Universidade de So Paulo USP

Escola de Engenharia de So Carlos EESC

Departamento de Engenharia Aeronutica SEA

Sistemas de Controle de Aeronaves II

(SEA 0169)

Lista de Exerccios III

Aluna:

Ktia Satie Sasaki

No USP 6811983

Professor Eduardo Morgado Belo

2012

Sumrio
1. Resumo.................................................................................................. 3
2. Introduo............................................................................................. 3
3. Soluo................................................................................................... 5
3.1. Obteno dos dados do sistema..................................................5
3.2. Anlises........................................................................................... 6
4. Referncias.......................................................................................... 10

Lista de Figuras
FIGURA 1 - DADOS DE CONDIO DE VOO PARA A AERONAVE B747 (ETKIN, 1994) 3
FIGURA 2 - EQUAES PARA CONTROLE LONGITUDINAL (ETKIN, 1994)
3
FIGURA 3 - SISTEMA DE CONTROLE DE VELOCIDADE
3
FIGURA 4 - MATRIZ B DE CONTROLE
4
FIGURA 5 - LUGAR DAS RAZES PARA ENTRADA P
6
FIGURA 6 - LUGAR DAS RAZES PARA ENTRADA E
6
FIGURA 7 - DIAGRAMA DE BLOCOS DO SIMULINK PARA O SISTEMA DE CONTROLE DE
VELOCIDADE
7
FIGURA 8 VELOCIDADE U X TEMPO PARA TE = 5.368
9

Lista de Tabelas
TABELA
TABELA
TABELA
TABELA

1
2
3
4

DADOS PARA O SISTEMA COM CONTROLE DE VELOCIDADE

INTERVALO DE GANHOS PARA ESTABILIDADE DO SISTEMA
SISTEMAS COM VARIAO DE KZ
SISTEMAS COM VARIAO DE TE

3
7
8
9

Controlador de velocidade para o Boeing

747
1. Resumo
A proposta do trabalho a ser desenvolvido o de projetar um sistema para
controle de velocidade e verificao dos efeitos do atraso do motor.

2. Introduo
Os dados necessrios para desenvolver a anlise foram obtidas a partir de
Etkin (1994) assim como o equacionamento para o controle longitudinal de
uma aeronave conforme mostrado nas Figuras 1 e 2, respectivamente.

Figura 1 - Dados de condio de Voo para a aeronave B747 (Etkin, 1994)

Figura 2 - Equaes para controle longitudinal (Etkin, 1994)

Alm desses dados, foi necessrio introduzir termos referentes ao motor

para a elaborao de um sistema de controle conforme ilustrado na Figura
3.

Figura 3 - Sistema de controle de velocidade

Com a introduo do motor,acelerador, pitot e o controlador, torna-se

necessria a adio ao sistema dos seguintes parmetros:
Tabela 1 - Dados para o sistema com controle de velocidade

Xp

8.495e
5

KE

Kz

Zp

TE

1/4

Kc

1
Mp

Ta

1/8

ct
Tp

Kc

2
1/9

Conforme Etkin et al. (1994), o ultimo termo da soma aps a igualdade na

equao em espao de estados pode ser reescrita como:

Figura 4 - Matriz B de controle

Para uma matriz B de ordem 4x2, temos que a ordem da matriz D ser 2x4
considerando entradas E e p.
Prope-se que seja seguido o seguinte roteiro para o trabalho:
a) Determinar a faixa de ganhos onde o sistema estvel.

b) Determinar a relao entre os ganhos para que a sada siga a

entrada COM ERRO DE REGIME MXIMO DE 5% .
c) possvel projetar um sistema estvel QUE CUMPRA O
REQUISITO ANTERIOR? JUSTIFIQUE A SUA RESPOSTA.
d) Projetar 3 sistemas de controle de velocidade, que atendam
aos requisitos variando o ganho Kz.
e) Quais efeitos ocorreram na resposta do sistema, quando Kz foi
aumentado? Justifique sua resposta.
f) Selecione um dos controladores projetados e varie Te da
seguinte forma: Te=1/3, , 1. O que ocorreu com a resposta do
sistema, utilize a posio dos plos do sistema, fator de
amortecimento, tempo de estabelecimento, sobre-sinal, para
justificar sua resposta.
g) Existe algum valor de Te onde o sistema fica instvel? Caso
afirmativo, em qual faixa isto ocorre, justifique sua resposta.
h) Elaborar relatrio e fornecer todos os arquivos utilizados.

3. Soluo
3.1. Obteno dos dados do sistema
Primeiramente foi criado um arquivo .m com todos os dados da
aeronave:
% Exerccio de controle para o Boeing 747
dadosb747;
% carrega o arquivo com os dados
m=W/g;
% massa da aeronave
t0 = 0;
% [rad]
% Dados para controle de velocidade
Xdp = 8.495e5;
Zdp = 0;
Mdp = 0;
Ke = 1;
Te = 1/4;
Tact = 1/8;
Tp = 1/9;
Kz = 1;
Kc1 = 1;
Kc2 = 1;
% Matriz A de estados
A = [Xu/m Xw/m 0 -g*cos(t0); Zu/(m-Zwp) Zw/(m-Zwp) (Zq+m*uo)/(m-Zwp)
(-m*g*sin(t0)/(m-Zwp)); (1/Iy)*(Mu+(Mwp*Zu)/(m-Zwp)) (1/Iy)*(Mw+
(Mwp*Zw)/(m-Zwp)) (1/Iy)*(Mq+(Mwp*(Zq+m*uo))/(m-Zwp)) (Mwp*m*g*sin(t0))/(Iy*(m-Zwp)); 0 0 1 0];
% Matriz B de entrada
B = [Xde/m Xdp/m; Zde/(m-Zwp) Zdp/(m-Zwp); Mde/Iy+(Mwp/Iy)*(Zde/(mZwp)) Mdp/Iy+Mwp*Zwp/(Iy*(m-Zwp));0 0];
% Matriz C de sada
C = [1 0 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 0];
% Matriz D de transmisso direta
D = zeros(4,2);
% Obteno do Espao de Estados
sys = ss(A,B,C,D);

% Obteno do numerador e denominador da funo de transferncia

[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,1);
[num2,den2]=ss2tf(A,B,C,D,2);

O resultado obtido foi:

{}[

0.0069 0.0139
0 9.81
u
w

0.0905 0.3149
235.9 0
=
q
0.0004 0.0034 0.4282 0

0
0
1 0

]{ } [

]{ }

u 0.0002 2.943
w 18.068
0
E
+
q 0.0312
0
p

0
0

3.2. Anlises
a) Para a entrada

P , temos que o sistema estvel para quaisquer

ganhos do sistema, como pode ser visto no lugar das razes para a
funo de transferncia que relaciona a velocidade u e a entrada
supracitada.

Figura 5 - Lugar das razes para entrada p

J considerando a entrada propulsiva

e 0.0084, o sistema estvel.

E , temos que para ganhos entre 0

Figura 6 - Lugar das razes para entrada E

Para realizao dos clculos e variao de parmetros foi utilizada a

ferramenta Simulink , com o diagrama de blocos mostrado na Figura 7.

Figura 7 - Diagrama de Blocos do Simulink para o sistema de controle de

velocidade

Variando-se os ganhos KE, KZ, KC1 e KC2 temos os seguintes intervalos,

considerando a variao de cada ganho isoladamente no Simulink :
Tabela 2 - Intervalo de ganhos para estabilidade do sistema

Ganho
KE
KZ
KC1
KC2

Min.
0
0
0.25
0

Mx.
14
28
26
6

b) Sabendo que o erro esttico de posio para entrada degrau dado

pela seguinte expresso:

s
1
1
=
1+G ( s ) H ( s ) s
1+G ( 0 ) H ( 0 )
e ss =lim
s 0

Para obter G(0)H(0) necessrio encontrar as expresses para G(s) e

H(s) conforme os seguintes comandos:
%% Malha aberta
%Controlador
numc1 = Kc1;
numc2 = Kc1*Kc2;
denc1=1;
denc2=[1 0];
ftc1 = tf(numc1,denc1);
ftc2 = tf(numc2,denc2);
ftc = ftc1*ftc2;
% Atuador
numa = 1;
dena = [Tact 1];
fta = tf(numa,dena);
% Motor
numm = Ke;
denm = [Te 1];
ftm = tf(numm,denm);
% Aeronave
fde=tf(num1(1,:),den1(1,:));
fdp=tf(num2(1,:),den2(1,:));
% Acelermetro
numac = [Kz 0];
denac = 1;
ftac = tf(numac,denac);
% Pitot
nump = 1;
denp = [Tp 1];
ftp = tf(nump,denp);
Gde = ftc*fta*ftm*fde;
Gdp = ftc*fta*ftm*fdp;
H = ftac*ftp;

Sendo os ndices de e dp referentes s deflexes dadas pelo profundor e

devido propulso, respectivamente.
Uma vez que devido ao ganho do controlador o sistema possui um polo no
zero, ou seja, o sistema do tipo I, temos que o erro esttico vai para zero a
menos que um dos ganhos, K C1 ou KC2 esteja muito prximo de zero
tambm.

Deste modo, uma opo seria manter os ganhos unitrios propostos no

incio do trabalho.
c) Como dito anteriormente possvel sim obter um sistema com erro
de regime inferior a 5%, desde que K C1 e KC2 no estejam muito
prximo de zero, pois pela presena de um polo nulo o erro esttico
na condio indesejada no seria nulo.

d) Assumindo que o ganho do motor fixo como K E ; escolhendo

arbitrariamente os ganhos K C1 e KC2 como unitrios e variando K Z,
obtm-se a seguinte tabela:
Tabela 3 - Sistemas com variao de KZ

Sistem
a

KZ

Overshoot
Op(%)

1
2
3

1
5
15

1.2
0
0

Tempo de
subida de
5% a 95% tr
(s)
2.180
14.40
44.348

Tempo de
estabelecime
nto (+/- 2% )
ts (s)
3.75
20.59
60.56

Fator de
amortecim
ento

0.4029
0.2009
0.1219

Sendo o fator de amortecimento calculado como:

8
1
t s 2
4 64
+
+
4tr
16 t r2 t s

e) Com o auxlio da ferramenta simplot foram obtidos os dados da

Tabela 3, nota-se que com o aumento de K Z no somente o
comportamento vai se tornando gradativamente mais oscilatrio
como as caractersticas de desempenho em regime transitrio
mudam. Nota-se que conforme KZ aumenta o mximo sobressinal cai,
ao passo que o tempo de subida e o de estabelecimento na faixa de
2% so aumentados.
f) Arbitrariaente escolhe-se o primeiro sistema para realizar o estudo da
variao de TE.
Tabela 4 - Sistemas com variao de TE

TE

Overshoot
(%)
Op(%)

1/

1.2

Tempo de
subida de
5% a 95%
(s)
2.055

Tempo de
estabelecime
nto (+/- 2%)
(s)
3.651

Fator de
amortecime
nto
0.3944

3
1/
2
1

0.9

1.993

3.480

0.4032

0.7

1.408

2.942

0.4038

Nota-se pela Tabela 4 que com o aumento de T E o mximo sobressinal cai,

assim como os tempos de subida e de estabelecimento. O fator de
amortecimento, por outro lado, aumenta, indicando uma resposta melhor
em regime transitrio. Quanto posio dos polos, com o aumento de T E
pela funo de transferncia do motor nota-se que o polo referente a este
elemento se desloca para a direita, reduzindo a estabilidade do sistema.
Trata-se de uma resposta plausvel, uma vez que para menores tempos de
resposta espera-se por maiores valores de amortecimento.
g) Efetuando uma anlise pelo simulink, variando o valor de T E, tem-se
que a partir de TE igual a 5.37 o sistema comea a ficar instvel,
como pode ser visto na Figura 8.

Figura 8 Velocidade u x tempo para TE = 5.368

4. Referncias
[1] ETKIN, B. Dynamics of flight: stability and control. 3a
Edio. Wiley.
[2] BELO, E.M, SOUZA, M.M. Sistema de Controle de
Aeronaves Aula 3. 2012.
[3] BELO, E.M., Anlise de Resposta nos Regimes Transitrio
e Estacionrio Aula 5. 2011.
[4] Help Matlab.