Untuk mahasiswa Semester 3 MEKANIKA KLASIK

Mbah Cokro (Mas Hermanto) Lembaran 1

Gantikan pada
| cos = x dan
| sin = y dengan
u sin r =
Dengan menggunakan nilai x,y dan z pada
uaraian di atas, maka Persamaan posisi dalm
koordinat bola dapat diturunkan sebagai
berikut brooo......
( ) k j i r r
k r j r i r r
k z j y i x r

cos

sin sin

cos sin

cos

sin sin

cos sin

u | u | u
u | u | u
+ + =
+ + =
+ + =

KINEMATIKA DALAM SISTEM KOORDINAT BOLA
(MEKANIKA KLASIK)
Oleh Wawan Hermanto (Mbah Cokro)

Mari bersama kita amati gambar koordinat bola berikut : ingat cukup dilihatin aja, jangan bingung dulu
ya.... hehehe.
Dengan memecah koordinat berikut menjadi 2 bidang yaitu bidang z dan bidang XY sebagai berikut :
mengambil besarnya vektor

1. BIDANG z




2. BIDANG XY



| u |
| u |
sin sin sin
cos sin cos
r y
r x
= =
= =


A. PERSAMAAN POSISI















Setelah itu mari kita cari vektor satuan untuk u

dan |

sebagai berikut :
1. MENCARI |

Monggo diperhatikan gambar koordinat
kartesian XY meniko.









Dengan menyatakan vektor
r r r =

maka diperoleh
vektor satuan r yaitu :
k j i r

cos

sin sin

cos sin u | u | u + + = .........(1)

Dari gambar koordinat di samping didapatkan sebagai
berikut :
j i

sin

cos | | + = .........................................(2)
j i

cos

sin

| | | + = ......................................(3)
u
u
cos
sin
r z
r
=
=
Untuk mahasiswa Semester 3 MEKANIKA KLASIK

Mbah Cokro (Mas Hermanto) Lembaran 2
2. MENCARI u

Kita tinjau kembali bidang kartesian z sebagai berikut :


r

k

3. MENCARI TURUNAN PARSIAL
Mari kita tentukan turunan parsial untuk masing masing vektor satuan terhadap variabel u dan
| sebagai berikut :
u u u
|
|
| |
|
|
| u | u | u
|
u
u | u | u
u
u
| u | u | u
|
u u | u | u
u

cos sin

) 4 (

sin

cos

cos

cos cos

sin cos

cos

sin sin

cos sin

sin

cos sin

sin sin

sin

sin cos

cos cos

=
c
c
= =
c
c
= + =
c
c
= =
c
c
= + =
c
c
= + =
c
c
r
diperoleh persamaan substitusi dengan j i
j i
r k j i
j i
r
k j i
r



B. PERSAMAAN KECEPATAN
) 6 ( .......... .......... .......... .......... .......... ..........

sin

| u | u u
|
|
u
u

r r r r v
dt
d
d
r d
r
dt
d
d
r d
r r
dt
dr
dt
r dr
dt
r d
v
+ + =
+ + = = =

C. PERSAMAAN PERCEPATAN
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
dt
d
r
dt
dr
dt
r d
r r
dt
r d
dt
v d
a
|
u | |
u
|
| u
|
| u |
u
u u
u
u u

sin

sin

sin

sin

+ +
+ + + + + + = =

Dari gambar di atas kepala saya, didapatkan sebagai
berikut :
Bila kita pandang koordinat sumbu r dan u
maka r sin

cos u u u + = .............................(4)
Bila kita pandang koordinat sumbu dan Z maka
k

sin cos

u u u = dengan mensyubstitusi
persamaan (2) maka
k j i

sin

sin cos

cos cos

u | u | u u + = ..........(5)
Untuk mahasiswa Semester 3 MEKANIKA KLASIK

Mbah Cokro (Mas Hermanto) Lembaran 3
( )
( ) ( ) ( )
( ) u u u u |
| u | u | u u | u u u u
u | | u |
| u | u u u u u | u | u u
|
|
|
u | |
u
u
u
| | u |
| u |
|
|
u u
u
u
u u u u u
|
|
u
u
|
u | |
u
|
| u
|
| u |
u
u u
u
u u

cos sin sin

sin cos 2 sin 2

2
sin

sin

cos 2

sin 2

sin

sin

sin

sin

sin

sin

sin

sin

2
2
2
2
+
+ + + + + =
+
+ + + + + =
+ + +
+
|
|
.
|

\
|
+ + + +
|
|
.
|

\
|
+ + =
+ +
+ + + + + + = =
r r
r r r r r r r r a
r r
r r r r r r r r r a
dt
d
d
d
r
dt
d
d
d
r r
r
dt
d
d
d
dt
d
d
d
r r r
dt
d
d
r d
dt
d
d
r d
r r r a
dt
d
r
dt
d
r
dt
d
r
dt
dr
dt
d
r
dt
d
r
dt
dr
dt
r d
r r
dt
r d
dt
v d
a

( ) ( )
( ) ) 7 .....( .......... .......... .......... .......... ..........

sin cos 2 sin 2

cos sin 2 sin

2 2 2 2
| u | u | u u |
u u u | u u u | u

r r r
r r r r r r r a
+ +
+ + + =










Jember, 9 September 2014
Penulis




(Wawan Hermanto/Mbah Cokro)

Piye bro?????
MEKANIKA asyik
to.....