Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Minas
Trabajo final de: Estimacin de Estado
Semestre: 01 de 2014
Valor: 30%
1. Seleccione una planta no lineal, de mnimo tres variables de estado, a la cual se le
dise!ar"n estimadores de estado. #ara la planta seleccionada:
1.1. $%pli&ue el modelo matem"tico de la planta ' tabule las variables ' par"metros de la
misma en unidades de in(eniera. )1*+,
1.-. .inealice la planta alrededor de un punto de operaci/n ' obten(a la representaci/n
matricial de la misma en variables de estado0 recuerde &ue en esta representaci/n se tendr"n
variables de desviaci/n. 1nalice los valores propios de la matri2 A ' verifi&ue la estabilidad
de la planta. )1*+,
1.3. Simule la respuesta de la planta no lineal ' comp"rela con la lineal. 4emuestre &ue la
lineali2aci/n es correcta introduciendo cambios en las entradas ' verificando (r"ficamente
el resultado en todas las variables de estado, para ello (rafi&ue simult"neamente las dos
respuestas en el tiempo para cada variable de estado. )1*+,
1.5. $ncuentre la matrices de observabilidad de la planta lineali2ada. 1nalice el resultado.
Verifi&ue si tiene observabilidad para observador .uenber(uer ' observabilidad para
observador con entradas desconocidas. )6+,
-. Calcule un observador .uenber(uer, tal &ue se ten(a una buena respuesta con relaci/n a
la din"mica de la planta. #ara ello seleccione usted el polinomio deseado con criterio
in(enieril. Simule la respuesta del observador para la planta lineal ' para la planta no lineal0
introdu2ca ruido en los sensores para ampliar el an"lisis. )16+,
3. Calcule un observador con entradas desconocidas, tal &ue se ten(a una buena respuesta
con relaci/n a la din"mica de la planta. #ara ello seleccione usted el polinomio deseado con
criterio in(enieril. Simule la respuesta del observador para la planta lineal ' para la planta
no lineal0 introdu2ca ruido en los sensores para ampliar el an"lisis. )16+,
5. Calcule un filtro de 7alman, tal &ue se ten(a una buena respuesta con relaci/n a la
din"mica de la planta. #ara ello seleccione usted la matri2 de covarian2a del estado inicial
con criterio in(enieril. Simule la respuesta del filtro para la planta lineal ' para la planta no
lineal0 introdu2ca ruido en los sensores para ampliar el an"lisis. )16+,
6. Calcule un observador por modos desli2antes, tal &ue se ten(a una buena respuesta con
relaci/n a la din"mica de la planta. #ara ello seleccione usted la din"mica re&uerida del
observador con criterio in(enieril. Simule la respuesta del observador para la planta lineal '
para la planta no lineal0 introdu2ca ruido en los sensores para ampliar el an"lisis. )16+,
8. 9edacte las conclusiones ' or(anice las referencias biblio(r"ficas. )6+,
:r(anice toda la informaci/n en un documento tipo paper, formato ;F1C, ' envi< todo
)simuladores ' artculo, al correo electr/nico =abotero>unal.edu.co =asta el 8 de junio del
presente.
Notas importantes:

?rupos de tres inte(rantes m"%imo )9ecomendable 3,
4os o m"s trabajos e%actamente i(uales son i(uales a cero )se inclu'en trabajos de
semestres anteriores,
Utilice al m"%imo el in(enio, la creatividad ' la capacidad de trabajo en (rupo.
.a fec=a de exposicin del trabajo final es el 8 de junio. $se da en la =ora de clase
comen2aremos las e%posiciones de los trabajos. Cada e%posici/n deber" reali2arse con la
a'uda de Power Point ' la duraci/n m"%ima es de 1* minutos. $l orden de llamada a
e%poner es aleatorio, por lo tanto deben estar presentes todos los inte(rantes del trabajo. Si
al llamar a e%poner no se responde se asi(na una nota de cero a la e%posici/n.
La exposicin tiene un peso de 20 % en la nota
El informe escrito tiene un peso de 0 % en la nota
El tra!a"o de!er# entre$arse en la fec%a pre&ista '( de "unio) en dos formatos: papel *
en&+o al correo %asta las 12:00 , para e&aluarlo durante la exposicin- No se reci!e
nada fuera de esta %ora-