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= =
}
m
a m
y
y y e dt e J
Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptacin es:
p
J
K J Kgrad t e p
c
c
= = A ) ( ) , (
Siendo p
A la variacin p
\
|
c
c
c
c
= =
-
p
J
t
K
dt
p d
p
Si se asume variacin lenta de la ley de adaptacin, se puede intercambiar el orden
de las derivadas:
p
e
Ke p
e
p
K
p
J
t
K
dt
p d
p
c
c
=
|
.
|
\
|
c
c
=
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
= =
-
-
2
1
2
1
La ley de adaptacin (1) representa la regla del M.I.T.
( )
p
y
p
y y
p
e
a a m
c
c
=
c
c
=
c
c
Luego,
p
y
Ke p
a
c
c
=
-
La p y
a
c c es la funcin de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al
parmetro. En este caso la funcin de sensibilidad es proporcional a
m
y , quedando la ley de
adaptacin de la forma:
m
y e K p
1
=
-
Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso
de ajuste de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de sensibilidad
(tantas como parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin gobierna la velocidad de
respuesta, si sta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequea la
velocidad ser muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de respuesta y
estabilidad es necesario un laborioso estudio por simulacin.
Otra tcnica de diseo se fundamenta en la utilizacin del segundo mtodo de
Lyapunov, el cual tiene la ventaja de que asegura la estabilidad global para cualquier valor
de la ganancia de adaptacin y cualquier tipo de entrada, la principal desventaja de este
mtodo es que se requiere el conocimiento del vector de estado, que no siempre es
accesible. Otra desventaja es que no es aplicable a los casos donde los parmetros del
conjunto planta ms controlador no pueden ser modificados directamente.
Landau (1981) propone una tcnica de diseo basada en el concepto de
hiperestabilidad y en la teora de estabilidad de Popov. El concepto de hiperestabilidad est
relacionado con la estabilidad de una clase de sistemas, tales que pueden ser separado en
dos bloques, figura 4. Este sistema est formado por una parte lineal invariante en el tiempo
y otra no lineal y/o variable en el tiempo.
Si la entrada y salida de la parte no lineal estn relacionadas por la desigualdad de Popov:
( ) . 0 , , 0
0
2
> > =
}
t
o
t Y dt u v t n
Donde es la entrada y la salida e
2
o
Y es una constante finita positiva
independiente de t el problema de encontrar la estabilidad absoluta de este sistema se
concreta en averiguar las condiciones que debe de cumplir la parte lineal para que el
conjunto sea estable.
Para disear la ley de adaptacin mediante esta tcnica se tienen que seguir los pasos
que se detallan a continuacin de forma resumida:
1. Transformar el sistema con modelo de referencia en uno equivalente que tenga la
estructura de la figura anterior.
2. Encontrar la ley de adaptacin para que se cumpla la desigualdad de Popov.
3. Encontrar la parte de la ley de adaptacin que aparezca en la parte lineal para que el
conjunto del sistema sea globalmente estable.
4. Volver al sistema original y formular la ley de adaptacin explcitamente.
Una discusin extensa de esta tcnica puede encontrarse en el libro de Landau (1981),
resultando en casos particulares que la ley de adaptacin es de la forma proporcional +
integral proporcional + integral + derivada. Con esta tcnica se garantiza la estabilidad
del conjunto, siendo su principal desventaja que a menudo son necesarios una serie de
diferenciadores.
3 Reguladores autoajustables (STR)
El diagrama de bloques de estos controladores se puede ver en la figura 5; en l se
distinguen tres partes claramente diferenciadas:
- Un algoritmo recursivo de estimacin de parmetros
- Un mecanismo de adaptacin que desarrolla la tarea de diseo del regulador y
- Un regulador con parmetros ajustables.
Estos reguladores conforman una estructura subptima basada en el principio de
separacin de las tareas de control e identificacin. El diseo se hace de forma que se
suponen parmetros conocidos y despus estos son sustituidos por sus estimados.
Desde el punto de vista del control estocstico de sistemas no lineales, es claramente un
controlador que aplica el principio de equivalencia cierta (supone que los parmetros
identificados coinciden con los reales).
La idea de los reguladores autoajustables puede ser aplicada a muchos problemas de
control que no sen formulados como un problema de control estocstico. Dada la
moduladuridad y la separacin del control e identificacin, pueden formarse muchas clases
de reguladores autoajustables por combinacin de diferentes mtodos de diseo e
identificadores.
Por qu control adaptativo?
Dado que un controlador adaptativo es un sistema no lineal en el que es necesario
ajustar una serie de parmetros, es importante explorar bajo qu circunstancias es
insuficiente utilizar un controlador fijo y ser necesario un controlador adaptativo.
Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor parte
de las veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto es una buena
aproximacin en la mayor parte de los casos, cuando se pretende regular un sistema en un
punto fijo de operacin. Cuando existen perturbaciones, si stas son pequeas, dicha
aproximacin contina siendo suficiente para obtener un buen control. Sin embargo, la
aproximacin en tormo a un punto de funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el
punto de funcionamiento cambia.
El problema del control adaptativo
Hay ejemplos que muestran por qu es necesario utilizar control adaptativo. Ellos
ponen de manifiesto que los procesos industriales son bastante complejos y la variacin de
parmetros no puede determinarse desde un primer momento. Por lo tanto, puede ser
ventajoso emplear esfuerzo en desarrollar controladores ms inteligentes. Un controlador
ms complejo puede utilizarse para diferentes procesos y por tanto el mayor costo en el
desarrollo puede compartirse entre diversas aplicaciones. Sin embargo, es muy importante
recordar que la utilizacin de un controlador adaptativo no sustituye el buen conocimiento
del proceso que es necesario para elegir las especificaciones, la estructura del controlador y
el mtodo de diseo.
Como se ha visto en las secciones precedentes, un controlador adaptativo debe contener:
- Una ley de control con parmetros ajustables.
- Caracterizacin de la respuesta del sistema en bucle cerrado (Modelo de referencia
o las especificaciones para el diseo).
- Procedimiento de diseo.
- Actualizacin de parmetros basado en las medidas.
- Realizacin de la ley de control.
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control adaptativo, pero
tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en da una separacin entre la teora y la prctica en control adaptativo.
En teora es posible manejar situaciones idealizadas. En la prctica se utilizan algoritmos
bastante complejos, que introducen reglas concretas para manejar las posibles dificultades
encontradas durante el anlisis o con la experiencia de la aplicacin.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle abierto,
no significa necesariamente que sea necesario un controlador adaptativo.
Control de rango partido (split range control)
Es un sistema de control en el cual existe una sola variable controlada y dos o ms variables
manipuladas que deben tener el mismo efecto sobre la variable controlada.
Para realizar este sistema se requiere compartir la seal de salida del controlador con varios
elementos finales de control.
Ejemplo: Control de temperatura de un bao electroltico
En estos baos el calor producido por el paso de la corriente elctrica, es removido por un
flujo controlado de agua de enfriamiento.
Cuando se requiere recubrir piezas de gran tamao la temperatura del bao desciende, por
lo que se emplean serpentines que transportan flujos regulados de vapor para llevarlo hasta
su punto de referencia.
Cuando la solucin electroltica est en el punto de referencia, los flujos de agua y de vapor
deben ser nulos. Las acciones anteriores deben realizarse con un controlador de rango
partido, cuya salida va a los posicionadores de las vlvulas de agua y de vapor.
Las siguientes figuras ilustran el funcionamiento del controlador y las vlvulas frente a
perturbaciones