CONTROLADOR

CONCEPTO: Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a
esta comparacin calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar a fin
de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la seal de control que permita que la variable
controlada corresponda a la seal de referencia.

MTODOS DE CONTROL
Existen mtodos y estrategias para realizar la accin de control, los mtodos de control (clsico y
moderno) permiten al controlador reaccionar mandando una seal correctiva del error, mientras que
las estrategias de control hacen ms eficiente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo.
Los mtodos de control clsico pueden ser:

CONTROL ON-OFF: Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y
apagado (0%). La lgica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es mayor
el actuador asume una posicin, y si la variable es menor el actuador asume la otra posicin. Por
ejemplo tenemos los sistemas de seguridad contra robos, las refrigeradoras domsticas, sistemas de
aire acondicionado, etc. A continuacin se muestra su funcin en el tiempo:



CONTROLADOR PROPORCIONAL (P): Es un control que se basa en la ganancia aplicada al
sistema, se basa en el principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la
magnitud del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la seal de error.
Se representa a travs del parmetro Kp y define la fuerza o potencia con que el controlador
reacciona frente a un error.



CONTROLADOR DERIVATIVO (D): Conocido como RATE. Este controlador por s solo no es
utilizado, necesita estar junto al proporcional y al integral. Sirve para dar le rapidez o aceleracin a la
accin de control. Necesita de una diferencial de tiempo Td para alcanzar la seal de referencia, se
representa mediante el trmino Kd que es el coeficiente de accin derivativa y es igual a 1/Td.


CONTROLADOR INTEGRAL (I): Conocido cono RESET. Este tipo de controlador anula errores y
corrige perturbaciones, mediante la bsqueda de la seal de referencia, necesita de un tiempo Ti
para localizar dicha seal. Se representa mediante el trmino Ki que es el coeficiente de accin
integral y es igual a 1/Ti



CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI): Acta en forma rpida, tiene una ganancia y
corrige el error, no experimenta un offset en estado estacionario. La aplicacin tpica es en el control
de temperatura.

CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD): Es estable, y reduce los retardos, es decir
es ms rpido. Es usado tpicamente para el control de flujo de minerales.

CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID): Este controlador es el ms
completo y complejo, tiene una respuesta ms rpida y estable siempre que est bien sintonizado.
Resumiendo se puede decir que:
El control proporcional acta sobre el tamao del error.
El control integral rige el tiempo para corregir el error
El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin