Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi

Cilt: 8, No: 2, 2011 (63-74)

Electronic Journal of Machine Technologies
Vol: 8, No: 2, 2011 (63-74)

TEKNOLOJK
ARATIRMALAR

www.teknolojikarastirmalar.com
e-ISSN:1304-4141

Bu makaleye atf yapmak iin
Samta G.
*
, Glesin M.
**
, I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi 2011, 8(2) 63-74

How to cite this article
Samta G.
*
, Glesin M.
**
, I-CAD Image Processing System Using Reference Points Electronic Journal of Machine Technologies, 2011, 8(2) 63-74


Makale
(Article)

I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

Grcan SAMTA
*
, Mahmut GLESN
**
*
Dzce niversitesi, Cumayeri MYO, Makine ve Metal Teknolojileri Blm, 81700, Cumayeri/DUZCE
**
Gazi niversitesi, Teknoloji Fakltesi, malat Mhendislii Blm, 06500, Beevler/ANKARA
gurcansamtas@duzce.edu.tr
Geli Tarihi: 04.04.2011 Kabul tarihi: 21.09.2011

zet
Grnt ileme, bilgisayarla btnleik olarak birok endstriyel uygulamalarda kullanlabilen bilgisayar almasdr ve
birok alanda olduu gibi, tersine mhendisliin de nemli aratrma alanlarndan birisidir. Bu almada; el kameras ya
da dijital fotoraf makinesi ile ekilmi grntleri, grnt ileme ile yorumlayarak boyutlu nokta bulutlar elde eden
bir sistemin gelitirilmesi ve elde edilen boyutlu nokta bulutlarnn da, bir bilgisayar destekli tasarm programnda yzey
ya da kat modele evrilebilmesi amalanmtr. Bu amalar dorultusunda sistemde, basitten karmaa doru, farkl
geometrie sahip para tanmaya ynelik modller gelitirilmitir. Modllerde rnek para grntleri ilenerek nokta
bulutlar elde edilmi ve bu nokta bulutlar kat modele evrilerek kontrol edilmitir. Kontroldeki eksiklikler giderilerek
toplamda drt fakl modl oluturulmutur. Gelitirilen sisteme de, I-CAD referans noktal grnt ileme sitemi ad
verilmitir. almada, boyutlu tasarm ve imalat srecinde tersine mhendislik uygulamalarna ynelik grnt
ilemenin kullanld farkl ve yeni bir yaklam sunulmutur. Ayrca gelitirilen sistem; kullanlan grntler iin zel bir
ekim ortamna gerek duymamas, referans noktas kullanm ile ilem sresinin olduka ksa tutmas, video grntlerinin
de kullanlabilmesi ve nokta bulutlarnn grntdeki hedef paralar tamamen ifade edebilmesi gibi avantajlara sahiptir.
Bir tersine mhendislik uygulamas olan bu almada, gelitirilen sistem ve deiik geometriye sahip paralarn ilenmesi
iin tasarlanan modller anlatlarak rnek uygulamalara yer verilmitir.

Anahtar Kelimeler: Bilgisayar Destekli Tasarm ve retim, Tersine Mhendislik, Grnt ileme, Nokta bulutu

I-CAD Image Processing System Using Reference Points

Abstract
Image processing is a computer programming area which can be used in computer integrated industrial applications and it
is one of the research areas of reverse engineering. The purpose of this study is to improve a system to interpret the images,
which are taken with a hand camcorder or digital camera, and to obtain point clouds by evaluating with image processing
and to convert these point clouds surface or solid model in a computer aided design program. In accordance with these
purposes, in the system some modules were developed for recognition of the parts having different shapes from the simple
to the complex. In these modules, point clouds are obtained by processing sample parts and these point clouds are checked
by converting to a solid model. Four different modules were developed by solving the problems occurred within the
modules. Developed system is named as I-CAD image processing system with reference point. In this study, a new and
different approach, where image processing is used for reverse engineering, is offered during the three dimensional design
and manufacturing processes. In addition, the developed system has some advantages namely, it does not require a specific
shooting environment, does not need a long time for processing time since it uses reference point method, it can use video
images and point clouds can express the target parts efficiently. In this reverse engineering study, the developed system
and modules, which are designed for processing and parts having different shapes, are explained and sample parts are
given.

Keywords: Computer Aided Design and Manufacture, Reverse Engineering, Image processing, Point cloud

Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

64

1. GR

Tersine mhendislik (RE-Reverse Engineering) var olan nesnelerden tasarm bilgilerini kararak
modelleme ilemlerinin gerekletirilmesidir. Serbest ve karmak yzeylere sahip olan gerek paralarn
geometrik bilgisinin elde edilmesi de tersine mhendisliin en nemli aamalarndan biridir [1,2].
malatta tersine mhendislik (RE), retimi tamamlanm paralarn saysallatrlmas ile, boyutlu
nokta bulutlarndan bir Bilgisayar Destekli Tasarm (BDT) modelinin elde edilme sreci olarak
tanmlanabilmektedir. Dier bir ifadeyle RE; yeni yntem, donanm ve teknikler kullanlarak retimi
tamamlanm rnlerin ve/veya belli bir ilemden geerek elde edilmi verilerin seri bir ekilde balang
aamasna, girdi aamasna dndrlmesiyle yaplan yeniden deerlendirme srecidir. Teknolojideki hzl
gelimeler sayesinde para tasarmlarnn hzl ve kaliteli elde edilmesiyle seri imalata geilmi, bu
sayede zamandan tasarruf salanarak retim maliyetleri drlmtr. Birok firma yaptklar
almalarn tasarm aamalarn optimum seviyeye getirmeye almaktadr. Bu balamda programlama
ile bilgisayar destekli tasarm programlarnn beraber kullanlmas, tasarma ayrca hz ve esneklik
kazandrmaktadr [3]. Seri retimlerde retim maliyetlerinin drlmesi, Bilgisayar Destekli Tasarm
(BDT) ve Bilgisayar Destekli retime (BD) baldr. Gnmzde BDT/BD sistemlerinin her ikisini
de tek bir yazlm ierisinde bulmak mmkndr. BDT/BD sistemlerinde, para modelleme ve ileme
operasyonlarn uygulama ilemi tamamen bilgisayar ortamnda yaplmaktadr. Paraya ait modelleme
bilgileri BDT/BD program ierisinde oluturulmakta, daha sonra bu bilgiler teknolojik veriler ile
birletirilerek kesici takmn takip etmesi gereken yollar hesaplanmaktadr. Paray ilemek iin gerekli
kesici takm hareketleri herhangi bir CNC kontrol nitesine uygun kodlara dntrlerek tezgaha
aktarlabilmektedir [4]. CNC tezghlarn kullanm bugn bu alanda alan tm iletmeler iin bir
balang noktas olurken, bu tezgahlardan beklenen verimin salanmas iin uygun BDT/BD
yazlmlarnn kullanm da bir sonraki adm olarak zorunlu grlmektedir [5]. Tasarm ve imalat
aamasnda tersine mhendisliin kullanm, tasarm buna paralel olarak da imalat srecini olduka
ksaltmaktadr. Gnmz rekabet koullarnda, BDT/BD sistemlerinin daha verimli kullanm iin, bu
sreleri daha hzl ve etkili hale getirecek almalara ihtiya vardr.

Dier taraftan, el kameras ya da dijital fotoraf makinesinden elde edilen grntlerin de gelien
teknolojiye paralel olarak ilerleyen bilgisayar teknolojisi ile hzl bir ekilde ilenmesi salanabilmektedir.
Gnmzde grntler yksek znrlklerde ve netlikte rahatlkla elde edilebilmektedir. Hareketli ya
da duraan grntlerin (resimlerin) incelenmesinde bilgisayarlarn yan sra kullanlan grntleme
aygtlarnn da nemi byktr. Grntlere uygulanan ilemler farkl kullanm alanlarna gre
deiiklikler gstermektedir. Bu deiikliklerde yeni ve farkl bilim dallarn da dourmutur. Grnt
ileme, optik ve lazer, fotoraf lmleme ve uzaktan alglama, bilgisayarl grme ve desen tanma,
bilgisayar destekli tasarm, grnt anlama, sinyal ileme, optik lazer mhendislii, bilgisayar grafikleri,
grnt sistemleri ve teknolojileri alanlar bunlardan sadece bir kadr. Kaptein v.d., tersine
mhendislikte geerli olan bilgisayar destekli tasarm (BDT) modelleri kullanm ile rntgen
sterofotometrik analiz tabanl yeni bir model gelitirmilerdir. Gelitirilen metodun tek dezavantaj
sorunlu yerlerin bir tantal balarla iaretlenmesinin gerektiidir [6]. Sturm v.d. yaptklar almada
kamera hareketi esnasnda odak uzunluu sabit iken, kameradan alnan her iki fotoraftan kamerann
odak uzunluunu tahmin etmeye almlardr. Bu yaklamda, Kruppa denklemleri kullanlmtr [7].
Dier bir almada, Boufama ve Habed kalibrasyon kullanmadan 3Blu yeniden yaplandrma
hesaplamasn sadeletirilmi Kruppa denklemleri kullanarak gerekletirmilerdir [8]. Mlayim, Ylmaz
ve Atalay oklu grntlerden siluet tabanl 3Blu model yaplandrmas gerekletirmilerdir.
almada, uygun a sahip grnt ortamnda gerek nesnelerin boyutlu (3Blu) grafiksel modelinin
yeniden inas yaplmtr. Yeniden ina iin siluet tabanl hacim kesime yntemi kullanlmtr [9].
Grossmann v.d. bir yada birden fazla grnlere sahip grnt yaplarnn 3Blu yeniden
yaplandrlmas iin cebirsel oranlar gelitirerek, bir ya da birden fazla grne sahip resimlerin iki
boyutlu (2Blu) noktalarndan 3Blu yaplandrma gerekletirilmitir [10]. Gaspar v.d. ok ynl
grntden etkileimli yeniden ina gerekletirerek yapsal ortamlarn 3Blu yeniden inas iin yeni bir
Samta G., Glesin M. Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74

65

yntem nermilerdir. Kullanlan bu yntem, kullanc bilgisinin indirgenmesine dayanmaktadr [11].
Sags v.d. yaptklar almada bir robotun kulland kamera ile 3Blu nesne tanmlayan bir sistem
gelitirmilerdir [12]. zden boyutlu yeniden yaplandrma iin ift ve hareket eden kameralar iin
teknikler sunmutur. almada, deiik boyutlu yeniden yaplandrma sistemleri iin temel bileenler
oluturularak; kamera kalibrasyonu, nitelik eletirme, yaplandrma ve modelleme algoritmalar
kullanlmtr [13]. Song ve Wang 3Blu yeniden ina iin fotometri kullanlarak zgara eleyen yeni bir
metot gelitirmilerdir. Gnmzde fotometri, endstriyel denetim ve tersine mhendislik gibi hem
bilgisayar gr hem de bilgisayar grafikleri alanlar ierisinde uygulanmaktadr [14,15]. 3Blu
modellerin yeniden inas veri yakalama, kayt etme, yzey btnleme ve doku haritas gibi drt esas
admlar ierir [16]. Saysal fotometri ve bilgisayar grnde yaplan bu aratrma, nesne boluunda
3Blu dorusal veri kmesi ile sonu verilerini eleme yaparak zme ulamaktadr [17]. Marques ve
Costeira eksik veri retmede bilinmeyen btn noktalar ele alp eldeki grntlerden faydalanarak
ypranm grntlerde yer alan hareketli grnt problemini zmede, orta lekli tekli optimizasyon
algoritmas gelitirilerek boyutlu yeniden ina gerekletirilmitir [18]. Bugean ve Perez ise, karmak
sahne iersindeki hareketli nesnelerin blmlenmesi ve alglanmas konusunu ele almlardr. Hareketli
bir kamera ve bu kamera ile alnan grnt pikselleri zgara ierisinde seilerek kamera ayar yaplmtr
[19].

Dier taraftan Shirazi ve Safabakhsh, iki boyutlu karmak kenar alglama filtreleri iin yeni bir yaklam
sunmulardr. Sunulan bu yaklamda, grntlerden ok ynl kenar yakalama gerekletirilmektedir
[20]. Tian vd. Tablet tabanl bir tasarm sistemine uyguladklar bu yaklam ile; iki boyutlu el ile izilmi
serbest, dz yada erisel izgilerden boyutlu uzaysal geometrisi oluturarak yeniden yaplandrma
gerekletirmilerdir [21]. Benzer bir almada, Sheng vd. grntlerdeki ok lekli kenarlarn analizi
iin etkili bir alma erevesi gelitirmilerdir. Grntlere krpma ve ynelme ilemleri zerinde yeni
bir yaklam sunularak kenar tespiti yaplmtr [22]. Wu ve Yang grntlerdeki objelerin etiketlenmesi
iin grafik tabanl yar-denetimli bir algoritma kullanarak yar-otomatik bir yntem sunmulardr [23].
Faugeras v.d. 3Blu imge dizilerinden kentsel sahnelerin yeniden inas zerine yaptklar almalarnda,
kameralarn parametreleri hakknda herhangi bilgi sahibi olmadan, grnt dizisinden bilgiler elde
etmilerdir [24]. Dier bir almada, Park oklu grntlerden 3Blu yeniden ina iin yaklam
sunmutur. alma, oklu grntlerden yksek kalitede yzey dokular ile 3Blu model reten bir
yntem nermektedir. nerilen yntem, sonsuz hatlar yerine sonlu bir doru parasna dayanan bir
yaklam iermektedir [25]. Madhavan v.d. lazer n taraycs ile veri kartlan kararl dzlemsel
blgeleri kullanarak, 3Blu modelleme ina eden bilgisayar grl bir yntem sunmulardr [26]. Rother
ve Carlsson nceden belirlenen bir ekim dzlemini referans olarak kullanan dorusal ve ok grl
yeniden ina gerekletirmilerdir. ekim ortamndaki btn grntler kendi ierisinde temel olarak
tanmlanan bir referans dzlemine gre alnmtr [27]. Bleser Pastarmov ve Stricker yaptklar
almalarda, endstriyel alanlarda arttrlm gerek uygulamalar iin gerek zamanl 3Blu kamera
zm sunmulardr. Sunulan zmle dier benzer uygulamalarda kullanlan kestirim, poz verme,
izleme sistemleri ve yer iaretileri gibi ortam mhendisliine gerek duyulmamaktadr [28].

Bu almada, grntlerden nokta bulutunun elde edilmesi ve elde edilen bu nokta bulutlarndan 3Blu
BDT modellerinin oluturulmas amacyla tersine mhendislik uygulamas olarak bir referans noktal
grnt ileme sistemi ( I-CAD) gelitirilmitir.

2. I-CAD REFERANS NOKTALI GRNT LEME SSTEM

Gelitirilen I-CAD referans noktal grnt ileme sistemi, referans noktas iaretleme ve buna bal
olarak grnt ileme tekniklerinin uygulanmasyla oluturulmu bir programdr. Program; genel ve yan
bileen olarak, grnt ilemelerin gerekletirildii grnt ileme yaps olmak zere iki ana temel yap
zerine oluturulmutur (ekil 1). Doal grntlerin ilenebildii programda, pikseller renk analizi ile
deerlendirilmektedir.
Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

66




ekil 1. Gelitirilen I-CAD sistemi ana ekran (Main screen of developed I-CAD system)

Genel yap iinde grntlerin elde edildii, n izlemelerin yaplabildii, grntlerin ilendii ve nokta
bulutlarnn deerlendirildii boyutlu tasarm imalat programna geii salayan ksmlar yer
almaktadr ve bu ksmlar ana ekran zerinde yer alr.

2.1. Ana Ekran

Tasarlanan sistem altrldnda nce ana ekran gelir (ekil 1). Bu ekran zerinden, grntlerin
ilendii grnt ileme ekranna, nokta bulutlarnn kat modele evrildii tasarm ve imalat programna,
bilgisayara bal internet kamera ya da dijital kamera ile anlk grntlerin alnabilecei pencereye, video
grntlerin ilendii video aktarm penceresine ve elde edilen nokta bulutlarnn 3Blu n izlemelerinin
yaplabildii n izleme blmne ulalabilmektedir. Ana men zerindeki Aygt Ara butonu ile,
bilgisayara bal bir grnt yakalama aygtndan (internet kamera ya da fotoraf makinas) anlk olarak
grntlerin alnmasn salanmaktr. Nokta bulutu elde edilmek istenen nesneye ait video grntlerin
sistemde kullanlabilmesi iin ilemden geirilip erevelere ayrlmas gerekmektedir. El kameras ya da
hareketli grnt yakalayabilen dijital fotoraf makinas gibi grntleme aygtlar ile ekilmi video
grntleri de sistemde ilemden geirilerek kullanlabilmektedir. Bu ilemler iin Video Aktarm butonu
kullanlr. Grnt Yenile ve Grntle ilem butonlar, grnt ileme blmnde ilenen grntlerden
elde edilen nokta bulutlarn herhangi bir dosya konumu gstermeden ve bilgisayar destekli tasarm ve
imalat programn altrmadan hareketli ve 3Blu olarak n izlenmesi de yaplabilmektedir. Bu izleme
iin OpenGL (Open Graphics Library) programlama yaps kullanlmtr.

2.2 Grnt leme Blm

Ana men zerindeki Grnt leme butonu ile programn ikinci ana blm olan ve nokta bulutlarnn
elde edildii grnt ileme blmne gei salanmaktadr. Sistem, boyutlu OpenGL destei ile C#
programlama dili ile oluturulan giri ve PHP html kodlama dili ile oluturulan grnt ileme ara yz
olmak zere iki temel yapya sahiptir. Grnt ileme blmnde dijital grntlerden, sistem iinde
tasarlanan farkl modller sayesinde nokta bulutlarnn elde edilmesi salanmaktadr. lemlerden elde
edilen geici noktalar, PHP ile kodlanan program dosyalar ile beraber kullanlan sanal sunucunun geici
dosyalarnda tutulmaktadr. Bu da nokta bulutlarnn elde edilmesindeki ilem zamann olduka
ksaltmaktadr. Grnt ileme sonunda elde edilen nokta bulutu koordinat deerleri txt formatnda
elde edilmektedir.
Samta G., Glesin M. Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74

67

2.2.1. Dikdrtgen prizma ilem modl

Dikdrtgen prizma ilem modlnde, dikdrtgen prizmas biimine sahip nesnelerden nokta bulutlarn
elde edilmesi iin drt farkl referans noktasna ihtiya duyulmaktadr (ekil 2, ekil 3). aretlenen
referans noktas piksel deerleri modldeki yer alan yaz kutularna otomatik olarak yazlmaktadr.
Grntlerin stnde yer alan parametre ekran modlde yer alan ilemlerde kullanlmaktadr. Dikdrtgen
prizma ilem modl ve dier modller; Koordinat Al, Gerek Koordinatlar ve Koordinatlar olmak zere
alt blmnden olumaktadr. Bu modldeki Koordinat Al alt blmndeki yaz kutucuklar, ilenen
grntden alnan referans noktalarnn koordinat deerlerini gstermektedir (ekil 3). Yataydaki her bir
kutucuktan ilk kutu X ynnde piksel koordinatn ve ikinci kutucuk ise Y ynndeki piksel koordinatn
ifade etmektedir. Bu ve dier modllerde ayn ileve sahip ilem butonlarndan Ekran Temizle ile,
ekranda kutucuklardaki deerlerin ve programn geici olarak hafzada tuttuu deerlerin temizlenmesi
salanmaktadr. Hesapla butonuna basldnda, iaretlenen referans noktalar sonras grnt zerine
uygulanacak grnt ilemenin balatlarak nokta bulutu elde edilmektedir. Koordinatlar blmnde yer
alan listeleme kutusuna ilem sonucunda elde edilen koordinat deerleri yazdrlmaktadr. Bu modlde
hedef grntden nokta bulutunun elde edilmesi 15-35 saniye arasndadr. Yine bu ve dier modllerde
ayn ileve sahip Gerek Koordinatlar, ilenen grntye ait znrlk ve kamera mesafesinin bilinmesi
durumunda grntde yer alan nesnenin gerek boyutlarn veren bir nokta bulutunun elde edilmesinde
kullanlmaktadr.



ekil 2. Dikdrtgen prizma ilem modl (Rectangle prism process module)



ekil 3. Referans noktalar ve koordinatlar (Reference points and coordinates)
Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

68

Yaygn olarak kullanlan; 800x600, 1024x768, 1280x1024 ve 96 dpi znrlklerdeki grntlerden,
dijital grntleme aygt ekim mesafesi bilinmesi durumunda gerek koordinatlar elde edilebilmektedir.
Elde edilen nokta bulutu dosyas kullanlarak ilenen grntdeki nesnenin yzey veya kat modeli de
bilgisayar destekli tasarm program vastasyla oluturulabilmektedir (ekil 4).



ekil 4. rnek grntden elde edilen nokta bulutu ve kat modeli

2.2.2. Yzeysel ilem modl

Yzeysel ilem modlnde iki grnte ifade edilebilen her trl silindirik yzeylere sahip para
grntlerinden nokta bulutu elde edilebilmektedir (ekil 5). Bu modldeki Koordinat Al alt blm
kendi iinde Hesapla, Ekran Temizle ve Yzey Tara ilem butonlarndan olumaktadr. Yzey Tara
butonu, belli bir yzey alanna sahip paralarn ilenmesinde grnt zerinde iaretlenen yzey referans
noktalarna gre grntdeki paraya ait yzey noktalarnn kartlmasnda kullanlmaktadr. Ters Faktr
parametresi ile paraya ait n grnnde ifade edilemeyen ters yndeki kntlarn ilenmesi
salanmaktadr. Bu modlde iaretlenen referans noktalar grnt iersinde yer alan hedef nesneyi ifade
edecek ekilde tanmlanmaldr. (ekil 6).



ekil 5. Yzeysel ilem modl (Surface process module).

Samta G., Glesin M. Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74

69



ekil 6. Yzeysel ilem modl referans noktalar ve koordinatlar



ekil 7. Yzeysel ilem modlnden elde edilen nokta bulutu ve kat modeller

aretlenen referans noktalarnn tam kenarlar belirtmesine gerek yoktur (ekil 6a). Program yapaca
renk analizi ve piksel karlatrmas ile kenar piksellerini dorulayarak dzeltme yapmaktadr. Nokta
bulutu elde edilecek hedef nesnenin yan grnnden yine nesneyi ifade edecek ekilde iki adet referans
noktas iaretlenmektedir (ekil 6b). Yzey alan geni olan nesnelerde programn yzey piksellerini
dorulamas iin istenirse yzey alanndan da rastgele referans noktalar iaretlenerek (ekil 6c), ekranda
yer alan Yzey Tara butonuna tklandnda, yzey alanndan noktalar da elde edilebilmektedir. Elde
edilen tm noktalar tek bir dosya altnda tutulmaktadr. Grntden kartlan bu nokta bulutu dosyas
kullanlarak hedef nesnenin yzey veya kat modeli kolaylkla oluturulabilmektedir (ekil 7). Bu
modlde 2 sn. gibi ok ksa bir srede nokta bulutlar elde edilebilmektedir.

2.2.3. Silindirik ilem modl

Silindirik ilem modl, tam silindirik paralardan nokta bulutu elde edilmesinde kullanlmaktadr (ekil
8, ekil 9). Silindirik ilem modl ierisinde ilenebilen silindirik paralardan nokta bulutlarn elde
edilmesi iin, grntye uygulanacak teknik drt farkl referans noktasna ihtiya duymaktadr. Bu
modldeki Koordinat Al alt blmndeki yaz kutucuklar, ilenen grntden alnan referans
noktalarnn koordinat deerlerini gstermektedir. Bu ksmda sras ile ilenen nesnenin n grnnden
sol dairesel eyreinden ve takip eden sa dairesel eyreinden, yan grnnde nesnenin sol balang
boyunun ve sa biti boyunun orta noktalarndan referans noktas iaretlenir.

Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

70



ekil 8. Silindirik ilem modl



ekil 9. Silindirik ilem modl referans noktalar ve koordinatlar

Yataydaki her bir kutucuktan ilk kutu X ynnde piksel koordinatn ve ikinci kutucuk ise Y ynndeki
piksel koordinatn ifade etmektedir (ekil 9). Bu modlde de yzeysel ilem modlnde olduu gibi
nokta bulutlar, 2 sn gibi ok ksa bir srede elde edilmektedir. Grntden kartlan bu nokta bulutu
dosyas kullanlarak hedef nesnenin yzey veya kat modeli oluturulabilmektedir (ekil 10).



ekil 10. rnek grntden elde edilen nokta bulutu ve yzey modeli


Samta G., Glesin M. Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74

71

2.2.4. Erisel ilem modl

Grnt ileme modlnde dairesel paralarn ilenmesi erisel ilem modl ile gereklemektedir. Bu
ilem modlnde, silindirik erisel paralarn ilenmesi iin ilenecek paraya ait sadece tek bir n
grne ihtiya duyulmaktadr (ekil 11). Bu modlde fare yardmyla grnt zerindeki parann
kenarlarna referans noktalar, karlkl olarak iaretlenir (ekil 12). aretleme sol st keden ilk sol-
sa ve alttan yine sol ve sa olmak zere karlkl iaretlenir. aretleme sol-sa eklinde olmak zere
paray ifade edecek ekilde verilir. aretlemelerde kapal olan st yada alt kenarlar referans noktalar ile
iaretlenerek kapatlr. Grntden kartlan nokta bulutu dosyalar kullanlarak hedef nesnelerin yzey
veya kat modeli elde edilebilmektedir (ekil 13).



ekil 11. Erisel ilem modl



ekil 12. Erisel ilem modl referans noktalar ve koordinatlar



ekil 13. Erisel ilem modlnden elde edilen nokta bulutu ve kat modeller

Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

72

3. SONULAR

Bir tersine mhendislik uygulamas olarak gelitirilen sistem ile basitten karmaa iki grnte ifade
edilebilen birok parann nokta bulutu elde edilebilmektedir. Gelitirilen sisteminin avantajlar u ekilde
zetlenebilir;

a. Gelitirilen sistemde zel bir ekim ortam olmadan doal olarak elde edilmi her trl znrle
sahip renkli grntler kullanlabilmektedir.
b. Fotoraf makinesi veya el kameras ile ekilmi basit ve karmak yapdaki birok paraya ait
grntlerden 3Blu nokta bulutlar, yzey veya kat modelleri oluturulabilmektedir.
c. Mekansal alan ileme ile filtreleme, dik al eim oluturma ile kenar tespiti, renk analizi ile piksel
dorulama ve referans noktas iaretleme yntemleri kullanlarak tersine mhendislik alannda farkl
ve yeni bir yaklam sunulmutur.
d. Bilgisayar ortamnda tasarlanacak veya imalat ilemleri uygulanacak paralar gelitirilen sistemle
daha hzl bir ekilde tasarm ortamna aktarlmakta, istenirse bilgisayar destekli analiz ilemleri
(statik, dinamik) ve imalat ilemleri gerekletirilebilmektedir. Ayrca hzl prototip tezgahlarna, elde
edilen model yklenerek nesnenin prototipi elde edilebilir.
e. Gelitirilen sistem iinde kullanc tarafndan girilen parametreler dorultusunda gerek boyutlarda
nokta bulutu elde edilebilmektedir.
f. Referans noktas kullanm sayesinde grnt yorumlama alan snrlandrlarak sadece hedef alann
ilenmesi ile grntde arka planda yer alan unsurlarn oluturaca istenmeyen nokta bulutlar da
atlabilmektedir. Bu da ilem zamann bir ile iki saniye arasnda bir deere indirmekte ve ayn
zamanda doal olarak alnm grntlerin sistemde daha hzl olarak ilenebilmesini salamaktadr.

4. KAYNAKLAR

1. Dayk, M., Kodalolu, M., Gler, C., Sivrikaya, D., 2008, 3 Boyutlu Vcut Tarama Sistemleri, Tekstil
Teknolojileri Elektronik Dergisi, Cilt 3, 59-76

2. Ayyldz, M., Glolu, C., 2009, Hasarl Kalp Elemanlarnn Onarlmas Amal Tersine Mhendislik
Destekli Bir ereve almas, 5. Uluslararas leri Teknolojiler Sempozyumu (IATS09), 1437-1441,
Karabk

3. Demirci, H.D., Gke, H., 2010, Sac Metal Paralarda Balama Noktalarnn Bulunmasnda
Bilgisayar Destekli Optimizasyon Sreci Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi, Cilt 7, 19-33

4. zek, C., nal, E., zek, M.B., 2006, Zincir Dililerin malat in MATLAB Programlama ile
CAD-CAM CNC ntegrasyonu, Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi, Cilt 3, 45-52

5. Varol, R.,Yaln, B., Ylmaz, N., 2005, Bilgisayar Destekli malatta (CAM), CAM Program
Kullanlarak Para malatnn Gerekletirilmesi, Makine Teknolojileri Elektronik Dergisi, Cilt 3,
47-57

6. Kaptein, B. L., Valstar, B. C., Stoel B. C., Rozing, P. M., Reiber, J. H. C., 2003, A New Model-Based RSA
Method Validated Using CAD Models and Models From Reversed Engineering, Journal of Biomechanics,
36, 873-882

7. Sturm, P., Cheng, Z. L., Chen, P.C.Y., Poo, A.N., 2005, Focal Length Calibration From Two Views:
Method And Analysis Of Singular Cases, Computer Vision and Image Understanding, 99, 58-95

Samta G., Glesin M. Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74

73

8. Boufama, B., Habed, A., 2004, Three-Dimensional Structure Calculation: Achieving Accuracy Without
Calibration, Image and Vision Computing, 22, 1039-1049

9. Mlayim, A. Y., Ylmaz, U., Atalay, V., 2003, Silhouette-Based 3D Model Reconstruction From Multiple
Images, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, 33, 4, 582-591

10. Grossmann, E., Ortin, D., Santos-Victor, J., 2001, Algebraic Aspects of Reconstruction of Structured
Scenes From One or More Views, British Machine Vision Conference, 2, 633-642, ngiltere

11. Gaspar, J., Grossmann, E., Santos-Victor, J., 2001, Interactive Reconstruction From An Omnidirectional
Image, In 9
th
International Symposium on Intelligent Robotic Systems (SIRS01), 139-147, Fransa

12. Sags, C., Montano, C., Guerrero, J.J., 1992, Locating 3D Features With a Camera in Hand, 23
rd

International Symposium on Industrial Robots, 423-428, spanya

13. zden, K. E., 2002, 3D Reconstruction: Techniques for Stereo and Moving Cameras, Yksek Lisans Tezi,
Computer Engineering, Science and Engineering of Boazii University, stanbul

14. Xie, Z., Wang, J., Zhang, Q., 2005, Complete 3D Measurement in Reverse Engineering Using a Multi-
Probe System, International Journal of Machine Tools Manufacturing, 45, 1474-1486

15. Song, L., Qu, X., Xu, K., Lv, L., 2005, Novel SFS-NDT in the field of detect detection, NDT & E
International, 38, 5, 381-386

16. Song, L., Qu, X, Yang, Y., Yong, C., Ye, S., 2005, Application of Structured Lighting Sensor for Online
Measurement, Optics Laser Engineering, 43, 10, 1118-1126

17. Song, L., Wang D., 2006, A Novel Grating Matching Method for 3D Reconstruction, NDT & E
International, 39, 282-288

18. Margues, M., Costeira, J, 2009, Estimating 3D Shape From Degenerate Sequences With Missing Data,
Computer Vision and Image Understanding, 113, 2, 261-272

19. Bugean, A., Perez, P., 2009, Detection and Segmentation of Moving Object in Complex Scenes, Computer
Vision and Image Understanding, 113, 4, 459-476

20. Shirazi, S.K.G., Safabakhsh, R., 2009, Omnidirectional Edge Detection, Computer Vision and Image
Understanding, 113, 4, 556-564

21. Tian, C., Masry, M., Lipson, H., 2009, Physical Sketching: Reconstruction and Analysis of 3D Object From
Freehand Sketches, Computer Aided Design, 41, 3, 147-158

22. Sheng, Y. L., Easley, G.R., Krim, H., 2009, A Sherlet Approach to Edge Analysis and Detection, IEEE
Transactions on Image Processing, 18, 5, 929-941

23. Wu, W., Yang, J., 2009, Semi-Automatically Labeling Object in Images, IEEE Transactions on Image
Processing, 18, 6, 1340-1349

24. Faugeras, O., Robert, L., Laveau, S., Csurka, G., Zeller, C., Gauclin, C., Zoghlami, I., 1998, 3-D
Reconstruction of Urban Scanes from Image Sequences, Computer Vision and Image Understanding, 69,
3, 292-309

Teknolojik Aratrmalar: MTED 2011 (8) 63-74 I-CAD Referans Noktal Grnt leme Sistemi

74

25. Park, J.-S., 2005, Interactive 3D Reconstruction From Multiple Images: A Primitive-Based Approach,
Pattern Recognition Letters, 26, 2558-2571

26. Madhavan, B.B, Wang, C., Tanahashi, H., Hirayu, H., Niwa, Y., Yamamoto, K., Tachibana, K., Sasagawa,
T., 2006, A Computer Vision Based Approach for 3D Building Modeling of Airborne Laser Scanner DSM
data, Computer Environment and Urban Systems, 30, 54-77

27. Rother, C., Carlsson, S., 2002, Linear Multi View Reconstruction and Camera Recovery Using A
Reference Plane, International Journal of Computer Vision, 49, 2, 117-141

28. Bleser, G., Pastarmov, Y., Stricker, D., 2005, Real-Time 3D Camera Tracking for Industrial Augmented
Reality Applications, Journal of Winter School of Computer Graphics, 4754