20.03.2004 .

_________ . .
18.03.2004 .

. .

. .

.420000.001 1
http://www.microl.ua
e-mail: support@microl.ua

TN-010_Pid_Tuning
Rev.1.02, 28.12.2011

________ . .
15.03.2004 .

. -
2011


.. 5
.. 5
1 ... 6
1.1 . 6
1.2 . 7
1.3 . 9
1.4 .... 10
1.5 ... 12
1.6 .. 13
1.7 . .. 13
1.8 . .... 15

. .

2 .. 16
2.1 16
2.2 . 16
2.3 . 17
2.4 ..... 18
2.4.1 .. 18
2.4.2 ..... 19
2.5 .. 19
2.5.1 .. 19
2.5.2
... 20
2.6 .. 21
2.7 ..... 23
2.7.1
24
2.7.2 20%-
24
2.7.3 ,
. 24
2.8 ... 25
2.8.1 .. 25
2.8.2 25
2.9 .... 26
2.10 ............................ 26
2.10.1 Y .. 27
2.10.2 . 27
2.10.3 tmax .. 27
2.10.4 tp 27
2.10.5 .. 27
2.10.6 28
2.10.7 Rd 28
2.10.8 .. 29

.420000.001 1

. .

.
. .

16


3 . .............. 30
3.1 .. 30
3.1.1 . .. 30
3.1.2 .. 31
3.1.3 .. 31
3.1.4 . 31
3.1.5 ..32
3.1.6 36
3.2 .. 37
3.2.1 . .. 37
3.2.2 .. 38
3.2.3 .. 39
3.2.4 . 39
3.2.5 40
3.2.6 41
3.3 ... 42
3.3.1 . .. 42
3.3.2 .. 42
3.3.3 .. 43
3.3.4 .. 43
3.3.5 . 43
3.3.6 .. 43
3.4 -, -, -, - .. 44
3.4.1 .. 44
3.4.2 45
3.4.3 .. 46
3.4.4 . *
3.4.5 .. *
3.4.6 .. 48
3.5 . 50

4 . 51
4.1 .. 51
4.2 51
4.3 . 51
4.4 . 51
4.4.1 - 53
4.4.2 - . 53
4.4.3 - .. 53

. .

5 , ..54
5.1 ........................................ 54
5.1.1 .. 54
5.1.2 . 54
5.1.3 () . 54
5.1.4 .. 54
5.2 ................. 55
5.3 ................................. 55

. .

.420000.001 1
.


6 .
6.1 ....
6.2 .
6.3
6.4 - .
6.5 -
6.6 - .
6.7 .
6.8 .
6.9 - ..
6.10
6.11 ..
6.12 .

57
57
58
59
*
*
*
*
*
*
*
*
*

7
7.1 ..
7.2 .
7.3
7.4 ..

60
60
60
60
61

.
.
.
.

*
*
*
*

..
..
...
.

. .

.. 63

. .

.420000.001 1
.



(, -,
.).
:
,
,
,
.

, , .
,
.
, , ,
.

.
,
.
, .
,
,
.

, .

. .

, ,
, ,
,
- , ,
, , .

,
.

. .

, , ,
( ) :

, ,
, , .

.420000.001 1
.

1
1.1
1.1.1 .1.1.
.

( SP, ) E
(=SP-PV). Z .
, , ( SP)
, X - ,
E , Y ,
(, ).

1.1 -
: SP ; - (
); X - ;
E=SPPV - ; Y - ; Z - ; .

1.1.2 .1.2.
.

. .

()
(, ), , ,
. Z
, .

, , SP
, X - ,
Y ,
(, ).

. .

1.2 -
: SP () ; X - ;
Y - ; Z - ; .

.420000.001 1
.

1.2
,
().

,
.
1.2.1 ,
, , , , , , , , .. .1.1
X PV=X, PV Process Variable .
() -
.
1.2.2 , ,
, , -
.

.
,
.
()
() - .
(, , ,
.),
() . -
,
() .
1.2.3 () ,
.

1.2.4 ,
.
1.2.5 ,
.

. .

1.2.6 , (SP)
(PV) .
1.2.7 X
SP
.
1.2.8 ()
(. .1.1), Y
(PV=X) SP.
.
1.2.9 (. .1.1), ,
(). .

1.2.10 (Y) ,
.
,
:
MV Manipulated Variable () ,
CO Controlled Output - () .

. .

1.2.11 (SP Set Point Value, W, Wx, Wv) ,

.
1.2.12 (Z) ,
.

.
1) , ( ),
1.1:

.420000.001 1
.

 1.1 - ,

, . . :

1)
;
2) ;
3)
.
2



2) ,
, 1.2:

1.2 -

()

.
1.
.
2.
,
. ,
.
1.2.13 (E = SP-PV = SP-X) (SP)
(PV) .
1.2.14 (E = PV-SP = X-SP) (PV)
(SP) .

. .

1.2.15 .
(, ), (
) ,
, .
:
1) ;
2)
.

. .

1.2.16 .
.

()
.
:
1)
(, ), ;
2) (, , )
.
,
,
.

.420000.001 1
.

1.3
() 1.3.

. .

. .

1.3 -

. X=SP=const

. SP=F[SPprog(t)]

,
(
. X=var

.
. X=var
2

( ..

, )
3

:
/




( . . )
4

, , , , .

. 3
,,-

(, ).

( )

, , .
(
,
)
, , , ,
7

(. .1)

(. .1)

..

, ,

, -,
9

. .2

. .2

. .3

. .4
10
()

()
11

,

( )

.420000.001 1
.

 1.3:
1) ():
( ) - . . 1.3,
.

(X1 + X2 + + Xn) = (X1) + (X2) + + (Xn)

(1.1)

1.3 -
2) -
. .1.4:

1.4 - ) )

3) ( ) . .1.5:

1.5 - , : -

. .

4) . . 1.6:

1.6 -

. .

(. . 1.6)
() .
.
:
Z,
,
,
( ).

.420000.001 1
.

10

1.4
,
, ,
, , .

.
- (, )
. , ,
, .
,
.
(11.5)%. -
, .
. 1.7:

1.7 -

. .

1.7:
: , , - , , - , - (
, , , , ), - , -
, - , - ,
( ), - (
, ).
: SP- , E - , Up-
, U - , h - , Q-
, Z - , PV=X - ( ), Y ( ).
,
(0-5, 0-20, 4-20mA)
(0-10 ). :
1) (mB, ) ;
2) ;
3) ;
4) , .

(. . 1.7).

. .

1)
.
2)
( , ).
3) .
.
, ,
.

,
.
, .

.

.420000.001 1
.

11

1.5
, , , , ,
, .
() 1.4.

. .

. .

1.4 -

1
,

-

2
*.




, .

*
, , .
()
*

3

. -
.

( )
4
( )

-

- ,
5




6
.

( ).
.
. . :
.
,
.
7



8

.
. , ,
, ,

9

10
()
()
11

(
.
)
.
() .
, ,
.. ,
. ,
.

( ).

, ..
.

.420000.001 1
.

12

1.6
,
, ,
, .

:
1) , , , ,
2) ,
3) , ,
4) .

: , .
- ,
.
, , ,
.
:
1) - : 0,2-1
2
2
/ 0,02-0,1 ; : 1,4 / ; : 300 .
2) , :
) , : 0-5 , 0-20 , 4-20 .;
) , : 0-1 , 0-10 .
() -
. ,
.

. .

:

, , . 80 %
. , . .
,
. : ,
, , .
,
( , , F, L, Q ..).
,
: .
: .
: , , .

1.7 .

,
,
. ,
,
(. .1.8).

. .

, :
1) ,
(, , ,
. ).
2) , , ..
.
3) (, ,
, .) ,
.

.420000.001 1
.

13

1.8 -
1.8. ,
..1.8. ..1.8..
.
:
(, mV, ) ;
;
; , .
, :

; ,
- 10,
- 100.

.
1.7.1 :

, ,
:
, ;
;
;
();
;
;
;
.
1.7.2 :

. .

:
( );
( , );
( );
( - ).
:
( );
( );
(, , );
( );
( , , );
;
( );
( ).

. .

1.7.3 , :
, , .
(), -.
.

.420000.001 1
.

14

 , :
:
: , , .
: , , .
: , , .
1.7.4 :

- , . ,
, .
: , , , .

1.8 .

. .

. .

,
.

.420000.001 1
.

15

2
2.1
:
- , .. ,
- ,
- , ,
, .

:
,
,
,
,
,
(, ) .
, , ,
.
, ,
, , .. ,
, ,
.

2.2
-
, ..:
Y = (X)

(2.1)

Y(X) . 2.1:

. .

2.1 -
(Y) - ,
.

-
. ,
.
-
, ..
- ,
:
Y = k*X + b
(2.2)

. .

(2.2),
k b.
, ,
. ,
.
,
, .
,
.

.420000.001 1
.

16

2.3
-
- . Y(t).
, Y ,
2.2.

2.2 -
.

,
. X(t)
, .2.3:

) - ()

)
()

2.3 -

. .

Y(t) :
h(t) -
, .. (0) = 0 (0) = 0.
(t) .

, , ,
, :
Y(t) = A * sin(*t + ),

(2.3)

: A - , - , - .
(, .) -
()
.
():
- ( );
- ;
- ;
, - .

.
. .

.420000.001 1
.

17

2.4
2.4.1 ,
.
(, , . ),

.

, .2.4 (
):
) ,
), ) , ,
) (, ),
) ,
) ,
.

2.4 -
.

2.4:
) , .
= *, W() = ( - ).
- , . .

. .

)
. .
, .. .
) , 2.4. .
. : , ;
.

) .
.
.2.4-:
) () .2.4-,
. . ,
.

. .

) .2.4-.
0 : ( 1 22)
( 1<22).
) ( .2.4 ). : Y(t) = X(t - )
W() = e-. Y X .
, , .

.420000.001 1
.

18

2.4.2

. -
.
:
1) :
W = W1 x W2 x W3

(2.4)

.
2) :
W = W1 + W2 + W3 +

(2.5)

2.5
2.5.1
, .
Y()
X() .
Y()
W() =
X()

(2.6)

- :

. .

(2.7)

B(p) = b0 + b1p + b2 p2 + + bm pm - ,
(p) = a0 + a1p + a2 p2 + + an pn - .
, (n).
(2.6) ,
Y() = W() * X()

(2.8)

,
.

. ,

.
( )
:
1) :
K e -
W0() =
+1

.
. .

B(p)
b0 + b1p + b2 p2 + + bm pm
W() = =
A()
a0 + a1p + a2 p2 + + an pn

(2.9)

- ,
- ,
- ,
.

.420000.001 1
.

19

2) :
-

Ke
W0() =

(2.10)

3) :
K e -
W0() =
(1+1)*(2+1)

(2.11)

2.5.2
:
1. .
2. .
, ,
.
,
:
( , ,
) . 2.3;
( , - ).

. , , ,
, .
, .

:
;
.
, , ,
.
.

. .

. .

,
.
.
. ,
:
, (..
);
( );
, ,
() .
.

.420000.001 1
.

20

2.6

.
(
) . 2.3.
( )
.
, ,
.
2.6.1
2.1:
No
1
2

3
4
5

2.1 -

,
.
,
. .

.
.
(
) .
,
, , .
,
, , , ,
, ,
.

2.1: :

. .

, , ..
X (, ) Y (
) , .
,
. , ,
. .
2.6.2

,
.
, , .
(t) h(t) . 2.5.
, ( )
.

. .

( 2.9)
.
( ) (
0 1) .
.
(. . 2.5).
.

.420000.001 1
.

21


( ).

.

2.5 - ( )
:
, , d, , R.
1) , ,
( ),
:

,
( = 1/).

. .

2) - t . ,
,
.

3) ,
, .
d . () .
. -
, , .
() d
. ,
, 0,1.
, d - .
- ,
, - , .
4) .2.5.
,
0,63* d1, ..:
(2.13)
= 0,63 - d1

.
. .

(2.12)

5) R - ,
:
R = X /
(2.14)

.420000.001 1
.

22

2.6.3

2.6 - ( )

.

:
h / t
=

(2.15)

d , .2.6.

. .

100% .
.
d R.

0,3. R
:
R = h / t

(2.16)

= / R

(2.17)

2.7
,
. ,
.
.
:

. .

1. .
2. 20%- .
3. , .

.420000.001 1
.

23

2.7.1 (.
. 2.7).
(. . 2.7) , Z (
).
, tp
.
,
.

2.7 - ,
- , t - .
2.7.2 20%-
(. . 2.8).
, ..
t1= min = 20%.

2.8 - 20%-
- , t - .
2.7.3 , (.
.2.9).
:

Jmin = Ep2(t)dt min

. .
.

.2.9 -
- , t - .
(1- )
. ,
, ( ) ( ).
, ,
pH - .

.
. .

(2.18)

.420000.001 1
.

24

2.8
: ,
, , .

:
(2.19)
= * * * *
, .
, , . 2.10:

2.10 -
2.8.1

:

(2.20)
=

, -
.
, :
max - min
(2.21)
=
max min
max, min, max, min -
.
2.8.2

. .

.
:
/
=
/

, =8%, =70%,
=18 =134. (2.22) :
18 / 134
= = 1,17
8 / 70

()
.


.

.
. .

(2.22)

.420000.001 1
.

25

2.9
.

.
(,
) ,
.

, .

, .
, , , (
):
1) ,
2) ,
3) ,
4) ,
5) .

2.10

()
. ,

.
, ,

.

. , ,
( ).
:

. .

,
:

1) Y,
2) ,
3) tmax,
4) tp,
5) ( ),
6) ,
7) Rd,
8) .
, ,
, . 2.11.

.
. .

- ,
- ,
- ,
- .

.420000.001 1
.

26

 2.11 -
2.10.1 Y
Y ,
.2.11.
2.10.2
:
1 3
=
3

(2.23)

1 3 - 1- 3- .2.11.
2.10.3 tmax
tmax ,
.2.11.
.

2.10.4 tp

. .

tp .2.11 :
, , = 5%Y 2
(. .2.11). tp Y(t) . ,
5 % .
,
, .

.

.
2.10.5

. .

= - , - (. .2.11).
,
- .
.

, -
.

.420000.001 1
.

27

2.10.6
.
( ) . .2.11
:
Ymax Y
= * 100%
Y

(2.24)

Ymax Y .2.11.
,
:

1
= * 100%
m

(2.25)

Xm X1 . 2.12.

2.12 -
2.10.7 Rd

Rd :
Y1
Rd = * 100%
Y0

(2.26)

. .

Y1 Y0 . 2.13.

2.13 -

. .

Rd
, .. .

.420000.001 1
.

28

2.10.8
M
( ) , ,
. 2.14.

2.14 -
, =1,5-1,6 , ..
20% 40%. M
.

. .

. .

,
0,05. ,
.
.

.420000.001 1
.

29

3 .
.
() 1.3 .1.3.
3.1-3.3
() . () ,
(). ,
. -, - .
3.4-3.5 -,
-, -.

3.1
3.1.1 .

, .
.
:
,
,
,
,
.

.

, , , -
(), ( - ) -
.

. .

. 3.1.

3.1 -

: , , SP
(), , PV=X ,
, Z .
(, )
(, ) SP (
), . 3.1.3.

. .

,
, :
, (X=PV) SP.
Y () , ()
SP.
SP-H,
.. H .

.420000.001 1
.

30

3.1.2
:
Y (. . 3.2).

3.2 -
Y - :
Y = max
X<SP-H, H- .
Y - :
Y=0
X > SP, H- .
3.1.3

.
.

.3.3.

3.3 -
3.3.

. .

-
(, ) SP .

, , , .

( ) ,
.
() .
, SP
- , SP
- . ,
.
3.1.4

. .

-
,
(. . 3.4), .. PV (X) .

.
:
d,
( ),
R ( ),
H .

.420000.001 1
.

31

 3.4 -
( )
d 5-15% SP.
, d /, R - .
d -
(. .3.4).
, , ,
. , ,
(, ).
,
( , , .).
3.1.5
3.1.5.1

- . . 3.5:

. .

3.5 -

, . 3.5-:
- , , , ..
.

- .
, . 3.5-:
, ..
.

- .
, . 3.5- 3.5-:
.
.

.
. .

.3.5- .
- .

.420000.001 1
.

32

 .3.5- .
-.
3.1.5.2 ()
,
(, MIN MAX),
.
, :
.
,
. , ,
.

() . 3.5(-) 3.1.5.1.
, .3.5 .3.5
. () .
3.1.5.3

. .

,

ALmin ALmax.
, : ,
.
, ALmin
ALmax .
ALmin
ALmax . 3.6 .

3.6 -

. .

SP1
ALmin ALmax. PV SP1
ALmin MIN.
PV SP1 ALmax
MAX, .., SP1:
MIN , : PV < SP1 - ALmin.
MAX , : PV > SP1 + ALmax.
( .3.6 ).

.420000.001 1
.

33

 SP1
SP2. , PV SP2
ALmin MIN.
PV SP2 ALmax
MAX, .. SP2:
MIN , : PV < SP2 - ALmin.
MAX , : PV > SP2 + ALmax.
( .3.6 ).
, ,
ALmin ALmax ,
.. 3.6.

. 3.5(-) 3.1.5.1,
.
3.1.5.4
,
, , () () ,
.
() .
:
,
, ..
( ) ,
. ,
( ). ,

- .
, .. .
, ,
.

( . 3.5(-) 3.1.5.1)
.

. .

.3.7
MIN MAX.

. .

3.7 -
3.7. 1 , 2 .
(DOn) - MIN-MAX.

.420000.001 1
.

34

3.1.5.5
,
. ,
(, ) , .. "" .
3.8.
,
, 1-2 , 1, 1 1
.
,
, 1-2 , 1, 1
.

3.8 -
:
, . 3.5(-) 3.1.5.1,
: , , ,
,
(, 1 100 ).

.3.9
(MAX) 2 .

3.9 -

. .

3.1.5.6

.
:
N , N = 015,
TPV , TPV = 015 ,
.

, :
0 ( ).
< 0 , :
, : = (PVi SP) + (PVi PVi-1) * N
PVi, PVi-1 - () TPV (, 3 ),
SP () ,
N - , N = 2. ,
.

.
. .

, .. N=0, = PVi SP.

, .
, .

.420000.001 1
.

35

3.1.6
3.1.6.1
:
,
(),
,
(),
( 2 8),
(
) ,
()
(
, , , ).
3.1.6.2
, ,
, :
,
(. 3.1.3, 3.1.5),
,
,

,
( ),
, ,
( ) / ,
() ( -)
, .,
.
.

. .

, :
( )
,
- ,
.

, ,
. :
( ),

,

.
3.1.6.3

. .

(d >0,2) ,
.
.

.420000.001 1
.

36

3.2
3.2.1 .

.
:
,
,
,
,
.
,
- , ,
,
, , ,
, .

(, ),
( - ), (
- ) - ,
.

. .

,
- . .3.10.
.
. SP - -
.
SPL
(), .
( ) -
SP .
SPH , ,
().

LE
SP
SPH
SPL
DB


3.10 -

. .

SPL - SP ( ) - SPH
.
( ) DB ( ) -
(. . 3.10).

.420000.001 1
.

37

 DB
,
, .., .
.
( ) DB .
(DB):
(. .3.10),
(. .3.12).
. 3.11.

3.11 -
: , , SP
(), , PV=X , ()
() , Z .
(, )
( ),
(. 3.2.3).
3.2.2

. .

:
Y () Y () (. . 3.12).

3.12 -
3.12-
. .
3.12-
. .

.
. .

(. ):
- ,
.
,
- .

.420000.001 1
.

38

 (. .3.12-)
:
Y - :
Y = max
X<SP-DB, DB- .
Y - :
Y = 0
X>SP-DB+, - .
Y - :
X>SP+DB, DB- .
Y = max
Y - :
X<SP+DB-, - .
Y = 0
3.2.3

.
.
-
(, ) ( ).
Y
() Y (), ,
.

- , , .
( ) ,
.
() .
3.2.4

. .

. .

.3.13.
- ,
,
(. . 3.13), .. PV (X) .

(. .3.13).

3.13 -

.420000.001 1
.

39

 :
d,
( ),
R ( ),
DB H .
( )
d 3-10% SP.
, d /, R - .
d ,
DB - (. .3.13).
, , ,
. , ,
(, ).
,
( , , .).
3.2.5 :

.
1) DB. :
(. .3.10) (. .3.12).

.
, -
.

2) .
, .
(, )
- , . ,
.
3) .
(. . 3.12).

. .

. .

.420000.001 1
.

40

3.2.6

, , .
:
. , .
(, , Y) - t.
(, , Y) - t.
(, , Y) - t.
(, , Y) - t.
DB ( ).
( , ,
).
.3.14
( ).
3.14.
. 3.11.

. .

. 3.2.2, . 3.12-, .
(-)
.

3.14 -

-
,
,
.

. .

t, t t, t ,

(, , , , ,
), .

.420000.001 1
.

41

3.3
:
,
,
.
3.3.1 .

.
: , ,
, , .,
, , , , .
, ,
, , .
.
,
,
, () .

. 3.15.

3.15 -
: , , SP
(), , PV=X ,
Y1 ( ), Y2 ( ), Y3
( ) , Z .

. .

3.3.2

:
Yi . 3.16 , ,
.

. .

3.16 -

.420000.001 1
.

42

 :
, (, . . 3.16),
(. 3.1 .3.16).
3.1 -

Y1
Y2
(PV)
X>SP1

X<SP1-H1

X>SP2

X<SP2-H2

X>SP3

X<SP3-H3

Y3

: (PV) - ,
Y1-Y3 - .
, ,
.
/ ,
.

.
3.3.3

.
.
3.1.3.
3.3.4

. .

() .3.17.
, ()
, - PV ,
SP (. . 3.17), ..
PV (X) .

.

3.17 -

, , ,
.
3.3.5

1) .
2) .
3) .
,
.
3.3.6
:

. .

,
3.1.6.

.420000.001 1
.

43

3.4 -, -, -, -
-,
-, -, - - ,
() - ( ).
() 1.3 .1.3.
3.4.1
, , ,
( 2.4):
1) -,
-: W(s) = K1. ,
(
, Y).
2) -,
-: W(s) = K0 / s.
.
3) -,
-: W(s) = K2 * s. -
: Y= K2 * dE/dt.

, , , ,
(. .3.18):

3.18 -

. .

(),
- (), -
() - () ().
4) -, - (. .3.18.)
- - -. : W(s) = K1 + K0 / s.

5) -, - (. .3.18.)
- - -. : W(s) = K1 + K2 s.
6) -, -- (. .3.18.)

. .

- -, - -. : W(s) = K1 + K0 / s + K2 s.
-,
.

.420000.001 1
.

44

3.4.2
.3.19, - .3.20 ( ) .3.21.
()
, , ( SP)
E (=SP-PV). Z
.
.

.3.19.
Y (, 0-20, 4-20, 0-5 0-10)
/ (, 20-100)
( ).

. .

.3.20.
- (, ,
) ()
( ).

.
. .

3.19 -
- ,
SP ,
PV=X ,
,
,

( )
Y
/ - ,
( ).

3.20 -
- ,
SP ,
PV=X ,
,
,

( )
- , Y
, : Q=|Y|/100.
,
,
( ).

.420000.001 1
.

45

 ( )
( )
.3.21.
(, , )
() (
).

, ( , )
, .

3.21 -
- ,
SP ,
PV=X ,
,
,

( )
- , Y
, : Q=|Y|/100.
,
( ).
3.4.3

. .

. .

.

, . 3.1.

.420000.001 1
.

46

() .

. .

. .

3.1 -

-, -,

0-5, 0-20,
-, -

4-20, 0-10

(
)

,
-, -,

, -, - ()
(

),
() ..

,
-, -,

, -, - ()

()

.420000.001 1
.

47

3.4.2

- (. 2.3), ,
.

.
- . . 3.19,

.

3.19 -

3.4.2.1 -,

- Y0.
Y0 ,
. , Y0,
.

3.20 - -.
3.4.2.2 -,

. .

- -, ,
.
T.

. .

3.21 - -.

.420000.001 1
.

48

3.4.2.3 -,

.
- V T.

3.22 - -.
3.4.2.4 -,
- -
.
. -, -.

. .

. .

3.23 - -.

.420000.001 1
.

49

3.5

, . :
SP.
;
. .
, , ,
.
, ,
.
:
,
,
PV.

. , , ,
( ) ,
.

. ,
( ),
()
.
, ( -
) :
?
?
?

. .

. .

( )
:
- ,
- ,
- ,
- ,
- ,
- .

.420000.001 1
.

50

4
4.1

,
. , ()
.
, :
1
2
3
4

.
.
.
, .

. ,

.

4.2
-
() , d
, (
) , . 2.6.

4.3

. .

2.7, 2.10. ,
, , , - . ,
.
,
d /,
. X
SP, Y 1 %
.

Rd, tP.

4.4

t
4.1.
, , tPMIN = 2 d.
4.1 ,
d .

. .

d / < 0,2, , .
0,2 < d / < 1, , -, -, -.
d / > 1, ,
.
d /.

.420000.001 1
.

51

 4.1 - d / tP /d

d /

tP /d

0<d /<0,05

0,05<d /<0,1
0,1<d /<0,2
0,2<d /<0,4
0,4<d /<0,8
0,8<d /<1
d />1

, -,
-, -, -
, -,
-, -, -

, -,
-, -, -

-, -, -

-, -, -

-, -, -

,
-
,
-
,
-

tP /d 6,5
tP /d 12
tP /d 7

.
1. tP - , d - , - .
2. - , , .

(, ) ().

. .

.
d / > 0,5
.
.

, , .
,
.

.
d / > 0,2.
. 4.1 d / < 0,2
.
. ,
.
, .

. .

.
( , .).

.420000.001 1
.

52

4.4.1 -
4.1 , , - tP / d.
, - (
), , ..
.
10, - , E < 10,
.
4.4.2 -
-,
:
1. .
2. , .. ,
Ti.

/imin,

.
3. ( -).
4.4.3 -

, .
,
( ).
,
. -.
, -
,
.
, - ,
.
.

. .

()
d<0,2T :
E < 1% ( ),
. (
), d>0,2T .
.

,
, .
-, -,
( -).

. .

-, -, -, - 6.

.420000.001 1
.

53

5 ,

5.1
5.1.1 :
.
() () .
() :
(, AO
) () . ,
.
() :
(, AO
) . ,
.
5.1.2 :
()
( ) ()
.
5.1.3 () :

. ,
.

.
5.1.4 :

(
) (
).

. .

, ,
, .

5.1 -
) ,
) .

.
. .

(AO)

.420000.001 1
.

54

5.2
5.2.1
(5.2.1.1 -
) (5.2.1.2 - )
.
5.2.1.1
:
5.1 -

:

()
()
()
()

(),
,
:

(AO)

()

()

.
1. :
, .
2. , : ,
,
.
5.2.1.2 (, -)
:
5.2 -

. .

1)
1)
1)

()

()

()

.
1. .
2. (), ..
,
.
3. , : ,
,
.

.
. .

(),
,
:

.420000.001 1
.

55

5.2.2

(5.2.2.1) (5.2.2.2).
5.2.2.1
1. ( ) .
2. ( )
() ,
. .
3. ,
.
4. 5.3:
5.3 -
:
:
:


:

:
(PV)

(PV)

() -

5. :
,
, .
5.2.2.2
.

1. ( ) .
2. ( )
()
- .

. .

3.
( ) 5.4:

5.4 -





:

()


()


()


()

5.3

. .

5.3.1 5.2.2.1
5.2.2.2.
5.3.2 , 5.3.1
5.1 5.2, ( )
.
5.3.3
" ", : "" "".
.
,
.

.420000.001 1
.

56

6
6.1
, , ,
.
,
.
, ,
.
,
( ) - .
, .
tP ( tPMIN) ( ).
, , ,
, . ,
, .
tp ,
6.1.

6.1 - tp

. .

. .

,
D-.
D- ,
- .

.420000.001 1
.

57

6.2

. :

= 0,1
T = 0 ()
T = 0 ().

- - ( = high)
-
.
- Yo = AUto
(...... ). ,
- Yo .
- .
-
.
- .

- - ( = high)
-
.
- Yo = AUto
(...... ). ,
- Yo .
- .
-
.
- Tv oFF 1 .
- Tv , .
- , .
- ,
.
- Tv .

. .

- - ( = Low)
-
.
- .
-
.
- .
- Tn ,
- Tn

. .

- - ( = Low)
-
.
- .
-
.
- Tv oFF 1 .
- Tv , .
- , .
- ,
.
- Tv .
- Tn ,
- Tn

.420000.001 1
.

58

6.3
,
,
.

. ,
. 2.5.
:
- :

Kp = T / [d * K]

- :

Kp = 0,8 * (Tg / [Tu * K])

Tn = 3 * Tu

-:

Kp = 1,2 * (Tg / [Tu * K])

Tn = Tu
Tv = 0,4 * Tu

:
Tu -
Tg -
Ks -

-:

. .

. .

1. I=D=0, P P, .
2. P=P/2, D=0, I I, .
3. P=P/2, I=I/2, D D, .
4. P=P/2, I=I/2, D = D/2. .

.420000.001 1
.

59

7

1
2
3
4

2-3---

7.1

.
, -
.
, () .
:
1). ,
,
, . .
. , , .
2).
, , . .
.
3). , . . d
d /, - , . ,

.
4).
.
7.2
,
, :

. .

:
- 95%
. , .

,
, - .
1
( , , 1 ).
(, )
.
, , ..
. ,
.
7.3

. .

, , ,
, .
( ).
,
( ).
, .
(5 - 7- ),
. .
, (50 , 60 ) .. -
. ,
, .. , 50 .
, .
, ,
.

.420000.001 1
.

60

, , , ..
.
,
.
, :
1) , .., ,
, ;
2) .
, , "" 3.1 (
), , ,
.
3.1
3 10 . :
. ,

6
.
, ,
. , ,
. , ,
, . ,

, .
, ,
.
7.4
3.1-3.3 - ()
(. . 3.4, 3.13, 3.17).
d, R ,
, DB.
.

, ..
PV SP d
. ,
, , .

. .

, PVmax
, .
.

. .

. ..
.
, , ,
, , .

.420000.001 1
.

61

. .

. .

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.

62

. .

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.420000.001 1
.

63