Sakarya niversitesi

Teknoloji Fakltesi

MEKANZMA TEKN DERS NOTU

Temmuz,2010

Mekanizma Tekniinin Tanm, Kapsam ve nemi

Mekanizma Tekniinin ierii Uygulamal Kinematikten baka bir ey deildir.
Mekanizma Tekniinin dayand Kinematik biliminin varl ilk defa Euler'in
gzlemleri ("Novi commentarii Academiae Petrop" adl yaptta, 1775) ile ortaya
karlmtr. Kinematik ilkelerinin Makina Mhendislii iinde ele alnmas ve yeni
bir disiplin olarak kurulmas XIX. Yzyln sonlarnda gerekletirilmi (byk
lde Almanya'da Releaux, ngiltere'de Kennedy, Rusya'da Chebyshev tarafndan)
ve bundan sonra Kinematik makine tasarmnn sanat durumundan karlp
bilimsellemesi yolunda Makine Mhendisliinin temel bir bilim dal haline
gelmitir.
Mekanizma Tekniinin ne olduu, Kinematik'in ne olduu ile yakndan
ilgilidir. Kinematik, zl tanmyla, geometri hareket ilikilerini inceleyen bir
bilimdir ve harekete neden olan kuvvetlerle ilgilenmez.
Mekanizma Tekniinin, geometrisi ile hareketi arasnda iliki kurduu nesne
mekanizmadr. Mekanizma, bir hareketi aktarmak ya da dntrmek amacyla
birbirlerine balanm kat cisimler topluluudur. Makine ile mekanizma arasndaki
farklardan birisi, makinede kuvvetin ve enerji dnmnn mekanizmada ise
hareketin ve hareket dnmnn n plana kmasdr. Makine, enerji
dnmn istenen biimde salamak iin pek ok mekanizmay bir ara da
ierebilir, rnein bir planya tezgah, bir elektrik motoru, dili dzenleri, hz
deitirme dzenleri, kol-kzak, kol mekanizmas, kasnak- kay gibi ksmlar ieren
bir makinedir. Tezgah, motora verilen elektrik enerjisini, kalem ucunda mekanik
enerjiye ( yani kaleme gelen kuvvet X kolun ald yol) a dntrmektedir. Kaykasnak, dililer, hz-deitirme, kol-kzak, kol sistemleri gibi makine bileenlerinin
her biri bir mekanizmadr. Buradan, mekanizmann makinenin temel ilevsel
(fonksiyon) birimi (nitesi) olduu anlalr, yleyse, makinenin alabilmesi iin,
her mekanizmann almas gerekir. [1]

Mekanizma teorisi, bir makine veya mekanizmann elemanlarnn hareket ve

geometrileri ve bu hareketleri meydana getiren kuvvetler arasndaki ilikileri
zmlemede kullanlan uygulamal bir bilim daldr.
eitli ilerin yaplmasnda yararlanlan makineler amaca uygun olarak deiik
mekanizmalardan meydana gelirler. Takm tezgahlar, motorlar, tekstil makineleri,
paketleme makineleri ve bro makinelerinde makinenin temel fonksiyonunu
gerekletirmesinde deiik mekanizmalardan yararlanlr.
Mekanizma teknii iki blme ayrlr
1-

Mekanizmalarn analizi

2-

Mekanizmalarn sentezi

Mekanizmalarn analizinde, hareketli sistemlerin hz ve ivme konular aratrlr.

Mekanizmalarn sentezinde ise, nceden verilen artlara gre mekanizma uzuvlarnn
geometrik llerinin tayinine yarayacak metotlar ve pratik olarak uygun bir
mekanizmann belirlenmesi konularyla uralr.
a-

Tip sentez; Mekanizmadan hareketin iletimini salayan eitli uzuvlarnn tip

veya cinslerinin tayini, rnek, kam dili, kol mekanizmalar gibi eitli uzuv
mekanizmalarn seimi..
b-

Nmerik (Saysal) Sentez: Hareket naklinde yaralanlan kural ve kaidelerinin

uygulanmas... buna eleman saysnn tespiti de diyebiliriz.

c-

Boyutsal Sentez: Mekanizma uzuvlarnn boyutlar tayin edilmektedir.[2]

Temel Kavramlar

Makine
Makine, Reuleaux'ya gre, tabiatta mevcut mekanik kuvvetlerin belirli bir
hareket ile birlikte i yapmasn salayabilen, kuvvete kar diren gsterebilen
cisimlerin birletirilmesi ile oluturulan bir sistemdir.
Makinenin bu tanm sadece mekanik makineleri ierir. Bu tanmlama s
makinelerini veya bir bilgi ilem makinesini makine olarak kabul etmeyen bir
3

tanmdr. Mekanik makinelerin en belirgin zellii hareket ile birlikte bir kuvvetin
(veya momentin) var oluudur. Yani sonuta makineler bir yapmak iin
retilmitir. Bununla birlikte bu zellie uymayan ve yaplan n sadece srtnme
kayplarna kar kullanld, saat, mekanik hesap makineleri, mekanik gstergeler
gibi makineler var ise de, dier alanlardaki teknolojik gelimeler bu tip makinelerin
yerine yeni sistemlerin kolaylkla uygulanmasna olanak tanmakta, bu mekanik
sistemlerin bazlar antika olmaktadr (mekanik daktilo gibi). Gnmzde dijital
teknolojideki gelimeler daha yksek hz, daha kk boyutlar gibi yeni kriterlere
gre makine tasarmlarnn yaplmasn gerektirmektedir.[3]

Mekanizma
Birbirine gre bal hareketler yapabilecek ekilde dzenlenmi rijit cisimler
topluluudur. rnek: krank-biyel mekanizmas, dili mekanizmalar, eitli kol
mekanizmalar, kay-kasnak mekanizmalar gibi.
Makine ile mekanizma kavramlarn daha iyi anlayabilmek iin iaret
edilebilir ki; makine tek bana belli bir fonksiyonu yerine getirebilen bir dzendir.
Mekanizma ise, bir makine ierisinde birden fazla sayda bulunabilen hareket veya
enerji ileten eitli ksmlardr. Buradan da anlalaca gibi bir makine eitli
uzuvlar ihtiva edebilir.
Mekanizma, kuvvet ve hareket iletimi iin kullanlabilen rijit cisimlerin rijit
mafsallarla birletirildii sistem olarak tanmlanabilir.
Uzuv
Mekanizmay meydana getiren elemanlarn her birine uzuv denir. Ayrca
uzuvlarn rijit cisimler olduu kabul yaplacaktr. rnek: piston, biyel, kol uzuvlar
gibi.

Eleman ifti ( Kinematik ift )

Bir mekanizmann uzuvlarnn hareketini giri uzvundan k uzvuna iletmek
amacyla eitli ekillerde birbirine bal olmaldr. Uzuvlar arasndaki bu balantlar
4

kinematik ift olarak bilinir. Her bir balant veya mafsal, bir ortak yzey iftinden
meydana gelir. Muylu ve onu evreleyen yatak (ekil-1.1), somun ve onun iinde
hareket eden cvata (ekil-1.2), bir dili ark iftinin o anda temasta bulunan her iki
dii (ekil-1.3) ve piston-silindir-biyel grubunda piston ile silindir, ayn zamanda
piston ile biyel bir eleman ifti tekil ederler (ekil-1.4).

ekil-1.1 Dner ift

ekil-1.3 Di Profili ifti

ekil-1.2 Vida ifti

ekil-1.4 Piston silindir, Piston-Biyel ifti

Eleman iftlerinin snflandrlmas

Serbestlik Derecesine Gre
Serbestlik derecesi cismin konumunu belirlemek iin verilmesi gerekli
parametrelerin saysyla ifade edilebilecei gibi o cismin referans cismine gre
yapabilecei birbirinden bamsz hareketlerin says olarak da ifade edilebilir.
Elemanlar Arasndaki Temasn Temin ekline Gre

Kuvvet kapal eleman iftleri

Bu tip eleman iftlerinde temas, dardan uygulanan kuvvetler yardmyla salanr.

ekil-1.5 Kuvvet Kapal Eleman ifti

ekil Kapal Eleman iftleri

Temas, ifti oluturan cisimlerin geometrik ekilleri vastasyla salanyorsa bunun

ekil kapal eleman ifti (ekil 1.6)denir.

ekil-1.6 ekil Kapal Eleman ifti

Temas ekline Gre

Adi Eleman ifti

Uzuvlar arasndaki temaslar yzeyler boyunca meydana geliyor ise buna adi eleman
ifti (ekil 1.7) denir.

ekil-1.7 Adi Eleman ifti

-

Yksek Eleman ifti

Uzuvlar arasndaki temas, izgiler veya noktalar halinde meydana geliyorsa buna
yksek eleman ifti (ekil 1.8) denir.

ekil-1.8 Yksek Eleman ifti

Dzlemsel mekanizmalardan, yani uzuvlarn noktalarna ait yrngelerinin
birbirine paralel dzlemler ierisinde bulunduu mekanizmalarda en ok karlalan
eleman iftleri dner ift, kayar ift, vida ifti ve yksek eleman iftleridir. Dili
arklar, kam-kam izleyicisi ifti yksek eleman iftleridir. Buna gre adi eleman
eleman iftinin yksek eleman iftlerine gre daha byk ykleri tayabilirler.
Anmaya kar mukavemet, tabi olarak adi eleman iftlerinde mukayese
edilemeyecek ekilde yksektir. Bu nedenle genellikle yksek eleman iftlerinden
kanlmaldr ve mmkn olduu kadar adi eleman iftleri ile deitirilmelidir.
Ayrca adi eleman iftleri geometrik olarak eit yzeylere sahiptirler. Buda
elemanlarn deiim imkann salar.

Mekanizma veya Makinelerin Hareketi

Bir makine elemann konumunun deimesi bu elemann hareketi olarak adlandrlr.

Dzlemsel Hareket
Bir elemann zerindeki tm noktalar ayn veya paralel dzlemlerde hareket
ediyorlarsa eleman dzlemsel hareketli olarak tanmlanr.

Dnme
Herhangi bir uzuv zerindeki bir noktann sabit noktaya veya eksene uzakl
deimeyecek ekilde ayn dairesel yrngeyi izleyerek yapt harekete tam dnme
hareketi veya sonlu dnme hareketi denir.

Dorusal teleme

Bir uzvun btn noktalar dorusal, paralel yrngeleri takip ediyorsa, bu uzuv
dorusal teleme yapyor denir. Krank-biyel mekanizmasnda olduu gibi. Uzvun
btn noktalar paralel yrngelerde hareket ediyorsa buda erisel teleme hareketi
denir.

ekil-1.9 Dorusal teleme

Dnme ve teleme Hareketi

Dnme ve teleme hareketinin bileimidir. Buna rnek olarak krank-biyel hareketi

verilebilir.

 Boyutlu Hareket

Helisel Hareket

Kresel Hareket

Helisel hareket iin vida-somun hareketini rnek vermek uygun olacaktr.

Kresel harekette ise, herhangi bir kre profiline uygun yuva iinde hareket eden
kresel cismin yapt harekettir.

ekil-1.10 Dzlemsel Hareket

Mekanizmalarda dzlemsel ve boyutlu hareketlerden farkl bak asna sahip,
yani uzuvlarn birbirlerine gre hareketlerinin incelendii hareket tipleri de vardr.
Bu hareketler mutlak hareket ve bal hareket olarak iki grupta incelenir.

Mutlak Hareket

Herhangi bir makine uzvunun veya cismin hareketini sabit bir uzva veya dzleme
gre tanmlanrsa bu harekete mutlak hareket denir.

Bal Hareket

Bir cismin veya uzvun hareketli bir cisme veya uzva gre tanmlanan hareketine
bal hareket denir.[4]

Baz Mekanizma rnekleri

Mekanizma Tekniinin konusunu mekanizmalar oluturur. Mekanizmalar
tarmda, endstride ve gnlk yaamn her alannda yaygn biimde kullanlrlar.
Basit olarak aadaki rnekler verilebilir;

Krank Biyel Mekanizmas

Krank biyel mekanizmasnn temel ilevi, srekli dn hareketi ile gidip-delme

teleme hareketi arasndaki dnm salamaktr. Yaygn kullanma alanlar iinde
kompresrler, pistonlu makineler, iten patlamal motorlar saylabilir.

ekil-1.11 Krank Biyel Mekanizmas[5]

Geneva Mekanizmas

ekilde grlen Geneva Mekanizmas, srekli dn hareketini, belirli periyotlarla

(zaman aralklar ile) beklemeli dn hareketine evirir. Bekleme periyodu (aral),
delik (slot) says ile orantldr. Saatlerde, otomatik makinelerde, takm tezgahlarda,
konveyrlerde sk olarak kullanlr.

ekil-1.12 Geneva Mekanizmas[5]

10

Planya Tezgah Mekanizmas

ekil 1.3. deki mekanizmada srekli dn hareketi ayn zamanda bir

salnm ve dorusal teleme (gidip-gelme) hareketlerine dntrlmektedir.

Mekanizmann rettii hareketin zellii birbirini takip eden: iki salnm ya da gidip
gelmenin ayn hzda olmamasdr. Bu zellik, metallerin yzeylerinden tala
kaldrlrken retim iin geen sreyi artrmak iin kullanlmaktadr. Dier bir
deyile, metal kaldrmada teleme dk hzda, tekrar metal kaldrmak iin geri
ekilite teleme yksek hzda olmaktadr.
Bu rnekleri oaltmak mmkndr. Ancak Mekanizma Teknii, uygulamada
grlen her mekanizma ile teker teker uramaz; btn mekanizmalar iin geerli
genel kinematik kurallar aratrr ve bu kurallardan yeni mekanizmalarn ortaya
kmasnn temellerini kurar.

ekil-1.13 Planya Mekanizmas

Kinematik Zincirler
Mekanizma, birbirlerine gre izafi hareketler yapacak tarzda birbirlerine
mafsallanm uzuvlar kmesidir. Her mekanizma belirli bir grevi gerekletirmek
amacyla tasarlanr. Mekanizmann tasarm srasnda makine mhendisleri ve
tasarmclar

(yapmclar)

uzuv

llerini,

uzuvlarn

birbirlerine

nasl

mafsallanacaklarn, elemanter hareket eksenlerinin birbirlerine gre durumlarn ve

11

daha da nemlisi ayn grevi gerekleyen mekanizmalarn hepsi ayr ayr incelemek
ve en uygun olanna karar vermek zorundadr. Bu amala nce, mekanizmann uzuv
ve mafsal saysn, bir uzuvun hangi uzuvla nasl mafsallanacan, mafsal tarzlarn,
uzuvlarn grevlerini ve baz nemli lleri ak seik gsteren bir ema izilir. Bu
emaya mekanizmann kinematik emas denir. Daha sonra kinematik emayla temsil
edilen mekanizmann kinematik zinciri izilir. Kinematik zincirde uzuvlarn ve
mafsallarn lleri ve yapm tarzlar baka ifadeyle teknik resim zellikleri
bulunmaz. Hem kinematik emada hem de kinematik zincirde uzuvlar temsili
izgilerle gsterilmektedir. [4]
Eleman iftleri vastasyla karlkl hareket serbestlikleri snrlandrlm rijit
cisimlerden oluan uzuvlarn hareketli topluluuna kinematik zincir ad verilir. Bir
kinematik zincirin uzuvlar, zerinde bulunan eleman iftlerinin saysna, yani bal
olduklar veya temas ettikleri komu uzvun saysna gre isimlendirilirler ve
aadaki gibi gsterilirler.

ekil-1.14 Kinematik Zincir

12

Eer bir kinematik zincirde her uzuv en aa iki komu uzuvla temasta ise bu
zincire kapal kinematik zincir denir. Kinematik zincir kapal ve ak olmak zere
ikiye ayrlr.[2]

ekil-1.15 Kapal ve Ak Kinematik Zincir

-

Bir i Makinesinin Kinematik Zincirinin Bulunmas

ekil-1.16 Makinesi
Kinematik zincirin oluturulabilmesi iin ilk olarak kinematik sistemi
oluturan uzuvlarn numaralandrlmas gerekir. Kinematik sistemdeki uzuvlarn
numaralandrlmasnda una dikkat edilmelidir. Bir kinematik sistemde ayn uzuv
birka yerde kullanlabilir bu gibi durumlarda ayn uzuv ayn numaray almaldr.
Eer ayn uzuva farkl numara verilirse kinematik zincir oluturulamaz.
13

Kinematik sistemin kinematik zincirinin oluturulmas iin eleman iftlerinin

bilinmesi gerekir. Bu sistemde eleman iftlerini yle sralayabiliriz; e12, e23, e34,
e14, e45, e47, e56, e67, e78,e710,e712, e89, e910, e911, e1112 dir.
Uzuvlara gre eleman iftleri;
1 numaral uzuv ikili uzuv (e12, e14),
2 numaral uzuv ikili uzuv (e12, e23),
3 numaral uzuv ikili uzuv (e23, e34),

4 numaral uzuv drtl uzuv (e14, e34, e45, e47),

5 numaral uzuv ikili uzuv (e45, e56),
6 numaral uzuv ikili uzuv (e56, e67),

7 numaral uzuv beli uzuv (e47, e67, e78, e710, e712),

8 numaral uzuv ikili uzuv (e78, e89),

9 numaral uzuv l uzuv (e89, e910, e911),

10 numaral uzuv l uzuv (e710,e910, e1011),

11 numaral uzuv l uzuv (e911, e1011, e1112),

12 numaral uzuv ikili uzuv (e712, e1112).
14

ekil-1.16a Kinematik Zincir

Kinematik Zincirlerde Serbestlik Derecesi ve Mecburi Hareketlilik
Bir mekanizmann serbestlik derecesi, mekanizmann hareketli uzuvlarnn
sabit uzva gre konumlarn tamamen belirli bir ekilde tayin edebilmek iin gerekli
birbirinden bamsz parametre saysdr.
Kinematik zincirleri serbestlik derecelerine gre iki gruba ayrabiliriz:
1.

Tek serbestlik dereceli kinematik zincirler (mecburi hareketli)

2.

ok serbestlik dereceli kinematik zincirler.

Mekanizmann serbestlik derecesi 1 ise, hareketli uzuvlara ait noktalarn

yrngeleri tamamen belirlidir. Bu yzden byle mekanizmalara, mecburi hareketli

mekanizmalar ad verilir. Buna karlk ok serbestlik dereceli kinematik zincirlerde,
uzuvlarda birbirine gre hareket sz konusu ise, birbirinden bamsz olarak
verilebilen parametrelerin seilmi ve zamanla deitirilme ekline gre, hareketli
uzuvlara ait noktalar dzlemde eitli yrngeler izebilir. Bu yrngeler nceden
belirli deillerdir.
Mekanizmann serbestlik derecesi 1 ise, hareketli uzuvlara ait noktalarn
yrngeleri tamamen belirlidir. Bu yzden byle mekanizmalara mecburi hareketli
mekanizmalar ad verilir. Buna karlk ok serbestlik dereceli kinematik zincirlerde,
uzuvlarda her birine gre hareket sz konusu ise, birbirinden bamsz olarak
verilebilen parametrelerin seilmi ve zamanla deitirilme ekline gre, hareketli
15

uzuvlara ait noktalar dzlemde eitli yrngeler izebilir. Bu yrngeler nceden

belirli deillerdir.
F=1 Bir Serbestlik Dereceli (Mecburi Hareket)
F2 Birden Fazla Serbestlik Dereceli
n: uzuv says ise

n=

) ifadesi uzuvlarn toplamdr.

: kili uzuvlarn says

: l uzuvlarn says
: k l uzuvlarn saysdr ve, e : Eleman ifti says
Serbestlik derecesi=(Toplam Serbestlik)-(Toplam Rijitlik)
: Adi eleman ifti says

F=3(n- -1)+
F=3n-2e-3 olarak elde edilir.
Dzlemsel mekanizmalarda, eleman iftlerinin her biri (1) serbestlik derecelidir.
Bu balantdan serbestlik derecesinin yalnzca uzuv ve eleman ifti saysna bal
olduu bun karlk uzuv llerinden bamsz olduu grlmektedir.
Serbestlik derecesi,
F=3n-2e-3 balantsnda F=1 bir kinematik zincirin veya mekanizmann mecburi
hareketli olmas iin uzuv says ve eleman ifti says arasnda bulunmas gerekli
bant elde edilir.[2]
Yksek Eleman iftlerinin Bulunmas Halinde (F) Tayini

ekil 1.17 Dili Mekanizmas

16

F=2

: Yksek eleman ifti says

: Edeer uzuv says
: Edeer eleman ifti says, olmak zere

n= n+
= +2
F= 3

-2

olur. Serbestlik derecesi,

-3

F= 3n-(2 + )-3 bulunur.

Mecburi hareketlilik art F=1 ise, 3n-(2

)-4=0 elde edilir. Bu ifade,

mekanizmada yksek eleman ifti bulunmas halinde gruplar kriteridir.

Tesirsiz (dentik) Serbestlik Derecesi
Hareketin kinematiine herhangi bir etkisi olmayan serbestlik derecesine tesirsiz
serbestlik derecesi denir ve ft gsterilir.

ekil-1.18 Tesirsiz Serbestlik Derecesi

ekil 1.12 de mecburi hareket sz konusu olduuna gre identik serbestlik derecesi
dikkate alnmadan incelenirse,

17

2e1
1

12

14

21

23

23

34

34

14

Tablo-1.1
=1 (B Noktasnda)

n=4

=3

F=3.4-(2.3+1)-3

F= 3n-(2 + )-3

F=2 olur ve mecburi hareketli olmad gibi bir sonu elde edilir ki, sistem
mecburi hareketlidir. Bunun iin tesirsiz serbestlik derecesi sz konusudur. ekil
1.12 de 1 uzuvu sabit olsun. Hareket dzlemine dik A ekseni etrafndaki dnme (3)
ve (4) iin identiktir. Burada, identik serbestlik derecesi pratik sebeplerden dolay
istenir, nk bu tarz (3) ile (2) arasndaki srtnme esas itibariyle yuvarlanma
srtnmesi olarak ortaya kabilir.
Bu durumda, ft=1 iin,

F= 3n-(2 + )- ft -3

F= 1 elde edilir.

Pasif Ba
Mekanizmada mecburi hareketliliin salanmasnda herhangi bir etkisi olmasnn
ramen mevcut olan uzuva pasif ad verilir. S harfi ile ifade edilir.
S=Pasif Ba says ise,
F= 3n-(2 + )- ft+S -3

ekil-1.19 Pasif Ba

18

Katl Mafsal
Bir mekanizmada ikiden fazla uzuv bir mafsala balanrsa Katl Mafsal sz
konusudur. Herhangi bir mafsala balanan k tane uzuv varsa mafsala (k-1) katl
mafsal denir.

ekil-1.20 Katl Mafsal

ekil 1.21 de C noktasnda katl mafsal grlmekte, sa taraftaki ekilde ise B

noktas ilave edildikten sonra katl mafsaln ortadan kaldrlm halidir.

ekil-1.20.a Katl Mafsal

Kinematik zincir izilirken yukardaki ihtimallerden biri dikkate alnarak zm

gerekletirilir.[2]

19

Ani Dnme Merkezleri

Herhangi bir dzlemsel harekette verilen bir an iin hz sfr olan bir nokta
mevcuttur. Bu noktaya sz konusu hareketin Ani Dnme Merkezi denir.
Mekanizmann herhangi iki uzvu, birbirine gre bal hareketli olacandan, ortak bir
ani dnme merkezine sahiptir. Bir mekanizmann toplam ani dnme merkezi says
tm uzuvlarn mmkn olan tm kombinezonlarna eittir.

ekil-2.1
Rijit bir cisim zerindeki herhangi bir noktann hznn bykl noktann ani
dnme merkezine olan uzakl ve rijit cismin asal hzyla orantldr.
VA = IoA.W

VB= IoB.W

Io= Ani Dnme Merkezi

ekil-2.2

20

Ani Dnme Merkezi Says

Uzayda herhangi bir dzlemi gsterdiine gre; birbirlerine gre hareketi
E1,E2, E3 En dzlemlerini gz nne alalm. E1 dzleminin E1 /E2, E1/ E3, E1/
En olmak zere n-1 tane izafi hareketi ve dolaysyla n-1 tanede ani dnem merkezi
vardr. Bu dier dzlemler iinde mmkndr. Bunu n dzlem iin dnrsek
ortaya (n)(n-1) ani dnme merkezinin kt grlr.
Ancak E1 /E2 ve E2 /E1 hareketlerinin ikisi de alnmtr. Dolaysyla I12 iki defa
saylmtr. Bu durum dier ADM leri iinde geerli olduundan ADM saysn
bulmak iin n(n-1), ikiye blnmelidir. O halde n uzuvlu bir mekanizmada ADM
says;

N= Ani Dnme Merkezi Says

Mekanizmadaki uzuv says arttnda ADM ve dorusu saylar aritmetik dizi

toplam biiminde artmaktadr.

Grafik (Diyagram) Metodu

merkez teoremi gereince, diyagram zerinde herhangi doru gen
eklini aryorsa, bu dorunun belirttii ani dnme merkezleri ayn doru
zerindedir. Bilinmeyen ani dnme merkezini gsteren doruya ortak kenar kabul
eden iki genin belirttii dorularn kesim noktas aradmz ani dnme merkezini
verir.[2]
-

Grafik Metodu le Drt Uzuvlu Bir Mekanizmann Ani Dnme

Merkezlerinin Bulunmas

21

ekil-2.3

ekil-2.3 deki mekanizmann uzuvlar numaralandrlr. Her bir uzva bir

numara verilir ayn uzuva ilk tayin edilen numara verilir yani ayn uzuv iki farkl
numara alamaz yoksa grafik metodu uygulanamaz. Bu ilemden sonra mekanizmann
ADM saysnn bulunabilmesi iin hesaplanmas gerekir, ADM says formlne
gre;

ekildeki mekanizmann bilinen Ani Dnme Merkezleri; I12, I23, I34, I14
tr. Bilinen ADM says 4 tr. Bilinmeyen ADM says ise 2dir. Bilinmeyen ADM
saysn bulmak iin grafik metoduna gre bir ember izilir embere uzuv says
kadar nokta koyulur, koyulan noktalarn aras eit olmaldr. Yani ekil-2.4ki gibi
ember drde blnr.

22

ekil-2.3.a
Bilinen I12 ADM ember zerinde 1. noktas ile 2. Noktas arasna bir doru
izilerek gsterilir. Dier bilinen ADM leri de ayn yntemle ember zerinde
izilir. ekil-2.4 deki ember zerinde yle bir doru izmeliyiz ki izdiimiz doru
iki genin ortak dorusu olsun 1. Noktas ile 3. Noktas arasna bir doru izeriz bu
ortak dorusu olan iki gen oluturur. Bu genler 134 ve 132 genidir. ember
zerinde izilen I13 dorusunu mekanizma zerinde yle buluruz; 134 genini I14
ve I34 ADM merkezleri oluturur, I14ten balayarak I34 ten geecek bir doru
izilir, izilen bu doru 13 dorusudur. Dier bir 13 dorusunu ise 132 genini
oluturan I12 ve I23 ADM lerini oluturmaktadr. I12 ADM den balayarak I23
ADM geecek bir doru izilir, izilen bu 13 dorusu 134 genin oluturduu 13
dorusu ile akr, kan nokta I13 ADM dir. Ayn yntemle I24 ADM de
bulunur.

Alt Uzuvlu Bir Mekanizmann Bilinmeyen Ani Dnme Merkezlerinin

Bulunmas
nce bir ember izip, mekanizmada bulunan uzuv says kadar noktay

ember zerinde iaretlenir. Noktalar dzlemleri, noktalar birletiren dorularda ani

dnme merkezlerini temsil eder.
23

ekil-2.4

Sistemin Ani Dnme Merkezi saysnn hesaplanmas;

Uzuv says=n

n=6
(

ekil-2.5deki mekanizmann bilinen Ani Dnme Merkezleri; I12, I23, I34,

I45, I15, I46, I16 dr. Bilinen ADM says 7 dir. Bilinmeyen ADM says 8 dir.
Bilinmeyen ADM ler; I14, I13, I36, I56, I25, I26, I35, I24 dr. Bilinmeyen ADM
ler grafik yntemle bulunur.

24

ekil-2.4.a

lk olarak ortak dorusu olabilecek gen aranr. Bu sistemde 15 ile 54 dorular 14

dorusunu verir, 16 ile 64 dorular 14 dorusunu verir. 1 noktasndan 4 noktasna
bir izgi izilerek 146 ve 145 genleri oluturulur. lk olarak 1 ile 3 arasna bir
doru izilmi olsayd 123 geni oluturulacakt fakat dier tarafta 14 dorusu
bilinmediinden

gen

oluturulamayacakt

bulunmaldr.

ekil-2.4.b

25

bundan

dolay

ilk

olarak

14

I56 ADM bulunurken 156 geni yle oluturulur. 6 numaral uzuvun

hareketi ekil-2.7deki 1 nolu ince krmz hat dorultusuncadr. Burada nereden dik
inileceini dier doru (15) belirlemektedir. 1 nolu krmz hattan 15 ADM den
geecek ekilde ekil-2.7deki 2 nolu izgi izilir. Bu ekilde 156 genin 56
dorultusu bulunmu olur. 56 ADM ni bulmak iin ikinci gen ise 45 ve 46
dorultularnn oluturduu yani 456 genidir. 45 ADM den 46 alt noktasna bir
doru izilir bu dorunun ekildeki 2 nolu krmz hattn kestii nokta 56 ADM dir.

MEKANZMALARIN KNEMAT
Bu blmde mekanizmalarn kinematii ile ilgileneceiz, dier bir deyile
mekanizmalarda hz ve iveme problemlerini inceleyeceiz.
ok basit mekanizmalar haricinde analitik zm yntemleri ile hz ve ivme
analizi zor olacandan zme grafik ya da nmerik zm yntemlerinden biri
kullanlarak varlr. Hz ve ivme tayini problemlerinin zm iin grafik metotlar
kullanacamzdan lek kavramna ihtiyacmz olacaktr. Genel olarak lek, kat
zerindeki temsili bykln gerek bykle oran olarak tanmlanr. Mekanizma
kinematiinde kullanmak zorunda olduumuz lekler unlardr:
( )

ekil lei:

( )

Hz lei:

( )

vme lei:

Veya dier bir ifade ile,

ekil lei boyutsuzdur. Hz ve ivme leklerinin birimleri ise (s) ve (

) dir.

ekil ve hz lekleri keyfidir, yani istenildii gibi seilebilir. Buna karn ivme
lei keyfi olmayp, ekil ve hz leklerine baldr.[2]

26

Hz Analizi
Hz Analizinin nemi
Mekanizmalarn

kinematik

analizinin

bir

paras

hz

analizizdir.

Mekanizmalar hareketli uzuvlar ierdii iin, uzuvlarn yer deitirme hzlarnn

bilinmesi tasarmda eitli alardan nem tar. rnein, yalama ve anma
olaylarn etkin bir biimde inceleyebilmek; bir k uzvunun hz ve kinetik
enerjisini

ve

yksek

hzda

alabilen

mekanizmalarn

iin,

ilgili

makine

paralarnn

hz

hesaplayabilmek

zamanlamasn

yapabilmek

analizinin

gerekletirilmesi gerekir. Bir otomobilin krank mili yataklarndaki anma krank

mili hz ile krank pimleri ve yataklar arasndaki basnca baldr. Benzer ekilde,
takm ve tezgahlardaki kesme hzlar, daktilolardaki harf basma kolunun arpma hz
ve

motor

ve

pompalardaki

akkan

hzlar,

hep

uzvunun

hznn

fonksiyonlardr. Yksek hzl delgi preslerinde, ekicinin darbe kuvveti, volann

kinetik enerjisi de volann hzna baldr. Yksek hzda alan makinelerin, rnein
bil-ilem makinelerinin, diki ve dokuma makinelerinin, iten patlamal motorlarn
silindir valflerini ap kapayan mekanizmalarn hareketi, mekanizma sistemlerinin
zamanlanmasn kapsar. Bu zamanlama ise hareketli paralarn hz ve ivmeleri ile
ilgilidir.

Vektrler
Mekanik bililerde byklkler skalar ve vektrel ele alnrlar. Skalar

byklkler bir birimin katlar olan tek bir say veya tek bir parametre ile gsterilen
byklklerdir. Zaman, uzaklk, alan, hacim gibi byklkler skalardr. Tanm iki
parametre ya da iki sayy gerektiren byklkler vektrlerdir. Vektrler, byklk
(iddet) ve ynleri ile tanmlanrlar. Yer deitirme (deplasman), hz, ivme ve kuvvet
vektrel byklk rnekleridir.
Bir vektrel byklk ucunda ok iareti bulunan bir doru paras ile temsil
edilebilir. Vektrn bykl (iddeti) belli bir lee gre izilmi doru
parasnn uzunluu ile gsterilir. [1]

27

a) Bir Nokta Etrafnda Dnen veya Salnm Yapan Uzvun Hz

ekil-3.1
Hz vektrnn yn, w ve r vektrlerinin tanmlad dzlem dik ve sa vidann
ilerleme yndr.
VA = IoA.W

Io= Ani Dnme Merkezi

VA = W.AoA
VA = W.AoA.sin ,

, AoA= r

VA1 = W.AoA
VA2 = W.AoA2
VA3 = W.AoA3

28

b) Yuvarlanma Hareketinde Hz

ekil-3.2
I12 temas noktas olduu iin ADM merkezi temas noktasdr. Buna gre hzlar; A,
B ve C noktalarnn temas noktasna olan uzunlukla asal hzn arplmasyla elde
eldir buna gre;
Vo = W.OI
VA= W.IA
VB = W.IB
VC = W.IC

[2]

c) Bir uzuv zerindeki noktalarn hzlarnn izdm

ekil-3.3 Krank-Biyel Mekanizmas

29

Bir rijit cismin btn noktalarnn rijit cisim zerindeki iz dmleri birbirine
eittir. ekilde A noktasnn hz biliniyor B noktasnn da dorultusu biliniyor ise V A
hznn ucundan AB dorusuna bir dik inilir ve VA hznn iz dm bulunur. Bu
ekilde iz dm X byklndedir X byklndeki izdm hz B noktasna
tanr.

ekil-3.3.a.Krank-Biyel Mekanizmas

VB hznn ucundan X byklndeki izdm hznn ucundan dik klarak

VB hz dorultusu kestirilir. B noktasndan kesiim noktasna kadar olan mesafe VB
hzdr.
i. Hz Tayininde Yararlanlan Metotlar
1. Ani Dnme Merkezine Gre Hz Tayini
Metod, krank-biyel mekanizmasnda olduu gibi dier mekanizmalarda da uygulanr.

ekil-3.4 Hz Tayini
30

VA = W.IA VB= W.IB

VC = W.IC, yazlabilir. A noktasnn hz ise B
noktasnn hzn bulmak iin;

Krank-Biyel Mekanizmasnda B ve C Noktalarnn Hzlar

ekil-3.5 Krank-Biyel

VA= W21. AoA

VA= W31. AI31
W31= VA / AI31
W31= W21.( AoA) / (AI31)
VB= W31. BI31

BI31

VC= W31. CI31

CI31

biliniyor, AoA, AI31, ve BI31 llerek VB hz, sonra CI31 llr ve

bulunur.[2]

31

3.2.5.2.Dnm Hz Metoduna Gre Hz Tayini

ekil-3.6
Dnm hzlar metoduna gre hz tayininde ilk olarak yere(1) gre ADM leri
bulunur. Bu sistemde VA hz verilir. VA hzna gre VA dnm hz bulunur VA
dnm hzna gre de B, C ve D noktasnn dnm hzlar, dnm hzlara gre
normal hzlar bulunur. Normal hzlar dnm hzlara diktir. VA hznn dnm
hzn bulmak iin VA yarapnda ve A noktas merkezli bir daire izilir. A
noktasndan geen 13 dorusunu kestii noktadan A noktasna bir doru izilir bu
dorunun bykl VA dnm hznn bykln verir. VA yarapl daire 13
dorusunu iki noktadan da keser bu iki noktadan biri I12 ADM tarafndadr, dieri
ise 180 derece karsnda olan I13 ADM tarafndadr. Burada VA dnm hz
deimeyeceinden I12 ADM taraf veya 13 ADM taraf alnabilir. Bu izimde 12
ADM taraf alnmtr. B noktasnn hzn bulmak iin VA dnm hznn tanmas
gerekir. Tama izgisinin AB uzvuna paralel olmas gerekir. VA dnm hznn
ucundan AB parasna paralel bir izgi izilir bu paralel izginin B noktasndan
geen ADM dorusunu kestii noktadan B noktasna olan uzunluk VB dnm
hznn bykln verir. Bulunan bu noktadan B noktasna bir doru izilir buda VB
dnm hz olur. VB hznn dnme ynnn bulunmas iin I13 ADM ne baklr.
I13 ADM merkezinin dnme ynnn bulunmas iin VA hznn ynne baklr. VA
hzn I13ADM saat ynnde dndrmek isteyeceinden I13 ADM merkezinin
32

dnme yn de saat ynnde olur. I13 ADM merkezinin dnme yn de saat

ynnde dneceinden VB hz da saat ynnde olmaldr. VB dnm hz yar
apnda ember izilir. Normal hzlar dnm hzlara dik olacandan 90 dereceden
B noktasna bir izgi izilir. izilen bu izgi VB hzdr.

ekil-3.6.a
VB hzna gre C noktasnn hz da u ekilde bulunur. B ve C noktalar 14
dorusunun zerinde olduundan VB hznn u noktasndan I14 ADM ne yardmc
doru izilir. C noktasndan VB hzna paralel bir izgi izilir VB hzndan izilen
yardmc izgiyi kesecek ekilde kestii noktadan C noktasna olan uzunluk VC
hzdr. VC hz yar apnda eyrek (90 derce) bir yay izilir. 90 derecenin ucundan
C noktasna olan uzunluk VC hzdr.
VD hznn bulunmas VB hznn bulunmas gibidir. VC dnm hznn
ucundan CD uzuvuna paralel bir izgi izilir D noktasndan geen I15 ADM ni
kesene kadar. Kestii noktadan D noktasna olan uzunluk VD dnm hznn
bykldr. VD hznn dnme yn tayininde I15 ADM baklr. I15 ADM
merkezinin ynnn bulunmas iin VC hzna baklr VC hz saat yn tersinde
dnd iin I15 ADM de saat yn tersinde dnecektir. Yn belirlendikten sonra
VD dnm hz yar apnda bir daire izilir. Tam 90 dereceden D noktasna bir
doru izilir bu doru VD hzdr. Bu ekilde B, C ve D noktalarnn hzlar bulunmu
olur.
33

Bir Mekanizmann Dnm Hzlar Metoduna Gre Sekiz Uzuvlu Bir

Mekanizmann Hzlarnn Bulunmas

ekil-3.7
A noktasnn hz biliniyorsa; B, C, D, E ve F noktalarnn hzlar bulunabilir. B, C,
D, E ve F noktalarnn hzlarnn bulunmas iin yere(I17, I15 ve I13) gre ADM
bilinmesi gerekir, grafik metoduna gre I17, I15 ve I13 ADM bulunur.
VA hznn ucundan A noktas merkez olacak ekilde 90 derece bir yay izilir. VA
hz I13 ADM ne dik olacandan izilen yay tam 90 derecede I13 ADM dorusunu
keser. Kestii noktadan A noktasna olan uzunluk VA dnm hzdr. Dier
noktalarn bulunmas dnm hzlar ile olacandan VA dnm hznn ucundan B
noktasna giden uzuva paralel olacak ekilde bir doru izilir. izilen doru B
noktasndan geen I13 ADM dorusunu keser izilen paralel izginin kestii bu
noktadan B noktasna olan uzunluk VC dnm hzdr.

34

ekil-3.7.a
VB hznn bulunmasndan nce ynnn tayin edilmesi gerekir, yn tayini iin VA
hznn dndrd I13 ADM baklr. VA hz I13 ADM ni saat ynnde
evirdiinden VB hznn da saat ynnde dnmesi gerekir. B noktas merkez olacak
ekilde VB dnm hznn ucundan 90 derecelik bir yay izilir, 90 derecenin
ucundan B noktasna bir doru izilir, bu doru VB hzdr. VB dnm hz C
noktasna giden I13 dorusunun zerinde olduundan C noktasnn hznn
bulunmas biraz farkldr. 4 nolu uzvun dnme merkezi I14 olduundan VB hzna
gre VC hz ve sonrasnda VC dnm hz bulunur. I14 ADM den balanarak VB
hznn ucundan geecek ekilde bir doru izilir. VC hz C noktasndan geen I15
ADM dorusuna dik olacandan C noktasndan I15 ADM dik olacak ekilde bir
doru izilir. izilen doru VB hz ucundan gelen yardmc doruyu keser bu izilen
doru VC hzdr. VC dnm hz VC hzna dik olacandan C noktas merkez
olacak ekilde VC hznn ucundan saat yn veya saat yn tersi 90 derecelik bir yay
izilir. Dnm hzlar ADM merkezi dorusu dorultusunda olduu iin ynleri
istenilen ynde alnabilir. izilen 90 derecelik yayn ucundan C noktasna olan
uzunluk VC dnm hzn verir. D, E ve F noktalarnn hzlarnn bulunmas B
noktasnn hznn bulunmas gibidir.

35

vme Analizi

vme Analizinin nemi

Makine hareketlerinin incelenmesinde ve tasarmlanmasnda karlalan

dikkate deer byklerden birisi de ivmedir. Makine paralarnn ivmelerinin nemi
dinamik nedenlerle olduu denli sadece kinematik nedenlerle de aklanabilir. vme,
hzda olduu gibi, yer ve zaman gibi iki temel byklkten yola aklarak tretilmi
bir kavramdr. Yol, konum, yer deitirme, hz, dorudan gzlemlenebilecek ve
llebilecek nicelikler olmalarna karlk, ivme dourduu kuvvetlerden tr
dolayl olarak duyulabilecek bir niceliktir. Doasndaki bu zelliinden tr, ivme
hzda meydana gelen deime miktar gibi basit tanmlamalar aan, dier kinematik
byklklerden daha karmak ve sonu etkileri olan bir byklktr.
Dnya da ve evrende hareket halinde olan cisimlerin veya canllarn birbiri
ile arpmamas, bunlara ayn anda deiik koordinatlar verecek olan hareket esi,
ivmeye dayanr, rnein karada yollan apraz geen motorlu aralarn, denizde
hareket eden deniz tatlarnn, havada uu halindeki uaklarn, uzayda yol alan
aralarn arpmalarnn nlenmesi bunlarn yer ve zaman ilikilerini belirleyici bir
etmen (aktr) olan ivmeyi denetlemekte olanakldr. Ayn ekilde sadece kinematik
nedenlerle, endstriyel retim iin gerekli hareketlerin belirlenen zamanlarda
retilmesi istendiinde, bu hareket zamanlamasn yapacak olan mekanizma ve
makine paralarnn ivmelerinin belirlenmesine gereksinme duyulacaktr, rnein,
radyoaktif bir malzemenin prosesinde (ilenmesinde) bu ilemenin gerektirdii yerzaman ilikisini salayacak mekanik dzenin tasarmnda, bir fabrika iinde
malzemelerin bir yerden dier bir yere istenen zamanlarda el demeden naklinde bir
makinede abuk anmas olas ksmlarnn periyodik olarak yalanmasnda, bir
dokuma tezgahnda mekiin dokuma modeline (rneine) uyan hareketinde, hareket
zamanlamas ivmenin bir fonksiyonu olacaktr. te bu sentez ve tasarm sreci
iinde de ncelikle yaplmas zorunlu olan ivme analizidir.
Dinamik nedenlere ilikin olarak, ivme analizinin nemi (ktle x ivme=
Eylemsizlik Kuvveti) biiminde ifade edilen Newton Yasasnda yatmaktadr. ou
36

zaman, ivmenin neden olduu eylemsizlik kuvvetleri, zellikle yksek hzda alan
makinelerde, olaan alma kuvvetlerinden daha byk olurlar. Bu ise makine
paralann yksek deerde gerilme ve ekil deitirmeleri ile kar karya brakr ve
bunun sonucu olarak tasarmda fiziksel biim ve boyutlarn etkiler. Ayrca byk ve
iaret deitiren ivmeler, makine paralarnn yapld malzemelerde yorulma
olayna yol aacak, bu ise makinenin kullanm mrn ksaltacaktr. Yksek yatak
ykleri, titreim ve grlt yine ivmenin dourduu sonu etkileridir. Bunlarn
makine tasarm iinde ne denli ekonomik ve ilevsel neme sahip olduu
anmsanrsa, ivme analizinin nemi ortaya kacaktr.[1]

ekil-3.8
ds = rA . dy

dy = W . dt, yazlabilir. fadenin zamana bal trevi alnr.

VA= W.rA

olarak yazlr.
normal olarak ifadesidir.

37

Olarak da normal ivme yazlabilir. Bir noktann ivmesi normal ve teetsel bileenden
olutuuna gre, teetsel ivme:

Asal ivmedir. Teetsel ivme,

sonuta A noktas iin ivme

W sabit genel olarak hareket halinde yazlabilir.

Normal vmenin Grafik Yolla Tayini

VA < rA olmas hali ;

1-

rA = AoA apl ember izilir.

2-

A merkezli, VA yarapl ember kestirilir.

ekil-3.9
3-

Kesime noktas Kdan AoAa dik inilerek

in vektr ucu bulunur. Bu

nokta ile olan A mesafesi normal ivmedir.

VA > rA olursa 1. ve 2. admda izilen emberler kesimediklerinden bu metod
zm vermez.

38

VA < rA olmas hali ;

Bu metotta srayla u admlar izlenir.
1- VA, 90 derece dndrlerek A noktas bulunur.
2- Dzlem zerinde keyfi bir K noktas alnarak A, ve A ve Ao noktalar ile ayr
ayr birletirilir.

ekil-3.10
3- A noktasndan AoK ya paralel izerek AK dorusunu kestii nokta M bulunur.
4- Mden AK ya izilen paralelin A Ao dorusunu kestii nokta A olsun.
Bulunan AA mesafesi

olacaktr.

39

Drt Uzuvlu Bir Mekanizmann vmesinin Bulunmas

ekil-3.11
Bu mekanizmada VA hz ve

olduundan

verilir. Sistemin hzlarnn ve

ivmelerinin bulunmas iin ADM merkezlerinin bilinmesi gerekir bundan dolay ilk
olarak yere(1) gre ADM bulunur. VA hzna gre B noktasnn hz bulunur. A ve B
noktasnn hzlarna gre de VAB bileke hz bulunur. Hzlar bulunduktan sras ile A
noktasnn
oluturularak

, B noktasnn

,
,

, VAB bileke hznn

ve poligonlar

ivmeleri bulunur.

ekil-3.12

Bileke VAB hznn bulunmas; ekil-3.12 de grld gibi VA hz B noktasna

tanr ve VA ucundan VB ucuna bir izgi izilir bu bileke hz VAB hzdr.

40

ekil-3.11.a

A noktasnn normal ivmesini bulunmas; AA0 uzuvuna AA0 apnda bir yarm
daire izilir sonra VA hz yarapnda A noktas merkezli bir daire daha izilir. VA
hz yarapl dairenin AA0 apnda yarm daireyi kestii noktadan AA0 uzuvuna bir
dik inilir, inilen dorunun kestii noktadan A noktasna bir doru izilir izilen bu
doru A noktasnn
A noktasnn
A noktasnn

ve

dir.
belli olduu iin A noktasnn

paralel ve A noktansn

de bulunabilir. A

ucundan

byklnde bir doru izilir. A noktas

ve izilen yardmc izginin u noktas arasna bir doru izilir. Bu A noktasnn

dir. Ayn yntemle B noktasnn

ve VAB bileke hznn

41

bulunur.

ve
hz poligonundan yararlanlarak ivme poligonu oluturulmasyla bulunur.
Hz poligonun oluturulmas ekilde sekiz aamada gsterilmitir.

ekil-3.13

1. Aamada VA hznn normal ivmesi izilir.

2. Aamada
3. Aamada
4. Aamada

ucuna
ucuna

eklenir.
eklenir.

bilinmedii iin balang noktasna dnlr. Balang noktasna

eklenir.
5. Aamada

ucuna

dik olacak ekilde bir doru izilir bu doru

dorusudur.
6. Aamada
7. Aamada
8. Aamada

ucuna

dik olacak ekilde bir doru izilir bu doru

izilir.
izilir.
42

dorusudur.

Alt Uzuvlu Mekanizmann vmelerinin Bulunmas

ekil-3.14

Bu mekanizmada VA hz ve

olduundan

olmaz. Sistemin

hzlarnn ve ivmelerinin bulunmas iin ADM merkezlerinin bilinmesi gerekir

bundan dolay ilk olarak yere(I13 ve I15) gre ADM bulunur. VA hzna gre B, C
ve D noktalarnn hzlar bulunur.
A noktasnn

bulunmas iin 2 numaral uzuv apnda bir yarm daire

izilir. VA ucundan A noktas merkez olacak ekilde bir daire izilir, izilen bu daire
uzvun zerine izilen yarm daireyi keser, kestii noktadan VA hzna paralel olacak
ekilde yani 2 numaral uzva dik inilir, inilen dik I13 izgisini keser kestii noktadan
A noktasna olan uzunluk

dir. B noktasnn

de ayn ekilde bulunur. VAB

bileke hz hz poligonu oluturularak bulunur. VAB hz belirlendikten sonra 3

numaral uzuv apnda bir yarm daire izilir, A noktasnda olduu gibi VAB ucundan
B noktas merkez olacak ekilde bir daire izilir. izilen daire uzva izilen yarm
daireyi keser kestii noktadan VAB paralel yani uzva dik bir doru izilir. nilen dikin
43

uzvu kestii noktadan B noktasna olan uzunluk

dir.

ve

bulunduktan

nin

olmad iin

sonra hz poligonuna gre ivme poligonu oluturulur.

ekil-3.15
Hz poligonuna gre gittiimizde nce
ucuna

yerletirilir(2).

nin

yerletirilir(1),

bilinmedii iin hz poligonuna gre balang

noktasna dnlr. Balang noktasna

bilinmedii iin

nin teetsel ivmesi

ne dik olacak ekilde bir doru izilir. Bir doruda

izilir. ki doru bir noktada akr.

olan uzunluk

eklenir(3).

dir(4).

ucuna

ucundan dorularn akt noktaya kadar

ucundan dorularn akt noktaya kadar olan uzunluk

dir(5).

ekil-3.14.a
B noktasnn

ve

bulunduu iin

bulunur.

ve

numaral uzuv I14 merkezinde dnd iin C noktasnn

44

bilekesi

dir. 4

bulunabilir.

gre de

ve

bulunur. ekilde. Grlecei gibi

doru izilir. C noktasndan

ucundan I14 merkezine yardmc bir

paralel olacak ekilde bir doru izilir. Bu dorunun

ilk izilen doruyu kestii noktadan C noktasna olan uzunluk

oldu iin bileenleri olan

ve

dir.

bir bileke

bulunur.

VC ve VD hzlaryla poligon oluturarak VCD bileke hz da bulunur. 5 numaral uzuv

apnda bir yarm daire izilir. VAB bileke hznn ucundan D noktas merkez olacak
ekilde bir daire izilir, izilen daire ilk izilen daireyi kestii noktadan VCD hzna
paralel bir doru izilir. izilen dorunun uzvu kestii noktadan D noktasna olan
uzunluk

dir.

ekil-3.16 vme Poligonu

C noktasnn ivmeleri (

ve

) ve D noktasnn

bulunabilir.. Hz poligonuna gre gittiimizde nce

yerletirilir(2).

nin ucuna

bilindii iin

ve

yerletirilir(1), ucuna

yerletirilir(3). 6 numaral piston snrl hareket

(dorusal bir hareket) yaptndan normal ivmesi yoktur. Teetsel ivmesi pistonun
yapt hareketle ayn dorultudadr. Balang noktasna piston dorultusunda bir
doru izilir. Bir doruda
noktadan

ucuna olan uzunluk

ucuna olan uzunluk

dik olacak ekilde izilir. ki dorunun akt

dir(4). Yine iki dorunun akt noktadan

dir(5). Hz poligonlarndan yararlanlarak ivme poligonlar

oluturulup normal ve teetsel ivmeler bulunmutur.

45