8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERA MECNICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

AERODINMICA DE FLUJOS 2-D, INESTACIONARIOS,
LEVEMENTE VISCOSOS Y DOMINADOS POR VORTICIDAD

Valdez Marcelo
1
, Preidikman Sergio
1y2
y Massa Julio.
1y2


1
Departamento de Estructuras, Universidad Nacional de Crdoba, Casilla de Correo 916, 5000 Crdoba, Argentina,
2
Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto, Ruta Nacional 36 Km. 601, 5800 Ro Cuarto, Argentina.
1
e-mail: jmassa@efn.uncor.edu




RESUMEN

En este trabajo se simulan numricamente varios mecanismos aerodinmicos inestacionarios que le permiten
mantenerse en vuelo a algunos insectos. Estos mecanismos de vuelo son inherentemente no-lineales e inestacionarios
y no pueden ser captados por una formulacin basada en las hiptesis de la aerodinmica lineal y estacionaria. Se
considera que el nmero de Reynolds es suficientemente alto como para avalar la hiptesis de que los efectos
viscosos estn confinados, nicamente, a la capa lmite y a las estelas vorticosas. Esta ltima hiptesis permite
predecir las cargas aerodinmicas mediante el uso del mtodo de red de vrtices no-lineal e inestacionario. El
modelo aerodinmico desarrollado incluye la posibilidad de separacin del flujo en el borde de ataque cuando el
perfil alcanza un determinado ngulo de ataque efectivo y permite adems incorporar variaciones, preestablecidas en
el tiempo, de la combadura y de la cuerda de la seccin alar en estudio. Para cotejar los resultados de las
simulaciones numricas con resultados experimentales se desarroll un algoritmo de preprocesamiento de datos, y
otro de visualizacin y post-procesamiento de las variables que caracterizan la evolucin espacial y temporal del
flujo. Se estudian, entre otras, las caractersticas del vuelo conocido como hovering, en el cual el insecto se
mantiene suspendido en el aire, aleteando y sin avanzar. El fin ltimo de este trabajo es el desarrollo de una
herramienta numrica que permita evaluar las cargas aerodinmicas asociadas a los diversos mecanismos empleados
por algunos insectos para mantenerse en vuelo, con el objeto de inspirar el desarrollo de micro-vehculos areos
sper-maniobrables, no tripulados de alas batientes


PALABRAS CLAVE: Flujos potenciales inestacionarios, Vorticidad, Micro-vehculos areos.




INTRODUCCIN
En la naturaleza, todas las criaturas capaces de mantenerse en vuelo poseen alas batientes. Esto puede atribuirse en
parte a las restricciones impuestas por el uso de msculos. Dicha restriccin es de origen biolgico y no
necesariamente afecta a los micro-vehculos areos fabricados por el hombre. Sin embargo, existe evidencia que a
pequeas escalas, los efectos aerodinmicos no estacionarios producidos por las alas en batimiento ofrecen ventajas
nicas respecto de las alas y rotores convencionales [1]. Entre estas ventajas se encuentra la generacin de
sustentacin y empuje, manteniendo una economa en el peso.
La comprobacin experimental de la importancia de los fenmenos inestacionarios en el vuelo de los insectos ha
promovido el desarrollo de mejores herramientas computacionales y experimentales para investigar las fuerzas inestacionarias
provenientes de flujos vorticosos alrededor de un ala batiente. En particular se han desarrollado robots dinmicamente
escalados [2], [3] para realizar mediciones controladas del flujo y las fuerzas.
Dada la complejidad de un modelo en tres dimensiones, es interesante investigar si un modelo sencillo
bidimensional provee resultados consistentes con los obtenidos en los experimentos. Obviamente, un modelo en dos
dimensiones no puede predecir los fenmenos inherentemente tridimensionales, como ser el flujo axial que estabiliza
el vrtice desprendido del borde de ataque; pero por otro lado, resulta difcil evaluar la importancia de estos
fenmenos tridimensionales sin conocer lo que ocurre en dos dimensiones.
Los insectos fueron los primeros animales en desarrollar el vuelo activo y adems, llevan ventaja en cuanto a perfor-
mances aerodinmicas y maniobrabilidad. El mayor interrogante, sin embargo, es cmo las alas batientes pueden generar
las fuerzas necesarias para propulsar y mantener en el aire un insecto. Como se ha demostrado en numerosas investiga-
ciones, los insectos se sirven de mecanismos inherentemente inestacionarios y no-lineales para la produccin de la fuerza
sustentadora, los cuales no pueden ser captados por la teora aerodinmica lineal y estacionaria. Entre estos mecanismos,
pueden mencionarse la captura de estela, la sustentacin rotacional y el retraso de la prdida aerodinmica. Los sistemas de
referencia empleados para estudiar el movimiento del ala de algunos insectos se muestran en la Figura 1.
En el presente trabajo se desarrolla un modelo numrico bi-dimensional para simular el movimiento de batimento
de una seccin alar. Adems, se desarrollan algoritmos de post-procesamiento que permiten llevar a cabo
visualizaciones de las estelas y de los campos de velocidades. Si bien, el nmero de Reynolds que caracteriza el flujo
real en los insectos es relativamente bajo, puede considerarse que tiene un valor lo suficiente alto como para asumir
que los efectos viscosos estn confinados, nicamente, a la capa lmite y las estelas. Este hecho permite utilizar un
modelo basado en el mtodo de red de vrtices inestacionario y no lineal (unsteady vortex lattice method). Para la
evaluacin de las cargas aerodinmicas se emplea la versin inestacionaria de la ecuacin de Bernoulli.




Figura 1: Sistemas de referencia: (x,y,z) fijo al cuerpo del insecto y ( ) x , y, z fijo al plano de aleteo.



EL MODELO AERODINMICO
Se restringe toda la vorticidad del flujo a la capa lmite y a sus estelas, y el flujo se considera irrotacional fuera de estas
regiones. Estas hiptesis permiten predecir las cargas aerodinmicas mediante el uso del mtodo de red de vrtices no-
lineal e inestacionario. El modelo aerodinmico desarrollado incluye la posibilidad de separacin del flujo en el borde de
de ataque cuando el perfil alcanza un determinado ngulo de ataque
efectivo y permite adems incorporar variaciones, preestablecidas en
el tiempo, de la combadura y de la cuerda de la seccin alar en
estudio. El perfil es muy delgado, una nica sbana vorticosa adherida
representa a la capa lmite en ambas superficie del mismo. Esta sbana
vorticosa se discretiza con una red de vrtices como se muestra en la
Figura 2. Cada elemento posee un vrtice y un punto de control
ubicados en el y los , respectivamente, de la longitud del mismo.
Las estelas del borde de ataque y de fuga se modelan tambin como
sbanas vorticosas libres, que a su vez se discretizan por vrtices
puntuales. Estas ltimas pueden estirarse y enrollarse libremente hasta
lograr configuraciones libres de fuerzas.

Figura 2: Discretizacin de la sbana vorticosa
adherida al perfil
FORMULACIN Y SOLUCIN NUMRICA DEL PROBLEMA
La ecuacin que gobierna el problema es la ecuacin de continuidad para flujos incompresibles, complementada con
las condiciones de contorno de no-penetracin y de regularidad en el infinito.
La imposicin de la condicin de no-penetracin en un nmero finito de puntos de control deriva en un sistema de
ecuaciones algebraicas lineales. Resolviendo este sistema se obtienen las circulaciones de los vrtices asociados a
cada elemento. La diferencia de presiones en cada elemento, en cada instante de tiempo, se obtiene a partir de la
ecuacin de Bernoulli inestacionaria. Un proceso de conveccin de vorticidad genera las estelas. Los vrtices que
conforman las estelas se mueven, en cada paso de clculo, con las velocidades locales de las partculas de fluido.
Esto asegura que las estelas estn libres de diferencias de presiones, esto es, no son superficies sustentadoras.
Todos los detalles de la formulacin y su implementacin computacional se han omitido en este trabajo por razones
de espacio pero pueden consultarse en [4].
IMPLEMENTACIN COMPUTACIONAL
Una de las facilidades que presenta herramienta computacional desarrollada es la de poder ingresar funciones, en
forma discreta para representar la variacin temporal de las variables cinemticas (
sp
, y ) . Para poder emplear estos
datos, el programa cuenta con una subrutina de pre-procesamiento que interpola los datos discretos mediante series de
Fourier de una determinada cantidad de trminos, ajustando los coeficientes por medio de una regresin lineal por
mnimos cuadrados. Esto se aplica, claramente, cuando las variables cinemticas son peridicas.
En cuanto al post-procesamiento de datos, el programa permite: obtener visualizaciones de la evolucin
temporal de las estelas, del campo de velocidades, de presiones y de partculas ubicadas arbitrariamente por el usuario en
el seno del fluido, y obtener grficos de los coeficientes aerodinmicos en funcin del tiempo.
Suavizacin de la distribucin espacial y la vorticidad de las estelas (splitting)
Durante la generacin de la estela, tal cual fue descripta anteriormente, pueden aparecer regiones en las que los
vrtices estn concentrados y regiones en donde los mismos estn separados. La generacin de la estela puede ser
notablemente mejorada agregando vrtices adicionales en aquellas zonas en donde la separacin entre los mismos es
mayor que una distancia preestablecida.
Cuando dos vrtices estn separados una distancia mayor a un valor preestablecido, llamada distancia crtica, se
introduce un nuevo vrtice discreto entre los dos anteriores. La circulacin que antes estaba distribuida entre dos
vrtices se reparte, ahora, entre tres. El nuevo vrtice toma la tercera parte de la circulacin total (suma de la
circulacin de los dos vrtices originales), quedando cada uno de los dos vrtices originales con las dos terceras
partes de su circulacin inicial. De esta manera no se altera la circulacin total. Este proceso, llamado splitting, se
repite hasta que la distancia entre los vrtices sea menor que la crtica.
Campo de movimiento, campo de presiones y visualizacin de partculas
Con el objeto de representar el campo de movimiento y de presiones, se genera una grilla Euleriana cuya dimensin
es fija en el tiempo y es tal que encierra, durante el perodo de tiempo en que se lleva a cabo la simulacin numrica, al
perfil y a sus estelas. La densidad de la grilla es definida por el usuario. El campo de movimiento en cada instante se
obtiene calculando la velocidad local, en cada nudo de la grilla, mediante el uso de la ley de Biot y Savart.



Visualizaciones de este tipo se muestran en la Figura 8. El campo de presiones en todo el dominio fluido se obtiene
gracias a un procedimiento semianaltico desarrollado por los autores cuyos detalles pueden verse en [4].
Visualizaciones de este tipo se muestran en la Figura 10.
Una alternativa interesante que presenta la herramienta computacional desarrollada es la de introducir en t =0,
una gran cantidad de partculas cuya densidad en las direcciones X y Z es definida por el usuario. Luego, en
cada instante, siguiendo el mismo procedimiento empleado para obtener el campo de movimiento, se calcula la
velocidad de cada partcula, la cual multiplicada por el intervalo de tiempo t genera un vector desplazamiento que
permite actualizar la posicin de las mismas. Debido a que las partculas bajo observacin son siempre las mismas,
se puede evidenciar con estas visualizaciones la deformacin del volumen fluido producto del movimiento de la
seccin alar. Este tipo de visualizaciones puede observarse en la Figura 9.
RESULTADOS
A continuacin se presentan algunos resultados obtenidos con la herramienta computacional presentada en este
trabajo y el contraste entre los resultados numricos obtenidos con los correspondientes a mediciones experimentales.
Ejemplo: Perfil indeformable
Se analiza a una placa plana realizando un movimiento de traslacin alternativo combinado con una rotacin
alrededor de su eje, en fase con la traslacin. Este caso fue estudiado previamente por [3]. Los resultados numricos
obtenidos se contrastan con las mediciones experimentales, tambin presentadas en [3], obtenidas mediante un robot
dinmicamente escalado que realiza el movimiento mencionado. A travs de sensores bidimensionales se midieron las
componentes normal y tangente a la planta alar de la fuerza aerodinmica. El robot tiene la forma de la planta alar del
insecto Drosophila. Mayores detalles sobre el experimento pueden obtenerse en [3] y [2].
El movimiento del perfil, para nuestro anlisis bidimensional, est dado por la Ec. (1):
( ) ( ) ( ) ( )
0
0
2 2
2
sp
A
X t cos nt t sen nt = = + + (1)
donde X(t) es la coordenada global del centro de rotacin del perfil,
sp
(t) es el ngulo de rotacin medido con respecto al
eje horizontal, es el ngulo de fase entre la rotacin y la traslacin, n es la frecuencia de aleteo, A
0
la amplitud del
movimiento en la direccin X,
0
y son constantes.
Por tratarse de una rotacin simtrica, el ngulo de fase entre la rotacin y el avance es de 0. La amplitud del
movimiento en relacin a la cuerda del perfil (A
0
/ c) es de 2.8; correspondiendo a una amplitud de =6 0. La
frecuencia n es de 0.25 Hz. La cuerda del perfil se considera unitaria y se emplean 50 paneles para discretizar la sbana
vorticosa adherida.
El movimiento en la direccin X dado por la Ec. (1) se logra introduciendo una variacin sinusoidal del ngulo de
aleteo con frecuencia n y amplitud =6 0. La seleccin del paso de clculo empleado puede encontrase en [4]:
0.01364 t seg =
(2)
Para el clculo de los coeficientes aerodinmicos el programa se corre una cantidad de pasos equivalentes a 4
ciclos completos de aleteo. Para la comparacin de los resultados se emplea la adimensionalizacin propuesta por
Wang [3], en la cual las fuerzas son normalizadas con respecto a la mxima fuerza cuasi-estacionaria obtenida en los
4 ciclos. Esta normalizacin se indica en la Ec. (3):

calculada calculada
qsmax qsmax
l d
l d
C C
l d
= =
(3)
donde l
qsmax
y d
qsmax
son, la mxima sustentacin y resistencia cuasi-estacionaria durante los cuatro ciclos, y l
calculada
y
d
calculada
son las fuerzas calculadas en cada instante. En la Figura 3 se muestra, en trazos rojo y azul, los coeficientes
aerodinmicos estacionarios obtenidos con la herramienta desarrollada en este trabajo para una placa plana
movindose con velocidad constante y ngulo de ataque fijo, . En trazos verde y negro, se presentan los valores de
los mismos coeficientes obtenidos por el modelo de Wang [3].
La variacin temporal de los coeficientes aerodinmicos calculados, contrastada con los resultados experimentales
pueden observarse en la Figura 4. En sta, el tiempo se adimensionaliza multiplicndolo por la frecuencia de aleteo, lo
que implica que en t =0 comienza del downstroke y en t =0.5 comienza el upstroke, repitindose esto en los
ciclos sucesivos. En trazo rojo se muestran los resultados experimentales, en azul, los obtenidos con nuestra
herramienta y en trazos verdes, las estimaciones de la teora cuasi-estacionaria. Como se observa, los clculos
realizados con la herramienta computacional ajustan aceptablemente los resultados experimentales del C
l
y del C
d
.
En el caso del C
d
, sin embargo, los picos al inicio de cada halfstroke no son copiados fielmente por nuestro modelo.



En la Figura 5 puede observarse el perfil en distintas posiciones, y superpuesto a este el vector fuerza resultante, y
en la Figura 6 se presentan los resultados experimentales obtenidos en [3]. De la comparacin de los grficos se advierte
la buena representacin conseguida mediante el uso de la tcnica aqu desarrollada.
Para obtener la evolucin espacial y temporal de las estelas, se emplea el mtodo de suavizacin antes
mencionado, pero debido al gran tiempo computacional que requiere este proceso, solo se calcular el primer ciclo
de aleteo. Los resultados obtenidos pueden observarse en la Figura 7. En sta, se representa en rojo la estela separada
del borde de ataque, y en azul la del borde de fuga. All puede observarse la captura de estela que se produce en los
extremos del movimiento. En la ltima subfigura se indica: el valor del parmetro cutoff empleado, la longitud
mxima para la realizacin del splitting y por ltimo la cantidad de vrtices empleados tanto en la estela separada
(NCORESSEPW) como en la proveniente del borde de fuga (NCORESW).
La Figura 8 muestra la evolucin del campo de movimiento para dos ciclos completos. Para obtener estas
visualizaciones no se emplea el splitting. La grilla posee un total de 10000 nudos: 100 nudos en la direccin X y
100 nudos en Z. En esta figura puede observarse el fenmeno de la captura de estela cada vez que el perfil alcanza
una posicin extrema. Tambin puede observarse como las nubes de vrtices son convectadas hacia abajo, lo que
pone de manifiesto la generacin de sustentacin.
La Figura 9 muestra la visualizacin, antes mencionada, de partculas, para dos ciclos completos de aleteo. Se coloca
un total de 62500: 250 partculas en la direccin X y 250 en la direccin Z. Como rasgo sobresaliente de esta figura debe
mencionarse la deformacin que sufre el volumen, asemejndose al flujo generado por una hlice convencional. En la
Figura 10 se puede apreciar que el campo de presiones obtenido en todo el dominio fluido.

Figura 3: Coeficientes aerodinmicos estacionarios Figura 4: Coeficientes aerodinmicos inestacionarios



Figura 5: Perfil y fuerza resultante en distintos instantes Figura 6: Resultados experimentales [3]

Downstroke
Upstroke
Stroke L
Stroke R







Figura 7: Evolucin temporal de la estela
CHORD = 1.00 CUTOFF/C = 0.02
NUMBER OF PANELS = 50 NCORESW = 58202
SPLITTING LMAX/C = 0.15 NCORESSEPW = 50416
TIME STEP 147







Figura 8: Evolucin del campo de movimiento






Figura 9: Visualizacin de partculas





Figura 10: Evolucin temporal del campo de presiones
CONCLUSIONES
En el presente trabajo, se desarroll una herramienta computacional muy verstil, basada en un modelo
reducido bidimensional que emplea el mtodo de red de vrtices inestacionario y no-lineal. Ms all de la
valoracin que merezca, sobre bases cuantitativas, la herramienta ha demostrado ser muy til al momento de
captar cualitativamente los mecanismos de vuelo inestacionarios de los que hacen uso algunos insectos y aves
pequeas para propulsarse y mantenerse en el aire. Adems, cuenta con una poderosa interfase visual que permite el
mejor y ms fcil entendimiento de estos mecanismos.
El contraste entre los resultados numricos aqu obtenidos con los correspondientes a mediciones
experimentales demostr las potencialidades del modelo desarrollado. Se extendi el alcance del mismo a: (i) casos en
que el perfil alar tiene una forma arbitraria (por ejemplo, un perfil corrugado); y (ii) casos en que, adems de los
movimientos de aleteo, el perfil avanza en el medio fluido con una determinada velocidad, etc.
En lo que hace a los aspectos cuantitativos, debido a que no se ha realizado una validacin exhaustiva del
modelo, no es posible concluir sobre las bondades del mismo. Sin embargo, los resultados presentados en el ejemplo
son ms que alentadores. Quizs las mayores diferencias encontradas con respecto a los resultados
experimentales derivan del hecho de que en este esfuerzo se han despreciado completamente los efectos viscosos
fuera de la capa lmite y las estelas.
Si bien, el anlisis es bidimensional, este modelo reducido constituye buen punto de partida para llegar a
comprender de forma definitiva los mecanismos del vuelo de los insectos (que en realidad son tridimensionales),
como as tambin para llevar a cabo simulaciones numricas combinndolo con modelos de la dinmica
estructural y con esquemas de control. Todo esto con el fin ultimo de plasmar el desarrollo de micro-vehculos
areos sper-maniobrables, no tripulados de alas batientes.
REFERENCIAS
1. C.P. Ellington, The Novel Aerodynamics of Insect Flight: Applications to Micro-Air Vehicles, The Journal of
Experimental Biology, vol. 202, pp. 3439-3448, 1999.
2. M.H. Dickinson, F.O. Lehmann y S.P. Sane, Wing Rotation and the Aerodynamics Basics of Insects Flight,
Science, vol. 284 (5422), pp. 1954-1960, 1999.
3. Z. Wang, J.M. Birch y M.H. Dickinson, Unsteady Forces and Flows in Low Reynolds Number Hovering Flight:
Two-dimensional Computations vs. Robotic Wing Experiments, The Journal of Experimental Biology, vol. 207,
pp. 449-460, 2004.
4. M.F. Valdez, Anlisis Aerodinmico de Flujos Bidimensionales e Inestacionarios Dominados por Vorticidad
Aplicado a Micro-Vehculos Areos Inspirados en la Biologa, Trabajo Final de grado, Facultad de Ciencias
Exactas Fsicas y Naturales, Universidad Nacional de Crdoba, 2006.