INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas 2
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
18 de agosto de 2004
P agina 1 de 2
1. (a) Calcule la funci on transferencia del diagrama de bloques mostrado en la Figura 1 mediante la reduc-
ci on de bloques.
i i - - - -
A
A
AU
-

- -

>
-
-
?
a
2
b
3
1/s 1/s
a
3
a
1
u
y
b
1
1/s
b
2
x
1
x
2
x
3
Figura 1: Diagrama de bloques
(b) Escriba la ecuaci on diferencial de tercer orden que relaciona y y u (Sugerencia: Considere la funci on
transferencia).
(c) Escriba tres ecuaciones diferenciales de primero orden simultaneas (variables de estado) usando las
variables x
1
, x
2
y x
3
como se denieron en el diagrama de bloques de la Figura 1.
2. Encuentre las funciones de transferencia de los diagramas de bloques de la Figura 2 por reducci on de
bloques.
h h h
h
- - - - -

6
?
-

6
-
6
G
1

y
G
2
H
2
H
3
r
G
3
h h h - -
6
-
6
- -

?
- -

G(s)

A(s)
H(s)
B(s)
y(s)
D(s)
r(s)
Figura 2: Diagrama de bloques
3. Dibujar la gr aca asint otica de Bode para los sistemas a continuaci on y luego gracarlos con MATLAB.
(a) G(s) =
s
(s +20)(4s
2
+5s +4)
(b) G(s) =
1
s(s +1)(s
2
+s +2)
(c) G(s) =
e
s
s(s +1)(s
2
+s +2)
(d) G(s) =
10(s +4)
(s
2
+s +1)
(e) G(s) =
10(s 4)
(s
2
+s +1)
Control Autom atico 1 Problemas 2 P agina 2 de 2
4. Cierto sistema est a representado por el diagrama de Bode asint otico que se muestra en la Figura 3. En-
contrar a qu e sistema corresponde.
10
100
1000
M
a
g
n
i
t
u
d
D
e
c
i
b
e
l
e
s
0
, rad/seg
20
20
40
60
1 0.1 10 100 1000
0.1
1
Figura 3: Diagrama de Bode
5. Dado el sistema de segundo orden
G(s) =
1
s
2
+3s +9
(a) Qu e frecuencia de entrada producir a la salida de mayor magnitud?
(b) Si excitamos al sistema con una senoide de amplitud 1 y frecuencia 2 rad/seg. Qu e amplitud te-
nemos despu es que se hayan desvanecido las transientes iniciales? Cu al es el atraso de fase de la
salida respecto de la entrada? Emplear una gr aca de magnitud y fase de Bode para el an alisis.
6. Dados los sistemas descriptos en el archivo Identif.mdl de SIMULINK, disponible en http://iaci.
unq.edu.ar/CAUT1/Tp.html, obtener:
(a) El modelo en forma experimental con ensayo al escal on.
(b) El modelo linealizado num ericamente con SIMULINK (ver el ejercicio resuelto de los tanques inter-
conectados).
Comparar los resultados obtenidos.