Robot seguidor de lnea

Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen
una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente
de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra
sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de
la robtica.
Entre las aplicaciones de los robots mviles se encuentra el trasporte
de la carga en la industria, robots desactivadotes de explosivos,
exploracin de terrenos no aptos para el hombre; entre otras
dependiendo (del tamao de estos).

Estructura bsica
Materiales
(2) sensores CNY70
(2) resistencias de 500 ohmios
(2) resistencias de 20K ohmios
(6) resistencias de 1K ohmios
(4) transistores 2222A
(2) LED rojos
(2) Motoreductores de minimo 1Kg de fuerza y 100PRM
(2) llantas
(1) Bateria 9 Voltios
( ) Cables para conectar
(1) Protoboard
Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea
nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin
embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes
entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de
sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para

este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms

comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan
de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del
tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos
pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores
paso a paso o servomotores.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores.
Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para
evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a
la hora de armar el robot.
Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su
funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna,
siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta
independencia al robot.
Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores
estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de
control contiene dicho elemento, junto a otros componentes
electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar.

Para el procedimiento nos guiamos en un video proporcionado por el

profesor en youtube que es https://www.youtube.com/watch?v=W9UywgD5Vc&spfreload=10 donde explica desde el circuito hasta la forma
de colocar las llantas, en el mismo viene los materiales que se
necesitaran.

Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin
embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe

ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos

sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte
inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos
sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo
de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el
lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso
de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de
lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son:
OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores
trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la
complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un
microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l
la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador
elctrico.

El carrito o robot seguidor debe de quedar como el que esta en la

imagen anterior por el momento no lo tenemos terminado pero en
teora de esta forma debe terminar ya que se acabe.