66
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
Yukarda nod0 master plc nin adres tablosu grlyor. 3200 nod1 slave plc nin k
adresi, 3300 de giri adresidir. 2 byte bykle sahiptir. Nod2 smartslicennn out
kanal 3201, in kanal da 3301 dir. BUNLAR MASTER PLC TARAFI ADRESLER.
MD DE SLAVE LERDE BUNLARA KARILIK ADRESLER VAR.
Aada I/O allocation out sekmesi grnyor.
I/O allocation in sekmesi aada grlyor. Burada da master plc adresleri grlebilir.
Edit dmesine tklanarak bu ar,dresler deiebilir.
67
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
Aada slave plcnin (nod1) slave fonksiyonundaki adres tablosu grnyor. 3370 out,
3270 de in olarak atanmtr.
68
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
Master ve slave plc lerdeki outlar ve inler birebir haberleirler. rnein 3200.0 adresi
lojik 1 yapldnda 3370.0 adresi de lojik-1 olur. 3300
69
co
m
Master plcde 0.0 girii aktif edildiinde yukarda grld gibi slave plc de 3370.0
zerinden 1.0 k aktif ediliyor.
rs
no
tla
ri.
Slave plcde 0.2 girii aktif edildiinde master plc de 3300.0 zerinden 1.1 k aktif
olur.
.e
em
de
Analog giri modlne kanal0a 0-10V giri verildi. Smart slice nod numaras 2.
70
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
w
w
Yukarda grldd gibi giri 2 kanal yapld. Analog kanal 0 0-10V a ayarland.
Gerilim giiri yapld. Balant terminalleri AD2 modl zerinde sol stunda yukardan
2. ve 3. terminaller. IN0 + 2. terminal, IN0 de 3. terminal.
71
co
m
no
tla
ri.
.e
em
de
rs
3201 out kanal, 3301 ise in kanaldr. PLC memory CIO alannn aadaki gibi
deitiriyoruz. Potu eviriyoruz.
3302 adresinde 9,8V iin 1706 bilgisi retildi.
72
co
m
ri.
tla
no
rs
.e
em
de
73
co
m
ri.
tla
no
.e
em
de
rs
CX ntegratrde nod2 nolu smarslice sa tkland. Download ile yeni parametre ayarlar
bu cihaza yklendi.
Sonra sensr analog1e baland. Kanal-1 3301 e bal. Zaten yukarda 3301 adresine
0004 says grlyor.
3) OD4-1 k modlnn kullanlmas
PNP transistr klarna sahip. 0, 1, 2, 3 diye klar var.
Balantlar aada. Outpultlar 3201e bal.
74
1
NC
G
3
NC
G
tla
ri.
co
m
0
NC
G
2
NC
G
.e
em
de
rs
no
1 Sinyal
V +24V
G 0V
3
V
G
3 kablolu sensre 24V ve 0V yukardaki srada balanr. Sensr sinyali(24V) ilgili girie
uygulanr. Dorudan sinyal uygulanacaksa limit anahtar gibi Anahtarn bir ucu 24Va
dier ucu da lgili girie balanr.
rnek olarak girilere dorudan 24 V uygulayalm Memory alann izleyelim.
75
tla
ri.
co
m
no
.e
em
de
PROFIBUS
rs
Veri transferi iki damarl blendajl kablo veya optik iletkenler ile yaplr.
Veri iletim mesafesi elektrik kablolar ile 12 km , optik kablolar ile 23.8 km kadar
olabilir
co
m
no
tla
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
co
m
Profibus, OSI referans modeline ynelik bir protokol mimarisidir. Etkili bir haberleme
protokol olan DP ,kullanc arabirimi olarak 1. ve 2. katmanlar kullanr 3 .ve 7 .Katman
kullanlmaz. Bu mimari, etkili ve hzl iletim salar. Genel haberleme protokol olan
FMS' te 1. 2. ve 7. katmanlara farkl nemler atanm tr.Uygulama katman olan 7
.katmanda, Saha Veriyolu Mesaj Tanmlamas (FieldbusMessage Specification-FMS)
ve Dk Katman Arayz (Lower Layer Interface-LLI) vardr. FMS, ana birim-ana
birim ve ana birim-uydu haberlemesi iin gerekenetkili haberleme hizmetlerini
tanmlar. LLI 2. Katmann veri iletimprotokolnde FMS hizmetlerini tanmlar.
.e
em
de
rs
Profibus-DP ile haberleme hizi 9.6 kBd ile 12 MBd arasindadir. Profibus-PA da is
haberleme hz 31.25 kBddir.
PROFIBUS DP iki ekilde oluturulabilir:
Mono master
Multi master
78
co
m
no
CAN-OPEN LETM
tla
ri.
Tek merkezli kumanda eklidir. Merkezi kumanda birimi olarak PLC kullanlr ve
evresel birimler (slave'ler PLC'e balanrlar. Program belirlenen evrim dahilinde
slave'lerden bilgileri alr ve onlar deerlendirir.
rs
Bu sistemde birden fazla master bulunur. Bu masterlar birbirinden bamsz olarak, her
biri bir master ve ona ait slavelerden meydana gelen alt sistemleri olutururlar. Ana
sisteme ait farkl grevleri yerine getiriler. lave grselletirme, arza takip dzenei
gibi.
.e
em
de
79
co
m
ri.
rs
no
tla
.e
em
de
Donanm yaplandralm.
2. SIMATIC 300 Station klasrn seiniz.
80
co
m
ri.
no
tla
.e
em
de
rs
81
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
82
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
83
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
Verilerin 1 bayt uzunluunda olacan kabul ederek address Type alannda Input iin 0
yazarak OK diyelim.
84
tla
.e
em
de
rs
no
ri.
co
m
16. Projeye yeni bir PLC ekleyerek Efendi ismini verelim. Harware ayarlarn
yapalm.
85
tla
.e
em
de
rs
no
ri.
co
m
Ray zerine PLCyi koyar koymaz daha nce ayarlanan PROFIBUS ana dahil olup
olmayacamz sorulur. Seerek yola revan olalm. Gsterilen diyalog kutusunda
nerilen adresleri uygulaynz.
18. Grld gibi PROFIBUS ana dahil oldu. Operating Mode sekmesi tklanr.
DP Master iaretli olmasna zen gsterilir.
Onay verildikten sonra PLCye bal bir kablo izilir. Bu PROFIBUS hattdr. imdi buna
Kole isimli PLCyi balayalm.
86
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
19. Kablo zerinde farenin sa tuu ile tklayalm. Insert Object seilir. Configured
Stationsdan CPU31x iaretlenir.
Configuration sekmesi tklandnda daha nce Slave iin yaptmz hafza ayarlar
ekrana zuhur eder.
87
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
21. Edit seenei tklanarak Master iin Output=100 verilir. Onay verilir.
22. Bir alttaki satra geilerek Edit iaretlenir ve Master iin Input=100 verilir.
88
co
m
ri.
.e
em
de
rs
no
tla
23. Onaylanr.
89
co
m
tla
ri.
Master iin programz yazalm. Program mantmz olduka basittir. Efendideki bir
giri dmesine tkladmzda Kolenin herhangi bir k yanacak. Koledeki bir girie
basldnda Efendide bir k yanar.
.e
em
de
rs
no
GSD-Datalar
90
GSD, adaki her Profibus cihaznn kimliidir ve cihazn teknik zellikleri, haberleme
yetenekleri, diyagnoz deerleri gibi verileri ierir.
Profibus-Ynetmelii:
2
co
m
tla
ri.
no
.e
em
de
rs
nternet Kaynaklar:
http://www.istanbulbilgi.com.tr/BB/Profibus-Teknolojisi.htm
www.bilesim.com.tr/yazdir.php?t=3&id=1442&sn=0
CAN-BUS
Alm Controller Area Network olan CAN BUS, 1980lerde Robert Bosh tarafndan
otomotivde kablo yuma yerine bir kablodan yazlm kontroll veri transferini salamak
amacyla gelitirilmitir. CAN otomotiv endstrisindeki en bilinen haberleme sistemidir.
Her ne kadar balangta yalnzca otomotiv endstrisi uygulamalar iin tasarlanm
olsa da yksek performans gvenilirliinden dolay bir ok datk endstriyel kontrol
uygulamalarnda yaygn olarak kullanlmaktadr. Gvenliin ok nemli olduu gerek
zamanl uygulamalarda da kullanlr. yle ki istatiksel olaslk hesaplar sonucunda bir
asrda bir tane tespit edilemeyen mesaj hatas yapabilecei tespit edilmitir.
Uygulama alan yksek hzl alardan dk maliyetli oklu kablolamal sistemlere
kadar genitir. CAN-BUS, otomotiv elektronii, akll motor kontrol, akll sensrler ,
91
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
meydana gelir. Bu durumu nlemek iin tm nitelerin her an iletim hattn dinler ve hattn bo
olduu an yakalamaya alr. Hatt bo gren nite kendisine ait veriyi yollar. Tm nitelerin
eit mesaj yollama z ellii bu iletiim sisteminin mesaj ncelikli sistem olmasndan kaynaklanr.
nternette tm bilgisayarlarn bir numaras (IP) vardr ve veriler o numaraya ait kiiye yollanr.
CAN-BUS sisteminde ise nitelere deil mesajlara numara verilir.
ri.
co
m
rnein yolda kaza yapma ihtimali olan bir otomobili dnelim. Src arpacan fark eder
ve frene basar. B urada CA N-B US sisteminin zelliini arac n arpmas durumuna gre
inceleyelim. nden bir arpma durumunda sensrler devreye girer ve hava yastklarnn
almas , yaktn kesilmesi gibi bir dizi nlemler alnmaldr. Bu gibi ilerden sorumlu tm
nitelere 1 nolu mesaj (kaza oldu gvenlik sistemleri devreye girsin) iletilmelidir. Bunu dier
nitelere sens rl sistem syleyecektir. Ancak o arada baka bir nite motor ssnn ka derece
olduunu src gstergesindeki ekrana bal niteye gndermeye alsn. B u durumda CA NBUS sistemi tek kablo zerinden eit eriimli mesaj yollanmas na izin verir fakat ncelikli
mesajlarn daha nc e iletilmesi iletim akmalarn nler.
tla
CAN, iletiim ortamna eriim yntemi olarak bit ncelikli yap ile CSMA/CD kullanr. Bu yntem
, mesajlarn arpmamasn garanti etmekler beraber, iletiim hatt nn uzunluunu snrlandrr.
Dolay syla, CAN dmleri 1Mbit veri iletim hz ile 40 m ve 40 Kbit/s veri iletim hz ile1000
mlik bir veri yolu zerinden balanabilir.
rs
no
CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Dedection) yaps CAN sisteminin daha
gvenli olmasn salar. Bu sistemi ksaca aklayalm. CA N sistemindeki her nite iletim
ortamn dinlemek zorundadr. Eer bir nite iletim ortamna veri aktarmak isterse nce yolu
dinler, yol bo ise veriyi iletir. Bazen uzak mesafelerden kaynaklanan sebeplerden dolay bir
nite yola veri aktarrken, uzaktaki nite dier mesajn yolda olduunu anlay amadndan kendi
mesajn da y olu bo zannederek brak r. Bylece atma (collision) oluur. ki nite de
atmay sezer ve veri aktarmn bir sre bekletir. Daha sonra iletim ortam bo olduunda
verileri tekrar yollamaya al rlar.
.e
em
de
CAN-BUS sistemine gnderilen tm veriler, adaki her nite tarafnda alnr. niteler iinde
bulunan filtre yardmyla kendisini ilgilendiren mesajlar alr ilgilendirmeyen mesajlar siler.
11 bit tantc
R
T
R
I
D
E
r0
D
L
C
Kontrol Alan
8 byte
16 bit
2 bit
7 bit
3 bit
Veri Alan
CRC Alan
ACK
EOF
INT
CAN sistemlerinde veriler paketler halinde iletilir. Ancak iki tip paketleme yaplr ve zel
adlar vardr. 11 bit tanmlaycya sahip olanlar CAN 2.0A dier adyla standart CAN, 29
bit tanmlaycya sahip olanlar ise CAN 2.0B extended (gelitirilmi) CAN denir.
Aralarndaki temel fark, tanmlanabilecek mesaj saysdr. Standart CAN sisteminde
2^11=2048 mesaj tanmlanabilirken gelitirilmi Can sisteminde 2^29=536870912 mesaj
tanmlanabilir. Bu bilginin tutulduu alana mesaj ID alan ad verilir. Mesaj nceliini
belirlemek iin buradaki say dikkate alnr. Ayrca mesaj ID alan RTR biti de ierir. Eer
1 ise gnderilecek pakete istek erevesi (remote frame) denir. Eer 0 ise veri erevesi
(data frame) denir. Bir nite neden data frame yollar? Bu sorunun yant kendisinde
bulunan veriyi iletmektir. Bir nitenin istek erevesi yollamasnn nedeni, nitelerin
baka nitelerden gelecek bilgiye ihtiya duymalardr. Kar tarafa bana u bilgiyi yolla
demenin yolu istek erevesi kullanmaktr. stek erevesi yollayan bir nitenin veri alan
(data field) yoktur. nk veri istemektedir. Istenen veriye ilikin mesaj ID alannda
vardr.
93
co
m
CAN BUS iletiiminde en fazla 8 byte bilgi iletilebilir. Bu deer 8 byte dan daha az
olabilir. Gnderilecek veri uzunluu kontrol alannda belirtilir.
Dnsel Artklk Kontrol Alan (CRC field)
tla
ri.
15 bitlik CRC sequence ve CRC delimiterden oluur. Grevi pakete ait CRC kodunu
tutmaktr. niteye gelen pakete cevap verilebilmesi iin ilk nce paketin doruluu
kontrol edilmelidir. Bunun iin de ilk nce alnan paketin CRC paketi hesaplanr. Daha
sonra alc nite paket ile birlikte gelen CRC deeri ile hesaplanan deeri karlatrlr.
ki deer birbirine eit ise alnan paket geerlidir.
no
Eer iki deer, birbirine eit deilse mesaj alamadn belirtmek iin CRC hatasndan
kaynakl hata olutuunu belirten hata erevesi (error frame) yollar. Bu bilgiyi alan
gnderici veriyi tekrar yollamaya alr. Bu bilgiyi nitelerden sadece biri yollasa bile
veri tekrar yollanmaldr.
.e
em
de
rs
Bunu bir mesaj iletimiyle aklayalm. Gnderici bala biti ile iletim hattnda u an
gnderici benim der. Ardndan mesaj ID alan, kontrol alan, CRC alan gnderilir.Alnd
bilgisi alannda ise iletim ortam ekinik tutulur. Eer dier tm nitelerden biri, mesaj
onu ilgilendirse yada ilgilendirmese dahi mesaj alabiliyorsa iletim ortamn baskn
yapar ve bylece gnderici en az bir nite veriyi alabildii iin bitir bitini yollayp iletim
ortamn dierlerinin kontrolne brakr. Yani alnd bilgisi alannda aldnz m?
sorusuna yant beklenir. Eer alnd bilgisi srecinde herhangi bir niteden alndna
dair bilgi alamazsa ACK hatasndan kaynakl hata olutuunu belirten hata erevesi
retilir ve gnderici tekrar yolamaya alr. Eer gnderen istek erevesi yollamsa,
alc da iletim hattnn bo bir annda cevabn gndericiye yollar.
Hata erevesi (Error frame)
Can-Open
Birok endstriyel iletiim protokol, CAN-BUS iletiim yapsna dayanr. Bunlara rnek
olarak Can-Open ve devicenet iletiim protokollerini rnek gsterebiliriz. Can-Open
iletiimi, motor srcleri (motion control) gibi deiik tipteki endstriyel cihazlarn
iletiiminde kullanlr. Aadaki ekilde de grld gibi master denetleyici iletiim a
boyunca birok cihaza komutlar gnderdii gibi durum bilgilerini de alr. Adaki her
cihaz, master denetleyiciye ve dier cihazlara veri gnderebilir. Bunu salamak iin
Can-Open, cihazlarn alma profillerini ve komutlarn a iinde paylatran bir
protokole sahiptir.
Can-Open, Can-Bus iletiiminin uygulama katmannda (application layer) tanmldr.
Uygulama katman, a iindeki cihazlar aras veri alveriini salamak iin iletiim
94
Can-Open zellikleri
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
co
m
Can-Open letiimi
Aada, master PLCnin bir servo motor srcs ile olan Can-Open iletiim
basamaklar grlmektedir.
Can-Open master, adaki tm cihazlar balatmak iin bir kontrol word bilgisi yollar.
Cihazlar, alma durumlar gsteren bir mesaj yollar.
Can-Open master, cihazlara homing (servo sistemin balang konumuna getirme)
alma durumunu yrtmek iin gerekli komutlar yollar.
Cihaz (servo src), homing ileminin bittiini gsterir.
Can-Open master, cihazn point to point (noktadan noktaya) alma modunu ve bu
mod iin gerekli koordinatlar salayan komutlar gnderir.
Cihaz, servo motorun anlk durum bilgisine ve hzna gre hareketini salar. Bunun
yannda pozisyon bilgisini de Can-Open ana gnderir.
Master cihaz, bundan sonraki hareketin koordinatlarn yrtr.
Can-Open iletiiminde tm ilemler iletiim nesneleri aracl ile yrtlr. Nesneler,
veri iletiimi, balant yaplandrma veya adaki cihazlarn durumlarnn izlenmesi gibi
grevleri yrtrler.
Can Open iletiiminde tm ilemler, nesne ktphanesi tarafndan yrtlr. A
iindeki cihazlar alma zelliklerin gre gerekli olan nesneleri kullanr. Nesneler, veri
tiplerine, cihaz fonksiyonlarna ve iletiimdeki rollerine gre snflandrlr.
95
co
m
ri.
letiim profili
retici firmaya zel nesneler
Standart nesneler
Ayrlm
tla
1000h 2FFFh
3000h 5FFFh
6000h -9FFFh
A000h -FFFFh
Nesne grubu
rs
no
.e
em
de
Aada can-open iletiim profili ve motor srcleri iin hazrlanm cihaz profili
aklanmtr.
letiim profili (DS 301) : Bu profil, cihazlar ile Can iletiimi arasndaki alma
sistemini oluturur. 1995 ylnda, DS301 olarak tanmlanm olan bu standart, deiik
tr ve marka cihazlarn ortak veri yapsn Can-Open altnda dzenler. letiim
nesneleri, cihazlarn, adaki dier cihazlarla olan veri ve parametre iletiimi grevlerini
yrtr. Ayrca cihazn ilk alma durumunu dzenler ve bu durumlar a iinde izler.
Cihaz profili (motion controller) (DSP 402) : Cihaz profili, adaki cihazlarn konum
kontroln, hareketin izlenmesini ve alma modlarnn ayarlamalarn yapar.
Nesnelerin grevleri aadaki ekilde snflandrlabilir.
96
co
m
Alt indeks
00h
01h
02h
sim
min. Position limit
max. Position limit
Anlam
Veri alan
Alt snr anahtar
st snr anahtar
no
ndeks
607Dh
607Dh
607Dh
tla
ri.
Her nesne, 16 bit indeks ve 8 bitlik alt indekse sahiptir. 8 bitlik alt indeks, nesnenin zel
alma durumu belirler. rnein 607Dh nesnesi, servo motorda software position
limit olarak tanmlanmtr. Bu nesnenin alt indeksleri ise aadaki gibidir.
.e
em
de
rs
PDO (Process Data Object) : Yaplan ilemler iin gerekli verilerin iletimini gerek
zamanl olarak salar. T_PDOx, gnderilen nesneleri, R-PDOx ise alnan nesneleri
sembolize eder.
SDO (Service Data object) : Nesne ktphanesine eriim iin kullanlan nesnelerdir.
Bu ekilde okuma ve yazma ilemi yaplabilir. T-SDO nesne ktphanesine yazma
ilemini, R-SDO ise okuma ilemini aklar.
SYNC object (synchronisation
senkronizasyonunu yapar.
object)
iindeki
cihazlar
arasndaki
97
4 bit
I
D
E
r0
D
L
C
7 bit
Veri Alan
CRC Alan
ACK
8 byte
Veri Alan
COB- ID
7 bit
INT
ri.
R
T
R
Tantc
co
m
Can mesaj yapsn daha nce aklamtk. imdi mesaj zerinde veri iletimini
inceleyelim.
tla
no
Can mesajnda verileri ise en fazla 8 byte deerindeki paketler halinde iletilir.
rs
Can-Open Uygulamas
Uygulamamzda Telemechanique marka Twido modler plc ile yine ayn firmann Lexium
.e
em
de
Twido modler
98
Giriler
k lar
Genileme
Entegre fonksiyonlar
12 adet
8 adet (transistr)
4 modl
1 potansiyometre, 2 pozisyon kontrol
1 analog giri
RS-485
3000
co
m
Arayz
Komut
tla
ri.
Twido PLC ye ise TWNCO1M Can modl eklenmitir. Bu modl ile birlikte,125-250500 kbit/s hzlarnda iletiim yaplabilir. Bu modle 16 adet slave cihaz balanabilir.
no
rs
.e
em
de
2) alma modlar
Pozisyon kontrol
- Point to point (servo motorun belirli bir noktadan dier noktaya
hareketi)
- Motion sequence mod (programlanabilir parametreli hareket)
- Electronic gearing (pulse pozisyon kontrol)
Hz kontrol
- Hz kontrol iin hzlanma ve yavalama
- Anlk hz kontrol
Akm kontrol
- Akm reglasyonu
99
alma Fonksiyonu
Kontrol ekli
Endstriyel A
Lokal alma
Veri letimi
Jog
Auto tuning
co
m
Homing
Motion sequence
Electronic gearing
Current control
tla
Point to point
ri.
alma
Fonksiyonlar
no
rs
.e
em
de
100
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
101
tla
ri.
co
m
.e
em
de
rs
no
7. imdide PDOlar yani komut ile deil de sadece PLC ile lexium05 arasnda
kullanlacak ortak data alanlarn belirleyeceiz. Network ksmndan
lexium05i seiyoruz zerini ift tklayarak sa tarafa aktaryoruz. Bu bizim
Canopen master modlmz tarafndan kontrol edilecek 1nolu slave
modlmz olacak. (Slave adresini yine servo src zerindeki panelden
ayarlamalsnz.)
102
co
m
ri.
tla
.e
em
de
rs
no
103
co
m
ri.
tla
no
.e
em
de
rs
104
co
m
ri.
tla
no
.e
em
de
rs
105
co
m
ri.
tla
no
.e
em
de
rs
106
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
15. imdi kontrol word deerine 000f bilgisini ift tklayarak girelim. Bu durumda
servo motorun milini kontrol edersek milin kilitlenmi sabit olduunu grrz.
Parametre Deerleri
Hedef_Pozisyon=20000
Profile_hizi=100
Operasyon_modu=1
lk olarak kontrol wordu 000f yaplacak. Ardndan tekrar 001f yaplacak. Motorun
dnd grlecektir.
107
co
m
ri.
rs
no
tla
Girilen kontrol word komutlarna gre status (durum) wordu deiim yaps aada
verilmitir.
.e
em
de
2. Bit
3. Bit
4-6
bitler
7. Bit
8. Bit
9-15
Bitler
108
0
Bit
15
0
14
0
0
13
0
12
0
11
0
10
0
0
9
0
8
0
7
0
6
0
F
5
0
4
0
3
1
2
1
1
1
0
1
0
15
0
14
0
0
13
0
12
0
11
0
10
0
0
9
0
8
0
7
0
6
0
0
5
0
4
0
3
0
2
0
1
0
0
0
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
Bit
co
m
Motorun serbest duruma gemesi iin ise Kontrol_wordu giriin %I0.0 den kenarda
iken 0000 yaparak srcnn serbest konuma gemesini saladk.
109
.e
em
de
14. Bit
rs
no
12-13 Bitler
co
m
8. Bit
9. Bit
10. Bit
11. Bit
ri.
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
tla
0.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
15. Bit
110
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
MPI Balants
111
co
m
ri.
rs
no
tla
.e
em
de
112
co
m
ri.
tla
no
.e
em
de
rs
113
co
m
ri.
rs
no
tla
.e
em
de
10. ADIM: Proje alanna geelim. MPI iaretli iken Options/Define Global Dataya
girelim.
114
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
ri.
115
co
m
rs
no
tla
ri.
.e
em
de
16. ADIM: Her satrda sadece bir tane Sender (gnderici) olabilir. Dierleri alc olabilir.
lk adres alannda sa tula tklanr ve
116
ri.
co
m
.e
em
de
rs
no
tla
117
USB
co
m
ri.
tla
ncelikle USB standart bir yapdr. Aygt balantlarnda 4 pinli, zel plastik kaplamal,
yksek kalitede kablo kullanlmaktadr. USB yapsn kullanan btn aygtlar iin bu
kablo yaps standarttr. Bu da USB yapsnn en nemli zelliklerinden biri olan
uyumluluu salamaktadr. Bu yapdaki her trl aygt USB destei sunan her
sistemde herhangi bir uyumsuzluk sorunu yaanmadan kolayca kullanlabilir.
rs
no
USB yapsn kullanan birimler daha basit dizaynlara sahip olduundan kurulum ve
kullanm bakmndan kolaylk salanm tr. Standart arabirimi sayesinde iletim
sistemleri tarafndan da desteklenen USB sayesinde, rnlerin yazlm-donanm test
gereksinimi minimum dzeye indirilmitir.
.e
em
de
En nemli zellii olan tam Pnp destei ile balanan aygtlar hibir ayar gereksinimi
olmadan ve sistemin kapatlmasna gerek kalmadan kullanlabilmektedir. 127 aygta
kadar sunulan birim destei ayn sistemde birok farkl nitenin oklu kullanmn
mmkn klmaktadr.
USB yapsnda data 16 bitlik paket formatnda aktarlmaktadr. Veri transferi 1.5
Mbit/sec orannda dk-hz seviyesinde veya 12Mbit/sec orannda yksek-hz
seviyesinde gerekleebilmektedir. Anakart zerindeki chipset tarafndan denetlenen
USB portundan aktarlan verinin kontrol ile birimler arasndaki iletiim daha gvenli bir
ekilde yaplabilmektedir.
118
vb.) yerini alacaktr. -u olarak USB, ana g, yksek hzl video ve ok yksek hzl
networkler dnda birok harici balantnn yerini alacaktr.
co
m
USB veriyolunu kullanan cihazlar direk olarak PC'lere balanabilecekleri gibi, USB
hublar aracl ile de balant kurabilirler. USB, star (yldz) topolojiyi kullanr (ekil 1).
Bu topolojide cihazlar balandklar bilgisayardan veya USB hublarndan en fazla 5 m.
uzaklkta olabilir. USB, ki adet veri transfer hzn desteklemektedir: 1,5 Mbps ve 12
Mbps; bu band genilikleri PC kamera, monitr, modem, printer, scanner, mouse,
joystick, klavye, ses kartlar ve ses sistemleri, telefon, network cihazlar ve daha birok
cihazn alabilmesi iin yeterlidir . USB, senkron (e zamanl) ve asenkron veri
transferini desteklemektedir. Btn USB cihazlar tek tip konnektr kullanmaktadr.
ri.
USB, aralarnda Intel, Microsoft, Compaq, IBM gibi firmalarn da bulunduu 400 n
zerinde kurulu tarafndan desteklenmektedir. -zamanlarda retilen hemen btn
sistemlerde ve anakartlarda USB destei bulunmaktadr.
tla
no
rs
.e
em
de
119
co
m
no
tla
ri.
USB standard iki tr yan birim cihaz tanmlar. Tekil bileenler tek balarna bir
fonksiyonu yerine getirirler. Bu tip cihazlara rnek olarak USB fare ya da Ses kartn
rnek gsterebiliriz. Bileik USB cihazlar ise bir USB arabirimini paylaan -en fazla yan
donanm ierirler. rnein Ses ve grnt iin ayn USB balantsn kullanan bir video
kamera. Hub cihazlar ise kprlerdir, kstl USB balantsnn arttrlmas iin
kullanlrlar. Hub'lar da sadece bir tane yukar-ak (upstream, yani bilgisayara doru
veri ak) balants, -en fazla aa-ak (downstream, yan birimlere doru veri ak)
yer alr. Hublar da aslnda USB cihazlardr ve yetenekli zellikle tayabilirler.
Gnmzeki tipik uygulamalardan birisi Monitrn alt ksmna bir USB Hub
yerletirmektir. Bu yolla bilgisayar arkasndaki kablo karaas da bir nebze azalm
olur.
.e
em
de
rs
120