INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas 4
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
1 de septiembre de 2004
P agina 1 de 1
1. Considerar un lazo de control donde C(s) = K,
(a) Construir el lugar de las races para describir la evoluci on de los polos a lazo cerrado cuando K vara
entre 0 a para las siguientes plantas nominales
i.
(s +2)
(s
2
+2s +2)
ii.
s
2
+4s +8
s(s
2
+2s +2)
iii.
1
(s +1)
4
iv.
1
s
2
4s +8
v.
1
s
2
+4s +29)(s +2)
vi.
(s
2
+2s +4)
(s +1)(s +6)(s +8)
vii.
(s +1)(s +4)
s(s +2)(s +10)
viii.
1
s(s +1)(s
2
+6s +10)
(b) Para cada caso, enontrar el rango de K, siexiste, tal que el lazo nominal es estable.
2. En un lazo de control nominal
G
0
(s) =
1
(s +4)(s 1)
y C(s) = 8
s +
s
Usando la t ecnica del lugar de las races encontrar la evoluci on de los polos a lazo cerrado para [0, ).
* Para los ejercicios 3 y 4 se recomienda utilizar la herramienta de MATLAB rltool.
1
3. Se desea controlar la velocidad de un motor de corriente continua, Figura 1, siendo (1) la funci on de
transferenica luego de despreciar ciertas magnitudes.
V
+

R L

G(s) =

V(s)
=
K
(Js +b)(Ls +r) +K
2
(1)
Figura 1: Diagrama del motor y su funci on de transferencia
con J = 0.01, b = 0.1, K = 0.01, R = 1 y L = 0.1. Para el dise no tener en cuenta que debe cumplir con
las siguientes especicaciones de dise no:
tiempo de establecimiento < 2seg.
Sobrevalor < 10%
Error en el r egimen permanente < 1%
4. Se desea controlar el p endulo invertido de la Figura 2
2
, cuya funci on de transferencia es
x

m, I
F
m
(s)
F(s)
=
mls
qs
3
+b(I +ml
2
)s
2
(M+m)mgls bmgl
Figura 2: Diagrama P endulo invertido del y su funci on de transferencia
con q = (M+m)(I +ml
2
) (ml)
2
y los valores M = 5, m = 0.2, b = 0.1, I = 0.006, g = 9.8 y l = 0.3.
1
Se aconseja la lectura del apunte Herramientas de MATLAB, disponible en la web.
2
El modelo matem atico se encuentra detallado en el apunte Repaso de Modelos de Sistemas Din amicos