You are on page 1of 131

1

1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE,


COMAND I REGLARE HIDRAULICE

1.1 STRUCTURA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

Caracteristicile mecanice relativ rigide ale mainilor de for sunt adaptate la
cerinele variabile ale mainilor de lucru prin intermediul transmisiilor (fig. 1.1).



Fig. 1.1. Schema unui sistem care include o transmisie:
MF main de for; T transmisie; ML main de lucru.

Caracteristica mecanic a unei maini de for reprezint dependena dintre
momentul furnizat la arbore, M i turaia acestuia, n. Dependena poate fi
bidimensional (o curb) sau tridimensional (o suprafa), dac maina de for are
posibilitatea reglrii unui parametru funcional.

n prezent, sunt utilizate pe scar larg transmisiile mecanice, electrice,
hidraulice i pneumatice.

Transmisiile hidraulice i cele pneumatice utilizeaz lichide, respectiv gaze,
pentru transferul de energie ntre intrare i ieire, care sunt supuse unei duble
transformri energetice. n prima faz, fluidul primete energie mecanic, mrindu-i
energia specific ntr-o main hidraulic sau pneumatic de lucru (pomp sau
compresor); ulterior, fluidul cedeaz energia dobndit unui motor hidraulic sau
pneumatic. Transformrile energetice sunt afectate de pierderi inerente de energie.

O transmisie hidraulic este format dintr-o pomp care transform energia
mecanic furnizat de maina de for n energie hidraulic; aceasta este
retransformat n energie mecanic de un motor hidraulic care antreneaz maina de
lucru. Structura transmisiilor pneumatice este similar: un compresor antrenat de
maina de for alimenteaz cu gaz un motor pneumatic care acioneaz maina de
lucru. Exist i sisteme de acionri pneumatice formate n esen din generatoare de
gaze i motoare pneumatice ca de exemplu cele utilizate pentru dirijarea unor rachete.

Parametrii energiei mecanice furnizate de aceste transmisii pot fi reglai
continuu i n limite largi prin mijloace relativ simple. Flexibilitatea constituie un
avantaj esenial al transmisiilor hidraulice i pneumatice fa de cele mecanice,
asigurndu-le o larg utilizare, dei principiul lor de funcionare implic
randamente relativ mici.

Transmisiile hidraulice pot fi: hidrostatice (volumice), hidrodinamice sau
hidrosonice.
Dac mainile hidraulice (pompa i motorul), care constituie elementele
fundamentale ale transmisiei hidraulice sunt de tip volumic, transmisia se numete
uzual hidrostatic sau volumic, deoarece energia mecanic furnizat de maina de

2
for este utilizat de o pomp volumic practic numai pentru creterea energiei de
presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformat n energie mecanic de un
motor hidraulic volumic (fig. 1.4).



Fig. 1.4. Schema unei transmisii hidrostatice:
THS - transmisie hidrostatic; BCRP - bloc comand, reglare i protecie; PV - pomp volumic;
MV - motor volumic; SLP - supap de limitare a presiunii; ML - maina de lucru; EM electromotor.

Termenul "hidrostatic" este impropriu (transmiterea energiei se face prin
circulaia unui lichid care n numeroase elemente de reglare i protecie atinge viteze de
ordinul sutelor de metri pe secund), dar este larg folosit n practic.

n cazul utilizrii unei pompe centrifuge i a unei turbine hidraulice, transmisia se
numete hidrodinamic deoarece n cursul transformrilor energetice variaia energiei
cinetice a lichidului este comparabil cu cea a energiei de presiune (fig. 1.5).

Energia mai poate fi transmis prin intermediul unui lichid i cu ajutorul undelor
de presiune generate de o pomp "sonic" i recepionate de un motor "sonic",
transmisia numindu-se n acest caz "sonic" (fig. 1.6).



Fig. 1.5. Schema unei transmisii hidrodinamice:
PCF - pomp centrifug; TCP - turbin centripet; BR - bloc de reglare;
THD - transmisie hidrodinamic.


3


Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice:
1 - pomp sonic; 2 - motor sonic.

Inventatorul transmisiilor sonice este inginerul romn Gogu Constantinescu, care
le-a aplicat ndeosebi n domeniul militar (de exemplu, pentru sincronizarea tirului
balistic cu elicele avioanelor monomotoare). Cea mai important aplicaie practic a
inveniilor brevetate de G. Constantinescu este pompa de injecie pentru motorul
Diesel.

Transmisiile " pneumostatice" utilizeaz maini pneumatice volumice, iar cele
" pneumodinamice" - turbomaini pneumatice, existnd i soluii mixte (compresor
volumic - turbin pneumatic).

1.2. CLASIFICAREA TRANSMISIILOR HIDRAULICE I PNEUMATICE

n cadrul transmisiilor hidrostatice i pneumostatice se disting, din punctul de
vedere al teoriei sistemelor automate, sisteme de acionare, sisteme de comand i
sisteme de reglare automat.

Sistemele de acionare i comand hidrostatice i pneumostatice sunt
sisteme cu circuit deschis, n sensul c mrimea de intrare, care impune regimul de
funcionare al sistemului, nu este influenat de efectul aciunii sale; datorit
perturbaiilor inerente, mrimea de ieire nu poate fi corelat n mod univoc cu mrimea
de intrare.

Sistemele de acionare hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri
mari, randamentul lor fiind un parametru important, utilizat obligatoriu n comparaie cu
alte tipuri de transmisii.

Sistemele de comand hidrostatice i pneumostatice transmit n general puteri
mici, iar motoarele acestora acioneaz asupra elementelor de comand ale altor
transmisii care vehiculeaz puteri mult mai mari.

Sistemele de reglare automat hidrostatice i pneumostatice sunt sisteme
cu circuit nchis, deci conin o legtur de reacie care permite compararea, continuu
sau intermitent, a mrimii de intrare cu cea de ieire; diferena dintre acestea (eroarea)
constituie semnalul de comand al amplificatorului sistemului, care alimenteaz
elementul de execuie n scopul anulrii erorii; astfel, precizia acestor sisteme este

4
ridicat (n regim staionar, relaia dintre mrimea de intrare i cea de ieire este practic
biunivoc).
Parametrii reglai uzual sunt: poziia, viteza unghiular (liniar), momentul
arborelui (fora tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumat de
transmisie de la maina de for etc.

n continuare, transmisiile hidrostatice vor fi numite "hidraulice", iar transmisiile
pneumostatice "pneumatice".



Fig. 1.7. Schema unui sistem de acionare hidraulic:
SAH-sistem de acionare hidraulic; CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral; ML-
maina de lucru; DEH-distribuitor electrohidraulic; EMA, EMB-electromagnei; MF-maina de for;
SLP-supap de limitare a presiunii; FA-filtru de aspiraie; FRT-filtru de retur; R-rezervor; PV-pompa
volumic.



Fig. 1.8. Schema unui sistem de comand hidraulic cuplat cu un sistem de acionare hidraulic.

5


Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulic:
a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaie; AE-amplificator de
eroare; EE-element de execuie; IT-instalaie tehnologic; T-traductori; i-mrimea de intrare; e-
mrimea de ieire; -eroarea; m-masa echivalent a sarcinii redus la tija pistonului;
b) Schema hidraulic echivalent: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator
electrohidraulic; DE-bloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare;
SLP-supapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumic.


1.3. AVANTAJELE I DEZAVANTAJELE TRANSMISIILOR HIDRAULICE I
PNEUMATICE

Transmisiile hidraulice i pneumatice au cteva caracteristici specifice, care le
difereniaz de alte tipuri de transmisii, explicnd att larga lor rspndire ct i
restriciile de utilizare.
Locul transmisiilor hidraulice i pneumatice n cadrul transmisiilor poate fi stabilit
pe baza mai multor criterii de natur practic.






6
1.3.1. Avantaje

1. Posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice volumice ntr-o poziie oarecare
fa de mainile de for constituie un avantaj major al transmisiilor hidraulice fa de
cele mecanice, simplificnd considerabil proiectarea mainilor de lucru.

2. Elementele de comand ale transmisiilor hidraulice solicit operatorilor fore
sau momente reduse i pot fi amplasate n locuri convenabile, conferind mainilor de
lucru caliti ergonomice deosebite.

3. Cuplul realizat de motoarele electrice rotative este proporional cu intensitatea
curentului absorbit, fiind limitat de nclzirea izolaiei i de saturaia circuitului magnetic.
Cuplul dezvoltat de motoarele hidraulice volumice rotative este proporional cu diferena
de presiune dintre racordurile energetice, fiind limitat numai de eforturile admisibile ale
materialelor utilizate.

4. Cldura generat de pierderile interne, care limiteaz performanele oricrei
maini, este preluat de lichidul vehiculat i cedat mediului ambiant printr-un
schimbtor de cldur amplasat convenabil; ca urmare, mainile volumice au n mod
curent puteri specifice mai mari de 1 kW/kg.

5. Lichidele utilizate n transmisiile hidraulice ndeplinesc i rolul de lubrifiant,
asigurndu-le acestora o funcionare ndelungat.

6. Motoarele volumice rotative pot funciona ntr-o gam larg de turaii; valoarea
turaiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea
camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuie i de precizia execuiei.
Datorit scurgerilor relativ mici, randamentul volumic are valori ridicate, iar
caracteristica mecanic (M-n) are o pant redus care confer motoarelor volumice
rotative o mare rigiditate static (scderea turaiei la creterea momentului rezistent
este mic). n sistemele de reglare automat a poziiei, aceast calitate asigur o
precizie deosebit i o sensibilitate redus la perturbaii.

7. Motoarele electrice rotative realizeaz o legtur proporional ntre tensiune
i turaie, iar raportul dintre momentul activ i momentul de inerie al prilor mobile are
o valoare redus.
Motoarele volumice rotative ofer o legtur liniar ntre debit i viteza
unghiular, iar raportul dintre momentul activ i cel de inerie al prilor mobile are o
valoare foarte mare, datorit creia aceste motoare pot realiza porniri, opriri i inversri
de sens rapide.
n ansamblu, transmisiile hidraulice asigur o amplificare mare n putere (putere
util/putere de comand) i un rspuns bun n frecven, suficient pentru aplicaiile
practice uzuale.

8. Motoarele hidraulice volumice liniare permit obinerea unor fore considerabile
cu un gabarit foarte redus, datorit presiunilor mari de lucru.
Raportul dintre forele active i forele de inerie ale prilor mobile are valori
ridicate, asigurnd o vitez de rspuns mare, obligatorie n sistemele de poziionare
rapid.
Scurgerile interne ale acestor motoare sunt foarte mici, astfel c randamentul
volumic este apropiat de unitate, viteza minim stabil este foarte redus, iar rigiditatea
static este foarte mare.

7
9. Reglarea parametrilor funcionali ai motoarelor volumice se face relativ simplu,
utiliznd fie pompe reglabile, fie rezistene hidraulice reglabile.

Transmisiile hidraulice pot fi conduse cu automate programabile sau
calculatoare de proces prin intermediul amplificatoarelor electrohidraulice (convertoare
electrohidraulice cu factor mare de amplificare n putere). Acest avantaj este valorificat
n prezent pe scar larg n domeniul mainilor-unelte, roboilor industriali, n tehnica
aerospaial, n energetic etc.

Elaborarea semnalelor de comand se face optim pe cale electronic, iar
executarea comenzilor - pe cale hidraulic (nervi electronici + muchi hidraulici).

Stocarea energiei hidraulice se realizeaz simplu n acumulatoare
hidropneumatice.

Motoarele volumice rotative le concureaz pe cele electrice, ndeosebi n cazul
mainilor de lucru mobile, unde gabaritul i greutatea componentelor trebuie s fie
minime.
Motoarele volumice liniare sunt utilizate n toate aplicaiile care necesit fore
importante.

10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat
ndeosebi n cazul sculelor portabile.
Posibilitatea utilizrii acestor motoare n uzine este favorizat de existena
reelelor de distribuie a aerului comprimat.

11. Viteza i fora sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate
simplu i n limite largi.
Funcionarea n ciclu automat este favorizat de existena elementelor logice
pneumatice, precum i a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue.
Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate n instalaiile
nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere,
petroliere, energetice etc.

12. Utilizarea pe scar larg a transmisiilor hidraulice i pneumatice, creeaz
posibilitatea tipizrii, normalizrii i unificrii elementelor acestora.

Fabricaia de serie mare n ntreprinderi specializate poate reduce substanial
costul, asigurnd, n acelai timp, o calitate ridicat.

1.3.2. Dezavantaje

1. Transmisiile hidraulice sunt scumpe deoarece includ, n afara pompelor i
motoarelor volumice, elemente de comand, reglare i protecie, elemente de stocare,
filtrare i transport al lichidului. Majoritatea acestor componente necesit o precizie de
execuie ridicat (specific mecanicii fine), materiale i tehnologii neconvenionale,
necesare asigurrii preciziei, randamentului i siguranei funcionale impuse.

2. Pierderile de putere care apar n cursul transformrilor energetice din mainile
hidraulice volumice, precum i n elementele de legtur, reglare i protecie, afecteaz
semnificativ randamentul global al mainilor de lucru echipate cu transmisii hidraulice.


8
3. Deoarece au scurgeri, transmisiile hidraulice sunt poluante, existnd
ntotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorit neetaneitii unui element.

4. Ceaa de lichid care se formeaz n cazul curgerii sub presiune mare prin
fisuri este foarte inflamabil, datorit componentelor volatile ale hidrocarburilor care
constituie baza majoritii lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice.

5. Pericolul autoaprinderii lichidului sau pierderii calitii sale lubrifiante limiteaz
superior temperatura de funcionare a transmisiilor hidraulice. Acest dezavantaj poate fi
evitat prin utilizarea lichidelor de nalt temperatur sau a celor neinflamabile
concepute relativ recent.

6. Contaminarea lichidului de lucru constituie principala cauz a uzurii premature
a transmisiilor hidraulice. n cazul n care contaminantul este abraziv, performanele
transmisiei se reduc continuu datorit creterii jocurilor. nfundarea orificiilor de
comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comand false care pot
provoca accidente grave.

7. Ptrunderea aerului n lichidul de lucru genereaz oscilaii care limiteaz
sever performanele dinamice ale transmisiilor hidraulice.

8. ntreinerea, depanarea i repararea transmisiilor hidraulice necesit personal
de calificare specific, superioar celei corespunztoare altor tipuri de transmisii.

9. Complexitatea metodelor de analiz i sintez a transmisiilor hidraulice nu
permite elaborarea unei metodologii de proiectare accesibil fr o pregtire
superioar.

10. Principalul dezavantaj al transmisiilor pneumatice este randamentul foarte
sczut.

11. Nivelul redus al presiunii de lucru limiteaz forele, momentele i puterile
transmise.

12. Compresibilitatea gazelor nu permite reglarea precis, cu mijloace simple, a
parametrilor funcionali ai transmisiilor pneumatice, ndeosebi n cazul sarcinilor
variabile.

13. Aerul nu poate fi complet purificat, contaminanii provocnd uzura i
coroziunea continu a elementelor transmisiei.

14. Apa, prezent totdeauna n aer, pune n mare pericol funcionarea sistemelor
pneumatice prin ngheare.

Transmisiile pneumatice le concureaz pe cele electrice la puteri mici, ndeosebi
n cazurile cnd sunt necesare deplasri liniare realizabile simplu cu ajutorul cilindrilor
pneumatici.

Concluzie
Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiii concrete date, reprezint, n
principiu, o problem de natur tehnico - economic, a crei soluionare corect
necesit cunoaterea detaliat a caracteristicilor tuturor soluiilor posibile.

1
2. LICHIDELE UTILIZATE N TRANSMISIILE HIDRAULICE


2.1 PROPRIETILE NECESARE LICHIDELOR UTILIZATE N
TRANSMISIILE HIDRAULICE

Lichidele vehiculate n circuitele energetice, de comand i auxiliare ale
transmisiilor hidraulice sunt numite n practic "hidraulice", "de lucru" sau "funcionale";
ele sufer ciclic variaii importante de presiune, vitez i temperatur, vin n contact cu
diferite materiale i pot fi expuse cmpului electromagnetic, radiaiilor nucleare etc.

Condiiile dificile de utilizare impun acestor lichide urmtoarele cerine:
- caliti lubrifiante;
- vscozitate acceptabil n orice condiii de funcionare a sistemului;
- stabilitate fizic i chimic;
- compatibilitate cu materialele sistemului;
- compresibilitate, densitate, volatilitate, tendin de spumare, coeficient de
dilatare termic, pre i toxicitate reduse;
- caliti antioxidante i dielectrice;
- stocare i manipulare simple.

n prezent, exist o gam larg de lichide funcionale, care aparin, din punct de
vedere chimic, mai multor clase, dar nici unul nu prezint toate calitile necesare unei
transmisii ideale.
Ca urmare, alegerea unui lichid funcional constituie n general un compromis
care asigur satisfacerea cerinelor eseniale, dar impune restricii structurii sistemului
i condiiilor de utilizare.

Datele hotartoare n alegerea unui lichid funcional sunt:
- gama temperaturilor de utilizare i stocare, normale i accidentale;
- gama de presiuni i depresiuni la care este supus lichidul funcional n regim
normal i accidental;
- cerinele anumitor materiale sau componente ale sistemului;
- cerinele de siguran;
- condiiile economice.

2.2 PROPRIETI ALE LICHIDELOR FUNCIONALE

2.2.1 Vscozitatea

Aceasta este o caracteristic esenial a lichidelor funcionale deoarece: asigur
portana lagrelor, limiteaz pierderile de lichid prin elementele de etanare i
genereaz fore care amortizeaz oscilaiile hidromecanice.

n acelai timp, vscozitatea provoac pierderi de energie n spaiile dintre
piesele n micare relativ i n conducte i neliniarizeaz caracteristicile orificiilor de
comand.

Vscozitatea lichidelor scade rapid cu temperatura i crete, ntr-o msur mult
mai mic, cu presiunea.


2
La temperaturi nalte, scurgerile interne ale mainilor hidraulice volumice i
elementelor de distribuie altereaz esenial randamentul transmisiilor hidraulice, iar
scderea capacitii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor
mecanisme ale acestora.
Vscozitatea excesiv, specific temperaturilor joase, genereaz pierderi mari
de sarcin pe conductele de aspiraie ale pompelor, favoriznd apariia cavitaiei,
reduce viteza motoarelor hidraulice i randamentul transmisiilor.
Aceste dou categorii de fenomene explic interesul major pentru lichidele a
cror vscozitate variaz puin cu temperatura, deoarece conin "aditivi de vscozitate",
de exemplu, polimer metacrilic.

Variaia viscozitii cu temperatura i presiunea conduce la modificarea continu
a parametrilor funcionali ai transmisiilor hidraulice.

2.2.2 Calitile lubrifiante

Viscozitatea determin n mare masur calitile lubrifiante ale lichidelor la viteze
relative mari ale suprafeelor adiacente, dar nu constituie elementul hotrtor la viteze
relative mici i sarcini mari, cnd exist pericolul griprii lagrelor. Pentru prevenirea
sau reducerea uzurii acestora se utilizeaz cupluri de materiale antifriciune i se
introduc n lichidele lubrifiante aditivi de ungere.

Acizii grai, esterii lor i ali compui organici cu caten lung, care conin clor,
plumb, sulf sau staniu, ader la suprafeele metalice impiedicnd contactul acestora.

La temperaturile locale ridicate generate de microgripaje, unii compui
halogenai se combin cu metalele formnd halogenuri cu punct de topire sczut care
netezesc suprafeele n micare relativ.

Calitile lubrifiante ale lichidelor se estimeaz cu dispozitive care simuleaz
lagre practice sau cu pompe volumice de calitate garantat. Pierderea n greutate a
pieselor solicitate la uzur constituie un indiciu asupra calitilor lubrifiante ale lichidului
testat.

2.2.3 Densitatea si compresibilitatea

Densitatea lichidelor influeneaz greutatea transmisiilor hidraulice, care este un
parametru important al instalaiilor mobile.

n regim staionar, pierderile de sarcin prin orificii i fante, care sunt eseniale n
cazul elementelor de distribuie i reglare variaz invers proporional cu densitatea.

Variaia densitii cu presiunea n regim tranzitoriu genereaz oscilaii
hidromecanice, care pot fi neamortizate.

Variaia densitii cu temperatura trebuie considerat n calculul volumului
rezervoarelor.
n calculele practice, se utilizeaz modulul de elasticitate izoterm, . n condiii
normale, pentru uleiurile minerale pure, =17500 bar.

Modulul de elasticitate este influenat de presiune, temperatur i de aerul
nedizolvat.

3
Cea mai mare influen revine aerului nedizolvat. Modulul de elasticitate
echivalent
e
se calculeaz cu relaia :


1 1 1 1

e r l
g
t g
V
V
= + +

n care
r
este modulul de elasticitate al recipientului n care este stocat lichidul;
l
-
modulul de elasticitate al lichidului pur; V
g
- volumul de gaz nedizolvat; V
t
- volumul
total al recipientului;
g
- modulul de elasticitate al gazului, practic egal cu presiunea la
care se afl acesta.

Promptitudinea transmisiilor hidraulice este proporional cu modulul de
elasticitate echivalent al lichidului. Ca urmare :
- racordurile elastice vor fi utilizate cu precdere pentru alimentarea elementelor
de distribuie i pentru racordarea acestora la rezervor; racordurile dintre distribuitoarele
inversoare i motoare trebuie s fie metalice;
- toate transmisiile hidraulice trebuie prevzute cu robinete de purjare (evacuare
a aerului) amplasate n punctele cele mai nalte ale sistemului.

2.2.4 Inflamabilitatea

Pericolul de incendiu sau de explozie constituie un dezavantaj esenial al
lichidelor funcionale realizate pe baza hidrocarburilor, justificnd efortul considerabil
depus pentru crearea i ameliorarea lichidelor sintetice.
Incendiile pot fi provocate de vaporii din rezervoarele deschise sau de contactul
lichidelor cu suprafeele calde ale mainilor de lucru (metal topit, tobe de eapament,
discuri de frn, conducte de abur viu etc.). Aprecierea posibilitilor de utilizare a
lichidelor din acest punct de vedere se face pe baza a trei temperaturi caracteristice.

Punctul de inflamabilitate. Lichidul fiind nclzit ntr-un creuzet, se apropie
periodic de suprafaa sa liber o flacr pilot; punctul de inflamabilitate este
temperatura la care apare o flacr de scurt durat. Aceast temperatur este de
circa 100
0
C la uleiurile minerale i de 200
0
C la esteri i silicai. Pentru lichidele sintetice
neinflamabile aceast caracteristic nu este definit, dar la circa 100
0
C ele ncep s
degaje din abunden vapori, uneori toxici.

Temperatura de ardere este temperatura lichidului la care vaporii si continu
s ard dup ndeprtarea flcrii pilot; ntre aceast temperatur i punctul de
inflamabilitate exist o diferen de circa 40
0
C.

Temperatura de autoaprindere este temperatura la care trebuie s se
nclzeasc o suprafa pentru ca o pictur de lichid czut pe ea s se aprind
spontan. Aceast temperatur depinde de condiiile de msurare, fiind de circa 250
0
C
pentru uleiurile minerale i de circa 400
0
C pentru esteri i silicai. Practic nu exist
lichide funcionale neinflamabile, ci doar lichide care eliminnd n condiii concrete
uzuale riscul incendiilor i exploziilor se numesc n prezent "lichide rezistente la foc".
Acestea nu trebuie confundate cu lichidele de nalt temperatur care i conserv
calitile funcionale la temperaturi nalte (ceea ce nu este obligatoriu pentru lichidele
neinflamabile) dar pot fi mai inflamabile dect alte lichide.



4
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului

Principalele materiale afectate de lichidele funcionale sunt elastomerii folosii
pentru confecionarea elementelor de etanare i a racordurilor elastice.
Uleiurile minerale au nlocuit uleiurile vegetale ca lichide funcionale numai dup
elaborarea elastomerilor de sintez, deoarece dizolv cauciucul natural. Lichidele
neinflamabile din transmisiile hidraulice ale aeronavelor civile moderne nu au putut fi
ntrebuinate dect dup crearea butililor i a etilenpropilenelor. Lichidele de nalt
temperatur necesare ndeosebi avioanelor supersonice i rachetelor nu au nc un
elastomer ideal.
Materialele de etanare trebuie adaptate lichidului funcional; schimbarea
acestuia impune n general schimbarea tuturor etanrilor.
Nu exist n prezent un sistem universal de testare a compatibilitii lichidelor cu
elastomerii. Practic, se studiaz relaia dintre lichid i fiecare tip de etanare, n condiii
reale de funcionare: precomprimare, micri relative, cicluri de suprapresiune, cicluri
de temperatur, urmrindu-se mbtrnirea accelerat i n timp real.
Lichidele funcionale sunt compatibile cu majoritatea materialelor metalice
ntrebuinate curent n construcia transmisiilor hidrostatice: oel, aluminiu, magneziu,
cupru, alam, bronz, argint, carburi metalice sintetizate etc.
Unele lichide sintetice afecteaz acoperirile metalice cu cadmiu, zinc i cupru,
formnd precipitate. Lichidele pe baz de ap pot deveni electrolii ntre diverse piese
metalice, provocnd o coroziune intens.
Toate lichidele funcionale sunt supuse testului de aciditate, care furnizeaz
informaii utile asupra agresivitii chimice a acestora.

2.2.6. Alte proprieti

Apa, aerul i particulele metalice favorizeaz oxidarea lichidelor, elastomerilor i
a metalelor transmisiilor hidrostatice.
n instalaiile prevzute cu rezervoare deschise nu se poate evita contactul
lichidelor cu aerul i condensarea apei. Dei complic structura i ntreinerea
sistemelor, rezervoarele etane, presurizate pneumatic sau mecanic, sunt ntotdeauna
utilizate dac sigurana funcional constituie o cerin esenial. Din acelai motiv
azotul nlocuiete aerul n majoritatea acumulatoarelor hidropneumatice care lucreaz
la presiuni mai mari de 63 bar. Aceste msuri permit mrirea sensibil a temperaturii
maxime admise n instalaii i a duratei de via a lichidelor, micornd n acelai timp
pericolul de incendiu. De exemplu, lichidele petroliere de aviaie pot fi ntrebuinate
pn la 135
o
C, n loc de 90
o
C n circuit deschis.
Circuitele etane, umplute cu precauii deosebite, sunt obligatorii n cazul
ntrebuinrii lichidelor de nalt temperatur pe baz de silicai, care n prezena apei i
a aerului formeaz precipitate i cristale deosebit de periculoase pentru sistemele
hidraulice.
Proprietatea lichidelor de a-i conserva calitile fizice i chimice n prezena apei
se numete stabilitate hidrolitic i determin n mare msur durata de stocare i de
ntrebuinare.
Ameliorarea rezistenei fa de oxidani se obine cu aditivi care au o mare
afinitate pentru oxigen dar nu influeneaz proprietile lichidului.
Degajarea gazelor i agitaia excesiv a lichidelor n prezena aerului provoac
apariia spumei. Aceasta mrete compresibilitatea lichidelor, favorizeaz oxidarea lor
i coroziunea metalelor. Stabilitatea spumei depinde de viscozitatea lichidului, de
tensiunea sa superficial i de factorii poluani. Tendina de spumare se determin prin
msurarea volumului spumei generate de o cantitate constant de aer.

5
Transmisiile hidraulice n circuit nchis nu sunt afectate de acest fenomen.
Sistemele deschise necesit, att precauii constructive ct i aditivarea lichidelor
funcionale cu antispumani.
n exploatare este greu s se evite contactul operatorilor cu lichidele funcionale
i mai ales inhalarea vaporilor acestora. Este deci necesar ca lichidele s nu fie toxice
nici nainte de ntrebuinare, nici dup aceasta. Lichidele sintetice moderne, ndeosebi
cele neinflamabile sunt toxice n anumite concentraii. Aciunea lor asupra mucoaselor
i ndeosebi asupra ochilor impune utilizarea ecranelor protectoare la standurile de
ncercri ale elementelor hidraulice i ventilaia forat a laboratoarelor.

Presiunea vaporilor saturai ai lichidelor funcionale trebuie s fie ct mai mic
pentru a evita apariia cavitaiei, ndeosebi n cazul lichidelor care lucreaz la
temperaturi ridicate.

Cldura specific i coeficientul de conductibilitate termic trebuie s fie ct
mai mari pentru a evita gradieni mari de temperatur.

Culoarea i mirosul faciliteaz identificarea lichidelor funcionale.

Costul este un criteriu important n alegerea lichidelor funcionale, mai ales n
cazul instalaiilor industriale complexe. Lichidele sintetice sunt mai scumpe dect cele
minerale. De exemplu, lichidele florurate sunt de o sut de ori mai scumpe dect cele
petroliere.

2.3 TIPURI DE LICHIDE FUNCIONALE

Lichide pe baza vegetal
Sunt compuse din ulei de ricin (bun lubrifiant) i un solvent cu punct de
congelare sczut. Sunt compatibile cu cauciucurile naturale, putnd fi folosite la
temperaturi sczute.

Lichide pe baz mineral
Au caliti lubrifiante bune i cost relativ scazut, dar sunt inflamabile. Sunt numite
uleiuri minerale i au cea mai larg utilizare.

Lichide neinflamabile pe baz de ap
Emulsiile de ulei n ap i de ap n ulei sunt larg utilizate n utilajele calde i
mari consumatoare de lichid.
Soluiile de poliglicooli n ap au caliti lubrifiante bune, dar sunt incompatibile
cu lichidele petroliere, fiind ntrebuinate n marin.

Lichide sintetice
Cele mai importante lichide sintetice au la baz esterii fosfatici. Acetia tind s
nlocuiasc uleiurile minerale n toate instalaiile expuse pericolului de incendiu (n
termoenergetic, aeronautic, sectorul minier etc).

O alt categorie important de lichide sintetice include silicaii, care sunt lichide
de nalt temperatur, inflamabile i sunt sensibile la ap. Sunt utilizate cu precauii
speciale n aeronautica supersonic.




6
2.4 LICHIDE UTILIZATE IN ARA NOASTR

Majoritatea lichidelor utilizate n transmisiile hidraulice industriale din ara noastr
au la baza uleiurile minerale. Ele sunt codificate cu litera H, urmat de un numr care
reprezint vscozitatea cinematic la 50
o
C, exprimat n cSt.
Pentru presiuni mari (300 bar) codul este completat de literele EP (extrema
presiune).
n aeronautica militar se utilizeaz uleiuri minerale nalt aditivate de provenien
rus (AMG 10) sau francez (AIR 3520 A).
n aeronautica civil se intrebuineaz i esteri fosfai. De exemplu, aeronavele
ROMBAC utilizeaz lichidul SKYDROL 500A. La CNE Cernavod, lichidul din circuitul
de reglare a turaiei turboagregatelor este un fosfat arilic neinflamabil (triarilfosfat).




1
3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE
TRANSMISIILOR HIDRAULICE

3.1 PARTICULARITI ALE UTILIZRII LEGILOR I ECUAIILOR
GENERALE DIN MECANICA FLUIDELOR

Proiectarea raional a elementelor transmisiilor hidraulice i asocierea lor
corect necesit cunoaterea legilor i ecuaiilor care descriu micarea fluidelor n
domeniile specifice acestor sisteme.

Evoluia unei particule fluide ntr-un domeniu dat poate fi definit complet cu
ajutorul a 7 parametri: coordonatele centrului su de greutate, presiunea, densitatea,
temperatura i viscozitatea. Cele 7 ecuaii independente necesare sunt: ecuaia de
micare (trei), ecuaia de continuitate, legea conservrii energiei, ecuaia de stare i
ecuaia de variaie a viscozitii cu temperatura i presiunea.

Datorit dificultilor matematice, pentru analiza practic a regimului staionar i
a celui tranzitoriu din circuitele energetice i de comand ale transmisiilor hidraulice, se
utilizeaz ecuaia continuitii i relaia lui Bernoulli corespunztoare micrilor
permanente, respectiv semipermanente; se ine seama de rezistenele hidraulice
majore introduse intenionat n circuite n scopul reglrii parametrilor funcionali,
deoarece acestea constituie rezistenele dominante.

Pierderile de sarcin relativ mici corespunztoare elementelor de legtur
(tuburi scurte, coturi, ramificaii etc) sunt considerate n special pentru dimensionarea
conductelor de aspiraie ale pompelor n scopul evitrii cavitaiei i a racordurilor
hidromotoarelor amplasate la distane mari de pompe.

Totui, ecuaiile de micare sunt frecvent utilizate n calculul disipaiilor
volumice prin interstiiile de mici dimensiuni ale elementelor hidraulice. De asemenea,
ecuaiile de micare sunt folosite pentru calculul pierderilor de presiune
corespunztoare rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea
oscilaiilor hidromecanice de mic amplitudine.

Efectul temperaturii asupra densitii i viscozitii lichidelor este considerat
ndeosebi n cazul curgerilor cu gradieni termici mari specifice lagrelor utilizate n
construcia mainilor hidraulice volumice. n cazul micrilor cu gradieni termici mici,
influena temperaturii este introdus n calcul numai prin evaluarea proprietilor
lichidului la temperatura de funcionare medie global a sistemului.

Astfel, legea conservrii energiei se reduce la relaia lui Bernoulli, vscozitatea
este considerat constant, iar ecuaia de stare include numai variaia practic liniar a
densitii cu presiunea.









2
3.2 MICAREA N CONDUCTE

3.2.1 Micarea laminar
Curgerea permanent n conductele circulare ale transmisiilor hidraulice este
frecvent laminar, deoarece lichidele funcionale au o vscozitate relativ mare,
diametrele conductelor sunt relativ mici, iar vitezele medii nu depesc uzual 5 m/s n
scopul limitrii ocurilor hidraulice provocate de elementele de distribuie, reglare i
protecie.

Coeficientul lui Darcy se calculeaz cu relaia:


Re
75
Re
64


deoarece curgerile tehnice se realizeaz cu variaii de temperatur.

Legea Hagen-Poiseuille, stabilit pentru curgeri laminare izoterme, corespunde
limitei inferioare a pierderilor de presiune:


L 128
D
Q
4

=

Liniaritatea relaiei dintre debit i cderea de presiune, caracteristic tuturor
micrilor laminare, este foarte util n calculul circuitelor hidraulice. Conductele
circulare drepte, avnd un diametru redus, sunt numite n practic tuburi capilare i
sunt frecvent utilizate pentru mrirea rigiditii lagrelor hidrostatice, pentru stabilizarea
elementelor de reglare a presiunii i debitului, pentru amortizarea oscilaiilor motoarelor
hidraulice volumice etc.

Totui, micarea laminar este sensibil la variaiile de temperatur care
modific viscozitatea lichidelor. Acest dezavantaj poate fi esenial n unele aplicaii i nu
poate fi evitat dect prin termostatarea sistemului.

Dimensionarea tuburilor capilare trebuie s respecte n principiu condiia:
400
D
L

pentru a putea utiliza relaia Hagen-Poiseuille. Totui, rapoarte mult mai mici sunt
satisfctoare la numere Re mici, specifice ndeosebi curgerilor alternative de mare
frecven.

Tuburile capilare pot fi realizate i prin introducerea presat a unui urub cu
profil triunghiular sau dreptunghiular ntr-o buc cilindric circular. Raza de dispunere
a canalului astfel format este mult mai mare dect dimensiunea sa caracteristic,
permind calculul pierderii de presiune cu ajutorul relaiilor stabilite pentru tuburi
profilate drepte.

Pentru o conduct ptrat, de latur b,
( )
2 1
4
p p
L 4 , 28
b
Q

=


3
n cazul unei conducte avnd seciunea de forma unui triunghi echilateral cu
latura b,
( )
2 1
4
p p
L 185
b
Q

=

n aceste relaii, L reprezint lungimea conductei drepte sau lungimea desfurat a
tubului curbat.

3.2.2 Micarea turbulent
Conductele metalice, utilizate n transmisiile hidraulice, sunt executate din oeluri
carbon sau inoxidabile, trase la cald sau la rece, au n mod normal caracteristici
geometrice i mecanice garantate i sunt supuse unor operaii complexe, mecanice i
chimice, de ndeprtare a oxizilor formai n cursul laminrii i prelucrrilor ulterioare
(tiere, ndoire, sudare). Rugozitatea, astfel obinut, este relativ mic i nu crete n
timp, astfel c din punct de vedere hidraulic conductele transmisiilor hidraulice pot fi
considerate netede.

Coeficientul se poate calcula cu relaia lui Blasius:


25 , 0
Re
3164 , 0
=

valabil pentru 4000 <Re <100 000.

Relaia lui Darcy,


2
med
v
D
L
2
p

=

poate fi combinat cu relaia lui Blasius pentru a obine relaia practic:


75 , 1
75 , 4
25 , 0 75 , 0
Q
D
L 242 , 0 p

=

Cderea de presiune n regim turbulent depinde de debit la puterea 1,75. Deci
este de dorit ca micarea s fie laminar, dar aceast condiie poate conduce la
diametre neeconomic de mari. Cderea de presiune specific admis curent este de
0,25 bar/m. n calculele aproximative se poate considera = 0,025.

3.3 CURGEREA PRIN ORIFICII I FANTE

Orificiile i fantele constituie un mijloc de baz pentru reglarea parametrilor
funcionali ai transmisiilor hidraulice i pentru asigurarea stabilitii lor. Se vor prezenta
caracteristicile de regim staionar ale principalelor tipuri de orificii i fante cu seciune
fix sau variabil, numite n practic drosele.

La numere Re mari, curgerea este turbulent, cderea de presiune pe orificii i
fante determinnd accelerarea particulelor fluide. La numere Re mici cderea de
presiune este provocat de eforturile tangeniale corespunzatoare vscozitii.



4

3.3.1 Curgerea turbulent

Majoritatea curgerilor prin orificiile i fantele utilizate pentru reglarea transmisiilor
hidraulice se produc la numere Re mari, fiind considerate turbulente.

Se consider un orificiu circular cu muchie ascuit (fig.3.1). Particulele de fluid
sunt accelerate ntre seciunile 1 i 2 cu pierderi mici de energie, micarea fiind practic
potenial. Datorit ineriei particulelor de fluid, aria seciunii tranversale a jetului este
mai mic dect aria orificiului.

Raportul dintre aria seciunii contractate, A
2
i aria orificiului, A
0
se numete
coeficient de contracie:

0
2
c
A
A
c =











Fig. 3.1- Orificiu circular cu muchie ascuit

ntre seciunile 2 i 3 curgerea este turbulent, producndu-se un amestec
violent ntre jet i lichidul din aval de orificiu. Energia cinetica acumulat de lichid prin
accelerare nu se mai recupereaz, ci se transform n cldur, astfel c presiunile p
2
i
p
3
sunt practic egale, dei vitezele medii corespunztoare difer. Deci, zona din aval de
orificiu poate fi considerat o evazare brusc.

Pentru determinarea caracteristicii orificiului, se aplic relaia lui Bernoulli ntre
seciunile 1 i 2:


g 2
V
g
p
g 2
V
g
p
g 2
V
2
2
2 1
2
2
2 2 1
2
1 1



unde
1
si
2
sunt coeficienii lui Coriolis, iar
1-2
- coeficientul pierderii de sarcin
local n zona de accelerare.

Din ecuaia de continuitate rezult:


1
0 2 c
1
2 2
1
1
A
A V c
A
V A
A
Q
V = = =

Admind c
1
=
2
1 se poate calcula viteza medie n seciunea contractat:


5
( )
v t 2
2
1
2
0
2
c
2 1
2 1 2
c v
A
A c
1
1
p p
2
V =
+



Datorit viscozitii aceast vitez este mai mic dect cea teoretic,

( )
2 1 t 2
p p
2
V

=

coeficientul de vitez,

2
1
2
0
2
c
2 1
t 2
2
v
A
A c
1
1
v
v
c

+
= =


fiind subunitar, dar foarte apropiat de unitate: c
v
0,97 ... 0,98.

Caracteristica de regim staionar a orificiului poate fi scris sub forma:
) p - (p
2
A c = Q
2 1 0 d


n care produsul
v c d
c c c =
este coeficientul de debit al orificiului.

O form echivalent a caracteristicii orificiului se bazeaz pe un coeficient global
de pierderi de sarcin :

2
0
2 2
0 2 1
A g 2
Q
g 2
v
g
p p

= =



Coeficientul de contracie depinde de raportul dintre diametrul orificiului d i
diametrul conductei D (fig.3.2).
Fig.3.2 Variaia coeficientului de contracie al unui orificiu circular cu muchie ascuit
n funcie de raportul d/D

6
Experimental se constat c valoarea c
d
0,61 poate fi utilizat pentru toate
orificiile i fantele cu muchii ascuite, indiferent de geometria acestora, dac A
0
<<A
1
i
micarea este turbulent.

Orificiile circulare cu muchie ascuit sunt utilizate ndeosebi datorit
certitudinii caracteristicii de regim staionar i invarianei coeficientului de debit n raport
cu temperatura, dar sunt scumpe, datorit tehnologiei speciale.

Orificiile lungi (dopuri sau uruburi perforate) sunt mult mai rspndite datorit
simplitii execuiei. Coeficientul lor de debit depinde de numrul Reynolds echivalent:

L
D
Re Re
e
=
n care D este diametrul iar L lungimea orificiului.

Dac Re
e
> 50,

5 , 0 d
Re D
L
74 , 13 5 , 1
1
c
|
|
.
|

\
|

+
=
i pentru Re
e
< 50:
5 , 0 d
Re D
L
64 28 , 2
1
c
|
.
|

\
|

+
=












Fig.3.3 Variaia coeficientului de debit al unui orificiu lung
n funcie de raportul d/D

3.3.2 Curgerea laminar

La cderi mici de presiune sau temperaturi sczute, numrul Re poate fi
suficient de mic pentru ca micarea prin orificii i fante s devin laminar. Acest regim
apare n special n cazul rezistenelor hidraulice introduse n circuite pentru amortizarea
oscilaiilor de mic amplitudine.


7
Analiza comportrii orificiilor n regim turbulent nu poate fi extins n cazul
regimului laminar. Totui, dac se reprezint variaia coeficientului c
d
n raport cu Re
se constat (fig. 3.4) o liniaritate a curbei la Re < 10, adic

Re c
d
=

Fig.3.4 Variaia coeficientului de debit al unui orificiu cu muchie ascuit n funcie de Re

Mrimea se numete coeficient de debit laminar i depinde de geometria
orificiului sau fantei.
Pentru orificii circulare cu muchie ascuit = 0,2, iar pentru fante
dreptunghiulare cu muchie ascuit = 0,157. Acestor valori le corespund relaiile
stabilite de Wuest :
( )
2 1
3
p p
4 , 50
d
Q

=
pentru orificii circulare de diametru d i
( )
2 1
2
p p
32
ab
Q

=
pentru fante dreptunghiulare de lungime a i lime b.

3.3.3 Rezistene hidraulice variabile

Droselele variabile se realizeaz prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu
ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziionat precis.

a) Cel mai utilizat element din aceasta categorie este " droselul cu sertar
cilindric" , format dintr-o buc prevazut cu dou camere toroidale i un obturator
cilindric numit sertar, prevzut cu o degajare toroidal (fig.3.5).



Fig.3.5 Drosel cu sertar cilindric


8
Deplasarea axial a sertarului creaz o fant inelar de lime variabil. La
deschideri mici, (x/d < 0,1), n regim turbulent, coeficientul de debit este practic
constant (c
d
= 0,61) dac muchiile ntre care se produce curgerea sunt ascuite.
Tranziia de la curgerea laminar la cea turbulent se produce la Re
t
=260. Unghiul
format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69
o
. Acest tip de drosel este
larg ntrebuinat n construcia distribuitoarelor, supapelor i a altor elemente ale
transmisiilor hidraulice datorit simplitii constructive i forei de comand relativ mici.
n poziia nchis fora necesar pe sertar este nul, avantaj major n comparaie
cu alte tipuri de drosele. n plus, sertarul "deschis" are tendina de a se "nchide" sub
aciunea forei hidrodinamice. Aceasta se calculeaz cu teorema impulsului aplicat
pentru suprafaa de control axial-simetric S din fig.3.6:



Fig.3.6 Schem pentru calculul forei hidrodinamice pe un sertar cilindric


l g 2 p 1 p 1 2
F + F + F + F = ) V - V Q(



Proiectnd aceast ecuaie vectorial dup direcia axei sertarului, rezult:


l 2
F cos QV =
sau

( ) ( )

cos p p
2
c p p
2
dx c
2 1 v 2 1 d

deci,

( )
2 1 v d l
p p cos c c x d 2 F =

Aceasta este fora cu care sertarul, prin umerii si, acioneaz asupra lichidului
din suprafaa de control. Rezultanta forelor de presiune pe sertar, Fh, este orientat n
sens contrar, tinznd s readuc sertarul n poziia neutr. Apariia acestei fore se
explic prin asimetria repartiiei presiunii pe umerii sertarului (fig.3.7).


9

Fig.3.7 Repartiia presiunii pe umerii unui sertar cilindric

La cdere de presiune constant pe drosel, fora hidrodinamic are caracterul
unei fore elastice:
F
h
=K
h
x

unde K
h
=2dc
d
c
v
cos(p
1
-p
2
). Mrimea K
h
se numete rigiditatea hidraulic a
orificiului. Fora hidrodinamic poate atinge valori importante. De exemplu, pentru
d= 25 mm, x= 2,5 mm i p
1
- p
2
= 200 bar, F
h
= 1681 N.
Acest calcul evideniaz faptul c sertarele de diametru mare nu pot fi
comandate manual.

b) Droselul cu obturator sferic (fig.3.8) este format dintr-un scaun cu muchie
ascuit sau conic i o bil de rulment, ghidat radial i axial. Datorit simplitii i
posibilitii de nchidere etan, acest obturator este larg utilizat n practic, mai ales n
structura supapelor de limitare a presiunii. Marele dezavantaj al obturatorului sferic este
tendina sa de a oscila lateral sub aciunea forelor de presiune hidrodinamice. Uzual,
raportul dintre raza sferei, R, i raza scaunului, r, este R/r = 1,3, la deschideri mici aria
de curgere fiind: A(x) 1,5 R x, x fiind deplasarea axial a sferei.



Fig.3.8 Drosel cu obturator sferic

c) Droselul cu obturator conic (fig.3.9) permite varierea fin a seciunii de
curgere, fiind utilizat pentru reglarea vitezei motoarelor hidraulice volumice, pentru
frnarea cilindrilor hidraulici la cap de curs, ca amortizor de oscilaii hidromecanice
etc. De asemenea, obturatorul conic este larg raspndit n structura supapelor de
limitare a presiunii. La deschideri mici,

A(x) 2R sin x,

iar coeficientul de debit depinde de unghiul .



Fig. 3.9. Drosel cu obturator conic (ac)

10

d) Obturatorul plan (fig.3.10) este utilizat n construcia diferitelor variante de
rezistene hidraulice reglabile, dar aplicaia sa fundamental n domeniul transmisiilor
hidraulice este poteniometrul hidraulic (fig.3.11).



Fig. 3.10. Drosel cu obturator plan.

De fapt, acesta este un amplificator mecanohidraulic de for, format dintr-un
orificiu fix cu muchie ascuit, un ajutaj cu acoperire variabil i un cilindru hidraulic cu
simplu efect i revenire elastic.



Fig. 3.11. Poteniometrul hidraulic simplu:
a) schema de principiu; b) schema echivalent.

Pentru a stabili comportarea n regim staionar a amplificatorului se utilizeaz
urmtoarele patru relaii:
- caracteristica de regim staionar a orificiului fix;
- caracteristica de regim staionar a orificiului variabil;
- ecuaia continuitii;
- ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic.

Orificiul fix este alimentat la presiune constant p
s
de o surs a crei presiune
nu depinde de debitul furnizat.


11

Caracteristica orificiului fix este:

( )
5 , 0
c s 0 d
2
0
0
p p 2
4
c d
Q
(


=
unde d
o
este diametrul orificiului; c
d0
- coeficientul de debit; - densitatea lichidului; p
c
-
presiunea n aval de orificiul fix.

Caracteristica orificiului variabil este:

( )
5 , 0
T c
da a a a
p p 2
c x d Q
(

=
unde d
a
este diametrul ajutajului; x
a
- distana dintre obturatorul plan (palet) i ajutaj;
p
T
- presiunea rezervorului, uzual neglijabil n raport cu cealalt presiune.

n regim staionar, cele dou debite sunt egale: Q
0
= Q
a
(ecuaia de
continuitate), deci

( ) ( )
5 , 0
T c
0 d a a
5 , 0
c s
0 d
2
0
p p 2
c x d
p p 2
c
4
d
(

=
(




ntr-o prim aproximaie, se poate admite egalitatea coeficienilor de debit:
c
d0
=c
da
.

Prin ridicare la ptrat, relaia anterioar devine:
( ) ( )
T c
2
a
2
a c s
4
0
p p x d p p
16
d
=
Conform unei reguli de proiectare ce va fi discutat ulterior, diametrul orificiului
se alege jumtate din cel al ajutajului:

a 0
d
2
1
d =

Relaia anterioar devine:
( )
2
0
2
a
s
a c
d
x
64 1
p
x p
+
=
Variaia presiunii n spaiul dintre cele dou rezistene hidraulice este
reprezentat n figura 3.12.

12


Fig. A.312. Variaia presiunii de comand n funcie de deschiderea ajutajului.

O valoare remarcabil a deschiderii ajutajului este:

0 0 a
d
8
1
x =

n acest caz, p
c
=0,5 p
s
.

Ecuaia de echilibru static a pistonului cilindrului hidraulic este:
( )
e 0 e
2
c
c
y y K
4
d
p + =


unde d
c
este diametrul cilindrului; y - deplasarea pistonului n raport cu capacul superior
al cilindrului; y
0e
- precomprimarea resortului.
Din aceast relaie rezult:

( )
e 0
2
0
2
a
s
e
2
c
a
y
d
x
64 1
p
K 4
d
x y
+

=
Dispozitivul analizat este un amplificator de for, deoarece fora care poate fi
obinut de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare dect fora necesar
pentru comanda paletei.
n forma analizat, poteniometrul hidraulic este utilizat n numeroase sisteme de
reglare a unor procese industriale. Cea mai important aplicaie este poteniometrul
hidraulic dublu, avnd schema hidraulic simetric (fig. 3.13).
Acest dispozitiv furnizeaz o diferen de presiune practic proporional cu
descentrarea paletei din poziia neutr, x. Deschiderile celor dou ajutaje devin:

x x x , x x x
0 a 2 0 a 1
+ = =
Deci
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(

+
+

+
= =
2
0
2
0 a
2
0
2
0 a
s 2 c 1 c c
d
x x
64 1
1
d
x x
64 1
1
p x p x p x p




13


Fig. 3.13. Poteniometrul hidraulic dublu:
a) schema de principiu; b) schema hidraulic echivalent.



Fig. 3.14. Caracteristica unui preamplificator cu ajutaj i palet dublu.

Liniaritatea acestei relaii (fig.3.14) permite utilizarea preamplificatorului dublu n
structura amplificatoarelor electrohidraulice, servomecanismelor mecanohidraulice i
electrohidraulice etc.













1

4. CONSTRUCIA, FUNCIONAREA I UTILIZAREA MAINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE

4.1 INTRODUCERE

Pompele i motoarele volumice sunt componentele fundamentale ale
transmisiilor hidraulice. Pompele transform energia mecanic furnizat de un motor
termic, electric, hidraulic sau pneumatic n energie hidraulic, mrind practic numai
energia de presiune a lichidelor vehiculate. Motoarele volumice realizeaz
transformarea invers.

n anumite condiii, mainile hidraulice volumice sunt reversibile, funcia
ndeplinit fiind indicat de bilanul energetic. Reversibilitatea este obligatorie pentru
motoare n majoritatea transmisiilor hidraulice datorit componentelor ineriale ale
sarcinilor uzuale.

Numeroase aplicaii necesit inversarea sensului de micare al motoarelor
volumice. Deci, acestea trebuie s fie bidirecionale (pot furniza moment activ n
ambele sensuri de rotaie ale arborelui). Pompele sunt n general unidirecionale (ca
majoritatea motoarelor termice).

Motoarele disponibile pentru antrenarea pompelor au uzual turaii ridicate i
momente mici, astfel c pompele trebuie s accepte turaii mari att din punct de
vedere organologic, ct i din punct de vedere cavitaional.
n schimb, acionarea sarcinilor mari la turaii reduse necesit motoare volumice
de capacitate mare, care funcioneaz stabil la turaii mici, furniznd momente mari cu
randamente ridicate. n practic sunt deci necesare ndeosebi pompe rapide i motoare
lente.

Reglarea turaiei motoarelor fr disipare de energie se poate realiza prin
reglarea debitului pompelor. Motoarele reglabile sunt utilizate numai n cazuri speciale,
cnd domeniul de reglare al turaiei este mare (turaia minim a motorului hidraulic este
mai mic de un sfert din turaia maxim).

Cu toate aceste deosebiri, formularea problemelor de natur static, cinematic,
dinamic, hidraulic, termic, organologic i tehnologic este unitar pentru cele dou
categorii de maini.

4.2 PRINCIPIUL DE FUNCIONARE AL POMPELOR VOLUMICE

Pompele volumice sunt caracterizate de trecerea discontinu a lichidului din
racordul de aspiraie n cel de refulare, prin camere de volum variabil constituite din
elemente ale unui mecanism numite "elemente active".

n faza de aspiraie, camerele sunt conectate la racordul de aspiraie, volumul
lor crete, iar presiunea scade pn la valoarea necesar umplerii cu lichid. Cnd
volumul camerelor devine maxim, acestea sunt nchise mecanic i apoi conectate la
racordul de refulare. Urmeaz scderea volumului, care produce suprapresiunea
necesar pentru evacuarea lichidului n racordul de refulare (faza de refulare).

2
Presiunea minim posibil n camere este presiunea de vaporizare a lichidului la
temperatura de funcionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi teoretic orict
de mare, fiind practic limitat numai de rezistena organelor pompei.

Teoretic, o camer aspir i refuleaz ntr-un ciclu de pompare un volum de
lichid V egal cu diferena dintre volumul su maxim V
max
i volumul su minim, V
min
,

V=V
max
- V
min


care nu depinde de presiunea de refulare, impus practic de instalaie.

Debitul volumic teoretic mediu, Q
tm
al pompei este proporional cu frecvena
de refulare, f:
Q
tm
=f V

Debitul volumic teoretic (instantaneu) Q
t
(t), aspirat sau refulat de o camer,
reprezint viteza de variaie a volumului acesteia:
Q
t
(t) =
dt
dV


i, n cazul general, este variabil n timp, depinznd numai de tipul mecanismului utilizat
i de viteza de antrenare a elementului su conductor.

Dac se utilizeaz o singur camer, debitul aspirat i cel refulat au un caracter
intermitent, determinnd micri nepermanente n conductele de aspiraie i de
refulare. Utilizarea mai multor camere sincrone i sinfazice mrete debitul mediu fr
a schimba caracterul intermitent al curgerii n exteriorul pompei. Prin defazarea
adecvat a funcionrii camerelor, neuniformitatea debitelor poate fi micorat pn la
valori admisibile pentru instalaie. Neuniformitatea debitelor se mai poate reduce cu
acumulatoare hidropneumatice (hidrofoare).

Debitul volumic real, Q, este mai mic dect cel teoretic, Q
t
, din cauza
pierderilor de lichid din spaiile de nalt presiune spre spaiile de joas presiune ale
pompei, prin interstiiile necesare micrii relative a elementelor active.

Pierderile volumice, Q =Q
t
- Q, sunt proporionale cu presiunea de refulare,
astfel c debitul volumic real scade fa de cel teoretic la creterea presiunii. Debitul
volumic real este mai mic dect cel teoretic i din cauza compresibilitii lichidului.

Datorit uzurii inerente a elementelor de etanare, pierderile volumice cresc n
timp, alternd debitul (randamentul) volumic. Durata de utilizare a unei pompe este
limitat de scderea excesiv a acestuia.

Pierderile hidraulice sunt neglijabile fa de nlimea de pompare, datorit unor
viteze de curgere mici, astfel c randamentul hidraulic este practic egal cu unitatea.

Dac elementele active nu pot realiza nchiderea i comunicarea alternativ a
camerelor de volum variabil cu racordurile, pompa trebuie prevzut cu un sistem de
distribuie. Nesincronizarea acestuia cu elementele active poate provoca depresiuni i
suprapresiuni importante n camerele pompei i micorarea debitului.


3
Momentul teoretic, M
t
, necesar pomprii este proporional cu rezultanta forelor
de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina i de mrimea
pompei, fiind independent de turaia acesteia. Pulsaiile debitului determin pulsaii de
presiune, astfel c momentul teoretic este variabil n timp. Momentul real, M, depinde i
de turaie, datorit frecrilor.

Presiunea instantanee n racordul de aspiraie este determinat de pierderea
de sarcin pe traseul de aspiraie, impus de debitul instantaneu. Astfel, turaia maxim
a pompelor volumice este limitat de apariia fenomenului de cavitaie. O alt limitare a
turaiei rezult din solicitrile elementelor mecanismului pompei, dar uzual condiia de
cavitaie este mai sever.

Pompele volumice sunt utilizate n domeniul debitelor mici i sarcinilor mari,
unde pompele centrifuge multietajate au randamente mici, mase i volume mari. Ele au
urmtoarele dezavantaje: sensibilitate la impuriti, pulsaii ale debitului i presiunii,
zgomote i vibraii, tehnologii speciale, cost ridicat, durat de utilizare redus, personal
de ntreinere i reparaie calificat.
Pompele volumice sunt utilizate ndeosebi n sistemele de acionare hidraulic,
n sistemele de ungere, n sistemele de alimentare cu combustibil, n transportul
fluidelor vscoase i ca pompe de proces.

Debitul unor pompe volumice poate fi reglat nedisipativ. Dac sistemul de
distribuie este comandat de mecanismul care acioneaz elementele active, pompele
volumice sunt reversibile (pot funciona ca motoare).

n fig.4.1 se indic simbolurile standardizate ale ctorva genuri de pompe i
motoare volumice.



Fig.4.1. Simboluri standardizate ale mainilor hidraulice volumice:
a) pomp unidirecional; b) motor unidirecional; c) pomp bidirecional;
d) motor bidirecional; e) main reversibil reglabil.

4.3 RELAII FUNDAMENTALE PENTRU MAINI VOLUMICE

O main hidraulic volumic ideal (
t
= 1) poate fi definit cu ajutorul unui
singur parametru numit capacitate. Acesta este egal cu volumul de lichid ce parcurge
maina la o rotaie complet a arborelui, diferena de presiune ntre racorduri fiind nul.
Se noteaz cu V
g
sau V i mai este numit volumul geometric de lucru.

- Debitul teoretic mediu al unei maini volumice este

Q
t
=n V
(g)

Din condiia de egalitate a puterii mecanice i a celei hidraulice,

M
t
=Q
t
P

4
rezult

M
Q P nVP
n
VP
t
t
= = =
2 2
.

S-a notat cu: M
t
- momentul teoretic al mainii; P - diferena de presiune dintre
racordurile energetice ale mainii; - viteza unghiular a arborelui mainii.

- Mrimea
D
V
=
2

se numete capacitatea (mainii) pe radian.

Expresia momentului devine:

M
t
=DP

Se constat c o main ideal poate fi definit complet cu ajutorul unei
singure mrimi: capacitatea, V [m
3
/rot].

- Prin definiie, randamentul volumic al unei pompe volumice este raportul dintre
debitul real i cel teoretic:

vp
t
Q
Q
=

n cazul motoarelor,


vm
t
Q
Q
=
Q
t
fiind debitul teoretic, corespunzator turaiei i capacitii.

- Prin definiie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre
momentul teoretic i momentul real absorbit


M
M
t
mp
=
n cazul motoarelor,


t
mm
M
M
= ,
momentul teoretic corespunznd capacitii i diferenei de presiune dintre racorduri.

- Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea util (hidraulic)
i puterea absorbit (mecanic):


vp mp
t
vp mp p
mp
t
t vp
a
u
tp
M 2
V P
n 2
M
Q P
M
Q P
N
N
=

= =

5
n cazul motoarelor:


vm mm t
p
vm mm
vm
t
t mm
a
u
tp
M
2
V P Q P
n 2 M
Q P
M
N
N
=


= =

4.4 PROBLEMELE DE STUDIU I CLASIFICAREA POMPELOR VOLUMICE

Studiul pompelor volumice este necesar n urmtoarele genuri de activiti
tehnice: concepie, execuie i utilizare.

Concepia are ca scop proiectarea pompei pentru a realiza parametrii funcionali
(debit, sarcin, nlime de aspiraie etc) i obiective tehnico-economice (randament
maxim, cost minim, greutate minim, fiabilitate maxim etc.) impuse prin tema de
proiectare.

Execuia are drept scop realizarea pompei conform proiectului, n condiii
tehnice, economice i sociale date.

Utilizarea implic:
- alegerea dintre pompele disponibile a aceleia care corespunde cel mai bine
particularitilor instalaiei;
- montajul, punerea n funciune, exploatarea, ntreinerea i depanarea.

Rezolvarea acestor probleme necesit studierea pompelor volumice din punct de
vedere hidraulic, termic, organologic, tehnologic i economic.

Clasificarea practic a pompelor volumice se face n funcie de tipul organului
activ i de genul de micare efectuat de acesta.
Ca elemente active se utilizeaz pistoane, angrenaje, palete, uruburi etc.
Se analizeaz n continuare tipurile de pompe cele mai importante pentru
sistemele de acionare, comand i reglare hidraulice.

4.5 POMPE CU PISTOANE

4.5.1 Descriere, funcionare i clasificare

Pistonul este utilizat frecvent ca element activ de pomp volumic deoarece
asigur o etanare bun a cilindrului la presiune mare printr-un joc radial redus sau cu
ajutorul unor elemente de etanare specifice: segmeni, manete, elemente compozite.

Mecanismul din care face parte pistonul trebuie s-i asigure o micare
alternativ fa de cilindru i poate fi de tip biel - manivel sau cam - tachet. n timpul
deplasrii ntre punctele moarte, volumul camerei formate ntre piston, cilindru i corpul
pompei variaz cu V = c d
2
/4, unde d este diametrul pistonului, iar c - cursa
acestuia.

Distribuia se poate realiza cu supape de sens sau cu distribuitor comandat de
mecanismul de antrenare a pistoanelor.



6
La pompele cu un piston (fig.4.2) neuniformitatea debitului este mare, astfel c
acestea sunt de obicei prevzute cu hidrofoare (acumulatoare hidropneumatice). De
asemenea, se pot utiliza ambele fee ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu
efect).



Fig.4.2. Pomp cu piston, cu simplu efect: a) simbol; b) schema funcional;
c) variaia debitului teoretic specific aspirat n funcie de unghiul manivelei.

Pompele cu un piston se folosesc ndeosebi la debite foarte mici i presiuni mari,
dac pulsaia debitului nu afecteaz instalaia. Aplicaii tipice sunt: ncercarea de
rezisten i etaneitate a rezervoarelor i reelelor de conducte, precomprimarea
betonului, ungerea cutiilor de viteze i diferenialului automobilelor, extracia petrolului
etc. Acionarea acestor pompe poate fi manual, electric sau termic.

Pompele cu mai muli cilindri (policilindrice) se construiesc cu cilindri imobili
sau n micare relativ fa de carcas (pompe cu pistoane rotative).
Axele cilindrilor imobili pot fi dispuse ntr-un plan care trece prin axa arborelui (n
linie), pe un cilindru coaxial cu arborele (axial) sau radial fa de axa arborelui (n stea).
Axele cilindrilor rotativi pot fi paralele cu axa de rotaie sau dispuse radial fa de
aceasta.

4.5.2 Pompe policilindrice cu cilindri imobili

a) Pompele cu cilindri imobili dispui n linie (fig.4.3). Se utilizeaz ndeosebi
pentru vehicularea lichidelor incompatibile cu mecanismul de acionare al pistoanelor n
industria chimic, pentru alimentarea cu ap a cazanelor de abur, la presele hidraulice
de mare capacitate etc.
La pompele cu simplu efect, pistoanele sunt de tip plunjer, antrenarea lor fiind
fcut de un arbore cotit prin biele i capete de cruce.
n vederea evitrii cavitaiei, turaia este limitat la 100 ... 300 rot/min, fiind
necesar intercalarea unui reductor de turaie ntre motor i pomp. Pentru evitarea
pulsaiilor de debit, aceste pompe sunt prevzute cu hidrofoare. Distribuia se
realizeaz cu supape de sens.
Etanarea pistonului se realizeaz cu nur de azbest grafitat sau teflon sau cu
garnituri elastomerice care etaneaz prin deformarea provocat de presiunea
lichidului din cilindru.

7


Fig.4.3. Pompe cu cilindri dispui n linie:
c) pomp cu came circulare: 1 cam cu fereastr de aspiraie; 2 racord de aspiraie; d) pomp cu
came circulare: 1 racord de refulare; 2 patin hidrostatic; 3 piston; 4 scaunul supapei de
refulare; 5 ventilul supapei de refulare.

b) Pompele cu cilindri imobili axiali. Sunt utilizate pentru pomparea lichidelor
lubrifiante la debit constant. Pistoanele sunt acionate de un disc fulant (nclinat fa de
axa de rotaie), prin intermediul unui rulment radial-axial sau prin lagre hidrostatice.
Distribuia se realizeaz fie cu supape de sens (fig.4.4), fie cu distribuitor rotativ
antrenat de arbore.
Cursa de aspiraie a pistoanelor se realizeaz datorit unor arcuri amplasate n
cilindri sau prin supraalimentare cu o pomp auxiliar.


8







1 ventilul supapei de refulare; 2 scaunul supapei de refulare; 3 piston; 4 supap de aspiraie;
5 rulment radial-axial; 6 disc fulant; 7 rulment radial-axial; 8 arbore; 9 semicarcas de aspiraie;
10 buc suprafinisat; 11 cuzinet; 12 semicarcas de refulare.


9


Pomp cu disc fulant dublu: 1 - pomp de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supap de aspiraie; 3
piston; 4 - glisier; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supap de refulare, 8 - blocul
cilindrilor; 9 - lagr axial dublu, 10 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 11 - patin hidrostatic; 12 -
buc sferic; 13 - arbore.

Fig.4.4. Pompe cu pistoane axiale i disc fulant.

c) Pompe cu cilindri imobili radiali. Sunt utilizate pentru pomparea lichidelor
lubrifiante n instalaii de acionare hidraulic i ca pompe dozatoare.
Micarea radial a pistoanelor este provocat de un excentric prin intermediul
unui rulment radial sau al unor lagre hidrostatice (fig.4.5).
Contactul dintre pistoane i excentric n faza de aspiraie este asigurat de
resoarte.
Distribuia se realizeaz cu supape de sens sau cu distribuitor rotativ. Aceast
ultim soluie este specific motoarelor cu pistoane radiale.


10


Fig.4.5. Pomp cu pistoane radiale i excentric.

4.5.3 Pompe cu cilindri mobili

Pompele cu pistoane rotative axiale sunt cele mai rspndite n sistemele de
acionare hidraulic datorit gabaritului redus, reversibilitii, posibilitii de reglare a
debitului i momentului de inerie redus ale parii mobile.
Cilindrii sunt dispui circular, ntr-un bloc avnd axele paralele cu axa de rotaie
a acestuia. Micarea rectilinie alternativ a pistoanelor este determinat de un disc a
crui ax este nclinat fa de axa blocului cilindrilor. Discul poate fi imobil (pompe cu
disc nclinat - fig.4.6) sau poate fi rotativ (pompe cu bloc nclinat - fig. 4.7).




Fig.4.6. Pomp cu pistoane axiale i disc nclinat:
1 - disc nclinat; 2 - cilindru hidraulic al regulatorului de presiune; 3 - corpul regulatorului de presiune;
4 - plac de distribuie; 5 - resort de meninere a contactului dintre blocul cilindrilor i placa de
distribuie, respectiv ntre buca sferic i placa de reinere a patinelor hidrostatice;
6 - bol; 7 - plac de reinere a patinelor hidrostatice; 8 - patin hidrostatic; 9 - buc sferic.

11



1 - arbore; 2 - rulment radial cu role cilindrice; 3 - rulment radial-axial; 4 - disc de antrenare a
pistoanelor; 5 - buc sferic; 6 - biel; 7 - carcas; 8 - blocul cilindrilor; 9 - plac de distribuie; 10-
rulment radial cu ace; 11- capacul racordurilor; 12- arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 13 - resort
disc; 14 - plac de reinere a bielelor.




a) seciune: 1 - arbore de ghidare a blocului cilindrilor; 2 - piston; 3 - biel; 4 - arbore cardanic; 5 -
carcas; 6 - etanare mecanic; 7 - rulment radial-axial; 8 - blocul cilindrilor; 9 - resort de meninere a
contactului dintre blocul cilindrilor i placa de distribuie; b) vedere a pieselor interioare.




12


a) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie plan:
1- cep de basculare; 2 - arc disc; 3 - distanier; 4 - carcas; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de ghidare a
blocului cilindrilor; 7 - plac de distribuie; 8 - capacul carcasei blocului cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace;
10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al unghiului de basculare;
b) pomp cu pistoane axiale cu bloc nclinat, reglabil, cu distribuie sferic.

Fig. 4.7. Pompe cu pistoane axiale i bloc nclinat:



13
n primul caz, contactul dintre pistoane i discul nclinat se face printr-un rulment
radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o plac
de reinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o
presiune corespunztoare turaiei.

n cazul pompelor cu disc mobil, acesta acioneaz pistoanele prin biele, avnd
ambele extremiti sferice. Desprinderea bielelor de pistoane i de disc n faza de
aspiraie este impiedicat prin mai multe procedee, cel mai rspndit fiind sertizarea cu
role profilate.
Transmiterea micrii de la disc la blocul cilindrilor se poate face prin contactul
lateral dintre biele i pistoane, prin arbore cardanic sau prin angrenaj conic (fig.4.8).



Fig. 4.8. Schema cinematic a pompelor cu pistoane axiale cu bloc nclinat.

Datorit rotaiei blocului cilindrilor fa de carcas este posibil distribuia
lichidului cu o plac de distribuie plan sau sferic (fig.4.9).



14

c)

Fig. 4.9. Distribuitorul plan al pompelor cu pistoane axiale:
a) vedere; b) seciune; c) distribuitor plan cu fante de amortizare.

Presiunea maxim de funcionare continu a acestor pompe este de 300 ... 420
bar. Randamentul total al acestor maini are valori ridicate (0,84 ... 0,93).
Debitul acestor pompe poate fi reglat prin varierea nclinrii discului sau a
blocului cilindrilor, avnd ca efect varierea cursei pistoanelor.
De exemplu, din fig.4.8 rezult cursa pistoanelor n funcie de unghiul :
c 2R sin, deci capacitatea este
V =z
d
2
4
2Rsin =K
v
sin
unde z este numrul pistoanelor, iar d - diametrul acestora.

Pompele cu disc nclinat sunt compacte i ieftine, dar sunt sensibile la impuriti,
fiind adecvate ndeosebi transmisiilor n circuit nchis.
Pompele cu bloc nclinat sunt mai robuste n raport cu impuritile, dar necesit o
tehnologie mai complex, iar n varianta reglabil au un gabarit relativ mare.

b) Pompele cu pistoane rotative radiale. Sunt larg utilizate n sistemele de
acionare hidraulic deoarece sunt compacte, reglabile i reversibile.
Pistoanele culiseaz n cilindri radiali practicai ntr-un bloc rotativ amplasat
excentric fa de carcas (fig.4.10). Distana dintre carcas i blocul cilindrilor este
variabil: pe un arc de 180
o
n sensul rotaiei crete, pistoanele ies din cilindri i aspir
lichid prin fereastra de aspiraie a distribuitorului cilindric; urmeaz scderea distanei
dintre carcas i blocul cilindrilor, care determin ptrunderea pistoanelor n cilindri i
evacuarea lichidului prin fereastra de refulare a distribuitorului.
Contactul permanent dintre pistoane i carcas n faza de aspiraie se menine
datorit forelor centrifuge, prin resoarte sau prin inele de ghidare laterale.
Frecarea excesiv dintre pistoane i carcas este evitat printr-un rulment radial,
prin lagre hidrostatice sau prin role ataate pistoanelor care se deplaseaz n canale
practicate n pereii carcasei.
Distribuia se realizeaz cu distribuitor cilindric fix. Prin dispunerea pistoanelor pe
mai multe rnduri se pot obine debite mari cu un gabarit redus. Reglarea debitului se
face prin varierea excentricitii rotorului fa de carcas.
Presiunea maxim de funcionare continu este de 300...420 bar, randamentul
fiind ridicat (0,84...0,95).


15





Fig.4.10. Pompe cu pistoane rotative radiale.
1 - lagrul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal; 4 - distribuitor cilindric; 5 -
blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului cilindrilor; 8 - bol; 9 - carcas.

4.6 POMPE CU ANGRENAJE CILINDRICE

O pomp simpl cu angrenaj cilindric este format din dou roi dinate
amplasate ntr-o carcas nchis lateral cu dou capace ce susin lagrele. Una dintre
roi (pinionul) este antrenat de un motor printr-un arbore.
Angrenajul poate fi:
- evolventic
- cicloidal
sau
- exterior
- interior.

Dinii pot fi:
- drepi
- nclinai
- n V.

16


Fig. 4.11. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic:
a) pomp cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanare elastomeric; 2 -
capac posterior; 3 - buc flotant; 4 - carcas; 5 - roat condus; 6 - cuzinet; 7 - roat conductoare; 8
- capac anterior; 9 - manet de rotaie; b) pomp cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 -
roat dinat interioar; 2 roat dinat exterioar; 3 - element de etanare semilunar; 4 - carcas.

Camerele de volum variabil se formeaz n zona de angrenare, ntre dinii
roilor, carcas i capacele acesteia. Ieirea dinilor din angrenare creaz goluri ce se
umplu cu lichid din conducta de aspiraie, datorit diferenei de presiune dintre rezervor
i spaiul de volum cresctor; lichidul este transportat n golurile dintre dini de la
racordul de aspiraie la cel de refulare, fiind expulzat n acesta datorit reintrrii dinilor
n angrenare.

Linia de contact dintre pinion i roat constituie o etanare mobil a spaiului de
nalt presiune fa de cel de joas presiune. n cazul pompelor cu angrenaj interior
evolventic, separarea zonelor de refulare i aspiraie necesit n plus o diafragm de
forma semilunar amplasat ntre pinion i roat.

La pompele cu angrenaj exterior distribuia se realizeaz prin guri practicate n
carcas sau n capace; dac se utilizeaz un angrenaj interior, aspiraia i refularea
lichidului pot fi asigurate prin ferestre situate n capace sau prin guri radiale practicate
n carcas i ntre dinii roilor.


17
Pompele cu roi dinate moderne au capacitatea constant; ele pot fi prevzute
cu supape de limitare a presiunii i cu regulatoare de debit cu trei ci, amplasate n
capacul posterior (opus arborelui).

Pompele cu angrenaje cilindrice sunt larg rspndite n transmisiile hidrostatice
datorit simplitii constructive, gabaritului redus i costului sczut; au nsa randamente
mai mici dect pompele cu pistoane, sunt mai zgomotoase dect acestea i au o
neuniformitate mare a debitului.
Cu unele modificri n construcia lagarelor, pompele cu angrenaje cilindrice pot
fi utilizate ca motoare.



Fig. 4.12. Pomp cu angrenaj interior cicloidal i regulator de debit
(EATON Uzina Mecanic Plopeni):
a) seciune cu un plan paralel prin axa regulatorului de debit; b) seciune cu un plan axial: 1 - carcas;
2 - arbore; 3 - cuzinet; 4 - roat interioar; 5 - roat exterioar; 6 - cuzinet; 7 - corpul regulatorului de
debit; 8 - sertarul regulatorului de debit.

4.7 RECOMANDRI PRIVIND ALEGEREA POMPELOR VOLUMICE
PENTRU SISTEME DE ACIONARE HIDRAULIC

Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de pomp pentru o
transmisie hidrostatic sunt :
a) nivelul presiunii medii de funcionare continu;
b) reversibilitatea;
c) durata de utilizare;
d) fineea de filtrare i calitile lubrifiante ale lichidelor disponibile;
e) nivelul de pulsaie al presiunii i debitului;
f) gabaritul i greutatea;
g) nivelul de zgomot.

La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizeaz, practic, exclusiv pompe cu
pistoane. La presiuni inferioare acestei valori concureaz pompele cu roi dinate i
palete culisante. Primele sunt ieftine, dar au randamente mai mici i o mare
neuniformitate a debitului, fiind i foarte zgomotoase.
Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaie practic nul a debitului,
sunt reglabile, dar sunt scumpe, deoarece necesit tehnologii evoluate.

18
La presiuni sub 40 bar se pot utiliza i pompe cu uruburi care au marele avantaj
al uniformitii debitului. n acelai timp au randamente volumice relativ mici i sunt
foarte scumpe deoarece necesit tehnologii complexe.

4.8 RECOMANDARI PRIVIND ALEGEREA MOTOARELOR VOLUMICE
ROTATIVE PENTRU SISTEME DE ACIONARE HIDRAULIC

Principalele criterii utilizate n alegerea tipului optim de motor hidraulic volumic
pentru o transmisie dat sunt:
a) turaia maxim de funcionare continu;
b) turaia minim de funcionare continu;
c) puterea specific (kW/kg);
d) momentul specific (Nm/kg);
e) presiunea de pornire n gol;
f) momentul de demaraj.
Performanele dinamice ale motoarelor depind n mare masur de raportul dintre
momentul de demaraj i momentul de inerie al parilor mobile redus la arbore.

Cea mai important caracteristic a motoarelor volumice este capacitatea lor de
a funciona stabil la turaii reduse. Din acest punct de vedere exist motoare lente
(n
min
=1 ... 10 rot/min), semirapide (10 ... 50 rot/min) i rapide (50 ... 400 rot/min).
Dac turaia maxim de funcionare continu este mai mare de 500 rot/min se
utilizeaz motoare rapide cu pistoane rotative, roi dinate i palete culisante.
Dac primeaz randamentul, se prefer motoare cu pistoane rotative, motoarele
cu angrenaje fiind utilizate ndeosebi n acionarea continu a unor maini de lucru
(pompe, ventilatoare, suflante). La turaii maxime sczute, se utilizeaz motoare lente
i semirapide. La momente mari, se utilizeaz motoare lente cu pistoane radiale.
Motoarele lente cu angrenaje se utilizeaz la momente mici i medii. Exist posibilitatea
antrenrii lente a sarcinilor mari prin motoreductoare formate din motoare rapide i
reductoare de turaie (de obicei planetare).
Dac se impun performante dinamice deosebite (timpi de accelerare i frnare
foarte scuri), se recomand motoare cu pistoane rotative axiale.

1
5. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE I BASCULANTE


5.1 CONSTRUCIA I FUNCIONAREA CILINDRILOR HIDRAULICI

Motoarele volumice liniare (cilindrii hidraulici) transform energia de presiune a
lichidului furnizat de o pomp n energie mecanic de translaie, pe care o transmit
mecanismelor acionate.

Clasificarea acestor motoare se face dup numrul direciilor n care se
deplaseaz organul activ sub aciunea forei de presiune i dup construcia organului
activ (fig.5.1).

Un cilindru hidraulic "cu dubl aciune" (fig.5.1 a,b) este format dintr-un tub
cilindric circular, numit "cma", nchis la capete prin dou capace, tub n interiorul
cruia culiseaz un piston sub aciunea diferenei de presiune dintre cele dou camere
conectate la racorduri; pistonul transmite fora de presiune printr-o tij care poate fi
unilateral sau bilateral.

Dac pistonul este deplasat de fora de presiune ntr-un singur sens i revine
sub aciunea unui arc (fig.5.1 c) sau a greutii mecanismului acionat, cilindrul hidraulic
se numete "cu simpl aciune".

Dac diametrul pistonului se reduce (pn la cel al tijei), ansamblul se numete
"plunjer" (fig.5.1 d).

Cilindrii "telescopici" asigur curse mari cu gabarite mici (fig.5.1 e); cei mai
rspndii sunt cu "simpl aciune", formai din tuburi cilindrice concentrice acionate
succesiv, ncepnd cu cilindrul de diametru maxim i sfrind cu cilindrul central
(plunjerul), prin creterea n trepte a presiunii, datorit scderii suprafeei active.
Camerele formate ntre cilindrii de gulerele necesare limitrii cursei acestora pot fi
racordate la admisie sau meninute la presiunea atmosferic.

n toate cazurile discutate, pistonul poate fi blocat, acionarea realizndu-se prin
corpul motorului (fig.5.1 f, g, h, i).

Alimentarea camerelor se face uzual prin guri practicate n capace sau n
cma, dar exist i variante de racordare prin tij, utilizate de exemplu la unele
servomecanisme.

Fixarea capacelor de cma se poate realiza n mai multe moduri: prin sudur,
prin filet, cu tirani, cu inel de siguran. Modul de fixare influeneaz gabaritul,
tehnologia de fabricaie i presiunea maxim de funcionare.
La presiune mic i medie (sub 100 bar) se utilizeaz inele de siguran i tirani,
iar la presiune mare uruburi, filete i suduri. n ara noastr sunt tipizate pentru
fabricaie centralizat ultimele dou soluii.

Cilindrii de uz general pot fi echipai cu diverse piese de prindere, conform
cerinelor mainilor acionate: filete, articulaii cilindrice sau sferice, tlpi sau flane.




2


Fig. 5.1. Tipuri de cilindri hidraulici:
a) cu dubl aciune i tij unilateral (piston mobil); b) cu dubl aciune i tij bilateral (piston mobil);
c) cu simpl aciune i revenire elastic (piston mobil); d) cu simpl aciune i plunjer (plunjer mobil);
e) telescopic, cu dubl aciune; f) cu dubl aciune i tij unilateral (corp mobil); g) cu dubl aciune i
tij bilateral (corp mobil); h) cu simpl aciune i revenire elastic (corp mobil); i) cu simpl aciune
(plunjer fix).

Cmile cilindrilor hidraulici se execut din eav de oel laminat, din bare de
oel carbon de calitate sau aliat i din aliaje de aluminiu de nalt rezisten.
Rugozitatea maxim admis curent este de 0,4 mm. Eboul, realizat prin
alezare, gurire adnc sau strunjire, trebuie urmat de rectificare, honuire sau trasare
cu role. Cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromeaz sau se
eloxeaz cromic, se rectific i se rodeaz.
Pistoanele i capacele se execut din font, aluminiu sau oel n funcie de
gradul de solicitare i alte cerine (de ex. greutatea).
Tijele pistoanelor se execut din oel carbon de calitate sau din oel aliat, se
rectific i se protejeaz prin cromare dur, urmat de rectificare i lustruire.


3
5.2 ETANAREA CILINDRILOR HIDRAULICI

Un cilindru hidraulic tipic (fig.5.2) necesit etanarea static a capacelor fa de
corp, a pistonului fa de tij i a niplurilor racordurilor fa de capace sau cma. ntre
piston i cma, respectiv ntre tij i capac, sunt necesare etanri dinamice. n plus,
pistonul trebuie ghidat n cma, iar tija - n capac prin lagre hidrostatice.
Ptrunderea prafului i a lichidelor agresive n cilindru este impiedicat de obicei printr-
un "razuitor" montat n capacul strpuns de tij.



Fig. 5.2. Elementele de etanare ale unui cilindru hidraulic tipic.

Materialele elastomerice uzuale sunt: cauciucul acrilonitrilic sau butadienic
(NBR), fluorocauciucul (FKM) i cauciucul polimetanic (AV); principalul material
termoplastic cu ntrebuinri multiple este teflonul (PTFE); se mai folosesc relonul,
nylonul, poliamida etc.

La viteze i curse mici, pistoanele pot fi etanate numai printr-un joc redus,
echilibrarea forelor radiale hidraulice i colectarea contaminanilor ce pot provoca
gripaje i uzuri fiind asigurat de crestturi circulare; precizia de prelucrare a celor dou
suprafee este ridicat. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizat cu segmeni
sau cu elemente de etanare elastice.
Segmenii (fig.5.3) necesit o prelucrare superioar a cilindrului (honuire sau
rectificare); etanarea axial este asigurat att de prestrngerea de montaj, ct i de
presiunea lichidului, iar etanarea radial - numai de fora de presiune.
Segmenii se execut din font special, turnat centrifugal sau din teflon.


Fig. 5.3. Etanarea cu segmeni:
a) elemente geometrice ale unui segment cu fant dreapt; b) alte tipuri de fante; c) pistonul
pompei MEILLER (Germania) (etanat cu segmeni); d) segment de pomp MEILLER.


4
Finisarea precis a cmilor lungi este neeconomic; n acest caz se prefer
etanrile elastomerice, care sunt eficiente i solicit n mod deosebit doar o rugozitate
redus.
La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanrile dinamice se pot ntrebuina
manete simple sau combinate cu metal, evitndu-se contactul pieselor metalice.
La presiuni mai mari ( 160 bar) se folosesc etanri combinate formate din
inele "O" de cauciuc i inele concentrice de teflon cu seciune dreptunghiular. Dac se
nlocuiesc inelele "O" cu inele de seciune ptrat, presiunea maxim de etanare
crete la 210 bar. Peste aceast presiune (> 210 bar) se ntrebuineaz manetele
duble.

Majoritatea etanrilor statice ale cilindrilor hidraulici se realizeaz cu inele "O".
Niplurile racordurilor se etaneaz cu inele de cupru sau de cauciuc, ngropate n
lamaje sau cu inele combinate metal-cauciuc.

Rzuitoarele se execut din cauciuc compact sau armat cu fibre textile.

5.3 CALCULUL CILINDRILOR HIDRAULICI

Fiind elemente larg utilizate, ntreprinderile specializate n producerea cilindrilor
hidraulici pun la dispoziia proiectanilor diagrame ce permit alegerea rapid a
tipodimensiunilor necesare unei transmisii. Dac nu este posibil adoptarea unui
cilindru tipizat, trebuie proiectat unul nou.
n cazul unui cilindru cu dublu efect i tij unilateral se calculeaz:
- presiunea nominal;
- diametrul pistonului, D i cel al tijei, d, necesare realizrii forei F
e
la ieirea tijei,
respectiv a forei F
i
, la retragerea acesteia;
- debitul Q
e
, corespunztor vitezei maxime de ieire a tijei, v
e
, respectiv debitul Q
i
,
necesar realizrii vitezei maxime de retragere a acesteia, v
i
;
- timpul t
s
de parcurgere a cursei s n regim stationar;
- puterea hidraulic, P
h
, absorbit pentru dezvoltarea forei F
e
(F
i
) i a vitezei v
e
(v
i
);
- variaia lungimii cilindrului s datorit compresibilitii lichidului;
- diametrele racordurilor, d
e
i d
i
.

Calculul unui cilindru necesit reducerea forelor F
r
care trebuie nvinse n
regim staionar i tranzitoriu la tija acestuia (fig.5.4):



Fig. 5.4. Schem pentru calculul cilindrilor hidraulici.

( ) + + + = + + = sin F g m a m cos F F F cos F F
s s s f a s r

n care F
s
este fora rezistent, unghiul dintre axa tijei i direcia forei rezistente;
F
a
fora de inerie corespunztoare masei m
s
i subansamblului mobil al cilindrului,
m
c
(m =m
s
+m
c
); F
f
fora de frecare de alunecare; a acceleraia impus prin
condiia ca masa m
s
s ating viteza v n timpul t.

5
Componenta axial a forei rezistente i fora de frecare genereaz momente,
care, n absena unor ghidaje adecvate, solicit radial tija cilindrului; productorii de
cilindri hidraulici indic forele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.

n regim tranzitoriu trebuie s se considere i forele rezultate din ciocnirea
maselor acionate sau din micrile ineriale ale acestora.
Forele realizate de cilindrii hidraulici sunt micorate de frecrile din etanri i
ghidaje. Randamentul mecanic va fi:

t
m
F
F
= .
n general
m
=0,85 0,92.

Presiunea nominal considerat n calculele de dimensionare depinde de
performanele pompelor disponibile i de cerinele mainilor acionate.
De exemplu, pentru realizarea sarcinilor tehnologice ale utilajelor mobile, se adopt
curent presiuni nominale cuprinse ntre 210 i 320 bar, deoarece se urmrete reducerea la
minimum a gabaritului i greutii transmisiilor hidraulice, n timp ce pentru acionarea maselor
mainilor de rectificat p
n
= 20 ... 40 bar, n scopul reducerii la minimum a ocurilor hidraulice
care afecteaz calitatea prelucrrii.

Din relaiile

m
2
n e
4
D
p F

=
i

( )
m
2 2
n i
4
d D
p F

=
se calculeaz

m n
e
p
F 4
D


i

m n
i 2
p
F 4
D d

= .
n cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar pentru
cilindrii telescopici, D reprezint diametrul ultimei trepte (plunjerului).
Se pot calcula n continuare debitele

v
2
e e
4
D
v Q


=
i
( )
v
2 2
i i
4
d D
v Q


= .

Randamentul volumic depinde de tipul etanrilor i de presiune; n calcule
preliminare se poate admite
v
0,97 0,98.


6
Puterea hidraulic consumat de cilindru pentru a furniza fora F
e
la viteza v
e

este :
e n h
Q p P =
Principala problem de rezisten mecanic ridicat de un cilindru hidraulic este flambajul tijei.

Cilindrii hidraulici se execut curent pentru presiuni cuprinse ntre 20 i 350 bar,
limita superioar fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variaz ntre 10 i 600
mm, n cazul preselor hidraulice atingnd 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse ntre
10 i 6000 mm, n cazul instalaiilor hidroenergetice atingnd 18000 mm.

5.4 FRNAREA CILINDRILOR HIDRAULICI LA CAP DE CURS

Pistoanele care ating viteze mari, sau acioneaz mase importante, provoac
scoaterea prematur din funciune a cilindrilor prin lovirea repetat a capacelor. Acest
proces poate fi evitat prin frnarea pistoanelor la cap de curs, utiliznd procedee
mecanice sau hidraulice (fig.5.5).

La viteze moderate, se introduc n cilindrii arcuri elicoidale sau disc (a), dar
exist pericolul ruperii arcurilor.

Cele mai rspndite procedee de frnare se bazeaz pe introducerea unei
rezistene hidraulice n circuitul de evacuare a lichidului din cilindru, avnd ca efect
creterea presiunii pe faa pasiv a pistonului, deci frnarea acestuia.
O soluie simpl const n executarea pistonului din dou trepte (b) i practicarea
unui alezaj corespunztor n capac. Evacuarea lichidului din camera format ntre
pistonul mic i capac necesit o suprapresiune care produce frnarea pistonului.

Legea de variaie a vitezei poate fi controlat prin conicitatea pistonului (c) sau
prin forma crestturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasat n paralel
cu rezistena corespunztoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maxim
a pistonului n sens contrar. Decelerarea poate fi reglat cu ajutorul unui drosel variabil
(e), dispus n paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dac
droselul este nlocuit cu o supap de limitare a presiunii (f), se obine o decelerare
practic constant.

Liniarizarea frnrii se poate realiza i prin practicarea ntr-o anumit succesiune
a unor orificii calibrate n cmaa cilindrului, orificii pe care pistonul le obtureaz
succesiv, mrind rezistena circuitului de retur pe masur ce este frnat (g).

Reducerea vitezei pistonului la cap de curs se obine i prin introducerea pe
cale mecanic a unei rezistene hidraulice variabile n circuitul de admisie (h).










7




Fig. 5.5. Procedee de frnare a pistoanelor la cap de curs:
a) cu arcuri disc; b) cu fant inelar; c) cu fant conic; d) cu crestturi triunghiulare; e) cu drosel reglabil;
f) cu supap de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate n cma; h, i) cu drosel comandat
de tij; j, k) cu orificiu calibrat.










8
5.5 MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE

Sunt utilizate cnd mecanismul acionat necesit o micare de rotaie incomplet
alternativ, de exemplu pentru reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale cu disc
nclinat, n lanurile cinematice de avans intermitent ale mainilor - unelte, pentru
acionarea vanelor sferice i fluture etc.

Cele mai rspndite soluii constructive ntrebuineaz ca organe active una sau
mai multe palete oscilante, unul sau mai multe plunjere cu cremalier sau un piston a
crui micare de translaie este transformat n micare de rotaie printr-un urub cu
mai multe nceputuri.

Etanrile periferice i frontale ale paletelor fixe i ale celor mobile nu permit
funcionarea economic la presiuni mai mari de 100 bar, n timp ce etanrile
plunjerelor i solicitrile acestora permit utilizarea la 160 ... 180 bar.

Motoarele cu palete basculante de uz general furnizeaz momente maxime de
circa 24 000 Nm. n aplicaii speciale (de exemplu, pentru acionarea crmelor navelor
i reglarea turbinelor DERIAZ), aceste motoare ating momente de 1 400 000 Nm.

Motoarele basculante cu plunjere se produc curent pentru momente maxime de
cca. 300 000 Nm.












1

6. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII

6.1. CONSTRUCIE, FUNCIONARE I CLASIFICARE

Presiunea din circuitele energetice i de comand ale sistemelor de acionare,
comand i reglare hidraulice poate fi reglat sau limitat cu elemente
mecanohidraulice sau electrohidraulice, numite n practic supape.

O supap mecanohidraulic este format dintr-o carcas n interiorul creia se
deplaseaz un obturator sub aciunea forelor de presiune i a forei elastice furnizat
de un resort.
n cazul general, un astfel de element are patru racorduri: unul de intrare (A),
unul de ieire (B), unul de comand extern (X) i un orificiu de drenaj al camerei de
volum variabil n care se afl amplasat resortul (Y).

Funciile ndeplinite de aceste elemente pot fi urmtoarele:

a) limitarea presiunii n racordul de intrare la o valoare impus printr-un resort
(supape de siguran);
b) conectarea unui motor hidraulic la pomp, dup atingerea unei valori
prestabilite a presiunii n racordul de refulare al pompei, ca urmare a realizrii cursei
unui alt motor hidraulic (supape de succesiune);
c) conectarea unui circuit hidraulic la rezervor, ca urmare a atingerii unei valori
prestabilite a presiunii ntr-un circuit exterior (supape de deconectare);
d) conectarea unui circuit hidraulic la pomp ca urmare a atingerii unei valori
prestabilite a presiunii ntr-un circuit exterior (supape de conectare);
e) reglarea presiunii n racordul de ieire la o valoare impus printr-un resort
(supape de reducere a presiunii);
f) reglarea presiunii n racordul de ieire n funcie de valoarea presiunii dintr-un
circuit exterior.

Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normal-nchise,
caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s ntrerup legtura hidraulic dintre
intrare i ieire. Ultimele dou (e, f) fac parte din categoria supapelor normal-
deschise, caracterizate prin faptul c resoartele lor tind s realizeze legtura hidraulic
dintre intrare i ieire. Simbolurile standardizate ale ctorva tipuri de supape sunt
indicate n figura 6.1.



Fig. 6.1. Simbolizarea supapelor mecanohidraulice:
a) de limitare a presiunii; b) de succesiune; c) de conectare; d) de reducere a presiunii.

Simbolul general al unei supape conine un ptrat corespunztor carcasei
(corpului) n interiorul cruia este reprezentat o sgeat corespunztoare obturatorului
mobil. n jurul ptratului sunt reprezentate racordurile i resortul.



2

Comanda supapelor normal-nchise este "intern" dac racordul de comand
este conectat la racordul de intrare. n cazul supapelor normal-deschise, comanda este
"intern" dac racordul de comand comunic cu racordul de ieire.
Drenajul se numete "intern" dac racordul de drenaj este conectat la racordul
de ieire. Dac racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se numete
"extern".
Dac lichidul din racordul de comand acioneaz direct asupra obturatorului,
determinnd micarea acestuia, comanda supapei se numete "direct". n caz contrar,
comanda supapei se numete "indirect" (pilotat).

O supap de siguran (fig. 6.2), comandat direct, limiteaz superior presiunea
de refulare a pompei, deoarece evacueaz debitul excedentar la rezervor prin fanta
inelar dintre obturator (sertar) i corp. Deplasarea axial a sertarului n sensul mririi
fantei este determinat de rezultanta forelor de presiune pe suprafaa de comand care
comprim suplimentar resortul.



Fig. 6.2. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-nchis.

n regim staionar, relaia dintre mrimea independent - debitul care parcurge
supapa - i mrimea dependent - presiunea n racordul de intrare - depinde de
precomprimarea resortului.

Comportarea supapei n regim tranzitoriu este influenat de droselul amplasat
ntre racordul de intrare i camera de comand. Acesta ntrzie att transmiterea
presiunii din racordul de intrare n camera de comand, n cursul creterii presiunii de
refulare a pompei, ct i scderea presiunii din camera de comand la scderea
presiunii de refulare a pompei. Astfel, droselul asigur amortizarea oscilaiilor
hidromecanice caracteristice sistemelor inerto-elastice i implicit amortizarea oscilaiilor
presiunii de refulare a pompei. Acest drosel se numete "amortizorul supapei".

Din punct de vedere structural, o supap normal-deschis difer de cea
prezentat mai sus prin inversarea poziiei camerei de comand cu cea a resortului (fig.
6.3).



3



Fig. 6.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevzut cu o supap normal-deschis.

Pentru a menine constant presiunea n racordul de admisie al motorului este
necesar i racordarea unei supape normal-nchise la refularea pompei. La creterea
presiunii n racordul de admisie al motorului, sertarul supapei normal-deschise
micoreaz laimea fantei inelare prin comprimarea suplimentar a resortului, oblignd
o parte din debitul pompei s se ntoarc la bazin prin supapa normal-nchis.

Caracteristica de regim staionar a unei supape reprezint dependena dintre
cderea de presiune pe supap i debitul care parcurge supapa.
Alura caracteristicilor de regim staionar ale acestor supape este prezentat n
figura 6.4. n figura 6.5 se prezint alura rspunsului unei supape normal-nchise la un
semnal treapt de debit.



Fig. 6.4. Comportarea supapelor de reglare a presiunii n regim staionar:
a) supapa normal-nchis; b) supapa normal-deschis.



4



Fig. 6.5. Comportarea unei supape normal-nchise n regim tranzitoriu generat de un semnal treapt de
debit.

6.2. CALCULUL CARACTERISTICII DE REGIM STAIONAR

Se consider o supap de limitare a presiunii cu ventil conic i "amortizor"
cilindric circular (fig.6.6).




Fig.6.6. Supap de limitare a presiunii cu ventil conic i amortizor cilindric circular cu taler de compensare



5

Droselul de amortizare este n acest caz o fant inelar realizat ntre pistonul
ataat ventilului i alezajul n care acesta oscileaz axial. Conicitatea ventilului
provoac reducerea gradientului de arie al orificiului, dar mrete stabilitatea supapei.

Comportarea supapei n regim staionar este descris de relaia Q = f (p
1
, x
0el
)
dintre debitul care parcurge supapa, presiunea din racordul de intrare i
precomprimarea resortului.



Pentru a stabili aceast dependen se utilizeaz relaia lui Bernoulli, ecuaia
continuitii, teorema impulsului i ecuaia de echilibru static a ventilului.

a) Se aplic relaia lui Bernoulli pentru un tub de curent ntre seciunea de
intrare n supap i seciunea contractat a jetului (fig.6.7):


g 2
v
z
g 2
v
g
p
z
g 2
v
g
p
2
2
2 1 2
2
2 2 2
1
2
1 1 1

+ +

= +



unde:
1-2
este coeficientul pierderilor de sarcin locale ntre seciunea de intrare i
seciunea contractat a jetului; p
2
- presiunea n racordul de ieire; v
1
- viteza medie n
seciunea de intrare; v
2
- viteza medie n seciunea contractat; z
1
- cota medie a
seciunii de intrare; z
2
- cota medie a seciunii contractate.







6




Fig.6.7.

Ipoteze:
- diferena de nivel z
1
- z
2
este neglijabil fa de termenul p
1
/g;
- v
2
1
/2g <<v
2
2
/2g, deoarece A
1
>>A
2
;
- p
2
<<p
1
, deoarece racordul de ieire se conecteaz la rezervor.
- Se admite a
1
=a
2
=1.

Cu aceste observaii, relaia lui Bernoulli devine:

( )
g 2
v
1
g
p
2
2
2 1
1
+ =


.

Din aceast relaie se calculeaz:


2 1
1
2
1
1 p 2
v

=

Pentru
1-2
= 0 rezult viteza teoretic n seciunea contractat:


1 2
p
2
v

=

Astfel, expresia vitezei medii n seciunea contractat devine:

v
2
=c
v
v
2t


unde c
v
=v
2
/ v
2t
=0,97...0,98 este coeficientul de vitez al orificiului supapei.

b) Din ecuaia continuitii aplicat pentru un tub de curent ntre seciunea de
intrare i seciunea contractat rezult expresia debitului supapei:

Q
2
=A
2
v
2
=A
1
v
1




7

Datorit ineriei particulelor de fluid, seciunea jetului se contract n aval de
muchia scaunului. Coeficientul de contracie al orificiului supapei se definete prin
relaia:


t 2
2
c
A
A
c =
unde:

A
2t
= d x sin

Coeficientul de contracie depinde de unghiul; de exemplu, pentru =30
0
, c
c
=
0,8.
Expresia debitului devine:


1 v c t 2 v t 2 c
p
2
sin x d c c v c A c Q

= =

Prin definiie, produsul c
c
c
v
se numete coeficient de debit i reprezint raportul
dintre debitul real i cel teoretic al supapei, c
d
=Q / Q
t
.
Rezult:

=
1
d
p 2
c sin x d Q

c) Pentru a calcula deschiderea supapei, x, se utilizeaz teorema impulsului
relativ la suprafaa de control S:

( )
l g 2 p 1 p 1 2
F F F F v v Q


+ + + =




Datorit distribuiei radiale a forelor de presiune elementare pe seciunea de
intrare S
1
n suprafaa de control, F
p1
=0. n general, p
2
<<p
1
, iar seciunea contractat


8

este relativ mic, astfel c F
p2
0. Fora de greutate a lichidului din suprafaa de control
este neglijabil n raport cu celelalte fore.

Se proiecteaz ecuaia vectorial dup direcia axei ventilului, rezultnd:


l 2
F cos Qv =

nlocuind expresiile debitului i vitezei v
2
se obine:

= cos
p 2
c
p 2
sin x d c F
1
v
1
d l

sau


1 v d 1
p cos sin c c x d 2 F =

Aceasta este fora cu care frontierele solide acioneaz asupra fluidului din
suprafaa de control. Fora hidrodinamic exercitat de fluid asupra ventilului n regim
staionar este:


l hs
F F

=

Se constat c fora hidrodinamic este orientat n sensul nchiderii supapei,
fiind proporional cu deplasarea sertarului din poziia "nchis" i cu presiunea n
racordul de intrare:

F
hs
=K
hs
x p
1


Mrimea K
hs
= 2 d c
d
c
v
sin cos se numete constanta forei
hidrodinamice de regim staionar. Sensul forei F
hs
corespunde faptului c n zona de
accelerare a lichidului dintre con i scaun presiunea scade n raport cu presiunea care
se menine practic constant pe umrul amortizorului.





9

d) Ventilul se afl n repaus sub aciunea forei elastice, a forei hidrodinamice de
regim staionar i a forei de comand (ecuaia de micare):

F
c
= F
e
+ F
hs

unde:
F
d
p
c
=

2
1
4


F
e
=K
e
(x+ x
0e
)

unde x
0e
este precomprimarea resortului.

Ecuaia de echilibru static devine:


1 hs e 0 e e
2
1
p x K x K x K
4
d
p + + =


Rezult:

( ) x p
p
d
K x
K K p
e e
e hs
1
1
2
0
1
4
=

+

.

Presiunea de ncepere a deschiderii se calculeaz din condiia x 0:

p
K x
d
e e
10
0
2
4
=



Caracteristica de regim staionar a supapei capat forma final:

( )
1 hs e
e 0 e
2
1
1 d e 0 1
p K K
x K
4
d
p
p
2
sin d c x , p Q
+

=

Caracteristica este practic liniar, avnd o pant strict pozitiv (dp
1
/dQ > 0)
(fig.6.8).
Uzual, dp
1
/dQ 1bar / l/min. La debite mici (< 40 l/min), aceast pant este
acceptabil; la debite mari, diferena dintre presiunea maxim i cea de deschidere este
inacceptabil. n acest caz, exist dou soluii:
a) la debite medii (< 120 l/min) se utilizeaz ventile prevzute cu taler de
compensare a forei hidrodinamice printr-o alt for hidrodinamic;
b) la debite mai mari de 120 l/min se utilizeaz supapele pilotate.



10



Fig.6.8. Caracteristica de regim staionar


O astfel de supap este format din :
- o supap de dimensiuni mici numit "pilot", avnd un resort foarte rigid;
- o supap de dimensiuni relativ mari numit "principal" avnd un resort de
mic rigiditate, comandat hidraulic de pilot, prin cderea de presiune pe o
rezisten hidraulic fix.
Schema acestei supape este prezentata n fig.6.9.



Fig.6.9. Schema simplificat a unei supape pilotate





11

Dac presiunea n racordul de intrare nu atinge presiunea de ncepere a
deschiderii pilotului, supapa principal rmne nchis deoarece pe faa activ i pe cea
pasiv presiunea are aceeai valoare, iar resortul supapei principale este pretensionat.
La depirea presiunii de ncepere a deschiderii pilotului, acesta este parcurs de
un debit care trece i prin droselul de comand DC. Cderea de presiune pe acesta se
aplic ntre suprafeele de comand ale ventilului supapei principale n sensul
deschiderii acesteia.




Uzual, cnd debitul pilotului atinge 1-2 l/min, cderea de presiune atinge 10-15
bar, determinnd nceperea deschiderii supapei principale.
O cretere ulterioar a debitului pilotului provoac o deschidere mare a supapei
principale, deoarece resortul acesteia are o rigiditate redus:

K
e supap
1000 N/m fa de K
e pilot
=100000 N/m.

Astfel, debitul evacuat prin supapa principal crete foarte repede la creterea
presiunii n racordul de intrare.

Caracteristica de regim staionar a supapei analizate prezint dou poriuni cu
pante foarte diferite: una corespunztoare pilotului (10 bar/1l/min) i cealalt
corespunztoare supapei principale (1 bar/100 l/min).
Deschiderea mare a supapei principale, masa redus a acesteia i rigiditatea
sczut a resortului su creeaz pericolul unor oscilaii autontreinute. Pentru
amortizarea acestora, supapa principal este prevazut cu un drosel amplasat pe
racordul suprafeei pasive.







1
7. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI

7.1 DISTRIBUITOARE HIDRAULICE

7.1.1 Construcie i funcionare

Distribuitoarele sunt elemente hidraulice ce pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de distribuie);
b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de reglare).

Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc "distribuitoare
direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune minime ntre racorduri pentru a
nu afecta randamentul transmisiilor din care fac parte.

Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc "distribuitoare de
reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare
mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea mecanic
necesar pentru comand este mult mai mare ca 1).

Un distribuitor hidraulic este format n esen din dou piese ntre care are loc o
micare relativ; aceasta asigur acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate
ntre racordurile externe.
Elementul fix se numete carcas sau corp, iar cel mobil - sertar sau ventil.
Sertarul poate fi cilindric sau plan i poate efectua o micare de rotaie sau de
translaie. Ventilele pot fi conice sau sferice i de fapt aparin unor supape de sens
deblocabile pe cale mecanic, hidraulic, electromecanic sau electrohidraulic,
comandate simultan.
Cele mai raspndite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu
micare de translaie i un corp fix, prevzut cu canale interioare toroidale.
ntre umerii sertarelor i camerele toroidale se realizeaz simultan mai multe
drosele variabile prin care se regleaz debitul.
Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor tipic este prezentat n fig.7.1.



Fig. 7.1. Schema hidraulic echivalent a unui distribuitor utilizat
pentru comanda unui motor hidraulic bidirecional.




2
Informaiile cu privire la funciile ndeplinite, conexiunile realizate, tipul
comenzilor etc. sunt cuprinse suntetic n simbolurile distribuitoarelor.
Un simbol tipic este format din dou sau mai multe ptrele care reprezint
seturi de conexiuni posibile; n interiorul acestora se reprezint prin sgei legturile
dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obin funciile
ndeplinite.

7.1.2 Clasificare

Primul criteriu de clasificare a distribuitoarelor este numrul de racorduri
energetice. Acestea se mai numesc i "ci" (de la cuvntul englezesc "way").
Al doilea criteriu se refer la numrul de poziii distincte ale sertarului fa de corp, egal
cu numrul de seturi de conexiuni realizate.
Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii (fig.7.2), fiind de fapt
un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de
reglare a debitului. Soluia constructiv care permite minimizarea forei de comand are
la baz droselul cu sertar cilindric.



Fig. 7.2. Distribuitor 2/2:
a) simbol complet; b) drosel reglabil; c) simbol echivalent.

Distribuitoarele cu trei ci (fig.7.3) sunt utilizate pentru comanda motoarelor
hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se face gravitaional sau sub
aciunea unei fore elastice. De asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare
cu dublu efect difereniale, ale cror pistoane au arii utile inegale (fig.7.4).

3


Fig. 7.3. Distribuitor 3/3:
a) schema de principiu a unui distribuitor 3/3; b) simbolizarea unui distribuitor 3/3; c) sistem de acionare
hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor hidraulic cu simplu efect; d) schema hidraulic echivalent.





Fig. 7.4. Comanda unui motor liniar diferenial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acionare hidraulic cu distribuitor cu 3 ci i motor cu dublu efect diferenial;
b) schema hidraulic echivalent.



4
Cele mai rspndite distribuitoare au patru racorduri i trei poziii (4/3). Corpul lor
conine 5 canale toroidale i poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvat a
poziiei i limii umerilor sertarului, care determin "acoperirea" orificiilor (fig.7.5).
Acoperirea este pozitiv dac pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie s realizeze
o anumit curs (egal cu distana dintre muchiile de distribuie).


a) b) c)

Fig. 7.5. Definirea acoperirii:
a) acoperire pozitiv; b) acoperire nul (critic); c) acoperire negativ.

Cea mai important schem de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizat
prin faptul c n poziia central (0) toate racordurile sunt nchise. Poziiile 1 i 2 permit
alimentarea i drenarea unui motor hidraulic n ambele sensuri. Acest tip de distribuitor
se numete inversor cu centrul nchis (fig.7.6).



Fig. 7.6. Distribuitor 4/3 cu centrul nchis.




5

Un caz particular de importan practic deosebit este caracterizat prin
acoperirea nul a tuturor orificiilor i este specific sistemelor de reglare automat a
poziiei (servomecanismelor).
O alt schem important de distribuie 4/3 se numete "inversor cu centrul
deschis" i este specific sistemelor de comand hidraulic proporional, deoarece n
poziia neutr permite revenirea motorului hidraulic sub aciunea resoartelor de centrare
i, n acelai timp, funcionarea pompei cu un consum mic de energie (fig.7.7).










Fig. 7.7. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis. Fig. 7.8. Distribuitor 4/3 cu centrul parial
deschis.

n cazul sistemelor de acionare cu funcionare intermitent se poate face o
economie de energie esenial dac se utilizeaz un distribuitor 4/3 cu centru parial
deschis (fig.7.8).

7.1.3 Tipuri de comenzi

Comanda unui distribuitor poate fi: manual, mecanic, hidraulic, pneumatic,
electromecanic, electrohidraulic, electropneumatic sau combinat.
Simbolul comenzii (fig.7.9) se ataeaz lateral simbolului distribuitorului; n
general exist o coresponden ntre simbolul comenzii i conexiunile realizate de
csua alturat acesteia.



Fig. 7.9. Tipuri de comenzi pentru distribuitoare.


6

Comenzile pot fi reinute sau nereinute; dac legturile generate de o comand
se menin i dup dispariia acesteia, comanda se numete "reinut". O comand
"nereinut" se menine numai atta timp ct este aplicat.
Revenirea obturatorului n poziia neutr se face sub aciunea unui resort montat
ntr-o caset sau cu ajutorul a dou resoarte simetrice.
La debite mici este posibil comanda direct (manual, mecanic,
electromagnetic etc.)(fig.7.10). La debite mari se utilizeaz comanda indirect,
distribuitoarele avnd dou sau trei etaje. Se analizeaz n continuare cazul tipic al
distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig.7.11, 7.12).



Fig. 7.10. Distribuitor hidraulic comandat manual (REXROTH):
1 - corp; 2 - manet; 3 - sertar; 4 - resort; 5 - piston de indexare; 6 - resort de indexare.




Fig. 7.11. Distribuitor electrohidraulic bietajat.

7



Fig. 7.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH):
1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - camer de comand;
7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manual.


Acestea au urmtoarea structur:
a) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul parial
deschis, cu comand electromagnetic nereinut; n poziia neutr racordurile C, D i
Y sunt conectate mpreun, permind egalizarea presiunilor din racordurile C i D la
nivelul presiunii din rezervor; acest distribuitor se numete pilot;
b) distribuitor hidraulic cu patru ci i trei poziii, inversor, cu centrul nchis, cu
acoperire pozitiv, cu comanda hidraulic nereinut; se numete distribuitor principal;
c) grup de drosele reglabile i supape de sens destinat reglrii timpului de
rspuns al comenzii electrohidraulice, adic a timpului scurs ntre momentul aplicrii
comenzii electrice i momentul ncheierii deplasrii sertarului distribuitorului principal;
de asemenea, se regleaz timpul de revenire n poziia neutr a distribuitorului
principal, ca urmare a anulrii unei comenzi electrice aplicate distribuitorului pilot; un
drosel reglabil introduce o suprapresiune controlabil n camera pasiv realizat ntre
sertarul distribuitorului principal, corpul acestuia i capacul corespunztor.


Aplicaie - Calculul forei de comand a unui distribuitor cu sertar cilindric

Cea mai important component a forei de comand este de natur
hidrodinamic. Pentru calculul acesteia se utilizeaz relaia stabilit pentru droselele cu
sertar cilindric circular:
p cos c c x d 2 F
v d h
=
Se aplic aceast relaie celor dou drosele care formeaz distribuitorul:
( )
1 s v d 1 h
p p cos c c x d 2 F =
( )
T 1 v d 2 h
p p cos c c x d 2 F =
Ambele fore tind s centreze sertarul. Fora hidrodinamic total este:

8
( ) [ ]
2 1 s v d 2 h 1 h h
p p p cos c c x d 2 F F F = + =
Rezult:
( ) ( ) P p cos c c x d 2 P , x F
s v d h
=
Aceast for are caracterul unei fore elastice n raport cu deschiderea x:
x K F
h h
=
unde
( ) P p cos c c d 2 K
s v d h
=
La diametre mari i cderi mari de presiune pe distribuitor, fora F
h
atinge valori
ce nu pot fi realizate prin comand manual.

7.1.4 Caracteristica de regim staionar a unui distribuitor hidraulic cu
sertar cilindric cu acoperire nul

Scopul calculului este determinarea dependenei dintre debitul ce parcurge
distribuitorul, deplasarea sertarului din poziia neutr i cderea de presiune pe motorul
hidraulic alimentat i drenat de distribuitor. Ultima este considerat un parametru
independent deoarece este impus de sarcina motorului hidraulic.
Se consider un motor hidraulic rotativ, bidirecional, de capacitate V
m
,
comandat de un distribuitor 4/3 cu centrul nchis critic. Cea mai simpl sarcin a
motorului este constant: o mas ridicat prin intermediul unui tambur cu cablu, avnd
diametrul 2r (fig. 7.13).


Fig.7.13. Schema de principiu

Momentul necesar pentru ridicarea masei este M
m
= mgr.
Momentul teoretic dezvoltat de motorul hidraulic este

=
2
P V
M
m
m
,
n care P =p
1
- p
2
este cderea de presiune pe motor.

Din egalitatea celor dou momente rezult cderea de presiune pe motor,
impus de sarcina acestuia:

( )
m
V
r g m 2
m P

=


9
Se consider un distribuitor cu camere toroidale (A
t
=dx) alimentat la presiune
constant, p
s
i se noteaz cu x deplasarea sertarului n poziia neutr.
Dac se neglijeaz scurgerile interne, schema hidraulic echivalent a
distribuitorului conine numai dou rezistene hidraulice variabile n acelai sens
(fig.7.14).



Fig.7.14. Schema hidraulic echivalent a distribuitorului

Caracteristicile celor dou orificii ale distribuitorului sunt:

( )
1 s d 1
p p
2
c x d Q

=

( )
T 2 d 2
p p
2
c x d Q

=

Uzual p
T
<<p
s
, iar scurgerile interne ale distribuitorului i scurgerile externe ale
motorului hidraulic sunt neglijabile, astfel c
Q
1
=Q
2
.

Din aceast egalitate rezult:
p
s
- p
1
=p
2


Se asociaz acestei relaii definiia cderii de presiune pe motorul hidraulic:
P =p
1
- p
2


Se rezolv sistemul format din ultimile dou ecuaii n raport cu p
1
i p
2
:
p
p P
s
1
2
=
+


p
p P
s
2
2
=



Aceste relaii indic faptul c presiunea n racordurile distribuitorului variaz n
jurul valorii p
s
/2 n funcie de valoarea cderii de presiune pe motor, presiunea din
amonte crescnd, iar cea din aval scznd. Se poate reprezenta variaia presiunii ntre
racordurile P i T n funcie de abscisa curbilinie, considernd cderile de presiune pe
orificii i pe motor concentrate (fig.7.15).

10


Fig. 7.15. Variaia presiunii

Se nlocuiete expresia presiunii p
2
n expresia debitului Q
2
, rezultnd:

( ) ( ) P p
1
c x d P , x Q
s d

=

Aceasta este caracteristica de regim staionar cutat.
Introducnd expresia cderii de presiune pe motor, rezult o relaie ntre debitul
distrbuitorului i masa ridicat:

( )

=
m
s d
V
rgm 2
p
1
c x d m , x Q

Debitul motorului hidraulic este proporional cu deschiderea distribuitorului i
scade la creterea masei.

Fie x
max
deschiderea maxim a distribuitorului i Q
max
debitul corespunztor
acestei deschideri i funcionrii n gol a distribuitorului (fr motor hidraulic P =0):

=
s
d max max
p
c x d Q

Se mparte caracteristica obinut cu aceast relaie, rezultnd:


s max max
p
P
1
x
x
Q
Q
=

Mrimea Q/Q
max
se numete debit relativ (adimensional); x/x
max
se numete
deschidere relativ, iar P/p
s
- cderea de presiune relativ pe motor.

Aceast relaie este universal i indic faptul c debitul variaz liniar n funcie
de deschiderea distribuitorului i parabolic n funcie de cderea de presiune pe motor.
Caracteristica obinut este prezentat n fig.7.16.





11


Fig.7.16. Caracteristica distribuitorului

Cderea de presiune pe motor poate deveni negativ dac sarcina tinde s
antreneze motorul hidraulic n acelai sens cu cel impus de distribuitor.

Sarcina negativ maxim este P= - p
s
, presiunea n racordul de admisie fiind
practic nul, iar presiunea n racordul de evacuare fiind p
s
.


7.2 REGULATOARE DE DEBIT

Un regulator de debit este un element mecanohidraulic care limiteaz debitul
furnizat de pomp motorului hidraulic la o valoare prescris prin intermediul unei
rezistene hidraulice i a unui resort.
Debitul pompei se alege mai mare dect debitul maxim necesar motorului
hidraulic, iar debitul excedentar este evacuat la rezervor printr-o supap normal-
nchis.

Exist dou tipuri de regulatoare de debit: cu dou racorduri (ci) i cu trei
racorduri. Se analizeaz aceste regulatoare din punct de vedere stuctural i al
comportrii n regim staionar.

Schema de principiu a unui regulator de debit cu trei ci este prezentat n
fig.7.17. Regulatorul este compus dintr-o rezisten hidraulic fix i o supap normal-
nchis comandat de cderea de presiune pe rezistena fix. Deschiderea supapei
normal-nchise se produce numai dac fora de presiune pe sertar depete fora
corespunzatoare pretensionrii resortului. Ca urmare, la debite mici regulatorul se
comport ca o rezisten hidraulic fix.


12

Fig.7.17. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 ci.

Schema hidraulic echivalent a regulatorului este prezentat n fig.7.18, iar
caracteristica de regim staionar este indicat n fig.7.19. Caracteristica este format
practic din dou drepte: una de pant unitar, corespunztoare nefuncionrii supapei
i alta de pant uor pozitiv, corespunztoare evacurii debitului excendentar prin
supap.



Fig. 7.18. Schema hidraulic echivalent a unui regulator de debit cu trei ci.

Simbolul standardizat al regulatorului este prezentat n fig.7.20.



Fig. 7.19. Caracteristica de regim staionar a unui regulator
de debit cu trei ci.
Fig. 7.20. Simbolul unui regulator de
debit cu trei ci (RD3).







1


8. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE

8.1. DEFINIRE I CLASIFICARE

Un amplificator electrohidraulic este un subsistem complex care realizeaz
transformarea unui semnal de natur electric (tensiune sau curent) ntr-un semnal de
natur hidraulic (debit sau presiune). n versiunea industrial, un astfel de element
este compus dintr-un convertor electromecanic i un element mecanohidraulic de
reglare a debitului sau presiunii.

Din punctul de vedere al teoriei sistemelor, aceste elemente sunt amplificatoare,
deoarece raportul dintre puterea hidraulic comandat i puterea electric de comand
este mult mai mare ca 1, valorile uzuale fiind cuprinse ntre 10
3
i 10
6
.

n ansamblu, amplificatoarele electrohidraulice pot fi utilizate la reglarea debitului
i presiunii sau la reglarea indirect a altor mrimi n cadrul unei transmisii hidraulice:
moment, for, turaie, vitez, poziie, unghi etc.

Conversia electrohidraulic a semnalelor se realizeaz n prezent prin mai
multe tipuri de dispozitive care utilizeaz interaciunea cmp electric - cmp magnetic.
Dintre acestea, n industrie se utilizeaz pe scar larg numai trei tipuri:
a) convertorul cu magnet permanent i bobin mobil;
b) convertorul cu magnei permaneni i bobine fixe ("motorul de cuplu");
c) electromagnetul proporional.

8.2. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU BOBIN MOBIL

Un convertor cu magnet permanent i bobin mobil (fig. 8.1) este format dintr-
un magnet permanent cilindric, o armtur fix cu simetrie axial i o bobin mobil
amplasat pe un suport diamagnetic (aluminiu) n ntrefierul circuitului magnetic.
n ntrefier liniile de cmp magnetic sunt radiale. Dac bobina este parcurs de
un curent, asupra ei se exercit o for axial al crei sens se stabilete cu regula minii
drepte. Mrimea forei se calculeaz cu relaia
U B K F =
n care B este inducia magnetic; U - tensiunea aplicat bobinei; K - constanta
amplificatorului.

Caracteristica de regim staionar a convertorului este strict liniar i nu este
afectat de histerezis (fig. 8.2), datorit lipsei fenomenului de autoinducie. n acelai
timp puterea sa specific (kW/kg) este relativ mic; n plus, convertorul este sensibil la
accelerri n direcia axial. Uzual, pentru B 1 T i U
max
10 V, F 100 N.

Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobin mobil poate fi caracterizat printr-o
funcie de transfer de ordinul I, cu o constant de timp de ordinul milisecundelor.

Convertorul cu bobin mobil este larg utilizat n structura amplificatoarelor
electrohidraulice monoetajate sau bietajate, precum i a regulatoarelor de turaie
electrohidraulice.




2



Fig. 8.1. Convertor electromecanic cu bobin mobil.


Fig. 8.2. Caracteristica regimului staionar a unui convertor electromecanic
cu bobin mobil.

Funcia de transfer a unui astfel de element este de ordinul I.

Cel mai simplu amplificator electrohidraulic monoetajat este "poteniometrul
electrohidraulic" produs de firma DOWTY (Anglia). Amplificatorul electrohidraulic monoetajat
(NEYRPIC-Frana), utilizeaz un convertor cu magnet permanent i bobin mobil pentru
comanda sertarului unui distribuitor cu trei ci i trei poziii. Acest tip de amplificator este larg
utilizat ca prim etaj de amplificare a erorii n regulatoarele de turaie electrohidraulice ale
turbinelor hidraulice i cu abur. Pentru reducerea zonei de insensibilitate a convertorului,
distribuitorul este prevzut cu o microturbin hidraulic ce rotete continuu buca de distribuie
(fig.8.3).




3



Fig. 8.3. Convertor electrohidraulic cu bobin mobil, monoetajat (NEYPRIC):
1 - piesa polar; 2 - bobin; 3 - corp intermediar; 4 - muf; 5 - sertar; 6, 12 - diafragm; 7 - buc
rotativ; 8 - turbin; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roat melcat; 13 - resort.















4


8.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU

Un motor de cuplu este format din doi magnei permaneni, dou armturi fixe, o
armtur mobil susinut de un element elastic i dou bobine conectate n serie sau
paralel. Elementul mobil este o bar solidar cu armtura mobil. Schema de principiu
a unui motor de cuplu este prezentat n figura 8.4.




Fig. 8.4. Motor de cuplu

Prin alimentarea unei bobine ntr-un sens, armtura mobil se transform ntr-un
magnet temporar care este supus aciunii magneilor permaneni prin intermediul
armturilor fixe.

Momentul de natur magnetic ncovoaie tubul flexibil, provocnd rotirea barei
solidare cu armtura mobil. La dispariia semnalului, armtura mobil revine n poziia
iniial datorit tubului flexibil. Inversarea sensului curentului n bobin are ca efect
rotirea armturii mobile i a barei n sens contrar.

Dac fora rezistent aplicat barei este nul (F = 0), deplasarea acesteia este
proporional cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de
regim staionar este marcat de un histerezis inevitabil (fig. 8.5). Acesta este uzual
cuprins ntre 0,25% i 2,5% din curentul nominal, i
N
.




Fig. 8.5. Caracteristica de regim staionar a unui motor de cuplu cu sarcin nul.




5

Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comport ca elemente de
ntrziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) i cu o
frecven de rezonan ridicat (tipic - 1000 Hz).

Motorul de cuplu are o putere specific ridicat i nu este sensibil la acceleraii
dup direcia axei barei; este simetric n raport cu semnalul de comand i revine n
poziie de nul la dispariia acestuia.

Motorul de cuplu poate fi utilizat pentru comanda direct a sertarelor
distribuitoarelor de reglare al cror debit nominal nu depete 15 l/min, dar cea mai
important aplicaie a sa este comanda preamplificatorului cu ajutaje i palet, utilizat
pentru comanda hidraulic a distribuitoarelor de reglare ale cror debite pot atinge
150 l/min.

Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentat n figura 8.6, iar
simbolul su simplificat este prezentat n figura 8.7.

Asimetria punii hidraulice format din dou rezistene fixe i dou rezistene
variabile genereaz o diferen de presiune de comand care se aplic pe suprafeele
de capt ale sertarului distribuitorului. Proporionalitatea dintre curentul de comand i
deplasarea sertarului poate fi asigurat prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate n camerele de comand;
- printr-o reacie de for realizat ntre sertar i prghia (paleta) motorului de
cuplu;
- printr-o reacie electric de poziie realizat cu un traductor inductiv al crui
miez este solidar cu sertarul;
- prin reacie de poziie direct.













Fig. 8.6. Amplificator electrohidraulic bietajat cu
motor de cuplu.
Fig. 8.7. Simbolul simplificat al unui amplificator
electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu.

Pentru a micora insensibilitatea sertarului i implicit histerezisul amplificatorului,
peste semnalul de comand se aplic un semnal alternativ de nalt frecven,
triunghiular sau sinusoidal numit "Dither". Acesta provoac oscilaia axial ciclic a
sertarului, eliminnd frecarea static dintre sertar i buc. La debite mari se utilizeaz
amplificatoare cu trei etaje.

Caracteristica de regim staionar a unui amplificator cu motor de cuplu (fig.
8.8) este suficient de liniar pentru scopuri practice, dar este marcat de histerezis i
saturaie. Pentru o cdere de presiune nul pe motorul hidraulic (p
m
=0), debitul
variaz practic liniar cu semnalul de comand I.



6


Sensibilitatea amplificatorului, care reprezint diferena de presiune ntre
racordurile energetice obturate ste suficient de mare pentru a asigura o precizie de
reglare mare n bucl nchis.
Performanele dinamice ale amplificatoarelor electrohidraulice cu motor de cuplu
sunt foarte bune, dar cerinele de filtrare sunt neadecvate pentru scopuri industriale.



a) b)

Fig. 8.8. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu n regim staionar:
variaia debitului relativ n funcie de curentul de comand relativ;

8.4. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU ELECTROMAGNEI
PROPORIONALI

Aplicaiile industriale ale sistemelor de acionare hidraulic nu permit filtrarea fin
a lichidelor funcionale cu eforturi rezonabile, dar nici nu necesit performane dinamice
deosebite. Ca urmare amplificatoarele electrohidraulice industriale utilizeaz
electromagnei proporionali de for sau de curs pentru comanda direct a sertarelor
i ventilelor elementelor de reglare hidraulice.

a) Un electromagnet proporional de for este un electromagnet de curent
continuu al crui circuit magnetic este conceput pentru a asigura
proporionalitatea dintre curentul care parcurge bobina i fora furnizat de
plunjer. Circuitul magnetic conine dou bariere magnetice realizate din
materiale diamagnetice (alam sau aluminiu), care oblig liniile de flux
magnetic s parcurg axial plunjerul, limitnd disipaiile magnetice.

Soluia constructiv tipic este prezentat n figura 8.9. Poziia i forma barierei
magnetice interioare determin esenial comportarea n regim staionar.
Lagrele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat i teflonat sau din
materiale compozite pe baz de teflon i sunt imersate n ulei.









7



Fig. 8.9. Electromagnet proporional de for

Fora electromagnetic tinde s atrag plunjerul n bobin indiferent de sensul
curentului n aceasta.

Caracteristica de regim staionar a unui astfel de electromagnet evideniaz
dou aspecte specifice (fig. 8.10):
- fora furnizat de electromagnet este proporional cu intensitatea curentului
de comand, relaia for - curent fiind marcat de un prag i de un histerezis
de ordinul a 4%;
- fora furnizat de electromagnet este independent de poziia plunjerului,
pentru o curs s a acestuia de ordinul a 1,5 mm. Dac alimentarea bobinei se
face la 12 V, curentul maxim de comand este cuprins ntre 1,6 i 2,8 A; fora
maxim furnizat este cuprins ntre 80 i 170 N, iar curentul de
premagnetizare, care corespunde pragului caracteristicii, este cuprins ntre
15% i 20% din valoarea nominal a curentului.

Electromagneii proporionali de for pot fi utilizai pentru comanda supapelor
normal-nchise, a supapelor normal-deschise i pentru comanda distribuitoarelor
electrohidraulice monoetajate sau bietajate.



Fig. 8.10. Caracteristica de regim staionar a unui electromagnet proporional de for.




8

Electromagnetul proporional poate nlocui resortul unei supape normal-nchise
cu ventil conic (fig. 8.11); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor
realizndu-se prin crestturi longitudinale. Caracteristica de regim staionar a unei astfel
de supape este practic liniar (fig. 8.12,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul
nominal i un histerezis de 5 6 %. Caracteristica corespunde alimentrii supapei la
debit constant cu o pomp de mic capacitate.



Fig. 8.10. Supap proporional normal-nchis.

Aceast supap se produce uzual pentru o presiune cuprins ntre 200 i 320
bar i un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizat att independent, ct i ca
pilot n cadrul supapelor pilotate, n paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei
supape normal-nchise proporionale este prezentat n figura 8.12,b.



a) b)

Fig. 8.12. Caracteristica de regim staionar i simbolul unei supape proporionale normal-nchise.

Electromagnetul proporional de for poate nlocui resortul unei supape
normal-deschise (fig.8.13). De fapt, o astfel de supap este un distribuitor cu trei
racorduri (P, A, T) i trei poziii, cu reacie de presiune din racordul n care se regleaz
presiunea.

n regim staionar, fora furnizat de electromagnet este echilibrat de fora de
presiune pe suprafaa sertarului corespunztoare racordului n care se regleaz
presiunea. La aplicarea unui curent de comand, plunjerul mpinge sertarul n sensul
realizrii legturii PA. Lichidul furnizat de o surs de presiune constant curge spre
motorul hidraulic alimentat de supap. Dac motorul este un cilindru hidraulic cu simplu
efect i revenire elastic, presiunea din racordul A crete pe msura deplasrii



9

pistonului. Fora de presiune pe sertar mpinge sertarul mpotriva electromagnetului
pn cnd ntrerupe conexiunea PA.



Fig. 8.13. Supap proporional normal-deschis.


Fig. 8.14. Caracteristica de regim staionar a unei supape proporionale normal-deschise.

La scderea curentului de comand, fora de presiune pe sertar provoac
micarea acestuia mpotriva electromagnetului, realiznd conexiunea AT pn la
atingerea unui nou echilibru. Astfel, se obine proporionalitatea dintre curentul de
comand i presiunea n racordul A (fig. 8.14). Histerezisul caracteristicii electro-
magnetului se transfer i asupra caracteristicii supapei n ansamblu.

n figura 8.15 se prezint simbolul detaliat i simbolul simplificat al supapei
analizate.


Fig. 8.15. Simbolizarea supapelor proporionale normal-deschise:
a) complet; b) simplificat.




10

Supapele proporionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastic. O aplicaie tipic de acest gen este
reglarea capacitii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale i cu palete
culisante.

Cea mai important aplicaie a acestor supape rmne ns comanda hidraulic
a distribuitoarelor de reglare, avnd diametrul nominal al orificiilor cuprins ntre 10 i 32
mm. n acest scop se utilizeaz supape duble (fig. 8.16), iar sertarele distribuitoarelor
sunt prevzute cu crestturi triunghiulare pentru reglarea progresiv a debitului.

Caracteristicile acestor distribuitoare sunt neliniare, dar posibilitatea reglrii
continue a debitului este de mare utilitate practic.




Fig. 8.16. Supap proporional normal-deschis dubl (REXROTH):
1, 2 - bobine; 3 - corp; 4 sertar; 5, 6 - pistoane de reacie.


Electromagneii proporionali de for uzuali pot comanda direct sertarele
prevzute cu crestturi profilate ale distribuitoarelor proporionale neliniare monoetajate
destinate debitelor mici (< 18 l/min). n cazul supapelor concepute ca piloi pentru
supapele bietajate, electromagneii proporionali de for pot comanda ventilele conice
i prin intermediul unor resoarte de rigiditate relativ mare.






11




Fig. 8.17. Distribuitor proporional bietajat (REXROTH):
1, 2 - electromagnet proporional de for; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 - corpul etajului de
putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comand; 11 - buton de comand
manual (deblocare).

b) Electromagnetul proporional de curs este format dintr-un electromagnet
proporional de for, un trauctor de poziie inductiv i un servomotor. Miezul
traductorului de poziie este solidar cu plunjerul electromagnetului.

Fora disponibil pentru comanda elementelor mecano-hidraulice depinde de
poziia plunjerului, atingnd 160 N la dimensiuni relativ mici, adecvate amplificatoarelor
electrohidraulice proporionale din gama DN6 DN10. Cursa disponibil pentru
comand este cuprins ntre 3 i 5 mm, n funcie de dimensiunea caracteristic a
plunjerului.

Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai ndeosebi pentru comanda
distribuitoarelor cu patru ci. Dac acoperirea sertarelor este pozitiv i frecvena de
lucru este relativ mic, se utilizeaz pentru comanda sertarelor cu crestturi profilate un
electromagnet proporional de for i un electromagnet proporional de curs.
Caracteristica static are un prag suficient de mare pentru a limita scurgerile interne la o
valoare acceptabil.

Dac dinamica procesului reglat este rapid se utilizeaz sertare cu acoperire
critic, comandate de un electromagnet proporional de for a crui principal sarcin
este un resort elicoidal. Subansamblul sertar-buc este practic identic cu cel utilizat la
servovalvele cu motor de cuplu, asigurnd o caracteristic static practic liniar.

Comportarea dinamic situeaz distribuitoarele proporionale rapide n domeniul
servovalvelor industriale.



12

La debite mari, distribuitoarele proporionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind
prevzut cu traductor de poziie inductiv.

Distribuitoarele proporionale rapide moderne nglobeaz interfaa i electronica
compatibil cu echipamentele de comand numeric (automate programabile sau
calculatoare industriale).

Electromagneii proporionali de curs sunt utilizai i n structura supapelor
normal nchise, simple sau pilotate. Datorit performanelor ridicate, amplificatoarele
hidraulice proporionale modulare vor nlocui complet servovalvele cu motor de cuplu n
aplicaiile industriale.


Aplicaie - Determinarea caracteristicii de regim staionar a unui amplificator
electrohidraulic rapid cu reacie elastic

Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic "de debit"
reprezint dependena funcional dintre debitul ce parcurge amplificatorul, intensitatea
curentului de comand i cderea de presiune ntre racordurile energetice:
( ) P , i Q Q=
Se consider sistemul din figura 8.18, care cuprinde un motor de cuplu, un
preamplificator cu ajutaje i palet, un distribuitor de reglare cu centrul nchis critic i
centrare elastic i un motor volumic rotativ.

Se admite c motorul de cuplu are o caracteristic liniar, al crei singur
parametru este panta K
i
:
( ) i K i x
i
=
Deschiderile celor dou ajutaje variaz n opoziie:
x x x
a 1 a
=
x x x
a 2 a
+ =
Acestor deschideri le corespund urmtoarele presiuni n camerele de comand
ale distribuitorului:
( )
( )
2
0
2
a
s
1 c
d
x x
64 1
p
i P

+
=
( )
( )
2
0
2
a
s
2 c
d
x x
64 1
p
i P
+
+
=

Diferena acestor presiuni comand sertarul:
( ) ( ) ( ) i p i p i p
2 c 1 c c
=



13



Fig. 8.18. Servovalv electrohidraulic bietajat cu centrare elastic.

Ecuaia de echilibru static a sertarului este

hs e c
F F F + =
unde: F
c
este fora de comand hidraulic; F
e
- fora elastic dezvoltat de cele dou
resoarte; F
hs
- fora hidrodinamic de regim staionar asupra sertarului.

Fora de comand este:

c c c
A p F =
unde A
c
=d
2
/4, reprezint aria de comand a sertarului.

Pentru calculul rezultantei forelor elastice (fig. 8.19) se admite c resoartele sunt
simetrice n poziia neutr a sertarului. n cazul deplasrii acestuia cu distana y, forele
elastice devin:
( ) y K y K y y K F
e e 0 e e 0 e 1 e
= =
( ) y K y K y y K F
e e 0 e e 0 e 2 e
+ = + =

Fig. 8.19. Schema pentru calculul forei elastice.



14


Rezultanta forelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind
proporional cu deplasarea sertarului:
y K 2 F F F
e 1 e 2 e e
= =
Fora hidrodinamic de regim staionar rezult prin nsumarea forelor
corespunztoare celor dou drosele cu sertar cilindric care alctuiesc distribuitorul:
( )
1 s v d 1 hs
p p cos c c y d 2 F =
( )
T 2 v d 2 hs
p p cos c c y d 2 F =
Fora rezultant este:
( )
2 1 s v d 2 hs 1 hs hs
p p p cos c c y d 2 F F F + = + =
Se noteaz cu P cderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat i drenat
prin orificiile energetice:
2 1
p p P =
Expresia forei hidrodinamice devine:
( ) ( ) P p y K P p cos c c y d 2 F
s hs s v d hs
= =
unde K
hs
este constanta forei hidrodinamice de regim staionar,
= cos c c d 2 K
v d hs

Ecuaia de echilibru static a sertarului devine:
( ) y P p K y K 2 p A
s hs e c c
+ =
Rezult poziia sertarului:
( )
( )
( ) P p K K 2
i p A
P , i y
s hs e
c c
+
=
Considernd ntr-o prim aproximaie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se
poate calcula cderea de presiune n funcie de momentul rezistent:

=
2
P V
M
m
m

sau

m
m
M
V
2
P

=
Se nlocuiete expresia momentului n ecuaia deschiderii:
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+

=
m
m
s hs e
c c
V
M 2
p K K 2
i p A
P , i y
Caracteristica distribuitorului de reglare este:
( ) ( )
5 , 0
s
d m
P p
P , i y c d P , i Q
|
|
.
|

\
|

=



15

Se introduc n aceast relaie expresiile deplasrii sertarului i cderii de
presiune pe motor, rezultnd caracteristica cutat:
( )
( )
5 , 0
m
m
s
m
m
s hs e
c c
c m m
/
V
M 2
p
V
M 2
p K K 2
i p A
c d M , i Q
(

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+

=
Turaia motorului hidraulic rezult din relaia:
m
m
m
V
Q
n =
n coordonate adimensionale, caracteristica amplificatorului i motorului are
forma din figura 8.20. Debitul amplificatorului variaz practic liniar cu intensitatea
curentului de comand. Efectul forei hidrodinamice poate fi atenuat prin utilizarea unor
resoarte foarte rigide.



Fig. 8.20. Caracteristica de regim staionar a unui amplificator electrohidraulic
bietajat cu centrare elastic.





1

9. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE

9.1. DEFINIRE I CLASIFICARE

Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai
denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau
momentului.

Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie
hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea
forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre
mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau
moment) n regim staionar.

Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt:
- amplificare mare n putere;
- comportare dinamic excelent;
- putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme.

Ca urmare, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem
de diverse, fiind ncorporate n:
- sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile,
ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor i vehiculelor spaiale;
- regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne;
- sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte;
- dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice;
- simulatoarele de solicitri dinamice performante;
- sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor;
- sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile grele
sau rapide i materialului rulant;
- suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale auto-
vehiculelor;
- sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de
radiolocaie i a altor echipamente militare;
- sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc.

Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l
constituie cerinele tehnologice relativ nalte.

Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii
reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru
mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu,
servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie
intern care confer conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la
poziia normal dup viraje.

Principalul criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice
este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou
mari categorii de servomecanisme:
a) cu reacie mecanic: rigid (realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came,
lanuri etc.), elastic (realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare
etc.), hidromecanic (realizat prin motor hidraulic volumic rotativ);



2

b) cu reacie electric (poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau
numeric).

Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat
n figurile 9.1 9.6. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele
bloc informaionale.



Fig. 9.1



Fig. 9.2




Fig. 9.3.



Fig. 9.4.




3



Fig. 9.5.



Fig. 9.6.

Clasificarea structural a servomecanismelor mecanohidraulice cu intrare
mecanic se face din punctul de vedere al modului n care se realizeaz legtura de
reacie i compararea semnalului de intrare cu cel de ieire.



Fig. 9.7. Servomecanism cu corp fix.





4



Fig. 9.8. Servomecanism cu corp mobil.


9.2. PROBLEME DE STUDIU I METODE DE REZOLVARE

Ca orice sistem automat, servomecanismele trebuie studiate din punctul de
vedere al stabilitii i preciziei. Rezolvarea acestor probleme se face pornind de la
modelarea matematic realist, cu metodele teoriei sistemelor automate, considernd
att modelele liniarizate ct i modelele neliniare.

9.3. MODELAREA MATEMATIC, ANALIZA LINIARIZAT, SIMULAREA
NUMERIC I OPTIMIZAREA DINAMICII SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE
INSTALATE N CONDIII IDEALE

9.3.1. Formularea problemei
Elaborarea unei metodologii de proiectare sistemic a servomecanismelor
hidraulice necesit, pe de o parte, caracterizarea dinamic a servomecanismelor
instalate n condiii ideale i, pe de alt parte, cercetarea influenei condiiilor reale de
instalare.

Se va studia detaliat comportarea dinamic a servomecanismelor hidraulice
instalate n condiii ideale. Principalul obiectiv al studiului este determinarea teoretic a
influenei cantitative a parametrilor constructivi asupra preciziei i stabilitii.

n cadrul modelrii matematice s-a pornit de la studiul fenomenelor
nepermanente asociate curgerii lichidelor prin elementele servomecanismelor. n acest
scop a fost definit ecuaia continuitii n forma specific sistemelor de acionare
hidraulic. Relaia obinut a fost aplicat subsistemului format dintr-un distribuitor i un
motor hidraulic liniar. n continuare, au fost studiate ecuaia de micare a pistonului
motorului hidraulic liniar i ecuaia comparatorului mecanic.
S-au constituit astfel dou sisteme de ecuaii care descriu comportarea dinamic
a unui servomecanism instalat in condiii ideale: unul liniar i cellalt neliniar, principala
neliniaritate fiind inclus n caracteristica distribuitorului.

A doua parte a calculului const n determinarea funciei de transfer i a
condiiilor de stabilitate, precum i n studiul prin simulare numeric a rspunsului
servomecanismelor la semnale standard.

n final s-a studiat influena unor neliniariti tipice asupra stabilitii i preciziei
servomecanismelor, utiliznd procedeul simulrii numerice.




5

9.3.2. Modelarea matematic

a) Ecuaia de continuitate corespunztoare micrilor nepermanente din
sistemele hidraulice de acionare
Se consider un sistem de acionare hidraulic elementar (fig. 9.9) format dintr-o
pomp volumic liniar i un motor volumic liniar. Caracteristica fundamental a
lichidului utilizat pentru transmiterea puterii este compresibilitatea. Datorit acesteia
rspunsul motorului la un semnal oarecare aplicat pompei nu este instantaneu,
ntrzierea fiind necesar pentru variaia presiunii n volumul de lichid V delimitat de
cele dou pistoane i de cei doi cilindri.



Fig. 9.9. Schema unui sistem de acionare hidraulic elementar.

Pentru a determina legea de variaie a presiunii n spaiul menionat n cursul
unui regim tranzitoriu, se admite c n intervalul de timp infinit mic t, pistonul pompei
parcurge distana x
1
n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
1
v

, producnd variaia
volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x t V 0 V V
1 1 1 1 1 1
< = = = + =
Deplasarea pistonului motorului n sensul pozitiv al axei Ox cu viteza
2
v

produce
n acelai interval de timp variaia volumului V cu
( ) ( ) 0 t Q A t v A x t V 0 V V
2 2 2 2 2 2
> = = + = + =
Dac se consider simultan efectele pompei i motorului, variaia total a
volumului V n intervalul de timp t este:
( ) t Q Q V V V
1 2 2 1
= + =
n condiii izoterme, variaia presiunii, ( ) ( ) 0 p t p p = , provocat de variaia de
volum V, este proporional cu modulul de elasticitate (izoterm) al lichidului, :

V
V
p

=
Din ultimele dou relaii rezult:
( )
1 2
Q Q
V t
p


Cnd 0 t se obine:
( )
2 1
Q Q
V t
p





6

Aceasta este ecuaia de continuitate scris n forma adecvat sistemelor de
acionare hidraulic. n interpretarea i utilizarea acestei ecuaii sunt utile urmtoarele
remarci:
a) presiunea de refulare a pompei este o mrime derivat, depinznd de
diferena dintre debitul refulat de pomp i cel admis n motor;
b) derivata presiunii n raport cu timpul este proporional cu raportul dintre
modulul de elasticitate al lichidului i volumul de lichid supus variaiilor de presiune ntre
pomp i motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate n sistemele de acionare
hidraulic variaz ntre 4000 i 7000 bar, n funcie de coninutul de aer i de rigiditatea
racordului dintre pomp i motor.

Volumul de lichid supus variaiilor de presiune variaz n limite largi; pentru o valoare uzual de
0,4 - 0,7 l, raportul ( ) V / este de ordinul 10
12
N/m
5
. Ca urmare, diferene mici ntre debitul pompei i
debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii n raport cu timpul, conferind sistemelor de
acionare hidraulic o vitez de rspuns superioar altor tipuri de sisteme de acionare, ndeosebi n
domeniul sarcinilor ineriale mari.

b) Rigiditatea hidraulic
Raportul V / care intervine n ecuaia continuitii are o semnificaie major n
dinamica sistemelor de acionare hidraulic, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea
mecanic a coloanelor de lichid supuse unor variaii importante de presiune.

Se consider un cilindru hidraulic cu simplu efect format dintr-un cilindru de
rigiditate practic infinit i un piston a crui etanare fa de cilindru este practic
perfect. Lichidul din cilindru este omogen i se afl la presiunea p
0
impus de o for
F
0
exercitat asupra pistonului de arie A
p
. O for suplimentar F aplicat pistonului
provoac deplasarea acestuia pe distana z care depinde de elasticitatea lichidului;
aceasta poate fi exprimat prin mrimea

V
V
p

=
numit modul de elasticitate izoterm. n condiiile menionate,

p
A
F
p

=
i
z A V
p
=
astfel c expresia modulului de elasticitate devine:

z A
F V
2
p

= .
Prin definiie, rigiditatea hidraulic a lichidului dintr-un cilindru hidraulic cu simplu
efect este raportul

2
p h
A
V z
F
R

= .
n cazul unui cilindru hidraulic cu dublu efect i tij bilateral, comandat printr-un
distribuitor cu 4 ci i centrul nchis critic, avnd orificiile mperecheate i simetrice,



7

dac sertarul se afl n poziie neutr (x = 0), presiunile n camerele de volum variabil
ale cilindrului sunt practic egale cu jumtate din presiunea de alimentare. Cele dou
coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu dou resoarte ale cror rigiditi se
calculeaz cu relaiile:

2
p
1
1 h
A
V
R

=

2
p
2
2 h
A
V
R

=
O for suplimentar F aplicat uneia dintre tijele cilindrului provoac
comprimarea suplimentar a lichidului dintr-o camer i destinderea parial a lichidului
din cealalt camer:
( )
2 h 1 h 2 h 1 h 2 1
R R z z R z R F F F + = + = + =
Prin definiie, rigiditatea hidraulic total echivalent a cilindrului hidraulic este
raportul:

|
|
.
|

\
|
+ =

= + =

=
2 1
2
p
2
p
2
2
p
1
2 h 1 h h
V
1
V
1
A A
V
A
V
R R
z
F
R .

Volumele camerelor pot fi calculate n funcie de poziia pistonului n raport cu
originea sistemului de referin, aleas la jumtatea cursei, z
max
:

p max 1
A ) z z ( V =

p max 2
A ) z z ( V + =
Expresia rigiditii hidraulice totale a cilindrului hidraulic devine:

( ) ( )
(
(

+
+
=
z z A
1
z z A
1
A R
max p max p
2
p h
.
Se constat c rigiditatea hidraulic total depinde de poziia pistonului n
cilindru. Rigiditatea hidraulic total este minim cnd pistonul se afl n poziia neutr,
volumele celor dou camere fiind egale:

max p 0 2 1
z A V V V = = =
Expresia rigiditii hidraulice totale capt forma final:

2
p
0
h
A
V
2 R

= .
n studiul stabilitii unui servomecanism mecanohidraulic, ale crui oscilaii se
produc n jurul poziiei neutre a pistonului, rigiditatea hidraulic poate fi considerat
practic constant.
Rigiditatea hidraulic este o mrime fundamental n dinamica sistemelor de
acionare hidraulic deoarece influeneaz direct pulsaia natural i factorul de
amortizare ale acestora.







8

c) Ecuaia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic
liniar
Se consider subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i centrul nchis
critic i un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice i mecanice), cu tij bilateral
i camere egale (fig. 9.10).
Se aplic ecuaia de continuitate sub forma stabilit anterior celor dou spaii de
volum variabil realizate ntre motor, distribuitor i racordurile dintre ele. Se admite c
sarcina motorului este pozitiv, deci se asociaz sensul pozitiv al diferenei de presiune
dintre camerele motorului cu o for rezistent orientat n sens contrar micrii
pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q
1
, provoac micarea pistonului
prin comprimarea lichidului i acoper scurgerile interne i externe ale motorului:
( )
dt
dp V
dt
dz
A p c p p c Q
1
e
1
p 1 ep 2 1 ip 1

+ + + =
unde: c
ip
este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c
ep
- coeficientul de scurgeri
externe ale motorului; p
1
- presiunea din camera de admisie a motorului; p
2
- presiunea
din camera de evacuare a motorului; A
p
- aria util a pistonului; z - poziia pistonului n
raport cu originea sistemului de referin ataat motorului; V
1
- volumul de lichid al
camerei de admisie a motorului i racordului corespunztor;
e
- modulul de elasticitate
echivalent al lichidului.



Fig. 9.10. Subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru ci i
centrul nchis critic i un motor hidraulic liniar real.

S-a admis c scurgerile interne i externe se produc n regim laminar, deci sunt
proporionale cu diferenele de presiune care le produc.
n cazul camerei de evacuare a motorului,
( )
dt
dp V
p c Q p p c
dt
dz
A
2
e
2
2 ep 2 2 1 ip p

+ + = +
unde Q
2
este debitul evacuat prin distribuitor, iar V
2
este volumul camerei de evacuare
a motorului i al racordului corespunztor.
Volumele celor dou camere variaz liniar i n opoziie:
( ) z A V t V
p 01 1
+ =
( ) z A V t V
p 02 2
=



9

n aceste relaii, V
01
i V
02
reprezint volumele iniiale ale camerelor (la
momentul t =0).
Din punctul de vedere al comportrii dinamice a motorului, poziia iniial cea mai
dezavantajoas a pistonului corespunde egalitii celor dou volume variabile:
2 / V V V V
t 0 02 01
= = =
unde V
t
este volumul total de lichid supus variaiilor de presiune n motor i n
racordurile acestuia.
n scopul micorrii numrului variabilelor se nsumeaz cele dou ecuaii de
continuitate rezultnd:
( ) ( )
dt
dp V
dt
dp V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q
2
e
2 1
e
1
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1

+ + + = +
n calculul ultimilor doi termeni se utilizeaz relaiile:

dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
1
e
p
1
e
01 1
e
1



dt
dp
z A
dt
dp V
dt
dp V
2
e
p
2
e
02 2
e
2


Rezult:
( ) ( )
2 1
e
p
2 1
e
0 2
e
2 1
e
1
p p
dt
d
z A
p p
dt
d V
dt
dp V
dt
dp V
+

.
Dac distribuitorul este simetric (cazul uzual) cderile de presiune pe cele dou
drosele realizate ntre umerii sertarului i buc sunt practic egale,

2 T 2 1 s
p p p p p =
deci
. ct p p p
2 1 s
= + =
Ca urmare, termenul ( )
2 1
e
p
p p
dt
d
z A
+

se anuleaz i ecuaia de continuitate


echivalent a distribuitorului i motorului devine:
( ) ( ) ( )
2 1
e
0
p 2 1 ep 2 1 ip 2 1
p p
dt
d V
dt
dz
A 2 p p c p p c 2 Q Q

+ + + = + .
Se introduce "debitul mediu al racordurilor",

2
Q Q
Q
2 1
+
=
se noteaz cu

2 1
p p P =
cderea de presiune pe motor i se introduce mrimea
2 / c c c
ep ip tp
+ =
care reprezint coeficientul total de scurgeri al motorului.





10

Ecuaia de continuitate devine:

dt
dp
2
V
dt
dz
A P c Q
e
0
p tp

+ + =
innd seama de expresia rigiditii hidraulice a motorului, rezult forma final a
ecuaiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :

dt
dp
R
A
z A P c Q
h
2
p
p tp
+ + =
Dac ntre racordurile motorului se amplaseaz un drosel pentru mrirea
stabilitii servomecanismului, ecuaia de continuitate trebuie s includ debitul
acestuia. n cazul regimului laminar,
P K Q
d d
=
coeficientul droselului K
d
fiind determinat obligatoriu pe cale experimental. Ecuaia de
continuitate devine:
P
R
A
z A P K Q
h
2
p
p l

+ + =
unde

d tp l
K c K + =
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare.

d) Ecuaia de micare a pistonului motorului hidraulic liniar
Fora util dezvoltat de un motor hidraulic liniar asigur accelerarea i
decelerarea elementelor mecanismului acionat i nvingerea forei tehnologice pe care
o opune acesta. Ecuaia de micare a prii mobile a motorului (pistonul sau corpul)
este
( )
r f p
F F F
m
1
z =
n care: m este masa ansamblului mobil redus la tija pistonului sau la corp; F
p
- fora
de presiune dezvoltat de motor; F
f
- fora de frecare a motorului; F
r
- fora rezistent a
mecanismului acionat; z - poziia prii mobile a motorului hidraulic fa de un reper fix.
Fora teoretic dezvoltat de un motor simetric este
P A F
p p
=
unde A
p
este aria util a pistonului.

Fora de frecare a motorului este o mrime incert, depinznd de numeroi
factori: forele care solicit lateral tija sau corpul, precizia de execuie, presiunile din
camere etc.
n absena unor informaii certe, teoretice sau experimentale, asupra forei de
frecare care depinde de viteza pistonului F
fv
, se admite c aceasta este compus dintr-
o for de frecare uscat (Coulombian), al crei semn depinde de sensul de micare al
pistonului, i dintr-o for de frecare vscoas proporional cu viteza pistonului:

ff fu fv
F F F + =



11

Dac elementele de etanare ale pistonului i tijei se deformeaz sub aciunea
forelor de presiune, forele de frecare variaz odat cu diferenele de presiune care
solicit aceste elemente. n acest caz, se va introduce n expresia lui F
fv
componenta
P K F
fp fp
=
n care constanta K
fp
trebuie determinat experimental.

Evaluarea forei rezistente a mecanismului acionat, F
r
, este o operaie
laborioas. n calcule practice se aproximeaz frecvent fora rezistent cu o for de
natur elastic:
z K F
e e
=
n care constanta K
e
se determin experimental.
Elementele de amortizare vscoas introduc fora
z K F
a a
=
n care constanta K
a
trebuie determinat experimental.
Forma complet a ecuaiei de micare a pistonului motorului hidraulic i
sarcinii este
( )
r a e fp fv p
F F F F F F
m
1
z =
e) Ecuaia comparatorului mecanic
Comparatorul mecanic realizeaz dependena funcional dintre mrimea de
intrare y, mrimea de ieire, z i mrimea de comand a distribuitorului, x.
n cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaia dintre mrimea de intrare
i de ieire se face direct:
z y x =
Servomecanismele cu corp fix realizeaz comparaia printr-o prghie cu trei
articulaii (fig. 9.11). n cazul semnalelor de comand a cror amplitudine este
comparabil cu deschiderea maxim a distribuitorului, se poate admite c deplasrile
articulaiilor se produc n direcii perpendiculare pe axa prghiei, considerat n poziia
de nul.

a) b) c)
Fig. 9.11. Schema comparatorului mecanic.

Efectul x al unui semnal de comand y (fig.9.11,a) se determin din
asemnarea triunghiurilor CAA' i CBB':
y
b a
b
x
+
=



12

Efectul x al unei deplasri z a pistonului motorului hidraulic rezult din
asemnarea triunghiurilor BAA" i BCC":
z
b a
a
x
+
=
Dac se admite principiul suprapunerii efectelor, rezult urmtoarea ecuaie a
comparatorului mecanic,
z
b a
a
y
b a
b
x x x
+

+
= + =
care poate fi scris sub forma
( )
z y
z y z , y x =
unde

b a
b
y
+
=
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de comand, iar

b a
a
z
+
=
este factorul de amplificare cinematic a mrimii de reacie.
n numeroase cazuri practice, prghia este simetric (a =b) deci
= =
z y

i
( ) ( ) = = z y z , y x
Se noteaz cu factorul de amplificare cinematic a erorii de urmrire,
z y =

9.3.3. Analiza liniarizat
Se consider un servomecanism mecanohidraulic cu corp fix instalat n condiii
ideale (fig.9.12).
Analiza liniarizat necesit utilizarea tuturor ecuaiilor care constituie modelul
matematic sub o form liniarizat:
- ecuaia comparatorului mecanic,
( ) z y x =
- caracteristica liniarizat a distribuitorului,
P K x K Q
QP Qx
=
- ecuaia de micare a pistonului,
( )
r e a p
F F F F
m
1
z =
- ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemului distribuitor - motor
hidraulic liniar,



13

P
R
A
P K z A Q
h
2
p
l p

+ + =
- legea de variaie a poziiei articulaiei de comand n raport cu timpul,
considerat cunoscut,
( ) t y y= .


Fig.9.12. Schema de principiu a servomecanismului mecanohidraulic
cu reacie mecanic rigid
1

10. INTRODUCERE N PNEUMATIC


Transmisiile hidraulice i pneumatice se bazeaz pe concepte mecanice aproape
identice, dar difer din punct de vedere al tehnologiei de realizare.
Diferenele principale rezult datorit naturii diferite a fluidului de lucru utilizat.
Acesta este caracterizat printr-o puternic compresibilitate n comparaie cu lichidele
utilizate n transmisiile hidraulice. n consecin, n cazul aplicaiilor pneumatice
industriale, presiunea de lucru uzual este inferioar valorii de 10 bar iar aerul
comprimat este evacuat dup utilizare direct n atmosfer.
Dezvoltarea industrial, nsoit de apariia unor noi mijloace tehnice, de noi
cerine i mai ales de automatizare, a oferit tehnologiei pneumatice o puternic
dezvoltare. n industrie, pneumatica este asociat altor tehnologii i constituie o
component de baz n sistemele de producie intensive.
n prezent, mecanizarea i automatizarea devin o necesitate absolut pentru
toate domeniile industriale. Treptat, conceptul "integral pneumatic" care se bazeaz pe
realizarea comenzii i generarea puterii de ctre aerul comprimat, cedeaz teren
conceptului care asociaz elementele de comand electronic cu elementele de
execuie pneumatice. Asocierea celor dou tehnologii se face n scopul cumulrii
avantajelor oferite de fiecare dintre ele n domeniul comenzii i al puterii.

10.1 STRUCTURA UNUI SISTEM PNEUMATIC AUTOMAT

Toate sistemele pneumatice automate au n general aceeai structur:
- o parte operativ;
- o parte de comand;
- un pupitru.

Partea operativ - reunete elementele de acionare de tip electric, pneumatic
sau hidraulic cu diferite elemente mecanice, pentru a efectua aciuni care urmeaz o
logic organizat.
Partea de comand - controleaz derularea ciclului de funcionare. Ea furnizeaz
semnale de comand de tip electric sau pneumatic ctre elementele de "pre-acionare".
Pupitrul - grupeaz butoanele, elementele de semnalizare i ecranele care
asigur punerea n funciune, opririle de urgen i alte comenzi ale sistemului.
Postul de lucru reprezentat n figura urmtoare (fig.10.1) este un exemplu de
automatizare pneumatic. El prezint structura general a unei instalaii pneumatice
standard:
- maina este echipat cu cilindri pneumatici i senzori pneumatici;
- cofretul (dulapul) de comand, conine n general un element secvenial, relee
pneumatice etc.;
- pupitrul de comand, dispus n apropierea operatorului, este dotat cu butoane
i becuri de semnalizare pneumatice (fig.10.2).
Distribuitoarele pneumatice asociate cilindrilor sunt amplasate, dup caz, fie n
cofretul de comand fie pe main n apropierea cilindrilor.

2


Fig.10.1 - Structura standard a unui sistem automat pneumatic





Fig.10.2 Exemple de pupitre de comand a sistemelor pneumatice


3
10.2 ELEMENTELE DE BAZ ALE SISTEMELOR DE ACIONARE
PNEUMATICE

10.2.1 Elementele de acionare

Reprezint elementele care efectueaz comenzile i trebuie s fie adaptate
mainilor de lucru pe care le acioneaz, precum i mediului n care lucreaz.
Elementele de acionare pneumatice prezint o analogie cu cele hidraulice.
Printre principalele elemente de acionare utilizate n sistemele automate
pneumatice se pot enumera:
- motoarele liniare (cilindri cu simplu i dublu efect);
- cilindrii rotativi;
- cilindrii fr tij;
- motoarele pneumatice i hidraulice;
- motoarele electrice.
Funciile ndeplinite de cilindrii pneumatici (fig.10.3) constau n realizarea
micrilor rectilinii (translaie), reducerea eforturilor musculare pentru manevrare i
strngere, decupare etc.. Cilindrii pneumatici realizeaz aciuni i operaii pentru:
deplasare, mpingere, tragere, ridicare, rotire, prindere, nituire, presare, tiere etc..
Aceste operaii sunt ntlnite n toate ramurile industriei: ambalare, condiionare,
construcia mainilor speciale, procesele nucleare, agro-alimentare, prelucrarea
lemnului, domeniul medical i transporturi.



Fig.10.3 Exemple de cilindri pneumatici

Un caz particular este reprezentat de cilindrii rotativi. Acetia furnizeaz o
micare de rotaie limitat unghiular. Exist trei variante tehnologice care permit
ndeplinirea cerinelor unor aplicaii dintre cele mai variate:
- cilindri cu palete,
4
- cilindri cu pinion-cremalier,
- cilindri cu dubl cremalier.
Cilindrii cu palete sunt simpli i rapizi, cei cu pinion-cremalier sunt robuti i
furnizeaz momente importante iar cei cu dubl cremalier furnizeaz momente foarte
importante n locuri de dimensiuni reduse.
Cilindrii cu gabarit redus constituie o alt particularitate n categoria elementelor
de acionare pneumatice. Acetia sunt utilizai n principal pentru aplicaiile care
necesit comenzi simple, curse mici i eforturi mari.

10.2.2 Elementele de pre-acionare (distribuitoare)

Aceste elemente sunt considerate ca fiind "distribuitoarele" fluxului de energie
(fig.10.4). Rolul lor este de a dirija fluidul sub presiune ctre elementul de acionare i
de a reaciona la comenzile provenite de la partea de comand.
Elementul de pre-acionare este asociat unui cilindru pneumatic; dimensiunea i
tipul su fiind n funcie de acesta:
- dac cilindrul este cu simplu efect i nu implic dect un singur orificiu, se
utilizeaz un distribuitor 3/2, care nu are dect un singur orificiu de
alimentare, un orificiu de presiune i unul de evacuare (n total 3 orificii) cu
dou poziii.
- dac cilindrul este cu dublu efect, el va avea dou orificii de utilizare la care
vor alterna strile de presiune i evacuare. Pot exista dou variante:
o distribuitoare 4/2 cu patru orificii (presiune, utilizare 1, utilizare 2,
evacuare);
o distribuitoare 5/2 cu cinci orificii (presiune, utilizare 1, utilizare 2,
evacuare 1, evacuare 2) i dou poziii.
n anumite cazuri particulare, n care este necesar s se imobilizeze sau s se
izoleze cilindrul cu dublu efect, se utilizeaz un distribuitor 5/3 (cinci orificii, trei poziii)
cu centrul nchis sau centrul deschis.
Distribuitoarele, n marea lor majoritate, sunt construite pe baza a dou princpii
de obturare complementare:
- obturator cu clapet,
- obturator cu sertar.
Pilotarea acestor obturatoare reprezint comanda care permite trecerea de la o
stare la alta; ea poate fi: pneumatic, electric sau mecanic sau combinaii ale
acestora.


5


Fig.10.4 Exemple de distribuitoare pneumatice

10.2.3 Senzorii

Se pot folosi numeroase tipuri de senzori pneumatici sau electrici (fig.10.5). Rolul
lor const n controlul execuiei unei activiti (sarcini de lucru) i furnizarea unei
informaii ctre partea de comand.






Fig.10.5 Exemple de senzori utilizai n sistemele pneumatice


6
10.2.4 Partea de comand

n sistemele automate pneumatice sunt utilizate dou tehnologii de comand:
- pneumatic utilizarea modulelor secveniale
Modulele secveniale sunt aparate modulare care permit abordarea simpl a
automatizrilor pneumatice. Fiecrei faze a ciclului secvenial i corespunde un modul
secvenial sau un modul de faz. Acest modul transmite ordinul de micare prevzut,
apoi primete semnalul de rspuns la sfritul execuiei fazei, care autorizeaz trecerea
la faza urmtoare, adic la modulul de faz vecin.
- electric utilizarea automatelor programabile industriale (API, PLC)
Principiul de baz al unui automat programabil (fig.10.6) este bazat pe execuia
unui program care comand direct ieirile n funcie de starea intrrilor. Acest program,
scris ntr-un limbaj specific, este stocat ntr-o memorie electronic care poate fi tears
i reprogramat conform cerinelor. Din acest motiv, aceste sisteme ofer o mare
flexibilitate n utilizare i numeroase funcionaliti conexe automatizrilor secveniale,
cum ar fi: nregistrare, temporizare, salturi condiionale i necondiionale (automatizarea
combinatorie), datarea evenimentelor, calcule de durat, adugarea funciei de reglare
(bucl PID).


Fig.10.6 Utilizarea automatelor programabile industriale

Programarea automatelor industriale se poate face n mai multe moduri:
- utilizarea unei console de programare proprie automatului, pentru aplicaii
care necesit un dialog operator. Utilizatorul poate s dispun de un pupitru
care i permite s vizualizeze starea mainii, introducerea referinelor sau
intervenia n cazul incidentelor.
- utilizarea unui micro-calculator, deci a unui instrument de programare propriu
automatului. Aceste instrumente permit programarea i punerea la punct a
aplicaiilor. Programarea se poate efectua cu diferite tipuri de limbaje
specifice.
n prezent, la nivel mondial, exist numeroi productori de automate
programabile industriale. Printre cei mai importani se numr: Tlmcanique, Festo,
Siemens, Cglec. Fiecare furnizor de astfel de echipamente are propriul sistem de
programare.

10.3 ALEGEREA LOGICII DE COMAND

n cadrul sistemelor automate exist obligatoriu o parte de comand care are ca
rol organizarea derulrii logice a operaiilor. Activitatea sa const n colectarea
informaiilor care provin de la senzori, prelucrarea acestor informaii i furnizarea
7
ulterioar a comenzilor ctre partea operativ, n vederea efecturii unei sarcini
programate. Partea de comand asigur deci prelucrarea informaiilor ntr-o ordine
logic studiat anterior pornind de la un caiet de sarcini definit exact. Aceast
tehnologie poate fi:
- integral pneumatic,
- electropneumatic.

a. Sistem automat " integral" pneumatic
n acest caz va fi utilizat numai energia pneumatic. Aerul comprimat
alimenteaz cilindrii i asigur n mod egal prelucrarea informaiilor emise de senzori.
n general se disting trei circuite:
- circuitul de aer lubrifiat,
- circuitul de aer uscat,
- circuitul de joas presiune.
Observaie: pentru diferenierea circuitelor constructorii utilizeaz racorduri colorate.

Schema de principiu a sistemului conine urmtoarele elemente (fig.10.7):
- o singur surs de energie: aer comprimat;
- un distribuitor pneumatic (comand pneumatic);
- senzori pneumatici.



Fig.10.7 Schema de principiu a unui sistem automat "integral" pneumatic
8

Acest tip de sistem prezint o serie de avantaje n comparaie cu sistemele
automate electro-pneumatice:
- utilizarea aceluiai tip de energie pentru circuitele de comand i putere, care
mrete astfel fiabilitatea sistemelor;
- n practic, cilindrii pneumatici se asociaz mai bine cu senzorii pneumatici
dect cu cei electrici.

b. Sistem automat electro-pneumatic
n acest caz sunt utilizate dou surse de energie. Energia pneumatic asigur
alimentarea elementelor de acionare, n timp ce energia electric va servi la
alimentarea prii de comand.
Schema de principiu a sistemului conine urmtoarele elemente (fig.10.8):
- dou surse de energie: electric i pneumatic;
- distribuitorul pneumatic comandat pneumatic prin intermediul a dou
electrovalve;
- senzorii sunt electrici.



Fig.10.8 - Schema de principiu a unui sistem automat electro-pneumatic


10.4 SURSA DE ENERGIE

Aerul comprimat
n sistemele pneumatice, aerul comprimat este utilizat ca surs de energie. Este
produs uor i prezint o serie de avantaje. n general este disponibil peste tot i n
cantitate nelimitat.
Aerul comprimat utilizat n sistemele pneumatice este la nceput aer la presiune
atmosferic adus n mod artificial la o presiune ridicat, numit presiune de utilizare.
Ct timp curgerea aerului se efectueaz la vitez mic, aerul comprimat poate fi
considerat ca fluid incompresibil. n acest caz, relaiile stabilite n hidraulic se aplic i
n pneumatic. n acelai timp, o astfel de ipotez nu este justificat n tot domeniul de
9
utilizare a transmisiilor pneumatice unde trebuie luate n calcul efectele compresibilitii
aerului.
Avantaje:
- aerul comprimat poate fi transportat uor n conducte;
- se pot obine viteze i frecvene ridicate;
- aerul comprimat este insensibil la variaiile de temperatur;
- evacurile de aer sunt foarte puin poluante.
Dezavantaje:
- sursa de energie necesit o excelent condiionare (filtrare); n sistem nu
trebuie s ptrund nicio impuritate sau praf.
- este dificil s se obin cu regularitate viteze asemntoare din cauza
compresibilitii aerului;
- forele dezvoltate rmn relativ sczute; pentru eforturi importante este util s
se utilizeze echipamentele hidraulice;
- evacuarea aerului este zgomotoas. Acest fenomen poate fi rezolvat prin
utilizarea unor amortizoare de zgomot.
Presiunea de utilizare
n sistemele pneumatice, presiunea de utilizare se situeaz ntre 3 i 10 bar.
Unitatea de msur utilizat pentru presiune este bar.
Formule de calcul:
1 bar =1 daN/1 cm
2

1 bar =10
5
Pa.

Producerea i condiionarea aerului comprimat

Aerul comprimat este aerul prelevat din atmosfer, parial depoluat, comprimat i
stocat n rezervoare pentru a fi pus la dispoziia echipamentelor care l utilizeaz. El
sufer dou etape importante de transformare, complementare i distincte:
- comprimarea,
- tratarea.
Urmnd traseul aerului comprimat de la prelevarea lui din atmosfer pn la
receptorul care l utilizeaz, se pot remarca patru familii de echipamente:
- de pre-tratare a aerului. Trebuie asigurat un nivel satisfctor al calitii
aerului aspirat de ctre compresoare (absena poluanilor nocivi);
- de comprimare a aerului. Aceast sarcin apare la compresoarele la care
este asociat pre-tratarea aerului.
- de tratare a aerului. Este vorba n principal de a aduce temperatura aerului la
o valoare apropiat de temperatura ambiant i de a gestiona nivelul
poluanilor n acest aer.
- de stocare i distribuie a aerului. Aerul comprimat trebuie stocat n
rezervoare cu o capacitate suficient pentru satisfacerea variaiilor
nregistrate ale cerinelor receptorilor.

Compresoarele (fig.10.9)

n general, producerea aerului comprimat nu este eficient d.p.v. comercial,
materialul utilizat este scump i necesit o atenie special la nivelul amplasrii i
mentenanei. Alegerea materialului va trebui s in seama de presiune (bar), debitul
necesar (m
3
/h) i capacitatea cuvei (l).

10


Fig.10.9 Exemplu de compresor


Compresoarele pot fi clasificate n dou categorii
- dinamice n acest caz comprimarea este obinut prin transformarea vitezei
aerului aspirat n presiune;
- volumice n acest caz comprimarea este obinut prin reducerea spaiului
care conine aerul aspirat.

Exist compresoare: cu urub, cu pistoane, cu angrenaje i cu palete. Pentru
sistemele automate pneumatice, utilizarea compresoarelor cu urub lubrifiate se
generalizeaz i se impune mai ales datorit costului de mentenan inferior celui al
compresoarelor cu pistoane.

Debitul - se poate defini ca fiind cantitatea de aer care se scurge de-a lungul
unei seciuni, n unitatea de timp. Unitile de msur folosite sunt: l/s, l/min.

Pierderile de sarcin - se definesc ca fiind diferena de presiune msurat ntre
orificiul de intrare (amonte) i orificiul de ieire (aval) i se noteaz de regul cu P.

Structura unei instalaii
Instalarea i implementarea unei reele pneumatice reprezint o operaie relativ
costisitoare, pentru care este necesar s se defineasc i s se respecte anumite
reguli.
Orice instalaie pneumatic care asigur producia i distribuia aerului
comprimat cuprinde:
- un compresor,
- un rezervor de aer,
- un sistem de tratare a aerului,
- un dispozitiv de securitate i de reglare,
- un ansamblu de circuite de distribuie realizate n general din tuburi de oel
sau cupru.
Fabricarea aerului comprimat este realizat ntr-un loc nchis ceea ce permite
ndeprtarea (izolarea) neplcerilor asociate compresoarelor (zgomot, vibraii) i
simplific interveniile de mentenan.
n norme sunt prevzui poluanii importani ai aerului comprimat. Este vorba n
principal de particulele solide, de ap i ulei, pentru care este necesar s se ia msuri
care s limiteze cantitatea acestor poluani.
Pentru tratarea aerului, componenta utilizat este o unitate de condiionare a
aerului comprimat numit FRL (F =filtru, R = regulator, L = lubrificator). Unitile FRL
11
constituie un element esenial pentru funcionarea sistemelor pneumatice. n plus, pot fi
asociate o serie de accesorii necesare pentru exploatarea raional i n condiii de
securitate a dispozitivelor pneumatice pe care le alimenteaz. Acestea permit:
- izolarea unei instalaii sau a unei maini;
- ntreruperea de urgen a alimentrii cu aer;
- realizarea progresiv a punerii sub presiune dup o oprire de urgen;
- supravegherea valorii presiunii de alimentare.
La ieirea din compresor aerul este vehiculat prin intermediul conductelor de oel
ctre locul de utilizare. Unitatea de condiionare este destinat preparrii aerului n
vederea utilizrii sale n sisteme prin ndeprtarea prafului, vaporilor de ap i a altor
particule care pot provoca incidente n instalaii.
Aceast unitate este utilizat n amonte i n imediata apropiere a alimentrii
elementelor unui sistem automat pneumatic pentru:
- a asigura condiiile de filtrare a aerului, adic eliminarea impuritilor solide
sau lichide;
- reglarea presiunii de alimentare a mainilor sau a instalaiilor, evitnd
punctele de suprapresiune accidentale ale reelei primare;
- a asigura condiiile de lubrifiere a aerului necesare unei bune funcionri a
anumitor receptoare pneumatice.
FRL este un ansamblu modular constituit din dou sau trei aparate montate n
serie, ntr-o ordine determinat. Componentele sale sunt (fig.10.10):
- un filtru care epureaz aerul i evacueaz apa pe care o conine;
- un regulator de presiune care menine aerul la o presiune constant i
reglabil n funcie de cererea din reea;
- un lubrificator care are ca rol incorporarea n aerul comprimat a vaporilor de
ulei n scopul de a lubrifia prile mobile ale componentelor care constituie
sistemul pneumatic.





12


Fig.10.10 - Unitate de tratare a aerului comprimat:
F filtru; R regulator de presiune; L - lubrificator



10.5 SISTEME DE REGLARE ELECTROPNEUMATICE

n structura sistemelor pneumatice de reglare (fig.10.11), pot fi ntlnite
servomecanisme i servocomenzi pneumatice sau electropneumatice. Aceste sisteme
implic utilizarea unui gaz sub presiune i prezint similitudini importante cu cele
hidraulice sau electrohidraulice la nivelul structurii lor tehnologice, deci a schemei lor de
principiu (schema bloc).
n majoritatea buclelor pneumatice, legtura de reacie (crearea unei mrimi de
reacie proporional cu mrimea de ieire), detectorul de eroare (elaborarea semnalului
de eroare prin comparaia dintre dou mrimi de aceeai natur, respectiv proporionale
cu mrimile de intrare i de ieire), corectorul, amplificatorul de putere i elementul de
acionare sunt realizate cu ajutorul dispozitivelor pneumatice i mecanice.


13


Fig.10.11 Schema bloc a unui sistem pneumatic de reglare automat


Exemple de utilizare a sistemelor de reglare electropneumatice





Sistem de poziionare X-Y

14




Pres pneumatic

1

11. STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE PNEUMATICE

Sistemele automate pneumatice au numeroase aplicaii n sectoarele industriale
automatizate. n continuare, vor fi prezentate principalele elemente care intr n
structura acestor sisteme.

11.1 CILINDRII PNEUMATICI

Definiie:
Un cilindru pneumatic este un element de acionare care permite transformarea
energiei aerului comprimat ntr-un lucru mecanic (fig.11.1). Un cilindru pneumatic este
supus unor presiuni generate de aerul comprimat care determin obinerea unor micri
liniare sau rotative ntr-un sens i apoi n cellalt.



Fig.11.1 Transformarea energiei realizat de un cilindru pneumatic

Motoarele liniare sunt alctuite dintr-un cilindru nchis la cele dou extremiti, n
interiorul cruia se deplaseaz un ansamblu tij piston. Se disting dou camere:
camera activ i camera pasiv.
Din punct de vedere funcional se disting dou familii de cilindri: cu simplu efect
i cu dublu efect.

11.1.1 Cilindri pneumatici cu simplu efect

Sunt cilindri care efectueaz un lucru mecanic ntr-un singur sens de deplasare a
pistonului. Ei permit exclusiv fie mpingerea, fie tragerea unei sarcini, fiind utilizate
numai poziiile extreme.
Un cilindru pneumatic cu simplu efect nu are dect un singur orificiu de intrare a
aerului sub presiune i nu dezvolt efort dect ntr-o singur direcie. Cursa de retur sub
vid este realizat prin destinderea unui resort de revenire existent n corpul cilindrului
(fig.11.2 i 11.3).




Fig.11.2 Seciune prin corpul unui cilindru pneumatic cu simplu efect


2

Cilindru cu simplu efect

Cilindru cu simplu efect i
revenire elastic

Cilindru cu simplu efect i
ieire elastic

Fig.11.3 Variante de cilindri pneumatici cu simplu efect

Cilindrul cu simplu efect nu poate fi alimentat dect ntr-o singur camer, n
general cea activ (fig.11.4). n momentul n care nceteaz alimentarea n presiune a
acestei camere, revenirea se face sub aciunea unui resort situat n camera opus.
Acest tip de cilindru nu are dect o singur poziie stabil. Camera care conine resortul
este deschis ctre exterior pentru a nu mpiedica deplasarea pistonului.




Fig.11.4 Funcionarea unui cilindru cu simplu efect


Alimentarea unui cilindru cu simplu efect se realizeaz cu ajutorul unui
distribuitor 3/2 (fig.11.5).

3


Fig.11.5 Schema de principiu a sub-sistemului
distribuitor cilindru pneumatic cu simplu efect

Utilizatorul apas pe butonul de comand al distribuitorului. Astfel este permis
alimentarea cilindrului cu aer comprimat prin racordul i orificiul corespunztor P.
Pistonul i tija se deplaseaz i acioneaz un mecanism oarecare al mainii de lucru.
Atunci cnd utilizatorul elibereaz butonul de comand acesta revine n poziia sa de
repaus i permite aerului s ias prin orificiul de evacuare E. Datorit resortului, cilindrul
revine n poziia sa de repaus (tij retras). Aerul comprimat acioneaz asupra unei
singure fee a pistonului n acest caz, cilindrul se numete "cu simplu efect".
Distribuitorul are 3 orificii i 2 poziii i permite fie alimentarea cilindrului, fie
evacuarea aerului din cilindru (fig.11.6).


Fig.11.6 Utilizarea unui distribuitor 3/2 pentru comanda
unui cilindru pneumatic cu simplu efect i revenire elastic

n figura 11.7 este prezentat un exemplu tipic de utilizare a unui cilindru cu
simplu efect pentru ambalarea pieselor transportate pe o band rulant.



Fig.11.7 Exemplu de utilizare a cilindrilor cu simplu efect
4
11.1.2 Cilindri pneumatici cu dublu efect

Spre deosebire de varianta cu simplu efect, cilindrii pneumatici cu dublu efect pot
dezvolta o for activ n ambele sensuri de deplasare a pistonului. n acest caz, pot fi
alimentate ambele camere ale cilindrului (fig.11.8 i 11.9).



Fig.11.8 Cilindru pneumatic cu dublu efect vedere de ansamblu



Fig.11.9 Alimentarea camerelor unui cilindru pneumatic cu dublu efect

n cazul alimentrii n presiune a camerei de arie mare a cilindrului, pistonul se
deplaseaz n sensul ieirii tijei din corp i comprimrii aerului din cealalt camer.
Aerul din aceast camer trebuie s fie evacuat pentru a nu se opune deplasrii
pistonului. Camerele unui cilindru cu dublu efect sunt conectate alternativ la alimentare
i evacuare (fig.11.10).

5


Fig.11.10 Funcionarea unui cilindru pneumatic cu dublu efect

Alimentarea unui cilindru cu dublu efect este obinut cu ajutorul unui distribuitor
4/2, 5/2 sau 5/3 (fig.11.11 i 11.12).



Fig.11.11 Schema de principiu a sub-sistemului
distribuitor cilindru pneumatic cu dublu efect

Prin acionarea butonului de comand al distribuitorului utilizatorul permite
aerului comprimat s alimenteze prin orificiul P una din camerele motorului. Cealalt
camer este conectat la evacuare iar pistonul i tija se deplaseaz i acioneaz un
mecanism oarecare. Aerul comprimat acioneaz pe ambele fee ale pistonului, deci
cilindrul se numete cu dublu efect. n acest caz se utilizeaz un distribuitor 5/2 (cu 5
orificii i 2 poziii).
6

Fig.11.12 Utilizarea unui distribuitor 4/2 pentru comanda
unui cilindru pneumatic cu dublu efect

n figura 11.13 este prezentat un exemplu tipic de utilizare a unui cilindru
pneumatic cu dublu efect o u manevrat cu ajutorul unui cilindru pneumatic.



Fig.11.13 Exemplu tipic de utilizare a cilindrilor pneumatici cu dublu efect

11.1.3 Dimensionarea cilindrilor pneumatici

Pentru determinarea variantei optime de cilindru care poate fi utilizat ntr-o
aplicaie, este necesar s se determine mrimile caracteristice ale acestuia.
ntr-o prim etap, pentru a defini cele dou caracteristici dimensionale ale
cilindrului diametrul i cursa, se va determina efortul de deplasare a unei sarcini i
sensul acestuia. n continuare, va fi necesar s se calculeze viteza tijei pentru a
determina energia cinetic i amortizarea ansamblului mobil piston + tij + sarcin.

Calculul eforturilor de mpingere i de retragere ale tijei unui cilindru
Se consider un cilindru P cu un piston de diametru D = 10 cm i o tij de
diametru d =2,5 cm, care funcioneaz la o presiune p =6 bar (1 bar =10 N/cm
2
).
Efortul teoretic disponibil la ieirea tijei este: F =p x S, unde F este efortul (daN),
p presiunea i S suprafaa pistonului (cm
2
).
Pentru determinarea efortului real necesar se poate utiliza aceeai formul iar
frecrile datorate etanrilor pistonului i ale tijei sunt neglijate. Pentru evaluarea
efortului real obinut se poate utiliza un coeficient numit coeficient de sarcin.

7
1. Cazul n care pistonul mpinge o sarcin (R =D/2)
Efortul este obinut printr-o deplasare (efort dinamic) pistonul mpinge o
sarcin. Coeficientul de sarcin utilizat n aceast configuraie este 0,6.




Eforturi exercitate

= presiunea x aria activ a pistonului
= p x x R
= 6 x 10 x x 5
= 4710 N

2. Cazul n care un cilindru cu dublu efect trage o sarcin (r =d/2)
n acest caz trebuie s se in seama de faptul c fora de presiune se exercit
pe o suprafa egal cu diferena dintre aria pistonului i aria tijei. Efortul este obinut
fr deplasarea sarcinii (efort static) strngere ntr-o menghin. Coeficientul de
sarcin utilizat n aceast configuraie este 0,8.



Eforturi exercitate


= presiunea x aria activ a pistonului
= p x x (R - r)
= 6 x 10 x x (5 - 1.25)
= 4420 N

Aplicaii:
Se consider cele dou cazuri n care se dorete determinarea efortului furnizat
de cilindru.

Aplicaia 1. Cilindrul de deplasare are urmtoarele caracteristici:
Cursa =200 mm
Presiunea =6 bar
Diametrul pistonului =32 mm (D)
Diametrul tijei =10 mm (d)

- Efortul furnizat la ieirea tijei este:





8
- Efortul furnizat la retragerea tijei este:




unde: S este suprafaa pistonului pe care se exercit presiunea lichidului; S = S
1
S
2

(suprafaa pistonului suprafaa tijei).

Aplicaia 2. Cilindru de strngere cu urmtoarele caracteristici:
Cursa =100 mm
Presiunea =6 bar
Diametrul pistonului =50 mm (D)
Diametrul tijei =20 mm (d)

Efortul furnizat n timpul strngerii:




Pentru a se putea asigura etaneitatea i ghidarea unui cilindru pneumatic este
necesar s se utilizeze etanri i inele de ghidare. Aceste elemente vor genera ns
frecri care vor influena funcionarea cilindrului. Pentru a se ine seama de aceste
frecri la determinarea forelor dezvoltate de un cilindru este necesar s se ia n calcul
coeficientul de sarcin al acestuia.

Calculul forelor dezvoltate de un cilindru pneumatic lund n considerare
coeficientul de sarcin se face cu formula urmtoare:

Efort exercitat = coeficient de sarcin x presiune x aria activ a cilindrului

Contrapresiunea ntr-un cilindru pneumatic
Pistonul unui cilindru pneumatic se deplaseaz sub aciunea a dou presiuni
care genereaz fore de sens contrar. Una dintre ele a fost calculat anterior iar cealalt
este exercitat pe faa opus a pistonului. Aceasta din urm va depinde de viteza de
evacuare a aerului i reprezint contrapresiunea (fora de presiune rezistent).
Contrapresiunea poate fi utilizat fie pentru a controla viteza de deplasare a pistonului,
fie pentru a controla poziia acestuia cu ajutorul unui senzor.
9
Amortizrile
Masele deplasate de ctre cilindrii pneumatici cu dublu efect i valoarea vitezelor
atinse implic eforturi ineriale ridicate. Este necesar ca aceste eforturi s fie reduse la
capt de curs, pentru a se evita ocul produs de lovirea corpului cilindrului de ctre
piston. Se pot utiliza dou tipuri de amortizoare incorporate n cilindru: elastic sau
pneumatice.

11.2 DISTRIBUITOARELE PNEUMATICE

Energia pneumatic destinat acionrilor pneumatice trebuie s fie distribuit cu
valori constante ale presiunii i debitului de ctre componente adecvate. Acestea sunt
situate ntre sursa de energie i organele motoare i pot fi elemente de pre-acionare
(distribuitoare) sau interfee de ieire.
Distribuitoarele sunt definite prin dou caracteristici funcionale:
- numrul orificiilor principale necesare funcionrii diferitelor tipuri de acionri,
fr orificiile de comand;
- numrul de poziii, n general 2, care definesc una - o stare de repaus i alta
o stare de lucru. Este posibil s existe i varianta cu 3 poziii: dou de lucru
i una de repaus.
Comanda care permite trecerea de la o stare la alta poate fi pneumatic,
electric sau mecanic sau combinaii ale acestora. n plus, comanda poate fi:
- bistabil (fig.11.14) - distribuitorul i pstreaz poziia n absena semnalului
de comand (memorie);
- monostabil - distribuitorul revine n poziia neutr la dispariia semnalului de
comand.



Bistabil

Albastru = evacuare; rou = presiune

Fig.11.14 Distribuitor pneumatic bistabil 4/2 (4 orificii, 2 poziii)

n continuare este prezentat funcionarea unui cilindru hidraulic comandat prin
intermediul unui distribuitor 4/2 bistabil (fig.11.15):







10
Buton BPS acionat Ieire piston




Buton BPS relaxat Poziia pistonului este meninut




Buton BPR acionat Pistonul revine (intr n cilindru)



Fig.11.15 Funcionarea unui cilindru hidraulic comandat prin intermediul unui
distribuitor 4/2 bistabil

Un distribuitor este considerat monostabil atunci cnd exist o diferen ntre
numrul de poziii pe care le poate lua acest distribuitor i numrul de comenzi, sau
dac exist un resort.




11


Exemple
Distribuitor cu 5 orificii i 2 poziii,
monostabil, pilotat de un pilot electric.
Revenirea se face prin intermediul
resortului. Poziia stabil este poziia de
repaus (resort destins).
Distribuitor cu 5 orificii i 3 poziii
monostabil pilotat de doi piloi electrici.
Revenirea n poziia stabil se face prin
intermediul resortului. Poziia stabil
este poziia central (resort destins).


Distribuitor cu 5 orificii i 2 poziii
bistabil, pilotat de doi piloi electrici. Nu
exist resort i sunt dou poziii stabile.


11.3 ELEMENTE AUXILIARE ALE CIRCUITELOR PNEUMATICE

Elementele auxiliare prezente n circuitele pneumatice au ca scop reglarea unui
debit, evacuarea rapid a aerului, reducerea zgomotelor de evacuare i conectarea
aparatelor ntre ele.

a. Supapele de sens
Asigur trecerea aerului ntr-un sens i blocarea debitului n cellalt sens. O bil
se poate deplasa n sens contrar sensului de trecere, bila obtureaz trecerea i
mpiedic evacuarea aerului. Acest element poate fi utilizat pentru meninerea unui
circuit sub presiune n cazul ntreruperii alimentrii.



b. Regulatoarele de evacuare
Au ca rol reglarea vitezei cilindrilor, fiind montate pe fiecare dintre orificiile de
evacuare ale distribuitoarelor. Sunt compuse dintr-un orificiu de trecere a aerului care
poate fi obturat de un urub de reglare necesar pentru reglarea evacurii.

c. Reductoarele de debit unidirecionale (RDU)
Aceste componente sunt destinate reglrii unui debit de aer i sunt
unidirecionale. Ele trebuie s asigure frnarea debitului de aer ntr-un sens (1) i
12
trecerea complet n cellalt sens (2). Supapa de sens (anti-retur) obtureaz trecerea n
sensul 1 i oblig aerul s treac prin strangulare (rezisten hidraulic).

d. Atenuatoarele de zgomot
Au ca scop atenuarea zgomotelor produse la evacuarea aerului comprimat. Ele
pot fi constituite fie din icane fie din filtre de spum.

e. Elementele de evacuare rapid
Aceste accesorii sunt utilizate fie pentru mrirea vitezei unui cilindru, fie pentru
evacuarea printr-un jet puternic de aer comprimat.



f. Ansamblul de condiionare a aerului
n timpul trecerii aerului din compresor ctre locul de utilizare aerul se
"mbogete" cu ap datorat condensrii apei n cuva compresorului i cu praf din
conducte. Pentru eliminarea acestor elemente duntoare bunei funcionri a
componentelor, este necesar filtrarea, lubrifierea (pentru a uura deplasarea organelor
mobile) i controlul presiunii. Se va utiliza astfel o succesiune de componente: un filtru,
un element de reducere a presiunii i un element de ungere cu picurtor.


11.4 COMANDA SISTEMELOR PNEUMATICE

Comanda pneumatic
n cazul n care configuraia i complexitatea instalaiei automatizate determin
alegerea unei soluii "integral pneumatice", comanda distribuitoarelor este asigurat de
semnalele de presiune emise de partea de comand pneumatic.

Comanda electric
Atunci cnd prelucrarea informaiei este realizat n versiune electric sau
electronic este necesar ca distribuitoarele s fie echipate cu una sau dou electrovalve
de pilotare al cror rol este de a transforma semnalul electric furnizat de partea de
comand ntr-un semnal pneumatic de conducere a distribuitorului.
13


- Diferite variante de comenzi -
Buton de apsare

Buton cu indexare

Rol

Plunjer

Resort
Electromagnet

Presiune
Prghie

Pedal