Exerccio1: Exerccio 1:

No mecanismo abaixo, determine as equaes da anlise de

posio para a determinao do ngulo A(t) e do comprimento posio para a determinao do ngulo A(t) e do comprimento
S(t), sendoconhecidosC
1
, C
2
, C
3
, eB(t).
Resoluo em
sala de aula
1
Exerccio2: Exerccio 2:
No mecanismo mostrado naFiguraabaixo, os comprimentos C1,
C2 C3 C4 e C5 so conhecidos Com o ngulo da manivela C2, C3, C4 e C5 so conhecidos. Com o ngulo da manivela
tomado como a varivel primria, os ngulos A e B so as
variveis secundrias. Determine as equaes da anlise da q
posio
Resoluo em
sala de aula
2
3.6. ANLISE DE POSIO DO MECANISMO BIELA- 3.6. ANLISE DE POSIO DO MECANISMO BIELA
MANIVELA
Este umdos mais comuns e importantes mecanismo utilizado em Este umdos mais comuns e importantes mecanismo utilizado em
mquinas. utilizado em bombas e compressores alternativos,
motoresdecombustointerna, etc.
3
M d l M t ti Modelagem Matemtica:
4
Mobilidade (Nmero de Graus de Liberdade):
P 1 Bl Pea 1: Bloco
Pea 2: Manivela
Pea 3: Biela
GDL 1
0 ) 4 ( 2 ) 1 4 ( 3
=
=
M
M
Pea 4: mbolo
GDL 1 = M
Existem 3 variveis na anlise, os ngulos (t), (t) e varivel X(t). Como o
bi l i l i d 1 d lib d d t h id d d biela-manivelaummecanismode1graudeliberdade, entohanecessidadeda
definio de uma (01) varivel primria (varivel de entrada) e duas (02)
variveisdesada.
Aqui define-seo (t) como avarivel deentradae(t) eX(t) como as variveis
de sada. R, L e C so constantes conhecidas. O offset usado quando h a
necessidadedeumretornorpidodomecanismo necessidadedeumretornorpidodomecanismo.
Circuito de Vetores. Equao Vetorial:
R
r
L
r
C
r

X C L R
r r r r
= + +
0
r r r r r
= + + X C L R
5
X
r

0 = + + X C L R
Equao Vetorial Descrita na Forma Polar Complexa:
0 ) (
) 0 ( ) 2 / ( ) ( ) (
= + +
j j t j t j
e t X e C e L e R
0
) 2 / ( ) ( ) (
= + +

X e C e L e R
j t j t j
Equao Vetorial Descrita na Forma Retangular Complexa:
0 ) ( ] ) 2 / sen( ) 2 / ( [cos )] ( sen ) ( [cos )] ( sen ) ( [cos = + + + t X j C t j t L t j t R 0 ) ( ] ) 2 / sen( ) 2 / ( [cos )] ( sen ) ( [cos )] ( sen ) ( [cos = + + + t X j C t j t L t j t R
0 ) ( )] ( sen ) ( [cos )] ( sen ) ( [cos = + + t X jC t j t L t j t R
S d t l t i i i Separandoempartereal eparteimaginria:
0 ] ) ( sen ) ( sen [ )] ( ) ( cos ) ( cos [ = + + C t L t R j t X t L t R
Istoimplicaem:
0 ) ( ) ( cos ) ( cos = + t X t L t R
Equaes da Anlise de Posio
0 ) ( ) ( cos ) ( cos + t X t L t R
0 ) ( sen ) ( sen = C t L t R
Equaes da Anlise de Posio
do Biela-Manivela
6
A primeiraequao daanlisedeposio representaaequao das componentes p q p p q p
vetoriais na direo x (direo horizontal); e a segunda equao representa a
equaodascomponentesvetoriaisnadireoy (direovertical)
Soluo das Equaes. Expresses das Variveis de Sada:
0 ) ( ) ( cos ) ( cos = + t X t L t R
0 ) ( sen ) ( sen = C t L t R
Dasegundaequao, tem-se:
C t R t L = ) ( sen ) ( sen ) ( ) (
Logo:

) ( sen
sen arc ) (

=
L
C t R
t

Conhecendo-se(t), ento, daprimeiraequaodaanlisedeposio, obtm-se:
7
) ( cos ) ( cos ) ( t L t R t X + =