Curso General de Automatas Programables Industriales

1
CURSO GENERAL
DE AUTOMATAS
PROGRAMABLES
INDUSTRIALES
Juan Carlos Hernndez
NDICE
1. Introduccin al control con PLCs
2. Proyecto con PLCs
3. Instalacin
4. Iniciacin a la programacin del PLC.
5. Ejemplos de programacin.
6. Unidades de entrada-salida
7. Introduccin a las comunicaciones
2
INTRODUCCION
AL CONTROL
CON PLCs
EVOLUCION HISTORICA
1968: Procesador cableado sustituye a rels.
Dcada de los setenta
Incorporacin de elementos hombre-mquina.
Manipulaciones de datos
Operaciones aritmticas
Comunicaciones (ordenador)
Incremento de memoria
E/S remotas
Instrucciones ms potentes
Desarrollo de comunicaciones con dispositivos
Dcada de los ochenta: Avance de la tecnologa P
Alta velocidad de respuesta, ms lenguajes
Reduccin de dimensiones
Mdulos inteligentes, autodiagnstico
Dcada de los noventa:
Buses de campo abiertos
Utilizacin de tecnologa de ordenador: PCMCIA /ETHERNET
Conceptos OMRON Smart Factory
Plug & Play / Down sizing / Easy to use
3
AUTOMATIZACION
Packing
Plstico
Herramienta
Montaje
Paletizador
PLCs diseados para cubrir las necesidades de
control de cualquier tipo de mquina.
AUTOMATIZACION
Control de planta
Control de lnea
Telemando
Tratamiento de aguas
Domtica
Gestin de energa
Natica
Proyectos pblicos
Medio ambiente
PLCs diseados para cualquier aplicacin
de tipo industrial o no industrial.
4
Concepto de Pirmide CIM
Nivel de Sensores y Actuadores
Nivel de Automatizacin
Nivel de Control y
Supervisin
Nivel de Planificacin
Nivel
Coorp.
Nivel 0: Sensores,
actuadores,situados dentro de la
maquinaria a automatizar
Nivel 1 Automatizacin: Elementos de
control maquinas (PLCs, Pc, lgica
cablejada, PCs,...)
Nivel 2:Supervisin y Control: Supervisin,
recoleccin de datos, Control de calidad, Gestin
alarmas,.
Nivel 3 Planificacin: Programacin de la
produccin, Gestin de materiales, Gestin de
compras, Analisis de costos de fabricacin, Control de
inventarios, Gestin de la Calidad, Gestin de
mantenimento,...
Nivel 4 Corporacin: Gestin comercial, marketing,
Planificacin estrategica, financera i administrativa, Gestin
de recursos humanos, Ingenieria de producto, I+D, ...
Nivel de Control y
Supervisin
Nivel
Coorp.
NIVEL 4
Aos, meses, semanas
NIVEL 3
Meses, Semanas, dias
NIVEL 2
horas, minutos, segundos,
NIVEL 1
Minutos, segundos, mili
segundos
NIVEL 0
segundos, mili y micro
segundos
5
Nivel de Control y
Supervisin
Nivel
Coorp.
Comunicaciones:
Ethernet, LANs ligadas al
aistema operativo elegido
Ethernet
Ethernet, LANs ligadas al
sistema operativo elegido
Buses de Campo propietarios:
Contrller Link, Profibus, ....
Buses de sensores propietarios:
ASI, Interbus S, Device Net
Nivel de Control y
Supervisin
Nivel
Coorp.
Comunicaciones:
s
6
Nivel de Control y
Supervisin
Nivel
Coorp.
Visin Tradicional Visin CIM
Relacionado con
Organizacin de
Empresas
Relacionado con
Automatizacin de
Sistemas
Relacionado con
Gestin
Automatizada de
la Produccin
CLASIFICACIN DE LOS PLC
En primer lugar debemos de indicar que siempre que llevamos a
termino una clasificacin, necesitamos una una caractersticas que
nos permita realizar una particin del concepto que queremos
clasificar.
En el supuesto de los PLCs la caractersticas que se utilizan para
realizar esta clasificacin son:
clasificacin por el numero de entradas salidas que dispone
el PLC.
clasificacin por la forma de ampliacin que dispone la
familia de PLCs adoptada.
No obstante como veremos mas adelante ambas caractersticas
estn relacionadas.
7
Estructura de un Sistema basado en Microporcesador
Estructra de un microprocesador
8
9
10
11
AUTOMATIZACION
Hasta 128 E/S
Hasta 512 E/S
Ms de 512 E/S
Clasificacion por el numero de entradas y salidas.
3 Familias de PLCs para 3 niveles de aplicacin.
CLASIFICACION DE
AUTOMATAS
POR TIPO DE FORMATO
COMPACTOS: Suelen integrar en el mismo bloque la
alimentacin, entradas y salidas y/o la CPU. Se
expanden conectndose a otros con parecidas
caractersticas.
MODULARES: Estn compuestos por mdulos o
tarjetas adosadas a rack con funciones definidas:
CPU, fuente de alimentacin, mdulos de E/S, etc
La expansin se realiza mediante conexin entre
racks.
12
AUTOMATIZACION
Clasificacin por la forma de ampliacin que posee la familia de
PLCs adoptada:
MODULARES
COMPACTOS
OBJETIVO Y FUNCION DE
UNAAUTOMATIZACION
EL ELEMENTO DE CONTROL (PLC) REACCIONA EN
BASE A LA INFORMACION RECIBIDA POR LOS
CAPTADORES (SENSORES) Y EL PROGRAMA
LGICO INTERNO, ACTUANDO SOBRE LOS
ACCIONADORES DE LA INSTALACION.
INSTALACIN
CAPTADORES
ACCIONADORES
PLC
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OBJETIVO Y FUNCION DE
UNA AUTOMATIZACION
LOS PRINCIPALES FACTORES QUE FAVORECEN LA APARICION Y
EVOLUCION DE LOS PROCESOS AUTOMATICOS SON BASICAMENTE :
ECONMICOS
CALIDAD
SEGURIDAD LABORAL
POR LO TANTO, LAS FUNCIONES BSICAS DE LA AUTOMATIZACION
DE UNA MQUINA O DE UNA INSTALACIN SON:
AUMENTAR LA PRODUCCION
DISMINUIR COSTES
MEJORAR LA CALIDAD DEL PRODUCTO ACABADO
EVITAR TAREAS PELIGROSAS AL SER HUMANO
INFORMACION EN TIEMPO REAL DEL PROCESO
PROGAMACION LGICA
PARALELO NEGADO SERIE
AND
OR NOT
NEMNICO
LGICA
DIN
CONTACTOS
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SISTEMAS DE NUMERACION
LAS VARIABLES, EN GENERAL, PUEDEN EXPRESARSE O
REPRESENTARSE SEGN DISTINTOS SISTEMAS DE
NUMERACIN
EL SISTEMA HABITUAL QUE SE EMPLEA DE FORMA COTIDIANA
ES EL SISTEMA DECIMAL, QUE UTILIZA LOS SMBOLOS DEL 0
AL 9.
HAY OTROS SISTEMAS DE NUMERACION QUE, AL TRABAJAR
CON MQUINAS Y CON COMUNICACIONES, NOS APARECERN
CONSTANTEMENTE
BINARIO
BCD (BINARIO CODIFICADO DECIMAL)
HEXADECIMAL
COMA FLOTANTE
GRAY
ASCII
SISTEMAS DE NUMERACION
EN GENERAL,CUANDO UNA CANTIDAD (N ENTERO) SE
REPRESENTA MEDIANTE UN SISTEMA DE NUMERACIN DE
BASE B, QUIERE DECIR :
N B N-1
N N-1
1
1
0
0
N = X B + X B + ........ + X B + X B
DONDE, N
B
REPRESENTA EL NUMERO A EXPRESAR
EN BASE B Y X
N
REPRESENTAN LOS DIFERENTES
SIMBOLOS QUE POSEE EL SISTEMA DE
NUMERACION ADOPTADO.
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N DECIMAL = Z x 2 + Z x 2 + ....... + Z x 2
N
N
N-1
N-1
0
0
CODIGO BINARIO
UTILIZA LOS SIMBOLOS (1 y 0) PARA
REPRESENTAR CUALQUIER VALOR
LA FORMULA DE CONVERSION DE
UN NUMERO DECIMAL A UN
NUMERO BINARIO ES LA SIGUIENTE :
CODIGO BINARIO
CODIGO BINARIO
CODIGO BINARIO
EJEMPLO: LA REPRESENTACION DEL N12 EN
BINARIO SER :
EJEMPLO : REPRESENTAR EN BINARIO LOS N
DECIMALES 16 Y 45.
1 x 2 + 1 x 2 + 0 x 2 + 0 x 2 = 12
0 1 2 3
1 1 0 0 = 12
1 2 3 4 0 5
2 2 2 2 2 2
16 1 0 0 0 0
45 1 0 1 1 0 1
16
Nmeros en COMA FLOTANTE
COMA FLOTANTE
Signo (s) 1: negativo , 0: positivo (bit 31)
Mantisa (M) La mantisa incluye 23 bits (bit 0.. 22).
Representa la parte derecha de nmero decimal.
Exponente (e) El exponente incluye 8 bits (bit 23..30).
Mantisa
Exponente Signo
Mantisa
N DECIMAL = (-1) x 2 (1+Mantisa x 2 )
Signo

-23
e-127
...
31 30
23 22 21
2 1 0
...
Nmeros en COMA FLOTANTE
Se pueden expresar los nmeros:
- (e=255, M=0, s=0)
-3.40282310
38
-1.17549410
-38
0 (e=0)
1.17549410
-38
3.40282310
38
(e=255, M=0, s=1)
NaN (e=255, M0): Nmero no vlido.
No es necesario conocer el formato de estos
nmeros, slo que ocupan 32 bits.
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Precauciones COMA FLOTANTE
Las operaciones indeterminadas 0.0/0.0, /, - dan
como resultado NaN.
Overflow () y Underflow (0). Es ms peligroso el
Overflow al convertir el resultado a entero (binario con
signo).
Los decimales se truncan al convertirlos a entero (binario
con signo).
Cualquier operacin con un NaN como operando da
como resultado NaN.
IEEE754
Expresan nmeros reales en 32 bits conforme al estndar
IEEE754:
(-1)
signo
2
exponente-127
(1+Mantisa2
-23
)
1#10000000#11000000000000000000000
Signo: (-1)
1
= -1
Exponente: 2
128-127
=2
1
=2
Mantisa: 1+62914562
-23
=1+0.75=1.75
Resultado: -1.752= -3.5
18
CODIGO BCD
CODIGO BCD
CODIGO MEDIANTE EL CUAL CADA NUMERO DEL
SISTEMA DECIMAL (0..9) SE REPRESENTA EN BINARIO
(0,1).
LA CONVERSION DIRECTA ES LA SIGUIENTE :
DECIMAL BINARIO
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100
5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
CODIGO ASCII
CODIGO INTERNACIONAL CUYAS SIGLAS
RESPONDEN A AMERICAN STANDAR CODE
INFORMATION INTERCHANGE.
HOY UTILIZADO EN COMUNICACIONES E
INTERCAMBIO DE DATOS.
EN ESTE CODIGO SE UTILIZAN 8 BITs PARA LA
REPRESENTACION.
Ejemplo :
A = 41 H = 0100 0001
5 = 35 H = 0011 0101
> = 3E H = 0011 1110
19
CONCEPTO DE REGISTRO
DISPOSITIVO CAPAZ DE ALMACENAR UNA
INFORMACION DIGITAL.
EN LOS PLCs DE OMRON TODOS LOS REGISTROS
SON DE 16 (POSICIONES)
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 N BIT
msb lsb (PESO)
CONCEPTO DE PLC
EL AUTOMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL
(PLC: programmable logic controller)
ES UN EQUIPO ELECTRNICO, PROGRAMABLE
EN LENGUAJE NO INFORMATICO, DISEADO PARA
CONTROLAR EN TIEMPO REAL Y EN AMBIENTE DE
TIPO INDUSTRIAL PROCESOS SECUENCIALES.
20
ESTRUCTURA DE UN
AUTOMATA
Unidad central de procesos
Memoria de programacin (RAM,EPROM,EEPROM)
Sistema de control de E/S y perifericos
Dispositivo de entradas / salidas.
DISPOSITIVOS DE ENTRADA / SALIDA
EL PLC RECIBE SEALES
DE ENTRADA TALES COMO,
ENCODERS, FOTOCELULAS,
PULSADORES, TECLADOS,
.
EL PLC ACTIVA MEDIANTE
SUS SALIDAS, VLVULAS,
SOLENOIDES,
CONTACTORES,
INDICADORES LUMINOSOS, ...
21
ESTADOS DE
FUNCIONAMIENTO
PROGRAM. El PLC est en reposo, y puede recibir
enviar el programa a un perifrico (consola, PC, )
MONITOR o RUN. El PLC ejecuta el programa que
tiene en memoria, permitiendo en modo monitor el
cambio de valores en los registros del mismo.
RUN
MONITOR
PROGRAM
MODO DE FUNCIONAMIENTO
MONITOR-RUN
CICLO DE SCAN
Se llama as al conjunto de tareas que el automata
lleva a cabo cuando est controlando un proceso.
TAREAS COMUNES: (SUPERVISION
GENERAL)
ACEPTACION DE ENTRADAS Y ACTUACION
SOBRE SALIDAS
EJECUCION DE LAS INSTRUCCIONES
SERVICIO A PERIFERICOS
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Ciclo de Scan
Realizaremos un pequeo ejemplo aclarativo de cmo
trata las instrucciones el autmata Programable. En
concreto se trata de que el interruptor (1) 000.01 active la
salida (0) 001.00.
Como veremos en el siguiente ejemplo trataremos de
observar si el orden de las instrucciones tiene algn
efecto en la programacin del PLC.
En los dos ejemplos pretendemos que al actuar sobre el
interruptor 1 se active la salida 1.
Ciclo de Scan
Ejemplo1: En primer lugar observamos que si no activamos, el
interruptor 1, la salida 0, no se activa.
En segundo lugar esperamos que al activar el interruptor 1, la salida0
se active.
23
Ciclo de Scan
Resultado: Puede apreciarse en la figura que pese a estar activado
el interruptor1, la salida0 no se activa.
Ciclo de Scan
Ejemplo2: En primer lugar observamos que si no activamos, el
interruptor 1, la salida 0, no se activa.
En segundo lugar esperamos que al activar el interruptor 1, la salida
0 se active.
24
Ciclo de Scan
Resultado: Aqu puede observarse que la activacin del interruptor1
ha producido que las salida0 se active.
Conclusiones:
El orden en que se escriben las instrucciones es importante
Es necesario crear una metodologa de programacin que nos libre
de estos defectos.
TIEMPO DE RESPUESTA
Tiempo necesario para llevar a cabo las distintas
operaciones de control. En particular, el tiempo de
respuesta de un sistema (activacin de una seal
de salida en relacin a una entrada) viene
determinado principalmente por:
TIEMPO DE SCAN DE LA CPU
TIEMPO DE ON/OFF DE LOS MODULOS DE
E/S
MONITOR-RUN
25
MONITOR-RUN
CICLO DE TRABAJO
PROCESOS COMUNES
GESTIN DE PERIFRICOS
EJECUCIN DEL PROGRAMA
REFRESCO DE E/S
- Programacin WATCH DOG
- Verificar memoria de ususario
- Verificar BUS E/S
- Gestin de transmisin con :
Consola de Programacin
Interface de comunicaciones
- Scan secuencial de las
instruciones del programa
- Lectura del estado de los mdulos de
E/S
- Transferencia de estado a las
salidas
T
1
T
2
T
3
T
4
26
CALCULO DEL CICLO DE
SCAN
CICLO DE SCAN Y TIEMPO DE RESPUESTA
(S)
Instruccin o Proceso CPM1A SRM1 CPM2 CQM1H
Supervisin 0.6 ms 0.18 ms 0.3 ms 0.8 ms
Ejecucin del Programa 1.43 ms 0.8 ms 0.6 ms 1.25 ms
Refresco de E/S 0.06 ms 0.02/0.05 ms 0.3 ms 0.04 ms
Servicio de Host Link -- 0 0.55 ms 0
Servicio de Perifricos 0.26 ms 0.7 ms 0.55 ms 0.34 ms
Servicio de Comboard -- -- -- 0.66 ms
Tiempo Total del ciclo de
scan
2.35 ms 1.75 ms 1.75 ms 3.27 ms
Instrucciones bsicas LD 1.72 0.97 0.64 0.375
MOV (21) 16.3 9.1 7.8 17.7
ADD (30) 29.5 15.9 14.7 37.5
Otras : PID -- 420.0 0.39 ms 1.59 ms
27
Calculo de los tiempos de
respuesta
Instruccin o Proceso C200HE
CPU-11
C200HE
CPU-32/42
C200HG C200HX
Supervisin 2.1 ms 0.7 ms 0.7 ms 0.7 ms
Ejecucin del Programa ms ms ms ms
Refresco de E/S * * * *
Servicio de Host Link 6.0 ms 6.0 ms 6.0 ms 6.0 ms
Servicio de Perifricos 0.26 ms 0.26 ms 0.26 ms 0.26 ms
Servicio de Comboard 0.76 ms 0.76 ms 0.76 ms 0.76 ms
Tiempo Total del ciclo de
scan
** ** ** **
Instrucciones bsicas LD 0.3 s 0.3 s 0.15 s 0.1 s
MOV (21) 1.25 s 1.25 s 0.625s 0.417 s
ADD (30) 31.35 s 31.35 s 16.65 s 16.65 s
Otras : PID 62.8 s 62.8 s 48.1 s 48.1 s
* depende de las instrucciones a ejecutar
** insignificante
CALCULO DE LOS TIEMPOS
DE RESPUESTA
28
DE RESPUESTA
A continuacin y a travs de un ejemplo vamos a intentar determinar
el tiempo de ciclo de scan en la ejecucin de un programa.
Admitamos:
Se dispone de una autmata programable de la familia C200
el cual tiene 8 mdulos de E/S estndar en el bastidor maestro y 5
mdulos de E/S en el bastidor esclavo.
Bastidor de CPU: 4 mdulos de entrada de 8 puntos y 4 mdulos de
salida de 8 puntos.
Bastidor esclavo: 2 mdulos de 16 puntos , un modulo de salida de 8
puntos y 2 mdulos de salida de 12 puntos.
d
El programa consta de 5000 instrucciones que necesitan un
tiempo medio de ejecucin 0,156 microsegundos.
El calculo de este tiempo medio se puede determinar
exactamente consultando el manual e ir sumando una a una
cada uno de los tiempos de ejecucin de cada instruccin.
29
DE RESPUESTA
El tiempo de ciclo de scan se determina mediante la siguiente
ecuacin:
Tiempo de ciclo de scan =
tiempo de supervisin +
tiempo de ejecucin de programa +
tiempo de refresco de E/S +
tiempo de servicio a perifricos
DE RESPUESTA
Tiempo de supervisin:
Este tiempo es fijo, y en caso de este autmata es de 0,7 ms.
Tiempo de ejecucin del programa:
Este tiempo es de 5000 * 0,156 s = 0,780 ms
Tiempo de refresco de E/S:
Mirando el manual encontramos que el tiempo de refresco para
unidades de E/S es de 20 s por byte de entrada ( 8 puntos) y que
las unidades de 12 puntos se contabilizan como unidades de 16
puntos.
ms s
puntos
puntos puntos
s
puntos
puntos puntos
34 , 0 20 *
8
) 5 * 8 ( ) 2 * 16 (
20 *
8
) 4 * 8 ( ) 2 * 16 (
=
+
+
+

30
DE RESPUESTA
Asi pues el tiempo de ciclo de scan sera:
0,7 ms + 0,78 ms + 0,34 ms + 0,26 ms = 2,08 ms
Bastidor de CPU: 4 mdulos de
entrada de 8 puntos y 4 mdulos
de salida de 8 puntos
Bastidor esclavo: 2 mdulos de
16 puntos , un modulo de salida
de 8 puntos y 2 mdulos de
salida de 12 puntos.
MEMORIA DEL PLC
La memoria del PLC se encuentra dividida en varias
reas, cada una de ellas con un contenido y
caractersticas distintas :
AREA DE PROGRAMA:
En este rea es donde se encuentra almacenado el
programa del PLC (que se puede programar en
lenguaje Ladder nemnico).
AREA DE DATOS:
Este rea es usada para almacenar valores o para
obtener informacin sobre el estado del PLC. Est
dividida segn funciones en IR, SR, AR, HR,
LR,DM, TR, T/C.
31
MEMORIA DEL PLC
MEMORIA
DE PROGRAMA : RAM CON BATERIA,
EPROM EEPROM
INTERNA : RECURSOS DEL AUTOMATA
REGISTROS (CANALES) DE E/S
CANALES ESPECIALES
DE DATOS : RAM MANTENIDA CON
BATERIA
MEMORIAS DE DATOS
REGISTROS PERMANENTES
CAPACIDAD DE MEMORIA DE
PROGRAMA
PLC MEMORIA DE
PROGRAMA
MEMORIA DE
DATOS
CPM1A
2 Kw 1 Kw
SRM1
4 Kw 2 Kw
CPM2
4 Kw 2 Kw

CQM1H

Hasta 15 Kw DM : Hasta 6 Kw
EM : Hasta 6 Kw

32
Capacidad de Memoria de
programa
PLC
TIPO CPU
MEMORIA
DE
PROGRAMA
MEMORIA
DE DATOS
CPU 11
3,2Kw DM:4Kw C200-
HE
CPU
32/42
7,2Kw DM:6Kw
CPU
33/43
15,2 Kw DM:6Kw
EM:6Kw
C200-
HG
CPU
53/63
15,2 Kw DM:6Kw
EM:6Kw
CPU
34/44
31,2Kw DM:6Kw
EM:18Kw
CPU
54/64
31,2Kw DM:6Kw
EM:18Kw
C200-
HX
CPU
65/85
63,2Kw DM:6Kw
EM:48Kw
EM:72Kw
E/S CONEXION
Mdulos de ENTRADA
Unidad de entrada de
c.a.\c.c. Configuracin
del circuito.
33
SELECCION DEL AUTOMATA
CRITERIOS :
Nmero de E/S a controlar
Capacidad de la memoria de programa
Potencia de las instrucciones
Posibilidad de conexin de perifricos, mdulos
especiales y comunicaciones.
PROYECTO
34
DEFINIR CONFIGURACION DE
E/S
En una instalacin nos encontramos con
las siguientes seales y elementos a
controlar :
2 FOTOCLULAS
3 PULSADORES PARA MANUALES
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTOR SELECCIN MODO TRABAJO
4 PILOTOS INDICADORES
3 FINALES DE CARRERA
2 TERMOSTATOS
2 VARIADORES DE VELOCIDAD (4-20mA.)
2 SENSORES PT100
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VLVULAS (PISTN) 24V.
1 SIRENA ALARMA
1 SETA EMERGENCIA
DETERMINAR QUE CONFIGURACIN DE PLC HACE FALTA
DEFINIR CONFIGURACION DE
E/S
SOLUCIN
Un PLC con
16 E digitales
12 S digitales
2 E analgicas PT100
2 S analgicas 4-20 mA.
CQM1H
35
AUTOMATAS PROGRAMABLES
Las necesidades de su
aplicacin pueden ser
cubiertas por una de las
familias de PLCs. Elija la
ms apropiada en su caso
FAMILIA C200 Alpha
36
Familia C200 Alpha
El automta programable C200 Alpha pertenece a la
familia alta de OMRON.
En su maxima configuracin una CPU maestra puede
soportar hasta tres modulos esclavos.
Familia C200 Alpha
Tal y como se puede apreciar en la figura, el C200 Alpha es
un automata de gama alta modular.
La colocacin de la CPU y de la fuente de alimentacin en
el rack ( bastidor) es fija.
37
Familia C200 Alpha
Tal y como se puede apreciar en la figura, existen 11
modelos de CPU disponibles en esta familia.
Familia C200 Alpha
La siguiente figura muestra el cuadro de
especificaciones de esta familia:
38
Especificaciones C200 Alpha
De la tabla anterior, podemos determinar que:
Que existen dos formas de alimentar este automata programable o en corriente
alterna o en corriente continua, y que ambas tienen limitada la capacidad de
potencia asuministrar, de lo cual se deduce que estas son fuentes de alimentacin
solo para los elementos de control.
220 V--> 0,5 A, 120 V----> 1A, 24V---> 2 A
Que en la tabla de epsceficacin podemos determinar cuantas caracteristicas de
ambiente de trabajo sean necesarias conocer para introducir a nuestro automata en
un entorno industrial.
CPU del C200 Alpha
39
CPU C200 Alpha
Tal y como se puede apreciar en la figura el C200 Alpha dispone de
un DIP switch interno que permite configurar la CPU:
Cassette de memoria
Dentro de la
CPU, tambien se
dispone de un
cassette de
memoria que actua
de salvaguarda del
progama de
usuario.
40
Tarjetas de Comunicacin
Serie
Finalmente debemos de indicar que la CPU del C200 Alpha permite
conectar una tarjeta de comunicacin serie adicional, tal como las
representadas.
Comunicacin serie
La distancia de la comunicacin serie depende del tipo de puerto
que elijamos:
41
Comunicacin Serie
La distancia de la comunicacin serie depende del tipo de puerto
que elijamos:
Macro Protocolo
Las tarjetas COM04-E, COM05-E y COM06-E disponen de un
puerto RS232 o RS422/485 capaz de comunicarse con dispositivos
con protocolo de comunicacin serie distinto al utilizado por
OMRON.
42
Macro Protocolo
Macro Protocolo
El software PSS permite llevar acabo las secuencias de
comunicacin entre los diferentes dispositivos.
No obstante hay que indicar que el software ya dispone de
secuencias de comunicacin con los siguientes dispositvos de
OMRON:
Secuencia de controladores de temperatura, E5J,K,ES100 y
E5ZE.
Secuecia para procesadores inteligentes de seal
K3TH,TR,TX,TC.
Secuencia para lectores de codigo de barras.
Secuencia para visin artificial F200,F300 y F350.
Secuencia para identificadores V600.
43
Macro Protocolo
El softaware PSS, permite establecer hasta 1000 secuencias de
comunicacin ( tabla de conversin de protocolos serie), cada una
de ellas compuesta por 16 pasos como maximo y posteriormente
desde el programa de la CPU maestra mediante la instruccin
PMCR se ejecutan.
Macro Protocolo
44
Tarjetas de Entrada-Salida
En la siguiente figura podemos apreciar las diferentes tarjetas de tipo estandar que
dispone el C200. Podemos apreciar que las podemos agrupar en tres tipos:
de entrada de corriente alterna
de entrada de corriente continua
de entrada mixta
Tarjetas de Entrada
Tal y como se puede apreciar en la figura todas las entradas estan
optoaisladas.
45
Tarjetas de Salida
Examinando
la tabla,
observamos
que existen
tres tipos de
salida:
rele
transistor
triac
Tarjetas de Salida
En la siguiente figura puede apreciarse algunos de los circuitos de
salida de estas tarjetas, en concreto se trata de una salida de reles
estndar, la cual tiene un unico comun por tarjeta, y una salida por
rele optocoplado tipo Triac.
46
Unidades especiales
En primer lugar y a partir de este momento introducimos el concepto
de NUMERO DE MODULO INTELIGENTE dentro de esta
familia de tarjetas especiales.
Dependiendo del tipo de tarjeta utilizada, el numero de modulo
inteligente reserva una serie de posiciones de memoria del area IR y
DM.
El estudio detallado de cada una de las tarjetas especiales
determinara que posiciones reserva cada tarjeta.
Unidades de E/S especiales
Unidad de entrada rapida
Tal y como se puede apreciar en la tabla estas tarjetas disponen de
dos tipos de seal de entrada:
corriente continua 24 V
TTL 5 V
N de modulo
Inteligente
47
Unidades de entrada rapida
La referencia de estas tarjetas son C200H-ID215 y ID501 para las
tarjetas de unicamente de entrada de tipo alta densidad.
Y las referencias C200H-MD215 y MD115, para las tarjetas
mixtas de alta densidad.
Estas tarjetas permiten la entrada de seales rpidas. En efecto si
analizamos los cronogramas vistos anteriormente podemos
observar que en una tarjeta estandar, una entrada es reconocida
solo si esta permanece activa durante el tiempo de refresco de E/S
del ciclo de scan.
Las tarjetas de alta densidad utilizan un buffer de entradas rapidas
para retener seales de 1 o 4 ms de duracin (seleccionable), de tal
forma que puedan ser leidas en el area IR durante el siguiente
refresco de E/S.
La instruccin a utilizar es:
48
Tal como se puede apreciar en la figura anterior, estas tarjetas juegan
con dos areas IR:
IR04n, donde se especifica el numero de unidad de alta densidad
IR1n0, donde se especifican las zonas de memoria donde
tenemos las entradas de alta velocidad.
En el ejemplo anterior, tenemos numeros de modulo inteligente n=3,
n=4, n=5, por tanto IR043 es el St y el IR 045 es E.
Y ademas las IR 130 a IR 139 ,IR 140 a IR 149 y IR 150 a IR 159,
son los bits de entrada digital, teniendo en cuenta que desde el bit 8
al 15, son entradas digitales rapidas.
IR130.8 - IR130.15 IR140.8 - IR 140.15 IR150.8- IR150.15
49
Unidades de salida de alta
densidad
Al igual que existen tarjetas de alta densidad de entrada, existen
tarjetas de alta densidad de salida. Tal y como podemos observar en
las espcificaciones existen dos tipos de tarjetas de salida, las de
transistor y las de nivel TTL, ambas son salida rapidas
especialmente diseadas para el control de displays o elementos que
necesiten una conmutacin rapida.
densidad
La forma de operacin de estas tarjetas es el siguiente, las salidas
DATA 0 a DATA 15 estan combinadas con seal de STROBE 0 a
STROBE 15 con objeto de disminuir el cableado. Tal como se puede
apreciar estas tarjetas estan especificamente diseadas para atacar a
pequeos displays como el representado en la figura.
50
Unidades de entrada salida de
alta densidad Mixtas
Unidades de entrada salida de
alta densidad Mixtas
La siguiente figura trata de poner de manifiesto una posible
aplicacin de una tarjeta Mixta de alta densidad, como se puede
apreciar esta tarjeta esta pensada para permitir la entrada via
Strobe de pequeos teclados y dar salida tambien via Strobe a
pequeos displays.
51
Unidades de entrada de alta
densidad grupo II
La unica diferencia con las vistas anteriormente es que estas
presentan mayor numero de entradas y que estas no son rapidas.
densidad grupo II
El modo de operacin de estas tarjetas es el siguiente. El numero de
modulo inteligente selecciona el IR 1n0, en el cual los bits
00,01,02,03 nos informan de cmo estan las seales de STROBE de
la tarjeta.
Cuando por ejemplo el Strobe 0 esta activado, los bits A,B,C, y D se
activan leyendo los datos D0,D1,D2, y D3, los cuales se guardan en
las zonas IR 1n1, 1n2, 1n3,.... 1n7 dependiendo del numero de
entradas que disponga la tarjeta.
52
densidad grupo II
densidad grupo II
El funcionamiento es identico a las salida de alta densidad grupo
I, vistas anteriormente, simplemente tal y como podemos
observar en la figura, estas presentan mayor numero de salidas,
que evidentemente seran de tipo transistor.
53
densidad grupo II
Unidad de temporizador
Analgico
Esta tarjeta permite realizar temporizaciones sin necesidad de utilizar
los temporizadores internos de la CPU.
Esta opcin presenta las siguientes ventajas:
No consume recursos de CPU
Es mas precisa
Permite que el operador seleccione una base de tiempos sin
necsidad de modificar programa.
54
Analgico
Analgico
En la siguiente tabla podemos observar las diferentes bases de
tiempo que presenta este temporizador:
55
Interrupcin
Como su nombre indica estas entradas tienen la capacidad de
interrumpir el proceso normal de trabajo de la CPU e iniciar el
proceso de atencin a una subrutina previamente programada.
La tarjeta no lleva numero de modulo inteligente, por tanto la
posicin de la tarjeta en el rack del automata determina la zona IR
reservada a estas entradas.
Interrupcin
56
Unidad de entrada -salida a
dos hilos
La aplicacin de estas tarjetas es la de evitar el cableado de todos
los sensores hacia el panel central de control.
Riesgos: Caso de ruptura de tarjeta, incomunicacin casi
generalizada.
dos hilos
57
dos hilos
De la tabla de especificaciones vale la pena resear, la distancia de transmisin, la cual
depende fundamentalmente del sistema de alimentacin.
Y la asignacin del area IR, que tal como puede apreciarse depende del tipo de tarjeta, las
hay con numero de modulo inteligente y las hay sin numero de modulo inteligente.
Unidades de Entrada
Analogicas
Ademas de los modelos de tarjetas indicados en la figura existen en
la actualidad la C200H-AD03 y 04.
58
Unidades de Salida
Analogicas
Ademas de los modelos de tarjetas indicados en la figura existen en
la actualidad la C200H-AD03 y 04.
Unidades para entrada de
sensor de temperatura
El proposito de esta tarjeta es la de convertir la temperatura que
proporciona distintos sensores a BCD de cuatro digitos.
La tarjeta dispone de un bit que detecta (ON) cuando la entrada
detemperatura este rota.
A travs de un bit, podemos suspender la conversin de temperatura
y congelar la conversin anterior.
59
Los rangos de temperatura pueden seleccionarse o bien mediante los
switches que posee la tarjeta en su parte posterior o bien mediante los
cdigos de especificacin de temperatura en el programa del PLC.
60
Unidades para el control de
temperatura
Esta tarjeta, ademas de poseer una entrada para el sensor de
temperatura realiza el control de temperatura utilizando un
algoritmo de tipo PID.
temperatura
La siguiente tabla nos muestra las diferentes unidades disponibles, las
cuales se pueden diferenciar por el tipo de sensor que admiten y por
el tiopo de salida que pueden presentar.
61
temperatura
La siguiente tabla pone de manifiesto que la seleccin del tipo de
sensor utilizado se hace configurando la tarjeta mddiante switch.
temperatura
Estudiando la tabla podemos deducir:
hay disponibles tres tipos de salida, V, I y de tipo transistor para
atacar a un sistema de rele (ON/OFF)
62
calor y frio
Esta unidad mide la tempeartura de unistema mediante un sensor
tipo termopar o Pt100, y posteriormente lo calienta o lo enfria de
acuerdo con el modo de control seleccionado.
calor y frio
Estudiando la tabla nos damos cuenta de:
Se pueden conectar dos tipos de sensores
Proporciona una salida de V, I y transistor ( para atacar a un
rele ON/OFF)
bancos de PID, linealizacion por tramos
63
calor y frio
Unidades para el control
universal tipo PID
En el fondo vemos claramente que estamos dando vueltas a tarjetas
de control continuo que en el fondo estan basadas en control PID, por
tanto las caracteristicas de esta tarjerta diferiran en poco con respecto
a las vistas anteriormente, salvo en que aqu no son especialidads
para temperatura
64
universal tipo PID
universal tipo Fuzzy
Con esta tarjeta realizamos control de procesos no lineales y en
general todos aquellos procesos que por diferentes motivos no
permiten llevar acabo un control tipo PID tradicional.
65
universal tipo Fuzzy
posicin MOTION
Se trata con estas tarjetas de realizar un control de motores, que
posteriormente se traducira en posicionamiento.
Se establece una divisin conceptual entre tarjetas de control de
posicion que proporcionan salida analogica para que el driver
controle al motor, y las tarjetas que proporcionan un tren de
impulsos para que el driver realice la misma operacin.
Esta es una unidad para
controlar la posicion
analogicamente.
66
posicin MOTION
Esta tarjeta permite el control de servo drivers analogicos
Permite curvas de aceleracin y des-aceleracin trapezoidales y
en S.
Controla el posicionamiento de dos ejes
Se programa en lenguaje G
Se pueden registrar hasta 100 programas.
Se pueden montar un maximo de 8 unidades en un rack.
posicin MOTION
67
posicin MOTION
posicin MOTION
Estas tarjetas ( C200H-NC211, NC 111, NC 112) proporcionan un
tren de impulsos al driver que controla el motor.
Entre las caracteristicas mas importantes de esta familia de tarjetas
podemos destacar:
podemos controlar dos ejes de forma solidaria o de forma
independiente.
La interpolacin entre posiciones es lineal
No se pueden cambiar las cosignas de posicin o de velocidad
en operacin, desde el PLC.
Sigue --->>
68
posicin MOTION
Sin embargo podemos cambiar la consigna de velocidad en
opereacin utilizando el coeficiente de velocidad que dispone
la tarjeta.
Se pueden seleccionar hasta 53 posiciones para cada uno de
los ejes controlados.
La velocidad y la posicion de parada se pueden controlar
mediante diversas soluciones, datos de parmetros, datos
establecidos en el area de datos del PLC, etc.
Mediante instrucciones del PLC podemos avanzar a
velocidad alta, baja o paso a paso.
La posicin actual se puede leer una vez que se ha llegado a
a la consigna ( no cuando se esta enviando impulsos)
posicin MOTION
Utilizando un driver distinto,
poemos hacer que estas tarjetas
controlen un motor paso a
paso, o drivers de
servomotores.
Es evidente, que en el tema de
MOTION es importante
conocer las funcionalidades de
los drivers que controlan los
motores.
69
posicin MOTION
Unidad de contaje de alta
velocidad MOTION
Esta tarjeta tambin se puede considerar como MOTION, ya que
sus aplicaciones se centran en el posicionado.
La finalidad de esta tarjeta es la de contar impulsos provinientes de
encoders incrementales u otros dispositivos.
70
velocidad MOTION
Entre sus caracteristicas mas importantes podemos seleccionar:
dos modelos distintos con distintas frecuencias de la seal de
impulsos CT001-V1 50 KHz, y la CT002 es de 75 KHz.
7 modos de contaje distintos, lo cual afecta al modulo
maximo de contaje, esto hace que las tarjetas tengan una gran
facilidad de utilizacin en diferentes aplicaciones.
Los valores de contaje se pueden seleccionar en modo
Hexadecimal o en modo acumulativo.
velocidad MOTION
La siguiente figura pone de manifiesto la tabla de especificacions de
esta tarjeta.
71
Unidad posicionadora de levas
El objetivo de esta tarjeta es la de conocer la posicin angular que
le proporciona un sensor de angulo ( resolver), con lo cual podemos
conocer la posicin angular de un sistema. Por tanto, se trata de una
tarjeta posicionadora como las anteriores.
Cuando se habla de levas en esta tarjeta debe de entenderse la
capacidad que dispone de dar una seal de salida de tipo digital
cuando se alcanza una determinada posicin angular. Por tanto,
cuando decimos que esta tarjeta dispone de 48 levas quiere decir
que puede sealar digitalmente 48 posiciones angulares distintas.
72
Especificaciones:
Unidad ASCII
La funcin de esta tarjeta es visualizar o imprimir datos del PLC, esta unidad se
programa en BASIC o en emsamblador, y el programa corre independientemente
del programa del PLC.
Las utilidades que se le pueden dar son multiples:
comunicacin serie con dispositivos de diferente protocolo
conexin de teclados
conexin de impresoras para realizar reports
conexin de monitores de visualizacin de datos
conexin y tratamiento de lectura de codigos de barras
el BASIC puede utilizarse para operaciones matematicas complicadas en
lenguaje del PLC.
73
Unidad ASCII
Unidad VOZ
El objetivo es dar mensajes a los operarios, los mensajes se pueden
grabar directamente en la unidad de Voz , y posteriormente estos se
pueden almacenar en disquette o en EPROM.
La duracin de los mensajes es seleccionable 32, 48 o 64 s.
Se pueden grabar hasta 60 mensajes.
El mensaje se puede reproducir utilizando el altavoz interno de la
tarjeta.
74
Unidad VOZ
Especificaciones:
Unidad de sensor ID
El objetivo de esta tarjeta es establecer un sistema de identificacin
de producto sin contacto.
En la comunicacin entre la cabeza lectora/escritora y la etiqueta se
pueden utilizar seis comandos:
lectura, escritura, auto lectura,auto escritura, borrar todo y
parar, auto-lectura escritura.
75
Unidad de sensor ID
Unidad de sensor ID
Estudiemos las caractersticas del sistema de identificacion:
La capacidad de la etiqueta es 8 K bytes, con o sin bateria .
Las comunicaciones son posibles incluso cuando los objetos
estn en movimiento.
V600 acoplamiento electromagntico.
76
Unidad de sensor ID
V620 metodo de microondas
La comunicacin es por microondas 2450 MHz.
Comunicaciones seguras de 0 a 2 metros
Etiqueta de 8 Kbytes, con bateria.
Tiempo de permanencia del dato en la etiqueta 5 horas
AREA DE
MEMORIA C200
Alpha
77
La siguiente tabla nos muestra todas las reas de memoria
disponibles en este autmata:
rea de Memoria C200
estructura del rea de datos
Las diferentes reas de memoria deben de especificarse
mediante su acrnimo, a excepcin del rea IR y SR que al ser
consecutivas basta con indicar el numero de posicin.
Una posicin del rea de memoria consta de : ( IR 001.13)
ACRONIMO IR
CANAL 001
N DE BIT 13
Tal como se puede apreciar una posicin de memoria del
autmata consta de 16 bits.
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
rea de Memoria C200
78
Al rea DM solo se accede en designaciones de canal
Area Designacin de Canal Designacin de bit
IR 000 00015 ( bit de la izquierda en
canal 000)
SR 252 25200 (bit de la derecha canal
252)
DM DM 1250 imposible
TC TC 215 (designa el PV) TC 215 (designa indicador de
finalizacin
LR LR 12 LR 1200
Los datos introducidos al PLC en decimal se almacenan en
BCD, los datos introducidos en hexadecimal, se almacenan en
binario.
rea de Memoria C200
rea de rels internos ( IR).
Objetivo del rea de memoria
almacenar datos para controlar puntos de E/S
los canales no utilizados pueden emplearse como bits de
trabajo.
Caractersticas del rea
La C200HX/HG/HE tiene el rea de IR dividida en dos
partes: IR 1 canales 000 - 235
IR 2 canales 300 - 511
Los bits de trabajo del rea IR se resetean cuando se
corta la alimentacin
rea de Memoria C200
79
la siguiente tabla muestra una especificacin de esta rea de
memoria:
rea de Memoria C200
la siguiente tabla muestra la asignacin de canal para bastidores
de expansin:
la siguiente tabla muestra la asignacin de canales para E/S
especiales:
rea de Memoria C200
80
la siguiente tabla muestra la asignacin de canales para unidades
de E/S de alta densidad.
Como cualquier unidad inteligente que utilice una rea
especfica de memoria, estas unidades no utilizan el canal de
memoria asignado al hueco que ocupan.
rea de Memoria C200
rea de memoria SR ( Special Relays)
Este rea de memoria contiene indicadores y bits de control
para monitorizar la operacin del PLC, acceder a los pulsos de
reloj y sealizar errores.
Este rea ocupa los canales:
rea SR1 SR236.00 SR255.07
rea SR2 SR256.00 SR299.15
Ejemplos:
Indicador de primer ciclo SR 253.15 se pone ON durante
el primer ciclo de scan.
Indicador de paso SR254.07 se pone en ON durante un
ciclo cuando se inicia la ejecucin de paso con la
instruccin STEP.
rea de Memoria C200
81
Bit de impulsos de reloj:
SR 254.00 30 s ON , 30 s OFF, Periodo = 1 min
SR 254.01 0.01 s ON , 0.01 s OFF, Periodo = 0.02 s
SR 255.00 0.05 s ON, 0.05 s OFF, Periodo =0,1 s
SR 255.01 0.1 s ON, 0.1 s OFF, Periodo = 0.2 s
SR 255.02 0.5 s ON, 0.5 s OFF, Periodo = 1 s
Indicadores Aritmticos:
Indicador de fuera de rango por exceso SR254.04, este
bit se pone ON cuando se sobrepasa 7FFF o 7FFF FFFF
Indicador de fuera de rango por defecto, SR 254.05, este
bit se pone ON cuando se sobrepasa 8000 o 8000 0000
rea de Memoria C200
Indicador de Acarreo ( CY) el bit SR 255.04 se pone a ON
cuando una operacin produce acarreo.
Indicador de mayor que el bit SR 255.05 se pone a ON
cuando tras realizar una comparacin resulta que el primer
operando es mayor que el segundo.
Indicador de igual que, SR 255.06
Indicador de menor que SR 255.07
Bit de retener estado de E/S, el bit SR 252.12 si se pone a ON la
CPU recuerda el estado del rea de memoria IR y LR. Este bit
debera de ser manipulado mediante SYSWIN en el proceso de
configuracin del PLC.
Bit de salida en OFF, el bit SR 252.15 pone a OFF todas la salidas
del PLC cuando se activa.
rea de Memoria C200
82
rea de memoria AR ( rels auxiliares)
Estos rels no pueden ser utilizados para ningn otro tipo de
cometido.
Es una zona de memoria dedicada bsicamente a informar al
usuario del funcionamiento del PLC y de sus comunicaciones
En otras esta zona de memoria nos proporciona las siguiente
informacin:
Indicador de errores de bastidor esclavo
Indicador de error de unidad de E/S de lata densidad
Indicador de error de unidad de E/S ptica
rea y Bits de calendario/ reloj
Indicadores de tiempo de ciclo
rea de Memoria C200
rea de memoria DM ( memoria de datos)
el rea DM se encuentra dividida segn indica la siguiente
tabla:
Estas posiciones de memoria no son definibles por bit ( deben de
utilizarse de al completo)
rea de Memoria C200
83
Configuracin del PLC.
Para cambiar la configuracin el PLC debe estar en modo
PROGRAM.
Dentro de esta rea de memoria se puede modificar:
Modo de arranque DM 6600
Designacin del modo de arranque DM 6601
Tiempo de monitorizacin de ciclo DM 6618
Seleccin de tiempo de ciclo DM 6619
Selecciones de puerto RS 232 C DM 6645-DM 6649
Selecciones de puerto de perifricos DM 6650-
DM 6654.
rea de Memoria C200
rea de UM
rea de Memoria C200
84
rea de rels de retencin HR.
Es accesible por canal o por bit
Este rea de memoria retiene el estado de sus canales frente a
fallos de alimentacin. HR 00.00 - HR 99.15
rea de temporizacin/ contador TC.
Existe 512 posiciones de memoria definidas para poder ser
temporizadores o contadores TC 000 - TC 511
Las posiciones de memoria de esta rea se asignan
automticamente cuando se utiliza una de las siguientes
instrucciones, TIM, TIMH, CNT, CNTR, TTIM
Este rea de memoria sirve para retener los valores de
finalizacin, los valores de seleccin (SV) y los valores
presentes (PV) de contadores y temporizadores.
rea de Memoria C200
rea de rels de enlace (LR)
El rea de LR se utiliza como rea de memoria comn para
transferir datos entre PLCs
Este rea es accesible por bit o por canal
LR 00.00 a LR 63.15 cualquier rea que no se utilice para
comunicacin puede utilizarse como bits de trabajo
Los datos de esta rea de memoria desaparecen cuando hay
fallos de alimentacin.
Area de Memoria C200
85

NOMBRE DEL REA DE
MEMORIA
ACRNIMO

TAMAO CANALES O PALABRAS DE
16 bits.
INTERNAL RELAYS (1) IR 000-235
SPECIAL RELAYS (1) SR 236-255
SPECIAL RELAYS (2) SR 256-299
INTERNAL RELAYS (2) IR 300-511
TEMPORAL RELAYS TR 00-07
HOLD RELAYS HR 00-99
AUXILIAR RELAYS AR 00-27
LINK RELAYS LR 00-63
TIMERS/COUNTERS TC 000-511
DATA MEMORY (1) DM 0000-6143
DATA MEMORY (2) DM 6144-6655
EXTENDED MEMORY EM 0000-6143
INICIACION A LA
PROGRAMACION
DEL PLC
86
Iniciacin a la Programacin
En el mbito de la Ingeniera de automatizacin, la programacin es
utilizada para resolver problemas.
Los programas que realizamos, utilizaran ALGORITMOS que
trataran de resolver los problemas a los que nos enfrentamos.
Qu es un ALGORITMO?
Procedimiento general
es un procedimiento de tipo mecnico ( automtico)
Que utiliza un numero de pasos finito
....y que debe servir para resolver problemas
Iniciacion a la Programacion
Ahora bien, el siguiente problema es como se encuentra un
algoritmo?
Evidentemente no existe una formula magistral que nos lleve a
determinar el mismo.
No obstante existen ciertos comportamientos a la hora de enfocar un
problema, que nos ayudan a crear el mismo.
El primer paso para determinar un algoritmo que nos permita
resolver un problema, es entender y saber definir exactamente cual
es el problema.
87
Vamos a intentar determinar una serie de fases, que se bien no
aseguraran la obtencin del algoritmo para la resolucin de un
problema, si que pueden de servir de ayuda a estructurar nuestro
problema y de esta forma poder determinar el algoritmo buscado.
Descripcin Funcional del Problema.
Definir el mtodo de control a utilizar hasta optimizarlo.
Representar grficamente el algoritmo utilizado.
Asignar al algoritmo utilizado las entradas y salidas reales que van
a servir para ejecutarlo.
Obtener esquemas grficos que permitan plasmar el algoritmo de
forma resumida.
Programarlo
Iniciacion a la Programacion
GRAFCET, Grfico de Mando Etapa Transicin, es un mtodo
de de representacin de sistemas secuenciales y concurrentes
ampliamente utilizado en la programacin de autmatas
programables.
IEC 848 Preparation of Function Charts for Control Systems
IEC 6-1131
El GRAFCET es un diagrama funcional cuyo objetivo es
describir de forma grfica automatismo secuenciales y
concurrentes, ya que estos pueden ser representados en una
serie de ETAPAS que representan los estados por los que
atraviesa el sistema, y unas TRANSICIONES que son las
condiciones por las cuales puede pasar el automatismo de una
etapa a otra, realizando en cada etapa una serie de ACCIONES.
LENGUAJE DE PROGRAMACION
88
ELEMENTOS BASICOS DEL GRAFCET
Etapas: Corresponde a una situacin estable del
automatismo que se desea programar.
Tipos de Etapas:
Etapa Inicial
Etapa intermedia Activa
Etapa intermedia no activa
Etapa Intermedia no
activa
2 2 1
Etapa Inicial
2
Etapa Intermedia
activa
ELEMENTOS BASICOS DEL GRAFCET
Transiciones: grafo orientado que permite seguir la evolucin de ejecucin de las
etapas que configuran el GRAFCET.
Receptividades: es la funcin booleana que expresa la condicin de paso por una
transicin.
2
3
Transicin con
orientacin implcita
Receptividad
2
3
Temporizacin de t1 de 5
segundos
t1=1, ha transcurrido 5 segundos
2
3
Transicin con
orientacin no
implcita
89
CONDICION DE EVOLUCION DE UN GRAFCET
Todas las etapas anteriores a la transicin deben de estar activas
La receptividad asociada a la transicin debe de ser verdadera.
El paso de una etapa, implica que la etapa posterior se activa y que la
etapa anterior queda desactivada.
2 3 4
5
0 0 0
2 3 4
5
1 1 1
2 3 4
5
1 1 1
CONDICION DE EVOLUCION DE UN GRAFCET
Todas las etapas anteriores a la transicin deben de estar activas
La receptividad asociada a la transicin debe de ser verdadera.
90
ACCIONES
Cada etapa lleva asociada al menos una ACCION a realizar en
el automatismo que pretendemos controlar.
Las acciones pueden clasificarse en:
Acciones continuas, aquellas que se realizan mientras la
etapa en la que se encuentran esta activa.
2
3
Cilindro A extender
a1= 1
ACCIONES
Acciones condicionales, aquellas que se realizan cuando
se verifica una determinada condicin lgica.
Si la etapa 40 esta activa y c=1
2
3
Cilindro A extender
a1= 1
Motor 5 ON
91
X40 * c
2
3
Cilindro A extender
a1= 1
Motor 5 ON
ACCIONES
Acciones condicionales, aquellas que se realizan
cuando se verifica una determinada condicin lgica.
ACCIONES
Acciones temporizadas, aquellas que se
realizan durante un tiempo determinado.
2
3
Activar Sirena
t1= 5 segundos
Temporizador 1 ON
Desactivar Sirena
92
ACCIONES
Acciones enclavadas, aquellas que una vez se realizan quedan
enclavadas hasta que se desactiven de forma explicita.
Son las tpicas acciones de tipo memoria en un automatismo.
Por ejemplo marcha /paro.
1
2
4
3
5
7
6
Condiciones Iniciales
Memoria marcha
Etapa 3
Etapa 7
Etapa 6
Etapa 5
Etapa 4
p
x*m
x*m
x*m
x*m
x*m
m
ESTRUCTURAS DE UN GRAFCET
Las estructura de un GRAFCET pueden clasificarse en:
Secuencia nica.
1
2
4
3
5
7
6
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 7
Etapa 6
Etapa 5
Etapa 4
93
Secuencia simultanea.
1
2
4
3
5
7
6
Etapa 1
Etapa 2 Etapa 3
Etapa 7
Etapa 6
Etapa 5 Etapa 4
Activacin
Simultnea
Desactivacin
Simultnea
El problema de las secuencias simultaneas es la sincronizacin de
secuencias.
94
Seleccin de Secuencia.
2
1 Etapa 1
Etapa 2 3 Etapa 3 4 Etapa 4 5 Etapa 5 6 Etapa 6
a b c d e
2
1 Etapa 1
Etapa 2 3 Etapa 3 4 Etapa 4 5 Etapa 5 6 Etapa 6
Secuencia exclusiva.
a*b*c*d*e a*b*c*d*e a*b*c*d*e a*b*c*d*e a*b*c*d*e
95
1
2
4
3
5
7
6
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 7
Etapa 6
Etapa 5
Etapa 4
Salto de etapas..
d
d
1
2
4
3
5
7
6
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 7
Etapa 6
Etapa 5
Etapa 4
d
d
Repeticin de secuencia..
96
Paralelismo interpretado. Esta es una estructura de
programacin no recomendable debido a la dificultad de
sincronizacin posterior del programa.
1
2
4
3
5
7
6
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 7
Etapa 5
Etapa 4
d
d*e
X5*X4
Tipos de
GRAFCET:
97
GRAFCET de nivel 1.
GRAFCET de nivel 2.
98
Problemas.
99
Problemas.
100
Tecnologa
Problemas.
101
1
2
4
3
5
7
6
Inicializacin
Espera pulsador
Cilindro A extendido
Cilindro A cont
Motor ON/Cil B cont
Motor ON/TIM1
Motor On/Cil B ext
Cilindros A y B sin extender
Pulsador
Fin extensin Cilindro A
Fin extensin Cilindro B
Temporizacin 3 segundos
Fin contraccin Cilindro B
Fin contraccin Cilindro A
102
1
2
4
3
5
7
6
Inicializacin
Cilindro A extender
Accionam Electro, Espera
Espera
Cil A ext/Electr ON
Cil B ext/ Electr ON
Cil A contr/ Electr ON
9
8
10
Cilindro A contraer
Cilindro B contraer
Espera
Cilindros A y B sin extender
Fin extensin cilindro A
Tiempo magnetizacin 0,1 segundos
Fin contraccin cilindro A
Fin de extensin cilindro B
Fin extensin cilindro A
Tiempo desmagnetizacin 0,1 segundos
Fin de contraccin cilindro A
Fin contraccin cilindro B
10 segundos
103
*p
ARQUITECTURA DE PROGRAMAS
Determinar los requisitos del sistema al cual se aplica el PLC.
Identificar los dispositivos de E/S y asociarlos a las direcciones
fsicas mediante una tabla de asignacin.
Preparar tablas que indiquen:
canales y bits de trabajo
Temporizadores, contadores y saltos
Dibujar el diagrama de Rels. (O en el lenguaje seleccionado).
Transferir el programa a la CPU. Si se realiza mediante consola
habr que traducir el programa a mnemnico.
Verificar, va simulacin, el correcto funcionamiento del
programa.
Memorizar el programa definitivo.
104
INSTRUCCIONES
INSTRUCCION : Especifica la operacin a realizar
(operador)
PARMETROS OPERANDOS : Son los DATOS
asociados a la operacin lgica (operando). Los
parmetros son en general de formato TIPO y VALOR.
DIRECCION : Indica la posicin de la instruccin en la
memoria de programa
Tomando como ejemplo 0000 LD H0501
DIRECCIN
INSTRUCCIN
PARMETRO
TIPO
VALOR
0000 LD H0501
INSTRUCCIONES
LD Instruccin de apertura de una rama de circuito.
Est asociada a un contacto.
OUT Activa una bobina de salida.
Constituye la terminacin de un circuito
AND Coloca 2 contactos en serie
OR Coloca 2 contactos en paralelo
NOT Invierte la lgica del contacto (cerrado/abierto)
Pueden ser usadas en combinacin: LD-AND-OR-OUT
105
LENGUAJES DE PROGRAMACION
MNEMNICO :
Constituido por el conjunto SET de
instrucciones de la CPU.
Las funciones de control vienen representadas con
expresiones abreviadas.
No es muy intuitiva la correspondencia con el
esquema elctrico
La fase de programacin es ms rpida.
LD
OR
AND NOT
OUT
0100
0000
0101
1000
Ej:
DIAGRAMA DE RELES
SIMBOLOS FUNDAMENTALES
/
Contacto
normalmente
abierto
Contacto
normalmente
cerrado
Salida
106
DIAGRAMA DE RELES
Esquema de contactos
Permite una representacin de la lgica de
control similar a los esquemas
electromecnicos
0100 0101
0000
1000
/
ESQUEMA FUNCIONAL
Cada funcin lgica tiene asociado un bloque
funcional que realiza la operacin
correspondiente.
Requiere una aproximacin ms matemtica y
lgica.
0100
0000 0101
1000 OR AND
107
Editor de Programas
SYSWIN.
Editor de Programas
Conceptos de BLOQUE y RED
108
Editor de Programas
Editor de Programas
MAQ_LISTA
Bloque responsable de determinar si la
maquina se encuentra en el inicio de
secuencia correcto.
Si esto sucede, el programa pasara al bloque
de seleccin de modos de funcionamiento de
la maquina.
Si por el contrario la maquina no se encuentra
en condiciones iniciales, el bloque de
recuperacin de condiciones iniciales debe de
ejecutarse.
109
Editor de Programas
REC_CND_INI
Tal y como se ha comentado anteriormente,
este bloque solo se ejecuta, si la condicin
de arranque de la maquina no se verifica.
Una vez la maquina recupera las
condiciones iniciales, este bloque no se
ejecuta.
Editor de Programas
MODOS_ARRANQ
Bloque cuya misin es la de seleccionar el
modo de arranque de la estacin de
trabajo:
MODO MANUAL INDEPENDIENTE
MODO AUTOMATICO INDEPENDIENTE
MODO AUTOMATICO INTEGRADO
110
Editor de Programas
SECUENCIA
Bloque donde se programa la secuencia de
funcionamiento de la estacin.
Editor de Programas
COMUNICACIN
Bloque especializado en mantener las
comunicaciones de esta estacin con
diferentes perifricos con los que este
conectada.
111
Editor de Programas
GESTION_PROD
Bloque especializado en contener la
informacin que sea necesaria para la
gestin de produccin.
Editor de Programas
OEE
Bloque especializado en proporcionar los
datos que son necesarios para determinar
la efectividad de esta estacin.
112
Editor de Programas
SALIDAS
Bloque de conexin entre las variables
internas de nuestro programas y los
diferentes actuadores que dispone la
maquina.
TIM /1
LA INSTRUCCIN TIM (TEMPORIZADOR) SE UTILIZA PARA GENERAR UN
RETARDO A LA CONEXIN, RESPECTO A LA SEAL DE HABILITACIN START
EL RETARDO (SV) PUEDE VARIAR ENTRE 0 Y 999.9 s, Y ES PROGRAMABLE EN
UNIDADES DE 0.1 s..
CUANDO START PONE A ON, EL VALOR ACTUAL DEL TIM (PV, INICIALMENTE
PUESTO A SV) EMPIEZA A DECREMENTARSE.
CUANDO PV => 0, EL CONTACTO TIM SE PONE A ON Y EXCITA LA SALIDA
CUANDO START PASA A OFF, EL CONTACTO TIM SE PONE A OFF, PV=SV Y EL
TEMPORIZADOR ES RESETEADO Y PREPARADO DE NUEVO
NO SE PUEDEN PROGRAMAR TIM Y CNT CON LOS MISMOS NMEROS
113
TIM /2
EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:
SE OBTIENE UN TEMPORIZADOR CON VALOR DE PRESELECCIN SV POR
LA SUMA DE SV1+SV2
CNT /1
LA INSTRUCCIN CNT REALIZA LA FUNCIN DE UN CONTADOR CON
PRESELECCIN
EL VALOR DE PRESELECCIN (SV) PUEDE VARIAR ENTRE 09999
EL CONTADOR TIENE DOS ENTRADAS: - Cp CONTAJE DE PULSOS
- Rt RESET
EL FLANCO DE SUBIDA DE Cp DETERMINA EL DECREMENTO DE PV (SI Rt= OFF)
EN UNA UNIDAD
CUANDO PV =>0, EL CONTACTO DEL CNT SE PONE A ON
CUANDO Rt SE PONE A ON, EL CNT SE PREPARA DE NUEVO EN
CONDICIONES DE RESET (CONTACTO=0, PV=SV)
114
CNT /2
EL CNT ES RETENTIVO Y CONSERVA SU ESTADO (CONTACTO , PV)
MANTENIDO INCLUSO ANTE UN FALLO DE TENSIN O CAMBIO DE MODO DE
OPERACIN DE LA CPU
CUANDO PV=0, (CONTACTO A ON) LOS SIGUIENTES PULSOS DE ENTRADA SE
IGNORAN
ACOPLADO A UNA BASE DE TIEMPOS DEL SISTEMA, UN CNT PUEDE SER
UTILIZADO COMO TEMPORIZADOR RETENTIVO
NO PUEDEN PROGRAMARSE CNT Y TIM CON LOS MISMOS NMEROS
ACOPLANDO 2 CNT EN CASCADA, SE OBTIENE UN CONTAJE RESULTADO
DEL PRODUCTO DE PV1 Y PV2
CNT /3
EJEMPLO DE TEMPORIZADORES CONECTADOS EN CASCADA:
SE UTILIZA SR 25502 (1s)
LA ENTRADA DE ACTIVACIN DEL
TEMPORIZADOR ES AQU LA
ENTRADA DE RESET DEL CNT
115
INTRODUCCION A
LAS
COMUNICACIONES
COMUNICACIONES
SYSWIN 3.4
Ethernet
Sysmac
Link
Sysmac
Net
Controller
Link
Host Link
(serie)
LOCAL
MODEM
116
COM. HOST LINK - LOCAL
COM. HOST LINK - MODEM (I)
N de unidad
Host Link del
PLC.
N de estacin
remota conectada
al PLC.
Establece la
comunicacin entre
los dos Modems.
Testeo de la
comunicacin
con el PLC.
Chequea el
estado del
Modem.
117
COM. HOST LINK - MODEM (II)
Control de flujo.
Comandos de
testeo y llamada.
Comandos de
desconexin.
Mensajes de
estado.
Timeout y n de
reintentos.
COMUNICACIONES CONTROLLER LINK
Es necesario instalar una Tarjeta de Servicio de Red
Controller Link en el ordenador.
Acceso a cualquier NODO/PLC de la red.
118
COMUNICACIONES ETHERNET
Ser necesario instalar
una tarjeta NIC (Network
Interface Card) en el
ordenador, as como
aadir y configurar
protocolos TCP/IP.

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